DE102005007338B4 - Construction machine control apparatus and control method - Google Patents

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DE102005007338B4 DE102005007338.7A DE102005007338A DE102005007338B4 DE 102005007338 B4 DE102005007338 B4 DE 102005007338B4 DE 102005007338 A DE102005007338 A DE 102005007338A DE 102005007338 B4 DE102005007338 B4 DE 102005007338B4
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Abstract

Baumaschinen-Steuerungsvorrichtung für Baumaschinen, in die ein Motor (3) eingebaut ist, und die unten eine Karosse mit Fahrgestell (2) haben, ein an dessen Vorderseite montiertes Arbeitsgerät (5), einen die Antriebskraft des Motors (3) an das Fahrgestell (2) übertragenden Triebstrang (10), einen Gangschalthebel (46) zur Umschaltung des Untersetzungsverhältnisses des Schaltgetriebes (13) im Triebstrang (10) und Bremsen (18) zur Verzögerung des Fahrgestelles (2), dadurch gekennzeichnet, daß installiert ist: – Schalthebel-Positionssensor (46s) zur Erkennung der mit dem Gangschalthebel (46) gewählten Fahrstufe bzw. des Leerlaufs, – Bremspedalsensor (45s) zur Erkennung der Betätigung des Bremspedals (45) zur Betätigung der Bremse (18), – Schalthebel-Positionssensor (46s) zur Erkennung des Betätigungsstatus des Gangschalthebels (46), – Controller (40), an den das Detektorsignal aus dem Schalthebel-Positionssensor (46s) und das Detektorsignal aus dem Bremspedalsensor (45s) angelegt ist, und der an das Schaltgetriebe (13) dann den Leerlaufbefehl ausgibt, wenn aus den beiden in ihn eingegebenen Detektorsignalen zu folgern ist, daß bei auf eine andere Fahrstufe als den Leerlauf gestelltem Gangschalthebel (46) das Bremspedal (45) betätigt wurde.A construction machine control device for construction machinery incorporating a motor (3) and having a body with chassis (2) at the bottom, a working device (5) mounted at the front thereof, a driving force of the motor (3) to the chassis ( 2) transmitting drive train (10), a gearshift lever (46) for switching the reduction ratio of the gearbox (13) in the drive train (10) and brakes (18) for deceleration of the chassis (2), characterized in that is installed: - Schalthebel- A position sensor (46s) for detecting the gear selected by the gearshift lever (46), - brake pedal sensor (45s) for detecting the operation of the brake pedal (45) for actuating the brake (18), - lever position sensor (46s) Detection of the operating status of the gearshift lever (46), - Controller (40) to which the detector signal from the shift lever position sensor (46s) and the detector signal from the brake pedal sensor (45s) is applied, and then outputs to the transmission (13), the idle command, if it is concluded from the two input to him detector signals that when set to a gear position other than the idle gear lever (46), the brake pedal (45) has been operated.

Description

Technisches FeldTechnical field

Die Erfindung betrifft ein Steuergerät bzw. Steuerverfahren zur Umgehung von Ausfällen der Kraftübertragung bei einer Baumaschine mit Antriebsstrang mit Kraftübertragung und mit Bremse zur Verzögerung des Fahrgestells,The invention relates to a control device or method for circumventing failures of the power transmission in a construction machine with drive train with power transmission and brake for deceleration of the chassis,

Technischer HintergrundTechnical background

Herkömmlicherweise sind vielerlei Baumaschinen im Einsatz, die eine mit Fahrgestell ausgestattete Karrosse haben, auf denen neben dem Arbeitsgerät der Motor und der Triebstrang mit Getriebe, sowie die das Fahrwerk verzögernde Bremse aufgebaut ist. Beispiele für solche Baumaschinen sind u. a. Bulldozer oder Hydraulik-Schaufelbagger. In der Patentliteratur 1 wird als Beispiel für eine Baumaschine nach dem Stand der Technik ein Bulldozer erwähnt.Conventionally, many construction machines are in use, which have a chassis equipped with chassis, on which in addition to the working equipment of the engine and the drive train with gear, as well as the suspension delaying brake is constructed. Examples of such construction machines are u. a. Bulldozer or hydraulic shovel. In Patent Literature 1, a bulldozer is mentioned as an example of a prior art construction machine.

Die folgenden Erläuterung der in der Patentliteratur 1 erwähnten Baumaschine beziehen sich auf 9. Der Bulldozer 71 hat unten an seiner Karrosse 1a an beiden Seiten je ein Fahrgestell 2, 2 und ein vorne an der Karrosse 1a montiertes Arbeitsgerät 5. Die Antriebskraft des vorne in der Karrosse 1a montierten Motors 3 wird über das Gelenk 86 auf den integrierte Triebstrang 80 übertragen, welcher 80 das Kettenrad 85a in Drehung versetzt.The following explanation of the construction machine mentioned in Patent Literature 1 refers to FIG 9 , The bulldozer 71 has down at his cart 1a on both sides each a chassis 2 . 2 and one on the front of the cart 1a mounted implement 5 , The driving force of the front in the Karrosse 1a mounted engine 3 gets over the joint 86 on the integrated drive train 80 transfer, which 80 the sprocket 85a set in rotation.

Mit dem Kettenrad 85a läßt sich das seitliche Fahrgestellpaar 2, 2 antreiben. Der Triebstrang 80 ist mit dem am Motor 3 angebrachten Zapfwellengetriebe (im folgenden mit PTO abgekürzt) 81, dem Drehmomentwandler 82, dem Schaltgetriebe 83, der Querachsvorrichtung 84 und dem rechten und linken Vorgelege 85, 85 ausgestattet. In der Querachsvorrichtung 84 befinden sich die Querachsen 84a zur Übertragung der Antriebskraft aus dem Schaltgetriebe 83 zu den beiden seitlichen Vorgelegen 85, 85, die den Kraftfluß zum rechten und linken Vorgelege 85, 85 schließenden/unterbrechende rechte und linke Kupplung 84c, 84c, sowie die rechte und linke Bremse 84b, 84b zum Verzögern der Fahrgestelle 2, 2.With the sprocket 85a can be the side chassis pair 2 . 2 drive. The drive train 80 is with the engine 3 attached PTO gearbox (hereinafter abbreviated to PTO) 81 , the torque converter 82 , the manual transmission 83 , the cross axis device 84 and the right and left countershaft 85 . 85 fitted. In the transverse axis device 84 are the transverse axes 84a for transmitting the driving force from the manual transmission 83 to the two lateral vestiges 85 . 85 , the power flow to the right and left countershaft 85 . 85 closing / interrupting right and left clutch 84c . 84c , as well as the right and left brake 84b . 84b for decelerating the chassis 2 . 2 ,

Ungefähr in der Mitte des hinten auf der Karrosse 1a aufgebauten Führerhauses 4 befindet sich der Fahrersitz 4a, und vor diesem 4a das Bremspedal 45 und der Gashebel 47. Neben dem Fahrersitz 4a sitzt der Schalthebel 46. Mit der durch Treten erfolgenden Betätigung des Bremspedals 46 kann die Bremse 84b ein-/ausgeschalten werden (Umschaltung zwischen Verzögerung und freiem Lauf), während durch die schaltende Betätigung des Schalthebels 45 die Funktionen des Schallgetriebes 83 geschalten werden können, nämlich Leerlauf, Anfahren und die Geschwindigkeitsfahrstufen. Durch Betätigung des Gashebels 47 erfolgt die Betätigung (!) der Drehzahl des Motors 3, d. h. der Kraftstoffeinspritzmenge (im folgenden mit Drosselklappenwinkel bezeichnet).Approximately in the middle of the back of the cart 1a built cab 4 is the driver's seat 4a , and before that 4a the brake pedal 45 and the throttle 47 , Next to the driver's seat 4a the gear lever sits 46 , With the pedaling by pressing the brake pedal 46 can the brake 84b be switched on / off (switching between delay and free running), while the switching operation of the lever 45 the functions of the sound transmission 83 idling, starting and the speed steps. By pressing the throttle lever 47 the actuation (!) of the speed of the motor takes place 3 that is, the fuel injection amount (hereinafter referred to as throttle angle).

Am Fahrersitz 4a befindet sich ferner ein rechter und linker Lenkhebel (nicht abgebildet), mit dem der Bulldozer 71 rechts- oder linksherum gedreht werden kann. Durch Betätigung ebendiesen Lenkhebels wird die Kupplung bzw. Bremse an der dem betätigten Steuerhebel entsprechenden Seite geöffnet/geschlossen. Dadurch wird das linke, bzw. rechte Fahrgestell 2, 2 zum Stillstand gebracht, je nachdem, an welcher Seite der Lenkhebel betätigt worden ist, so daß der Bulldozer 71 herumgedreht werden kann.At the driver's seat 4a There is also a right and left steering lever (not shown) with which the bulldozer 71 can be turned right or left. By operating this steering lever, the clutch or brake is opened / closed at the side corresponding to the operated control lever. This will change the left or right chassis 2 . 2 brought to a standstill, depending on which side of the steering lever has been actuated, so that the bulldozer 71 can be turned around.

Durch die Steuerung der Kupplungen und Bremsen kann man die Modulationscharakteristik von Kupplung und Bremse an den jeweiligen Betriebszustand, wie z. B. Bergauffahrt, Bergabfahrt, Fahrt unter großer Last, Fahrt mit niedriger Motordrehzahl, schnelle Fahrt usw. anpassen. Die Variation der Modulationscharakteristik ermöglicht es, durch Wahl der je optimalen Charakteristik ein glattes Drehverhalten bei Betätigung der Lenkhebel zu erhalten und die Steuerbarkeit zu erhöhen.By controlling the clutches and brakes can be the modulation characteristics of the clutch and brake to the respective operating condition, such. As uphill, downhill, ride under heavy load, ride with low engine speed, fast ride, etc. adapt. The variation of the modulation characteristic makes it possible to obtain a smooth rotational behavior upon actuation of the steering lever and to increase the controllability by choosing the ever optimal characteristic.

Patentliteratur 1Patent Literature 1

  • Offenlegungsschrift JP 2002-193 137 A Offenlegungsschrift JP 2002-193 137 A

Offenlegung der Erfindung Disclosure of the invention

Durch die Erfindung zu lösende ProblemeProblems to be solved by the invention

Bei den beschriebenen Baumaschinen nach dem Stand der Technik war zwar die Steuerung von Kupplungen und Bremsen wirksam zum Lenken einsetzbar, doch bestanden einige nachstehend beschriebene Probleme hinsichtlich der Steuerung der Bremsen im Stillstand, sowie hinsichtlich der Steuerung der Bremsen und des Schaltgetriebes bei hoher Betriebslast – diese Probleme sind bisher ohne Abhilfe geblieben. Um die nachstehenden Erläuterung einfacher zu gestalten, gelte – von den nötigen Ausnahmen abgesehen – als AUS der Zustand in neutraler oder Nullstellung, und als EIN ein aus dem Zustand AUS heraus betätigter Zustand.

  • (1) Bei Baumaschinen bleibt im Interesse einer besseren Steuerbarkeit i. a. der Gashebel 47 nachdem Loslassen stehen. Das ermöglicht dem Führer die Konzentration auf die Betätigung des Arbeitsgeräts 5. Wegen dieser Konstruktion sind bei Baumaschinen nach dem Stande der Technik folgende Probleme entstanden. Wenn z. B. der Führer eines Bulldozers 71 den Schalthebel 46 auf EIN (also auf eine andere Fahrstufe als Leerlauf) gestellt hat und z. B. im Verlauf von Erdbewegungsarbeiten oder Minenräumarbeiten durch EIN-schalten des Bremspedals 45 das Fahrzeug bremst oder zum Stillstand bringt, dann kommt zu einem Gegeneinander zwischen der Bremse 84b und der unter hoher Last stehenden (stets großes Untersetzungsverhältnis des Getriebes 83) Querwelle 84a im Triebstrang 80. Das führt zu Hitzentwicklung und frühem Verschleiß an Kupplung und Bremse 84b, sowie zu der Gefahr, daß im Triebstrang 80 Wellen und Zahnrädern (jeweils nicht abgebildet) brechen könnten.
  • (2) Die Fahrstufenwahl am Schalthebel 46 erfolgt durch manuelle Gangschaltung, damit der Führer bei Arbeiten wie dem Ausheben, Erdbewegung, Planieren usw. die jeweils günstigste Fahrstufe nutzen kann. Wegen dieser Konstruktion sind bei Baumaschinen nach dem Stande der Technik folgende Probleme entstanden. Wenn der Führer bei auf eine hohe Fahrstufe gestelltem Schalthebel 46 schwere Erdbewegungs- oder Minenräumarbeiten ausführt, und es dabei z. B. durch das Detonieren einer Mine zu einer Überlastung kommt, so geht der Schlupf im Drehmomentwandler 82 auf 100% (im folgenden mit ”Durchdrehen” bezeichnet), ohne daß das Schaltgetriebe 83 automatisch zurückschalten würde. Wenn nun der Führer der Ursache dieses Durchdrehens nicht gewahr wird, sondern vielmehr die Tätigkeit unverändert fortsetzt, und sich so das Durchdrehen fortsetzt, oder sich das Durchdrehen wiederholt, so entsteht die Gefahr, daß der Drehmomentwandler 82 heißläuft. Des weiteren besteht dann die Gefahr, daß durch diese Situation des Durchdrehens das Öl im Drehmomentwandler durch die hohe Temperatur verdirbt.
  • (3) Wenn man beim Durchdrehen mit dem Bulldozer 71 einfach nur das Schaltgetriebe 83 in den Leerlauf schaltet und dabei versäumt, auch die Bremse 84b zu betätigen (also zu bremsen), so kann besteht, wenn das Fahrzeug zufällig auf abschüssigem Gelände fährt, wegen der Leerlaufstellung des Getriebes 83, und weil die Bremse 84b AUS ist, die Gefahr, daß das Fahrzeug auf unerwünschte Weise dem Gefälle folgend abwärts fährt. Ferner kann es bei Minenräumarbeiten vorkommen, daß der Explosionsdruck einer detonierenden Mine das Fahrzeug zurückschiebt.
In the described prior art construction machines, although the control of clutches and brakes was effective for steering, there were some problems described below regarding the control of the brakes at a standstill, and the control of the brakes and the transmission at high operating load Problems have so far remained without remedy. To simplify the explanation below, except for the necessary exceptions, the state in neutral or zero position is OFF, and the ON state is an OFF state.
  • (1) In the case of construction machinery, the gas lever remains in the interests of better controllability 47 after letting go. This allows the guide to focus on operating the implement 5 , Because of this construction, the following problems have arisen in construction machines of the prior art. If z. B. the leader of a bulldozer 71 the shift lever 46 set to ON (ie to a gear position other than idle) and z. B. in the course of earthmoving work or mine clearance by turning ON the brake pedal 45 the vehicle brakes or brings to a standstill, then comes to a collision between the brake 84b and under high load (always large reduction ratio of the transmission 83 ) Cross shaft 84a in the drive train 80 , This leads to heat development and early wear on the clutch and brake 84b , as well as the danger of being in the driveline 80 Shafts and gears (not shown) could break.
  • (2) The speed step selection on the shift lever 46 is done by manual gearshift, so that the leader in work such as digging, earthmoving, grading, etc. can use the most favorable gear. Because of this construction, the following problems have arisen in construction machines of the prior art. When the driver is in a high gear set shift lever 46 carrying out heavy earthmoving or demining work, and B. comes through the detonation of a mine to overload, so is the slip in the torque converter 82 to 100% (hereinafter referred to as "spin"), without the manual transmission 83 would automatically switch back. Now, if the leader of the cause of this spin is not aware, but rather continues the action unchanged, and so continues to spin, or repeats the spin, so there is a risk that the torque converter 82 overheats. Furthermore, then there is the danger that spoils the oil in the torque converter by the high temperature by this situation of spinning.
  • (3) When going crazy with the bulldozer 71 just the manual transmission 83 switched to idle and failed, even the brake 84b To operate (ie to brake), so there is when the vehicle happens to be driving on steep terrain, because of the idle position of the transmission 83 , and because the brake 84b OFF is the danger that the vehicle undesirably goes down the slope. Furthermore, it may happen during mine clearance work that the explosion pressure of a detonating mine pushes the vehicle back.

