DE102004036069A1 - Verfahren und Vorrichtung zum Bilden von rauschgefilterten Ausgangswerten aus rauschbehafteten Eingangswerten - Google Patents
Verfahren und Vorrichtung zum Bilden von rauschgefilterten Ausgangswerten aus rauschbehafteten Eingangswerten Download PDFInfo
- Publication number
- DE102004036069A1 DE102004036069A1 DE102004036069A DE102004036069A DE102004036069A1 DE 102004036069 A1 DE102004036069 A1 DE 102004036069A1 DE 102004036069 A DE102004036069 A DE 102004036069A DE 102004036069 A DE102004036069 A DE 102004036069A DE 102004036069 A1 DE102004036069 A1 DE 102004036069A1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- deviation
- noise
- value
- input
- input value
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H03—ELECTRONIC CIRCUITRY
- H03K—PULSE TECHNIQUE
- H03K5/00—Manipulating of pulses not covered by one of the other main groups of this subclass
- H03K5/01—Shaping pulses
- H03K5/08—Shaping pulses by limiting; by thresholding; by slicing, i.e. combined limiting and thresholding
- H03K5/082—Shaping pulses by limiting; by thresholding; by slicing, i.e. combined limiting and thresholding with an adaptive threshold
- H03K5/086—Shaping pulses by limiting; by thresholding; by slicing, i.e. combined limiting and thresholding with an adaptive threshold generated by feedback
-
- H—ELECTRICITY
- H03—ELECTRONIC CIRCUITRY
- H03K—PULSE TECHNIQUE
- H03K5/00—Manipulating of pulses not covered by one of the other main groups of this subclass
- H03K5/125—Discriminating pulses
- H03K5/1252—Suppression or limitation of noise or interference
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/20—Pc systems
- G05B2219/21—Pc I-O input output
- G05B2219/21119—Circuit for signal adaption, voltage level shift, filter noise
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/20—Pc systems
- G05B2219/21—Pc I-O input output
- G05B2219/21126—Signal processing, filter input
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/33—Director till display
- G05B2219/33186—Circuit for signal adaption, voltage level shift, filter noise
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/50—Machine tool, machine tool null till machine tool work handling
- G05B2219/50191—Against noise
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Nonlinear Science (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
- Indication And Recording Devices For Special Purposes And Tariff Metering Devices (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
Für die Filterung von Override-Signalen an einer numerischen Steuerung werden ein Verfahren zur Rauschfilterung und ein Rauschfilter (10) beschrieben. Bei Vorliegen einer Eingangswertänderungsbedingung (400) wird ein Akkumulierer (12) zurückgesetzt und ein Eingangswert (E) als neuer Ausgangswert (A) des Rauschfilters (10) übernommen. Bei Vorliegen einer Rauscherkennungsbedingung (200) wird der Akkumulierer (12) unter Beibehaltung des Ausgangswertes (A) zurückgesetzt (600).
Description
- Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Bilden von rauschgefilterten Ausgangswerten aus rauschbehafteten Eingangswerten. Solche Verfahren bzw. solche Rauschfilter kommen z.B. in Numerischen Steuerungen zum Einsatz, die eine manuelle Einstellung von programmierten Vorschüben und Drehgeschwindigkeiten erlauben.
- Moderne Numerische Steuerungen für, Werkzeugmaschinen oder Roboter verfügen üblicherweise über eine Einstellmöglichkeit, mit der der Benutzer einer solchen Steuerung die durch ein Programm vorgegebene Bewegungsgeschwindigkeit einer oder mehrer Achsen in gewissen Grenzen verändern kann. Dadurch ist es beispielsweise möglich, beim ersten Testen eines solchen Programms eine deutlich reduzierte Vorschubgeschwindigkeit für ein Werkzeug zu wählen, um etwaige Probleme erkennen und noch rechtzeitig eingreifen zu können. Eine solche Einstellmöglichkeit, die auch als „Override" bezeichnet wird, ist oft in Form eines Potentiometers realisiert, das leicht zugänglich am Bedienpult der Steuerung oder an einem Handbedien teil angebracht ist. So kann jederzeit auf die Bearbeitungsgeschwindigkeit der jeweiligen Anlage eingewirkt werden.
