DE102005030268A1

DE102005030268A1 - Gripper for CD's contains rotating plate with grooves with continuously changing distance from its axis of rotation, bolts being mounted in plate which carry holders for CD's whose radial position can be changed without tipping them

Info

Publication number: DE102005030268A1
Application number: DE102005030268A
Authority: DE
Inventors: Eric Siebachmeyer; Michael Schmidt
Original assignee: SPN SCHWABEN PRAEZ FRITZ HOPF; Spn Schwaben Prazision Fritz Hopf GmbH
Current assignee: SPN SCHWABEN PRAEZ FRITZ HOPF; Spn Schwaben Prazision Fritz Hopf GmbH
Priority date: 2004-11-19
Filing date: 2005-06-29
Publication date: 2006-06-01
Anticipated expiration: 2025-06-30
Also published as: DE102005030268B4

Abstract

The gripper for CD's contains a rotating plate (27) with grooves with a continuously changing distance from its axis of rotation. Bolts (8) are mounted in the plate and these carry holders (9) for the CD's whose radial position can be changed without tipping them. Independent claims are included for: (A) rotating plates with grooves in the shape of a spiral or segment of a circle for use in the grippers; and (B) holders of different types for use in it.

Description

Die Erfindung betrifft einen Greifer gemäß des Oberbegriffs des Anspruchs 1, wie er beispielsweise zur Handhabung von Aufnahmeausnehmungen aufweisenden Gegenständen, insbesondere CDs, eingesetzt wird.The The invention relates to a gripper according to the preamble of the claim 1, as for example for handling receiving recesses containing objects, especially CDs, is used.

Ein derartiger Greifer ist aus der eigenen deutschen Patentanmeldung mit dem Aktenzeichen 102 43 472 bekannt. Der dort vorgeschlagene Greifer weist eine mehrere Finger umfassende Fingeranordnung auf, die quer zu ihrer Längsachse kippbar angeordnet sind und mit einer Kippeinrichtung zusammenwirken. Dabei werden die Finger mit ihren einen Enden in spiralförmig auf einem Drehteller verlaufenden Nuten geführt und in etwa im Bereich der halben Länge der Finger translationsfrei in entsprechenden Durchtrittsöffnungen gehalten, so dass ihre anderen Enden bei Drehbewegung des Drehtellers zur Drehachse hin oder von dieser weg gekippt werden.One Such gripper is from the German patent application with the file number 102 43 472 known. The proposed there Gripper has a finger arrangement comprising several fingers, the transverse to its longitudinal axis are arranged tiltable and cooperate with a tilting device. The fingers with their one ends are in a spiral on a turntable extending grooves and approximately in the area half the length the finger without translation in corresponding openings held, leaving its other ends during rotary motion of the turntable be tilted towards the axis of rotation or away from this.

Der Drehteller ist dabei drehbar in einem Greifergehäuse aufgenommen und mittels einer exzentrisch an ihm angelenkten Schubstange betätigbar, welche mit einer entsprechenden Antriebseinheit verbunden ist.Of the Turntable is rotatably received in a gripper housing and means an eccentrically hinged to him push rod actuated, which is connected to a corresponding drive unit.

Dadurch gelingt dort ein schlanker Aufbau des Greifers, sowie eine für die Handhabung von CDs oder anderen Gegenständen mit einer entsprechenden Aufnahmeöffnung gut geeignete Greifermimik.Thereby succeeds there a slim design of the gripper, as well as one for the handling from CDs or other items with a corresponding receiving opening well suited rapier facial expression.

Hiervon ausgehend ist es die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, den Greifer für universelle Einsatzzwecke weiterzubilden.Of these, Starting from the object of the present invention, the gripper for universal use further education.

Diese Aufgabe wird durch die Merkmale des Anspruchs 1 gelöst.These The object is solved by the features of claim 1.

Erfindungsgemäß ist ein Greifer mit einem drehbar angeordneten, mit einer zugeordneten Antriebseinrichtung verbundenen Drehkopf vorgesehen, der Führungen aufweist, die einen zu seiner Drehachse kontinuierlich veränderbaren Abstand haben. In die Führungen greifen Bolzen mit ihrem einen Ende ein, die an ihrem anderen Ende Spannstücke tragen, welche in eine Radialrichtung zur Drehachse des Drehkopfs hin- und herbeweglich kippfrei geführt sind.According to the invention is a Gripper with a rotatably arranged, with an associated drive device associated turret provided having guides, the one have continuously variable distance to its axis of rotation. In the guides Engage bolts with their one end at the other end Wear tension pieces, which in a radial direction to the axis of rotation of the turret back and are movably guided without tilting.

Auf diese Weise gelingt es nicht nur, die bekannte Kippmimik zu ersetzen, und auch ein Aufbau des Greifers, der ihn neben der Handhabung von CD für viele andere Einsatzzwecke brauchbar macht. Aufgrund der bei Betätigung des Drehkopfs durchgeführten Radialbewegung der Bolzen und der daran angebrachten Spannstücke bildet sich eine planare Greifebene, so dass bei der Planung eines Greifvorgangs nicht mehr das Einschwenken, wie bei der herkömmlichen Fingeranordnung berücksichtigt werden muss.On this way not only is it possible to replace the well-known tilting mimic, and also a construction of the gripper, which beside the handling of CD for makes many other uses useful. Due to the operation of the Turret performed Radial movement of the bolts and the attached clamping pieces forms itself a planar gripping plane, so when planning a gripping process no longer pivoting, as in the conventional finger arrangement considered must become.

Somit können unterschiedlichste Gegenstände mit dem erfindungsgemäßen Universalgreifer gehandhabt werden. Das Greifen kann durch ein Aufspreizen der Spannstücke von innen nach außen erfolgen oder nach Art eines Bohrfutters von außen nach innen. Auch kann durch das Winkelsegment, um das der Drehkopf verdreht wird, eine Einstellung der radialen Länge der Greifbewegung erfolgen.Consequently can different objects handled with the universal gripper according to the invention become. The gripping can be done by spreading the clamping pieces of inside out done or in the manner of a chuck from outside to inside. Also can through the angle segment around which the turret is rotated, a setting of radial length the gripping movement take place.

Vorteilhaft sind dazu die Spannstücke mit Adaptern für unterschiedliche Greifelemente versehen, so dass Gegenstände mit unterschiedlichsten Konturen mit dem Universalgreifer gehandhabt werden können. Dabei können einerseits unterschiedliche Adapter auf den Spannstücken vorgesehen sein, wie beispielsweise verschiedene Gewindebohrungen – außenumfangsseitig, innenumfangsseitig oder axialendseitig –, mit denen entsprechende Greifelemente verschraubt werden können, oder Bolzen, auf denen entsprechend mit Aufnahmen versehene Greiferelemente aufgesteckt werden können. Andererseits können auch Greifelemente vorgesehen sein, die zwar unterschiedliche Greifkonturen aufweisen, aber auf gleiche Adapter an den Spannstücken passen.Advantageous are the clamping pieces with adapters for provided different gripping elements, so that objects with various contours handled with the universal gripper can be. It can provided on the one hand different adapters on the clamping pieces be such as various threaded holes - the outer peripheral side, inside peripheral or axialendseitig -, with which appropriate Gripping elements can be screwed, or bolts on which correspondingly provided with recordings gripper elements plugged can be. On the other hand Also gripping elements may be provided, although the different gripping contours have, but on the same adapter to fit the clamping pieces.

Durch Vorgabe einer bestimmten Normierung der Adapter auf den Spannstücken bzw. der greifelementseitigen Anschlüsse dafür können Sortimente von Spannstücken oder Greifelementen für den erfindungsgemäßen Greifer zusammengestellt werden, die separat handelbar sind. Derartige Sortimente sind Gegenstand der Ansprüche 33, 34.By Specification of a specific standardization of the adapters on the clamping pieces or the gripping element-side connections for that can assortments of clamping pieces or gripping elements for the gripper according to the invention which are separately tradable. Such assortments are the subject of the claims 33, 34.

Die Spannstücke können jedoch auch direkt mit Greifelementabschnitten versehen sein, wie beispielsweise einer umlaufenden Kerbe oder einem umlaufenden Vorsprung, bzw. entsprechenden Haken oder L-Profilabschnitten an ihrer Axialendseite etc.The clamping elements can However, also be provided directly with gripping element sections, such as for example, a circumferential notch or a circumferential projection, or corresponding hook or L-profile sections on their Axialendseite etc.

Vorteilhaft weisen die Spannstücke jeweils zumindest einen geführten Abschnitt auf, der in einer Radialbewegungsrichtung in einer Radialführung beweglich ist, die gegenüber dem Drehkopf ortsfest an dem Greifer angebracht ist. Vorteilhaft ist dazu ein geteiltes Greifergehäuse vorgesehen, in dem der Drehkopf untergebracht ist. Die Radialführung kann an dem Gehäuse vorgesehen sein kann, beispielsweise an einer von den Bolzen durchgriffenen Querwand eines Gehäuseteils.Advantageous have the clamping pieces in each case at least one guided Section movable in a radial direction in a radial movement in a radial direction is that opposite the rotary head is fixedly attached to the gripper. Advantageous For this purpose, a split gripper housing is provided in which the turret is housed. The radial guide can be attached to the case may be provided, for example, at one of the bolt accessed Transverse wall of a housing part.

Vorteilhaft ist dazu eine Wälzlagerführung vorgesehen. Der geführte Abschnitt der Spannstücke kann dann als ein Steg ausgeführt sein, der beidseitig in an der von den Bolzen durchgriffenen Querwand des Gehäuseunterteils angeordneten Führungsrollen gehalten und in einer Radialrichtung geführt ist. Ebenso wäre es jedoch auch denkbar, dass die Führungsrollen an dem Spannstück vorgesehen sind und der Steg an der Querwand des Gehäuseunterteils. Der Steg kann dabei schon durch drei Rollen sicher geführt werden, wenn auf der einen Seite zwei Rollen angeordnet sind und auf der Gegenseite die dritte Rolle.Advantageous For this purpose, a rolling bearing guide is provided. The guided Section of the clamping pieces can then executed as a jetty be on both sides of the bolted through by the bolt transverse wall of the Housing bottom arranged guide rollers held and guided in a radial direction is. Likewise would be However, it is also conceivable that the guide rollers provided on the clamping piece are and the web on the transverse wall of the housing base. The bridge can already be safely guided by three roles, if on one Side two rollers are arranged and on the opposite side, the third role.

