DE102004034060A1

DE102004034060A1 - Navigation system for determining position of road vehicle evaluates signals giving momentary speed of vehicle or stretch of road covered and signals may be compared with navigation marks

Info

Publication number: DE102004034060A1
Application number: DE102004034060A
Authority: DE
Inventors: Frank Schriefer
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2004-07-15
Filing date: 2004-07-15
Publication date: 2006-02-09

Abstract

The road vehicle navigation system incorporates a GPS, and the speed and direction (33) of the vehicle is determined at frequent intervals. The distance moved during a given time interval may be recorded. There may be two calculated entry points (54,64). Points where the vehicle stops (32) are recorded. The path along streets (21-23) on a map may be traced.

Description

Die Erfindung geht von einem Verfahren und einer Vorrichtung nach der Gattung der unabhängigen Patentansprüche aus.The The invention relates to a method and a device according to Genus of independent claims out.

Bekannte Fahrzeugnavigationssysteme leiten einen Fahrzeugführer nach Eingabe eines Zielwunsches und Berechnung einer Fahrroute auf Grundlage von Kartendaten von einem aktuellen Standort zu dem eingegebenen Ziel. Voraussetzung für eine korrekte Routenberechnung wie auch später eine Ausgabe von Zielführungshinweisen ist eine exakte Kenntnis über den jeweils aktuellen Fahrzeugstandort. Übliche Fahrzeugnavigationssysteme ermitteln einen jeweiligen Fahrzeugstandort in der Regel auf Grundlage von Bewegungsdaten, insbesondere auf Grundlage eines die Fahrzeuggeschwindigkeit anzeigenden Tachometersignals und/oder eines Wegstreckenzählers sowie weiterer Signale wie insbesondere von eine Änderung der Orientierung der Fahrzeuglängsachse anzeigenden sogenannten Gyro-Signalen, also Signalen von Kreiselkompanten oder vergleichbaren Vorrichtungen. Um zwischen Vorwärts- und Rückwärtsfahrt unterscheiden zu können, greifen solche Navigationsgeräte oftmals auf Signalen für die Ansteuerung eines Rückfahrscheinwerfers zu.Known Car navigation systems guide a driver Input of a destination request and calculation of a route based on of map data from a current location to the entered one Aim. requirement for a correct route calculation as well as an output of route guidance hints later is an exact knowledge about the current vehicle location. Usual vehicle navigation systems determine a respective vehicle location usually on basis of movement data, in particular based on a vehicle speed indicating tachometer signal and / or an odometer and other signals such as in particular a change in the orientation of the vehicle longitudinal axis indicating so-called gyro signals, ie signals of gyrocomponents or comparable devices. In order to be able to differentiate between forward and reverse travel, resort such navigation devices often on signals for the control of a reversing light to.

Insbesondere im Falle der Nachrüstung von Fahrzeugnavigationssystemen wird häufig das Rückfahrlichtsignal nicht an das Navigationsgerät angeschlossen. Aufgrund der fehlenden Information über Vor- oder Rückwärtsfahrt geht ein herkömmliches Navigationsgerät im Zweifel von Vorwärtsfahrt aus, so dass bei tatsächlicher Rückwärtsfahrt auf Grundlage der Bewegungsdaten eine Fahrzeugposition bestimmt wird, die mit der tatsächlichen Fahrzeugposition nicht übereinstimmt.Especially in case of retrofitting Of vehicle navigation systems often the return light signal is not on the navigation device connected. Due to the lack of information about or reverse is a conventional navigation device in doubt from forward drive out, so at actual reversing determines a vehicle position based on the movement data that is with the actual Vehicle position does not match.

Eine solche fehlerhafte Positionsbestimmung wirkt sich nachteilig auf die Gesamtleistung des Navigationssystems aus. Häufig ist dem Nutzer nicht bekannt, dass diese verschlechterte Gesamtleistung des Systems auf einer fehlerhaften Installation beruht, so dass diese dem Gerät als solches angelastet wird. Daraus können z.B. negative Testberichte in Fachzeitschriften sowie ein schlechtes Image des Geräts oder des Geräteherstellers beim Endverbraucher resultieren.A Such incorrect position determination has a disadvantageous effect the overall performance of the navigation system. Often the user is not aware that this degraded overall performance of the system on one faulty installation is based, so this the device as such is charged. It can e.g. negative reviews in journals and a bad image of the device or the device manufacturer result in the end user.