- Die Stellung des Potentiometers wird analog abgegriffen. Als Signal kann zum Beispiel die Spannung am Schleifkontakt des Potentiometers dienen. Dieses analoge Signal wird dann zu einem A/D-Wandler geleitet und dort digitalisiert und der Steuerung zur Verfügung gestellt. Da aber die Verbindung zwischen Potentiometer und A/D-Wandler unter umständen sehr lang sein kann, und diese Verbindung zudem meist in einer sehr rauen Umgebung wie beispielsweise einer Maschinenhalle verläuft, ist das Analogsignal oft rauschbehaftet. Damit ist auch das digitalisierte, der Steuerung zugeführte Override-Signal verrauscht. Das bedeutet aber, dass die Steuerung letztlich eine verrauschte Geschwindigkeitsvorgabe erzeugt, die vom Regelkreis auch nachvollzogen wird. Dies führt z.B. zu unsauberen Oberflächen beim Fräsen oder Drehen. Es ist daher wünschenswert, das digitalisierte Override-Signal vom Rauschen möglichst zu befreien. Der Einsatz einfacher Filter ist hier nicht zielführend, da solche Filter zu Einschwingvorgängen und verzögertem Ansprechen neigen.
- In der
JP 5068389 A - Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren anzugeben, mit dem rauschbehaftete Eingangswerte besser vom Rauschen befreit werden können.
- Diese Aufgabe wird gelöst durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruches 1. Vorteilhafte Details des Verfahrens ergeben sich aus den von Anspruch 1 abhängigen Ansprüchen.
- Eine weitere Aufgabe der Erfindung ist es, einen verbesserten Rauschfilter anzugeben, der eine bessere Filterung von rauschbehafteten Eingangssignalen erlaubt..
- Diese Aufgabe wird gelöst durch eine Vorrichtung nach Anspruch 7. Vorteilhafte Ausführungsformen ergeben sich aus den Merkmalen, die in den von Anspruch 7 abhängigen Ansprüchen aufgeführt sind.
- So wird nun ein Verfahren zum Bilden von rauschgefilterten Ausgangswerten aus rauschbehafteten Eingangswerten vorgeschlagen, bei dem der Eingangswert als neuer Ausgangswert übernommen und ein Akkumulierer zurückgesetzt wird, wenn eine Eingangswertänderungsbedingung zutrifft. Zusätzlich wird der Akkumulierer unter Beibehaltung des Ausgangswerts zurückgesetzt, wenn wenigstens eine Rauscherkennungsbedingung zutrifft.
- Dies vermeidet, dass z.B. eine im Akkumulierer akkumulierte Abweichung zwischen einem Eingangswert und einem Ausgangswert nach einer gewissen Zeit einen Grenzwert für die akkumulierte Abweichung erreicht, obwohl lediglich zufälliges Rauschen aufsummiert wurde. Auf diese Weise kann auch niederfrequentes Rauschen gut unterdrückt werden. Bei geeigneter Wahl der Eingangswertänderungsbedingung und der Rauscherkennungsbedingung erhält man einen Filter, der die gestellte Aufgabe sehr gut löst, schnell anspricht und eine feinfühlige Einstellung des Override-Parameters ermöglicht.
