DE102005018287B3

DE102005018287B3 - Gripping device for ferromagnetic workpieces has spring carrier on housing endface facing workpiece

Info

Publication number: DE102005018287B3
Application number: DE200510018287
Authority: DE
Inventors: Karl-Heinz Mäder; Alexander Rack
Original assignee: J Schmalz GmbH
Current assignee: J Schmalz GmbH
Priority date: 2005-04-13
Filing date: 2005-04-13
Publication date: 2006-09-28
Anticipated expiration: 2025-04-14

Abstract

a The gripping device grips ferromagnetic workpieces (12). It has a pot-shaped housing (14) containing movable magnets. There is a spring carrier on the endface of the housing facing the workpiece. There are projecting spring elements on the spring carrier carrying a grip plate (24) forming a grip surface. The grip plate can move orthogonally relative to the longitudinal axis of the housing.

Description

Die Erfindung betrifft eine Greifvorrichtung zum Ergreifen von ferromagnetischen Werkstücken, mit einem im wesentlichen topfförmigen Gehäuse und eine im Gehäuse beweglich gelagerten Magneten.The The invention relates to a gripping device for gripping ferromagnetic Workpieces, with a substantially pot-shaped Housing and one in the housing movably mounted magnet.

Derartige Greifvorrichtungen, welche auch als Magnetgreifer bezeichnet werden, sind hinreichend bekannt, z.B. aus der DE 199 51 703 A1 . Mit diesen Magnetgreifern werden ferromagnetische Werkstücke ergriffen und transportiert. Hierfür besitzt der Magnetgreifer ein topfförmiges Gehäuse, in welchem ein Magnet angeordnet ist, der die Magnetkraft, mit welcher das Werkstück angezogen wird, bereitstellt. Dieser Magnet ist innerhalb des topfförmigen Gehäuses beweglich gelagert, wodurch das Magnetfeld so gesteuert wird, dass entweder große oder sehr geringe Magnetkräfte wirken. Mit diesen Magnetgreifern können also ferromagnetische Gegenstände ergriffen werden, die zum Beispiel stark verschmutzt sind oder eine Vielzahl von Durchbrüchen aufweisen, sodass sie mit einem Unterdruck- oder Sauggreifer nicht ergriffen werden können, da dieser nicht dicht am Werkstück anliegen kann. Außerdem sind derartige Magnetgreifer wesentlich robuster als Sauggreifer mit ihren empfindlichen Dichtlippen.Such gripping devices, which are also referred to as magnetic gripper, are well known, for example from the DE 199 51 703 A1 , With these magnetic grippers ferromagnetic workpieces are gripped and transported. For this purpose, the magnetic gripper has a pot-shaped housing, in which a magnet is arranged, which provides the magnetic force with which the workpiece is tightened. This magnet is movably mounted within the pot-shaped housing, whereby the magnetic field is controlled so that either large or very small magnetic forces act. With these magnetic grippers so ferromagnetic objects can be taken, for example, are heavily contaminated or have a variety of breakthroughs, so they can not be taken with a vacuum or suction gripper, as this can not lie close to the workpiece. In addition, such magnetic gripper are much more robust than suction pads with their sensitive sealing lips.

Um Greifsysteme sowohl mit Sauggreifern, welche mit Unterdruck arbeiten, als auch mit Magnetgreifern bestücken zu können, werden die Magnete innerhalb des topfförmigen Gehäuses mittels Unterdruck verstellt, sodass beim Anlegen eines Unterdrucks im einen Fall Saugkräfte am Sauggreifer wirken, im anderen Fall Magnetkräfte am Magnetgreifer wirken. In beiden Fällen wird das Werkstück angezogen. Die Verlagerung des Magnets innerhalb des Gehäuses erfolgt also mittels Unterdruck. Es ist auch denkbar, den Magneten mittels Überdruck zu verlagern.Around Gripping systems both with suction pads, which work with negative pressure, as well as equipped with magnetic grippers to be able to the magnets within the pot-shaped housing are adjusted by means of negative pressure, so that when applying a negative pressure in one case, suction forces on the suction pad act in the other case, magnetic forces act on the magnetic gripper. In both cases, the workpiece is tightened. The displacement of the magnet within the housing thus takes place by means of negative pressure. It is also conceivable to shift the magnet by means of overpressure.

