DE102004051806A1

DE102004051806A1 - Electromechanical oar dynamometer for rowing machine has oar inducing moment in drive chain with flexible coupling which passes torsional moment to electromechanical drive

Info

Publication number: DE102004051806A1
Application number: DE200410051806
Authority: DE
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2004-10-21
Filing date: 2004-10-21
Publication date: 2006-04-27

Abstract

The dynamometer has a oar inducing a moment in a drive chain (1) with a flexible coupling (25). The coupling receives and passes the torsional moment to an electromechanical drive having a servo motor or a torque motor by a spring mechanism, where the drive is controlled by software and a change of the moment causes a relative rotation between two coupling halves.

Description

Die Erfindung betrifft einen Ruderergometer, der in der Lage ist, die vom Trainierenden aufgebrachten Kräfte mit einem elektromechanischen Antrieb entgegenzuwirken.The The invention relates to a rower ergometer which is capable of forces applied by the exerciser with an electromechanical Counteract drive.

Übliche Ruderergometer besitzen eine rotierende Schwungmasse, die vom Trainierenden über einen Seil- oder Kettenzug angetrieben wird. Die Schwungmasse wird z.B. durch Windräder oder Wirbelstrombremsen abgebremst. Der Bremswiderstand ist einstellbar.Usual rowing ergometer have a rotating flywheel that the trainee has over one Rope or chain hoist is driven. The flywheel is e.g. through wind turbines or eddy current brakes decelerated. The braking resistor is adjustable.

Zumeist kann die geleistete Arbeit in Form einer virtuellen Bootsgeschwindigkeit oder als Zahlenwert in [W] oder [kcal] sowie die Schlagfrequenz auf einem Display angezeigt werden. Zieht man die Herzfrequenz hinzu, lässt sich der Trainingszustand beurteilen. Einige Ruderergometer können darüber hinaus das Drehmoment über den Ruderzug als Graph darstellen. Anhand des Drehmomentverlaufes lässt sich zum einen der Ruderzug analysieren und korrigieren, zum anderen kann man die Zusammenarbeit in einem Mannschaftsboot verbessern, indem man die Drehmomentverläufe der Mannschaft qualitativ angleicht.mostly can do the work in the form of a virtual boat speed or as a numerical value in [W] or [kcal] as well as the beat frequency be displayed on a display. If you add the heart rate, let yourself assess the training condition. Some rower ergometers can go beyond that the torque over show the rowing train as a graph. Based on the torque curve can be on the one hand the rowing train analyze and correct, on the other hand can you improve cooperation in a crew boat, by the torque curves the quality of the team.

Allerdings bleibt die Kinematik des realen Ruderns unberücksichtigt. Der Winkel zwischen dem Riemen/Skull und der Fahrtrichtung ändert sich während des Ruderzuges kontinuierlich.Indeed The kinematics of the real rowing is disregarded. The angle between the belt / scull and the direction of travel changes during the Rowing train continuously.

Herkömmliche Ruderergometer wirken dem Trainierenden mit einem Widerstand entgegen, der sich exponentiell verändert. Durch die Winkeländerung des Ruderblattes im Wasser wird aber dem exponentiellen Widerstandsverlauf eine Sinuskurve überlagert.conventional Rowing ergometers counteract the exerciser with resistance, which changes exponentially. By the angle change the rudder blade in the water but the exponential resistance superimposed on a sinusoid.

Der Bewegungsablauf beim Riemenrudern, man rudert nur mit einem Ruder und folgt dem Riemengriff um den Drehpunkt des Riemens herum, unterscheidet sich deutlich von dem des Ergometerruderns.Of the Movement when Riemenrudern, you row only with a rudder and follows the belt handle around the pivot point of the belt, differs clearly different from that of the Ergometerruderns.

Die Erfindung zielt darauf ab, im Bereich des Ruderwettkampfsportes ein Trainingsgerät anzubieten, dass speziell dem Riemenruderer ein realistischeres Ergometerrudern ermöglicht.The Invention aims at the field of rowing competition a training device to offer that, especially to the belt rower a more realistic Ergometerrudern allows.