- Weitere Vorteile sowie Einzelheiten der vorliegenden Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung einer bevorzugten Ausführungsform anhand der Figuren. Dabei zeigt
-
1 das Bedienpult einer Numerischen Steuerung, -
2 einen Rauschfilter, und -
3 ein Verfahren zum Bilden von rauschgefilterten Ausgangswerten aus rauschbehafteten Eingangswerten. - In
1 ist ein Bedienpult1 einer Numerischen Steuerung dargestellt. Man erkennt neben einem Bildschirm2 und Eingabetasten3 zwei Potentiometer4 . Mit diesen Potentiometern lässt sich der Vorschub oder die Drehzahl von zwei numerisch gesteuerten Achsen gegenüber einem programmierten Vorschub oder einer programmierten Drehzahl in gewissen Grenzen verändern. Im Beispiel ist eine Einstellung von 0%–150% des programmierten Wertes möglich. Einem einzigen Potentiometer lassen sich softwaretechnisch auch mehrere Achsen zuordnen, so dass mit einem der beiden Potentiometer4 die Drehzahl einer Werkzeugspindel und mit dem anderen Potentiometer4 die Vorschubgeschwindigkeit aller Positionierachsen gleichzeitig beeinflusst werden kann. Von den beiden Potentiometern4 werden rauschbehaftete Signale abgegriffen, die am Eingang einer Folgeelektronik anliegen und dort ausgewertet werden. - Das analoge Signal eines Potentiometers
4 wird zunächst in einem nicht dargestellten A/D-Wandler digitalisiert. Hierdurch entsteht eine Folge von rauschbehafteten Eingangswerten. Würde man diese Eingangswerte unmittelbar zur Beeinflussung der programmierten Drehzahl- und Geschwindigkeitswerte verwenden, so würde sich das Rauschen direkt auf den Bearbeitungsvorgang und damit auf das Bearbeitungsergebnis in Form unregelmäßiger Oberflächen auswirken. Als besonders nachteilig hat sich dieser Effekt bei der Override-Einstellung für die Drehzahl der Hauptspindel von Drehmaschinen erwiesen. -
2 zeigt daher einen Rauschfilter10 zum Bilden von rauschgefilterten Ausgangswerten A aus den rauschbehafteten Eingangswerten E. Die Eingangswerte E sind einem Übernahmemittel14 zugeführt, das den Eingangswert E als neuen Ausgangswert A übernimmt, wenn an seinem Auslöseeingang L ein entsprechendes Signal anliegt. Das Übernahmemittel14 enthält daher im Wesentlichen einen Speicher, dessen Inhalt als Ausgabewert A ausgegeben wird, und der jeweils mit dem aktuellen Eingangswert E überschrieben wird, wenn ein entsprechendes Signal am Auslöseeingang L anliegt. Solche Übernahmemittel werden auch als Latch-Schaltungen bezeichnet. - Die jeweils aktuellen Eingangswerte E und Ausgangswerte A sind außerdem einem Differenzbildner
11 zugeführt, der die Abweichung d aus dem Ausgangswert A und dem Eingangswert E bildet. Der Differenzbildner11 enthält hierfür ein Rechenwerk, an dessen Ausgang die Differenz oder Abweichung d seiner beiden Eingänge A, E liegt. - Die Abweichung d ist einem Akkumulierer
12 zugeführt, der die Abweichung d zeitlich aufintegriert oder aufsummiert. Dies kann besonders einfach dadurch erzielt werden, dass einem Speicher im Akkumulierer12 in festen zeitlichen Abständen die jeweilige Abweichung d hinzuaddiert wird. Als zeitlicher Abstand eignet sich hier besonders der Takt der A-D-Wandlung des analogen Signals des Potentiometers4 . Der Inhalt des Speichers im Akkumulierer12 entspricht so der akkumulierten Abweichung Sd. Der Akkumulierer12 weist einen Rücksetzeingang R auf, der auf ein entsprechendes Signal hin den Akkumulierer12 zurücksetzt. Dies kann z.B. durch ein Setzen der akkumulierten Abweichung auf Null oder auf die gerade aktuelle Abweichung d erfolgen. - Die akkumulierte Abweichung Sd ist einem ersten Vergleicher