Um dem abzuhelfen, möchte die Erfindung einen Steuerapparat und eine Steuermethode für Baumaschinen bereitstellen, mit der Schäden am Triebstrang, sowie durch fehlerhafte Pedalbetätigung bewirkte unerwünschte Fahrzeugbewegungen selbst dann vermieden werden können, wenn das Zusammenwirken von Schalthebel und Bremspedal, oder wenn die am Schalthebel vorgenommen Wahl der Fahrstufe fehlerhaft ist, und zwar dadurch, daß für einen angemessenen Betriebszustand des Triebstrangs gesorgt wird.To remedy this, the invention seeks to provide a control apparatus and a control method for construction machinery, with the damage to the driveline, as well as caused by faulty pedaling unwanted vehicle movements can be avoided even if the interaction of the shift lever and brake pedal, or if the choice made on the shift lever the drive stage is faulty, by providing an adequate operating condition of the driveline is ensured.

Vorgehensweise zur ProblemlösungHow to solve the problem

Zur Erreichung dieses Zieles besteht das wichtigste Kennzeichen der 1. Erfindung darin, daß bei einer Baumaschine,
welche ausgestattet ist mit einem Motor, einer Karrosse mit untenliegenden Fahrgestell(en), einem an der Vorderseite der Karrosse montierten Arbeitsgerät, einem Triebstrang zur Übertragung der Motorkraft auf die Fahrgestelle, einem Schalthebel zum Umschalten des Untersetzungsverhältnisses des zum Triebstrang gehörenden Schaltgetriebes, sowie mit einer Bremse zur Verzögerung der Fahrgestelle,
ein Schalthebelstellungssensor zur Erkennung der mit dem Schalthebel gewählten Fahrstufe bzw. Leerlaufstellung des Getriebes, ein Bremspedalsensor zur Erkennung der Betätigung des zur Steuerung der Bremse dienenden Bremspedals, ein Schalthebelstellungssensor zu Erkennung des Betätigungszustandes des Gangschalthebels, sowie einer Steuerung, welche auf der Basis der in sie eingegebenen Detektorsignale aus dem Schalthebelstellungssensor und aus dem Bremspedalsensor erkennt, wenn bei das Bremspedal bei nicht in Leerlaufstellung befindlichem Schaltgetriebe betätigt wird, und dann einen Leerlaufschaltbefehl an das Schaltgetriebe schickt.To achieve this goal, the most important feature of the first invention is that in a construction machine,
which is equipped with a motor, a chassis with lower chassis (s), a mounted on the front of the bodywork implement, a drive train for transmitting the engine power to the chassis, a shift lever for switching the reduction ratio of belonging to the driveline gearshift, as well as with a Brake for deceleration of the chassis,
a shift lever position sensor for detecting the shift lever selected gear position, a brake pedal sensor for detecting operation of the brake pedal for controlling the brake, a shift lever position sensor for detecting the operation state of the shift lever, and a controller based on the in them inputted detector signals from the shift lever position sensor and from the brake pedal sensor detects when the brake pedal at not in Neutral position befindlichem manual transmission is actuated, and then sends an idle shift command to the transmission.

Wichtiges Kennzeichen der Baumaschinensteuerung gemäß der 1. Erfindung ist die Tätigkeit der Steuerung beim Loslassen des Bremspedals nach dem Eingreifen der Steuerung.An important feature of the construction machine control according to the first invention is the operation of the control when the brake pedal is released after the intervention of the controller.

Die 2. Erfindung hat als wichtigstes Merkmal, daß eine der 1. Erfindung entsprechende Baumaschine ausgestattet ist mit einer Lastdetektorvorrichtung zur Erkennung der auf den Triebstrang einwirkenden Fahrlast, sowie mit einer Steuerung, die basierend auf dem in sie eingegebenen Detektorsignal der Lastdetektorvorrichtung entscheidet, wenn die Fahrlast einen voreingestellten Wert überschreitet und dann einen Leerlaufschaltbefehl an das Schaltgetriebe schickt.The 2nd invention has as the most important feature that a construction machine according to the first invention is equipped with a load detecting device for detecting the driveline acting on the driveline, and with a controller, which decides based on the input thereto into the detection signal of the load detecting device when the Ride exceeds a preset value and then sends an idle shift command to the manual transmission.

Ein wichtiges Kennzeichen der Baumaschinensteuerung gemäß der 2. Erfindung liegt darin, daß bei der Verzögerung durch den Controller auch eine Verzögerung durch Betätigen der Bremse stattfindet, sowie, daß die Konstruktion der Lastdetektorvorrichtung Beschränkungen unterliegt.An important feature of the construction machine control according to the second invention is that the deceleration by the controller also takes place by a delay by operating the brake, and that the construction of the load detecting device is subject to restrictions.

Wichtigstes Kennzeichen der 3. Erfindung ist, daß eine Baumaschine gemäß der 1. Erfindung mit einem Schalthebelpositionssensor zur Erkennung der Schaltposition des Getriebeschalthebels ausgestattet ist, sowie mit einem Controller, welcher auf der Grundlage des in ihn eingegebenen Signals aus dem Schalthebelpositionssensor erkennt, wenn der Schalthebel von einer anderen Fahrstufe aus in die Leerlaufstellung gebracht wurde, und dann – unabhängig vom Betätigungszustand des die Bremse steuernden Bremspedals ein Einschaltsignal an die Bremse schickt.The most important feature of the third invention is that a construction machine according to the first invention is equipped with a shift lever position sensor for detecting the shift position of the transmission shift lever, as well as a controller, which recognizes based on the signal input thereto from the shift lever position sensor when the shift lever was brought from another gear in the neutral position, and then - regardless of the operating state of the brake pedal controlling the brake sends a switch signal to the brake.

Wichtiges Kennzeichen ist ferner, daß eine Baumaschinensteuerung gemäß der 1. bis 3. Erfindung mit einem Monitor zur Anzeige der Steuerungszustände des Controllers ausgestattet ist.Another important feature is that a construction machine control according to the invention is provided with a monitor for indicating the control states of the controller.

Die jeweiligen Baumaschinensteuerungsverfahren der 4. bis 6. Erfindung haben als Hauptkennzeichen, daß die durch die jeweilige Steuerungsvorrichtung der 4. bis 6. Erfindung erfolgende Steuerung ihrer Methodik nach Beschränkungen unterliegt.The respective construction machine control methods of the 4th to 6th invention have as main features that the control of their methodology by the respective control device of the 4th to 6th invention is subject to restrictions.

Wirkung der ErfindungEffect of the invention

Die 1. Erfindung sorgt z. B. dafür, daß das Schaltgetriebe automatisch in den Leerlauf zurückschaltet, wenn beim Minenräumen in einer anderen Fahrstufe als dem Leerlauf der Führer auf die Detonation einer Mine lediglich dadurch reagiert hat, daß er das Fahrzeug mit einem Tritt auf das Bremspedal verlangsamt oder zum Stillstand bringt.The first invention provides z. B. for the fact that the manual automatically switches back to idle when mine clearance in a different gear than the idle the leader has responded to the detonation of a mine merely by slowing the vehicle with a footstep on the brake pedal or brings to a standstill ,

Auf diese Weise wird ein Gegeneinanderwirken der Bremse mit der Abtriebsseite des Schaltgetriebe oder einem anderen Aggregat des Triebstrangs vermieden. Entsprechend kann also – wenn Gangschalthebel und Bremspedal zueinander unpassend betätigt werden – Erhitzung und Frühverschleiß der Bremsen verhütet, und das Auftreten von Defekten, wie das Brechen von Wellen und Zahnrädern im Triebstrang, im Vorfeld verhindert werden.In this way, a counteracting effect of the brake with the output side of the transmission or another unit of the drive train is avoided. Accordingly, when the gearshift lever and the brake pedal are improperly operated with each other, heating and early wear of the brakes can be prevented, and occurrence of defects such as breakage of shafts and gears in the powertrain can be prevented in advance.

Wenn bei nicht in Leerlaufstellung befindlichem Gangschalthebel das Bremspedal betätigt wurde und dadurch die Steuerung das Schaltgetriebe in den Leerlauf geschaltet hat, dann kann – wenn der Führer das Bremspedal wieder losgelassen hat, das Schaltgetriebe automatisch in die mit dem Gangschalthebel gewählte Fahrstufe zurückgeschaltet werden. Das kann die Arbeitsproduktivität erhöhen, weil es bedienungsfreundlich ist.If the brake pedal has been depressed when the gearshift lever is not in the neutral position and the control system has switched the gearbox into idling, then - when the driver has released the brake pedal, the gearbox can be automatically switched back to the gearbox selected with the gearshift lever. That can increase the labor productivity because it is easy to use.

Als die durch den Gangschalthebel beim Loslassen der Bremse gewählte Fahrstufe kann diejenige Fahrstufe genommen werden, die durch den Gangschalthebel gewählt war, unmittelbar bevor das Schaltgetriebe in die Leerlaufstellung gesteuert wurde, oder auch diejenige, welche durch den Gangschalthebel gewählt war, als das Bremspedal losgelassen wurde.As the gear selected by the gear shift lever when releasing the brake can be taken that gear that was selected by the gearshift lever just before the transmission was controlled to the neutral position, or even that which was selected by the gear lever, when the brake pedal was released ,

Die 2. Erfindung ermöglicht es, wenn der Führer z. B. schwere Arbeiten in einer für leichte Arbeiten passenden, hohen Fahrstufe ausführt, auf automatische Weise das Schaltgetriebe in die Leerlaufstellung zu bringen, bevor der Drehmomentwandler durchdreht. Man kann also automatisch zurückschalten, wenn z. B. bei Minenräumarbeiten die Detonation einer Mine zu einer übergroßen Arbeitslast geführt hat.The 2nd invention makes it possible if the leader z. B. performs heavy work in a suitable for light work, high gear, to automatically bring the transmission in the neutral position before the torque converter rotates. So you can automatically switch back, if z. B. mine clearance work has led the detonation of a mine to an oversized workload.

Das ermöglicht die Vermeidung anhaltendes oder wiederholten Durchdrehens des Drehmomentwandlers. Dadurch kann verhindert werden, daß bei Arbeiten in einer mit dem Gangschalthebel unpassend gewählten Fahrstufe der Drehmomentwandler heißläuft oder daß die Hitze das im Drehmomentwandler eingefüllte Medium verderben läßt. This makes it possible to avoid continuous or repeated spinning of the torque converter. This can prevent the overheating of the torque converter when working in a gear stage that is inappropriately selected with the gearshift lever or that the heat can spoil the medium filled in the torque converter.

Ferner ist es möglich, mit einem Befehl aus dem Controller, beim Zurückschalten des Schaltgetriebes in die Leerlaufstellung gleichzeitig die Bremse zu betätigen, um das Fahrzeug zu verzögern. Dadurch kann z. B. bei Arbeiten am Hang die Gefahr eines Abwärtsrollens der Baumaschine vermieden werden, da nicht nur das Schaltgetriebe auf Leerlauf gestellt, sondern auch die Bremse betätigt wird.Further, it is possible, with a command from the controller, at the same time to apply the brake when switching back the transmission to the neutral position to delay the vehicle. As a result, z. B. when working on a slope, the risk of rolling down the construction machine can be avoided, since not only the manual gearbox is set to idle, but also the brake is actuated.

Ferner kann – wenn z. B. beim Minenräumarbeiten eine Mine detoniert – eine Überlastung des Triebstrangs vermieden und die Fahrt der Baumaschine gestoppt werden. Durch dieses automatische Abstoppen wird vermieden, daß der Fahrersitz an den Ort der Detonation fährt; das schützt den Fahrer vor Explosionsdruck und Splittern.Furthermore, if z. B. detonated during mine clearance a mine - avoided overloading the driveline and stopped the ride of the construction machine. By this automatic stopping is avoided that the driver's seat moves to the place of detonation; this protects the driver from explosion pressure and splinters.

