DE102005001358B4 - Verfahren zur Definition einer von einem Fahrzeug zu befahrenden Wegstrecke - Google Patents
Verfahren zur Definition einer von einem Fahrzeug zu befahrenden Wegstrecke Download PDFInfo
- Publication number
- DE102005001358B4 DE102005001358B4 DE102005001358A DE102005001358A DE102005001358B4 DE 102005001358 B4 DE102005001358 B4 DE 102005001358B4 DE 102005001358 A DE102005001358 A DE 102005001358A DE 102005001358 A DE102005001358 A DE 102005001358A DE 102005001358 B4 DE102005001358 B4 DE 102005001358B4
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- vehicle
- route
- orientation
- sensors
- vicinity
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 8
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 9
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 claims abstract description 4
- 239000002689 soil Substances 0.000 description 3
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 2
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 239000003086 colorant Substances 0.000 description 1
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0225—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving docking at a fixed facility, e.g. base station or loading bay
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
- B60W40/04—Traffic conditions
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
- B60W40/06—Road conditions
- B60W40/072—Curvature of the road
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
- B60W40/06—Road conditions
- B60W40/076—Slope angle of the road
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Abstract
Verfahren
zur Definition einer von einem Fahrzeug systemautonom bzw. systemgestützt zu befahrenden
Wegstrecke, wobei das Fahrzeug Sensoren zur Umgebungserfassung aufweist,
die einen bestimmten Öffnungswinkel
bezogen auf die Fahrzeuglängsrichtung
aufweisen, in dem Umgebungsobjekte erkannt werden können, wobei
in einem Nahbereich des Fahrzeugs eine Orientierung des Fahrzeugs
hinsichtlich seiner Position im Nahbereich erfolgt, indem charakteristische
Objekte bzw. Objektpunkte in dem Nahbereich erkannt und ausgewertet werden,
dadurch gekennzeichnet, dass bei der Definition der von dem Fahrzeug
zu befahrenden Wegstrecke anhand eines zuvor erfassten Höhenprofils
der Wegstrecke ausgewertet wird, ob beim Befahren eines bestimmten Streckenteils
in dem Nahbereich die Sensoren auf Grund einer Orientierung des
Fahrzeugs in wenigstens einem von sechs Freiheitsgraden derart gerichtet
sind, dass charakteristische Objekte bzw. Objektpunkte in dem Nahbereich nicht
mehr erkannt werden können,
wobei dann der bestimmte Streckenteil als Bestandteil einer systemautonom oder
systemgestützt
zu befahrenden Wegstrecke ausgeschlossen wird.
Description
- Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Definition einer von einem Fahrzeug zu befahrenden Wegstrecke nach dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.
- Derartige Systeme sind der Anmelderin bekannt. Bei derartigen Systemen wird in einem autonomen Fahrbetrieb oder im Sinne einer Unterstützung des Fahrzeugführers mittels einer optischen und/oder akustischen Anzeige eine Steuerung des Fahrzeugs entlang einer bestimmten Wegstrecke veranlasst, indem zunächst ausgehend von der festgestellten Istposition des Fahrzeugs zu einer Sollposition des Fahrzeugs eine Sollwegstrecke ermittelt wird zur Erreichung der Sollposition. Das Fahrzeug wird dann im autonomen Fahrbetrieb so gesteuert hinsichtlich Eingriffen in die Lenkung, das Getriebe, den Motor und die Bremsen, dass die Sollposition erreicht wird. Gegebenenfalls ist es bei unterstützenden Systemen auch möglich, die entsprechenden Stelleingriffe dem Fahrzeugführer anzuzeigen und vorzuschlagen, dabei aber die letzte Verantwortung für die Durchführung der entsprechenden Stelleingriffe dem Fahrzeugführer zu überlassen. Derartige Systeme sind beispielsweise als Einparkhilfen bekannt. Die Istposition des Fahrzeugs relativ zu einer Parklücke kann beispielsweise durch eine Bewertung der Position des Fahrzeugs relativ zu anderen parkenden Fahrzeugen, der Bordsteinkante oder ähnlichem erfolgen. An dem Fahrzeug sind Sensoren zur Umgebungserfassung angebracht. Diese Sensoren können beispielsweise Ultraschallsensoren sein oder auch Kameras, bei denen eine Bildauswertung erfolgt. Diese Sensoren können ganz oder teilweise dazu verwendet werden, die charakteristischen Punkte bzw. Objekte in der Umgebung zu erkennen, um die Orientierung in Bezug zur Sollposition des Fahrzeugs zu ermöglichen.
