DE102005011295A1 - Household appliance system, for projecting operating information onto the surface of an appliance, e.g. a fitted cooker, has a control unit which projects information based on the determined projection surface properties - Google Patents
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Abstract
Description
Anwendungsgebiet und Stand der Technikfield of use and state of the art
Die Erfindung betrifft ein System eines Haushaltsgeräts mit den Merkmalen des Oberbegriffs des Anspruchs 1.The The invention relates to a system of a household appliance having the features of the preamble of claim 1.
Aus
der europäischen
Patentanmeldung
Aus
der nicht vorveröffentlichten
Als nachteilig können sich dabei Projektionsflächen auswirken, die für eine Projektion nicht optimal sind. Zwar ist es möglich, speziell für eine Projektion vorgesehene Projektionswandflächen oder -arbeitsflächen vorzusehen. Dies ist jedoch mit zusätzlichem Aufwand verbunden und würde die Flexibilität bei der Gestaltung einer Küchenumgebung verringern. Die Qualität des projizierten Bildes hängt maßgeblich von den Ei genschaften der Projektionsfläche ab, wobei sowohl oberflächenspezifische Eigenschaften der Projektionsfläche wie Farbe, Lage und Reflexionseigenschaften als auch umgebungsabhängige Parameter wie eine Beleuchtung der Projektionsfläche Einfluss nehmen. Wenn eine nicht optimale Projektionsfläche verwendet wird, so kann das projizierte Bild beispielsweise dahingehend verschlechtert sein, dass es zu hell oder zu dunkel oder bezüglich seiner Farben verfälscht ist. Darüber hinaus sind nicht für eine Projektion optimale Flächen häufig inhomogen, so dass das projizierte Bild ebenfalls inhomogen ist. Solche Inhomogenitäten können durch Fugen zwischen Kacheln, Musterungen oder Materialstruktur einer Arbeitsfläche oder ähnlichem bedingt sein.When can be disadvantageous projection surfaces affect that for a projection are not optimal. Although it is possible, especially for one Projection provided projection screens or work surfaces. This is however with additional Effort connected and would the flexibility the design of a kitchen environment reduce. The quality of the projected image hangs decisively from the egg properties of the projection surface, both surface-specific Properties of the projection surface such as color, location, and reflective properties, as well as environment-dependent parameters how lighting the projection screen influence. When a not optimal projection surface For example, the projected image may be to that effect be that it is too light or too dark or with respect to it Colors distorted is. About that in addition are not for a projection of optimal surfaces often inhomogeneous, so the projected image is also inhomogeneous. Such inhomogeneities can be caused by Fugues between tiles, patterns or material structure working surface or similar conditionally be.
Aufgabe und LösungTask and solution
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein solches System eines Haushaltsgeräts zu schaffen, bei dem die Nachteile des Standes der Technik vermieden werden können und insbesondere eine Projektion mit gleichbleibender und hoher Projektionsqualität erfolgen kann.Of the The invention has for its object to provide such a system of a household appliance, in which the disadvantages of the prior art can be avoided and in particular, a projection with consistent and high projection quality done can.
Gelöst wird diese Aufgabe durch ein System eines Haushaltsgeräts mit den Merkmalen des Anspruchs 1. Vorteilhafte und bevorzugte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den weiteren Ansprüchen angegeben und werden im folgenden näher erläutert. Der Wortlaut der Ansprüche wird durch ausdrückliche Bezugnahme zum Inhalt der Beschreibung gemacht.Is solved this object by a system of a household appliance with the Features of claim 1. Advantageous and preferred embodiments The invention are specified in the further claims and are in following closer explained. Of the Wording of the claims is by express reference to the content of the description.
Erfindungsgemäß weist das System eines Haushaltsgeräts eine mit dem Steuergerät verbundene Ermittlungsvorrichtung auf zur Ermittlung der Eigenschaften einer Projektionsfläche und/oder der relativen Lage der Projektionsfläche zur Projektionsvorrichtung, wobei das Steuergerät zur Anpassung von Ausgangs-Bildinformationen in Abhängigkeit von min destens einem aus den durch die Ermittlungsvorrichtung ermittelten Daten gebildeten Anpassungsparameter ausgebildet ist.According to the invention the system of a household appliance one with the control unit connected detection device on to determine the characteristics a projection screen and / or the relative position of the projection surface to the projection device, being the control unit to adjust output image information depending on at least one of the determined by the determining device Data formed adjustment parameters is formed.