Aus der DE 72 11 325 U ist eine Greifvorrichtung mit einem Magneten zum Ergreifen von ferromagnetischen Werkstücken bekannt, bei der eine Greifplatte gegenüber einem Gehäuse beweglich ist.From the DE 72 11 325 U is a gripping device with a magnet for gripping ferromagnetic workpieces known in which a gripping plate is movable relative to a housing.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Greifvorrichtung der eingangs genannten Art so weiter zu bilden, dass mit ihr die Werkstücke in den Bearbeitungsmaschinen auch präzise an vorhandene Referenzkanten angelegt werden können.Of the Invention is based on the object, a gripping device of to form the aforementioned type so that with her the workpieces in the processing machines also precise can be applied to existing reference edges.

Diese Aufgabe wird mit einer Greifvorrichtung gelöst, bei welcher an der dem Werkstück zugewandten Stirnseite des Gehäuses ein Federträger angeordnet ist, wobei am Federträger radial nach außen abragende Federelemente angeordnet sind und die Federelemente eine die Greiffläche bildende Greifplatte tragen und die Greifplatte über die Federelemente beweglich bezüglich des Gehäuses gelagert ist.These Task is solved with a gripping device, in which at the workpiece facing end face of the housing arranged a spring carrier is, being on the spring carrier radially outward protruding spring elements are arranged and the spring elements a the gripping surface carrying forming gripping plate and the gripping plate on the spring elements movable in terms of of the housing is stored.

Bei der erfindungsgemäßen Greifvorrichtung wird das Werkstück mittels einer Greifplatte ergriffen, wobei die Greifplatte nicht starr mit dem topfförmigen Gehäuse der Greifvorrichtung verbunden ist. Die Greifplatte ist vielmehr über Federelemente beweglich bezüglich des Gehäuses gelagert. Die im topfförmigen Gehäuse erzeugte magnetischen Kräfte durchdringen das Gehäuse sowie die Greifplatte und halten das Werkstück an der Greifplatte fest. Um die Oberfläche des Werkstücks nicht zu beschädigen, insbesondere mit Schleifspuren zu versehen, darf die Greifplatte nicht auf der Oberfläche des Werkstücks verschoben werden. Da die Greifplatte bezüglich des Gehäuses verschiebbar ist, kann das Werkstück in Grenzen relativ zum Gehäuse verschoben werden, sodass die die Greifvorrichtung tragende Transporteinrichtung die Greifvorrichtung zusammen mit dem Werkstück zum Beispiel an eine Referenzkante der Bearbeitungsmaschine heranfahren kann, bis das Werkstück an der Referenzkante anliegt. Die Greifvorrichtung kann nun aber noch geringfügig weiterverfahren werden, sodass das Werkstück unter Vorspannung, insbesondere unter Vorspannung der Federelemente, an der Referenzkante anliegt. Dabei wird das Gehäuse bezüglich der Greifplatte und dem Werkstück verlagert.at the gripping device according to the invention is the workpiece gripped by a gripping plate, wherein the gripping plate is not rigid with the cup-shaped housing of Gripping device is connected. The gripping plate is rather about spring elements movable with respect of the housing stored. The cup-shaped casing penetrate generated magnetic forces the housing and the gripping plate and hold the workpiece to the gripping plate. To the surface of the workpiece not to damage, in particular to provide with grinding marks, the gripping plate must not on the surface of the workpiece become. Since the gripping plate with respect of the housing is displaceable, the workpiece can be moved within limits relative to the housing are, so that the gripping device carrying the transport device the gripping device together with the workpiece, for example, to a reference edge the machine can approach until the workpiece on the Reference edge is applied. The gripping device can now proceed slightly further so that the workpiece under prestressing, in particular under prestressing of the spring elements, abuts the reference edge. In this case, the housing is displaced with respect to the gripping plate and the workpiece.

Auf diese Weise können auch nicht exakt gegriffene Werkstücke präzise an eine Referenzkante angelegt werden.On this way you can Also not precisely gripped workpieces precisely applied to a reference edge become.

Die Verlagerung der Greifplatte bezüglich des topfförmigen Gehäuses erschöpft sich nicht nur in einer translatorischen Bewegung sondern es sind auch Drehbewegungen möglich. Eine mögliche Verschiebung liegt zum Beispiel im Bereich von 10 mm bis 20 mm, insbesondere bei 15 mm. Drehbewegungen sind über einen Winkel von 360° möglich.The Displacement of the gripping plate with respect to the cup-shaped housing exhausted not only in a translational motion but it is too Rotational movements possible. A possible Displacement is for example in the range of 10 mm to 20 mm, especially at 15 mm. Rotary movements are possible over an angle of 360 °.