Man kann einen Drehzahlsensor zur Erkennung der Drehzahl der Abtriebswelle des Triebstrangs, sowie eine Lastdetektorvorrichtung zur Erkennung der auf den Triebstrang wirkenden Last einsetzen. Dadurch wird es möglich – wenn der Triebstrang einen Drehmomentwandler hat – die Schlupfrate abzulesen, die bei den jeweiligen Drehzahlen entlang der Drehmomentkurve an der Ausgangswelle des Drehmomentwandlers auftritt, welche sich auf die bekannte Weise aus dem Drehmomentverlauf des Motors und der Leistungskurve des Drehmomentwandlers zu errechnen ist.It is possible to use a speed sensor for detecting the rotational speed of the output shaft of the drive train, as well as a load detecting device for detecting the load acting on the drive train. This makes it possible - if the driveline has a torque converter - to read the slip rate that occurs at the respective speeds along the torque curve on the output shaft of the torque converter, which is to calculate in the known manner from the torque curve of the engine and the power curve of the torque converter ,

Unter Verwendung der mit dem Drehzahlsensor ermittelten Drehzahl kann das auf den Triebstrang wirkende Lastdrehmoment und die Schlupfrate des Drehmomentwandlers und somit die auf die Karrosse wirkende Last (Fahrlast) auf einfache Weise ermittelt werden. Das ermöglicht wiederum – wenn z. B. eine Obergrenze für den zulässigen Schlupf des Drehmomentwandlers festgelegt wurde – eine Überlastung daran zu erkennen, daß bei der vom Drehzahlsensor ermittelten Drehzahl die Schlupfrate des Drehmomentwandlers die vorher bestimmte Obergrenze übersteigt. Bei erkannter Überlastung kann das Schaltgetriebe in die Leerlaufstellung zurückgesteuert werden.Using the rotational speed detected by the rotational speed sensor, the load torque acting on the driveline and the slip rate of the torque converter, and thus the load acting on the body (driveline), can be easily determined. This in turn allows - if z. B. has been set an upper limit for the allowable slip of the torque converter - an overload to recognize that at the speed determined by the speed sensor, the slip rate of the torque converter exceeds the previously determined upper limit. If overload is detected, the manual transmission can be returned to the neutral position.

Wenn der Triebstrang keinen Drehmomentwandler hat, sondern direkt durchgekoppelt ist, dann läßt sich aus der aus diesem Drehzahlsensor gewonnenen Drehzahl auf einfache Weise die Motordrehzahl ableiten. Anhand der Drehmomentcharakteristik des Motors läßt sich entsprechend die auf den Triebstrang wirkende Last (Fahrlast) auf einfache Weise ableiten.If the drive train has no torque converter, but is directly coupled through, then can be derived from the speed obtained from this speed sensor in a simple way, the engine speed. On the basis of the torque characteristic of the engine can be correspondingly derive the load acting on the drive train load (driving load) in a simple manner.

Das ermöglicht es, nach Festlegung eines zulässigen Bereichs von Motordrehzahlen (z. B. als ein definierter Wert oberhalb z. B. des Punktes des maximalen Drehmoments), das Schaltgetriebe automatisch in den Leerlauf zurückzuschalten, wenn die der vom Drehzahlsensor ermittelten Drehzahl entsprechende Motordrehzahl unter den Punkt des maximalen Drehmoments gesunken ist. Damit kann ein Abwürgen des Motors und ein erhöhter Kraftstoffverbrauch bei unter den Punkt des maximalen Drehmoments gesunkener Motordrehzahl vermieden werden.This makes it possible, after setting an allowable range of engine speeds (eg, as a defined value above, for example, the maximum torque point) to automatically shift the transmission back to idle when the engine speed corresponding to the speed detected by the speed sensor becomes less than the point of maximum torque has dropped. Thus, a stalling of the engine and an increased fuel consumption can be avoided at below the point of maximum torque decreased engine speed.

Die 3. Erfindung ermöglicht eine automatische Betätigung der Bremse zur Verzögerung der Fahrt, wenn z. B. bei in einer anderen Fahrstufe als der Leerlaufstellung Minenräumarbeiten ausgeführt werden, und bei der Detonation einer Mine der Führer zur Vermeidung der durch die Detonation hervorgerufenen Erschütterung zwar den Gangschalthebel in die Leerlaufstellung zurückgestellt hat, jedoch nicht rechtzeitig auf die Bremse getreten hat.The 3rd invention allows automatic operation of the brake to delay the ride when z. B. when running in a different gear than the neutral position mine clearing, and in the detonation of a mine the leader to avoid the vibration caused by the detonation has returned the gear shift lever in the neutral position, but has not timely stepped on the brake.

Dies ermöglicht im Falle einer unpassenden, gemeinsamen Betätigung von Gangschalthebel und Bremspedal z. B. während der Fahrt auf Gefälle, oder – wenn im Falle einer Detonation bei Minenräumarbeiten oder durch automatische Steuerung das Schaltgetriebe in die Leerlaufstellung zurückgeschaltet wurde – die Betätigung der Bremse später als das Schalten in den Leerlauf erfolgt ist, ein sicheres Abstoppen der Baumaschine.This allows in case of improper, common operation of gear lever and brake pedal z. B. while driving on a slope, or - if in the case of a detonation at mine clearing or automatic control, the transmission was switched back to the idle position - the operation of the brake is done later than the switch to idle, a safe stopping the construction machine.

Bei der 1. bis 3. Erfindung kann durch Einbau einer Monitoranlage der Führer in die Lage versetzt werden, den Steuerungszustand der Baumaschine auf einfache Weise zu erkennen. Die automatische Steuerung der Baumaschine durch Befehle aus dem Controller ermöglicht dem Führer, ohne zu zögern die rasche Entscheidung, welche Betätigung als nächstes vorgenommen werden muß. Hierbei kann er auch erkennen, wenn die zuletzt vorgenommene Betätigung unpassend war. Das ermöglicht auch einem in der Bedienung der Baumaschine ungeübten Führer eine effektive Bedienung der Baumaschine, bzw. die Häufigkeit seiner Bedienungsfehler zu senken.In the 1st to 3rd invention, by installing a monitor system, the driver can be made to easily recognize the control state of the construction machine. The automatic control of the construction machine by commands from the controller allows the guide, without hesitation, to decide quickly which operation to take next. He can also recognize if the last operation was inappropriate. This also allows one in the operation the construction machine untrained leader to effectively reduce the operation of the construction machine, or to reduce the frequency of its operating errors.

Die angemeldete Erfindung ermöglicht durch die erfundenen Baumaschinen-Steuerungsverfahren gemäß der 4. bis 6. Erfindung eine wirksame Steuerung vermittels der Steueranlage einer solchen Baumaschine. Entsprechend kann, wenn sowohl mit dem Gangschalthebel eine andere Fahrstufe als der Leerlauf gewählt ist, als auch das Bremspedal betätigt wurde, das Schaltgetriebe in die Leerlaufstellung gesteuert werden, und auch, wenn die auf den Triebstrang wirkende Fahrlast einen vorbestimmten Wert überschritten hat. Ferner kann eine Betätigung der Bremse bewirkt werden, wenn der Gangschalthebel aus einer anderen Fahrstufe als dem Leerlauf heraus in die Leerlaufstellung geschalten wurde.The pending invention enables effective control by the control system of such a construction machine by the invented construction machine control method according to the 4th to 6th invention. Accordingly, when both the gearshift lever is set to a different gear position than the idle and the brake pedal is depressed, the gearbox can be controlled to the idle position and also when the driveline driveline has exceeded a predetermined value. Further, actuation of the brake may be effected when the gearshift lever has been shifted from a gear position other than idling to the neutral position.

Wenn mit dem Gangschalthebel eine andere Fahrstufe als der Leerlauf gewählt ist und die Bremse betätigt wurde, dann kann nach der Steuerung des Schaltgetriebes in den Leerlauf, nach Loslassen der Bremse, das Schaltgetriebe wieder in die mit dem Gangschalthebel gewählte Fahrstufe zurückgesteuert werden.If a different gear than the idle is selected with the gearshift lever and the brake has been applied, then after the control of the gearbox in the idle, after releasing the brake, the manual transmission can be controlled back into the gear selected with the gearshift lever.

Wenn das Gangschaltgetriebe in die Leerlaufstellung gesteuert wird, weil die auf den Triebstrang wirkende Fahrlast einen vorbestimmten Wert überschritten hat, so kann gleichzeitig die Bremse in den Zustand ihrer Betätigung gesteuert werden.When the gearshift is controlled to the neutral position because the driveline acting on the driveline has exceeded a predetermined value, so the same time the brake can be controlled in the state of their operation.

Des weiteren ist es bei dieser Steuerung möglich, die Steuerung mit entsprechender Meldung an den Führer durchzuführen. Auf diese Weise wird mit der Erfindung ermöglicht, eine Steuerung darauf durchzuführen, daß der Betätigungszustand der Bremse und die Schaltposition des Schaltgetriebes zueinander passen, und zwar auch dann, wenn der Betätigungszustand der Bremse und derjenige des Gangschalthebels unpassend zueinander veranlaßt wurden. Das führt dazu daß die Baumaschine auch im Falle, daß sie von einem in ihrer Bedienung ungeübten Führer geführt wird, mit guter Effizienz geführt werden kann, sowie dazu, daß der Führer seltener Bedienungsfehler macht.Furthermore, it is possible with this control to perform the control with appropriate message to the leader. In this way, with the invention, it is possible to make a control that the operation state of the brake and the shift position of the transmission match each other, even if the operation state of the brake and that of the gearshift lever were made inappropriate to each other. The result of this is that the construction machine, even if it is guided by a leader who is inexperienced in its operation, can be guided with good efficiency and that the operator makes operating errors less frequently.

Günstigeste Ausformung zur Ausführung der ErfindungMost favorable shape for carrying out the invention

Im folgenden wird anhand der 1 mit 5 eine günstige Ausführungsform für eie erfindungsgemäße Baumaschinensteuerung, bzw. die damit arbeitende Steuerungsmethode beschrieben. Diese Erläuterung geht vom Bulldozer als einer beispielhaften Baumaschine aus.The following is based on the 1 5 shows a favorable embodiment for a construction machine control according to the invention, or the control method operating therewith. This explanation is based on the bulldozer as an exemplary construction machine.

Erläuterung der Strukturteile der Baumaschine anhand der 1 und 2. In 1 und 2 sind an der Baumaschine 1 unten an der Karrosse 1a rechts und links je ein Fahrgestellt 2, 2 angebaut, während an der Front der Karrosse 1a das Arbeitsgerät 5 angebracht ist. Vorne innenseitig der Karrosse 1a ist der Motor 3 eingebaut. An dem Motor 3 ist der ihn 3 steuernde Controller 3a angebracht.Explanation of the structural parts of the construction machine based on 1 and 2 , In 1 and 2 are at the construction machine 1 at the bottom of the cart 1a right and left each a drive 2 . 2 grown while at the front of the karrosse 1a the implement 5 is appropriate. Front inside the body 1a is the engine 3 built-in. At the engine 3 is the controller controlling it 3 3a appropriate.

An den Motor 3 ist hinten der Triebstrang 10 (wird unten anhand von 3 beschrieben) angeschlossen. Die Antriebskraft aus dem Motor 3 wird vermittels des Triebstrangs 10 an das rechte und das linke Fahrgestellt 2, 2 übertragen, so daß diese 2, 2 angetrieben werden. An der Rückseite des Triebstrangs 10 ist die Lastdetektorvorrichtung 51 (wird unten anhand von 3 beschrieben) zur Erkennung der auf den Triebstrang 10 wirkenden Last (nämlich der Last der Fahrgestelle 2, 2) angebracht.To the engine 3 is behind the drive train 10 (is below based on 3 described) connected. The driving force from the engine 3 is by means of the drive train 10 to the right and the left drive 2 . 2 transferred so that this 2 . 2 are driven. At the back of the drivetrain 10 is the load detection device 51 (is below based on 3 described) for detecting the on the drive train 10 acting load (namely the load of the chassis 2 . 2 ) appropriate.

oben an der Rückseite der Karrosse 1a ist das Führerhaus 4 angebracht. Im Führerhaus 4 befindet sich ungefähr in der Mitte der Fahrersitz 4a, etwas links der Controller 40. Im Führerhaus 4 sind sich vor dem Fahrersitz 4a der Feststellbremshebel 41, der linke Betätigungshebel 43, der rechte Betätigungshebel 44, das Bremspedal 45, der Gashebel 47 und die Monitortafel 49, und an der linken Seite des Fahrersitzes 4a ist der Gangschalthebel 46 angebracht.at the top of the back of the body 1a is the cab 4 appropriate. In the cab 4 is located approximately in the middle of the driver's seat 4a , something left the controller 40 , In the cab 4 are in front of the driver's seat 4a the parking brake lever 41 , the left operating lever 43 , the right operating lever 44 , the brake pedal 45 , the throttle 47 and the monitor board 49 , and on the left side of the driver's seat 4a is the gearshift lever 46 appropriate.

Es folgt – unter Bezug auf 3 – eine Erläuterung der Steuerschaltung einer mit diesen Strukturelementen arbeitenden Baumaschine. In der 3 ist die Hydraulikschaltung ausgezogen, die Pilothydraulikschaltung unterbrochen, die elektrischen Betätigungssignalschaltung einfach gepunktet, die elektrische Rückkopplungssignalschaltung doppelt, und die Blockschaltung (unit) dreifach gepunktet dargestellt. Diese Darstellungsweise wird auch bei den Linien in den nachfolgenden Diagrammen der Steuerung beibehalten.It follows - with reference to 3 An explanation of the control circuit of a construction machine working with these structural elements. In the 3 the hydraulic circuit is disconnected, the pilot hydraulic circuit interrupted, the electrical actuating signal circuit simply dotted, the electrical feedback signal circuit double, and the block circuit (unit) shown in triplicate. This representation is also retained for the lines in the subsequent diagrams of the controller.

