DE102004060484A1 - Controlling device e.g. for controlling machines such as cranes, has machines connected to mobile control equipment and steered machines and mobile control equipment have control module - Google Patents

Controlling device e.g. for controlling machines such as cranes, has machines connected to mobile control equipment and steered machines and mobile control equipment have control module Download PDF

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Abstract

The device has construction machines or cranes, which are connected to a mobile control equipment (2). Steered machines (1) and the mobile control equipment (2) have a control module (4) for allowing the determination of the relative position between the steered machine and control equipment and the mobile control equipment. The direction control element (3) controls the indicated operation direction (A) of the machine (1). The mobile control equipment (2) has a mechanical device, which allows the direction control element (3) to follow the indicated operation direction. The mechanical device has a direction control element (3), swivellingly arranged in the control equipment (2). An independent claim is included for a method for the control of machines, in particular of construction machines or cranes, which are served by mobile control equipment.

Description

Technisches GebietTechnical area

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Steuerung von Maschinen, insbesondere von Baumaschinen oder Kränen, die durch eine mobile Steuereinrichtung bedient werden können.The The invention relates to an apparatus and a method of control of machines, in particular of construction machinery or cranes, which can be operated by a mobile control device.

Mobile Steuereinrichtungen für Maschinen, insbesondere für Baumaschinen und Kräne, sind aus dem Stand der Technik bekannt.mobile Control devices for Machines, especially for Construction machinery and cranes, are known from the prior art.

Üblicherweise bestehen heute solche Steuereinrichtungen aus Bedienelementen wie beispielsweise Druckknöpfen oder Joysticks, die die unterschiedlichen Funktionen der Baumaschine oder des Krans sowie die von der Maschine auszuführenden Arbeitsbewegungen wie beispielsweise Hub-, Dreh- oder Verfahrbewegungen steuern.Usually Today, such controls consist of controls such as for example, snaps or joysticks representing the different functions of the construction machine or the crane as well as the working movements to be performed by the machine such as For example, control lifting, turning or traversing movements.

Typischerweise werden die Bedienelemente zur Steuerung der Hub-, Dreh- und Verfahrbewegungen in der Steuereinrichtung derart angeordnet, dass sich aus der Anordnung eine für den Bediener leicht ersichtliche Systematik hinsichtlich Ihrer zugewiesenen Funktion ergibt.typically, The controls are used to control the lifting, turning and traversing movements arranged in the control device such that from the arrangement one for the operator easily apparent system with regard to your assigned Function results.

So wird üblicherweise aus Gründen der Ergonomie das Bedienelement, beispielsweise in Form eines Schalters, dass eine Bewegung der Maschine relativ vom Bediener nach links bewirken soll, in der Bedieneinheit unmittelbar links von einem Bedienelement, dass eine Bewegung der Maschine relativ vom Bediener nach rechts bewirken soll, angeordnet sein.So becomes common for reasons ergonomics the operating element, for example in the form of a switch, that movement of the machine relative to the operator left should effect, in the control unit immediately to the left of a Control that movement of the machine relative to the operator should cause the right to be arranged.

Eine diesem Beispiel folgende analoge Anordnung ergibt sich selbstverständlich für entsprechende Hub-, Dreh- oder andere Verfahrbewegungen der Maschine und wenn die Bedienelemente nicht als Drucktasten sondern als digitaler oder analoger Joystick ausgeführt sind.A This example following analog arrangement is of course given for corresponding Lifting, turning or other movements of the machine and if the controls not as push buttons but as digital or analog joystick are.

Bei dem Einsatz von mobilen Steuereinrichtungen ergibt sich eine für die Praxis äußerst relevante Sicherheitsproblematik aus dieser fixen Zuweisung von Steuerungsbefehlen zur Bewegung einer Maschine zu den betreffenden Bedienelementen.at The use of mobile control devices results in a very relevant for the practice Security issue from this fixed assignment of control commands for moving a machine to the respective operating elements.