Das Steuergerät erzeugt demnach Ausgangs-Bildinformationen, die insbesondere Betriebsparameter des Haushaltsgeräts umfassen können. In Abhängigkeit von dem mindestens einen Anpassungsparameter werden diese Ausgangs-Bildinformationen in Projektions-Bildinformationen angepasst bzw. umgewandelt, wobei die Projektions-Bildinformationen an die erfassten Gegebenheiten der Projektionsfläche angepasst sind. Diese Projektions-Bildinformationen werden der Projektionsvorrichtung zugeführt, die sie auf die Projektionsfläche projiziert. Zum Zweck der Anpassung sind das Steuergerät und die Ermittlungsvorrichtung so ausgebildet, dass sie Eigenschaften der Oberfläche der Projektionsfläche erfassen können, welche Einfluss auf die Qualität des Projektionsbildes haben.The control unit thus generates output image information, in particular operating parameters of the household appliance may include. In dependence of the at least one adjustment parameter, this output image information becomes adapted or converted into projection image information, wherein the projection image information to the detected conditions the projection surface are adjusted. This projection image information becomes the projection device supplied which she projects onto the screen. For the purpose of adaptation, the controller and the detecting device designed so that it has properties of the surface of the projection can capture what influence on the quality of the projection image.
Die Ermittlung kann wahlweise einmalig vor Inbetriebnahme des Haushaltgeräts bzw. der Projektionsvorrichtung, in zeitlichen Abständen oder auch permanent erfolgen. Die einmalige Ermittlung vor Inbetriebnahme des Haushaltsgeräts ist vorteilhaft, da sie unbeeinflusst von einer aktivierten Projektion ist. Eine permanente oder regelmäßig wiederkehrende Ermittlung dagegen, die während einer aktivierten Projektion stattfindet, weist den Vorteil auf, dass auch auf Eigenschaftsänderungen der Projektionsfläche während der Projektion reagiert werden kann. Solche Änderungen der Oberflächeneigenschaften während des Betriebs können beispielsweise darin begründet liegen, dass die Oberfläche durch Lichteinstrahlung externer Lichtquellen heller wird oder sich durch Feuchtigkeit verdunkelt. Eine Ermittlung der Oberflächeneigenschaften, die während des Betriebs der Projektionsvorrichtung stattfindet, kann vorteilhaft für eine Art geschlossenen Regelkreis genutzt werden: Ausgehend von einem Sollwert des Projektionsbildes, beispielsweise einer Soll-Helligkeit, erfolgt ein Vergleich des entsprechenden Wertes des durch die Er mittlungsvorrichtung erfassten Projektionsbildes mit den Ausgangs-Bildinformationen, wobei Abweichungen sich in entsprechenden Anpassungsparametern niederschlagen, mittels derer die Bildinformationen beispielsweise aufgehellt oder verdunkelt werden. Als mögliche Ermittlungsvorrichtung ist im einfachsten Fall ein Helligkeitssensor zweckmäßig, der auf die Projektionsfläche gerichtet ist. Die Bereitstellung von Ausgangs-Bildinformationen mit Betriebsinformationen des Haushaltsgeräts und die Umwandlung dieser Ausgangs-Bildinformationen in Projektions-Bildinformationen kann wie oben dargestellt nacheinander oder auch in einem einheitlichen Verfahrensschritt erfolgen. Zweckmäßig ist auch die Durchführung der Erzeugung der Ausgangs-Bildinformationen und der Anpassung der Bildinformationen in verschiedenen bzw. getrennten Steuergeräten, wobei diese im Sinne dieser Anmeldung als ein Steuergerät begriffen werden.The determination can optionally take place once before commissioning of the household appliance or the projection device, in time intervals or permanently. The one-time determination before start-up of the household appliance is advantageous because it is uninfluenced by an activated projection. On the other hand, a permanent or regularly recurring determination that takes place during an activated projection has the advantage that it is also possible to react to property changes of the projection surface during the projection. Such changes in the surface properties during operation may be due, for example, to the fact that the surface becomes lighter due to light radiation from external light sources or darkens due to moisture. A determination of the surface properties that takes place during the operation of the projection device, can be advantageously used for a kind of closed loop: Starting from a target value of the projection image, such as a target brightness, a comparison of the corresponding value of the He detected by the He projection device with the output image information, where deviations are in the corresponding adjustment par precipitate meters, for example, by means of which the image information is lightened or darkened. As a possible detection device is in the simplest case, a brightness sensor appropriate, which is directed to the projection surface. The provision of output image information with operating information of the household appliance and the conversion of this output image information into projection image information can take place one after the other as shown above or also in a uniform process step. It is also expedient to carry out the generation of the output image information and the adaptation of the image information in different or separate control devices, these being understood as a control device in the context of this application.