Der Motor-Controller 3a in 3 (unten in 3 dargestellt) ist über die Signalschaltung 47a an den Controller 40 angeschlossen. Der Triebstrang 10 (unten in 3 dargestellt) führt die Antriebskraft des Motors 3 durch den PTO 11, den mit der Zapfwelle dieses PTO 11 verbundenen Drehmomentwandler 12, das Schaltgetriebe 13, die Querachsvorrichtung 16 und das linke und rechte Vorgelege 19, 19 zu den Kettenrädern 19a, 19a. Durch die an das linke und das rechte Fahrgestell 2, 2 übertragene Antriebskraft werden das linke und das rechte Fahrgestellt 2, 2 angetrieben.The engine controller 3a in 3 (below in 3 shown) is via the signal circuit 47a to the controller 40 connected. The drive train 10 (below in 3 shown) leads the driving force of the motor 3 through the PTO 11 with the PTO of this PTO 11 connected torque converter 12 , the manual transmission 13 , the transverse axis device 16 and the left and right countershaft 19 . 19 to the sprockets 19a . 19a , By the to the left and the right chassis 2 . 2 transmitted driving force are the left and the right drive 2 . 2 driven.

An der Rückseite der Querachsvorrichtung 16 ist der Drehzahlsensor 51 für die Erkennung der Drehzahl der (nicht abgebildeten) Zapfwelle des Schaltgetriebes 13 angebracht. Der Drehzahlsensor 51 fungiert als Lastdetektorvorrichtung zur Erkennung der auf den Triebstrang 10 wirkenden Last, und ist über die Signalschaltung 51a an den Controller 40 angelegt.At the back of the Querachsvorrichtung 16 is the speed sensor 51 for detecting the speed of the (not shown) PTO of the gearbox 13 appropriate. The speed sensor 51 acts as a load detecting device for detecting the on the driveline 10 acting load, and is via the signal circuit 51a to the controller 40 created.

Ferner ist am Schaltgetriebe 13 eine bestimmte Art von Hydraulikports 15 für Unter-/-Übersetzung angeordnet, auf denen 15 die Ventileinheit 14 für Unter-/Übersetzung montiert ist. Diese Ventileinheit 14 ist oben in 3 durch den dreifach gepunkteten Rahmen 14 dargestellt. Die Ventileinheit 14 ist aus einer Mehrzahl von Umschaltventilen aufgebaut (unten beschrieben), wobei die einzelnen Umschaltventile über die Signalschaltungen 46a, 46b, 46c, 46d, bzw. 46e an den Controller 40 angeschlossen sind.Further, on the manual transmission 13 a certain kind of hydraulic ports 15 arranged for sub - / - translation on which 15 the valve unit 14 for sub / translation is mounted. This valve unit 14 is up in 3 through the triple dotted frame 14 shown. The valve unit 14 is composed of a plurality of switching valves (described below), wherein the individual switching valves via the signal circuits 46a . 46b . 46c . 46d , respectively. 46e to the controller 40 are connected.

Im Inneren der Querachsenvorrichtung 16 befindet sich die Querachse 16a, welche die Antriebskraft aus dem Schaltgetriebe 13 an das linke und das rechte Vorgelege 19, 19 verteilt, sowie die bei Beaufschlagung mit Öldruck öffnenden ?? negativ ?? arbeitenden Kupplungen 17, 17 und die Bremsen 18, 18. Die Kupplungen 17, 17 und die Bremsen 18, 18 sind jeweils zwischen der Querachse 16a und dem rechten, bzw. linken Vorgelege 19, 19 angeordnet.Inside the transverse axis device 16 is the transverse axis 16a which the driving force from the manual transmission 13 to the left and the right countershaft 19 . 19 distributed, as well as opening when pressurized with oil pressure ?? negative? working clutches 17 . 17 and the brakes 18 . 18 , The couplings 17 . 17 and the brakes 18 . 18 are each between the transverse axis 16a and the right or left countershaft 19 . 19 arranged.

An der Oberseite der Querachsvorrichtung 16 sind links und rechts die Hydraulikports 17a, 18a zur Betätigung der Kupplung 17 und der Bremse 18 angebracht. Auf diesen linken und rechten Hydraulikports 17a, 18a sind die linke und rechte Stellventilbaugruppen 33, 34 montiert. Linke und rechte Stellventilbaugruppe ist in der Mitte von 3 durch eine dreifach gepunktete Linie angedeutet. Linke und rechte Stellventilbaugruppe 33, 34 setzen sich aus einer Mehrzahl von Umschaltventilen (unten beschrieben) zusammen und sind 33, 34 jeweils über die Signalleitungen 41a, 43a, 43b und über die Signalleitungen 44a, 44b mit dem Controller verbunden.At the top of the transverse axis device 16 are left and right hydraulic ports 17a . 18a for actuating the clutch 17 and the brake 18 appropriate. On these left and right hydraulic ports 17a . 18a are the left and right control valve assemblies 33 . 34 assembled. Left and right control valve assembly is in the middle of 3 indicated by a triple dotted line. Left and right control valve assembly 33 . 34 are composed of a plurality of switching valves (described below) and are 33 . 34 each via the signal lines 41a . 43a . 43b and over the signal lines 44a . 44b connected to the controller.

Am PTO11 ist die Pumpe 5 und die Pumpe 6 angebaut. Die Pumpe 5 versorgt die Getriebeventileinheit 14 und die Stellventileinheiten 33, 34 mit Pilot-Öldruck; die Pumpe 6 versorgt das Getriebe 13, die Kupplungen 17, 17 und die Bremsen 18, 18 mit Betriebsöldruck. Die Pumpen 5, 6 sind jeweils durch die Öldruckleitungen 5a, 6a mit der Getriebeventileinheit 14 und den Stellventilen 33, 34 verbunden.At the PTO11 is the pump 5 and the pump 6 grown. The pump 5 supplies the transmission valve unit 14 and the control valve units 33 . 34 with pilot oil pressure; the pump 6 supplies the gearbox 13 , the couplings 17 . 17 and the brakes 18 . 18 with operating oil pressure. The pumps 5 . 6 are each through the oil pressure lines 5a . 6a with the transmission valve unit 14 and the control valves 33 . 34 connected.

Der Feststellbremshebel 41 ist mit dem Feststellbremsen-Positionsdetektor 41s ausgerüstet, der erkennt, ob sich der Feststellbremshebel 41 in der Position EIN befindet oder in der Position AUS (Bremse gelöst). Der linke Lenkhebel 43, bzw. der rechte Lenkhebel 44 sind mit dem linken bzw. rechten Lenksensor 43s, 44s versehen, welche erkennen, ob der linke 43, bzw. rechte Lenkhebel 44 betätigt wurde.The parking brake lever 41 is with the parking brake position detector 41s equipped, which detects whether the parking brake lever 41 is in the ON position or in the OFF position (brake released). The left steering lever 43 , or the right steering lever 44 are with the left or right steering sensor 43s . 44s which recognize whether the left 43 , or right-hand steering lever 44 was pressed.

Das Bremspedal 45 ist mit dem Bremspedalsensor 45s ausgerüstet, der erkennt, ob das Bremspedal 45 getreten wird (in die Bremsposition). Der Gangschalthebel 46 ist mit dem Schalthebel-Positionssensor 46s ausgerüstet, welcher die mit dem Gangschalthebel 46 gewählte Fahrstufe und die Leerlaufstellung erkennt. Der Gashebel 47 ist schließlich mit dem Gashebel-Betätigungssensor 47s ausgerüstet, welcher erkennt, wie stark der Gashebel 47 betätigt ist.The brake pedal 45 is with the brake pedal sensor 45s equipped, which detects whether the brake pedal 45 is entered (in the braking position). The gearshift lever 46 is with the shift lever position sensor 46s equipped with the gearshift lever 46 selected gear and the idle position recognizes. The throttle 47 Finally, with the throttle activation sensor 47s equipped, which detects how strong the throttle 47 is pressed.

Feststellbremsen-Positionssensor 41s, linker und rechter Betätigungssensor 43s, 44s, Bremspedalsensor 45s, Schalthebel-Positionssensor 46s können z. B. mit Grenzschaltern aufgebaut sein. Der Gaspedal-Betätigungssensor 47s könnte z. B. mit einem Potentiometer aufgebaut sein.Parking brake position sensor 41s , left and right actuation sensor 43s . 44s , Brake pedal sensor 45s , Shift lever position sensor 46s can z. B. be constructed with limit switches. The accelerator pedal operation sensor 47s could z. B. be constructed with a potentiometer.

Die Detektorsignale vom Feststellbremsen-Positionssensor 41s, linkem und rechten Betätigungssensor 43s, 44s, Bremspedalsensor 45s, Schalthebel-Positionssensor 46s und Gaspedal-Betätigungssensor 47s werden jeweils durch die Signalleitungen 41m, 43m, 44m, 45m, 46m und 47m in den Controller 40 eingegeben.The detector signals from the parking brake position sensor 41s , left and right actuation sensor 43s . 44s , Brake pedal sensor 45s , Shift lever position sensor 46s and accelerator pedal operation sensor 47s are each through the signal lines 41m . 43m . 44m . 45m . 46m and 47m in the controller 40 entered.

Im Monitorpanel 49 ist das Monitoraggregat eingebaut, welches dem Führer den Steuerungszustand des Controllers 40 anzeigt. in dieser Ausführungsform kann das Monitoraggregat als Flüssigkristall- oder Plasma-Graphikbildschirm oder als alphanumerische Anzeige ausgeführt sein. das Monitorpanel 49 ist über die Signalleitung 49m an den Controller 40 angeschlossen.In the monitor panel 49 the monitor unit is installed, which gives the controller the control state of the controller 40 displays. In this embodiment, the monitor aggregate may be implemented as a liquid crystal or plasma graphics screen or as an alphanumeric display. the monitor panel 49 is over the signal line 49m to the controller 40 connected.

Es folgt eine Erläuterung der Steuerfunktion der oben beschriebenen Strukturelemente anhand der 3 und 4.The following is an explanation of the control function of the above-described structural elements with reference to FIG 3 and 4 ,

Um die unten erfolgende Erläuterung der automatischen Fahrsteuerung einfacher gestalten zu können, sollen hier zunächst einmal die Steuerungsfunktionen seitens des Führers (im folgenden mit ”Manuellbetrieb” bezeichnet) erläutert werden. In order to simplify the explanation of the automatic driving control explained below, the control functions by the driver (hereinafter referred to as "manual operation") will be explained first.

Wenn der Feststellbremshebel 41 in der Richtung zum Lösen der Bremse betätigt wird, dann wird durch den Feststellbremsen-Positionssensor 41s erkannt, daß der Feststellbremshebel 41 in der Richtung zum Lösen der Bremse betätigt wurde. Das Signal aus diesem Detektionsvorgang wird durch die Signalleitung 41m an den Controller 40 angelegt. Auf der Basis dieses Detektorsignals wird vom Controller 40 ein Befehl zum Lösen der Bremse angefordert. Dieser Befehl wird durch die Signalleitung 41a an das Pilotventil 33p der Stellventileinheit 33 ausgegeben.When the parking brake lever 41 is operated in the direction to release the brake, then by the parking brake position sensor 41s Recognized that the parking brake lever 41 was operated in the direction to release the brake. The signal from this detection process is through the signal line 41m to the controller 40 created. On the basis of this detector signal is from the controller 40 requested a command to release the brake. This command is through the signal line 41a to the pilot valve 33p the control valve unit 33 output.

Dadurch schließt das Pilotventil 33p die vier Sperrventile 33q, 33q, 33q, 33q. Durch das Schließen der 4 Sperrventile 33q, 33q, 33q, 33q werden die Druckölleitungen 33g, 33h, 34g, 34h geschlossen, durch welche normalerweise die Öldruckleitungen 33e, 33f, welche an den links an der Querachsenvorrichtung 16 angebauten Öldruckanschlüssen 17a, 18a angeschlossen sind, und die Öldruckleitungen 34e, 34f. welche an den rechts an der Querachsenvorrichtung 16 angebauten Öldruckanschlüssen 17a, 18a angeschlossen sind, entleert werden.This closes the pilot valve 33p the four check valves 33q . 33q . 33q . 33q , By closing the 4 check valves 33q . 33q . 33q . 33q become the pressure oil lines 33g . 33h . 34g . 34h closed, through which normally the oil pressure lines 33e . 33f which at the left at the transverse axis device 16 mounted oil pressure connections 17a . 18a are connected, and the oil pressure lines 34e . 34f , which to the right of the transverse axis device 16 mounted oil pressure connections 17a . 18a are connected, emptied.

Entsprechend können nun die Bremsventile 33d, 34d und durch die Öldruckleitungen 33f, 34f die Bremsen 18, 18 mit Öldruck aus der Pumpe 6 versorgt werden. Als Ergebnis werden die rechte und die linke negativ wirkende Kupplung 17, 17 und die Bremsen 18, 18 aus ihrem Normalbetriebs, also aus dem geparkten Zustand gelöst, die linke und rechte Kupplung 17, 17 wird eingeschaltet, und die Bremsen 18, 18 werden ausgeschaltet, so daß die Baumaschine in den Fahrbetriebszustand übergeht. Nun sind die folgenden Betätigungen möglich geworden.Accordingly, now the brake valves 33d . 34d and through the oil pressure lines 33f . 34f the brake 18 . 18 with oil pressure from the pump 6 be supplied. As a result, the right and left negative acting clutch 17 . 17 and the brakes 18 . 18 from their normal operation, so solved from the parked state, the left and right clutch 17 . 17 is turned on, and the brakes 18 . 18 are turned off, so that the construction machine goes into the driving mode. Now, the following operations have become possible.