Bei der Lagerung des rollengeführten Abschnitts bzw. des Stegs des Spannstücks mit drei Rollen ist es vorteilhaft, möglichst die gesamte auf der Querwand des Gehäuseunterteils zur Verfügung stehende Fläche dafür zu nutzen, die Rollen möglichst weit voneinander zu beab standen, so dass sich eine kippsichere Dreipunktlagerung ergibt. Bei einem Greifer mit zwei Spannstücken ist es daher vorteilhaft, wenn die drei Rollen für jedes Spannstück in Form eines gleichschenkligen Dreiecks auf einer halbkreisförmigen Hälfte der Fläche der Querwand des Gehäuseunterteils angeordnet sind und der rollengeführte Steg in Richtung der Hypotenuse des Dreiecks zwischen den Rollen aufgenommen ist. Andererseits ist durch die Kreisform des Drehtellers eine Halbkreis- bzw. Halbzylinderform der Spannabschnitte der Spannstücke günstig. Dabei ist es vorteilhaft, wenn der halbkreisförmige Spannabschnitt gegenüber dem rollengeführten Abschnitt um 90° versetzt angeordnet ist und über den rollengeführten Abschnitt des Gegenspannstücks hinweg auskragt.at the storage of the roller-guided It is the section or the bridge of the three-piece clamping piece advantageous, if possible the entire available on the transverse wall of the housing base area for that too use the roles as possible far from each other to beab stood, so that a tip-proof three-point storage results. In a gripper with two clamping pieces, it is therefore advantageous if the three roles for every clamping piece in the shape of an isosceles triangle on a semicircular half of the area the transverse wall of the housing base are arranged and the roller-guided bridge in the direction of the hypotenuse of the triangle is recorded between the rollers. On the other hand by the circular shape of the turntable a semicircular or semi-cylindrical shape the clamping sections of the clamping pieces Cheap. It is advantageous if the semicircular clamping portion relative to the roll out Section offset by 90 ° is arranged and over the roll-guided section of the counter-clamping piece cantilevered over.

Für die Rollenführung der Spannstücke ist es ferner vorteilhaft, wenn der Steg des rollengeführten Abschnitts kippsicher zwischen den Rollen gehalten ist. Dazu hat sich eine 90°-Prismenführung als besonders geeignet erwiesen. Die Rollen sind dabei an ihren umlaufenden Umfangskanten jeweils um 45° angefast bzw. mit einem Überzugsring versehen, an dem die 45° Fasen vorhanden sind, wohingegen der zwischen den Rollen aufgeführte Steg beidseitig mit einer prismatischen Ausnehmung versehen ist, die der prismenförmigen Oberflächengeometrie der Rolle an der Auflagekante von Rolle und Steg entspricht.For the role guidance of the clamping elements It is also advantageous if the web of the roller-guided portion tilt-safe between the rollers is held. This has a 90 ° prism guide as proved particularly suitable. The roles are in their revolving Chamfered edges each at 45 ° or with a coating ring provided on which the 45 ° bevels are present, whereas the web listed between the roles is provided on both sides with a prismatic recess, the prismatic surface geometry corresponds to the role of the support edge of the roller and web.

Eine alternative Art, die auf die Spannstücke wirkenden Kippkräfte über die Rollen sicher aufzunehmen, besteht darin, Rollen- bzw. Wälzlager vorzusehen, die mit einem umlaufenden Vorsprung versehen sind, und an den rollengeführten Stegen der Spannstücke jeweils beidseitig Längsnuten, in denen die umlaufenden Vorsprünge der Rollen aufgenommen sind. Ebenso wie bei der 90°-Prismenführung gelingt es somit, die auf die Spannstücke wirkenden Kippkräfte aufzunehmen, wobei bei dieser Anordnung jedoch ein kleiner Gleitanteil in Kauf genommen werden muss.A alternative way of acting on the clamping pieces tipping over the To take roles safely, is to roll or roller bearings to provide, which are provided with a circumferential projection, and at the roll-guided Webs of clamping pieces each longitudinal grooves on both sides, in which the circumferential projections the roles are recorded. As is the case with the 90 ° prism guide it thus, that on the clamping pieces acting tilting forces However, in this arrangement, a small sliding portion must be accepted.

Alternativ dazu kann auch eine Linearführung der Spannstücke eingesetzt werden, um eine reine Radialbewegung der die Spannstücke tragenden Bolzen zu bewirken, beispielsweise in Form einer Kugelumlaufführung oder einer Zylinderrollen-Käfigführung der geführten Stege. Weiterhin wäre auch eine Ausgestaltung der Spannstücke, bzw. deren Stege als Laufwagen mit Kugelumlaufeinheit denkbar, die auf entsprechenden Führungsschienen am Greifer linear- also in Radialrichtung zur Drehbewegung des Drehtellers geführt sind.alternative This can also be a linear guide the clamping pieces be used to a pure radial movement of the clamping pieces bearing To effect bolts, for example in the form of a recirculating ball bearing or a cylindrical roller cage guide the out Stege. Further would be also an embodiment of the clamping pieces, or their webs as a carriage conceivable with recirculating ball unit on corresponding guide rails on the gripper linear - ie in the radial direction to the rotary movement of the turntable guided are.

Besonders geeignet hat sich jedoch ein Aufbau erwiesen, bei dem am Gehäuseunterteil des Greifers zwei parallele Führungsschienen vorgesehen sind, die auf ihrer Außenseite von gabelförmigen, geführten Abschnitt des einen Spannstücks umgriffen werden und an denen innenseitig der stegförmige, geführte Abschnitt des anderen Spannstücks abläuft. Dabei können linear erstreckte Kugel- oder Nadelkäfige auf den innen- und außenseitigen Ablaufflächen der Führungsschienen vorgesehen sein. Besonders bevorzugt ist hierbei eine Kreuzrollenlageranordnung, bei der abwechselnd Rollen mit gekreuzter Abrollachse in entsprechenden Käfigen an den Führungs schienen angeordnet sind und an den zugewandten Seitenflächen der geführten Abschnitte der Spannstücke eine entsprechende, v-förmige Nut, so dass eine Prismenführung gebildet wird, die die einwirkenden Kippkräfte aufnimmt. Die Käfige können dabei als Flachkäfige bzw. Käfigschienen ausgebildet sein, die auf die Seitenflächen der Führungsschienen aufgelegt werden, wobei die Seitenflächen der Führungsschienen ebenfalls v-förmige Nuten aufweisen, in denen die Rollen führungsschienenseitig ablaufen können. Als Begrenzung für die Flachkäfige können dabei beispielsweise Sicherungsschrauben vorgesehen sein, die stirnseitig in die Führungsschienen eingeschraubt werden können, so dass die Schraubenköpfe als Begrenzung für die Linearbewegung der Flachkäfige dienen.Especially However, a construction has proven suitable in which the lower housing part of the gripper two parallel guide rails are provided on their outside by fork-shaped, guided section of a clamping piece are encompassed and in which on the inside of the web-shaped, guided section the other clamping piece expires. It can linearly extended sphere or needle cages on the inside and outside run-off surfaces the guide rails be provided. Particularly preferred here is a cross roller bearing arrangement, in the alternately roles with crossed Abrollachse in appropriate cages on the guide rails are arranged and on the facing side surfaces of the guided sections of the clamping elements a corresponding, v-shaped Groove, leaving a prismatic guide is formed, which absorbs the acting tilting forces. The cages can do this as flat cages or cage rails be formed, which are placed on the side surfaces of the guide rails, the side surfaces of the guide rails also v-shaped Have grooves in which run the rollers guide rail side can. As a limitation for the flat cages can In this case, for example, security screws may be provided, the front side in the guide rails can be screwed in, so the screw heads as a limit for the linear motion of the flat cages serve.

Bei dieser Anordnung können die geführten Abschnitte der Spannstücke aber auch als Gleitsteinabschnitte ausgebildet sein. Auf diese Weise ergibt sich eine platzsparende, genau arbeitende und wartungsarme Greiferanordnung. Ebenso kann eine Gleitlagerung vorgesehen sein, bei der pro Spannstück ein oder mehrere Gleitsteinabschnitte vorgesehen sind, die in einer oder mehreren jeweils dafür an der Gehäuseunterseite vorgesehenen Radialnut(en) gleiten. Bevorzugt ist jedoch ein Aufbau mit zwei Spannstücken, die vorzugsweise jeweils mit einem Gleitsteinabschnitt in einer gemeinsamen Radialnut geführt sind. Die Gleitsteinabschnitte können dabei einstückig mit dem Spannstück ausgebildet sein oder als separate, daran befestigte Gleitsteine. Besonders vorteilhaft ist ein Aufbau mit zwei Spannstücken, die in einem zur Drehachse senkrechten Querschnitt jeweils halbkreisförmig sind.In this arrangement, the guided portions of the clamping pieces may also be formed as Gleitsteinabschnitte. In this way, results in a space-saving, accurate and low-maintenance gripper assembly. Likewise, a sliding bearing may be provided, in which one or more Gleitsteinabschnitte are provided per clamping piece, which slide in one or more respectively provided for this on the housing bottom radial groove (s). Preferably, however, a structure with two clamping pieces, which are preferably each guided with a Gleitsteinabschnitt in a common radial groove. The Gleitsteinabschnitte can be formed integrally with the clamping piece or as a separate, attached sliding blocks. Particularly advantageous is a structure with two clamping pieces, the are each semi-circular in a cross-section perpendicular to the axis of rotation.

Vorteilhaft ist es zudem, wenn die Gleitsteinabschnitte in der Radialführungsnut nicht nur in der Radialbewegungsrichtung geführt sind, sondern auch in Axialrichtung gehalten. Dies kann beispielsweise durch einen in einem zur Radialbewegungsrichtung senkrechten Querschnitt T-förmigen Aufbau der Radialführungsnut und der Gleitsteinabschnitte bewerkstelligt werden. Die Spannstücke können auf die Bolzen aufgeschraubt oder aufgepresst werden. Insgesamt gelingt somit ein Aufbau, bei dem die Drehbewegung des Drehkopfes unter Einhaltung kleiner Toleranzen und bei vernachlässigbarem Verkippungsfehler der Spannstücke gegenüber dem Greifergehäuse in eine Radialbewegung umgesetzt werden kann.Advantageous it is also when the Gleitsteinabschnitte in Radialführungsnut are guided not only in the radial movement direction, but also in the axial direction held. This can be done, for example, by a direction of radial movement vertical cross-section T-shaped Structure of Radialführungsnut and the Gleitsteinabschnitte be accomplished. The clamping pieces can on the Bolt screwed or pressed on. Overall succeeds Thus, a structure in which the rotational movement of the rotary head under Compliance with small tolerances and with negligible tilt error the clamping pieces across from the gripper housing can be converted into a radial movement.

