DE102005030722A1 - Actuating cylinder used in handling and transport systems comprises a measuring unit with a magnetic field sensor arranged relative to the magnetic field at a specified angle to the main measuring direction - Google Patents

Actuating cylinder used in handling and transport systems comprises a measuring unit with a magnetic field sensor arranged relative to the magnetic field at a specified angle to the main measuring direction Download PDF

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Abstract

Actuating cylinder (1) comprises a measuring unit (2) with a magnetic field sensor (7) arranged relative to the magnetic field (6) at an angle of 90[deg] to the main measuring direction (8) so that the sensor emits a signal with a crossover behavior which is measured in the symmetrical section (9) of the magnetic field. Preferred Features: The plunger (4) of the cylinder has a permanent magnet (5) formed as an annular magnet extending around the periphery of the plunger.

Description

Die Erfindung betrifft einen Druckmittelzylinder mit einer Messanordnung, umfassend einen Zylinderkörper, einen Kolben, welcher axial im Zylinderkörper beweglich angeordnet ist und welcher einen Permanentmagneten umfasst, wobei dieser ein Magnetfeld erzeugt, und die Messanordnung weiterhin zumindest einen Magnetfeldsensor mit einer Hauptmessrichtung aufweist, welche ein Messsignal durch die Bewegung des Magnetfeldes relativ zum Magnetfeldsensor ausgibt.The The invention relates to a pressure medium cylinder with a measuring arrangement, comprising a cylinder body, a piston, which is arranged axially movable in the cylinder body and which comprises a permanent magnet, which is a magnetic field generated, and the measuring arrangement further comprises at least one magnetic field sensor having a main measuring direction, which is a measuring signal through the Movement of the magnetic field relative to the magnetic field sensor outputs.

Druckmittelzylinder werden in einem weiten Feld von Anwendungen eingesetzt, insbesondere dort, wo Handhabungs- und Transportsysteme notwendig sind. Hydraulische oder pneumatische Systeme werden dabei häufig in Fertigungsanlagen eingesetzt, beispielsweise für einen Werkstückfluss, wobei hydraulische oder pneumatische Bewegungseinrichtungen durch Druckmedien betrieben werden, und wobei der Betrieb und insbesondere das Arbeitsfluid über eine zentrale Steuerung gesteuert wird.Pressure cylinder are used in a wide field of applications, especially there, where handling and transport systems are necessary. hydraulic or pneumatic systems are often used in manufacturing plants, for example a workpiece flow, wherein hydraulic or pneumatic movement means Print media operated, and wherein the operation and in particular the working fluid over a central control is controlled.

Messeinrichtungen, welche in Druckmittelzylindern angeordnet sind, können mit der zentralen Steuerung verbunden werden, um zur Steuerung der Steuerungseinheit ein Positions- und/oder Geschwindigkeitssignal zu liefern, wobei die Sensoren Magnetfeldsensoren umfassen können. Magnetfeldsensoren wirken mit Permanentmagneten zusammen, wobei die Permanentmagneten ein Magnetfeld erzeugen, welches ein Messsignal durch einen Magnetfeldsensor liefert. Auf diese Weise kann ein berührungsloses Messprinzip umgesetzt werden, und die Position und/oder die Geschwindigkeit eines Kolbens, welcher innerhalb eines Zylinderkörpers axial beweglich ist, kann gemessen werden und die Information über die Kolbenposition und/oder die Geschwindigkeit des Kolbens kann von einer zentralen Steuerung erfasst werden. Die Sensoreinheiten umfassen hauptsächlich entweder magnetoresistive Sensoren oder Hall-Effekt Sensoren. Die magnetoresistiven Sensoren nutzen den magnetoresistiven Effekt, wobei sich die Eigenschaft eines stromführenden magnetischen Materials hinsichtlich des spezifischen Widerstands bei der Gegenwart eines externen Magnetfeldes, welches durch einen Permanentmagneten erzeugt wird, ändern, wobei die Änderungen des spezifischen Widerstands für eine Messung geeignet ist.Measuring devices, which are arranged in pressure cylinders, can with the central controller are connected to control the control unit to provide a position and / or velocity signal, wherein the sensors may include magnetic field sensors. Magnetic field sensors act with permanent magnets together, wherein the permanent magnets a Generate magnetic field, which is a measurement signal by a magnetic field sensor supplies. In this way, a contactless measuring principle can be implemented and the position and / or velocity of a piston, which is axially movable within a cylinder body, can be measured and the information about the piston position and / or The speed of the piston can be controlled by a central controller be recorded. The sensor units mainly include either magnetoresistive sensors or Hall-effect sensors. The magnetoresistive Sensors use the magnetoresistive effect, taking the property a live one magnetic material in terms of resistivity in the presence of an external magnetic field caused by a Permanent magnets is generated, change, the changes of the specific resistance for a measurement is suitable.

Für ein weiteres Verständnis des Messprinzips wird auf die Druckschrift EP 0 457 762 B1 verwiesen, worin ein Hall-Sensor als Magnetfeldsensor eingesetzt wird.For a further understanding of the measuring principle, see the publication EP 0 457 762 B1 referenced, wherein a Hall sensor is used as a magnetic field sensor.