Wird der linke Lenkhebel 43 betätigt, so fordert der Controller 40 auf der Basis des in ihm eingegeben Detektorsignals aus dem Betätigungssensor 43s einen Betätigungsbefehl an. Dieser Betätigungsbefehl wird durch die Signalleitungen 43a, 43b an die Pilotventile 33a, 33b der Stellventileinheit 33 ausgegeben. Durch das Funktionieren der Pilotventile 33a, 33b erfolgt eine hydraulische Steuerung dergestalt, daß sowohl das Kupplungsventil 33c zur Betätigung der linksseitigen Kupplung 17 in der Karrosse, als auch das Bremsventil 33d zur Betätigung der linksseitigen Bremse umgeschaltet werden, so daß die Kupplung 17 auf AUS (getrennt) gestellt wird, und die Bremse 18 auf EIN (Bremsbetrieb).Will the left steering lever 43 pressed, so the controller demands 40 on the basis of the detector signal input thereto from the operation sensor 43s an actuation command. This actuation command is through the signal lines 43a . 43b to the pilot valves 33a . 33b the control valve unit 33 output. By the functioning of the pilot valves 33a . 33b a hydraulic control takes place such that both the coupling valve 33c for actuating the left-hand clutch 17 in the trunk, as well as the brake valve 33d be switched to actuate the left-side brake, so that the clutch 17 is set to OFF (disconnected) and the brake 18 ON (braking operation).

Dadurch kann die Baumaschine nach links gelenkt werden. Durch Betätigen des rechten Lenkhebels 44 kann die Baumaschine auf die entsprechende Weise nach rechts gelenkt werden. Auf eine Erläuterung für den Fall der Betätigung des rechten Lenkhebels 44 wird hier verzichtet, da diese sich auf einfache Weise aus obiger Beschreibung für den Fall einer Betätigung des linken Lenkhebels 43 ergibt.This allows the construction machine to be steered to the left. By pressing the right steering lever 44 the construction machine can be steered to the right in the appropriate way. For an explanation in the case of the operation of the right steering lever 44 is omitted here, since this is a simple way from the above description in the event of actuation of the left steering lever 43 results.

Auf das Bremspedal 45 zu treten, führt dazu, daß durch den Bremspedalsensor 45s die Betätigung des Bremspedals 45 erkannt wird. Das Detektorsignal wird in den Controller 40 eingegeben. Auf der Basis dies in ihn eingegebenen Signals gibt der Controller 40 den Bremsbefehl über die Signalleitungen 43b, 44b an die Pilotventile 33b, 34b der linken 33 bzw. rechten Lenkeinheit 34 aus. Dadurch werden die Pilotventile 33b, 34b umgeschaltet, danach erfolgt die Umschaltung der Bremsventile 33d, 34d, so daß die linke und rechte Bremse 18, 18 eingeschaltet wird (bremst).On the brake pedal 45 To pedal, causes by the brake pedal sensor 45s the operation of the brake pedal 45 is recognized. The detector signal is in the controller 40 entered. On the basis of this signal entered into it gives the controller 40 the brake command via the signal lines 43b . 44b to the pilot valves 33b . 34b the left 33 or right steering unit 34 out. This will be the pilot valves 33b . 34b switched, then the switching of the brake valves takes place 33d . 34d so that the left and right brakes 18 . 18 is switched on (brakes).

Wird der Gangschalthebel 46 betätigt, so wird das Schaltgetriebesignal von dem Schalthebel-Positionssensor 46s in den Controller 40 eingegeben. Entsprechend dieses in ihn 40 eingegebenen Schaltgetriebesignals fertigt er den Getriebebefehl, der über die Signalleitungen 46a, 46b, 46c, 46d und 46e an die Pilotventile 14a, 14b, 14c, 14d, bzw. 14e in der Schaltgetriebeventileinheit 14 ausgegeben wird. Dadurch wird jedes Pilotventil 14a, 14b, 14c, 14d, 14e so gesteuert, daß Vorwärtsventil 14f, Rückwärtsventil 14g, Ventil für 1. Gang 14h, Ventil für 2. Gang 14j, bzw. Ventil für 3. Gang 14k selektiv betätigt werden. Damit läßt sich das Schaltgetriebe 13 auf Leerlauf, Anfahren und Gangwechsel steuern.Will the gearshift lever 46 operated, the shift gear signal from the shift lever position sensor 46s in the controller 40 entered. Corresponding to this in him 40 inputted gearbox signal he manufactures the gear command, via the signal lines 46a . 46b . 46c . 46d and 46e to the pilot valves 14a . 14b . 14c . 14d , respectively. 14e in the gearbox valve unit 14 is issued. This will make every pilot valve 14a . 14b . 14c . 14d . 14e controlled so that forward valve 14f , Reverse valve 14g , Valve for 1st gear 14h , Valve for 2nd gear 14j , or valve for 3rd gear 14k be selectively actuated. This can be the manual transmission 13 to control idling, starting and gear changes.

Wird der Gashebel 47 betätigt, so wird das Gashebelvolumensignal von dem Gashebelvolumensensor 47s in den Controller 40 eingegeben. Entsprechend dieses Gashebelvolumensignals fertigt dieser 40 den Einspritzmengenbefehl und gibt ihn über die Signalleitung 47a and die Motorsteuerung 3a aus. Die Motorsteuerung 3a steuert die Kraftstoff-Einspritzmenge auf der Basis des Einspritzmengenbefehls. Auf diese Weise läßt sich die Drehzahl des Motors 3 steuern.Will the throttle 47 operated, the throttle volume signal from the throttle volume sensor 47s in the controller 40 entered. According to this throttle lever volume signal manufactures this 40 the injection quantity command and gives it over the signal line 47a and the engine control 3a out. The engine control 3a controls the fuel injection amount based on the injection amount command. In this way, the speed of the engine can be 3 Taxes.

Es folgt eine schematische Erläuterung der vom Controller 40 ausgeführten Steuerfunktionen anhand von 4. Der Controller 40 besteht im wesentlichen aus einem Rechenwerk, z. B. einem Mikrocomputer. Auf der Basis der in ihn eingegebenen Detektorsignale des Ganghebel-Positionssensors 46s und des Bremspedalsensors 45s trifft der Controller 40 die folgenden Entscheidungen und führt auf deren Basis die folgenden Steuerungen aus. The following is a schematic explanation of the controller 40 executed control functions based on 4 , The controller 40 consists essentially of an arithmetic unit, z. B. a microcomputer. On the basis of the detector signals of the gear lever position sensor input thereto 46s and the brake pedal sensor 45s meets the controller 40 the following decisions and on the basis of which they execute the following controls.

Wenn der Controller 40 entschieden hat, daß der Gangschalthebel 46 in eine andere Stellung als der Leerlaufstellung, und das Bremspedal 45 betätigt worden ist, so gibt der Controller 40 an das Schaltgetriebe 13 den Befehl aus, in den Leerlauf zu schalten. Dadurch kann eine Überlastung des Triebstrangs 10 und der davon kommende Schaden verhütet werden. Diese vom Controller 40 durchgeführte Steuerung wird auf dem Monitorpanel 49 angezeigt. Auf diese Weise kann auf die Entscheidung des das Monitorpanel 49 beobachtenden Führers gewartet werden.If the controller 40 has decided that the gear lever 46 in a position other than the neutral position, and the brake pedal 45 has been pressed, so gives the controller 40 to the manual transmission 13 command to go to idle. This can overload the driveline 10 and the resulting damage be prevented. This from the controller 40 performed control is on the monitor panel 49 displayed. In this way can be based on the decision of the monitor panel 49 to be watched by the observing leader.

Wenn der Controller 40 entschieden hat, das der Gangschalthebel 46 in die Leerlaufstellung gestellt, und das Bremspedal 45 losgelassen wurde, so gibt er durch die Pilotventile 33b, 34b den Bremsbefehl an die Bremsventile 33d, 34d. Dadurch kann z. B. ein durch verspätetes Bremsen verursachtes Abwärtsrollen im Gefälle verhütet werden, und auch dieser Steuerungsstatus des Controllers 40 wird auf dem Monitorpanel 49 angezeigt. Dadurch kann auf die Entscheidung des Führers gewartet werden.If the controller 40 has decided that the gearshift lever 46 placed in the neutral position, and the brake pedal 45 was released, so he passes through the pilot valves 33b . 34b the brake command to the brake valves 33d . 34d , As a result, z. B. a delayed braking caused by rolling downhill be prevented in the fall, and this control state of the controller 40 will be on the monitor panel 49 displayed. This allows you to wait for the decision of the leader.

Ferner kann der Controller 40 anhand des in ihn eingegebenen Detektorsignals des Drehzahlsensors 51 die Belastung des Triebstrangs 10 und die Schlupfrate des Drehmomentwandlers 12 herleiten. Wenn z. B. der Führer schwere Erdbewegungs- oder Mindenräumarbeiten ausführt und dabei den Gangschalthebel auf eine hohe Fahrstufe gestellt hat, und eine Minendetonation eine hohe Belastung des Triebstrangs 10 geführt hat, und der Controller 40 anhand dessen, daß die auf die erwähnte Weise ermittelte Schlupfrate im Drehmomentkonverter 12 z. B. 90% überschritten hat, entschieden hat, daß ein Zustand in der Nähe des Durchdrehens vorliegt, so gibt der Controller 40 an die Schaltgetriebeeinheit 14 den Leerlaufbefehl und an die Bremsventile 33d, 34d den Bremsbefehl.Furthermore, the controller can 40 on the basis of the inputted into it detector signal of the speed sensor 51 the load of the drive train 10 and the slip rate of the torque converter 12 derived. If z. B. the leader performs heavy Erdbewegungs- or Mindenräumarbeiten and has put the gearshift lever to a high gear, and a mine detonation high load on the drivetrain 10 has led, and the controller 40 based on the fact that the determined in the manner mentioned slip rate in the torque converter 12 z. B. has exceeded 90% has decided that there is a state in the vicinity of the spin, so gives the controller 40 to the gearbox unit 14 the idle command and the brake valves 33d . 34d the brake command.

Auf diese Weise wird eine Überhitzung im Drehmomentwandler 12 ein Verderben seines 12 Betriebsöls verhütet. Indem er den Status dieser Steuerung auf dem Monitorpanel 49 anzeigt, könnte der Controller 40 auch den Führer dazu auffordern, mit dem Gangschalthebel 46 herunterzuschalten.This will cause overheating in the torque converter 12 a ruin of his 12 Operating oil prevented. By checking the status of this control on the monitor panel 49 indicates the controller might be 40 Also ask the guide to do it with the gearshift lever 46 downshift.

Es folgt eine genaue Erläuterung des Steuerungsablaufs im Controller 40 anhand des Flußdiagrammes in 5. Als Initialstatus wird angenommen, daß in Stufe S0 der Motor 3 läuft, und der Feststellbremshebel 41 betätigt ist (bremst).The following is a detailed explanation of the control procedure in the controller 40 using the flowchart in 5 , As initial state, it is assumed that in step S0 the motor 3 runs, and the parking brake lever 41 is pressed (brakes).

In Stufe S1 erfolgt zunächst die Entscheidung, ob der Feststellbremshebel 41 gelöst wurde. Wenn festgestellt wird, daß der Feststellbremshebel 41 nicht gelöst ist, so wird zur Stufe S1 zurückgekehrt und unter Wiederholung dieser Entscheidung gewartet, bis der Feststellbremshebel 41 gelöst wird. Wenn festgestellt wurde, daß der Feststellbremshebel 41 gelöst ist, wird zur Stufe S2 gesprungen.In step S1, the decision is first made as to whether the parking brake lever 41 was solved. If it is determined that the parking brake lever 41 is not resolved, it is returned to step S1 and waited repeating this decision until the parking brake lever 41 is solved. If it has been determined that the parking brake lever 41 is solved, is jumped to the step S2.

In der Stufe S2 wird an das Pilotventil 33p der Lenkventile 33, 34 der Befehl zum Lösen der Feststellbremse ausgegeben, wodurch die vier Sperrventile 33q schließen. Dadurch wird die Funktion der Bremsventile 33d, 34d und der Kupplungsventile 33c, 34c ermöglicht. Nun wird zu Stufe S3 gesprungen.In the step S2 is to the pilot valve 33p the steering valves 33 . 34 issued the command to release the parking brake, causing the four check valves 33q shut down. This will change the function of the brake valves 33d . 34d and the clutch valves 33c . 34c allows. Now jump to step S3.

In der Stufe S3 wird entschieden, ob der Gangschalthebel 46 in Leerlaufstellung ist. Wenn der Gangschalthebel 46 sich in Leerlaufstellung befindet, erfolgt Sprung zu Stufe S11. In Stufe S11 wird über die Pilotventile 33b, 34b der Bremsbefehl an die Bremsventile 33d, 34d ausgegeben, so daß das Fahrzeug durch die Funktion der Bremsen 18, 18 zum Stillstand abgebremst wird.In step S3 it is decided whether the gearshift lever 46 is in neutral position. When the gear shift lever 46 is in idle position, jump to step S11. In stage S11 is via the pilot valves 33b . 34b the brake command to the brake valves 33d . 34d output, so that the vehicle by the function of the brakes 18 . 18 is slowed down to a standstill.

Als nächstes wird zu Stufe S12 gesprungen, in der entschieden wird, ob das Bremspedal 45 betätigt wird. Wenn das Bremspedal 45 betätigt ist, wird zu Stufe S1 zurückgesprungen, und der beschriebene Ablauf wird wiederholt. Wenn das Bremspedal 45 nicht betätigt ist, wird zu Stufe S13 gesprungen.Next, it jumps to step S12, in which it is decided whether the brake pedal 45 is pressed. When the brake pedal 45 is pressed, is returned to step S1, and the procedure described is repeated. When the brake pedal 45 is not actuated, is jumped to step S13.