Anders als bei ortsfesten Bedienständen, wie z.B. der Kranführerkabine in einem Container-Portalkran, kann bei ortsveränderlichen, mobilen Steuereinrichtungen je nach Position des Bedieners relativ zur steuernden Maschine, der Zusammenhang zwischen Bewegungsrichtung der Maschine und der Anordnung der Bedienelemente in der Steuereinheit aufgehoben werden.Different as in fixed operator stations, such as e.g. the crane cab in a container gantry crane, can be used on mobile, mobile control devices depending on the position of the operator relative to the controlling machine, the relationship between the direction of movement of the machine and the Arrangement of controls in the control unit be repealed.

Im Extremfall, wenn der Bediener sich beispielsweise um genau um 180° zur ursprünglichen Position dreht, folgt daraus, dass das Bedienelement, das beispielsweise eine Bewegung der Maschine relativ vom Bediener nach links bewirken soll und in der Bedieneinheit unmittelbar links von einem Bedienelement, dass eine Bewegung der Maschine relativ vom Bediener nach rechts bewirken soll, angeordnet ist, nun eine Bewegung der Maschine nach rechts auslöst.in the In extreme cases, for example, when the operator is exactly 180 ° to the original position turns, it follows that the operating element, for example causing the machine to move to the left relative to the operator should and in the control unit immediately to the left of a control element, that a movement of the machine relative to the operator from the right is arranged, now a movement of the machine to the right triggers.

Es ist ersichtlich, dass es hierdurch zu für den Bediener unerwarteten, Maschinenbewegungen und zu folgenschweren Bedienungsfehlern kommen kann.It can be seen to be unexpected by the operator, Machine movements and can lead to serious operator errors.

Zur Bestimmung der Position und Orientierung der Bewegung von Baumaschinen und Kränen gibt es im Stand der Technik vielfältige Vorschläge. So wird in der DE 10233874 A (SIEMENS AG) 25.07.2002 ein Kollisionsüberwachungsverfahren zum Steuern des Betriebs wenigstens einer längs einer Fahrbahn verfahrbaren Katze mit einem Fahrwerk und einem Hubwerk beschrieben. Zur Verhinderung von Kollisionen zwischen dem gehobenen Gegenstand und einem Hindernis, werden Positionsdaten der verfahrbaren Katze und des Hubwerks mit den Positionsdaten eines Hindernisses in einer Rechnereinheit verglichen und die Bewegung des Krans beim Vorliegen eines möglichen Kollisionereignisses zur Verhinderung der Kollision abbremst.In order to determine the position and orientation of the movement of construction machines and cranes, there are various proposals in the prior art. So will in the DE 10233874 A (SIEMENS AG) Jul. 25, 2002 describes a collision monitoring method for controlling the operation of at least one cat traveling along a roadway with a chassis and a hoist. In order to prevent collisions between the lifted object and an obstacle, position data of the traveling cat and the hoisting gear are compared with the position data of an obstacle in a computer unit and the movement of the crane is slowed down in the presence of a possible collision event to prevent the collision.

Ebenfalls sind drahtlose Systeme zur Steuerung von Baumaschinen und Kränen bekannt. In DE 19600791 B (NBB NACHRICHTENTECHNIK GMBH) 11.01.1996 wird beispielsweise eine Vorrichtung zur Gewinnung von Richtungsinformationen in Fernsteueranlagen beschrieben.Also known are wireless systems for controlling construction machinery and cranes. In DE 19600791 B (NBB NACHRICHTENTECHNIK GMBH) 11.01.1996 describes a device for obtaining direction information in remote control systems, for example.