Vorteilhaft ist es ferner, wenn der Drehkopf nicht einstückig ausgebildet ist, sondern aus mehreren Bauteilen besteht, wobei ein Drehteller vorgesehen ist, der die den kontinuierlich veränderbaren Abstand vorgebenden, spiralenförmigen oder als Kreissegment verlaufenden Nuten aufweist. Der Drehteller, an dem die durch die Bolzen verursachte Reibung auftritt, kann dann aus einem besonders reibungsbeständigen, leichten und/oder billigen Material bestehen, wie beispielsweise Kunststoff, bevorzugt Lauramid-Kunststoff, der eine hohe Eigendämpfung aufweist. Versuche mit Lauramid haben ergeben, dass auch nach vierzig Millionen Schaltspielen keine Laufspuren an den spiralförmigen Führungsnuten zu erkennen waren. Durch die leichte Austauschbarkeit des separaten Drehtellers, der aufgrund seines einfachen Aufbaus bil lig gefertigt werden kann, kann auch ein Sortiment von verschiedenen Drehtellern für den Greifer angeboten werden, das Drehteller mit unterschiedlich verlaufenden Führungsnuten aufweist. Durch Führungsnuten mit unterschiedlichen Steigungen bzw. einer unterschiedlichen radialen Länge oder unterschiedlichen Richtungen bezüglich der von der Antriebseinrichtung vorgegebenen Drehrichtung beim Zugriff kann der Greifer somit auf einfache Weise auf unterschiedliche Kraft-Weg-Verhältnisse bei der Greifbewegung bzw. von einer aufspreizenden Greifbewegung auf eine Greifbewegung nach Art eines Bohrfutters umgerüstet werden.Advantageous It is also when the turret is not integrally formed, but consists of several components, with a turntable provided is that which determines the continuously variable distance, spiral or has grooves running as a circle segment. The turntable, where the friction caused by the bolts then occurs from a particularly friction-resistant, lightweight and / or cheap material, such as Plastic, preferably lauramide plastic, which has a high internal damping. Trials with Lauramid have shown that even after forty million Switching games were no traces of the spiral guide grooves were visible. Due to the easy interchangeability of the separate turntable, the can be made bil lig due to its simple structure, can also have an assortment of different turntables for the gripper offered, the turntable with different running guide having. Through guide grooves with different slopes or a different radial Length or in different directions the direction of rotation predetermined by the drive device during access The gripper can thus easily on different force-displacement ratios in the gripping movement or by an expanding gripping movement be adapted to a gripping movement in the manner of a chuck.

Bevorzugt weisen die die Spannstücke tragenden Bolzen an ihren in den im Drehteller ausgebildeten Führungsnuten geführten Ende einen Kugelkopf auf, so dass die Reibung aufgrund der lediglich punktförmigen Anlage an den Wänden der Führungsnuten minimiert ist und Fluchtungsfehler eliminiert werden.Prefers have the clamping pieces carrying bolts to their trained in the turntable guide grooves out End a ball on, so that the friction due to the only punctiform attachment on the walls the guide grooves is minimized and misalignments are eliminated.

Vorteilhafte Weiterbildungen sind Gegenstand der weiteren Unteransprüche.advantageous Further developments are the subject of the further subclaims.

Für die Materialauswahl bei den verwendeten Bauteilen hat es sich als zweckmäßig erwiesen, Werkstoffpaarungen von Kunststoff auf Stahl vorzusehen, die einen niedrigen Reibungskoeffizienten aufweisen. Bei einer aus Kunststoff bestehenden Steuerscheibe sind daher Bolzen aus Nirosta-Stahl vorteilhaft, wobei dann als Material für die Spannstücke bzw. Backen ein Polyamid vorgesehen sein kann, das eine geringe Dichte aufweist.For the material selection In the components used, it has proved to be useful, material pairings plastic on steel, which have a low coefficient of friction. In a control disc made of plastic are therefore bolts aus Nirosta steel advantageous, in which case as material for the clamping pieces or Baking a polyamide can be provided that has a low density having.

Eine weitere bauliche Maßnahme kann darin bestehen, dass das den Drehkopf umschließende, zweigeteilte Gehäuse mittels Passstiften miteinander verstiftet ist und lediglich durch einen zentralen Bolzen verschraubt, der gleichzeitig als Lagerbolzen für den Drehknopf dienen kann. Auf diese Weise gelingt nicht nur ein kompakter Aufbau, sondern kann auch eine einfache Montage bzw, ein einfacher Austausch des Drehtellers, der Klemmstücke oder der Bolzen vorgenommen werden.A further structural measure may consist in that the turret enclosing, two-part casing is pinned together by means of dowel pins and only by screwed a central bolt, the same time as a bearing pin for the Knob can serve. In this way not only a compact one succeeds Construction, but can also be a simple assembly, respectively, a simpler Replacement of the turntable, the clamping pieces or the bolt made become.

Vorteilhaft ist es jedoch, wenn die beiden Gehäusehälften so miteinander verbunden sind, dass sie stufenlos gegeneinander verdrehbar sind, wenn die Verbindung gelöst wird. Denn auf diese Weise gelingt es, die Lage des Drehtellers bezüglich des Gehäuseunterteils und damit bezüglich der Spannstücke durch Verdrehen des Gehäuseunterteils gegenüber dem Gehäuseoberteil stufenlos einstellbar zu machen. Vorteilhaft ist dazu eine den jeweiligen Randbedingungen wie beispielsweise dem Drehwinkel des Drehtellers pro Hub der Antriebseinrichtung, der Drehrichtung, sowie der Geometrie der zu greifenden Gegenstände entsprechende Synchronisierungsmöglichkeit von Drehteller und Gehäuseunterteil vorgesehen. Dies kann eine exzentrisch parallel zur Drehachse durch den Drehteller und die von den Bolzen durchgriffene Querwand des Gehäuseunterteils hindurch verlaufende Synchronisierungsbohrung sein, so dass mit Hilfe eines Synchronisierstifts die synchronisierte Lage von Gehäuseunterteil bezüglich dem Drehteller ermittelt werden kann, in dem das Gehäuseunterteil bei eingestecktem Synchronisierstift solange gegen den Drehteller verdreht wird, bis der Synchronisierstift in die Bohrung des Drehtellers passt.Advantageous It is, however, when the two housing halves are joined together are that they are infinitely rotatable against each other when the Connection solved becomes. Because in this way succeeds, the position of the turntable in terms of of the housing base and with respect to it the clamping pieces by turning the housing base across from the upper housing part infinitely adjustable to make. Advantageous is a the respective boundary conditions such as the angle of rotation of the turntable per stroke of the drive device, the Direction of rotation, as well as the geometry of the objects to be gripped synchronization option from turntable and housing base intended. This can be an eccentric parallel to the axis of rotation the turntable and the transverse wall of the bolt Housing bottom passing through synchronization bore, so that with Help a synchronizer pin the synchronized position of housing base in terms of the turntable can be determined in which the lower housing part with inserted synchronizing pin as long as against the turntable is rotated until the synchronizing pin in the bore of the turntable fits.

Die einzelnen oben stehend genannten Merkmale und die Merkmale der Ansprüche lassen sich, ebenso wie die nachstehend noch zu erläuternden Merkmale, soweit es sinnvoll erscheint, beliebig kombinieren.The individual features mentioned above and the features of the claims can be, as well as the features to be explained below, as far as it makes sense, combine arbitrarily.

Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen und zweckmäßige Fortbildungen der übergeordneten Maßnahmen sind in den restlichen Unteransprüchen angegeben und aus der nachstehenden Beispielsbeschreibung anhand der Zeichnung näher entnehmbar.Further advantageous embodiments and expedient developments of the parent measures are specified in the remaining subclaims and taken from the following example description with reference to the drawing bar.

In der nachstehend beschriebenen Zeichnung zeigen:In the drawings described below show:

1 eine Seitenansicht eines mit einem CD-Greifer versehenen, einem Bearbeitungstisch zugeordneten Manipulator, 1 a side view of a provided with a CD gripper, a machining table associated manipulator,

2 einen Vertikalschnitt durch den Greifer der Anordnung gemäß 1, 2 a vertical section through the gripper of the arrangement according to 1 .

3 einen Schnitt entlang der Linie III/III in 2, 3 a section along the line III / III in 2 .

4 einen Schnitt entlang der Linie IV/IV in 2, 4 a section along the line IV / IV in 2 .

5 eine Draufsicht auf die Unterseite des Greifers, 5 a top view of the bottom of the gripper,

6 eine der 2 entsprechende Schnittansicht des Greifers, wobei eine weitere Ausführungsform von Spannstücken aufgesetzt ist, 6 one of the 2 corresponding sectional view of the gripper, wherein a further embodiment of clamping pieces is placed,

7 eine Ansicht von unten auf eine weitere Ausführungsform des erfindungsgemäßen Greifers, 7 a view from below of another embodiment of the gripper according to the invention,

8 eine Stirnansicht des in 7 gezeigten Greifers, 8th an end view of the in 7 shown gripper,

9 einen der 3 entsprechenden Schnitt durch den Greifer der 7 und 8, 9 one of the 3 corresponding section through the gripper of the 7 and 8th .

10 eine perspektivische Ansicht auf das Gehäuseunterteil des Greifers der 7, 8 und 9 mit einem aufgesetzten und einem explodiert gezeichneten Spannstück, 10 a perspective view of the lower housing part of the gripper of 7 . 8th and 9 with an attached and an exploded drawn clamping piece,

11 eine gegenüber der 10 um etwa 180° gedrehte, perspektivische Ansicht, 11 one opposite the 10 rotated by about 180 °, perspective view,

12 eine perspektivische Ansicht des Gehäuseunterteils mit einem aufgesetzten und einem explodiert eingezeichneten Spannstück gemäß einer weiteren Ausführungsform der Erfindung, 12 a perspective view of the housing lower part with an attached and an exploded marked clamping piece according to another embodiment of the invention,

13 eine perspektivische Ansicht des Gehäuseunterteils eines Greifers gemäß einer weiteren Ausführungsform der Erfindung mit explodiert dargestellten Spannstücken, 13 a perspective view of the lower housing part of a gripper according to another embodiment of the invention with exploded clamping pieces,

14 eine Draufsicht auf die Unterseite des in 13 gezeigten Gehäuseunterteils bzw. Greiferkopfes, 14 a top view of the bottom of in 13 shown housing lower part or gripper head,

15 eine Schnittansicht entlang der Linie A-A in 14, und 15 a sectional view taken along the line AA in 14 , and

16 eine Seitenansicht des in den 13 bis 15 gezeigten Greiferkopfes aus einer gegenüber der Linie A-A in 14 um 90° gedrehten Perspektive. 16 a side view of the in the 13 to 15 shown gripper head from a relative to the line AA in 14 rotated by 90 ° perspective.