Der Bewegungsablauf beim Ergometerrudern wird identisch sein mit dem Rudern in realen Ruderbooten. Alle Einstellungen aus dem Ruderboot (Stemmbrettposition, Dollenabstand, Dollenhöhe und Innenhebel) können eins zu eins auf das Ergometer übertragen werden.Of the The sequence of motions during the Ergometerrudern will be identical to the Rowing in real rowboats. All settings from the rowing boat (Stemmbrettposition, Dollenabstand, Dollenhöhe and inner lever) can transferred one to one to the ergometer become.

Der Widerstand wird nicht durch eine Schwungmasse mit mechanischer Bremse erzeugt, sondern es wird von einem elektromechanischem Antrieb ein Moment abgegeben, dass im Drehpunkt des Skulls/Riemens dem Trainierenden entgegenwirkt. Dieser Antrieb wird von einer Software gesteuert und kann die Kinematik des Ruderns, den hydrodynamischen Widerstand eines Ruderbootes in Abhängigkeit einer virtuellen Geschwindigkeit und in gewissen Grenzen das Gewicht des Ruderers und Gegen-/Schiebewindbedingungen berücksichtigen. Das „Rudergefühl" wird realistischer sein.Of the Resistance does not come from a flywheel with a mechanical brake but it is powered by an electromechanical drive Moment delivered that in the fulcrum of the skull / belt the trainee counteracts. This drive is controlled by software and can the kinematics of rowing, the hydrodynamic resistance a rowing boat in dependence a virtual speed and within certain limits the weight of the rower and counter / sliding wind conditions. The "rowing feeling" becomes more realistic be.

Das vom Trainierenden aufgebrachte Drehmoment ist über den gesamten Drehwinkel des Skulls/Riemens bekannt. Alle Bewegungen des Ruderergometers (Rollsitzposition, Drehwinkel und Höhe des Skulls/Riemens) können abgefragt werden. Mit diesen Daten lassen sich Verläufe wie Drehmoment/Drehwinkel, Skull-, Riemenhöhe/ Drehwinkel oder Rollsitzposition/Drehwinkel graphisch in Echtzeit anzeigen.The Torque applied by the exerciser is over the entire angle of rotation of the skull / belt known. All movements of the rower ergometer (Rolling position, angle of rotation and height of the Skulls / belt) can be queried become. With this data, gradients such as torque / rotation angle, Skull-, belt height / Angle of rotation or rolling position / angle of rotation graphically in real time Show.

Bei einem Ruderergometer mit zwei Ruderplätzen können die Drehmomentverläufe beider Ruderer, die sich dann auch gegenseitig beeinflussen können, gleichzeitig dargestellt werden. Die Ruderer haben dann die Möglichkeit, ihre Rudertechnik aufeinander abzustimmen. Unterschiedliche Drehmomentverläufe führen vor allem im 2- (Riemenboot mit zwei Plätzen) zu einem Richtungswechsel des Ruderbootes und damit zu einer Reduzierung der Geschwindigkeit. Dieser Effekt kann bei einem Riemenruderergometer mit zwei Plätzen ebenfalls berücksichtigt werden.at a rower ergometer with two rudder positions, the torque curves of both Rowers, who can then influence each other, at the same time being represented. The rowers then have the option of their rowing technique to coordinate with each other. Different torque curves lead everything in the 2- (two-seat belt boat) to a change of direction of the rowing boat and thus to a reduction in speed. This effect may also be the case with a two-seat belt elevator ergometer considered become.

Zusammenfassend bedeutet das für den Ruderer, dass er den sehr anspruchsvollen Bewegungsablauf über den Winter – das Rudern auf dem Wasser ist über Wochen nicht oder nur begrenzt möglich – besser konservieren kann.In summary does that mean for the oarsman that he is the most demanding movement over the Winter - that Rowing on the water is over Weeks not or only limited possible - better can conserve.

In den Großbooten findet die Mannschaftsbildung erst im Frühjahr nach ersten Ergebnissen im Kleinboot (1x, 2-) statt. Dem Trainer bietet die neuartige Ruderergometertechnik die Möglichkeit, schon im Winter geeignete Ruderer für ein Großboot auszuwählen und ihre Bewegungsabläufe sowie Drehmomentverläufe anzugleichen.In the big boats The team formation takes place only in the spring after first results in small boat (1x, 2-) instead. The coach offers the new type of rower ergometer technology the possibility, to select suitable rowers for a large boat already in winter and their movements as well as torque curves equalize.