Ferner ist aus DE 3234395 A (FT INDUSTRIES CO LTD) 16.09.1982 eine funkgesteuerte Lasthakenanordnung für Kräne bekannt, wobei eine motorische Senk- und Hubbewegung sowie eine Drehung des Lasthakens um seine vertikale Längsachse offenbart wird, dessen Bewegung durch eine funkgesteuerte Bedienungseinheit gesteuert wird.Furthermore, it is off DE 3234395 A (FT INDUSTRIES CO LTD) 16.09.1982 discloses a radio-controlled load hook arrangement for cranes, wherein a motor lowering and lifting movement and a rotation of the load hook is disclosed about its vertical longitudinal axis, the movement of which is controlled by a radio-controlled operating unit.

Im Stand der Technik sind jedoch keine Vorrichtungen oder Verfahren bekannt, die eine dynamische Zuweisung von Funktionen zur Bewegungssteuerung einer Maschine, insbesondere einer Baumaschine oder einem Kran, auf in einer mobilen Steuereinheit integrierten Richtungssteuerungselementen in Abhängigkeit der relativen Position und Orientierung der mobilen Steuereinheit zur steuernden Maschine erlauben.in the However, prior art are not devices or methods It is known that a dynamic allocation of motion control functions a machine, in particular a construction machine or a crane, on directional control elements integrated in a mobile control unit dependent on the relative position and orientation of the mobile control unit allow to the controlling machine.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Technische AufgabeTechnical task

Der Erfindung liegt demnach die Aufgabe zu Grunde, die Funktionen der Richtungssteuerelemente der mobilen Steuereinrichtung derart auf die Position und Orientierung der Steuereinheit dynamisch auszurichten, dass sich die zu steuernde Maschine, insbesondere eine Baumaschine oder ein Kran, stets der Betätigungsrichtung eines Richtungssteuerungselements folgt.Of the The invention is therefore based on the object, the functions of Directional control of the mobile control device on dynamically align the position and orientation of the control unit, that the machine to be controlled, in particular a construction machine or a crane, always the direction of actuation a directional control element follows.

Technische LösungTechnical solution

Zur Lösung dieser Aufgabe wird eine Vorrichtung und Verfahren zum Bedienen einer Baumaschine oder eines Krans gemäß Anspruch 1 und Anspruch 11 vorgeschlagen.to solution This object is achieved by a device and method of operation A construction machine or crane according to claim 1 and claim 11 proposed.

Vorteilhafte WirkungenAdvantageous effects

Durch die erfindungsgemäße Vorrichtung und das erfindungsgemäße Verfahren können Fehlbedienungen von durch mobile Steuereinrichtungen gesteuerten Maschinen z.B. von Kränen, verhindert werden.By the device according to the invention and the inventive method can Operating errors controlled by mobile control devices Machines e.g. of cranes, be prevented.

Kurze Beschreibung der ZeichnungenShort description of drawings

In 1 ist ein Brückenkran mit einer verfahrbaren Katze in einer Draufsicht sowie einer Steuereinheit in unterschiedlichen Positionen dargestellt.In 1 a bridge crane with a traveling cat in a plan view and a control unit in different positions is shown.

In 2 ist ein Turmdrehkran mit einer verfahrbaren Katze in einer Draufsicht sowie einer Steuereinheit in unterschiedlichen Positionen dargestellt.In 2 is a tower crane with a traveling cat in a plan view and a control unit in different positions shown.

Ausführungsform(en) der ErfindungEmbodiment (s) of the invention

Figur 1 zeigt einen Brückenkran (1) mit einer verfahrbaren Katze. Der Brückenkran kann in den in der Bildebene vertikalen Richtungen R1 und R2 verfahren werden; die Katze ist in den horizontalen Richtungen R3 und R4 verfahrbar.FIG. 1 shows a bridge crane ( 1 ) with a mobile cat. The bridge crane can be moved in the vertical directions R1 and R2 in the image plane; The cat is movable in the horizontal directions R3 and R4.