Die 1 zeigt einen einem Arbeitstisch 1 einer nicht näher ausgeführten CD-Bearbeitungsstation zugeordneten Manipulator 2, durch den eine CD 3 vom Arbeitstisch 1 abgehoben und zum Arbeitstisch einer benachbarten Bearbeitungsstation transportiert werden kann. Hierzu führt der Manipulatorarm 4 des Manipulators 2 geeignete Hub- und Schwenkbewegungen durch. Der Manipulatorarm 4 ist mittels eines Hub- und Schwenkaggregats 5 antreibbar und ist an seinem antriebsfernen Ende mit einem Greifer 6 versehen, der zur Aufnahme einer CD 3 geeignet ist.The 1 shows you a work table 1 an unspecified CD processing station associated manipulator 2 through which a CD 3 from the work table 1 can be lifted and transported to the work table of an adjacent processing station. The manipulator arm leads to this 4 of the manipulator 2 suitable lifting and pivoting movements. The manipulator arm 4 is by means of a lifting and pivoting unit 5 drivable and is at its drive remote end with a gripper 6 provided for recording a CD 3 suitable is.

Der Greifer 6 ist, wie in 2 gezeigt, mit zwei aus seinem Gehäuse nach unten herausragenden Bolzen 8 versehen, die konzentrisch in Radialrichtung kippfrei geführt hin- und herbeweglich sind und die mit ihren unteren Endbereichen jeweils in einer Aufnahmeausnehmung eines Spannstücks 9 aufgenommen sind. Auf den Spannstücken 9 aufgeschraubte Greifelemente 10 sind auf diese Weise mit dem Rand der Aufnahmeausnehmung in der CD 3 in und außer Eingriff bringbar.The gripper 6 is how in 2 shown with two protruding from his housing down bolt 8th provided, which are guided back and forth concentrically in the radial direction without tilting and the with their lower end portions in each case in a receiving recess of a clamping piece 9 are included. On the clamping pieces 9 screwed gripping elements 10 are in this way with the edge of the receiving recess in the CD 3 in and out of engagement.

Zweckmäßig sind zwei Bolzen 8 vorgesehen. Diese bilden eine zu einer den Mittelpunkt des gemeinsamen Teilkreises enthaltenden Achse konzentrische Bolzenanordnung, die eine symmetrische Anordnung der Spannstücke 9 ermöglicht, wodurch ein formschlüssiges Zusammenwirken von auf den beiden Spannstücken 9 angeordneten Greifelementen 10 mit dem Rand der Aufnahmeausnehmung der CD 3 möglicht ist.Appropriately, two bolts 8th intended. These form a concentric to a center axis of the common pitch circle containing bolt assembly, the symmetrical arrangement of the clamping pieces 9 allows, whereby a positive cooperation of on the two clamping pieces 9 arranged gripping elements 10 with the edge of the receiving recess of the CD 3 is possible.

Die Bolzen 8 sind in die Spannstücke 9 eingepresst. Die Spannstücke 9 sind jeweils mit einem T-förmigen Gleitsteinabschnitt 9a bezüglich der Drehachse des Greifers 6 radial beweglich in einer T-förmigen Radialnut 14a des Unterteils 14 geführt. Durch eine bezüglich der Drehachse radiale Bewegung der Bolzen 8 werden die Spannstücke 9 in radialer Richtung bewegt.Bolts 8th are in the clamping pieces 9 pressed. The clamping pieces 9 are each with a T-shaped Gleitsteinabschnitt 9a with respect to the axis of rotation of the gripper 6 radially movable in a T-shaped radial groove 14a of the lower part 14 guided. By a relative to the axis of rotation radial movement of the bolt 8th become the clamping pieces 9 moved in the radial direction.

Der Greifer 6 hat ein Gehäuse, das, wie 2 zeigt, aus zwei Teilen besteht, nämlich einem Oberteil 11, von dem ein Tragstutzen 12 radial absteht, der am Manipulatorarm 4 anbringbar ist, und einem über einen zentralen Stift 13 mit dem Oberteil 11 verbundenen Unterteil 14. Der Stift 13 ist an seinem unteren Ende als Gewindezapfen 16 ausgebildet, der in eine zugeordnete Gewindebohrung in einer von den Bolzen 8 durchgriffenen Querwand 17 des kragenförmigen Unterteils 14 einschraubbar ist. Am rückwärtigen Ende des Stifts 13 ist ein Schraubenkopf 18 vorgesehen, mit dem sich der Stift 13 am Oberteil 11 abstützt.The gripper 6 has a housing that, like 2 shows, consists of two parts, namely an upper part 11 , from which a support tube 12 protrudes radially, the manipulator arm 4 attachable, and one via a central pin 13 with the shell 11 connected lower part 14 , The pencil 13 is at its lower end as a threaded pin 16 formed in an associated threaded hole in one of the bolts 8th penetrated the transverse wall 17 of the collar-shaped lower part 14 can be screwed. At the back end of the pen 13 is a screw head 18 provided with which the pen 13 at the top 11 supported.

Das Unterteil 14 und das Oberteil 11 sind durch einen Stift als Hilfswerkzeug miteinander synchronisiert und dadurch beliebig verdrehbar. Das Unterteil 14 ist durch eine Verklammerung am Oberteil 11 festlegbar.The lower part 14 and the top 11 are synchronized with each other by a pin as an auxiliary tool and thereby rotated as desired. The lower part 14 is by a stapling at the top 11 fixable.

Wie in 3 gezeigt, ist das Unterteil 14 dazu mit einer umfangsseitig umlaufenden Nut 19 versehen, in die eine Klaue 20 eingreifen kann, die mittels einer Schraube 20a mit dem Oberteil 11 verspannt wird. Die das Oberteil 11 durchgreifende Schraube 20a ist auch aus 3 erkennbar. Das Unterteil 14 wird ferner durch den mit seinem Gewindezapfen 16 in eine unterteilseitige Gewindebohrung eingeschraubten Stift 13 in Anlage an dem Oberteil 11 gehalten und kann durch Lösen dieser Schraubverbindung und der Klaue 20 abgenommen werden.As in 3 shown is the bottom part 14 with a peripheral circumferential groove 19 provided, in which a claw 20 can intervene by means of a screw 20a with the shell 11 is strained. The top part 11 sweeping screw 20a is also out 3 recognizable. The lower part 14 is further by the with its threaded pin 16 in a sub-part-side threaded hole screwed pin 13 in contact with the upper part 11 held and can by loosening this screw and the claw 20 be removed.

Die Querwand 17 des Unterteils 14 ist mit den Bolzen 8 zugeordneten, achsparallelen Bohrungen 22 versehen, die jeweils eine Durchtrittsöffnung für den zugeordneten Bolzen 8 bilden. Alternativ dazu könnten aber auch Langlöcher als Durchtrittsöffnungen vorgesehen sein.The transverse wall 17 of the lower part 14 is with the bolts 8th assigned, axis-parallel holes 22 provided, each having a passage opening for the associated bolt 8th form. Alternatively, however, slots could also be provided as passages.

Die oberen Enden der Bolzen 8 sind, wie 2 weiter zeigt, mit einem Kugelkopf 25 versehen, der in eine jeweils zugeordnete Führungsnut 26 eines zur Fingeranordnung koaxialen, auf dem zentralen Stift 13 drehbar gelagerten Drehtellers 27 eingreift. Der Drehteller 27 ist in einer ringförmigen, nach oben offenen Stufenausnehmung zwischen dem Oberteil 11 und dem Unterteil 14 mit Spiel angeordnet und auf einer ihn durchgreifenden Innenhülse 15 aufgepresst oder bevorzugt aufgegossen und in axialer Richtung abgestützt. Die Führungsnuten 26 sind, wie 4 anschaulich zeigt, als Spiralnuten ausgebildet, deren Radius, das heißt Abstand von der zentralen Achse, sich mit der Bogenlänge kontinuierlich ändert, das heißt in einer Drehrichtung zunimmt und umgekehrt.The upper ends of the bolts 8th are like 2 further shows, with a ball head 25 provided in a respective associated guide groove 26 one coaxial to the finger assembly, on the central pin 13 rotatably mounted turntable 27 intervenes. The turntable 27 is in an annular, upwardly open Stufenausnehmung between the upper part 11 and the lower part 14 arranged with a game and on an intersecting inner sleeve 15 pressed or preferably poured and supported in the axial direction. The guide grooves 26 are like 4 clearly shows, designed as spiral grooves whose radius, that is distance from the central axis, continuously changes with the arc length, ie increases in one direction of rotation and vice versa.

In 2 ist dabei die linke Hälfte des Drehtellers 27 mit den zugeordneten Bolzen 8 und Spannstück 9 in einer Innenendstellung gezeigt, in der das Spannstück bis an die Drehachse nach innen verfahren ist. Der in der rechten Hälfte des Drehtellers 27 geführte Bolzen 8 und das zugehörige Spannstück sind dagegen in einer nach außen verfahrenen Stellung gezeigt.In 2 is the left half of the turntable 27 with the associated bolts 8th and clamping piece 9 shown in an inner end position in which the clamping piece is moved inwards to the axis of rotation. The one in the right half of the turntable 27 guided bolts 8th and the associated clamping piece, however, are shown in an outwardly moved position.