13 zugeführt. Dieser erste Vergleicher13 vergleicht die akkumulierte Abweichung Sd gegen einen Grenzwert LSd. Nur wenn die akkumulierte Abweichung Sd größer als der Grenzwert LSd ist, wird ein Auslösesignal an den Auslöseeingang L des Übernahmemittels14 und ein Rücksetzsignal an den Rücksetzeingang R des Akkumulierers12 gesendet. Dadurch wird der aktuelle Ein gangswert E als neuer Ausgangswert A übernommen und der Akkumulierer zurückgesetzt. Der Fall Sd = LSd ist nicht von besonderer Bedeutung und kann entweder eine Übernahme und Rücksetzung auslösen, oder auch nicht. Der Differenzbildner11 , der Akkumulierer12 und der erste Vergleichen13 bilden zusammen eine Eingangswertänderungserkennungsschaltung. - Um nun zu verhindern, dass der Akkumulierer
12 alleine durch akkumuliertes Rauschen eine akkumulierte Abweichung Sd erreicht, die über dem Grenzwert LSd liegt, umfasst der Rauschfilter10 zusätzlich Rauscherkennungsmittel15 ,16 . Diese sind ebenfalls mit dem Rücksetzeingang R des Akkumulierers12 verbunden, und können so ein Rücksetzen des Akkumulierers12 bewirken, wenn erkannt wird, dass Änderungen am Eingang E des Rauschfilters10 lediglich auf Rauschen zurückzuführen sind. Eine Übernahme des Eingangswertes E als neuer Ausgangswert A findet in diesem Falle nicht statt. - Ein erstes Rauscherkennungsmittel stellt ein zweiter Vergleicher
16 dar. Dieser vergleicht die Abweichung d (erhalten vom Differenzbildner11 ) mit einem Grenzwert Ld für die Abweichung. Liegt die Abweichung d dem Betrage nach unterhalb dieses Grenzwertes Ld, so wird Rauschen erkannt, und ein entsprechendes Signal an den Rücksetzeingang R des Akkumulierers12 gegeben. Liegt die Abweichung d oberhalb des Grenzwerts Ld, so unterbleibt das Rücksetzen. Der Umgang mit dem Fall d = Ld ist wieder beliebig. Der Grenzwert Ld sollte sehr klein gewählt werden, da er eine gewollte Veränderung des Overrides, die kleiner als dieser Grenzwert ist, verhindert. In der Praxis muss ein Wert gefunden werden, der den jeweiligen Anforderungen an die Feinheit der möglichen Einstellung des Overrides sowie des tatsächlichen Rauschanteils im Eingangssignal gerecht wird. Das Rauschen der Eingangswerte E sollte möglichst innerhalb eines Intervalls [–Ld; Ld] liegen. Ein typischer Grenzwert Ld könnte beispielsweise 0,5 Promille des Wertebereichs des A/D-Wandlers betragen. Dies entspricht z.B. dem niederwertigsten Bit eines 12-Bit Wandlers, dessen Wert sowieso prinzipiell unsicher und damit dem Rauschen unterworfen ist. Eine Änderung lediglich dieses niederwertigsten Bits wird also Grundsätzlich als Rauschen erkannt, und der Akkumulierer zurückgesetzt. - Passend zum Grenzwert Ld für die Abweichung im zweiten Vergleicher
16 sollte auch der Grenzwert für die akkumulierte Abweichung LSd im ersten Vergleicher13 gewählt werden. Es hat sich bewährt, diesen Grenzwert LSd etwa ein bis zwei Größenordnungen größer zu wählen als den Grenzwert Ld. Im Bedarfsfalle kann dieser Grenzwert LSd ebenso wie Ld durch Versuche an die jeweilige Situation angepasst werden. Die genannten Werte mögen dann als sinnvoller Ausgangspunkt für eine Optimierung dienen. - Ein zweites Rauscherkennungsmittel
15 nützt die Tatsache aus, dass bei unterschiedlichen Vorzeichen von der Abweichung d und der akkumulierten Abweichung Sd auf Rauschen geschlossen werden kann, da d und Sd dann sozusagen in unterschiedliche Richtung weisen und damit eine Trendumkehr vorliegt. Ein Vorzeichenermittler15 erhält daher sowohl die Abweichung d vom Differenzbildner11 als auch die akkumulierte Abweichung Sd vom Akkumulierer12 . Am einfachsten gelingt der Vorzeichenvergleich durch eine Multiplikation der beiden Werte und einen anschließenden Vergleich mit 0. Ist das Produkt kleiner als Null, so haben d und Sd unterschiedliche Vorzeichen. Dann gibt der Vorzeichenermittler15 ein Rücksetzsignal an den Akkumulierer12 ab. Ist das Produkt größer als Null, so unterbleibt das Rücksetzsignal. Der Fall, dass das Produkt aus d und Sd gleich Null ist, kann wieder beliebig behandelt werden. - Die in