Bei einer Weiterbildung ist die Greifplatte ausschließlich orthogonal zur Längsachse des Gehäuses beweglich am Gehäuse gelagert. Hierdurch wird ausgeschlossen, dass bei der Handhabung der Greifvorrichtung, insbesondere beim Abheben der Greifvorrichtung sich die Greifplatte vom Gehäuse löst bzw. dass die Greifplatte in axialer Richtung zum Gehäuse Spiel aufweist. Jedoch kann sich die Greifplatte in einer Ebene bewegen, deren Orthogonale parallel zur Längsachse der Greifvorrichtung liegt und die Greifplatte kann sich geringfügig, wie bereits erwähnt, um die Längsachse bzw. eine zur Längsachse parallelen Achse drehen.at In a further development, the gripping plate is exclusively orthogonal to the longitudinal axis of the housing movable on the housing stored. This excludes that when handling the gripping device, in particular when lifting the gripping device the gripping plate separates from the housing or in that the gripping plate has clearance in the axial direction relative to the housing. however the gripping plate can move in a plane whose orthogonal parallel to the longitudinal axis the gripping device is located and the gripping plate may be slightly, as already mentioned, around the longitudinal axis or one to the longitudinal axis rotate parallel axis.

Mit Vorzug dienen die Federelemente als Halteelemente für die Greifplatte und weisen eine Zentrierfunktion auf. Die Greifplatte wird also mittels der Federelemente am topfförmigen Gehäuse gehalten und die Greifplatte wird von den Federelementen in eine bezüglich der Längsachse des Gehäuses zentrierte Ruhelage überführt, sobald das Werkstück losgelassen wurde und keine äußeren Kräfte mehr auf die Greifplatte einwirken.With Preference serve the spring elements as holding elements for the gripping plate and have a centering function. The gripping plate is so held by the spring elements on the cup-shaped housing and the gripping plate is centered by the spring elements in a respect to the longitudinal axis of the housing Quiescent transferred as soon as the workpiece is released was and no external forces more act on the gripping plate.

Bei einem besonders bevorzugten Ausführungsbeispiel tragen die Federelemente einen den Federträger mit Federelemente umgreifenden Gleitring. Zwischen diesem Gleitring und dem Federträger sind also die Federelemente angeordnet, wobei hierfür entsprechende Aufnahmen im Gleitring und im Federträger, insbesondere Nuten oder Taschen vorgesehen sind.at a particularly preferred embodiment The spring elements carry a spring carrier with spring elements embracing Sliding ring. Between this slide ring and the spring carrier are So arranged the spring elements, for which appropriate recordings in Sliding ring and in the spring carrier, in particular grooves or pockets are provided.

Eine Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass am Gleitring ein die Stirnseite der Greifvorrichtung bildender Deckel befestigt ist. Dabei kann der Deckel zum Beispiel auf den Gleitring aufgerastet sein. Dieser Deckel besitzt eine insbesondere rutschhemmende Gleitfläche, an welcher das Werkstück anliegt. Da der Deckel relativ leicht auswechselbar ist, kann je nach Werkstück der geeignete Deckel gewählt werden, zum Beispiel mit einer weichen Oberfläche, einer rutschhemmenden Oberfläche, einer gegen Öle, Chemikalien usw. beständigen Oberfläche usw. Außerdem kann der Deckel bei Verschleiß leicht ausgewechselt werden.A Further development of the invention provides that on the sliding ring a Front side of the gripping device forming lid is attached. In this case, the lid may, for example, be latched onto the sliding ring. This cover has a particular slip-resistant sliding surface, on which rests the workpiece. Since the lid is relatively easy to replace, depending on the workpiece of the appropriate Lid selected be, for example, with a soft surface, an anti-slip Surface, one against oils, Chemicals etc. resistant surface etc. besides The lid can be easily worn be replaced.