-
DE 103 11 241 A1 beschreibt ein Verfahren zur Spurführung eines Fahrzeugs, wobei ein Mittel zur Spurerkennung, insbesondere ein Navigations- oder Videosystem, und eine Warneinrichtung zur Warnung des Fahrers bei Nichteinhaltung einer Fahrspur vorhanden sind. Dabei wird die Warneinrichtung beim Befahren von für die Spurführung ungeeigneten Straßen, z.B. innerhalb von Ortschaften, ausgeschaltet und bei erneutem Erreichen von für die Spurführung geeigneten Straßen wieder eingeschaltet wird. Hierdurch sollen Fehlalarme unterdrückt und der Fahrer nicht unnötig gestört werden. - In der
DE 103 11 240 A1 werden ein Verfahren und eine Einrichtung für die Spurführung eines Fahrzeugs gezeigt. Hierbei werden farbige oder multispektrale Bilder mittels einer Rundumsichtkamera erfasst, womit permanente und temporäre Markierungen mit unterschiedlicher Farbgebung in der Umgebung des Fahrzeugs erkannt werden sollen. Im Rahmen der Erkennung wird zunächst ein Bild auf das Vorhandensein temporärer Markierungen hin untersucht. Falls dabei gelbe Linien oder gelbe Kunststoffkappen oder dergleichen entdeckt werden, wird auf das Vorhandensein temporärer Markierungen geschlossen, welche sodann als Leitmarkierungen für die Spurführung des Fahrzeugs übernommen werden. Sofern keine temporären Markierungen gefunden werden, wird die Suche nach permanenten Markierungen, den üblichen weißen Linien, fortgesetzt. Falls weder temporäre noch permanente Markierungen aufgefunden werden, kann eine auf Markierungen gestützte Spurführung nicht gewährleistet werden, was dem Fahrer mittels eines optischen oder akustischen Signals mitgeteilt wird. -
DE 201 05 340 U1 zeigt eine dreidimensionale Erfassung der Umgebung um ein Straßenfahrzeug zur Detektion von Parklücken, wobei mittels eines Entfernungssensors eine Abfolge von zweidimensionalen Entfernungsprofilen erzeugt wird. Mittels einer Datenverarbeitungseinheit wird aus einer Aneinanderreihung einer aufeinander folgenden Menge dieser Entfernungsprofile ein dreidimensionales Abbild der Umgebung erzeugt. Bei einer bevorzugten Ausgestaltung ist hierbei ein Mittel vorgesehen, welches zumindest in zwei Raumdimensionen die Relativlage und die Ausrichtung des Fahrzeugs innerhalb seines Umfeldes erfasst. Auf diese Weise lässt sich die durch die Eigenbewegung verursachte Variation der Ausrichtung des Entfernungssensors in Bezug auf die Umgebung bei der Erzeugung des dreidimensionalen Abbildes korrigieren. - Der vorliegenden Erfindung liegt das Problem zu Grunde, derartige Systeme dahin gehend zu verbessern, dass für ein Befahren definierter Wegstrecken auf zuverlässige Weise Streckenteile ausgewählt werden.
- Diese Aufgabe wird nach der vorliegenden Erfindung gelöst, indem bei der Definition der von dem Fahrzeug zu befahrenden Wegstrecke ausgewertet wird, ob beim Befahren eines bestimmten Streckenteils in dem Nahbereich die Sensoren auf Grund einer
- Orientierung in wenigstens einem der sechs Freiheitsgrade des Fahrzeugs, z.B. in Folge einer möglichen Fahrzeugneigung derart gerichtet sind, dass charakteristische Objekte bzw. Objektpunkte in dem Nahbereich nicht mehr ausreichend genau erkannt werden können, wobei dann der bestimmte Streckenteil als Bestandteil einer systemautonom oder systemgestützt zu befahrenden Wegstrecke ausgeschlossen wird.