2 beschriebene Vorrichtung führt eine Folge von Verfahrensschritten aus, die anhand der3 näher erläutert werden sollen. Ein solches Verfahren eignetet sich auch hervorragend, um softwaretechnisch nachgebildet zu werden. So kann mit der bereits vorhandenen Hardware einer Numerischen Steuerung eine Vorrichtung gemäß der2 nachgebildet werden. Die für das Verfahren notwendigen Schritte werden nachfolgend beschrieben. - In einem Schritt
100 wird das analog vorliegende Potentiometersignal mit einem A/D-Wandler digitalisiert. - In einem Schritt
200 wird anhand einer Rauscherkennungsbedingung geprüft, ob lediglich Rauschen zu Änderungen im Eingangsignal E führte. Dies erfolgt über die Bedingungen
|d| < Ld oder d·Sd < 0,
wobei die Erfüllung einer der beiden Bedingungen genügt, um ein Rauschen zu erkennen. In diesem Fall verzweigt das Verfahren zu Schritt600 , der weiter unten beschrieben wird. - Liegt kein Rauschen vor, verzweigt das Verfahren zu einem Schritt
300 . Hier wird der Inhalt Sd des Akkumulierers12 um die Abweichung d erhöht. - In einem Schritt
400 wird sodann geprüft, ob die akkumulierte Abweichung Sd die Grenze LSd überschritten hat. Ist diese Eingangswertänderungsbedingung nicht erfüllt, so verzweigt das Verfahren wieder zum Schritt100 , wo einer neuer Durchlauf des Verfahrens beginnt. Wurde die Eingangswertänderungsbedingung jedoch erfüllt, also die Grenze LSd überschritten, so erkennt das Verfahren eine tatsächliche Änderung des Eingangswertes E und verzweigt zu einem Schritt500 . Hier wird der Eingangswert E zum neuen Ausgangswert A gemacht. Die Änderung am Eingang E liegt damit auch am Ausgang A an. Im Schritt500 wird außerdem der Akkumulierer12 zurückgesetzt. - Nach Schritt
500 start das Verfahren erneut mit Schritt100 . - Im Schritt
600 , der nach Schritt200 folgt, wenn Rauschen erkannt wird, wird der Akkumulierer12 zurückgesetzt. Dies kann z.B. durch ein Setzen des internen Speichers auf Null, auf d oder einen anderen im vergleich zu LSd kleinen Wert erfolgen. Nach Schritt600 kann vorteilhaft mit Schritt100 das Verfahren erneut begonnen werden, es kann aber auch mit Schritt300 fortgefahren werden. Die erste Variante spart Rechenzeit, die zweite Variante erkennt eine große Änderung (|d| > Ld) des Eingangs E, die mit unterschiedlichen Vorzeichen von d und Sd einhergeht, noch im gleichen Takt und schaltet diese Änderung im Schritt500 auf den Ausgang. Nach der ersten und in3 dargestellten Variante geschieht dies erst einen Takt (Durchlaufzyklus des Verfahrens) später, was aber normalerweise vernachlässigbar ist und dafür ökonomischer mit den Ressourcen der Numerischen Steuerung umgeht. - Abschließend seien noch einige Varianten zum Formulieren der Eingangswertänderungsbedingung genannt. So genügt im Akkumulierer
12 ein Zähler Z, der mitzählt, wie oft die Abweichung d betragsmäßig größer als ein Grenzwert Ld ist. Es wird also die Zahl dieser Ereignisse akkumuliert. Im ersten Vergleicher14 wird dann geprüft, ob eine gewisse Grenzanzahl LZ von Überschreitungen bereits erfolgt ist und ggf. die Übernahme des Eingangswertes E als Ausgangswert A und das Rücksetzen des Zählers Z im Akkumulierer12 veranlasst. - Es ist auch denkbar, mit mehreren unterschiedlichen Grenzwerten Ld1 < Ld2 < Ld3 < Ld4 ... für d und entsprechend mehreren Zählern Z1, Z2, Z3, Z4... im Akkumulierer