In Stufe S13 wird auf dem Monitorpanel 49 (Monitoreinrichtung) der Status der Steuerung angezeigt, z. B. wie in 6: ”Warte mit angezogener Bremse 18, warte auf Fahrstufenwahl mit Gangschalthebel 46”. Dadurch kann dem Führer die Funktion der automatischen Steuerung mitgeteilt werden. Danach wird zu Stufe S1 zurückgesprungen, und der beschriebene Ablauf wiederholt.In stage S13 is on the monitor panel 49 (Monitor device) the status of the controller is displayed, eg. B. as in 6 : "Wait with the brake on 18 , wait for gear selector with gear shifter 46 ". This can be communicated to the leader the function of automatic control. Thereafter, a jump back to step S1, and the process described repeated.

Angenommen, auf Stufe S0 sei die Feststellbremse nicht in Betrieb, weil die Betätigung des Feststellbremshebels 41 vergessen worden ist (Feststellbremse bremst nicht), so wird auch in diesem Falle, nach Stufe S1 und S2, wenn in Stufe S3 festgestellt, daß sich der Gangschalthebel 46 in Leerlaufstellung befindet, zu Stufe S11 gesprungen, in der automatisch die Bremsen 18 (!) betätigt werden. Suppose that the parking brake is not in operation at step S0, because the operation of the parking brake lever 41 has been forgotten (parking brake does not brake), so also in this case, after stage S1 and S2, when in stage S3 it is found that the gear lever 46 in idle position, jumped to step S11, in which automatically the brakes 18 (!) be pressed.

Von Stufe S3 aus erfolgt, wenn mit dem Gangschalthebel 46 eine andere Fahrstufe als der Leerlauf gewählt ist, ein Sprung zu Stufe S21. In Stufe S21 wird entschieden, ob das Bremspedal 45 gelöst ist. Wenn das Bremspedal 45 nicht gelöst ist (sondern getreten wird), so wird zu Stufe S22 gesprungen.From level S3, when done with the gearshift lever 46 is selected as a step other than the neutral, a jump to step S21. In step S21 it is decided whether the brake pedal 45 is solved. When the brake pedal 45 is not solved (but is kicked), it is jumped to step S22.

In Stufe S22 wird an die Getriebeventileinheit 14 der Leerlaufbefehl ausgegeben, und es wird durch Ansteuerung der Pilotventile 33b, 34b der Bremsbefehl an die Bremsen 33d, 34d ausgegeben. Hierdurch kann eine Überlastung des Triebstrangs 10 verhütet werden. Ferner wird auf dem Monitorpanel 49 der Steuerungsstatus angezeigt, z. B. wie in 7: ”Kann nicht in die mit dem Gangschalthebel 46 gewählte Fahrstufe schalten, warte auf das Loslassen des Bremspedals 45”. Danach Rücksprung auf Stufe S3. Es wird nun darauf gewartet, daß entweder in Stufe S3 der Gangschalthebel 46 in die Leerlaufposition zurückgestellt wird, oder daß in Stufe S21 das Bremspedal 45 gelöst wird.In step S22 is to the transmission valve unit 14 the idle command is issued and it is controlled by driving the pilot valves 33b . 34b the brake command to the brakes 33d . 34d output. This can overload the drive train 10 be prevented. Further, on the monitor panel 49 the control status is displayed, eg B. as in 7 : "Can not get in with the gear lever 46 switch selected gear, wait for the release of the brake pedal 45 ". Then return to step S3. It is now expected that either in level S3, the gearshift lever 46 is reset to the idling position, or that in step S21, the brake pedal 45 is solved.

Von Stufe S21 wird zu Stufe S31 gesprungen, wenn das Bremspedal 45 losgelassen wurde. In Stufe S31 wird über die Pilotventile 33b, 34b an die Bremsventile 33d, 34d der Bremsenlösbefehl ausgegeben, und an die Schaltventileinheit 14 der Befehl zum Schalten in die mit dem Gangschalthebel 46 gewählte Fahrstufe. Auf dem Monitorpanel 49 erlischt die oben beschriebene Steuerstatusanzeige.From step S21, jump to step S31 when the brake pedal 45 was released. In stage S31 is via the pilot valves 33b . 34b to the brake valves 33d . 34d the brake release command issued, and to the switching valve unit 14 the command to shift into the gearshift lever 46 selected gear. On the monitor panel 49 the control status display described above will disappear.

Sodann wird zu Stufe S32 gesprungen, und die Arbeit kann fortgesetzt werden. Es folgt Stufe S33, auf der entschieden wird, ob die Belastung des Triebstrangs 10 (im folgenden mit Fahrlast bezeichnet) unter einem vorbestimmten Toleranzwert liegt.Then, jump to step S32, and the work can be continued. It follows stage S33, on which it is decided whether the load on the drive train 10 (hereinafter referred to as the travel load) is below a predetermined tolerance value.

Die Entscheidung in Stufe S33, ob die Fahrlast noch zulässig ist, erfolgt hierbei folgendermaßen. Zuerst wird die vom Drehzahlsensor 51 ermittelte Drehzahl (Drehzahl der Abtriebswelle des Schaltgetriebes 13) – unter Verwendung der Untersetzung des Schaltgetriebes 13 in der Fahrstufe, die aktuell dem Getriebeventil 14 befohlen ist – zu der Drehzahl an der Ausgangswelle des Drehmomentwandlers 12 (im folgenden als äquivalente Drehzahl bezeichnet) umgerechnet.The decision in step S33 whether the travel load is still permissible is made as follows. First is the speed sensor 51 determined speed (speed of the output shaft of the gearbox 13 ) - using the reduction of the gearbox 13 in the drive, currently the transmission valve 14 is commanded - to the speed at the output shaft of the torque converter 12 (hereinafter referred to as equivalent speed) converted.

Als nächstes wird anhand der vorher aus dem Drehmomentverlauf des Motors 3 und der Charakteristik des Drehmomentwandlers 12 errechneten Drehmomentcharakteristik an der Ausgangswelle des Drehmomentwandlers abgeleitet, welches Drehmoment und wieviel Schlupf bei der obigen äquivalenten Drehzahl vorliegt. Danach wird entschieden, ob bei einer Schlupfverbindung die so ermittelte Schlupfrate unterhalb der Obergrenze des definierten, zulässigen Bereichs, also unterhalb der für den Schlupf vorher als Höchstwert bestimmten Obergrenze liegt.Next, using the previously from the torque curve of the engine 3 and the characteristic of the torque converter 12 derived torque characteristic at the output shaft of the torque converter, which torque and how much slip is present at the above equivalent speed. It is then decided whether, in the case of a slip connection, the slip rate determined in this way is below the upper limit of the defined permissible range, that is to say below the upper limit previously determined as the maximum for the slip.

Für die genaue Drehmomentkennlinie an der Ausgangswelle des Drehmomentwandlers ist auch der Drosselklappenwinkel des Motors 3 ein Parameter; daher sind Daten zur Drehmomentkennlinie an der Ausgangswelle des Drehmomentwandlers für bestimmte Drosselklappenwinkel im Speicher (z. B. ROM, RAM etc.; nicht abgebildet) des Controller 40. Auch wenn mit nicht auf Vollgas gestelltem Gashebel 47 gearbeitet wird, kann dadurch wie oben beschrieben die Schlupfrate basierend auf der äquivalenten Drehzahl richtig berechnet werden.For the exact torque characteristic at the output shaft of the torque converter is also the throttle angle of the engine 3 a parameter; therefore, data on the torque characteristic at the output shaft of the torque converter is for certain throttle angles in the memory (eg, ROM, RAM, etc., not shown) of the controller 40 , Even if not put at full throttle throttle 47 As a result, as described above, the slip rate can be properly calculated based on the equivalent speed.

Wenn auf Stufe S3 entschieden wurde, daß die Fahrlast unterhalb der vorherbestimmten Obergrenze liegt (korrekt ist), dann wird auf Stufe S1 zurückgesprungen und der vorherige Ablauf wiederholt. Wenn festgestellt wurde, daß die Fahrlast über der vorbestimmte Obergrenze liegt (übergroße Last), dann wird auf Stufe S34 gesprungen.If it has been decided at step S3 that the travel load is below the predetermined upper limit (correct), then jump back to step S1 and repeats the previous procedure. If it has been determined that the travel load is above the predetermined upper limit (oversized load), then step S34 is entered.

In der stufe S34 wird anhand des Detektorsignals aus dem Ganghebel-Schaltpositionssensors 46s entschieden, ob mit dem Ganghebel 46 heruntergeschalten wurde. Wurde nicht heruntergeschalten, so wird zu Stufe S35 gesprungen. Auf Stufe S35 wird an die Getriebeventileinheit 14 der Leerlaufbefehl für das Schaltgetriebe 13 ausgegeben, wie auch der Bremsbefehl an die Bremsventile 33d, 34d über die Pilotventile 33b, 34b.In the step S34, based on the detection signal from the gear shift position sensor 46s decided whether with the gear lever 46 was downshifted. If not downshifted, then jump to step S35. At step S35, the transmission valve unit is connected 14 the idle command for the manual transmission 13 issued as well as the brake command to the brake valves 33d . 34d over the pilot valves 33b . 34b ,

Dadurch wird das Fahrzeug abgestoppt. Außerdem wird auf dem Monitorpanel 49 dieser Steuerungsstatus angezeigt, z. B. wie in 8: ”Die Fahrt mit der mit dem Gangschalthebel 46 gewählten Fahrstufe wurde unterbrochen, um den Drehmomentwandler 12 vor Überhitzung zu schützen. Warte auf Herunterschalten am Gangschalthebel 46”. Dann wird auf Stufe S34 zurückgesprungen und auf das durch den Führer erfolgende Zurückschalten gewartet. Wenn in Stufe S34 zurückgeschaltet wurde, so wird auf Stufe S31 zurückgekehrt und der beschriebene Ablauf wiederholt.This will stop the vehicle. Also, on the monitor panel 49 this control status is displayed, e.g. B. as in 8th : "The ride with the gear lever 46 selected gear was interrupted to the torque converter 12 to protect against overheating. Wait for downshift on gearshift lever 46 ". Then, jump back to step S34 and on that made by the leader Waiting to switch back. If it has been switched back in step S34, the system returns to step S31 and the procedure described is repeated.

Wenn in der Stufe S34 mit dem Gangschalthebel 46 bis in den 1. Gang heruntergeschalten wurde, so kann es nicht mehr zum Durchdrehen des Drehmomentwandlers 12 kommen, weil bei Baumaschinen der 1. Gang i. a. so weit untersetzt ist, daß die Zugkraft die Fahrgestelle 2 zum Durchrutschen bringen kann. Deshalb wird im 1. Gang nicht mehr auf Stufe S34 gesprungen.When in step S34 with the gearshift lever 46 has been downshifted to the first gear, so it can no longer spin the torque converter 12 come because the construction of the 1st gear ia is so far underpaid that the traction of the chassis 2 can lead to slipping. Therefore, in 1st gear no longer jump to level S34.

Daher kann es nicht zu der Situation kommen, daß eine aus Stufe S34 und Stufe S35 bestehende Programmschleife nicht mehr verlassen werden könnte. Wenn im 1. Gang die Fahrgestelle durchdrehen, dann kann das der Führer per Augenschein feststellen und andere Gegenmaßnahmen treffen, wie etwa eine Verringerung der Belastung des Arbeitsgeräts 5.Therefore, it can not happen that a program loop consisting of stage S34 and stage S35 could not be left. If the chassis churns in 1st gear, the driver can visually detect this and take other countermeasures, such as reducing the load on the implement 5 ,

Im Rahmen des in 5 dargestellten Steuerungsablaufs steuert der Controller 40 – falls der Gangschalter 46 auf Leerlauf steht und das Bremspedal 45 gelöst ist, die Bremsen 18, 18 automatisch an (bremst). Ein z. B. an einem Hang stehendes Fahrzeug mit in Leerlaufstellung befindlichem Gangschalthebel 46 und gelöstem Bremspedal 45 würde der Hangneigung folgend selbsttätig abwärtsrollen, doch da in den Stufe S11–S13 die Bremsen 18, 18 automatisch betätigt werden (bremst), wird dieses Abwärtsrollen verhindert.As part of the in 5 The control sequence shown controls the controller 40 - if the gear switch 46 idle and the brake pedal 45 is solved, the brakes 18 . 18 automatically (brakes). A z. B. standing on a slope vehicle with befindlichem in neutral position gear lever 46 and released brake pedal 45 would follow the slope down automatically, but there in the stage S11-S13 the brakes 18 . 18 be automatically operated (brakes), this rolling down is prevented.

Des weiteren kann es z. B. auch bei Minenräumarbeiten dazu kommen, daß – etwa im Falle einer Minendetonation – mit Gangschalthebel 46 in Leerlaufstellung und gelöstem Bremspedal 45 – zu Unfällen durch vom Explosionsdruck rückwärts geschobene Fahrzeuge kommen, doch wird dieses Vorkommnis durch die automatische Betätigung der Bremsen 18, 18 (bremst) verhütet.Furthermore, it may, for. B. also come to mine clearance work that - for example in the case of mine detonation - with gearshift lever 46 in neutral position and released brake pedal 45 - Accidents occur due to vehicles pushed backwards by the explosion pressure, but this incident is caused by the automatic actuation of the brakes 18 . 18 (brakes) prevented.

Wenn der Gangschalthebel 46 auf eine andere Fahrstufe als den Leerlauf gestellt ist, und das Bremspedal 45 betätigt wird, so steuert der Controller 40 das Schaltgetriebe 13 automatisch in den Leerelauf. Dadurch wird es möglich, z. B. wenn sich bei Minenräumarbeiten eine Detonation ereignet, mit den Stufen S21–S22 das Schaltgetriebe 13 in den Leerlauf zu versetzen. Daher würde zwar bei nicht im Leerlauf stehendem Schaltgetriebe 13 der Triebstrang 10 von der Minendetonation mit Überlast beaufschlagt, doch weil das Schaltgetriebe 13 im Leerlauf steht, wird die Belastung des Triebstrangs 10 mit Überlast verhütet.When the gear shift lever 46 is set to a gear position other than idling, and the brake pedal 45 is pressed, so controls the controller 40 the manual transmission 13 automatically in the empty run. This makes it possible, for. For example, if a detonation occurs during mine clearing, with the steps S21-S22 the manual transmission 13 to put in idle. Therefore, although would be in non-idling manual transmission 13 the drive train 10 overloaded by the mine detonation, but because the manual transmission 13 idling, the load on the driveline is 10 with overload prevented.