- Vorteilhaft wird durch diese Maßnahmen sichergestellt, dass während der Bewegung des Fahrzeugs eine Bestimmung der Orientierung sowie der Position des Fahrzeugs über die o.g. Objekte bzw. Objektpunkte möglich ist.
- Der Boden wird im Hinblick auf Unebenheiten wie Wellen, Schlaglöcher, Dellen oder Buckel ausgewertet. Ebenso werden Fahrbahnneigungen berücksichtigt wie beispielsweise Rampen oder ähnliches. Der Boden wird also dreidimensional erfasst und bewertet.
- Aus der nächstliegenden JP 2002-150302 A ist ein Verfahren bekannt bei dem mittels zweier Kameras ein dreidimensionales Bild über den Verlauf der Straße aufgenommen wird. Dabei wird zum einen der Verlauf der Fahrbahn- bzw. Fahrspurmarkierung aufgenommen. Aus diesem Verlauf wird der Verlauf der Fahrbahnoberfläche ermittelt. Weiterhin werden mittels der beiden Kameras Punkte auf der Fahrbahnoberfläche ausgewertet, um Vertiefungen wie beispielsweise auch Schlaglöcher in der Fahrbahnoberfläche erkennen zu können, indem die gemessene Lage der Punkte mit einer "Solllage" verglichen wird, die sich aus dem gemessenen Verlauf der Fahrbahn- bzw. Fahrspurmarkierung ergibt.
- Eine andere Möglichkeit, die Unebenheit des Bodens zu erkennen kann beispielsweise darin bestehen, beim Befahren bestimmter Bereiche dort vorhandene Bodenunebenheiten zu erfassen und für künftige Zwecke zu speichern. Dies kann beispielsweise sinnvoll sein bei LKW, die häufig denselben Abhol- bzw. Lieferort anfahren und dort bestimmte Bereiche anfahren müssen. Bei PKW kann sich dieses Lernen beispielsweise auf die Garagenzufahrt beziehen.
- Nach dem Vermessen des Höhenprofils des Streckenverlaufes kann ermittelt werden, um welchen Winkelbetrag und in welche Richtung das Fahrzeug geneigt ist, wenn dieses in einem bestimmten Streckenbereich steht bzw. so langsam fährt, dass fahrdynamische Nick-, Wank- und Rollbewegungen keine Rolle spielen. Anhand der Orientierung des Fahrzeugs in sechs Freiheitsgraden sowie dem relativen Abstand (aus horizontalem Abstand und Höhendifferenz gebildet) zwischen Kraftfahrzeug und einem oder mehreren Bezugsobjekt(en) in der Umgebung kann dann ermittelt werden, ob von den Sensoren an dem Fahrzeug bestimmte Objekte erfasst werden können oder ob diese dann außerhalb des Erfassungsbereiches der Sensoren liegen.
- Bei der Definition des Verlaufes der zu befahrenden Strecke werden also solche Streckenelemente ausgeschlossen, bei denen eine Fahrzeugorientierung erkannt wird, auf Grund derer alle nutzbaren Objekte außerhalb des Erfassungsbereiches der entsprechenden Sensoren liegen, so dass diese nicht mehr zur Orientierung genutzt werden können. Die Objekte müssen dabei insbesondere in ausreichendem Maße erkennbare Merkmale aufweisen, um damit Fahrzeugpositionen bestimmen zu können.
- Durch die vorliegende Erfindung ergibt sich die Möglichkeit, eine kontinuierliche Bestimmung von Orientierung und aktueller Position des Kraftfahrzeugs bezogen auf einen Zielpunkt zu ermöglichen.
- Bei der Ausgestaltung nach Anspruch 2 sind die Sensoren hinsichtlich der Orientierung ihres Öffnungswinkels bezogen auf die Fahrzeugrichtung veränderbar.