Die Druckschrift „Gerneral magnetic field sensors, data sheet" von Philips Semiconductors, Philips Electronics N. V, 12. Juni 1998 umfasst verschiedene Anwendungen von magnetoresistiven Sensoren. In dieser Druckschrift ist das Verhalten des Ausgangssignals (Spannungssignal) beschrieben, wobei dieses von der Verschiebung des Sensors relativ zum Permanentmagneten abhängt. Der Nachteil eines solchen Spannungsausgangssignals betrifft einen wiederholten Nulldurchgang, und damit den mehrfachen Vorzeichenwechsel des Signals. Für gewöhnliche Messverfahren, welche das Ausleseprinzip verwenden, ist ein hoher Messaufwand erforderlich, um den Nulldurchgang bezüglich des gewünschten Positionswertes auszulesen, wobei eine zusätzliche Information zur Bestätigung erforderlich ist, dass der Wechsel des Vorzeichens richtig ist. Darüber hinaus muss die Justage des Magnetfeldsensors relativ zum Magneten sehr genau ausgeführt werden. Bei einer Betrachtung dieser Nachteile erscheint die Erkennung des Nulldurchgangs eines magnetoresistiven Sensors als unvorteilhaft.The Publication "Gerneral magnetic field sensors, data sheet "from Philips Semiconductors, Philips Electronics N. V, June 12, 1998 includes various applications of magnetoresistive sensors. In this document is the behavior of Output signal (voltage signal) described, this of the displacement of the sensor relative to the permanent magnet depends. The disadvantage such a voltage output signal relates to a repeated one Zero crossing, and thus the multiple sign change of the signal. For ordinary Measuring methods which use the readout principle are high Measurement effort required to zero crossing with respect to the desired Position value, with additional information required for confirmation, that the change of the sign is correct. Furthermore the adjustment of the magnetic field sensor relative to the magnet must be very exactly executed become. Looking at these disadvantages, detection appears the zero crossing of a magnetoresistive sensor as unfavorable.

Die am meisten verbreiteten Näherungssensoren basieren auf dem Hall-Effekt, sind digital ausgeführt und liefern ein hohes Ausgangssignal, wenn der Magnetfluss einen bestimmten Wert überschreitet. Das Signal, welches durch einen Hall-Effekt Sensor ausgegeben wird, ist direkt proportional zum Magnetfluss. Für die Anwendung an einem Pneumatikzylinder wird der Sensor so angeordnet, dass die Sensitivitätsachse mit der Achse der Linearbewegung des Kolbens im Pneumatikzylinder übereinstimmt, wobei die Sensitivitätsachse der Hauptmessrichtung entspricht. Nachteilhafterweise ist eine komplexe Justage des Referenzsignals notwendig. Aufgrund der mehrfach auftretenden Schleifen des Ausgangssignals des Magnetfeldsensors muss das Referenzsignal des elektronischen Messsystems innerhalb eines kleinen Fensters des Signalpegels justiert werden. Wenn das Referenzsignal zu hoch eingestellt ist, gibt der Sensor kein Ausgangssignal aus, und wenn das Referenzsignal zu niedrig eingestellt ist, erzeugt der Sensor mehr als ein Signal, weil das Verhalten des Messsignals ein Hauptmaximum und zwei Nebenmaxima neben dem Hauptmaximum ausgibt und die Position nicht mit hinreichender Genauigkeit detektierbar ist.The most common proximity sensors based on the Hall effect, are digitally executed and provide a high output signal when the magnetic flux reaches a certain level Value exceeds. The signal that is output by a Hall effect sensor, is directly proportional to the magnetic flux. For use on a pneumatic cylinder The sensor is arranged so that the sensitivity axis coincides with the axis of linear movement of the piston in the pneumatic cylinder, where the sensitivity axis the main measuring direction corresponds. Disadvantageously, it is a complex one Adjustment of the reference signal necessary. Due to the multiple occurring Looping the output signal of the magnetic field sensor must be the reference signal of the electronic measuring system within a small window of the signal level. If the reference signal is too high is set, the sensor outputs no output signal, and when the reference signal is set too low, the sensor generates more than one signal because the behavior of the measurement signal is a major maximum and two side maxima next to the main maximum and the position can not be detected with sufficient accuracy.

Dieses Verfahren arbeitet nur dann zuverlässig, wenn der Wert des Magnetfeldes konstant ist und das erzeugte Signal des Sensors in das Fenster des Messsignalpegels fällt. Somit muss die Anordnung, und insbesondere der Abstand des Permanentmagneten zum Magnetfeldsensor konstant bleiben. Darüber hinaus muss die Kombination aus dem Permanentmagneten und dem Magnetfeldsensor beibehalten werden, wenn ein Sensortyp für verschiedene Druckmittelzylinder eingesetzt wird.This Method only works reliably when the value of the magnetic field is constant and the signal generated by the sensor in the window of the measurement signal level drops. Thus, the arrangement, and in particular the distance of the permanent magnet remain constant to the magnetic field sensor. In addition, the combination needs be maintained from the permanent magnet and the magnetic field sensor, if a sensor type for different pressure medium cylinder is used.