12 zu arbeiten. Für jeden Grenzwert Ldn gibt es dann einen Zähler Zn und ein Limit LZn für diesen Zähler Zn, wobei gilt LZ1 > LZ2 > LZ3 > LZ4 usw.. Liegt die Abweichung d betragsmäßig z.B. zwischen den Grenzwerten Ld2 und Ld3, so werden der erste und zweite Zähler Z1, Z2 inkrementiert, der dritte und alle weiteren Zähler Z3, Z4, ... zurückgesetzt. Für wenigstens einen der inkrementierten Zähler Z1, Z2 (vorzugsweise für alle inkrementierten Zähler) wird dann geprüft, ob der jeweilige Grenzwert LZn des Zählers Zn überschritten wurde, und in diesem Fall der Eingangswert E als neuer Ausgangswert A übernommen, und alle Zähler zurückgesetzt. So können Ereignisse, bei denen d betragsmäßig sehr groß ist, anders gewichtet werden (schon wenige Ereignisse (kleines LZn) genügen, um eine Eingangswertänderung zu erkennen) als solche mit kleinerem d (viele Ereignisse (großes LZn) werden benötigt, um eine Eingangswertänderung zu erkennen). So lässt sich das Verhalten des Filters10 sehr fein an die Umstände anpassen. - Zusammenfassend sei noch einmal erläutert, dass durch das Rücksetzen des Akkumulierers
12 unter Beibehaltung des Ausgangswertes A bei zutreffender Rauscherkennungsbedingung (wenn also erkannt wird, dass eine Änderung am Eingangswert E relativ zum Ausgangswert A lediglich auf Rauschen beruht), ein zu schnelles Ansprechen der Eingangswertänderungsbedingung vermieden wird. Im Vergleich zum Stand der Technik kann der Grenzwert LSd im ersten Vergleicher13 deutlich niedriger gesetzt werden, da ein Aufsummieren von Zufallswerten über längere Zeit durch die Rücksetzvorgänge unterbunden wird. Dadurch spricht der Filter10 schneller und feinfühliger auf tatsächliche Änderungen im Eingangswert E an, und hält Rauschen vom Ausgangswert A und damit von den zu fertigenden Oberflächen fern.
Claims (13)
- Verfahren zum Bilden von rauschgefilterten Ausgangswerten aus rauschbehafteten Eingangswerten, bei dem der Eingangswert (E) als neuer Ausgangswert (A) übernommen und ein Akkumulieren (
12 ) zurückgesetzt wird (500 ), wenn eine Eingangswertänderungsbedingung zutrifft (400 ), dadurch gekennzeichnet, dass der Akkumulieren (12 ) unter Beibehaltung des Ausgangswerts (A) zurückgesetzt wird (600 ), wenn wenigstens eine Rauscherkennungsbedingung zutrifft (200 ). - Verfahren nach Anspruch 1, bei dem die Eingangswertänderungsbedingung (
400 ) darin besteht, dass eine akkumulierte Abweichung (Sd) zwischen dem Ausgangswert (A) und dem Eingangswert (E) einen vorgebbaren Grenzwert (LSd) für die akkumulierte Abweichung (Sd) überschreitet. - Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass im Akkumulierer (
12 ) von einem Zähler (Z, Zn) gezählt wird, wie oft eine Abweichung (d) zwischen Ausgangswert (A) und Eingangswert (E) einen Grenzwert (Ld) überschreitet, und dass die Eingangswertänderungsbedingung (400 ) darin besteht, dass der Zähler (Z, Zn) eine Grenzanzahl (LZ, LZn) überschreitet. - Verfahren nach einem der Ansprüche 1, 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Rauscherkennungsbedingung (
200 ) darin besteht, dass eine Abweichung (d) zwischen Ausgangswert (A) und Eingangswert (E) dem Betrage nach kleiner ist als ein vorgebbarer Grenzwert (Ld) für diese Abweichung (d). - Verfahren einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Rauscherkennungsbedingung (
200 ) darin besteht, dass das Produkt aus der Abweichung (d) und der akkumulierten Abweichung (Ld) negativ ist. - Verfahren nach einem der Ansprüche 1, 2, 4 oder 5 dadurch gekennzeichnet, dass die akkumulierte Abweichung (Sd) zurückgesetzt wird (
600 ), indem Null oder die aktuelle Abweichung (d) als akkumulierte Abweichung (Sd) gesetzt wird. - Rauschfilter zum Bilden von rauschgefilterten Ausgangswerten aus rauschbehafteten Eingangswerten, bei dem der Eingangswert (E) mit einer Eingangswertänderungserkennungsschaltung (