Der Drehteller 27 ist an der von den Bolzen 8 abgewandten Seite mit einem nabenförmigen Ansatz 29 versehen, der ebenfalls drehbar auf dem Stift 13 gelagert ist. Die Innenhülse 15 und der Ansatz 29 sind als zwei verschiedene Bauteile ausgebildet, die aufeinander zentrierbar und durch wenigstens eine in 3 gezeigte Madenschraube 30 fest miteinander verbindbar sind und dementsprechend zusammen mit dem Drehteller 27 einen einheitlich verdrehbaren Drehkopf 27, 15, 29 bilden. Der Drehkopf 27, 15, 29 ist dabei im Bereich des Ansatzes 29 über ein Gleitlager 32 und im Bereich der Innenhülse 15 über ein weiteres Gleitlager 33 drehbar auf dem zentralen Stift 13 gelagert und gleichzeitig nach innen gegen die Umgebung abgedichtet.The turntable 27 is at the of the bolts 8th opposite side with a hub-shaped approach 29 provided, which also rotatable on the pin 13 is stored. The inner sleeve 15 and the approach 29 are formed as two different components that can be centered on each other and by at least one in 3 shown grub screw 30 firmly connected to each other and, accordingly, together with the turntable 27 a uniformly rotatable turret 27 . 15 . 29 form. The turret 27 . 15 . 29 is in the area of the approach 29 via a plain bearing 32 and in the area of the inner sleeve 15 over another slide bearing 33 rotatable on the central pin 13 stored and sealed at the same time against the environment.

Der Ansatz 29 ist in einer nach unten offenen Ausnehmung des Oberteils 11 mit Spiel angeordnet. Am Ansatz 29 ist eine Schub- und Zugstange 31 exzentrisch angelenkt. Diese ist mit ihrem vorderen Ende, wie 4 zeigt, in einer hierzu koaxialen Bohrung 32 des Oberteils 11 geführt. Zur Kopplung der Schub- und Zugstange 31 mit dem Ansatz 29 ist, wie 4 weiter zeigt, eine Gleitsteinanordnung vorgesehen, die einen an der Schub- und Zugstange 31 angebrachten Stift 43 aufweist, der in ein radiales Langloch 44 eines am Ansatz 29 vorgesehenen Lagerblocks 35 eingreift.The approach 29 is in a downwardly open recess of the upper part 11 arranged with game. At the beginning 29 is a push and pull rod 31 articulated eccentrically. This one is with her front end, like 4 shows, in a coaxial bore for this purpose 32 of the top 11 guided. For coupling the push and pull rod 31 with the approach 29 is like 4 further shows a Gleitsteinanordnung provided, the one on the push and pull rod 31 attached pen 43 having, in a radial slot 44 one at the beginning 29 provided storage block 35 intervenes.

Die Schub- und Zugstange 31 gehört zu einer dem aus Drehteller 27, Innenhülse 15 und Ansatz 29 bestehenden Drehkopf 27, 15, 29 zugeordneten Antriebseinrichtung. Diese enthält einen mit der Schub- und Zugstange 31 verbundenen Axialmotor 36, der eine hin- und hergehende Bewegung erzeugen kann. Zur Bildung des Axialmotors 36 ist eine nicht näher dargestellte bistabile Hubmagnetanordnung vorgesehen, die einen Dauermagneten und zwei diesen flankierende Elektromagnete aufweist. Der Anker dieser Magnetanordnung ist mit der Schub- und Zugstange 31 verbunden.The push and pull rod 31 belongs to a turntable 27 , Inner sleeve 15 and approach 29 existing turret 27 . 15 . 29 associated drive device. This contains one with the push and pull rod 31 connected axial motor 36 which can generate a reciprocating motion. For the formation of the axial motor 36 a non-illustrated bistable solenoid assembly is provided which has a permanent magnet and two flanking electromagnets. The armature of this magnet arrangement is with the push and pull rod 31 connected.

Um auch bei Stromausfall den Greifer 6 öffnen, d. h. die unteren Enden der Bolzen 8 in ihre radial innere Position bringen zu können, ist der Anker der Magnetanordnung auf der der Schub- und Zugstange 31 gegenüberliegenden Seite mit einem Griff 39 versehen (vgl. 1), der eine manuelle Betätigung der Schub- und Zugstange 31 ermöglicht. Der hier als Hubmagnetanordnung ausgebildete Axialmotor 36 ist im Innenraum des vom Oberteil 11 radial abstehenden, rohrförmig ausgebildeten Anschlussstutzens 12 angeordnet und damit aus dem Greifergehäuse 7 heraus verlegt, so dass dieses sehr kompakt aufgebaut sein kann und ein geringes Massenträgheitsmoment aufweist. Der Anschlussstutzen 12 ist, wie aus 1 hervorgeht, am Manipulatorarm 4 anbringbar. Im dargestellten Beispiel ist der Anschlussstutzen 12 hierzu von einer in axialer Richtung an ihm abgestützten Mutter 40 umfasst, die auf ein zugeordnetes Außengewinde des Manipulatorarms 4 aufschraubbar ist. Dieser ist, wie 1 anschaulich zeigt, mit einer dem nach hinten aus dem Ausschlussstutzen 12 herausragenden Griff 39 zugeordneten Wandausnehmung 41 versehen, über die der Griff 39 von außen zugänglich ist.Even in case of power failure, the gripper 6 open, ie the lower ends of the bolts 8th To be able to bring in their radially inner position, the armature of the magnet assembly on the push and pull rod 31 opposite side with a handle 39 provided (see. 1 ), the manual operation of the push and pull rod 31 allows. The designed here as Hubmagnetanordnung axial motor 36 is in the interior of the shell 11 radially projecting, tubular connecting piece 12 arranged and thus out of the gripper housing 7 laid out so that it can be very compact and has a low moment of inertia. The connecting piece 12 is how out 1 appears on the manipulator arm 4 mountable. In the example shown, the connecting piece 12 for this purpose from a mother supported on it in the axial direction 40 includes, on an associated external thread of the manipulator arm 4 can be screwed on. This one is how 1 vividly shows, with a backwards from the Ausschlussstutzen 12 outstanding grip 39 associated wall recess 41 provided over which the handle 39 is accessible from the outside.

Die hin- und hergehende Hubbewegung der den Axialmotor 36 bildenden Hubmagnetanordnung wird infolge der exzentrischen Anlenkung der Schub- und Zugstange 31 an den Ansatz 29 in eine vor- und zurückgehende Drehbewegung des aus Drehteller 27, Innenhülse 15 und Ansatz 29 bestehenden Drehkopfes umgewandelt. Diese Drehbewegung wird durch die spiralförmigen Führungsnuten 26 des Drehtellers 27, die Presspassung der Bolzen 8 in den Spannstücken 9 und die Radialführung der Spannstücke 9 über ihre Gleitsteinabschnitte 9a und die Radialführungsnut 14a in eine radiale Bewegung der Bolzen 8 und damit in eine Radialbewegung der Spannstücke 9 umgesetzt. An den Spannstücken 9 angebrachte Greifelemente 10 machen dabei eine radiale Bewegung und können so in und außer Eingriff mit dem zu greifenden Gut, hier der CD 3, gebracht werden.The reciprocating stroke movement of the the axial motor 36 forming lifting magnet assembly is due to the eccentric articulation of the push and pull rod 31 to the approach 29 in a forward and backward rotary motion of the turntable 27 , Inner sleeve 15 and approach 29 converted to existing turret. This rotational movement is due to the helical guide grooves 26 of the turntable 27 , the press fit of the bolt 8th in the clamping pieces 9 and the radial guidance of the clamping pieces 9 over her sliding block sections 9a and the radial guide groove 14a in a radial movement of the bolts 8th and thus in a radial movement of the clamping pieces 9 implemented. At the clamping pieces 9 attached gripping elements 10 make doing a radial movement and can so in and out of engagement with the good to be taken, here the CD 3 , to be brought.

In manchen Fällen kann es notwendig sein, die Winkelstellung der Bolzen 8 auf zugeordnete Ausnehmungen im Bereich eines Arbeitstisches 1 oder dergleichen einzustellen. Hierzu werden die die Bolzen 8 umfassende Bolzen-Spannstück-Anordnung einschließlich der mit den Bolzen 8 im Eingriff stehenden Teile verdreht, also einschließlich des Unterteils 14 sowie des mit den oberen Bolzenenden im Eingriff stehenden Drehkopfs 27, 15, 29, an dem die Schub- und Zugstange 31 angelenkt ist. Zur Einstellung einer genauen Position ist das Unterteil 14 mit einer in 1 angedeuteten Winkelskala 42 versehen, die mit einer am Oberteil 11 angebrachten Markierung zusammenwirkt. Um die genannte Einstellung vornehmen zu können, müssen lediglich die den unteren Gehäuseabschnitt mit dem Oberteil 11 verspannenden Schrauben 20a, 13 sowie die den Drehteller 27 mit dem Ansatz 29 verspannende Madenschraube 30 gelockert werden. Zum Zugriff auf die Madenschraube 30 ist dabei eine nicht gezeigte Bohrung vorgesehen. Selbstverständlich muss nach erfolgter Einstellung wieder ein Anzug erfolgen.In some cases it may be necessary to adjust the angular position of the bolts 8th on assigned recesses in the area of a work table 1 or the like. These are the bolts 8th comprehensive bolt-tensioner assembly including with the bolts 8th twisted engaged parts, including the lower part 14 and the turret engaged with the upper pin ends 27 . 15 . 29 at which the push and pull rod 31 is articulated. To set an exact position is the lower part 14 with an in 1 indicated angle scale 42 provided with one at the top 11 attached mark cooperates. To make the above setting, only the lower housing section with the upper part 11 tightening screws 20a . 13 as well as the turntable 27 with the approach 29 tensioning grub screw 30 be loosened. To access the grub screw 30 is provided a bore, not shown. Of course, after the adjustment, a suit must be done again.

In der Praxis kann es vorkommen, dass die Bolzen 8 oder die Spannstücke 9 infolge eines Verschleißes oder einer Beschädigung ausgetauscht werden müssen. Um dabei möglichst wenig Zeit zu verlieren, wird das komplette Unterteil 14 samt der hierauf aufgenommenen Bolzen-Spannstück-Anordnung ausgetauscht. Hierzu wird lediglich der Gewindezapfen 16 des Stifts 13 aus dem Unterteil 14 herausgeschraubt, so dass das Unterteil 14 zusammen mit den Bolzen 8 abgenommen werden kann. Das neue Unterteil 14 wird in umgekehrter Richtung angebracht und kann mittels des Synchronisierwerkzeugs mit dem Oberteil 11 auf die gewünschte Position in Umfangsrichtung synchronisiert werden.In practice, it can happen that the bolts 8th or the clamping pieces 9 must be replaced as a result of wear or damage. To lose as little time as possible, the entire lower part 14 exchanged with the recorded here bolt-tension piece arrangement. For this purpose, only the threaded pin 16 of the pen 13 from the lower part 14 unscrewed, leaving the lower part 14 together with the bolts 8th can be removed. The new lower part 14 is mounted in the opposite direction and can by means of the synchronizing with the upper part 11 be synchronized to the desired position in the circumferential direction.