Wenn ferner der Controller 40 entschieden hat, daß der Drehmomentwandler 12 kurz vor dem Durchdrehen verwendet wird, so steuert der Controller 40 durch die Stufen S31–S36 das Schaltgetriebe 13 automatisch in den Leerlauf zurück, so daß eine Überhitzung des Drehmomentwandlers 12 verhütet werden kann.Furthermore, if the controller 40 has decided that the torque converter 12 is used just before spinning, so the controller controls 40 through the steps S31-S36, the manual transmission 13 automatically returns to idle, allowing overheating of the torque converter 12 can be prevented.

Auf diese Weise läßt sich Schaden am Triebstrang 10 bei unsachgemäßer gemeinsamer Betätigung von Gangschalthebel 46 und Bremspedal 45, sowie bei mit dem Gangschalthebel 46 unpassend gewählter Fahrstufe dadurch vermeiden, daß der Triebstrang 10 durch die Erfindung in einem passenden Zustand betrieben wird.In this way, damage to the drive train can be 10 improper joint operation of gear lever 46 and brake pedal 45 , as well as with the gearshift lever 46 Incorrectly selected driving gear thereby avoiding that the drive train 10 operated by the invention in a suitable state.

In dem beschriebenen Ausführungsbeispiel bestand der Inhalt der Anzeigen auf dem Monitorpanel 49 zur Meldung des Steuerungszustandes des Controllers 40 an den Führer in den in 6 bis 8 beispielhaft dargestellten Textmeldungen. Die Anzeige im Monitorpanel 49 ist inhaltlich jedoch nicht auf beispielhaft gezeigten Textmeldungen begrenzt. Ebenfalls sind z. B. leuchtende und blinkende Anzeigelampen, selektiv leuchtende oder blinkende, für die jeweilige Alarmmeldungen individuell angeordnete Gruppen von LEDs (Leuchtdioden) oder eine andere, bekannte Anzeigemethode. Die Monitoranlage kann den Steuerungszustand dem Führer auch durch gesprochene Meldungen, Alarmtöne oder eine geeignete Kombination daraus melden.In the described embodiment, the contents of the displays were on the monitor panel 49 for reporting the control state of the controller 40 to the leader in the 6 to 8th exemplified text messages. The display in the monitor panel 49 However, content is not limited to text messages shown as an example. Also z. B. lit and flashing indicator lights, selectively lit or flashing, individually arranged for the respective alarm messages groups of LEDs (LEDs) or another known display method. The monitor system may also report the control state to the leader through spoken messages, alarm tones or a suitable combination thereof.

Als Lastdetektorvorrichtung für die Erkennung der Belastung des Triebstrangs 10 wurde der die Drehzahl an der Ausgangswelle des Schaltgetriebes 13 messende Drehzahlsensor 51 verwendet, doch ist die Lastdetektorvorrichtung nicht auf einen Drehzahlsensor 51 beschränkt. Man könnte z. B. auch einen Apparat mit einer Detektorvorrichtung einsetzen, die mit einem an geeigneter Stelle am Fahrzeug angeordneten Bildgeber, z. B. einem CCD-Element und mit Bildverarbeitung die Fahrtgeschwindigkeit des Fahrzeugs relativ zum Untergrund mißt, und diese Fahrtgeschwindigkeit in Beziehung setzen mit dem Drosselklappenwinkel des Motors 3, um daraus die Belastung des Triebstrangs 10 zu ermitteln.As a load detecting device for the detection of the load of the drive train 10 was the speed at the output shaft of the gearbox 13 measuring speed sensor 51 used, but the load detection device is not on a speed sensor 51 limited. You could z. B. also use an apparatus with a detector device, which is arranged with a suitable location on the vehicle imager, z. B. a CCD element and with image processing, the travel speed of the vehicle relative to the ground measures, and set this speed in relation to the throttle angle of the engine 3 in order to reduce the load on the drive train 10 to investigate.

Zur Entscheidung, ob die Fahrlast übergroß ist, wurde die Schlupfrate des Drehmomentwandlers 12 herangezogen, doch ist dies nicht darauf beschränkt. So kann z. B. bei einem Triebstrang ohne einen Drehmomentwandler 12 eine übergroße Fahrlast anhand der Motordrehzahl und des Lastmoments des Motors erkannt werden.The slip rate of the torque converter became the deciding factor as to whether the travel load was oversized 12 but this is not limited to this. So z. B. in a driveline without a torque converter 12 an oversized vehicle load is detected by the engine speed and load torque of the engine.

Bis hierher wurde die Verkörperung der Erfindung am Beispiel eines Bulldozers beschrieben, doch ist die Anwendung der Erfindung nicht auf den Bulldozer beschränkt, sondern sie ist unbegrenzt auf andere, mit Motor und einer Kraftübertragung mit Bremse ausgestattete Baumaschinen universell auf die gleiche Weise wie oben beschrieben ausführbar, wo sie die gleiche Wirkung erbringt wie oben beschrieben. So far, the embodiment of the invention has been described using the example of a bulldozer, but the application of the invention is not limited to the bulldozer, but is indefinitely applicable to other motorized and power-assisted brake construction machines universally executable in the same manner as described above where it has the same effect as described above.

Industrielle EinsatzmöglichkeitIndustrial application

Die Erfindung kann in mit Motor und einer Kraftübertragung mit Bremse ausgestatteten Baumaschinen wirksam angewendet werden,The invention can be effectively applied in construction machines equipped with a motor and a power transmission with brake,

Einfache Erläuterung der FigurenSimple explanation of the figures

1: Baumaschine in Seitenansicht (Ausführungsbeispiel) 1 : Construction machine in side view (embodiment)

2: Baumaschine von oben gesehen (Ausführungsbeispiel) 2 : Construction machine seen from above (embodiment)

3: Diagramm der Steuerung der Baumaschine (Ausführungsbeispiel) 3 : Diagram of the control of the construction machine (exemplary embodiment)

4: Blockdiagramm der Steuerung der Baumaschine (Ausführungsbeispiel) 4 : Block diagram of the control of the construction machine (exemplary embodiment)

5: Flußdiagramm der Steuerung der Baumaschine (Ausführungsbeispiel) 5 : Flowchart of the control of the construction machine (embodiment)

6: Beispiel für das Display der Monitorvorrichtung (Ausführungsbeispiel) 6 : Example of the Display of the Monitor Device (Embodiment)

7: Beispiel für das Display der Monitorvorrichtung (Ausführungsbeispiel) 7 : Example of the Display of the Monitor Device (Embodiment)

8: Beispiel für das Display der Monitorvorrichtung (Ausführungsbeispiel) 8th : Example of the Display of the Monitor Device (Embodiment)

9: Baumaschine in Seitenansicht (Stand der Technik)

1 ohne Beschriftung

2 o. B. Fig. 3 Monitorpanel 49 46b (hinten) Gangwechsel 46 46a (vom) Feststellbremse 41 Lenken links 43 Bremse 45 Lenken rechts 44 Drosselklappe 47 Fig. 4 3 Motor 3a Motorsteuerung 47a Drosselklappenwinkel Controller 47 Gashebel 10 Triebstrang 12 Drehmomentwandler 46a...46e Leerlauf/Anfahren/Gangwechsel 46 Gangschalthebel 13 Schaltgetriebe 14 Getriebeventileinheit 16 Querachsenvorrichtung 33 Lenkventileinheit 41a Feststellbremse lösen 41 Hebel d. Feststellbremse 17 Kupplung, links 33c Kupplungsventil 33q Sperrventil Lenken, links 18 Bremse, links 33d Bremsventil 43 Lenkhebel, links 33q Sperrventil Halt 34 Lenkventileinheit 45 Bremspedal 18 Bremse, rechts 34d Bremsventil 33q Sperrventil Lenken, rechts 17 Kopplung, rechts 34c Kupplungsventil 44 Lenkhebel, rechts 33q Sperrventil 51 Drehzahlsensor 49 Monitorpanel Belastung des Triebstranges Fig. 5 START S0: Mit dem Starten des Motors nimmt die Schaltung ihre Funktion auf. Normalerweise ist die Feststellbremse angezogen. S1: Ist die Feststellbremse gelöst? Nein Ja S2: Sperrventil zu. Nein Ist der Gangschalthebel in Leerlaufstellung? Ja S21: Ist das Bremspedal gelöst? Ja S11: Bremsbefehl an Bremseinheit. Nein S12 Ist das Bremspedal betätigt? Ja Leerlaufbefehl an die Getriebeeinheit. Bremsbefehl an die Bremsventileinheit. Anzeige des Steuerzustandes auf dem Monitorpanel. Nein S13: Anzeige des Steuerzustandes auf dem Monitorpanel. S31: Befehl zum Lösen der Bremse an die Bremsventileinheit. Befehl an die Schaltgetriebeventileinheit zum Betrieb in der durch den Gangschalthebel gewählten Fahrstufe. Anzeige des Steuerzustandes auf dem Monitorpanel wird gelöscht. S32: Arbeitsbetrieb wird fortgesetzt. Korrekt (Ja) S33: Fahrlast unterhalb des oberen Grenzwerts? Nein (Überlastung) S34: Wurde am Gangschalthebel zurückgeschaltet? Ja Nein S35: Leerlaufbefehl an die Schaltgetriebeeinheit. Bremsbefehl an die Bremsventileinheit. Anzeige des Steuerzustandes auf dem Monitorpanel. Fig. 6 Bremse betätigen und warten. Bremse lösen, wenn ein Gang eingelegt wird. Fig. 7 Die durch den Gangschalthebel gegebene Anweisung wird gespeichert. Beim Lösen der Bremse wird in der Fahrstufe angefahren, auf welcher der Ganghebel steht. Fig. 8 Drehmomentwandler ist überlastet. Nach dem Herunterschalten losfahren. 9 o. B. 9 : Construction machine in side view (prior art)

1 no labeling

2 o. B. Fig. 3 monitor panel 49 46b (Rear) gear shift 46 46a (From) Parking brake 41 Steer left 43 brake 45 Steer right 44 throttle 47 Fig. 4 3 engine 3a motor control 47a throttle angle controller 47 throttle 10 drive train 12 torque converter 46a ... 46e Idle / start / gear change 46 gear lever 13 manual transmission 14 Transmission valve unit 16 Transverse axis device 33 Steering valve unit 41a Release parking brake 41 Lever d. Parking brake 17 Clutch, left 33c clutch valve 33q check valve Steer, left 18 Brake, left 33d brake valve 43 Steering lever, left 33q check valve Stop 34 Steering valve unit 45 brake pedal 18 Brake, right 34d brake valve 33q check valve Steer, right 17 Coupling, right 34c clutch valve 44 Steering lever, right 33q check valve 51 Speed sensor 49 monitor panel Load on the drive train Fig. 5 BEGIN S0: When the motor starts, the circuit starts functioning. Normally the parking brake is applied. S1: Is the parking brake released? No Yes S2: check valve closed. No Is the gearshift lever in idle position? Yes S21: Is the brake pedal released? Yes S11: Brake command to brake unit. No S12 Is the brake pedal pressed? Yes Idle command to the gear unit. Brake command to the brake valve unit. Display of the control status on the monitor panel. No S13: Display of control status on the monitor panel. S31: command to release the brake to the brake valve unit. Command to the shift gear valve unit to operate in the gear selected by the gear shift lever. Control status display on the monitor panel is cleared. S32: Work continues. Correct (Yes) S33: Road load below the upper limit? No (overload) S34: Has the gearshift lever been switched back? Yes No S35: Idling command to the manual transmission unit. Brake command to the brake valve unit. Display of the control status on the monitor panel. Fig. 6 Press brake and wait. Release the brake when a gear is engaged. Fig. 7 The instruction given by the gearshift lever is stored. When releasing the brake is approached in the gear on which the gear lever is. Fig. 8 Torque converter is overloaded. Start after the downshift. 9 if.