11 ,12 ,13 ) und einem Übernahmemittel (14 ) verbunden ist, das bei Auslösung durch die Eingangswertänderungserkennungsschaltung (11 ,12 ,13 ) den Eingangswert (E) als neuen Ausgangswert (A) übernimmt, gekennzeichnet durch ein Rauscherkennungsmittel (15 ,16 ) zum Rücksetzen eines Akkumulierers (12 ) in der Eingangswertänderungserkennungsschaltung (11 ,12 ,13 ). - Rauschfilter nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass der Eingangswert (E) und der Ausgangswert (A) mit einem Differenzbildner (
11 ) zur Bildung einer Abweichung (d) verbunden sind, dessen Ausgang mit einem Akkumulierer (12 ) zur Bildung einer akkumulierten Abweichung (Sd) verbunden ist, dessen Ausgang mit einem ersten Vergleicher (13 ) zum Vergleichen der akkumulierten Abweichung (Sd) mit einem Grenzwert für die akkumulierte Abweichung (LSd) verbunden ist, der mit einem Rücksetzeingang (R) des Akkumulierers (12 ) und einem Auslöseingang (L) des Übernahmemittels (14 ) verbunden ist. - Rauschfilter nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass das Rauscherkennungsmittel (
15 ,16 ) einen zweiten Vergleicher (16 ) umfasst, der den Ausgang (d) des Differenzbildners (11 ) mit einem Grenzwert für die Abweichung (Ld) vergleicht, und mit dem Rücksetzeingang (R) verbunden ist. - Rauschfilter nach Anspruch 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, dass das Rauscherkennungsmittel einen Vorzeichenermittler (
15 ) für das Vorzei chen des Produkts aus der Abweichung (d) und der akkumulierten Abweichung (Sd) umfasst, der mit dem Rücksetzeingang (R) verbunden ist. - Rauschfilter nach einem der Ansprüche 8–10, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens einer der Parameter Grenzwert für die Abweichung (Ld) oder Grenzwert für die akkumulierte Abweichung (LSd) konfigurierbar ist.
- Numerische Steuerung mit einer Override-Einstellmöglichkeit, eingerichtet zum Rauschfiltern der Override-Signale nach einem Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1-6.
- Numerische Steuerung mit einer Override-Einstellmöglichkeit, mit einem Rauschfilter (
10 ) zum Rauschfiltern der Override-Signale gemäß einem der Ansprüche 7-11.
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102004036069.3A DE102004036069B4 (de) | 2004-07-24 | 2004-07-24 | Verfahren und Vorrichtung zum Bilden von rauschgefilterten Ausgangswerten aus rauschbehafteten Eingangswerten |
US11/189,676 US7603399B2 (en) | 2004-07-24 | 2005-07-25 | Method and device for forming noise-filtered output values from input values encumbered with noise |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102004036069.3A DE102004036069B4 (de) | 2004-07-24 | 2004-07-24 | Verfahren und Vorrichtung zum Bilden von rauschgefilterten Ausgangswerten aus rauschbehafteten Eingangswerten |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE102004036069A1 true DE102004036069A1 (de) | 2006-02-16 |
DE102004036069B4 DE102004036069B4 (de) | 2017-04-06 |
Family
ID=35658528
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE102004036069.3A Expired - Fee Related DE102004036069B4 (de) | 2004-07-24 | 2004-07-24 | Verfahren und Vorrichtung zum Bilden von rauschgefilterten Ausgangswerten aus rauschbehafteten Eingangswerten |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US7603399B2 (de) |
DE (1) | DE102004036069B4 (de) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US8099674B2 (en) * | 2005-09-09 | 2012-01-17 | Tableau Software Llc | Computer systems and methods for automatically viewing multidimensional databases |
US9680307B2 (en) * | 2012-12-21 | 2017-06-13 | General Electric Company | System and method for voltage regulation of a renewable energy plant |
WO2020008627A1 (ja) | 2018-07-06 | 2020-01-09 | 三菱電機株式会社 | フィルタリング装置、センサ装置、フィルタリング方法及びプログラム |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP0437861B1 (de) * | 1990-01-16 | 1996-06-05 | Hitachi, Ltd. | Verfahren und System zur digitalen Signalverarbeitung. |