Nicht zuletzt können für bestimmte äußere Bedingungen (Gegen-, Schiebewind) Einstellungen wie Innenhebel und Dollenabstand, sowie Schlagfrequenz und Bewegungsablauf so aufeinander abgestimmt werden, dass bei einer Renndistanz über 2000 Meter die durchschnittliche Leistung [W] optimiert wird.Not last can for certain external conditions (Counter, sliding wind) settings such as inner lever and Dollenabstand, as well as beat frequency and motion sequence so coordinated be that at a race distance over 2000 meters the average Power [W] is optimized.

Im Fitnessbereich werden andere Anforderungen an ein Ruderergometer gestellt. Zumeist trainieren Nichtruderer an den Geräten, die oft von mangelhaft geschulten Fitnesstrainern eingewiesen werden. Die neuartige Ruderergometertechnik sollte hier in Form eines Skullergometers (pro Hand ein Ruder) eingesetzt werden. Der Bewegungsablauf ist nicht so komplex wie beim Riemenrudern und ähnelt dem herkömmlicher Ruderergometer. Ist der Ergometersoftware die Größe des Trainierenden, Dollenabstand, -höhe, Innenhebel, Stemmbrettposition sowie vordere und hintere Rollsitzposition bekannt, lässt sich der Bewegungsablauf und die Körperhaltung kontrollieren und visuell korrigieren. Haltungsschäden werden reduziert.in the Fitness area will have different requirements for a rowing ergometer posed. In most cases, non-rowers train on the devices that often trained by poorly trained fitness instructors. The new type of rudder dynamometer should be in the form of a Skullergometer (one rudder per hand). The movement is not as complex as belting and similar to the conventional one Rowing ergometer. Is the ergometer software the size of the exerciser, -height, Inner lever, Stem position and front and rear seat position known, can be control the movement and posture and visually correct. Postural damage is reduced.

Im Lernmodus überwacht das Ergometer den Drehwinkel des Skulls und die Rollsitzposition. Durch Abbremsen oder Beschleunigen der Skulls kann Einfluss auf die Körperhaltung genommen werden. Der Trainierende wird im Lernmodus mit wenig Kraft beginnen zu Rudern, um den Bewegungsablauf zu erfühlen. Zusätzlich wird graphisch der Soll- und Ist-Zustand der Riemenhöhe angezeigt. Videos und Bilder zur korrekten Körperhaltung ergänzen den Lernmodus. Die Kraft wird dann allmählich gesteigert, bis die Trainingsintensität erreicht ist.in the Learning mode monitored the ergometer, the angle of rotation of the skull and the position of the rolling seat. By Decelerating or accelerating the skulls can affect posture be taken. The trainee is in learning mode with little strength start rowing to feel the movement. In addition will graphically the target and actual state the belt height displayed. Videos and pictures on correct posture complete the learning mode. The power then becomes gradual increased until the training intensity is reached.

Dies wird dadurch erzielt, dass ein Antriebsstrang (1, 3) das Drehmoment, welches der Ruderer im Drehpunkt (2) des Skulls/Riemens (8, 9) erzeugt, aufnimmt. Der Drehpunkt (2) entspricht der Dolle eines Ruderbootes und kann sowohl in der Höhe (3), als auch im Abstand (4) zum Trainierenden eingestellt werden. Der Trainierende sitzt auf einem Rollsitz (5) und kann sich an einem Stemmbrett (6) mit den Füßen abstoßen. Die Lage des Trainierenden zum Antriebsstrang (1, 3) ist über die Stemmbrettposition (7) einstellbar. Eine Ausarbeitungsvariante zeigt eine Möglichkeit das Drehmoment in den Antriebsstrang (1, 3) einzuleiten. Hierbei nimmt eine Gelenkkonstruktion (2), die mit der Abtriebsseite des Antriebsstranges (1, 3) verbunden ist, den Holm (8) mit Griff (9) auf. Man kann dem Trainierenden ein realistischeres Rudergefühl vermitteln, indem der Skull/Riemen (8, 9) durch eine Gasdruckfeder (10) hochgehalten wird. Das Eintauchen des Ruderblattes in das Wasser wird mit einem Stoßdämpfer (11) simuliert. Der Winkel (12), in dem sich ein Gleichgewicht zwischen Gasdruckfeder (10) und Stoßdämpfer (11) einstellt (Ruderblatt schwimmt im Wasser), ist einstellbar. Somit ist es möglich alle Einstellungen aus dem Ruderboot zu übernehmen.This is achieved by using a powertrain ( 1 . 3 ) the torque, which the rower in the fulcrum ( 2 ) of the skull / belt ( 8th . 9 ), picks up. The fulcrum ( 2 ) corresponds to the dolle of a rowing boat and can be used both in height ( 3 ), as well as in the distance ( 4 ) to the trainee. The trainee sits on a roll seat ( 5 ) and can sit on a stretcher board ( 6 ) with your feet. The position of the trainee to the drive train ( 1 . 3 ) is via the Stemmbrettposition ( 7 ) adjustable. A development variant shows a possibility of torque in the drive train ( 1 . 3 ). Here, a joint construction ( 2 ) connected to the output side of the drive train ( 1 . 3 ), the spar ( 8th ) with handle ( 9 ) on. You can give the trainer a more realistic rowing feel by using the Skull / Strap ( 8th . 9 ) by a gas spring ( 10 ) is held up. The immersion of the rudder blade in the water is with a shock absorber ( 11 ) simulates. The angle ( 12 ), in which a balance between gas spring ( 10 ) and shock absorbers ( 11 ) (rudder blade floats in the water), is adjustable. Thus, it is possible to take over all settings from the rowboat.