Der Brückenkran wird durch eine ortsbewegliche, mobile Steuereinrichtung (2) gesteuert. Die Steuereinrichtung (2) verfügt über ein oder mehrere Richtungssteuerungselemente (3), mit denen die vertikale Bewegung R1 und R2 des Brückenkranes sowie die horizontale Bewegung R3 und R4 der Katze gesteuert wird.The overhead crane is operated by a mobile mobile control device ( 2 ) controlled. The control device ( 2 ) has one or more directional control elements ( 3 ) which controls the vertical movement R1 and R2 of the bridge crane as well as the horizontal movement R3 and R4 of the cat.

Die Bewegungsrichtung der Richtungssteuerungselemente (3) wird durch ein oder mehrere Bewegungsrichtungsanzeigeelemente (A) angezeigt.The direction of movement of the directional control elements ( 3 ) is indicated by one or more movement direction indicators (A).

Die Steuereinrichtung (2) verfügt über eine Stirnseite (5), die bei der Bedienung des Brückenkrans (1) dem Brückenkran (1) zugewandt ist. Die Steuereinrichtung (2) verfügt über Mittel zur Bestimmung der Position und Orientierung relativ zur Position und Orientierung des Brückenkrans (1).The control device ( 2 ) has an end face ( 5 ) when operating the bridge crane ( 1 ) the overhead crane ( 1 ) is facing. The control device ( 2 ) has means for determining the position and orientation relative to the position and orientation of the bridge crane ( 1 ).

Ferner umfasst der Brückenkran (1) Mittel zur Bestimmung seiner absoluten horizontalen und vertikalen Position.Furthermore, the bridge crane ( 1 ) Means for determining its absolute horizontal and vertical position.

Die Positions- und Orientierungsdaten des Brückenkrans (1) und der Steuereinrichtung (2) werden an ein Steuermodul (4) übertragen.The position and orientation data of the bridge crane ( 1 ) and the control device ( 2 ) are sent to a control module ( 4 ) transfer.

Über eine im Steuermodul (4) integrierte elektronische Schaltung oder einen computerimplementierbaren Algorithmus, wird die relative Position und Orientierung der Steuereinrichtung (2) zum Brückenkran (1) bestimmt, und den Richtungssteuerungselementen (3) eine entsprechende Steuerungsfunktion der Bewegung des Brückenkrans (1) zugewiesen.About one in the control module ( 4 integrated electronic circuit or a computer-implemented algorithm, the relative position and orientation of the control device ( 2 ) to the bridge crane ( 1 ) and the directional control elements ( 3 ) a corresponding control function of the movement of the bridge crane ( 1 ).

In einer speziellen Ausführungsform der Erfindung verfügt das Steuermodul (4) über einen Filter, der beispielsweise Hubbewegungen eines Kranes verhindert, wenn sich die Steuereinrichtung unterhalb des durch den Kran gehobenen Guts befindet.In a specific embodiment of the invention, the control module ( 4 ) via a filter which prevents, for example, lifting movements of a crane when the control device is below the lifted by the crane Guts property.

In einer weiteren speziellen Ausführungsform der Erfindung verfügt das Steuermodul (4) über einen Filter, der beispielsweise Bewegungen eines Kranes verhindert, wenn sich der Kran im Rücken des Bedieners befindet.In another specific embodiment of the invention, the control module ( 4 ) via a filter that prevents, for example, movements of a crane when the crane is in the back of the operator.

Ferner kann ein weiterer Filter vorgesehen werden, der bei schnellen Drehbewegungen der Steuereinrichtung (2) den Betrieb der angesteuerten Maschine stoppt.Furthermore, a further filter can be provided, which during rapid rotational movements of the control device ( 2 ) stops the operation of the controlled machine.