- Vorteilhaft lassen sich damit in gewissen Grenzen Neigungen des Fahrzeugs, welche sich anhand der Orientierung des Kraftfahrzeugs in sechs Freiheitsgraden beschreiben lassen, im Hinblick auf die Erkennbarkeit von Bezugspunkten kompensieren. Die Erkennbarkeit von Bezugspunkten bemisst sich demnach nach dem entsprechenden Öffnungswinkel der Sensoren in der "Maximalstellung", in der aktuellen Ausrichtung bzw. in der erreichbaren Ausrichtung. In besonders gewinnbringender Weise hat es sich im Zusammenhang mit der Erfindung bewährt, dass die Sensoren hinsichtlich der Orientierung ihres Öffnungswinkels bezogen auf die Fahrzeugrichtung veränderbar sind, wobei aktive Sensoren zum Einsatz kommen. Gleichsam ist es jedoch auch denkbar, anstelle von aktiven Sensoren die Fahrzeugposition nachzuregeln, um somit die Orientierung des Öffnungswinkels des Sensors zu verändern.
Claims (2)
- Verfahren zur Definition einer von einem Fahrzeug systemautonom bzw. systemgestützt zu befahrenden Wegstrecke, wobei das Fahrzeug Sensoren zur Umgebungserfassung aufweist, die einen bestimmten Öffnungswinkel bezogen auf die Fahrzeuglängsrichtung aufweisen, in dem Umgebungsobjekte erkannt werden können, wobei in einem Nahbereich des Fahrzeugs eine Orientierung des Fahrzeugs hinsichtlich seiner Position im Nahbereich erfolgt, indem charakteristische Objekte bzw. Objektpunkte in dem Nahbereich erkannt und ausgewertet werden, dadurch gekennzeichnet, dass bei der Definition der von dem Fahrzeug zu befahrenden Wegstrecke anhand eines zuvor erfassten Höhenprofils der Wegstrecke ausgewertet wird, ob beim Befahren eines bestimmten Streckenteils in dem Nahbereich die Sensoren auf Grund einer Orientierung des Fahrzeugs in wenigstens einem von sechs Freiheitsgraden derart gerichtet sind, dass charakteristische Objekte bzw. Objektpunkte in dem Nahbereich nicht mehr erkannt werden können, wobei dann der bestimmte Streckenteil als Bestandteil einer systemautonom oder systemgestützt zu befahrenden Wegstrecke ausgeschlossen wird.
- Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoren hinsichtlich der Orientierung ihres Öffnungswinkel bezogen auf die Fahrzeugrichtung veränderbar sind.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102005001358A DE102005001358B4 (de) | 2005-01-11 | 2005-01-11 | Verfahren zur Definition einer von einem Fahrzeug zu befahrenden Wegstrecke |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102005001358A DE102005001358B4 (de) | 2005-01-11 | 2005-01-11 | Verfahren zur Definition einer von einem Fahrzeug zu befahrenden Wegstrecke |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE102005001358A1 DE102005001358A1 (de) | 2006-07-27 |
DE102005001358B4 true DE102005001358B4 (de) | 2007-05-10 |
Family
ID=36650247
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE102005001358A Expired - Fee Related DE102005001358B4 (de) | 2005-01-11 | 2005-01-11 | Verfahren zur Definition einer von einem Fahrzeug zu befahrenden Wegstrecke |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
DE (1) | DE102005001358B4 (de) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102012221188B4 (de) | 2012-11-20 | 2024-07-11 | Robert Bosch Gmbh | Vorrichtung, Fahrzeug |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE20105340U1 (de) * | 2001-03-26 | 2001-07-26 | Daimler Chrysler Ag | Dimensionale Umfelderfassung |
JP2002150302A (ja) * | 2000-11-15 | 2002-05-24 | Toyota Motor Corp | 路面認識装置 |
DE10311241A1 (de) * | 2003-03-14 | 2004-09-23 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Einrichtung für die Spurführung eines Fahrzeugs |
DE10311240A1 (de) * | 2003-03-14 | 2004-09-30 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Einrichtung für die Spurführung eines Fahrzeugs |
-
2005
- 2005-01-11 DE DE102005001358A patent/DE102005001358B4/de not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002150302A (ja) * | 2000-11-15 | 2002-05-24 | Toyota Motor Corp | 路面認識装置 |