In einer Weiterbildung der Erfindung ist das Steuergerät zur Anpassung der Ausgangs-Bildinformationen bezüglich der Helligkeit ausgebildet, wobei eine umso größere Aufhellung der Ausgangs-Bildinformationen als Anpassung durchgeführt wird, je höher die ermittelte Oberflächenhelligkeit der Projektionsfläche ist. Hierdurch ist es möglich, ein kontrastreiches Bild auch dann mit der Projektionsvorrichtung auf der Projektionsfläche darzustellen, wenn die Projektionsfläche selbst schon sehr hell ist. Dadurch ist eine leichte Ablesbarkeit auch bei einer ungünstigen Oberfläche gewährleistet. Eine solche Anpassung ist insbesondere dann zweckmäßig, wenn es vor allem auf die gute Ablesbarkeit der dargestellten Informationen ankommt, ohne dass das Einhalten einer Soll-Helligkeit beim Projektionsbild von Belang ist.In a development of the invention is the control unit for adaptation the output image information regarding the brightness is formed, with a greater lightening the output image information is carried out as an adaptation, The higher the determined surface brightness the projection surface is. This makes it possible a high-contrast image even then with the projection device the projection surface when the screen itself is already very bright is. This ensures easy readability even with an unfavorable surface. Such an adaptation is particularly useful if It is mainly due to the good readability of the information presented arrives without observing a target brightness in the projection image is of concern.
In einer anderen Weiterbildung ist das Steuergerät zur Anpassung der Ausgangs-Bildinformationen bezüglich der Helligkeit ausgebildet. Es ist eine um so größere Aufhellung der Ausgangs-Bildinformationen vorgesehen, je geringer die ermittelte Oberflächenhelligkeit der Projektionsflä che ist. Eine solche Ausbildung des Steuergeräts ist dann zweckmäßig, wenn eine bestimmte Soll-Helligkeit des Projektionsbildes eingehalten werden soll. In diesem Fall ist umso mehr Helligkeit, d.h. Lichtleistung, erforderlich, je geringer die Helligkeit der Projektionsfläche selbst ist. Bei einer dunkleren Projektionsfläche wird somit durch die erhöhte Lichtleistung die erhöhte Lichtabsorption der Projektionsfläche ausgeglichen.In Another development is the control unit for adjusting the output image information in terms of the brightness is formed. It is the brighter the output image information provided, the lower the determined surface brightness of the Projektionsflä surface. Such a design of the controller is appropriate if maintained a certain target brightness of the projection image shall be. In this case, the more brightness, i. Light output, required, the lower the brightness of the screen itself is. With a darker projection surface is thus by the increased light output the increased light absorption the projection surface balanced.
In einer Weiterbildung der Erfindung ist das Steuergerät zur Anpassung der Ausgangs-Bildinformation bezüglich der Farbzusammensetzung ausgebildet, wobei die Anpassung in Abhängigkeit von der ermittelten Farbe der Projektionsfläche erfolgt. Hierdurch kann erreicht werden, dass das Projektionsbild auch auf farbigen Projektionsflächen bezüglich seiner Farben dem gewünschten Projektionsbild entspricht. In Abhängigkeit der ermittelten Farbe der Projektionsfläche werden zu diesem Zweck Anpassungsparameter bezüglich der Grundfarben Rot, Grün und Blau der Projektion erzeugt. Eine derartige Anpassung erlaubt es, eine erhöhte Lichtabsorption in einzelnen Teilbereichen des Farbspektrums zu kompensieren und die gewünschten Farben der Ausgangs-Bildinformationen trotz farbiger Projektionsfläche zu realisieren.In a development of the invention is the control unit for adaptation the output image information with respect to the color composition is formed, the adaptation depending on from the determined color of the projection surface. This can be achieved that the projection image on colored projection surfaces with respect Colors the desired Projection image corresponds. Depending on the determined color the projection surface For this purpose, adaptation parameters for the primary colors red, green and blue are used generated the projection. Such an adaptation allows one increased To compensate for light absorption in individual parts of the color spectrum and the desired ones Colors of the output image information despite colored projection surface to realize.