Befindet sich die Steuereinrichtung (2) relativ zum Brückenkran (1) in der Position P1, so wird durch das Steuermodul (4) dem Richtungssteuerungselement (3) an der Position S1 sowie dem Bewegungsrichtungsanzeigeelement A1 die Bewegungssteuerungsfunktion zum Verfahren des Brückenkranes (1) in Richtung R1 zugeordnet. Die weiteren Zuordnungen erfolgen gemäß der in 1 dargestellten Weise.Is the control device ( 2 ) relative to the bridge crane ( 1 ) in position P1, the control module ( 4 ) the directional control element ( 3 ) at the position S1 and the movement direction display element A1, the motion control function for moving the overhead crane ( 1 ) in the direction of R1. The further assignments are made according to the in 1 shown way.

Dreht sich nun der Bediener um 90° gegen den Uhrzeigersinn in Bezug auf seine Ausgangsposition P1 relativ zum Brückenkran (1) zu Position P2, so wird dem Richtungssteuerungselement (3) an der Position S1 sowie dem Bewegungsrichtungsanzeigelement (A3) die Bewegungssteuerungsfunktion zum Verfahren des Brückenkranes (1) in Richtung R3 zugeordnet. Die weiteren Zuordnungen erfolgen gemäß der in 1 dargestellten Weise.Now the operator rotates 90 ° counterclockwise with respect to its starting position P1 relative to the bridge crane ( 1 ) to position P2, the directional control element ( 3 ) at the position S1 and the movement direction display element (A3), the motion control function for moving the overhead crane ( 1 ) towards R3 orderly. The further assignments are made according to the in 1 shown way.

Diese elektronische Form der Zuordnung der Bewegungssteuerungsfunktionen auf die Richtungssteuerungselemente (3) kann ebenso mechanisch ausgeführt werden. Hierzu werden beispielsweise die Richtungssteuerungselemente (3) drehbar in der Steuereinrichtung (2) angeordnet. Die Richtungssteuerungselemente (3) drehen sich entsprechend der durch das Steuermodul (4) bestimmten relativen Position von Steuereinrichtung (2) und Brückenkran (1) derart, dass bei Betätigung des Richtungssteuerungselement (3) der Brückenkran (1) der Betätigungsrichtung des Richtungssteuerungselements (3) folgt.This electronic form of assigning the motion control functions to the directional control elements ( 3 ) can also be performed mechanically. For this example, the directional control elements ( 3 ) rotatable in the control device ( 2 ) arranged. The directional controls ( 3 ) rotate in accordance with the control module ( 4 ) determined relative position of control device ( 2 ) and bridge crane ( 1 ) such that upon actuation of the directional control element ( 3 ) the overhead crane ( 1 ) the direction of actuation of the directional control element ( 3 ) follows.

Dazu kann das Richtungssteuerungselement (3) beispielsweise in einen Drehtopf eingebaut werden, dessen Lage zum Beispiel durch einen Schrittmotor mechanisch verstellbar ist und durch das Steuermodul (4) angesteuert werden kann. Die feste Zuordnung einer jeweiligen Bewegungssteuerungsfunktion zu einem entsprechenden Richtungssteuerungselement (3) bleibt somit stets erhalten.For this, the directional control element ( 3 ) are installed, for example, in a rotary pot whose position is mechanically adjustable for example by a stepper motor and by the control module ( 4 ) can be controlled. The fixed assignment of a respective motion control function to a corresponding direction control element ( 3 ) thus always remains.

Die Erfindung kann gemäß 2 in analoger Weise auf einen Turmdrehkran übertragen werden.The invention can according to 2 be transferred in an analogous manner to a tower crane.

Sowohl bei der mechanischen als auch bei der elektronischen Ausführungsform werden die Bewegungsrichtungsanzeigeelemente (A), durch das Steuermodul (4) entsprechend der relativen Position von Brückenkran (1) und mobiler Steuereinrichtung (2) angesteuert.In both the mechanical and the electronic embodiments, the movement direction indicators (A) are controlled by the control module (A). 4 ) according to the relative position of overhead crane ( 1 ) and mobile control device ( 2 ).