Bei einem bevorzugten Ausführungsbeispiel weist das Gehäuse im Bereich der Stirnseite eine radial nach außen abragende Schulter auf, wobei an der dem Werkstück zugewandten Seite der Schulter der Gleitring anliegt. Die Schulter dient also zum Abstützen der Kraft, mit welcher das Werkstück vom Magneten angezogen wird. Dabei kann der Gleitring an der Schulter in zur Längsachse des Gehäuses orthogonaler Richtung gleiten bzw. kann sich um die Längsachse des Gehäuses verdrehen. Die Schulter dient also als Auf- oder Gleitlager für den Gleitring.at a preferred embodiment the housing in the area of the front side a radially outwardly projecting shoulder, being at the the workpiece facing side of the shoulder of the sliding ring rests. The shoulder thus serves for supporting the force with which the workpiece is attracted by the magnet. In this case, the sliding ring on the shoulder in to the longitudinal axis of the housing orthogonal direction or can slide around the longitudinal axis of the housing twist. The shoulder thus serves as a bearing or sliding bearing for the sliding ring.

Mit Vorzug bilden der Gleitring und der Deckel die das Werkstück ergreifende Greifplatte. Wie bereits erwähnt, kann die Greifplatte gezielt an die Eigenschaften des Werkstücks angepasst werden.With Preferably, the sliding ring and the lid form the workpiece Gripping plate. As already mentioned, The gripping plate can be adapted to the characteristics of the workpiece become.

Um die pneumatischen Funktionen zum Bewegen des Magneten innerhalb des Gehäuses nutzen zu können, schließt der Federträger die Stirnseite des Gehäuses pneumatisch dicht ab. Hierfür ist der Federträger nach Art eines Deckels ausgebildet und auf die Stirnseite des Gehäuses, gegebenenfalls unter Zwischenschaltung einer Dichtung, aufgeschraubt.Around the pneumatic functions for moving the magnet inside of the housing to be able to use includes the spring carrier the front of the case pneumatically tight. Therefor is the spring carrier formed in the manner of a lid and on the front side of the housing, optionally below Interposition of a seal, screwed on.

Bei einem bevorzugten Ausführungsbeispiel weisen die Federelemente einen im wesentlichen C-förmigen Querschnitt auf. Sie werden von speziell geformten Blattfedern gebildet, die relativ hohe Kräfte in einer zur Federebene parallelen Ebene abstützen können, die aber auch hohe Federkräfte in Verformungsrichtung aufbringen können. Derartige Blattfedern sind mit unterschiedlichen Federkonstanten herstellbar.at a preferred embodiment the spring elements have a substantially C-shaped cross-section. she are formed by specially shaped leaf springs, which are relatively high forces can be supported in a plane parallel to the spring plane level, but also high spring forces in the direction of deformation can muster. Such leaf springs are available with different spring constants produced.

Bei einem bevorzugten Ausführungsbeispiel liegen die freien Enden der Federelemente an der Greifplatte an. Sie greifen dabei zum Beispiel in eine an der Innenseite der Greifplatte vorgesehene Innenumfangsnut ein, sodass sie optimal geführt werden. Der mittlere Bereich der Blattfeder greift dabei in eine Außenumfangsnut am Federträger ein und wird ebenfalls in Richtung der Längsachse des Gehäuses abgestützt.at a preferred embodiment the free ends of the spring elements on the gripping plate. They are attacking in this case, for example, in a provided on the inside of the gripping plate Inner circumferential groove, so that they are optimally guided. The middle area the leaf spring engages in an outer circumferential groove on the spring carrier and is also supported in the direction of the longitudinal axis of the housing.

Vorteilhaft bestehen der Federträger und/oder die Greifplatte aus nichtmagnetischem Material, wie Aluminium, Edelstahl oder Kunststoff. Auf diese Weise wird verhindert, dass das das Gehäuse verlassende Feld gestört oder verzerrt oder geschwächt wird.Advantageous consist of the spring carrier and / or the gripping plate made of non-magnetic material, such as aluminum, stainless steel or plastic. In this way it is prevented that leaves the housing Field disturbed or distorted or weakened becomes.

Bei einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Schulter von einem das Gehäuse umgebenden Ring gebildet wird, wobei die Schulter ebenfalls aus nichtmagnetischem Material, wie Aluminium, Edelstahl oder Kunststoff bestehen kann. Dieser Ring hat den Vorteil, dass er den Gleitring vollflächig abstützen kann, bzw. dass er für den Gleitring eine optimale Gleitfläche bildet.at an embodiment is provided that the shoulder of a surrounding the housing Ring is formed, the shoulder is also made of non-magnetic Material, such as aluminum, stainless steel or plastic can exist. This ring has the advantage that it can support the slide ring over the entire surface, or that he is for the sliding ring forms an optimal sliding surface.

Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen sowie der nachfolgenden Beschreibung, in der unter Bezugnahme auf die Zeichnung ein besonders bevorzugtes Ausführungsbeispiel im einzelnen beschrieben ist. Dabei können die in der Zeichnung dargestellten sowie in den Ansprüchen und in der Beschreibung erwähnten Merkmale jeweils einzeln für sich oder in beliebiger Kombination erfindungswesentlich sein.Further Advantages, features and details of the invention will become apparent the dependent claims as well as the following description, with reference to FIG the drawing a particularly preferred embodiment in detail is described. It can those shown in the drawing and in the claims and mentioned in the description Features individually for themselves or be essential to the invention in any combination.

In der Zeichnung zeigenIn show the drawing

1 eine perspektivische Ansicht auf die Oberseite einer Greifvorrichtung gemäß der Erfindung; 1 a perspective view of the top of a gripping device according to the invention;

2 eine perspektivische Ansicht auf die Unterseite der Greifvorrichtung gemäß 1; 2 a perspective view of the underside of the gripping device according to 1 ;

3 eine Seitenansicht der Greifvorrichtung gemäß 1; 3 a side view of the gripping device according to 1 ;

4 einen Schnitt IV-IV gemäß 3; und 4 a section IV-IV according to 3 ; and

5 einen Schnitt V-V gemäß 3. 5 a section VV according to 3 ,

Die 1 zeigt eine insgesamt mit 10 bezeichnete Greifvorrichtung, mit der zum Beispiel ein plattenförmiges Werkstück 12, zum Beispiel eine Stahlplatte oder dergleichen, die in der 1 lediglich andeutungsweise dargestellt ist, ergriffen werden kann. Hierfür weist die Greifvorrichtung 10 ein topfförmiges Gehäuse 14 auf, in welchem sich ein (nicht dargestellter) Magnet befindet, der im Gehäuse 14 bewegt werden kann. Hierfür ist am Gehäuse 14 ein Pneumatikanschluss 16 vorgesehen, an welchen ein Überdruck und/oder ein Unterdruck angelegt werden kann. Außerdem besitzt das Gehäuse 14 eine Befestigungsvorrichtung 18 in Form eines Schraubbolzens 20, sodass die Greifvorrichtung 10 mittels Muttern 22 an einem entsprechenden Halter, z.B. an einem Roboterarm oder an einer Handhabe einer Bearbeitungsmaschine befestigt werden kann. Der Schraubbolzen 20 ist gegenüber dem Gehäuse 14 um 360° drehbar und um ± 5° neigbar.The 1 shows a total with 10 designated gripping device, with the example, a plate-shaped workpiece 12 , for example, a steel plate or the like, in the 1 only hinted at, can be taken. For this purpose, the gripping device 10 a pot-shaped housing 14 in which there is a (not shown) magnet in the housing 14 can be moved. This is the case 14 a pneumatic connection 16 provided, to which an overpressure and / or a negative pressure can be applied. In addition, the housing has 14 a fastening device 18 in the form of a bolt 20 so that the gripping device 10 by nuts 22 can be attached to a corresponding holder, for example on a robot arm or on a handle of a processing machine. The bolt 20 is opposite the case 14 360 ° rotatable and tiltable by ± 5 °.

Die dem Werkstück 12 zugewandte Seite der Greifvorrichtung 10 wird von einer Greifplatte 24 gebildet, die im wesentlichen achteckförmig ausgebildet ist und eine Greiffläche 26 aufweist, die am Werkstück 12 anliegt. Der Aufbau dieser Greifplatte 24 ergibt sich unter anderem aus 4, auf welche im folgenden Bezug genommen wird. Das Gehäuse 14 ist mit einer Schulter 28 versehen, an welcher ein Ring 30 anliegt. Dieser Ring 30 besitzt einen radial nach innen vorspringenden Fortsatz 32, der zwischen der Schulter 28 und einem insgesamt mit 34 bezeichnete Federträger geklemmt ist. Dieser Federträger 34 weist ein Innengewinde 36 auf und ist auf das stirnseitige Ende des Gehäuses 14 aufgeschraubt. Da der Federträger 34 deckelartig ausgebildet ist, verschließt er das Gehäuse 14 stirnseitig. Um einen pneumatisch dichten Abschluss zu erhalten, ist noch eine Dichtung 38 vorgesehen, die ein Austreten von Druckluft aus dem Innenraum 40 des Gehäuses bzw. ein Eindringen von Luft von außen in den Innenraum 40 verhindert.The the workpiece 12 facing side of the gripping device 10 is from a gripping plate 24 formed, which is formed substantially octagon-shaped and a gripping surface 26 that is on the workpiece 12 is applied. The structure of this gripping plate 24 results among other things from 4 to which reference is now made. The housing 14 is with a shoulder 28 provided on which a ring 30 is applied. This ring 30 has a radially inwardly projecting extension 32 that between the shoulder 28 and one in total with 34 designated spring carrier is clamped. This spring carrier 34 has an internal thread 36 on and is on the front end of the housing 14 screwed. Because the spring carrier 34 is formed lid-like, it closes the housing 14 frontally. To get a pneumatically tight seal is still a seal 38 provided, the leakage of compressed air from the interior 40 of the housing or an intrusion of air from the outside into the interior 40 prevented.