Im weiteren wird Bezug genommen auf die 5 und 6, die beide den in den vorhergehenden Figuren gezeigten Greifer zeigen, wobei in 5 die schon in den vorhergehenden Figuren gezeigten Spannstücke 9 aufgesetzt sind, wohingegen 6 den Greifer mit anderen Spannstücken 90 zeigt. Auf die Bezeichnung der in den vorhergehenden Figuren schon gezeigten, baugleichen Teile des Greifers wird daher verzichtet.In further reference is made to the 5 and 6 both showing the grippers shown in the preceding figures, wherein 5 the clamping pieces already shown in the preceding figures 9 are set up, whereas 6 the gripper with other clamping pieces 90 shows. On the name of the already shown in the previous figures, identical parts of the gripper is therefore omitted.

In 5 erkennt man an den Spannstücken 9 axialendseitig vorgesehene Gewindebohrungen 34 und Pass- bzw. Aufnahmestifte 35, wobei die Bohrungen 34 einem entsprechenden Greifelement zugeordnet sind, das auf die Aufnahmestifte 35 aufgesteckt und anschließend mit passenden Schrauben angeschraubt werden kann. Auf diese Weise gelingt es, einen normierten Adapter für unterschiedliche Spannbacke bzw. Greiferelemente zu schaffen.In 5 can be recognized by the clamping pieces 9 axial end provided threaded holes 34 and mating pins 35 where the holes 34 associated with a corresponding gripping element that on the receiving pins 35 attached and then screwed with suitable screws. In this way, it is possible to create a standardized adapter for different clamping jaw or gripper elements.

6 zeigt dagegen eine der 2 entsprechende Schnittansicht durch den Greifer, wobei anstatt der axialendseitig eben abschließenden Spannstücke 9 Spannstücke 90 vorgesehen sind, die eine innenumfangsseitig umlaufende Kerbe 4539 aufweisen, um von außen nach innen greifen zu können, und außenumfangsseitig einen umlaufenden Vorsprung 38, mit der von innen nach außen gegriffen werden kann. Es versteht sich von selbst, dass anstatt der Spannstücke 90 auch die Spannstücke 9 verwendet werden können, auf die dem Greifabschnitt der Spannstücke 90 entsprechende Greifelemente bzw. -backen aufgeschraubt werden. 6 shows one of the 2 corresponding sectional view through the gripper, wherein instead of axialendseitig just final clamping pieces 9 clamping elements 90 are provided, which have an inner peripheral side circumferential notch 4539 to engage from outside to inside, and the outer peripheral side a circumferential projection 38 that can be used from the inside out. It goes without saying that instead of the clamping pieces 90 also the clamping pieces 9 can be used on the gripping portion of the clamping pieces 90 corresponding gripping elements or jaws are screwed.

Im folgenden wird unter Bezugnahme auf die 7 bis 12 ein Greifer mit rollengelagerten Spannstücken erläutert. Dabei wird auf Bezugszeichen verzichtet, soweit die gleichen Teile wie bei den bisher erläuterten Ausführungsformen zum Einsatz kommen.The following is with reference to the 7 to 12 a gripper with roller bearings Spannstücken explained. In this case, reference numbers are omitted, as far as the same parts as in the previously explained embodiments are used.

Zunächst wird Bezug genommen auf die 7 bis 11. 7 zeigt einen Greifer 106, bei dem zum besseren Verständnis nur eines der beiden Spannstücke 109 eingesetzt gezeigt ist. Zur radialen Führung des Spannstücks 109 sind an der das Gehäuseunterteil 114 nach unten abschließenden Querwand Rollen 114a angebracht, zwischen denen, wie in 8 gezeigt, ein als Steg 109a ausgebildeter rollengeführter Abschnitt 109a des Spannstücks abrollend aufgenommen ist. Wie insbesondere aus der 10 ersichtlich ist, sind dabei jeweils drei Rollen 114a vorgesehen, um die Führung für einen der Stege 109a von einem der beiden Spannstücke 109 zu bilden. Die das Gehäuseunterteil 114 nach unten abschließende Querwand ist dabei kreisförmig, wie es die kreisringförmige Geometrie des Drehtellers vorgibt, wobei auf jeder Kreishälfte der das Gehäuseunterteil 114 nach unten abschließenden Querwand drei einem der beiden Stege 109a zugeordnete Rollen 114a vorgesehen sind. Die Spannstücke 109 weisen dabei jeweils einen halbkreisförmigen rollengeführten Abschnitt 109a auf, von dem aus der ebenfalls halbkreisförmige Spannabschnitt auskragt. Der Spannabschnitt ist dabei jeweils über einen Viertelkreis mit einem in Radialbewegungsrichtung vorderen Abschnitt des rollengeführten Abschnitts 109a verbunden und steht mit einem weiteren Viertelkreis über einen in Radialbewegungsrichtung hinteren Abschnitt über den rollenge führten Abschnitt 109a des entgegengesetzten Spannstücks 109 über. Auf diese Weise gelingt eine sichere Dreipunkt-Lagerung jedes Spannstücks 109, wobei die auf der das Gehäuseunterteil 114 nach unten abschließenden Querwand zur Verfügung stehende Fläche optimal für die Verteilung der Rollen im Sinne einer verkippsicheren Lagerung genutzt ist. Es ist aber klar, dass die Radialbewegung der beiden Spannstücke jeweils nur soweit erfolgen darf, dass die Stege 109a nicht aus der Rollenführung austreten.First, reference is made to the 7 to 11 , 7 shows a gripper 106 , in which, for better understanding, only one of the two clamping pieces 109 is shown used. For radial guidance of the clamping piece 109 are at the bottom of the housing 114 down trailing bulkhead rolls 114a appropriate, between those, as in 8th shown as a footbridge 109a trained roll guided section 109a of the clamping piece is taken up rolling. As in particular from the 10 it can be seen, there are three roles 114a provided the guide for one of the bars 109a from one of the two clamping pieces 109 to build. The lower housing part 114 downward transverse wall is circular, as dictated by the annular geometry of the turntable, wherein on each circular half of the lower housing part 114 down three transverse wall one of the two webs 109a assigned roles 114a are provided. The clamping pieces 109 each have a semicircular roller-guided section 109a on, from which also protrudes the semi-circular clamping portion. Of the Clamping section is in each case over a quarter circle with a front in the radial direction of movement portion of the roller-guided portion 109a connected and is connected to a further quarter circle on a radial direction of movement rear portion on the role led led section 109a of the opposite clamping piece 109 above. In this way, a safe three-point storage of each clamping piece succeeds 109 , taking on the the housing base 114 down the final transverse wall available area is optimally used for the distribution of roles in the sense of a tilt-safe storage. But it is clear that the radial movement of the two clamping pieces may only be made so far that the webs 109a do not exit the roller guide.

Wie insbesondere der 9 zu entnehmen ist, bilden die Stege 109a und die zugeordneten drei Rollen 114a jeweils eine 90°-Prismenführung. Die Stege 109a weisen dazu eine Ausnehmung auf, in die die Rollen 114a über einen Prismenringüberzug 114d eingreifen. Der Prismenringüberzug 114d weist dabei eine oberseitige und eine unterseitige umlaufende Anfasung im 45° Winkel auf, die der Form der Ausnehmung an dem Steg 109a entspricht, so dass sich die 90°-Prismenführung ergibt. Die Rollen 114a weisen ferner jeweils ein mit einem Lagerstift 114b am Gehäuseunterteil 114 angeschraubtes Führungsrollenlager 114c auf, auf das der Prismenringüberzug 114d aufgezogen ist. Der Prismenringüberzug 114d kann dazu entweder auf der Ober- oder der Unterseite einen konzentrisch nach innen hervorstehenden Vorsprung aufweisen, so dass das Führungsrollenlager 114c auf dieser Seite an dem Vorsprung anliegt, wohingegen die Fassung des Führungsrollenlagers 114c in dem Prismenringübrzug 114d auf der Gegenseite mittels eines Bördel- bzw. Einrollvorgangs bewirkt werden kann. Alternativ zu dem Prismenringüberzug ist auch ein Anfasen des Führungsrollenlagers möglich. Mit der über drei Rollen 114a erfolgenden, beidseitigen 90°-Prismenführung des jeweiligen rollengeführten Stegs 109a gelingt somit die Aufnahme von Kippkräften, die auf das jeweilige Spannstücke 109 wirken, bei niedrigen Reibungskräften und einer exakt arbeitenden Radialführung.How the particular 9 it can be seen form the webs 109a and the associated three roles 114a one 90 ° prism guide each. The bridges 109a have to a recess, in which the rollers 114a via a prism ring cover 114d intervention. The prism ring cover 114d in this case has an upper-side and a lower-side circumferential chamfering at an angle of 45 °, which corresponds to the shape of the recess on the web 109a corresponds, so that the 90 ° -Prismenführung results. The roles 114a also each have one with a bearing pin 114b at the lower housing part 114 screwed on roller bearing 114c on top of that the prism ring cover 114d is raised. The prism ring cover 114d can to either on the top or the bottom have a concentric inwardly projecting projection, so that the guide roller bearing 114c on this side abuts the projection, whereas the version of the guide roller bearing 114c in the prism ring 114d can be effected on the opposite side by means of a crimping or curling operation. As an alternative to the prism ring coating, chamfering of the guide roller bearing is also possible. With over three roles 114a taking place, two-sided 90 ° -Prismenführung the respective roller-guided web 109a thus achieves the absorption of tilting forces on the respective clamping pieces 109 act, with low frictional forces and a precisely working radial guide.