Eine vorteilhafte Ausgestaltung des Antriebsstranges ist in 3 zu sehen. Die elastische Kupplung (25) ist so gestaltet, dass ihr Federmechanismus (13, 4), der beide Kupplungshälften (14, 15) verbindet, einseitig wirkt. Der vorgeschaltete Freilauf (16) ist an der oberen Kupplungshälfte (14) befestigt und überträgt Drehmomente nur in der Richtung, die zu einem Einfedern des Federmechanismus (13, 4) und damit zu einer Relativdrehung zwischen den Kupplungshälften (14, 15), führt. Die untere Kupplungshälfte (15) ist an einem Servogetriebemotor (17), der ortsfest und verdrehsicher an dem Ruderergometergestell (18) angeflanscht ist, befestigt.An advantageous embodiment of the drive train is in 3 to see. The elastic coupling ( 25 ) is designed so that its spring mechanism ( 13 . 4 ), the two coupling halves ( 14 . 15 ) connects, one-sided acts. The upstream freewheel ( 16 ) is on the upper coupling half ( 14 ) and transmits torques only in the direction leading to a deflection of the spring mechanism ( 13 . 4 ) and thus to a relative rotation between the coupling halves ( 14 . 15 ), leads. The lower coupling half ( 15 ) is on a servo geared motor ( 17 ), the stationary and against rotation on the rower ergometer frame ( 18 ) is flanged attached.

Die Kupplungshälften sind mit einem Rillenkugellager (Festlager) in sich gelagert. Die Gelenkkonstruktion (2) ist an der oberen Kupplungshälfte (14) befestigt und stützt sich nochmals in der unteren Kupplungshälfte (15) über ein weiteres Rillenkugellager (Loslager) ab. Dadurch wird in das Festlager kein Kippmoment eingeleitet.The coupling halves are mounted with a deep groove ball bearing (fixed bearing). The joint construction ( 2 ) is on the upper coupling half ( 14 ) and rests again in the lower coupling half ( 15 ) via another deep groove ball bearing (floating bearing). As a result, no tilting moment is introduced into the fixed bearing.

In einer vorteilhaften Ausführungsform ist der Federmechanismus (13, 4) so gestaltet, dass die Feder (19) lediglich Druckkräfte und keine Biegemomente oder Querkräfte überträgt. Er besteht im Wesentlichen aus zwei Federanschlagbolzen (20) einer Feder (19) und einem Stift (21), der als Endanschlag im entspannten Zustand dient. Die beiden Federanschlagbolzen (20) sind jeweils über ein Rillenkugellager mit den Kupplungshälften (14, 15) verbunden. Der Stift ist in den Federanschlagbolzen (20) gleitgelagert (22). Die Toleranz der ungespannten Federlänge kann mit Pass-Scheiben ausgeglichen werden, so dass die Kupplung (25) annähernd spielfrei ist. Die Anzahl der um die Antriebsachse (2) angeordneten Federmechanismen (13, 4) und die Dimensionierung der Feder (19) kann an das maximal zu übertragende Drehmoment angepasst werden.In an advantageous embodiment, the spring mechanism ( 13 . 4 ) designed so that the spring ( 19 ) transmits only compressive forces and no bending moments or shear forces. It consists essentially of two spring stop bolts ( 20 ) a spring ( 19 ) and a pen ( 21 ), which serves as an end stop in the relaxed state. The two spring stop bolts ( 20 ) are each a deep groove ball bearing with the coupling halves ( 14 . 15 ) connected. The pin is in the spring stopper bolt ( 20 ) sliding ( 22 ). The tolerance of the unstressed spring length can be compensated with pass washers, so that the coupling ( 25 ) is almost free of play. The number of around the drive axle ( 2 ) arranged spring mechanisms ( 13 . 4 ) and the dimensioning of the spring ( 19 ) can be adapted to the maximum torque to be transmitted.