In einer Weiterbildung der Erfindung ist das Steuergerät zur Anpassung der Ausgangs-Bildinformation bezüglich der Bildgeometrie ausgebildet. Ein solches System ist in der Lage, das auszugebende Bild bezüglich seiner Geometrie so zu verändern, dass es in einer gut erfassbaren Art und Weise von der Projektionsvorrichtung dargestellt wird. Zu den Anpassungen kann dabei beispielsweise eine Trapezverformung gehören, durch die Verzerrungen ausgeglichen werden, die durch die Anordnung und Ausrichtung der Projektionsvorrichtung relativ zur Projektionsfläche entstehen. Dabei wird die Abweichung von der Soll-Geometrie durch die Ermittlungsvorrichtung erkannt und es werden entsprechende Anpassungsparameter zur Anwendung auf das zu projizierende Bild gebildet.In a development of the invention is the control unit for adaptation the output image information with respect to formed the image geometry. Such a system is capable of the image to be output with respect to to change its geometry so that it in a well-understandable way from the projection device is pictured. To the adjustments can, for example, a Include trapezoidal deformation, be compensated by the distortions caused by the arrangement and alignment of the projection device relative to the projection surface arise. In this case, the deviation from the desired geometry by the determination device detected and appropriate adjustment parameters are used formed on the image to be projected.
In einer Weiterbildung der Erfindung ist die Ermittlungsvorrichtung zur unabhängigen Ermittlung von Eigenschaften von Teilbereichen der Projektionsfläche und das Steuergerät zur unabhängigen Anpassung der Ausgangs-Bildinformationen in mit den Teilbereichen der Projektionsfläche korrespondierenden Teilbereichen der Ausgangs-Bildinformationen ausgebildet. Eine derartige Ermittlungsvorrichtung ermittelt demnach nicht die Eigenschaften der Projektionsfläche als Ganzes, sondern die Oberflächeneigenschaften in einzelnen Teilbereichen der Projektionsfläche. Dies ist dann zweckmäßig, wenn die Projektionsoberfläche keine homogenen Eigenschaften aufweist, sondern beispielsweise durch eine Musterung, eine Holzstruktur oder auch Fliesenfugen in Bereiche unterschiedlicher Eigenschaften, insbesondere Oberflächeneigenschaften, unterteilt ist. Bei der Aufteilung der Projektionsfläche in Teilbereiche wird es als besonders vorteilhaft angesehen, wenn eine möglichst große Zahl von Teilbereichen unterschieden werden kann. Es ist besonders vorteilhaft, wenn die Anzahl der unterscheidbaren Teilbereiche ähnlich groß ist wie die Anzahl der Bildpunkte des Projektionsbildes.In a development of the invention is the determination device to the independent Determination of properties of partial areas of the projection screen and the control unit to the independent Adjustment of the output image information in with the subregions the projection surface formed corresponding portions of the output image information. Such a determination device therefore does not determine the Properties of the projection surface as a whole, but the surface properties in individual subregions of the projection surface. This is useful if the projection surface has no homogeneous properties, but for example by a pattern, a wood structure or tile joints in areas different properties, in particular surface properties, is divided. When dividing the projection area into partial areas It is considered to be particularly advantageous if possible size Number of sub-areas can be distinguished. It's special advantageous if the number of distinguishable subareas is similar to the number of pixels of the projection image.