Die Patentschrift EP 0 721 067 B1 offenbart eine Zylinder-Kolbenanordnung, welche durch ein Druckmittel betrieben ist, mit einem Permanentmagneten am Kolben und einem Magnetfeldsensor am Zylinder, um ein Wegsignal abzufragen, wobei der Permanentmagnet ringförmig ist und in der Richtung der Achse der Zylinder-Kolbenanordnung magnetisiert ist, wobei Ringscheiben aus ferromagnetischem Material den Magnetfluss ausrichten, wobei der Permanentmagnet in einer ringförmigen Nut im Kolben angeordnet ist. Dieser ist zur Außenseite gerichtet offen und wobei der Außendurchmesser des Permanentmagneten ist nur geringförmig kleiner als der Innendurchmesser des Zylinders, so dass die ringförmige Nut eine ringförmige Scheibe aus ferromagnetischem Material an einer Seite des Permanentmagneten aufnimmt. Diese Anordnung bewirkt ein zuverlässiges Messverhalten des Magnetfeldsensors, jedoch sind Vorrichtungen aus ferromagnetischem Material notwendig und der Abstand zwischen dem Magnetfeldsensor und dem Permanentmagneten so klein wie möglich sein muss, was zu einem hohen Fertigungsaufwand aufgrund der hohen Genauigkeiten führt. Nachteilhafterweise muss die Empfindlichkeit des Sensors eingestellt werden, um diesen an das Verhalten des Magnetflusses und die geometrische Anordnung des Sensorelementes anzupassen.The patent EP 0 721 067 B1 disclosed a cylinder-piston assembly which is operated by a pressure medium, with a permanent magnet on the piston and a magnetic field sensor on the cylinder to interrogate a path signal, wherein the permanent magnet is annular and is magnetized in the direction of the axis of the cylinder-piston assembly, wherein annular discs of ferromagnetic Material align the magnetic flux, wherein the permanent magnet is disposed in an annular groove in the piston. This is open to the outside open and wherein the outer diameter of the permanent magnet is only slightly smaller than the inner diameter of the cylinder, so that the annular groove receives an annular disc of ferromagnetic material on one side of the permanent magnet. This arrangement provides a reliable measurement behavior of the magnetic field sensor, however, devices made of ferromagnetic material are necessary and the distance between the magnetic field sensor and the permanent magnet must be as small as possible, resulting in a high manufacturing cost due to the high accuracy. Disadvantageously, the sensitivity of the sensor must be adjusted in order to adapt it to the behavior of the magnetic flux and the geometrical arrangement of the sensor element.

Es ist daher die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, einen Druckmittelzylinder mit einer Messanordnung zu schaffen, welche ein einfaches Verhalten eines Messsignals aufweist und eine einfache Messanordnung mit einer leichten Justage benötigt.It is therefore the object of the present invention, a pressure medium cylinder with a measuring arrangement to create, which is a simple behavior a measuring signal and a simple measuring arrangement with a slight adjustment needed.

Diese Aufgabe wird ausgehend von einem Druckmittelzylinder mit einer Messanordnung gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1 in Verbindung mit dessen kennzeichnenden Merkmalen gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen angegeben.These Task is starting from a pressure medium cylinder with a measuring arrangement according to the generic term of claim 1 in conjunction with its characterizing features solved. Advantageous developments of the invention are specified in the dependent claims.

Die Erfindung schließt die technische Lehre ein, dass der Magnetfeldsensor relativ zum Magnetfeld unter einem Winkel von im Wesentlichen 90° zur Hauptmessrichtung angeordnet ist, so dass der Magnetfeldsensor ein Messsignal ausgeben kann, welches ein Nulldurchgangsverhalten aufweist, wobei der Nulldurchgang im Symmetrieabschnitt des Magnetfeldes messbar ist.The Invention includes the technical teaching that the magnetic field sensor relative to Magnetic field at an angle of substantially 90 ° to the main measuring direction is arranged so that the magnetic field sensor output a measurement signal can, which has a zero-crossing behavior, wherein the zero crossing can be measured in the symmetry section of the magnetic field.