Der Federträger 34 ist mit einer Außenumfangsnut 42 versehen, in welche insgesamt drei Federelemente 44 (siehe 5) eingesetzt sind. Diese Federelemente 44 sind im wesentlichen C-förmig ausgestaltet, wobei die beiden Federarme 46 im wesentlichen radial nach außen abragen und in eine Innenumfangsnut 48 eines Gleitringes 50 eingreifen. Da die Federelemente 44 im wesentlichen als Blattfedern ausgebildet sind, sind sie in radialer Richtung (Pfeil 52) federelastisch, jedoch parallel zur Längsachse 62 des Gehäuses 14 relativ steif. Auf diese Weise wird der Gleitring 50 an der Gleitfläche 54 spielfrei gehalten und der Gleitring 50 kann entlang der Gleitfläche 54 gleiten, indem die Federelemente 44 verformt werden.The spring carrier 34 is with an outer circumferential groove 42 provided, in which a total of three spring elements 44 (please refer 5 ) are used. These spring elements 44 are designed substantially C-shaped, wherein the two spring arms 46 protrude substantially radially outwardly and in an inner circumferential groove 48 a sliding ring 50 intervention. Because the spring elements 44 are formed substantially as leaf springs, they are in the radial direction (arrow 52 ) resilient, but parallel to the longitudinal axis 62 of the housing 14 relatively stiff. In this way, the slip ring 50 on the sliding surface 54 kept free of play and the sliding ring 50 can along the sliding surface 54 slide by the spring elements 44 be deformed.

In der 4 ist außerdem ein Deckel 56 erkennbar, der den Federträger 34 sowie den axial abragenden Steg 58 des Gleitrings 50 umgreift und auf diesen Steg 58 aufgeklipst ist. Hierfür weist der Deckel 56 eine nach innen vorspringende Nase bzw. ein nach innen vorspringenden Ringwulst 60 auf, der in eine entsprechende Umfangsnut am Steg 58 einrastet. Dieser Deckel 56 weist die am Werkstück 12 zur Anlage kommende Greiffläche 26 auf.In the 4 is also a lid 56 recognizable, the spring carrier 34 and the axially projecting web 58 of the sliding ring 50 embraces and on this jetty 58 is clipped on. For this purpose, the lid 56 an inwardly projecting nose or an inwardly projecting annular bead 60 on, in a corresponding circumferential groove on the bridge 58 locks. This lid 56 has the on the workpiece 12 to the plant coming gripping surface 26 on.

Wird mit einer derartigen Greifvorrichtung 10 ein Werkstück 12 ergriffen, dann kann das Werkstück 12 durch seitliches Verfahren der Greifvorrichtung 10 präzise an eine maschinenseitige Referenzkante angelegt werden. Sobald das Werkstück 12 an der Referenzkante anschlägt wird das Gehäuse 14 bezüglich der Greifplatte 24, die vom Gleitring 50 und dem Deckel 56 gebildet wird, unter Verformung der Federelemente 40 in Richtung des Pfeils 52 und/oder des Pfeils 52' verschoben. Außerdem kann das Gehäuse 14 bezüglich der Greifplatte 24 verdreht werden. Dadurch wird sichergestellt, dass das Werkstück 12 über seine gesamte Länge an der Referenzkante anliegt. Sobald das Werkstück 12 losgelassen wird, wird die Greifplatte 24 in die Ausgangsposition, die in der 4 dargestellt ist, zurück verlagert, indem die Federelemente 44 sich in ihre Ausgangslagen, die in der 5 dargestellt ist, zurückverformen.Is with such a gripping device 10 a workpiece 12 grabbed, then the workpiece can 12 by lateral movement of the gripping device 10 be applied precisely to a machine-side reference edge. As soon as the workpiece 12 at the reference edge abuts the housing 14 with regard to the gripping plate 24 coming from the sliding ring 50 and the lid 56 is formed, with deformation of the spring elements 40 in the direction of the arrow 52 and / or the arrow 52 ' postponed. In addition, the housing can 14 with regard to the gripping plate 24 to be twisted. This will ensure that the workpiece 12 over its entire length against the reference edge. As soon as the workpiece 12 is released, the gripping plate 24 to the starting position, in the 4 is shown, shifted back by the spring elements 44 into their starting positions, which in the 5 is shown, deform back.