Vorzugsweise ist die Projektionsfläche in eine zweidimensionale Matrix von Teilbereichen aufgeteilt. Für jeden Teilbereich werden die Eigenschaften separat ermittelt und es werden durch das Steuergerät jeweils eigene Anpassungsparameter für jeden Teilbereich gebildet. Anhand dieser Anpassungsparameter werden mit den Teilbereichen der Projektionsfläche korrespondierenden Teilbereiche des Ausgangs-Bildinformationen angepasst. Durch dieses Vorgehen wird erreicht, dass die Informationen in allen Teilbereichen gleichermaßen gut ablesbar sind und das projizierte Bild homogen wirkt.Preferably, the projection surface is divided into a two-dimensional matrix of partial regions. For each subarea, the properties are determined separately and the control device in each case forms its own adaptation parameters for each subarea. On the basis of these adaptation parameters, corresponding subregions of the output image information are adapted with the subregions of the projection surface. This procedure ensures that the information is equally well read in all subareas bar and the projected image is homogeneous.
In einer Weiterbildung der Erfindung ist die Ermittlungsvorrichtung eine Bilderfassungsvorrichtung, die auf die Projektionsfläche ausgerichtet ist. Die Bilderfassungsvorrichtung arbeitet vorzugsweise digital, beispielsweise mit einem CCD- oder CMOS-Bildsensor. Bilderfassungsvorrich tungen eignen sich besonders gut zur Erfassung verschiedener Teilbereiche der Projektionsfläche, wobei digitale Bilderfassungsvorrichtungen aufgrund wirtschaftlicher Gesichtspunkte zu bevorzugen sind. Sie sind relativ kostengünstig und im Gegensatz zu einer analogen Bilderfassungsvorrichtung ist keine Analog-Digital-Wandlung erforderlich. Die Bilderfassungsvorrichtung weist bei einer bevorzugten Ausführungsform gleich viele Bildpunkte wie die Projektionsvorrichtung oder sogar noch mehr auf. Besonders bevorzugt ist es, wenn die Bilderfassungsvorrichtung so ausgebildet und angeordnet ist, dass sie einen Bereich erfasst, der größer als die Projektionsfläche ist. Hierdurch wird eine komplizierte Kalibrierung vermieden, damit die Bilderfassungsvorrichtung die Projektionsfläche vollständig erfasst.In a development of the invention is the determination device an image capture device aligned with the screen is. The image capture device preferably operates digitally, for example with a CCD or CMOS image sensor. Image capture devices are particularly well suited to capture different areas the projection surface, digital image capture devices due to economic considerations are to be preferred. They are relatively inexpensive and unlike one analog image capture device is not analog-to-digital conversion required. The image capture device has in a preferred Embodiment the same many pixels like the projection device or even more more on. It is particularly preferred when the image capture device is designed and arranged to cover an area, the bigger than the projection surface is. As a result, a complicated calibration is avoided so that the image capture device completely captures the projection surface.
In einer Weiterbildung der Erfindung ist die Projektionsvorrichtung in einem ersten Winkel auf die Projektionsfläche gerichtet und die Bilderfassungsvorrichtung in einem zweiten Winkel auf die Projektionsfläche gerichtet, der sich vom ersten Winkel unterscheidet. Durch diese verschiedenen Winkel können Verzerrungen der Projektion durch die Ermittlungsvorrichtung erkannt und durch das Steuergerät ausgeglichen werden. Besonders bevorzugt ist es, wenn die Bilderfassungsvorrichtung aus einer Richtung auf die Projektionsfläche gerichtet ist, die im wesentlichen der Richtung entspricht, aus der ein Bediener bei einer üblichen Bedienposition die Projektionsfläche sieht.In a development of the invention is the projection device directed at a first angle to the screen and the image capture device directed at a second angle to the screen, extending from the first angle is different. Distortions can be caused by these different angles the projection detected by the detection device and by the control unit balanced become. It is particularly preferred when the image capture device directed from one direction to the projection surface, which is substantially corresponds to the direction from which an operator in a conventional Operating position the projection surface sees.