Der Magnetfeldsensor ist ausgewählt aus der Gruppe der Magnetsensoren, umfassend die Hall-Sensoren. Vorteilhafterweise weist das Messsignal eines Hall-Sensors eine einfache Signalcharakteristik auf, wenn der Sensor in eine Richtung gedreht ist, welche 90° zur Hauptmessrichtung angeordnet ist, wobei der Winkel im Bereich von 70° bis 110°, bevorzugt im Bereich von 80° bis 100° und besonders bevorzugt 90° aufweist. Im Gegensatz zu einer Signalcharakteristik, welche ein Hauptmaximum und zwei Nebenmaxima neben dem Hauptmaximum aufweist, wenn der Magnetfeldsensor durch die Magnetfeldintensität geführt wird, weist das Messsignal nur einen Nulldurchgang auf, wodurch sich das Vorzeichen des Messsignals ändert. Damit hängt das Signal nicht vom Wert des Magnetfeldes ab, welches durch einen Permanentmagneten erzeugt wird, da das Magnetfeld nur zu einem Wechsel des Vorzeichens des Messsignals führt, unabhängig vom Abstand zwischen dem Messpunkt des Magnetfeldsensors und der zentralen Achse des Permanentmagneten. Damit ist eine genaue Justage des Magnetfeldsensors nicht notwendig, wobei sich der Aufwand der Justage verringert. Ein weiterer Vorteil ist der Wegfall des justierten Referenzsignals, da die Messeinheit nur den Wechsel des Vorzeichens des Messsignals detektiert, wobei ein Referenzsignal und insbesondere die Justage des Referenzsignals nicht notwendig ist. Die Messanordnung ist für jede Art von Bewegungseinheiten wie Druckmittelzylinder, kolbenstangenlose Zylinder, Hydraulik- oder Pneumatikzylinder oder elektrische Linearmotoren verwendbar da auch ein kleiner Permanentmagnet, welcher ein schwaches Magnetfeld erzeugt, zur Detektion hinreichend ist, wobei das Magnetfeld ebenso durch einen Elektromagneten erzeugbar ist.Of the Magnetic field sensor is selected from the group of magnetic sensors, comprising the Hall sensors. Advantageously, the measuring signal of a Hall sensor has a simple signal characteristic when the sensor in one direction is rotated, which 90 ° to the Main measuring direction is arranged, wherein the angle in the range of 70 ° to 110 °, preferably in the range of 80 ° to 100 ° and particularly preferably 90 °. In contrast to a signal characteristic, which is a main maximum and having two sub-maxima adjacent to the main maximum when the magnetic field sensor through the magnetic field intensity guided is, the measuring signal has only one zero crossing, whereby the sign of the measuring signal changes. That depends Signal not from the value of the magnetic field, which by a permanent magnet is generated because the magnetic field only to a change of sign leads the measuring signal, independently from the distance between the measuring point of the magnetic field sensor and the central axis of the permanent magnet. This is an accurate adjustment the magnetic field sensor is not necessary, with the effort of the Adjustment reduced. Another advantage is the elimination of the adjusted Reference signal, since the measuring unit only changing the sign the measurement signal detected, wherein a reference signal and in particular the adjustment of the reference signal is not necessary. The measuring arrangement is for any kind of movement units such as pressure cylinder, rodless Cylinders, hydraulic or pneumatic cylinders or electric linear motors usable as well as a small permanent magnet, which is a weak Magnetic field generated, sufficient for detection, the magnetic field can also be generated by an electromagnet.

Um die Position eines Kolbens und damit einer Kolbenstange zu messen, welche an verschiedene Bewegungselemente gekoppelt ist, umfasst der Kolben des Druckmittelzylinders zumindest einen Permanentmagneten, wobei der Permanentmagnet, der im Kolben angeordnet ist, eine Ringform aufweist, welcher sich über dem Umfang des Kolbens erstreckt. Vorteilhafterweise ist der Magnet im Kolben angeordnet oder bietet einen Teil des Kolbens, wobei die Position des Kolbens, welcher axial im Zylinderkörper beweglich ist, durch den Magnetfeldsensor mittels des Permanentmagneten detektiert werden kann. Aufgrund der Ringform des Magneten hat die radiale Position des Kolbens keinen Einfluss auf die Zuverlässigkeit und die Genauigkeit der Positionsmessung, da dieser ringförmig ausgeführt ist. Der ringförmige Magnet kann aus der Gruppe der spritzgegossenen Magneten ausgewählt sein, welche in eine Nut in einem Außendurchmesser eines Kolbenkörpers spritzbar sind.Around to measure the position of a piston and thus a piston rod, which is coupled to various movement elements includes the piston of the pressure medium cylinder has at least one permanent magnet, wherein the permanent magnet, which is arranged in the piston, a ring shape which is about extends the circumference of the piston. Advantageously, the magnet arranged in the piston or provides a part of the piston, wherein the Position of the piston, which is axially movable in the cylinder body, through the Magnetic field sensor can be detected by means of the permanent magnet. Due to the ring shape of the magnet, the radial position of the Piston does not affect the reliability and accuracy the position measurement, since this is designed annular. The annular magnet may be selected from the group of injection molded magnets, which in a groove in an outer diameter a piston body are sprayable.

Vorteilhafterweise ist der zumindest eine Magnetfeldsensor im Zylinderkörper des Druckmittelzylinders angeordnet, wobei der Zylinderkörper zumindest eine Nut in der Außenoberfläche aufweist, und wobei der zumindest eine Magnetfeldsensor in der Nut des Zylinderkörpers angeordnet ist. Die Anordnung des Magnetfeldsensors im Zylinderkörper ermöglicht die Detektion des Kolbens bzw. des Permanentmagneten, welcher axial beweglich im Zylinderkörper angeordnet ist. Der Sensor kann in der Wand des Zylinderkörpers angeordnet werden, wobei der Zylinderkörper entsprechende Befestigungsmittel aufweist. Gemäß eines bevorzugten Befestigungssystems weist der Zylinderkörper Nuten in der Außenoberfläche auf. Die meisten Druckmittelzylinder weisen Nuten in der Außenoberfläche des Zylinderkörpers auf, welche sich in Längsrichtung des Zylinderkörpers erstrecken. Wenn der Magnetfeldsensor in einer solchen Nut angebracht wird, ist der Sensor in Längsrichtung verschiebbar, wobei eine Justage der Position, in welcher der Sensor ein Positionssignal ausgibt, auf einfache Weise ausgeführt werden kann. Zusätzlich ist der Sensor gegen eine Beschädigung geschützt, weil dieser innerhalb der Nut angeordnet ist, und das Signalkabel kann ebenfalls in der Nut verlegt werden. Der Magnetfeldsensor kann vorzugsweise an einer Endposition des Kolbenweges im Zylinder angeordnet werden, um eine entsprechende Endposition zu detektieren.Advantageously, the at least one magnetic field sensor is arranged in the cylinder body of the pressure medium cylinder, wherein the cylinder body has at least one groove in the outer surface, and wherein the at least one magnetic field sensor is arranged in the groove of the cylinder body. The arrangement of the magnetic field sensor in the cylinder body allows the detection of the piston or the permanent magnet, which is arranged axially movable in the cylinder body. The sensor can be arranged in the wall of the cylinder body, wherein the Cylinder body has corresponding fastening means. According to a preferred fastening system, the cylinder body has grooves in the outer surface. Most pressure cylinder have grooves in the outer surface of the cylinder body, which extend in the longitudinal direction of the cylinder body. When the magnetic field sensor is mounted in such a groove, the sensor is slidable in the longitudinal direction, and adjustment of the position in which the sensor outputs a position signal can be easily performed. In addition, the sensor is protected against damage because it is located inside the groove, and the signal cable can also be routed in the groove. The magnetic field sensor may preferably be arranged at an end position of the piston travel in the cylinder in order to detect a corresponding end position.