Bei der in 12 gezeigten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Gehäuseunterteils, auf dem die Spannstücke gelagert sind, kommt dagegen eine Rollenführung mit drei Führungsrollen 214a zum Einsatz, die jeweils einen umlaufenden Vorsprung aufweisen. Die rollengeführten Abschnitte bzw. Stege 209a der beiden Spannstücke 209 weisen hingegen jeweils beidseitig eine geometriemäßig den Vorsprüngen der Führungsrollen 214a entsprechende Längsnut 209b auf, in die die Führungsrollen 214a jeweils mit ihren umlaufenden Vorsprüngen eingreifen. Auch auf diese Weise gelingt eine sichere Aufnahme der auf die Spannstücke 209 wirkenden Kippkräfte durch das Gehäuseunterteil 214 über die Führungsrollen 214a, wobei jedoch eine gewisse Gleitreibung zwischen den Umlaufrandvorsprüngen 214b der Rollen 214a und der Längsnut 209b der rollengeführten Stege 209a der Spannstücke 209 in Kauf genommen werden muss.At the in 12 shown embodiment of the housing lower part according to the invention, on which the clamping pieces are mounted, however, comes a roller guide with three guide rollers 214a used, each having a circumferential projection. The roller-guided sections or webs 209a the two clamping pieces 209 On the other hand, in each case have a geometriemäßig the projections of the guide rollers on both sides 214a corresponding longitudinal groove 209b on, in which the leadership roles 214a each engage with their circumferential projections. In this way, a secure recording succeeds on the clamping pieces 209 acting tilting forces through the lower housing part 214 about the leadership roles 214a but with some sliding friction between the peripheral edge projections 214b the roles 214a and the longitudinal groove 209b the roll-guided bridges 209a the clamping pieces 209 must be accepted.

Schließlich zeigen die 13 bis 16 eine weitere Ausführungsform des erfindungsgemäßen Greifers mit wälzgelagerten Spannbacken. Dazu ist an einem Gehäuseunterteil 314, das den Drehkopf des Greifers nach unten hin abschließt, eine aus zwei Führungsschienen 314a bestehende Linearführungseinrichtung vorgesehen, auf der zwei Spannbacken 309, 409 in Radialrichtung zu der Dreh bewegung des Drehtellers wälzgelagert geführt sind. Die beiden Spannstücke 309, 409 sind dabei wie in den anderen Ausführungsformen auf den Bolzen 8 aufgenommen, die auf diese Weise im Zusammenwirken mit den Führungen im Drehteller, der Linearführung 314a und den Spannstücken die Drehbewegung des Drehtellers in eine Linearbewegung bzw. Radialbewegung der Spannstücke 309, 409 umsetzt.Finally, the show 13 to 16 a further embodiment of the gripper according to the invention with roller bearings jaws. This is on a lower housing part 314 , which closes the rotary head of the gripper downwards, one of two guide rails 314a existing linear guide device provided on the two jaws 309 . 409 in the radial direction to the rotational movement of the turntable are guided roller bearings. The two clamping pieces 309 . 409 are doing as in the other embodiments on the bolt 8th recorded in this way in cooperation with the guides in the turntable, the linear guide 314a and the clamping pieces, the rotational movement of the turntable in a linear movement or radial movement of the clamping pieces 309 . 409 implements.

Besonders aus der explodierten Darstellung der 13 erkennt man, dass die Spannstücke 309, 409 nicht wie in der rollengelagerten Ausführungsform jeweils gleich aufgebaut sind, sondern dass das Spannstück 409 einen rollengeführten Abschnitt 409a aufweist, der zwei in Form einer Gabel vorspringende Stege 409a hat, die die beiden Führungsschienen 314a an der unteren Querwand des Gehäuseunterteils 314 außenseitig umgreifen und so auf den auf den Außenseitenflächen der Linearführungsschienen 314a angebrachten Rollen 314 ablaufen. Dagegen hat das Spannstück 309 einen zentralen rollengeführten Abschnitt 309a, der zwischen den Führungsbahnen 314a aufgenommen ist und auf den Rollen 314 auf der Innenseite der Führungsschienen 314a linear geführt abläuft. Auch der geführte Abschnitt 309a hat in seinem dem Spannstück 409 zugewandten Bereich zwei gabelförmig vorspringende Stege, um Platz für den Bolzen 8 zu schaffen, auf dem das Spannstück 409 aufgenommen ist. Die Spannstücke weisen dabei dieselben Adapter auf wie in den vorher beschriebenen Ausführungsformen.Especially from the exploded representation of the 13 you realize that the clamping pieces 309 . 409 not the same as in the roller-mounted embodiment, but that the clamping piece 409 a roll-guided section 409a comprising, the two in the form of a fork projecting webs 409a did that the two guide rails 314a on the lower transverse wall of the lower housing part 314 embrace on the outside and so on on the outer side surfaces of the linear guide rails 314a attached rolls 314 expire. On the other hand has the clamping piece 309 a central roll-guided section 309a that is between the guideways 314a is included and on the reels 314 on the inside of the guide rails 314a runs linearly. Also the guided section 309a has in his the clamping piece 409 facing area two fork-shaped projecting webs to make room for the bolt 8th to create on which the clamping piece 409 is included. The clamping pieces have the same adapter as in the previously described embodiments.

Die geführten Abschnitte 309a, 409a der Spannstücke 309, 409 haben auf ihren den Führungsschienen 314a zugewand ten Seitenflächen jeweils V-förmig eingeschnittene, in Führungsrichtung verlaufende Nuten 309b, wohingegen die Rollen 314b mit einem dem Öffnungswinkel der jeweiligen V-förmigen Nut 309b, 409b entsprechenden Winkel ihrer Drehachse gegenüber der Seitenfläche angeordnet sind. Dabei sind die Rollen entlang einer Führungsfläche abwechselnd mit über Kreuz stehenden Drehachsen angeordnet, so dass auf eine auf der nach unten gerichteten Fläche der jeweiligen V-Nut 309b, 409b ablaufende Rolle eine auf der nach oben gerichteten Fläche der V-förmigen Nut 309b, 409b ablaufende Rolle folgt. Vorzugsweise hat dabei die V-förmige Nut 309b, 409b einen Öffnungswinkel von 90°, so dass die Rollen mit aufeinander senkrecht stehenden Drehachsen aufeinander folgen, wie dies insbesondere der 15 entnommen werden kann. Dort sind des weiteren in der das Gehäuseunterteil 314 nach unten abschließenden Querwand vorgesehene Durchgangsbohrungen 346, 347 gezeigt, die zum Schmiermitteldurchtritt aus dem Gehäuseinneren zu der Linearführung hin optional vorgesehen sein können.The guided sections 309a . 409a the clamping pieces 309 . 409 have on their the guide rails 314a zugewand th side surfaces each V-shaped cut, running in the guide direction grooves 309b whereas the roles 314b with an opening angle of the respective V-shaped groove 309b . 409b corresponding angle of its axis of rotation relative to the side surface are arranged. In this case, the rollers along a guide surface are alternately arranged with cross-axis of rotation, so that on a downwardly directed surface of the respective V-groove 309b . 409b expiring role one on the upwardly facing surface of the V-shaped groove 309b . 409b expiring role follows. Preferably, the V-shaped groove has 309b . 409b an opening angle of 90 °, so that the rollers follow each other with mutually perpendicular axes of rotation, as in particular the 15 can be removed. There are further in the lower housing part 314 through holes provided at the bottom closing transverse wall 346 . 347 shown, which may be optionally provided for the lubricant passage from the housing interior to the linear guide out.

Die Rollen 314b können dabei in Flachkäfigen bzw. Käfigschienenplatten 314d aufgenommen sein, die wiederum auf die Innen- und Außenseitenflächen der Linearführungsschienen 314a aufgelegt sind. Dazu ist in den Innen- und Außenseitenflächen der Linearführungsschienen 314a eine ebenfalls v-förmige Nut vorgesehen, in der die Rollen ablaufen können. An den Stirnseiten Linearführungsschienen 314a sind ferner Sicherungsschrauben 314c eingeschraubt, deren Köpfe eine Begrenzung der Linearbewegung der zwischen den Linearführungsschienen 314a und den geführten Stegen 309a, 409a der Spannstücke 309, 409 lediglich eingelegten Flachkäfige 314d bilden.The roles 314b can in flat cages or cage rail plates 314d be taken, in turn, on the inner and outer side surfaces of the linear guide rails 314a are hung up. This is in the inner and outer side surfaces of the linear guide rails 314a provided a likewise V-shaped groove in which the rollers can run. On the front side linear guide rails 314a are also security screws 314c screwed, whose heads limit the linear movement between the linear guide rails 314a and the guided jetties 309a . 409a the clamping pieces 309 . 409 only inserted flat cages 314d form.

Anstatt der Rollen wären theoretisch jedoch auch käfiggehaltene Kugeln denkbar. Auch wäre es möglich, die Rollenkäfigplatten an den Spannstücken vorzusehen und die Nuten an den Führungsschienen am Gehäuseunterteil 314.Instead of the roles theoretically, however, caged balls would be conceivable. It would also be possible to provide the roller cage plates on the clamping pieces and the grooves on the guide rails on the housing base 314 ,

Selbstverständlich sind Abweichungen von den gezeigten Varianten möglich, ohne den Grundgedanke der Erfindung zu verlassen.Of course they are Deviations from the variants shown possible without the basic idea to leave the invention.

So wäre es beispielsweise denkbar, die Spannstücke zweiteilig aus einem die Adapter für die Greifelemente tragenden Stück und einem den Führungsabschnitt aufweisenden Stück aufzubauen.So would it be For example, conceivable, the clamping pieces in two parts of a Adapter for the gripping elements carrying piece and one the guide section having piece build.