Das Ruderergometer wird mit einer Software gesteuert, deren Hauptaufgabe darin besteht, die momentane virtuelle Bootsgeschwindigkeit auf Basis des eingeleiteten Drehmomentes zu errechnen. Dazu wird die Relativdrehung zwischen den beiden Kupplungshälften (14, 15) mit einem Drehgeber (23) gemessen. Der Unterschied der Differenzen zwischen Drehgeber- und Motorresolversignal zu Zeitpunkt A und Zeitpunkt B ist proportional zum eingeleiteten Drehmoment. Der Gradient der Differenzen sagt aus, wie schnell ein Drehmoment aufgebaut wird. Unter Berücksichtigung der Kinematik des Ruderns, dem hydrodynamischen Widerstand eines Ruderbootes in Abhängigkeit der Geschwindigkeit, des Gewichtes des Ruderers und Gegen-/Schiebewindbedingungen kann jetzt eine virtuelle Bootsgeschwindigkeit berechnet werden. In Abhängigkeit der Winkellage des Skulls/Riemens (8, 9) wird die virtuelle Bootsgeschwindigkeit in eine Motordrehzahl umgerechnet, die proportional zur Winkelgeschwindigkeit des Skulls/Riemens (8, 9) ist.The rower ergometer is controlled by software whose main task is to calculate the instantaneous virtual boat speed based on the introduced torque. For this purpose, the relative rotation between the two coupling halves ( 14 . 15 ) with a rotary encoder ( 23 ). The difference between the encoder and motor resolver signal at time A and time B is proportional to the torque introduced. The gradient of the differences tells how fast a torque is built up. Taking into account the kinematic nature of rowing, the hydrodynamic resistance of a rowing boat as a function of speed, the weight of the oarsman and counter / sliding wind conditions, a virtual boat speed can now be calculated. Depending on the angular position of the skull / belt ( 8th . 9 ), the virtual boat speed is converted into an engine speed that is proportional to the angular velocity of the skull / belt ( 8th . 9 ).

Ein Positionsschalter (24) dient als Referenzpunkt für den Skull/Riemen (8, 9), so dass seine Winkellage eindeutig bleibt.A position switch ( 24 ) serves as a reference point for the Skull / Riemen ( 8th . 9 ) so that its angular position remains clear.

Die Winkellage des Skulls/Riemens (8, 9) und das Drehmoment sind bekannt und können graphisch dargestellt werden. Außerdem können die Skull-/Riemenhöhe mit einem Drehgeber in der Drehachse der Gelenkkonstruktion (2) und die Position des Rollsitzes mit einem Wegmesssystem gemessen werden. Dadurch sind Verläufe wie Riemenhöhe über Winkellage oder Winkellage über Rollsitzposition darstellbar.The angular position of the skull / belt ( 8th . 9 ) and the torque are known and can be graphed. In addition, the skull / belt height with a rotary encoder in the axis of rotation of the joint construction ( 2 ) and the position of the rolling seat are measured with a position measuring system. As a result, gradients such as belt height over angular position or angular position over rolling seating position can be displayed.