Ein weiterer Vorteil der Erfindung wird dadurch erreicht, dass zumindest zwei Magnetfeldsensoren im Zylinderkörper des Druckmittelzylinders angeordnet sind, wobei die zumindest zwei Magnetfeldsensoren einen vorgegebenen Abstand zueinander aufweisen, um eine Geschwindigkeit des im Zylinderkörper beweglichen Kolbens zu messen. Gemäß eines Weg-Zeit-Verhaltens ist die Möglichkeit einer Geschwindigkeitsmessung gegeben. Der Sensor kann an jeder Position in der Längsrichtung des Zylinderkörpers befestigt werden, wobei die beiden Sensoren in einem gemeinsamen Gehäuse angeordnet sein können, um einen vorgegebenen Messabstand zwischen den beiden Sensoren zu gewährleisten.One Another advantage of the invention is achieved in that at least two magnetic field sensors in the cylinder body of the pressure cylinder are arranged, wherein the at least two magnetic field sensors a predetermined distance from each other to a speed in the cylinder body movable piston to measure. According to a way-time behavior is the possibility given a speed measurement. The sensor can be connected to any Position in the longitudinal direction of the cylinder body be attached, the two sensors in a common casing can be arranged by a given measuring distance between the two sensors guarantee.

Gemäß eines vorteilhaften Ausführungsbeispiels wird das Messsignal mittels einer Messbrücke bearbeitet, wobei die Messbrücke vorzugsweise als eine Wheatstone-Messbrücke ausgeführt ist. Bei der Anwendung einer Wheatstone-Messbrücke zur Messung sind verschiedene Vorteile wie die Justierbarkeit der Messempfindlichkeit durch einen veränderbaren Widerstand und eine einfache elektrische Messanordnung gegeben.According to one advantageous embodiment the measuring signal is processed by means of a measuring bridge, the measuring bridge preferably as a Wheatstone bridge accomplished is. When using a Wheatstone bridge for measurement are different Advantages such as the adjustability of the measuring sensitivity by a changeable Resistance and a simple electrical measuring arrangement given.

In Falle des Betriebes eines Druckmittelzylinders durch eine zentrale Steuereinheit kann das Signal des Magnetfeldsensors als EIN-AUS-Schalter des Druckmittelzylinders eingesetzt werden, insbesondere wenn der zumindest eine Magnetfeldsensor an einer Endposition der Kolbenbewegung angeordnet ist, um einen Endpositionsschalter zu schaffen. Die Integration des Sensors in ein Steuersystem einer zentralen Steuereinheit eines Handhabungssystems bietet den Vorteil, eine zuverlässige Positionierung eines Zylinders zu ermöglichen, wobei das mechanische System durch die Verschiebung des Sensors innerhalb der Nut im Zylinderkörper möglich ist, und somit eine Kolbenbewegung innerhalb des Zylinders an einer gewünschten Position zu stoppen.In Case of operation of a pressure medium cylinder by a central Control unit, the signal of the magnetic field sensor as ON-OFF switch of Pressure medium cylinder can be used, especially if the at least a magnetic field sensor disposed at an end position of the piston movement is to create an end position switch. The integration of the sensor in a control system of a central control unit of a Handling system offers the advantage of a reliable positioning to enable a cylinder the mechanical system being due to the displacement of the sensor inside the groove in the cylinder body possible is, and thus a piston movement within the cylinder at one desired To stop position.

Weitere die Erfindung verbessernde Maßnahmen sind in den Unteransprüchen angegeben oder werden nachstehend gemeinsam mit der Beschreibung des bevorzugten Ausführungsbeispiels der Erfindung anhand der Figuren näher dargestellt. Es zeigt:Further the invention improving measures are in the subclaims or together with the description below of the preferred embodiment of Invention with reference to the figures shown. It shows:

1 eine schematische Darstellung eines Druckmittelzylinders mit einer Positionsmessanordnung; 1 a schematic representation of a pressure cylinder with a position measuring arrangement;

2 eine Messanordnung mit einem Magnetfeldsensor, welcher in einer 90° Richtung zur Hauptmessrichtung angeordnet ist; 2 a measuring arrangement with a magnetic field sensor which is arranged in a 90 ° direction to the main measuring direction;

3 ein Diagramm eines Messsignals gemäß der Messanordnung aus 2, welche ein Nulldurchgangsverhalten zeigt; 3 a diagram of a measuring signal according to the measuring arrangement 2 showing a zero-crossing behavior;

4 eine Messanordnung mit einem Magnetfeldsensor gemäß dem Stand der Technik, wobei dieser in einer Richtung gemäß der Hauptmessrichtung angeordnet ist; und 4 a measuring arrangement with a magnetic field sensor according to the prior art, which is arranged in a direction according to the main measuring direction; and

5 ein Diagramm eines Messsignals gemäß dem Stand der Technik, gemessen mittels der Messanordnung aus 4, wobei dieser ein Hauptmaximum und zwei Nebenmaxima aufweist. 5 a diagram of a measurement signal according to the prior art, measured by means of the measuring arrangement 4 , which has a main maximum and two secondary maxima.