Vorteile der ErfindungAdvantages of invention

Die Erfindung mit den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche vermeidet eine fehlerhafte Positionsberechnung auf Grundlage von Bewegungsdaten für den Fall, dass ein Rückfahrlichtsignal bestimmungswidrig nicht an das Navigationsgerät angeschlossen ist oder aus sonstigen Gründen nicht zur Verfügung steht.The Invention with the features of the independent claims avoids a faulty position calculation based on movement data for the Case that a reversing light signal is improper not connected to the navigation device or otherwise not available stands.

Hierzu wird ein Verfahren zur Bestimmung einer Fahrzeugposition auf Grundlage von Signalen vorgeschlagen, welche Signale lediglich den Absolutbetrag einer momentanen Fahrzeuggeschwindigkeit und/oder einer vom Fahrzeug zurückgelegten Strecke anzeigen, also keine Unterscheidung zwischen Vorwärts- oder Rückwärtsfahrt ermöglichen, bei dem nach einem Stillstand des Fahrzeugs aus den Signalen errechnete mögliche Fahrzeugpositionen solange als mögliche Fahrzeugpositionen weiter verfolgt werden, bis durch Abgleich der weiter verfolgten Fahrzeugpositionen mit ein Verkehrswegenetz repräsentierenden Daten und/oder mit Positionsinformationen weiterer Positionsbestimmungsmittel eine der möglichen Fahrzeugpositionen als die korrekte Fahrzeugposition feststellbar ist. Das Navigationssystem legt sich also erst dann auch eine der möglichen errechneten Positionen als tatsächliche Fahrzeugposition fest, wenn diese durch Plausibilisierung z.B. mit Kartendaten (map matching) als wahrscheinlichste Position feststeht.For this will be based on a method for determining a vehicle position of signals, which signals only the absolute amount a current vehicle speed and / or one of the vehicle covered Show range, so no distinction between forward or reversing enable, in which after a stop of the vehicle calculated from the signals possible Vehicle positions as long as possible Vehicle positions are tracked until, by comparing the further tracked vehicle positions with a traffic network representing Data and / or position information of other positioning means one of the possible Vehicle positions can be determined as the correct vehicle position is. The navigation system will then submit one of the potential calculated positions as actual Vehicle position, if this by plausibility check. With Map data is the most likely position.

Vorteilhaft werden zur Berechnung möglicher Positionen des Fahrzeugs nach einem Fahrzeugstillstand nicht nur Geschwindigkeits- oder Wegstreckendaten, sondern darüber hinaus auch Signale einer eine Orientierung der Fahrzeuglängsachse und/oder eine Änderung der Orientierung der Fahrzeuglängsachse bezüglich der Himmelrichtungen anzeigenden Sensorik, also vorzugsweise eines Gyroskops (Gyro) bzw. Kreiselkompanten berücksichtigt.Advantageous become possible for the calculation Positions of the vehicle after a vehicle standstill not only Speed or mileage data, but beyond Also, signals of an orientation of the vehicle longitudinal axis and / or a change the orientation of the vehicle's longitudinal axis in terms of the sky directions indicating sensor, so preferably one Gyroscopes (gyro) or gyrocomponents.

Vorteilhaft werden mögliche Fahrzeugpositionen, die aus einer angenommenen Rückwärtsfahrt des Fahrzeugs resultieren, nicht weiter verfolgt, wenn die ausgewerteten, eine Fahrzeuggeschwindigkeit oder zurückgelegte Strecke anzeigenden Signale für die angenommene Rückwärtsfahrt nicht plausible Parameter, insbesondere Geschwindigkeitswerte oder zurückgelegte Strecken über einem jeweiligen Schwellwert, ergeben. Hiermit kann erheblich Speicherplatz sowie Rechenkapazität eingespart werden. Zudem verringert sich der Aufwand für ein späteres Map Matching.Advantageous become possible Vehicle positions resulting from an assumed reverse drive of the vehicle, not pursued, if the evaluated, a vehicle speed or traveled Route indicating signals for the assumed reverse drive not plausible parameters, in particular speed values or covered Stretch over a respective threshold. This can save a lot of storage space as well as computing capacity be saved. In addition, the effort for a later map is reduced Matching.