JPH0568389A (ja) | 1991-07-12 | 1993-03-19 | Yaskawa Electric Corp | 指令入力フイルタ |
US5188117A (en) * | 1991-10-25 | 1993-02-23 | Telectronics Pacing Systems, Inc. | Notch filter noise rejection system in a cardiac control device |
ATE161130T1 (de) * | 1993-07-02 | 1997-12-15 | Gec Avery Ltd | Dynamischer filter |
-
2004
- 2004-07-24 DE DE102004036069.3A patent/DE102004036069B4/de not_active Expired - Fee Related
-
2005
- 2005-07-25 US US11/189,676 patent/US7603399B2/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20060020651A1 (en) | 2006-01-26 |
US7603399B2 (en) | 2009-10-13 |
DE102004036069B4 (de) | 2017-04-06 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE102016010064B4 (de) | Numerische Steuerung mit Bearbeitungsbedingungsanpassungsfunktion zum Verringern des Auftretens von Rattern oder Werkzeugverschleiss/-bruch | |
DE68919248T2 (de) | Prozessregelungssystem. | |
EP1194765A1 (de) | Verfahren und vorrichtung zur prozessoptimierenden einstellung von parametern eines produktionsprozesses | |
WO2019233776A1 (de) | Verfahren zur identifizierung von busknoten in einem bussystem | |
DE102016014560A1 (de) | Lenkungssteuerungsvorrichtung und lenkungssteuerungsverfahren | |
DE3904061C2 (de) | Vorrichtung zur bildlichen Darstellung von Bewegungsabläufen von mindestens zwei Werkstücken | |
DE102004036069B4 (de) | Verfahren und Vorrichtung zum Bilden von rauschgefilterten Ausgangswerten aus rauschbehafteten Eingangswerten | |
EP0814635B1 (de) | Hörgerät | |
DE102020213960A1 (de) | Abnormalitäts-Diagnoseverfahren und Abnormalitäts-Diagnosevorrichtung für Vorschubachsenvorrichtung | |
EP0801340A1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung einer Werkzeugmaschine, insbesondere einer Funkenerosionsmaschine | |
DE69200929T2 (de) | Verfahren und Einrichtung zur Verminderung von parasitärem Geräusch beim Aufspüren eines Ziels mittels eines Systems mehrerer Sensorelemente. | |
EP1557797A2 (de) | Anlageninformationssystem und Verfahren für dasselbe | |
DE102004028565A1 (de) | Verfahren und System zur Ermittlung eines Wartungsbedarfs | |
EP0548516A1 (de) | Verfahren zur Steuerung einer Funkenerosionsmaschine | |
DE3221873C2 (de) | Verfahren und Anordnung zur Reduzierung des Energieverbrauchs einer Bühnenstellanlage | |
DE102009027369A1 (de) | Verfahren sowie System zur Ansteuerung von mindestens einem Aktuator | |
EP0815515B1 (de) | Verfahren und einrichtung zum entwurf eines neuronalen netzes | |
DE102005027435B4 (de) | Regelverfahren für eine Anzahl von in einem Regeltakt lagegeregelten Folgeachsen | |
WO1993008515A1 (de) | Wissensbasierte steuer- und regeleinrichtung | |
EP1331794B1 (de) | Verfahren zur Adresszuweisung in einem Netzwerk und Komponenten dafür | |
DE102013202408A1 (de) | Verfahren zur Parametrierung einer Dämpfung von Ratterschwingungen im Regelkreis einer Numerischen Steuerung | |
DE4416465C1 (de) | Verfahren zur Defuzzifizierung für signalverarbeitende Fuzzy-Baueinheiten und Filtereinrichtungen hierfür | |
EP3602964B1 (de) | Verfahren zur übertragung analyserelevanter daten, sender und system | |
DE69006903T2 (de) | Überwachungsanordnung für ein elektrisches variables Signal und Bauteil dafür. | |
EP3279748A1 (de) | Verfahren und vorrichtung zum steuern einer fräsmaschine |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
R012 | Request for examination validly filed |
Effective date: 20110407 |
|
R016 | Response to examination communication | ||
R018 | Grant decision by examination section/examining division | ||
R020 | Patent grant now final | ||
R119 | Application deemed withdrawn, or ip right lapsed, due to non-payment of renewal fee |