Der Druckmittelzylinder 1, welcher in der schematischen Ansicht in 1 gezeigt ist, umfasst eine Messanordnung 2, einen Zylinderkörper 3, welcher als Zylinderröhre mit zwei Endelementen ausgeführt ist, wobei eine Kolbenstange, welche mit einem Kolben 4 verbunden ist, durch eines der Endelemente herausgeführt ist. Der Zylinderkörper 3 nimmt den Kolben 4 auf, wobei der Kolben 4 axial innerhalb des Zylinderkörpers 3 beweglich ist. Der Kolben 4 umfasst einen Permanentmagneten 5, welcher ein Magnetfeld 6 erzeugt, wobei sich das Magnetfeld 6 durch den Zylinderkörper 3 erstreckt, wobei ein Magnetfeldsensor 7 derart durch das Magnetfeld 6 beeinflusst wird, dass dieser ein Messsignal ausgibt. Der Permanentmagnet 5 weist einen Symmetrieabschnitt auf, wobei der Wendepunkt des Vektorfeldes des Magnetfeldes 6 mit der Messrichtung 8 übereinstimmt. Der Magnetfeldsensor 7 ist im Zylinderkörper 3 in einer Ausrichtung angeordnet, in der die Position des Magnetfeldsensors 7 zwischen der Sensitivitätsrichtung des Magnetfeldsensors einen Winkel von 90° einschließt.The pressure cylinder 1 , which in the schematic view in 1 is shown comprises a measuring arrangement 2 , a cylinder body 3 , which is designed as a cylinder tube with two end elements, wherein a piston rod, which with a piston 4 is connected, is led out by one of the end elements. The cylinder body 3 takes the piston 4 on, with the piston 4 axially within the cylinder body 3 is mobile. The piston 4 includes a permanent magnet 5 which is a magnetic field 6 generates, whereby the magnetic field 6 through the cylinder body 3 extends, wherein a magnetic field sensor 7 such by the magnetic field 6 is influenced that this outputs a measurement signal. The permanent magnet 5 has a symmetry section, wherein the inflection point of the vector field of the magnetic field 6 with the measuring direction 8th matches. The magnetic field sensor 7 is in the cylinder body 3 arranged in an orientation in which the position of the magnetic field sensor 7 between the sensitivity direction of the magnetic field sensor forms an angle of 90 °.

In 2 ist die Messanordnung 2 gezeigt, wobei der Abstand zwischen der Symmetrieachse x des Permanentmagneten 5 und die Position des Magnetfeldsensors 7 mit z bezeichnet ist. Das Magnetfeld 6 ist in einem symmetrischen Aufbau gezeigt, wobei der Symmetrieabschnitt 9 des Magnetfeldes 6 mit der Hauptmessrichtung 8 übereinstimmt. Der Winkel zwischen der Sensitivitätsrichtung des Magnetfeldsensors 7, welcher in der Längsrichtung des Sensors 7 angeordnet ist, und der Hauptmessrichtung 8 beträgt 90°.In 2 is the measuring arrangement 2 shown, wherein the distance between the axis of symmetry x of the permanent magnet 5 and the position of the magnetic field sensor 7 is denoted by z. The magnetic field 6 is shown in a symmetrical construction, wherein the symmetry section 9 of the magnetic field 6 with the main measuring direction 8th matches. The angle between the sensitivity direction of the magnetic field sensor 7 which is in the longitudinal direction of the sensor 7 is arranged, and the main measuring direction 8th is 90 °.

3 zeigt ein Diagramm eines Messsignals, welches mittels der Messanordnung 2 gemäß der Erfindung gemessen wurde, welche in 2 gezeigt ist. Das Diagramm zeigt eine experimentelle Messung einer Flussdichte k (mT) des Magnetfeldes 6 über der Verschiebung x in der Hauptmessrichtung 8. Das Diagramm weist verschiedene Graphen auf, welche verschiedene Abstände zwischen dem Permanentmagneten 5 und dem Magnetfeldsensor 7 wiedergeben, wie in 2 gezeigt. Die Graphen, welche höhere Werte der Flussdichte k zeigen, geben einen näheren Abstand z zwischen dem Magnetfeldsensor 7 und dem Permanentmagneten 5 wieder. Jeder Graph zeigt einen Nulldurchgang 13 an der gleichen Stelle x unabhängig vom Abstand z zwischen dem Sensor 7 und dem Magneten 5. Der Nulldurchgang 13 erfolgt im Wendepunkt, wenn der Feldvektor des Magnetfeldes 6 der Messrichtung 8 (dk/dx = 0) entspricht. Jeder Graph kreuzt die X-Achse nur ein einziges Mal an einer X-Position, so dass die Graphen sich asymptotisch der X-Achse nähern, wenn die Verschiebung x ins Unendliche verläuft, wobei diese die x-Achse kein zweites Mal kreuzen, womit die Detektion der Position eindeutig ist. 3 shows a diagram of a measurement signal, which by means of the measuring arrangement 2 was measured according to the invention, which in 2 is shown. The diagram shows an experimental measurement of a flux density k (mT) of the magnetic field 6 over the displacement x in the main measuring direction 8th , The diagram shows different graphs showing different distances between the permanent magnets 5 and the magnetic field sensor 7 play as in 2 shown. The graphs showing higher values of the flux density k give a closer distance z between the magnetic field sensor 7 and the permanent magnet 5 again. Each graph shows a zero crossing 13 at the same location x regardless of the distance z between the sensor 7 and the magnet 5 , The zero crossing 13 occurs at the inflection point when the field vector of the magnetic field 6 the measuring direction 8th (dk / dx = 0). Each graph crosses the X-axis only once at an X-position, so that the graphs asymptotically approach the X-axis when the displacement x is infinite, without crossing the x-axis a second time Detection of the position is unique.