In einer Weiterbildung der Erfindung ist das Steuergerät zur Erzeugung der Anpassungsparameter im Zuge der Inbetriebnahme der Projektionsvorrichtung und/oder auf von einem Bediener gegebenen Befehl hin ausgebildet. Bei einem solchen System werden die Eigenschaften der Oberfläche der Projektionsfläche nur zu bestimmten Zeitpunkten ermittelt. Vorzugsweise geschieht dies bei deaktivierter Projektionsvorrichtung. Nach Ermittlung der Oberflächeneigenschaften werden die Anpassungsparameter erzeugt, die anschließend für eine begrenzte Betriebs dauer bis zur Neuermittlung der Anpassungsparameter zur Anpassung des Projektionsbildes verwendet werden. Ein derartiges System ist vor allen Dingen hinsichtlich der Kosten zweckmäßig. Die Anforderungen an die Ermittlungsvorrichtung und das Steuergerät sind gering, denn die Ermittlungsvorrichtung muss die Ermittlung nicht in Echtzeit bewerkstelligen und das Steuergerät muss die ermittelten Daten nicht in Echtzeit verarbeiten. Stattdessen ist es unkritisch, wenn die Ermittlung der Oberflächeneigenschaften vor Inbetriebnahme der Projektionsvorrichtung einige Sekunden in Anspruch nimmt.In a development of the invention is the control device for generating the adaptation parameter during the commissioning of the projection device and / or on an instruction given by an operator. In such a system, the properties of the surface of the screen are only determined at certain times. This is preferably done with the projection device deactivated. After determination of the surface properties The adaptation parameters are generated, which are subsequently limited Operating time until new determination of the adaptation parameters for Adjustment of the projection image can be used. Such a thing System is above all in terms of cost appropriate. The Demands on the detection device and the control unit are low, because the discovery device does not have the discovery in real time accomplish and the control unit does not need the determined data process in real time. Instead, it is not critical if the Determination of surface properties before putting the projection device into operation for a few seconds Claim takes.
Bei einer Weiterbildung der Erfindung ist das Steuergerät zur permanenten Neuerzeugung der Anpassungsparameter durch einen Vergleich des projizierten Bildes mit den unangepassten Bildinformationen ausgebildet. Bei einem solchen System kann permanent ermittelt werden, ob das projizierte Bild von dem Bild abweicht, welches gemäß Bildinformationen dargestellt werden soll. Wenn dies der Fall ist, werden die Anpassungsparameter so geändert, dass sich das projizierte Bild den Ausgangs-Bildinformationen annähert. Durch diesen geschlossenen Regelkreis wird erreicht, dass auch eine kurzfristige Veränderung der Oberflächeneigenschaften, beispielsweise der Helligkeit der Oberfläche, registriert wird und zu einer Anpassung des projizierten Bildes führt.at a development of the invention is the controller for permanent Recreating the adaptation parameters by comparing the projected Image formed with the unadjusted image information. at Such a system can be permanently determined whether the projected Image differs from the image which is displayed according to image information shall be. If so, the fitting parameters become changed so, that the projected image approximates the output image information. By This closed loop is achieved that even a short-term change the surface properties, For example, the brightness of the surface, is registered and closed an adaptation of the projected image leads.
Diese und weitere Merkmale gehen außer aus den Ansprüchen auch aus der Beschreibung und den Zeichnungen hervor, wobei die einzelnen Merkmale für sich allein oder zu mehreren in Form von Unterkombination bei einer Ausführungsform der Erfindung oder auf anderen Gebieten verwirklicht sein können und vorteilhafte sowie für sich schutzfähige Ausführungen darstellen können, für die hier Schutz beansprucht wird. Die Unterteilung der Anmeldung in einzelne Abschnitte sowie Zwischenüberschriften beschränken unter diesen gemachte Aussagen nicht in ihrer Allgemeingültigkeit.These and other features go out the claims also from the description and the drawings, wherein the individual characteristics for alone or to several in the form of subcombination in one embodiment the invention or can be realized in other areas and advantageous as well as for Protective versions can represent for the protection is claimed here. The subdivision of the application into individual Sections and subheadings restrict Among these statements made not in their generality.
Kurzbeschreibung der ZeichnungenSummary the drawings
Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in den Zeichnungen schematisch dargestellt und wird im Folgenden näher erläutert. In den Zeichnungen zeigt:One embodiment the invention is shown schematically in the drawings and will be closer in the following explained. In the drawings shows:
Detaillierte Beschreibung des Ausführungsbeispielsdetailed Description of the embodiment
Die
in
Die
Bilderfassungsvorrichtung
Diese
Matrix
Anhand
der im Speicher abgelegten Helligkeitswerte werden die darzustellenden
Ausgangs-Bildinformationen
Bei
der dargestellten Ausführungsform
erfolgt die Erfassung der Ermittlungsfläche
Claims (10)
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