Die Ruderergometersteuerung reagiert auf das von dem Trainierenden aufgebrachte Drehmoment. Dieses Drehmoment ist wiederum davon abhängig, ob die Ruderergometersteuerung den Skull/Riemen (8, 9) beschleunigt oder abbremst. Der Drehzahlverlauf wird zwangsläufig in Schwingung geraten. Eine aktive Schwingungskompensation regelt nach dem Vorbild eines „Arbeitsarmes, insbesondere für einen Roboter" (Patent-Nr. DE 197 19931 A1 ), die Schwingungen aus (5).The rower ergometer control responds to the torque applied by the trainee. This torque is in turn dependent on whether the rower ergometer controls the scull / belt ( 8th . 9 ) accelerates or decelerates. The speed curve will inevitably get into vibration. An active vibration compensation regulates the model of a "working arm, especially for a robot" (Patent-Nr. DE 197 19931 A1 ), the vibrations ( 5 ).

Die Abhängigkeit zwischen Winkel der eingefederten Kupplung (25) und eingeleitetem Drehmoment kann mittels Drehmomentschlüssel genau erfasst werden. Dazu wird der Drehmomentschlüssel in der Antriebsachse (2) angesetzt und ein definiertes Drehmoment eingeleitet. So können auch Federkennlinien durch Interpolation eingegeben werden.The dependence between the angle of the spring-loaded coupling ( 25 ) and torque introduced can be accurately detected by means of torque wrench. For this purpose, the torque wrench in the drive axle ( 2 ) and initiated a defined torque. So also spring characteristics can be entered by interpolation.

Claims

Electromechanical rower ergometer, characterized in that the rower in the fulcrum ( 2 ) of the skull / belt ( 8th . 9 ), comparable to the Dolle of a rowing boat, a moment in a drive train ( 1 . 3 ). The drive train consists of an "elastic coupling" ( 25 ), which receives the torque and a spring mechanism ( 13 . 4 ) to a gearbox with servomotor ( 17 ) or passes on a torque motor. A change in the torque causes a relative rotation between the two coupling halves ( 14 . 15 ). With known spring characteristic of the elastic coupling ( 25 ), the torque can be calculated.

Ruderergometer according to claim 1, characterized in that a Ruderergometersteuerung the relative rotation of the coupling halves, for example via rotary encoder ( 23 ) and motor resolver ( 17 ) and in conjunction with the kinematic of the rowing, the hydrodynamic resistance of a rowing boat as a function of the speed, the weight of the oarsman and counter / sliding wind conditions calculated a virtual boat speed. The angular velocity of the skull / belt ( 8th . 9 ) depends on its angular position to the ergometer and proportional to the engine speed.

Rowing ergometer according to claim 2, characterized in that, for example, with an electronic torque wrench of Ergometeroftware the spring characteristic (mathematical relationship between relative angle of the clutch ( 25 ) and torque).

Rowing ergometer according to claim 3, characterized in that the engine ( 17 ) preferably by a control device on the model of a bionic robot arm (Patent-Nr. DE 197 19931 A1 ), for the active compensation of Skul-, belt vibrations, is controlled.

Rowing ergometer according to claim 1, characterized in that before the "elastic coupling" a freewheel ( 16 ) can be arranged. Returning the Skulls / Belt ( 8th . 9 ) to the starting position without the assistance of the engine ( 17 ). The nominal torque of the engine ( 17 ) is increased so. In addition, the torque of the drive then can not act in the direction of the exerciser and is no longer a danger to him.

Rowing ergometer according to claim 1, characterized in that the skull / belt ( 8th . 9 ) via a spring-damper system ( 10 . 11 ) can be held up.

Rowing ergometer according to claim 1, characterized in that the inner lever by moving the handle ( 9 ) in the spar ( 8th ) can be changed.

Rowing ergometer according to claim 1, characterized that electromechanical rower ergometers arranged one behind the other and thus all boat types can be modeled.

Rowing ergometer according to claim 8, characterized in that that the torques of the individual ergometer places mutually can influence.

Rowing ergometer according to claim 4, characterized in that the ergometer control errors of posture and movement by queries such as the rolling position, the Skull-, belt angle and the Skull-, belt height ( 12 ) and can counteract via a torque correction.

Rowing ergometer according to claim 9, characterized that the complete ergometer is guided linearly in the direction of movement and can be driven. This allows the dynamic forces between Rowing boat and oarsman simulate.

Rowing ergometer according to claim 1, characterized in that also spring elements ( 19 ) made of elastomeric materials for the coupling ( 25 ) can be used.

Rowing ergometer according to claim 2, characterized in that a position switch ( 24 ) the position of the skull / belt ( 8th . 9 ) is referenced during each oar stroke.