4 zeigt eine Messanordnung 2 gemäß des Standes der Technik. Der Abstand zwischen der Achse x und dem Zentrum des Permanentmagneten 5 und der Position des Magnetfeldsensors 7 ist mit z spezifiziert. Das Magnetfeld 6 ist in einem symmetrischen Zustand gezeigt, wobei der Symmetrieabschnitt 9 des Magnetfeldes 6 mit der Hauptmessrichtung 8 übereinstimmt. Die Sensitivitätsrichtung des Magnetfeldsensors 7, welche an der Längsachse des Sensors 7 ausgerichtet ist, und der Hauptmessrichtung 8 fallen in eine Richtung, so dass diese parallel verlaufen. 4 shows a measuring arrangement 2 according to the prior art. The distance between the axis x and the center of the permanent magnet 5 and the position of the magnetic field sensor 7 is specified with z. The magnetic field 6 is shown in a symmetrical state, with the symmetry section 9 of the magnetic field 6 with the main measuring direction 8th matches. The sensitivity direction of the magnetic field sensor 7 , which on the longitudinal axis of the sensor 7 is aligned, and the main measuring direction 8th fall in one direction so they are parallel.

5 zeigt das Verhalten des Messsignals gemäß der Anordnung aus 4. Die Graphen weisen ein Hauptmaximum 11 und zwei Nebenmaxima 12 auf, so dass ein Referenzsignal mit einem Referenzsignalpegel 10 notwendig ist. Die Messelektronik benötigt das Referenzsignal 10, um die Position des Permanentmagneten 5 relativ zum Magnetfeldsensor 7 zu detektieren. Der Graph des Hauptmaximums 11 zeigt, dass der Referenzsignalpegel 10 diesen zweimal kreuzt. Wenn der Referenzsignalpegel 10 den festen Wert der Flussdichte k übersteigt, detektiert die Messelektronik die Position des Permanentmagneten 5. Wenn der Abstand z zwischen dem Magnetfeldsensor 7 und dem Permanentmagneten 5 nicht genau justiert wird, können die Nebenmaxima 12 auf einen höheren Wert anwachsen, wobei der Referenzsignalpegel 10 zu früh erreicht werden kann, wodurch in diesem Fall ein falsches Messsignal ausgegeben wird. 5 shows the behavior of the measurement signal according to the arrangement 4 , The graphs have a main maximum 11 and two secondary maxima 12 on, giving a reference signal with a reference signal level 10 necessary is. The measuring electronics needs the reference signal 10 to the position of the permanent magnet 5 relative to the magnetic field sensor 7 to detect. The graph of the main maximum 11 shows that the reference signal level 10 crosses this twice. When the reference signal level 10 exceeds the fixed value of the flux density k, the measuring electronics detects the position of the permanent magnet 5 , When the distance z between the magnetic field sensor 7 and the permanent magnet 5 not exactly adjusted, the secondary maxima can 12 increase to a higher value, the reference signal level 10 can be reached too early, which in this case a wrong measurement signal is output.

Die Erfindung beschränkt sich in ihrer Ausführung nicht auf das vorstehend angegebene bevorzugte Ausführungsbeispiel. Vielmehr ist eine Anzahl von Varianten denkbar, welche von der dargestellten Lösung auch bei grundsätzlich anders gearteten Ausführungen Gebrauch macht. Daher ist die Erfindung ebenfalls auf andere Messanordnungen anwendbar.The Restricted invention in their execution not to the preferred embodiment given above. Rather, a number of variants is conceivable, which of the illustrated solution also at basically different types Use. Therefore, the invention is also applicable to other measuring arrangements applicable.