1 1: Arbeitstischworktable
22: Manipulatormanipulator
33: Platteplate
44: Manipulatorarmmanipulator
55: Hub- und Schwenkaggregatlifting and swivel unit
6, 1066 106: Greifergrab
88th: Bolzenbolt
9, 90, 109, 209, 309, 4099 90, 109, 209, 309, 409: Spannstückeclamping elements
9a9a: GleitsteinabschnittGleitsteinabschnitt
109a, 209a, 309a, 409a109a, 209a, 309a, 409a: Rollengeführter AbschnittRoller guided section
109a109a: DoppelprismenausnehmungsstegDoppelprismenausnehmungssteg
209a209a: DoppelnutenstegDoppelnutensteg
209b, 309b209b 309b: Längsnutlongitudinal groove
1010: Greifelementegripping elements
1111: Oberteiltop
1212: Tragstutzensupporting brackets
1313: zentraler Stiftcentrally pen
14, 114, 214, 31414 114, 214, 314: Unterteillower part
14a14a: RadialführungsnutRadialführungsnut
114a, 214a, 314a, 314b, 314d114a, 214a, 314a, 314b, 314d: Wälzlagerführungroller bearing guide
114a114a: PrismenführungsrollenPrism guide rollers
214a214a: UmlaufrandführungsrollenCircumferential edge guide rollers
314a314a: Führungsschienenguide rails
114b114b: Lagerstiftbearing pin
214b214b: Umlaufrandcircumferential edge
314b314b: gekreuzte Rollencrossed roll
114c114c: FührungsrollenlagerLeadership camp
314c314c: Sicherungsschraubenlocking screws
114d114d: PrismenringüberzugPrism ring coating
314d314d: Flachkäfigeflat cages
1515: Innenhülseinner sleeve
1616: Gewindezapfenthreaded pin
1717: Querwandpartition
1818: Schraubenkopfscrew head
1919: umlaufende Nutencircling groove
2020: Klaueclaw
20a20a: Schraubescrew
2222: achsparallele Bohrungenaxially parallel drilling
2525: Kugelkopfball head
2626: Führungsnutenguide
2727: Drehtellerturntable
2929: nabenförmiger Ansatzhub-shaped approach
3030: Madenschraubegrub screw
3131: Schub- und ZugstangeThrust- and drawbar
3232: Gleitlagerbearings
3333: Gleitlagerbearings
3434: Aufnahmebohrungenmounting holes
3535: Aufnahmestiftereceiving pins
38, 4538 45: GreifelementabschnitteGripping element sections
3838: außenumfangsseitig umlaufender Vorsprungouter circumference circumferential lead
4545: innenumfangsseitig umlaufende Kerbeinner circumference circumferential notch
3939: GriffHandle
4040: Muttermother
4141: Wandausnehmungwall recess
4242: Winkelskalaangle scale
4343: Stiftpen
4444: Radiales Langlochradial Long hole

Claims

Gripper ( 6 ; 106 ) with a rotatably mounted, associated with an associated drive device rotary head ( 27 . 15 . 29 ), with guided tours ( 26 ), which have a continuously variable distance to its axis of rotation, in which bolts ( 8th ) engage with their one end, characterized in that for receiving Objects ( 3 ) at the other ends of the bolts ( 8th ) Clamping pieces ( 9 ; 90 ; 109 ; 209 ; 309 ; 409 ) are arranged, which guided in a radial direction back and forth without tilting ( 9a . 14a ; 109a . 114a ; 209a . 214a ; 309a . 314a ; 409a . 314a ) are.

Gripper ( 6 ; 106 ) according to claim 1, characterized in that the clamping pieces ( 9 ; 90 ; 109 ; 209 ) each with at least one guided section ( 9a ; 109a ; 209a ; 309a ; 409a ) in at least one fixed to the gripper ( 6 ), not with the turret ( 27 . 15 . 29 ) with rotating radial guide ( 14a ; 114a ; 214a ; 314a ) are guided in a radial movement direction.

Gripper ( 6 ; 106 ) according to claim 1 or 2, characterized in that the rotary head ( 27 . 15 . 29 ) of a in a plane perpendicular to the axis of rotation perpendicular to the height of the turret split housing ( 11 . 14 ; 11 . 114 ; 11 . 214 ; 314 ) is surrounded.

Gripper ( 6 ; 106 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the bolts ( 8th ) equidistant from the axis of rotation of the rotary head ( 27 . 15 . 29 ) are arranged.

Gripper ( 6 ; 106 ) according to one of the preceding claims, characterized in that two clamping pieces ( 9 ; 90 ; 109 ; 209 ; 309 ; 409 ) are provided.

Gripper ( 6 ; 106 ) according to claim 5, characterized in that the clamping pieces ( 9 ; 90 ; 109 ; 209 ; 309 ; 409 ) have mutually movable clamping sections.

Gripper ( 6 ; 106 ) according to claim 5, characterized in that the clamping sections are semicircular.

Gripper ( 6 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the clamping pieces ( 9 ; 90 ; 109 ; 209 ; 309 ; 409 ) a number of adapters ( 34 . 35 ) for receiving corresponding gripping elements ( 10 ) exhibit.

Gripper ( 6 ; 106 ) according to claim 8, characterized in that the adapters ( 34 . 35 ) are provided axialendseitig.

Gripper ( 6 ; 106 ) according to claim 8 or 9, characterized in that the adapters are provided on the outer peripheral side.

Gripper ( 6 ; 106 ) according to claim 8, 9 or 10, characterized in that the adapters are provided on the inner circumference side.

Gripper ( 6 ; 106 ) according to any one of claims 8 to 11, characterized in that as an adapter receiving bores ( 34 ) are provided.

Gripper ( 6 ; 106 ) according to one of claims 8 to 12, characterized in that as adapter dowel pins ( 35 ) are provided.

Gripper ( 6 ; 106 ) according to claim 12 or 13, characterized in that the receiving bores ( 34 ) have a thread.

Gripper ( 6 ; 106 ) according to claim 12, 13 or 14, characterized in that the clamping pieces are made of an elastic material such as a hard rubber and the receiving bores are provided in pressed into the clamping pieces sleeves.

Gripper ( 6 ) according to one of the preceding claims, characterized in that at the clamping pieces ( 90 ) Gripping element sections ( 38 . 39 ) are provided.

Gripper ( 6 ) according to claim 16, characterized in that the clamping pieces ( 90 ) on the outer peripheral side a circumferential notch or a circumferential projection ( 38 ) exhibit.

Gripper ( 6 ) according to claim 16 or 17, characterized in that the clamping pieces ( 90 ) on the inner peripheral side a circumferential notch ( 45 ) or have a circumferential projection.

Gripper ( 6 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the bolts ( 8th ) Ball heads ( 25 ), with which they are inserted in the guides ( 26 ) in the turret ( 27 . 15 . 29 ) intervene.

Gripper ( 6 ; 106 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the guides ( 26 ) in the turret ( 27 . 15 . 29 ) with continuously variable spacing as helical or circular segment grooves ( 26 ) in a turntable ( 27 ), the part of the rotary head ( 27 . 15 . 29 ).

Gripper ( 6 ) according to one of the preceding claims, characterized in that as radial guide at least one in one of the bolts ( 8th ) cross wall ( 17 ) of a housing lower part ( 14 ) extending radial guide groove ( 14a ) is provided in the Gleitsteinabschnitte ( 9a ) of the clamping pieces ( 9 ; 90 ) intervene.

Gripper ( 6 ) according to claim 21, characterized in that the sliding block sections ( 9a ) in the radial guide groove ( 14a ) are held in the axial direction.

Gripper ( 6 ) according to claim 21 or 22, as characterized in that the radial guide groove ( 14a ) and the Gleitsteinabschnitte ( 9a ) are T-shaped in a cross section perpendicular to the radial movement direction.

Gripper ( 106 ) according to one of claims 1 to 20, characterized in that as a radial guide a roller bearing guide ( 114a ; 214a ; 314a ) on one of the bolts ( 8th ) cross wall ( 17 ) of a housing lower part ( 114 ; 214 ; 314 ) is provided in the roll-guided sections ( 109a ; 209a ; 309a ; 409a ) of the clamping pieces ( 109 ; 209 ; 309 ; 409 ) are roller-mounted in a linearly movable manner in a radial direction.

Gripper ( 106 ) according to claim 24, characterized in that two clamping pieces ( 109 ; 209 ; 309 ; 409 ) are provided, each having at least one extending in the radial direction web ( 109a ; 209a ; 309a ; 409a ) formed roll-guided section ( 109a ; 209a ; 309a ; 409a ) exhibit.

Gripper ( 106 ) according to claim 24 or 25, characterized in that the clamping sections of the clamping pieces ( 109 ; 209 ; 309 ; 409 ) facing each other, opposite the roller-guided webs ( 109a ; 209a ; 309a ; 409a ) have at an angle extending edges and at least over a part of the clamping piece portion of the counter-clamping piece ( 109 ; 209 ; 309 ; 409 ) stick out.

Gripper ( 106 ) according to one of claims 24 to 26, characterized in that the guide rollers ( 114a ) and the jetty ( 109a ; 309a ) together form a 90 ° prism guide.

Gripper ( 106 ) according to claim 25 to 26, characterized in that the rolling bearing guide ( 113a . 214a ) per clamping piece ( 109 ; 209 ) three guide rollers ( 114a ; 214a ), which are arranged isosceles triangular on a transverse wall half and at each clamping piece ( 109 ; 209 ) a footbridge ( 109a . 209a ) is formed between the associated guide rollers ( 114a ; 214a ) is recorded.

Gripper ( 106 ) according to one of claims 1 to 20 or 23 to 26, characterized in that of the bolt ( 8th ) cross wall ( 17 ) of the lower housing part ( 314 ) two radially extending guide rails ( 314a ) between which a guided section ( 309a ) of a clamping piece ( 309 ) and that of the guided section ( 409a ) of the other clamping piece ( 409 ) are embraced in a forked manner.

Gripper according to claim 29, characterized in that the guide rails ( 314a ) along their guided sections ( 309a . 409a ) facing side surfaces with rotatably received roles ( 309b ) whose run-off surfaces at the guided sections ( 309a . 409a ) expire.

Gripper according to claim 30, characterized in that the axes of rotation of the rollers ( 314b ) along the guide rails ( 314a ) are alternately aligned crosswise and the guided sections ( 309a . 409a ) along its guide rails ( 314a ) facing side surfaces have V-shaped grooves, in which the rollers ( 314b ) expire.

Gripper according to claim 31, characterized that the V-shaped Grooves an opening angle of 90 °.

Gripper according to one of claims 29 to 32, characterized in that the rollers ( 314b ) in flat cages ( 314d ), which between the guide rails ( 314a ) and the guided sections ( 309a . 409a ) are arranged.

Gripper according to claim 33, characterized in that the flat cages ( 314d ) between the guide rails ( 314a ) and the guided sections ( 309a . 409a ) are held only by clamping, wherein on the guide rails ( 314a ) front side locking screws ( 314c ) are screwed whose heads limit the linear movement of the flat cages ( 314d ) form.

Assortment of turntables ( 27 ) for a gripper ( 6 ; 106 ) according to one of claims 20 to 34, with turntables ( 27 ), which respectively spiral or as a circle segment extending grooves ( 26 ) have different pitch.

Assortment of clamping pieces ( 9 ; 90 ; 109 ; 209 ; 309 . 409 ) for a gripper ( 6 ; 106 ) according to one of the preceding claims, with clamping pieces ( 9 ; 90 ; 109 ; 209 ; 309 . 409 ), each having different gripping element sections ( 38 . 45 ) or adapter ( 34 . 35 ) for different gripping elements ( 10 ) exhibit.