Claims (13)

Baumaschinen-Steuerungsvorrichtung für Baumaschinen, in die ein Motor (3) eingebaut ist, und die unten eine Karosse mit Fahrgestell (2) haben, ein an dessen Vorderseite montiertes Arbeitsgerät (5), einen die Antriebskraft des Motors (3) an das Fahrgestell (2) übertragenden Triebstrang (10), einen Gangschalthebel (46) zur Umschaltung des Untersetzungsverhältnisses des Schaltgetriebes (13) im Triebstrang (10) und Bremsen (18) zur Verzögerung des Fahrgestelles (2), dadurch gekennzeichnet, daß installiert ist: – Schalthebel-Positionssensor (46s) zur Erkennung der mit dem Gangschalthebel (46) gewählten Fahrstufe bzw. des Leerlaufs, – Bremspedalsensor (45s) zur Erkennung der Betätigung des Bremspedals (45) zur Betätigung der Bremse (18), – Schalthebel-Positionssensor (46s) zur Erkennung des Betätigungsstatus des Gangschalthebels (46), – Controller (40), an den das Detektorsignal aus dem Schalthebel-Positionssensor (46s) und das Detektorsignal aus dem Bremspedalsensor (45s) angelegt ist, und der an das Schaltgetriebe (13) dann den Leerlaufbefehl ausgibt, wenn aus den beiden in ihn eingegebenen Detektorsignalen zu folgern ist, daß bei auf eine andere Fahrstufe als den Leerlauf gestelltem Gangschalthebel (46) das Bremspedal (45) betätigt wurde.Construction machinery control device for construction machinery into which an engine ( 3 ), and the bottom of a chassis with chassis ( 2 ), a working device mounted on its front side ( 5 ), one the driving force of the engine ( 3 ) to the chassis ( 2 ) transmitting driveline ( 10 ), a gear lever ( 46 ) for switching the reduction ratio of the gearbox ( 13 ) in the drive train ( 10 ) and brakes ( 18 ) for the deceleration of the chassis ( 2 ), characterized in that it is installed: - shift lever position sensor ( 46s ) for detecting the with the gearshift lever ( 46 ) selected or idle, - brake pedal sensor ( 45s ) for detecting the operation of the brake pedal ( 45 ) for actuating the brake ( 18 ), - shift lever position sensor ( 46s ) for detecting the operating status of the gearshift lever ( 46 ), - Controller ( 40 ) to which the detector signal from the shift lever position sensor ( 46s ) and the detector signal from the brake pedal sensor ( 45s ) is applied, and to the manual transmission ( 13 ) then outputs the idle command, if it can be concluded from the two detector signals entered into it that when gearshift lever is set to a gear position other than neutral ( 46 ) the brake pedal ( 45 ) was pressed. Baumaschinen-Steuerungsvorrichtung gemäß Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Controller (40) an das Schaltgetriebe (13) dann den Befehl zur Umschaltung in die mit dem Gangschalthebel (46) gewählte Fahrstufe ausgibt, wenn er erkannt hat, daß das Bremspedal (45), das bisher betätigt gewesen ist, gelöst wurde.Construction machine control device according to claim 1, characterized in that the controller ( 40 ) to the manual transmission ( 13 ) then the command to switch to the with the gear lever ( 46 ) selects the selected gear position when it has detected that the brake pedal ( 45 ), which has been operated so far, has been solved. Baumaschinen-Steuerungsvorrichtung für Baumaschinen, in die ein Motor (3) eingebaut ist, und die unten eine Karrosse mit Fahrgestell (2) haben, ein an dessen Vorderseite montiertes Arbeitsgerät (5), eine die Antriebskraft des Motors (3) an das Fahrgestell (2) übertragende Triebstrang (10), einen Gangschalthebel (46) zur Umschaltung des Untersetzungsverhältnisses des Schaltgetriebes (13) im Triebstrang (10) und Bremsen (18) zur Verzögerung des Fahrgestelles (2), dadurch gekennzeichnet, daß installiert ist: – Lastdetektorvorrichtung (51) für Erkennung der auf den Triebstrang (10) wirkenden Fahrlast, – Controller (40), an den das Detektorsignal aus der Lastdetektorvorrichtung (51) anliegt, und der dann den Leerlaufbefehl an das Schaltgetriebe (13) ausgibt, wenn er an diesem Detektorsignal erkannt hat, daß die Fahrlast eine voreingestellte, feste Größe überschritten hat.Construction machinery control device for construction machinery into which an engine ( 3 ), and the bottom of a chassis with chassis ( 2 ), a working device mounted on its front side ( 5 ), one the driving force of the engine ( 3 ) to the chassis ( 2 ) transmitting driveline ( 10 ), a gear lever ( 46 ) for switching the reduction ratio of the gearbox ( 13 ) in the drive train ( 10 ) and brakes ( 18 ) for the deceleration of the chassis ( 2 ), characterized in that it is installed: - load detecting device ( 51 ) for detection of the drive train ( 10 ) driving load, - controller ( 40 ) to which the detector signal from the load detector device ( 51 ) and then the idle command to the transmission ( 13 ) outputs, if it has detected on this detector signal that the travel load has exceeded a preset, fixed size. Baumaschinen-Steuerungsvorrichtung gemäß Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Controller (40), wenn er an das Schaltgetriebe (13) den Leerlaufbefehl ausgibt, gleichzeitig am die Bremse (18) den Bremsbefehl ausgibt. Construction machine control device according to claim 3, characterized in that the controller ( 40 ), when connected to the manual transmission ( 13 ) emits the idle command, at the same time on the brake ( 18 ) outputs the brake command. Baumaschinen-Steuerungsvorrichtung gemäß Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Lastdetektorvorrichtung (51) ein Drehzahlsensor ist, der die Drehzahl an der Ausgangswelle des Triebstrang (10) mißt.Construction machine control device according to claim 3, characterized in that the load detecting device ( 51 ) is a speed sensor, the speed at the output shaft of the drive train ( 10 ) measures. Baumaschinen-Steuerungsvorrichtung für Baumaschinen, in die ein Motor (3) eingebaut ist, und die unten eine Karrosse mit Fahrgestell (2) haben, ein an dessen Vorderseite montiertes Arbeitsgerät (5), einen die Antriebskraft des Motors (3) an das Fahrgestell (2) übertragenden Triebstrang (10), einen Gangschalthebel (46) zur Umschaltung des Untersetzungsverhältnisses des Schaltgetriebes (13) im Triebstrang (10) und Bremsen (18) zur Verzögerung des Fahrgestelles (2), dadurch gekennzeichnet, daß installiert ist: – Schalthebel-Positionssensor (46s) zur Erkennung des Betätigungszustandes des Gangschalthebels (46), – Controller (40), an den das Detektorsignal des Schalthebel-Positionssensors (46s) anliegt, und der – unabhängig vom Betätigungszustand des die Bremse (18) betätigenden Bremspedals (45) – dann den Bremsbefehl an die Bremse (18) ausgibt, wenn er anhand des Detektorsignals erkannt hat, daß der Gangschalthebel (46) von einer anderen Fahrstufe als dem Leerlauf aus in den Leerlauf gestellt wurde.Construction machinery control device for construction machinery into which an engine ( 3 ), and the bottom of a chassis with chassis ( 2 ), a working device mounted on its front side ( 5 ), one the driving force of the engine ( 3 ) to the chassis ( 2 ) transmitting driveline ( 10 ), a gear lever ( 46 ) for switching the reduction ratio of the gearbox ( 13 ) in the drive train ( 10 ) and brakes ( 18 ) for the deceleration of the chassis ( 2 ), characterized in that it is installed: - shift lever position sensor ( 46s ) for detecting the operating state of the gearshift lever ( 46 ), - Controller ( 40 ) to which the detector signal of the shift lever position sensor ( 46s ) is applied, and - regardless of the operating state of the brake ( 18 ) actuated brake pedal ( 45 ) - then the brake command to the brake ( 18 ) when it has detected, on the basis of the detector signal, that the gear lever ( 46 ) has been set to idle from a speed other than idle. Baumaschinen-Steuervorrichtung nach einem jeglichen der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß eine Monitorvorrichtung (49) zur Meldung des Steuerungszustandes an den Führer installiert ist, und der Controller (40), wenn er einen von der durch den Führer vorgenommenen Betätigung abweichenden Steuerbefehl ausgibt, gleichzeitig damit an die Monitorvorrichtung (49) den Befehl ausgibt, den dem Steuerbefehl entsprechenden Steuerungszustand zu melden.A construction machine control device according to any one of claims 1 to 6, characterized in that a monitor device ( 49 ) is installed to indicate the state of control to the operator, and the controller ( 40 ), when it outputs a control command deviating from the operation made by the leader, simultaneously to the monitor device ( 49 ) issues the command to report the control state corresponding to the control command. Baumaschinen-Steuerungsverfahren für Baumaschinen, in die ein Motor (3) eingebaut ist, und die unten eine Karrosse mit Fahrgestell (2) haben, ein an dessen Vorderseite montiertes Arbeitsgerät (5), einen die Antriebskraft des Motors (3) an das Fahrgestell (2) übertragenden Triebstrang (10), einen Gangschalthebel (46) zur Umschaltung des Untersetzungsverhältnisses des Schaltgetriebes (13) im Triebstrang (10) und Bremsen (18) zur Verzögerung des Fahrgestelles (2), dadurch gekennzeichnet, daß – die mit dem Gangschalthebel (46) gewählte Fahrstufe bzw. Leerlaufstellung erkannt wird, – der Betätigungszustand des Gangschalthebels (46) erkannt wird, – basierend auf der mit dem Gangschalthebel (46) gewählten Fahrstufe einschl. dem Leerlauf und dem Betätigungszustand des Gangschalthebels (46) erkannt wird, wenn der Gangschalthebel in eine andere Fahrstufe als der Leerlaufstellung gestellt wurde und das Bremspedal (45) betätigt wurde, – das Schaltgetriebe (13) in den Leerlauf versetzt wird, wenn gemäß obiger Entscheidung das Bremspedal (45) in obigem Zustand betätigt wurde.Construction machinery control procedure for construction machinery into which an engine ( 3 ), and the bottom of a chassis with chassis ( 2 ), a working device mounted on its front side ( 5 ), one the driving force of the engine ( 3 ) to the chassis ( 2 ) transmitting driveline ( 10 ), a gear lever ( 46 ) for switching the reduction ratio of the gearbox ( 13 ) in the drive train ( 10 ) and brakes ( 18 ) for the deceleration of the chassis ( 2 ), characterized in that - with the gearshift lever ( 46 ) selected driving position or neutral position is detected, - the operating state of the gearshift lever ( 46 ) is detected, - based on the with the gearshift lever ( 46 ) selected gear including the idle and the operating state of the gearshift lever ( 46 ) is detected when the gearshift lever has been set to a gear position other than the neutral position and the brake pedal ( 45 ), - the manual transmission ( 13 ) is put into neutral when, according to the above decision, the brake pedal ( 45 ) was operated in the above state. Steuerungsverfahren gemäß Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß nach obiger Leerlaufschaltung des Schaltgetriebes (13) dieses (13) dann in die mit dem Gangschalthebel (46) gewählte Fahrstufe zurückgeschalten wird, wenn in obiger Situation das Bremspedal (45) gelöst wurde.Control method according to claim 8, characterized in that after the above idling circuit of the gearbox ( 13 ) this ( 13 ) then into the gearshift lever ( 46 ) is switched back, when in the above situation, the brake pedal ( 45 ) was solved. Baumaschinen-Steuerungsverfahren für Baumaschinen, in die ein Motor (3) eingebaut ist, und die unten eine Karrosse mit Fahrgestell (2) haben, ein an dessen Vorderseite montiertes Arbeitsgerät (5), einen die Antriebskraft des Motors (3) an das Fahrgestell (2) übertragenden Triebstrang (10), einen Gangschalthebel (46) zur Umschaltung des Untersetzungsverhältnisses des Schaltgetriebes (13) in der Triebstrang (10) und Bremsen (18) zur Verzögerung des Fahrgestelles (2) je nach Betätigung des Bremspedals (45), dadurch gekennzeichnet, daß – die auf den Triebstrang (10) wirkende Fahrlast erkannt wird, – das Schaltgetriebe (13) in den Leerlauf geschalten wird, wenn die erkannte Fahrkraft einen vorbestimmten Festwert überschritten hat.Construction machinery control procedure for construction machinery into which an engine ( 3 ), and the bottom of a chassis with chassis ( 2 ), a working device mounted on its front side ( 5 ), one the driving force of the engine ( 3 ) to the chassis ( 2 ) transmitting driveline ( 10 ), a gear lever ( 46 ) for switching the reduction ratio of the gearbox ( 13 ) in the drive train ( 10 ) and brakes ( 18 ) for the deceleration of the chassis ( 2 ) depending on the operation of the brake pedal ( 45 ), characterized in that - on the drivetrain ( 10 ) acting driving load is detected, - the manual transmission ( 13 ) is switched to idle when the detected driving force has exceeded a predetermined fixed value. Steuerungsverfahren gemäß Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß, wenn das Schaltgetriebe (13) auf Leerlauf gestellt wird, gleichzeitig dazu die Bremse (18) betätigt wird.Control method according to claim 10, characterized in that when the manual transmission ( 13 ) is put on idle, at the same time the brake ( 18 ) is pressed. Baumaschinen-Steuerungsverfahren für Baumaschinen, in die ein Motor (3) eingebaut ist, und die unten eine Karrosse mit Fahrgestell (2) haben, ein an dessen Vorderseite montiertes Arbeitsgerät (5), einen die Antriebskraft des Motors (3) an das Fahrgestell (2) übertragende Triebstrang (10), einen Gangschalthebel (46) zur Umschaltung des Untersetzungsverhältnisses des Schaltgetriebes (13) im Triebstrang (10) und Bremsen (18) zur Verzögerung des Fahrgestelles (2) je nach Betätigung des Bremspedals (45), dadurch gekennzeichnet, daß – der Betätigungszustand des Gangschalthebels (46) erkannt wird, – daß unabhängig von der Betätigung des Bremspedals (45) die Bremse (18) dann betätigt wird, wenn der wie oben erkannte Betätigungszustand des Gangschalthebels (46) darin besteht, daß der Gangschalthebel (46) aus einer anderen Fahrstufe als dem Leerlauf heraus in den Leerlauf umgestellt wurde.Construction machinery control procedure for construction machinery into which an engine ( 3 ), and the bottom of a chassis with chassis ( 2 ), a working device mounted on its front side ( 5 ), one the driving force of the engine ( 3 ) to the chassis ( 2 ) transferring Drive train ( 10 ), a gear lever ( 46 ) for switching the reduction ratio of the gearbox ( 13 ) in the drive train ( 10 ) and brakes ( 18 ) for the deceleration of the chassis ( 2 ) depending on the operation of the brake pedal ( 45 ), characterized in that - the operating state of the gearshift lever ( 46 ) is detected, - that regardless of the operation of the brake pedal ( 45 ) the brake ( 18 ) is then operated when the above-recognized operating state of the gearshift lever ( 46 ) in that the gearshift lever ( 46 ) has been changed to idle from a speed other than idle. Baumaschinen-Steuerverfahren gemäß eines jeglichen der Ansprüche 8 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß – wenn dieses Steuerungsverfahren eine von der Betätigung durch den Führer abweichende Steuerung durchführt, durch ebendiese Steuerung eine Meldung über den Steuerungszustand an den Führer veranlaßt wird.A construction machine control method according to any one of claims 8 to 12, characterized in that, when said control method performs control other than the operation by the operator, said control causes said control state message to the driver.
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