11
DruckmittelzylinderPressure cylinder
22
Messanordnungmeasuring arrangement
33
Zylinderkörpercylinder body
44
Kolbenpiston
55
Permanentmagnetpermanent magnet
66
Magnetfeldmagnetic field
77
Magnetfeldsensormagnetic field sensor
88th
HauptmessrichtungMain direction of measurement
99
Symmetrieabschnittsymmetry section
1010
ReferenzsignalpegelReference signal level
1111
Hauptmaximummain maximum
1212
Nebenmaximumsecondary maximum
1313
NulldurchgangZero-crossing

Claims (8)

Druckmittelzylinder (1) mit einer Messanordnung (2), umfassend einen Zylinderkörper (3), einen Kolben (4), welcher axial im Zylinderkörper (3) beweglich angeordnet ist und welcher einen Permanentmagneten (5) umfasst, wobei dieser ein Magnetfeld (6) erzeugt, und die Messanordnung (2) weiterhin zumindest einen Magnetfeldsensor (7) mit einer Hauptmessrichtung (8) umfasst, welche ein Messsignal durch die Bewegung des Magnetfeldes (6) relativ zum Magnetfeldsensor (7) ausgibt, dadurch gekennzeichnet, dass der Magnetfeldsensor (7) relativ zum Magnetfeld (6) unter einem Winkel von im Wesentlichen 90° zur Hauptmessrichtung (8) angeordnet ist, sodass der Magnetfeldsensor (7) ein Messsignal ausgeben kann, welches ein Nulldurchgangsverhalten aufweist, wobei der Nulldurchgang im Symmetrieabschnitt (9) des Magnetfeldes (6) messbar ist.Pressure medium cylinder ( 1 ) with a measuring arrangement ( 2 ) comprising a cylinder body ( 3 ), a piston ( 4 ), which axially in the cylinder body ( 3 ) is arranged movably and which a permanent magnet ( 5 ), this being a magnetic field ( 6 ), and the measuring arrangement ( 2 ) at least one magnetic field sensor ( 7 ) with a main measuring direction ( 8th ), which generates a measuring signal by the movement of the magnetic field ( 6 ) relative to the magnetic field sensor ( 7 ), characterized in that the magnetic field sensor ( 7 ) relative to the magnetic field ( 6 ) at an angle of substantially 90 ° to the main measuring direction ( 8th ) is arranged so that the magnetic field sensor ( 7 ) can output a measurement signal which has a zero-crossing behavior, the zero crossing in the symmetry section ( 9 ) of the magnetic field ( 6 ) is measurable. Druckmittelzylinder (1) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Kolben (4) des Druckmittelzylinders (1) zumindest einen Permanentmagneten (5) umfasst.Pressure medium cylinder ( 1 ) according to claim 1, characterized in that the piston ( 4 ) of the pressure medium cylinder ( 1 ) at least one permanent magnet ( 5 ). Druckmittelzylinder (1) nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass der im Kolben (4) enthaltene Permanentmagnet (5) ein ringförmiger Magnet ist, welcher sich um den Umfang des Kolbens (4) erstreckt.Pressure medium cylinder ( 1 ) according to claim 2, characterized in that the in the piston ( 4 ) permanent magnet ( 5 ) is an annular magnet which extends around the circumference of the piston ( 4 ). Druckmittelzylinder (1) nach zumindest einem der vorgenannten Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der zumindest eine Magnetfeldsensor (7) im Zylinderkörper (3) des Druckmittelzylinders (1) angeordnet ist.Pressure medium cylinder ( 1 ) according to at least one of the preceding claims, characterized in that the at least one magnetic field sensor ( 7 ) in the cylinder body ( 3 ) of the pressure medium cylinder ( 1 ) is arranged. Druckmittelzylinder (1) nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass der Zylinderkörper (3) zumindest eine Nut in der Außenoberfläche aufweist, wobei der zumindest eine Magnetfeldsensor (7) in der Nut des Zylinderkörpers (3) angeordnet ist.Pressure medium cylinder ( 1 ) according to claim 4, characterized in that the cylinder body ( 3 ) has at least one groove in the outer surface, wherein the at least one magnetic field sensor ( 7 ) in the groove of the cylinder body ( 3 ) is arranged. Druckmittelzylinder (1) nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest zwei Magnetfeldsensoren (7) im Zylinderkörper (3) des Druckmittelzylinders (1) angeordnet sind, wobei die zumindest zwei Magnetfeldsensoren (7) einen vorgegebenen Abstand zueinander aufweisen, um eine Geschwindigkeit des im Zylinderkörper (3) beweglichen Kolbens (4) zu messen.Pressure medium cylinder ( 1 ) according to claim 4, characterized in that at least two magnetic field sensors ( 7 ) in the cylinder body ( 3 ) of the pressure medium cylinder ( 1 ), wherein the at least two magnetic field sensors ( 7 ) have a predetermined distance from one another to a speed of the in the cylinder body ( 3 ) movable piston ( 4 ) to eat. Druckmittelzylinder (1) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Messsignal mittels einer Messbrücke bearbeitet wird, wobei die Messbrücke vorzugsweise als eine Wheatstone-Messbrücke ausgeführt ist.Pressure medium cylinder ( 1 ) according to claim 1, characterized in that the measuring signal is processed by means of a measuring bridge, wherein the measuring bridge is preferably designed as a Wheatstone measuring bridge. Druckmittelzylinder (1) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Messsignal als EIN-AUS-Schalter des Druckmittelzylinders (1) einsetzbar ist, insbesondere wenn der zumindest eine Magnetfeldsensor (7) an einer Endposition der Kolbenbewegung (4) angeordnet ist, um einen Endpositionsschalter zu schaffen.Pressure medium cylinder ( 1 ) according to claim 1, characterized in that the measuring signal as ON-OFF switch of the pressure medium cylinder ( 1 ) is usable, in particular if the at least one magnetic field sensor ( 7 ) at an end position of the piston movement ( 4 ) is arranged to provide an end position switch.
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