In einer weiteren Ausführungsform der Erfindung, kann ein Bewegungsrichtungsanzeigeelement (A) mechanisch gegenüber den Richtungssteuerungselementen (3) drehbar gelagert sein.In a further embodiment of the invention, a movement direction indicator (A) may be mechanically opposite the directional control elements (A). 3 ) rotatably mounted.

Die Bewegungsrichtungsanzeigeelemente (A) können als elektronische Anzeigemittel, wie z.B. LEDs oder Flüssigkristallanzeigen, ausgeführt sein.The Movement direction display elements (A) can be used as electronic display means, such as. LEDs or liquid crystal displays, accomplished be.

Das Steuermodul (4) kann über Filter verfügen, die bei bestimmten Positions-, Orientierungs- und Bewegungskonstellationen zwischen Kran (1) und Steuereinrichtung (2) den Betrieb des Krans (1) stoppen oder freigeben.The control module ( 4 ) may have filters for certain position, orientation and movement constellations between cranes ( 1 ) and control device ( 2 ) the operation of the crane ( 1 ) stop or release.

Gewerbliche AnwendbarkeitIndustrial Applicability

Die Erfindung kann beispielsweise im Bereich der Kransteuerung gewerblich genutzt werden.The For example, the invention may be used commercially in the field of crane control be used.

Claims (13)