DE20105340U1 (de) * | 2001-03-26 | 2001-07-26 | Daimler Chrysler Ag | Dimensionale Umfelderfassung |
DE10311241A1 (de) * | 2003-03-14 | 2004-09-23 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Einrichtung für die Spurführung eines Fahrzeugs |
DE10311240A1 (de) * | 2003-03-14 | 2004-09-30 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Einrichtung für die Spurführung eines Fahrzeugs |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE102005001358A1 (de) | 2006-07-27 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP1240533B1 (de) | Verfahren zur optischen überwachung der umgebung eines sich bewegenden fahrzeugs | |
EP1302076B1 (de) | Vorrichtung und verfahren zur überwachung der umgebung eines objekts | |
DE102005015463B4 (de) | Fahrzeug mit Distanzkontrollsystem | |
DE102009016562A1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur Objekterkennung | |
EP1147032A1 (de) | Einrichtung zur überwachung der umgebung eines einparkenden fahrzeugs | |
DE102007048848A1 (de) | Raumauflösendes Fahrerassistenzsystem | |
DE102014107917A1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zum Vermeiden einer Kollision eines ein Kraftfahrzeug und einen Anhänger umfassenden Gespanns mit einem Hindernis | |
DE102004022113A1 (de) | Überwachung eines PKW-Anhängers mit einer Rückfahrkamera | |
WO2017088863A1 (de) | Verfahren und vorrichtung zur ermittlung von verdeckungsbereichen in der fahrzeugumgebung eines fahrzeuges | |
EP2869284B1 (de) | Fahrerassistenzsystem für Fahrzeuge, insbesondere Nutzfahrzeuge | |
DE102006051977B4 (de) | Parkassistenzsystem | |
WO2012003942A2 (de) | Verfahren und vorrichtung zur fahrerunterstützung beim fahren und/oder rangieren eines fahrzeugs | |
WO2017055154A1 (de) | Verfahren zum bestimmen einer parkfläche zum parken eines kraftfahrzeugs, fahrerassistenzsystem sowie kraftfahrzeug | |
DE102009046676A1 (de) | Fahrerassistenzsystem zur Unterstützung des Fahrers eines Kraftfahrzeugs | |
DE102014111011A1 (de) | Verfahren zum Bestimmen einer Parkfläche zum Abstellen eines Kraftfahrzeugs, Fahrerassistenzsystem und Kraftfahrzeug | |
DE102005034900A1 (de) | Parkassistenzsystem für ein Fahrzeug | |
WO2012003945A1 (de) | Vorrichtung und verfahren zum erfassen und anzeigen des rückwärtigen und/oder seitlichen umfeldes eines kraftfahrzeugs | |
DE102005001358B4 (de) | Verfahren zur Definition einer von einem Fahrzeug zu befahrenden Wegstrecke | |
EP3288797B1 (de) | Verfahren und system zum steuern eines aussenspiegelersatzsystems eines fahrzeuges im bereich zwei sich kreuzender wege sowie aussenspiegelersatz-system mit einem derartigen system | |
DE102013010233B4 (de) | Verfahren zum Anzeigen von Umgebungsinformationen in einem Fahrzeug und Anzeigesystem für ein Fahrzeug | |
DE102005007904B4 (de) | Verfahren zur Ausrichtung verstellbarer Sensoren zur Erfassung von Refenzpunkten in einer Umgebung eines Kraftfahrzeuges | |
EP4025929A1 (de) | Verfahren zum betrieb eines abbiegeassistenzsystems, abbiegeassistenzsystem und kraftfahrzeug mit einem derartigen abbiegeassistenzsystem | |
DE102023202671B3 (de) | Fahrzeug umfassend eine Positionsbestimmungseinrichtung und Verfahren zur Positionsbestimmung eines Fahrzeugs | |
DE10050002A1 (de) | Überwachungseinrichtung für ein Kraftfahrzeug | |
DE10360413A1 (de) | Vorrichtung zur Kalibrierung eines Bildsensorsystems |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
OP8 | Request for examination as to paragraph 44 patent law | ||
8127 | New person/name/address of the applicant |
Owner name: DAIMLERCHRYSLER AG, 70327 STUTTGART, DE |
|
8364 | No opposition during term of opposition | ||
8327 | Change in the person/name/address of the patent owner |
Owner name: DAIMLER AG, 70327 STUTTGART, DE |
|
R119 | Application deemed withdrawn, or ip right lapsed, due to non-payment of renewal fee |