Claims

Gripping device for gripping ferromagnetic workpieces ( 12 ), with a cup-shaped housing ( 14 ) and one in the housing ( 14 ) movably mounted magnet, characterized in that on the workpiece ( 12 ) facing the front side of the housing ( 14 ) a spring carrier ( 34 ) is arranged that on the spring carrier ( 34 ) radially outwardly projecting spring elements ( 44 ) are arranged and that the spring elements ( 44 ) one the gripping surface ( 26 ) forming gripping plate ( 24 ) and the gripping plate ( 24 ) via the spring elements ( 44 ) movable with respect to the housing ( 14 ) is stored.

Gripping device according to claim 1, characterized in that the gripping plate ( 24 ) orthogonal to the longitudinal axis ( 62 ) of the housing ( 14 ) movable on the housing ( 14 ) is stored.

Gripping device according to one of the preceding claims, characterized in that the spring elements ( 44 ) as holding elements for the gripping plate ( 24 ) and have a centering function.

Gripping device according to one of the preceding claims, characterized in that the spring elements ( 44 ) a the spring carrier ( 34 ) With Spring elements ( 44 ) encompassing sliding ring ( 50 ) wear.

Gripping device according to claim 4, characterized in that on the sliding ring ( 50 ) a the front side of the gripping device ( 10 ) forming lid ( 56 ) is attached.

Gripping device according to claim 5, characterized in that the lid ( 56 ) on the sliding ring ( 50 ) is locked.

Gripping device according to one of claims 4 to 6, characterized in that the housing ( 14 ) in the region of the front side a radially outwardly projecting shoulder ( 28 ), wherein on the workpiece ( 12 ) facing side of the shoulder ( 28 ) directly or indirectly the sliding ring ( 50 ) is present.

Gripping device according to claim 7, characterized in that the sliding ring ( 50 ) in to the longitudinal axis ( 62 ) of the housing ( 14 ) orthogonal direction (arrows 52 ) on the shoulder ( 28 ) slides along.

Gripping device according to one of claims 4 to 8, characterized in that the sliding ring ( 50 ) and the lid ( 56 ) the gripping plate ( 24 ) form.

Gripping device according to one of the preceding claims, characterized in that the spring carrier ( 34 ) the front side of the housing ( 14 ) closes pneumatically tight.

Gripping device according to one of the preceding claims, characterized in that the spring carrier ( 34 ) on the front side of the housing ( 14 ), optionally with the interposition of a seal ( 38 ), is screwed on.

Gripping device according to one of the preceding claims, characterized in that the spring elements ( 44 ) have a substantially C-shaped cross-section.

Gripping device according to claim 12, characterized in that the free ends or spring arms ( 46 ) of the spring elements ( 44 ) on the gripping plate ( 24 ) issue.

Gripping device according to one of the preceding claims, characterized in that the spring carrier ( 34 ) and / or the gripping plate ( 24 ) made of non-magnetic material, such as aluminum, stainless steel or plastic.

Gripping device according to claim 7, characterized in that the shoulder ( 28 ) of a the housing ( 14 ) surrounding ring ( 30 ) is formed.

Gripping device according to claim 7 or 15, characterized in that the shoulder ( 28 ) made of non-magnetic material, such as aluminum, stainless steel or plastic.

Gripping device according to one of the preceding claims, characterized in that the housing ( 14 ) for fastening to a manipulator a fastening device ( 18 ), eg a bolt ( 20 ), which opposite the housing ( 14 ) is rotatable and / or tiltable.

Gripping device according to claim 17, characterized in that that the bolt can be rotated 360 ° and / or tiltable by ± 5 ° is.