Vorrichtung zur Steuerung von Maschinen, insbesondere von Baumaschinen oder Kränen, die durch eine mobile Steuereinrichtung (2) bedient werden, dadurch gekennzeichnet, dass die gesteuerte Maschine (1) und mobile Steuereinrichtung (2) Mittel zur Bestimmung der relativen Position zwischen gesteuerter Maschine (1) und Steuereinrichtung (2) sowie ein Steuermodul (4) umfasst und die mobile Steuereinrichtung (2) Mittel umfasst, die bei Betätigung des Richtungssteuerungselement (3) die zu steuernde Maschine (1) der angezeigten Betätigungsrichtung (A) des Richtungssteuerungselements (3) folgen lässt.Device for controlling machines, in particular construction machines or cranes, controlled by a mobile control device ( 2 ), characterized in that the controlled machine ( 1 ) and mobile control device ( 2 ) Means for determining the relative position between the controlled machine ( 1 ) and control device ( 2 ) as well as a control module ( 4 ) and the mobile control device ( 2 ) Comprises means which, upon actuation of the directional control element ( 3 ) the machine to be controlled ( 1 ) of the indicated actuating direction (A) of the directional control element ( 3 ). Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die mobile Steuereinrichtung (2) über ein mechanisches Mittel verfügt, das bei Betätigung des Richtungssteuerungselement (3) die zu steuernde Maschine (1) der angezeigten Betätigungsrichtung des Richtungssteuerungselements (3) folgen lässt.Apparatus according to claim 1, characterized in that the mobile control device ( 2 ) has a mechanical means which upon actuation of the directional control element ( 3 ) the machine to be controlled ( 1 ) of the displayed direction of actuation of the directional control element ( 3 ). Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass das mechanische Mittel ein in der Steuereinrichtung (2) drehbar angeordnetes Richtungssteuerungselement (3) umfasst.Apparatus according to claim 2, characterized in that the mechanical means in a in the control device ( 2 ) rotatably arranged direction control element ( 3 ). Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass, das mechanische Mittel ein in der Steuereinrichtung (2) drehbar angeordnetes Bewegungsrichtungsanzeigeelement (A) umfasst.Apparatus according to claim 2, characterized in that, the mechanical means in a in the control device ( 2 ) rotatably arranged movement direction indicator (A). Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die mobile Steuereinrichtung (2) über ein elektronisches Mittel verfügt, das bei Betätigung des Richtungssteuerungselement (3) die zu steuernde Maschine (1) der angezeigten Betätigungsrichtung des Richtungssteuerungselements (3) folgen lässt.Apparatus according to claim 1, characterized in that the mobile control device ( 2 ) has an electronic means which, upon actuation of the directional control element ( 3 ) the machine to be controlled ( 1 ) of the displayed direction of actuation of the directional control element ( 3 ). Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass das elektronische Mittel ein oder mehrerer elektronische Bewegungsrichtungsanzeigeelemente (A) umfasst.Device according to claim 5, characterized in that that the electronic means one or more electronic movement direction display elements (A). Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass das Bewegungsrichtungsanzeigeelement (A) LEDs umfasst.Device according to claim 6, characterized in that the movement direction indicator (A) comprises LEDs. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass das Bewegungsrichtungsanzeigeelement (A) eine Flüssigkeitskristallanzeige umfasst.Device according to claim 6, characterized in that in that the movement direction indicator (A) is a liquid crystal display includes. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Mittel zur Bestimmung der relativen Position zwischen gesteuerter Maschine (1) und Steuereinrichtung (2) Sensoren zur Bestimmung der Position der Maschine (1), Sensoren zur Bestimmung der Position der Steuereinrichtung (2) und ein Steuermodul (4) umfasst.Apparatus according to claim 1, characterized in that the means for determining the relative position between the controlled machine ( 1 ) and control device ( 2 ) Sensors for determining the position of the machine ( 1 ), Sensors for determining the position of the control device ( 2 ) and a control module ( 4 ). Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Übermittlung von Positions-, Orientierungs- und Steuersignalen zwischen der Maschine (1), dem Steuermodul (4) und der Steuereinrichtung (2) ganz oder teilweise drahtlos erfolgt.Apparatus according to claim 1, characterized in that the transmission of position, orientation and control signals between the machine ( 1 ), the control module ( 4 ) and the control device ( 2 ) completely or partially wirelessly. Verfahren zur Steuerung von Maschinen, insbesondere von Baumaschinen oder Kränen, die durch eine mobile Steuereinrichtung bedient werden, dadurch gekennzeichnet, dass die Position und/oder Orientierung der gesteuerten Maschine (1) und die Position und/oder Orientierung der Steuereinrichtung (2) bestimmt wird, die Position und/oder Orientierung der gesteuerten Maschine (1) und die Position und/oder Orientierung der Steuereinrichtung (2) an ein Steuermodul (4) übertragen werden, die relative Position zwischen gesteuerter Maschine (1) und Steuereinrichtung (2) in einem Steuermodul (4) bestimmt wird und das Steuermodul (4) die mobile Steuereinrichtung (2) derart ansteuert, dass bei Betätigung des Richtungssteuerungselement (3) die zu steuernde Maschine (1) der angezeigten Betätigungsrichtung (A) des Richtungssteuerungselements (3) folgt.Method for controlling machines, in particular construction machines or cranes, which are operated by a mobile control device, characterized in that the position and / or orientation of the controlled machine ( 1 ) and the position and / or orientation of the control device ( 2 ), the position and / or orientation of the controlled machine ( 1 ) and the position and / or orientation of the control device ( 2 ) to a control module ( 4 ), the relative position between the controlled machine ( 1 ) and control device ( 2 ) in a control module ( 4 ) and the control module ( 4 ) the mobile control device ( 2 ) such that upon actuation of the directional control element ( 3 ) the machine to be controlled ( 1 ) of the indicated actuating direction (A) of the directional control element ( 3 ) follows. Verfahren nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Maschine (1) nicht betrieben werden kann, wenn die Stirnseite (5) des mobilen Steuerelements (2) in eine von der Maschine (1) abgewandte Richtung zeigt.Method according to claim 11, characterized in that the machine ( 1 ) can not be operated when the front side ( 5 ) of the mobile control ( 2 ) into one of the machine ( 1 ) facing away. Verfahren nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Maschine (1) nicht betrieben werden kann, wenn sich das mobile Steuerelement (2) unterhalb der Maschine (1) befindet.Method according to claim 11, characterized in that the machine ( 1 ) can not be operated when the mobile control ( 2 ) below the machine ( 1 ) is located.
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