Vorteilhaft kann während einer Fahrt des Fahrzeugs eine Folge von Fahrzeugpositionen aufgezeichnet werden, wobei weiterhin mindestens eine Folge von während der Bewegung des Fahrzeugs errechneten möglichen Fahrzeugpositionen gespeichert wird, so dass die Folge der gespeicherten errechneten Fahrzeugpositionen mit der Folge der aufgezeichneten Fahrzeugpositionen zur Ermittlung der tatsächlichen Fahrzeugposition verglichen wird. Dies bedeutet, dass die errechneten möglichen Fahrzeugpositionen nicht nur mit Kartendaten sondern auch mit durch das Fahrzeugnavigationssystem selbst aufgezeichneten Streckendaten plausibilisiert werden können. Dies ist insbesondere dann möglich, wenn sich das Fahrzeug nach einem Stillstand auf dem gleichen Weg zurück bewegt, auf dem es den Ort des Stillstandes erreicht hat. Dieses Matching mit aufgezeichneten Streckendaten lässt insbesondere dann zuverlässige Ergebnisse erwarten, wenn der Weg bis zum Stillstand des Fahrzeugs charakteristische Biegungen aufweist.Advantageously, a sequence of vehicle positions may be recorded during a drive of the vehicle, further storing at least one sequence of possible vehicle positions calculated during movement of the vehicle, such that the sequence of the stored calculated vehicle positions with the sequence of recorded vehicle positions to determine the actual vehicle position is compared. This means that the calculated possible vehicle positions not only with map data but also with by the vehicle navigation system itself recorded track data can be made plausible. This is particularly possible when the vehicle moves back to a standstill on the same path on which it has reached the location of the standstill. This tracked-data matching can be expected to yield reliable results, in particular, when the path to the stop of the vehicle has characteristic bends.

Zeichnungendrawings

Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Figuren dargestellt und werden nachfolgend näher erläutert. Es zeigenembodiments The invention is illustrated in the figures and will be described below explained in more detail. It demonstrate

1 ein Blockschaltbild des erfindungswesentlichen Teils eines erfindungsgemäßen Fahrzeugnavigationssystems zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens 1 a block diagram of the invention essential part of a vehicle navigation system according to the invention for carrying out the method according to the invention

2 skizzenhaft eine Kartendarstellung mit den darin vermerkten tatsächlichen und den durch die Positionsbestimmungseinrichtung ermittelten Fahrzeugpositionen im Laufe einer Fahrt des Fahrzeugs für den Fall, dass bei einem Fahrzeugnavigationssystem gemäß dem beschriebenen Stand der Technik das Rückfahrlichtsignal nicht zur Verfügung steht, 2 sketchy a map display with the actual and the vehicle determined by the position determining device vehicle positions during the course of a drive of the vehicle in the event that in a vehicle navigation system according to the described prior art, the reversing light signal is not available,

3 eine vergleichbare Darstellung mit den darin eingetragenen durch das Navigationssystem als möglich berücksichtigten Pfaden 3 a comparable representation with the registered therein by the navigation system considered possible paths

4 eine vergleichbare Darstellung zur Erläuterung einer alternativen und/oder ergänzenden Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens. 4 a comparable representation for explaining an alternative and / or supplementary embodiment of the method according to the invention.

Beschreibung der Ausführungsbeispieledescription the embodiments

2 zeigt den Verlauf der Positionsbestimmung bei einem herkömmlichen Fahrzeugnavigationssystem, bei dem die Auswertung des Rückfahrlichtsignals vorgesehen ist, bei dem das Signal jedoch nicht an das Navigationsgerät angeschlossen ist. 2 shows the course of the position determination in a conventional vehicle navigation system, in which the evaluation of the reversing light signal is provided, but in which the signal is not connected to the navigation device.

Ausgangspunkt der Fahrt ist der Ort 30 im nicht kartografierten, also in den digitalen Navigationskarten nicht enthaltenen Gebiet 45. Beispielsweise ist 30 die Position eines Stellplatzes oder einer Garage auf einem Privatgrundstück. Das Fahrzeug bewegt sich nun im Wege der Rückwärtsfahrt entlang des Pfades 31. Dieser ist durch die Aufeinanderfolge von tatsächlichen Fahrzeugpositionen, gekennzeichnet durch die fett gedruckten Pfeile gekennzeichnet. Die Richtung der Pfeilspitze zeigt dabei die jeweilige Orientierung der Fahrzeuglängsachse an, die Pfeilspitze selbst markiert die Fahrzeugfront. Im Zuge dieser Rückwärtsfahrt erreicht das Fahrzeug die öffentliche Straße 23 im Punkt 32, welcher die Grundstückseinfahrt des Privatgrundstückes markiert. An diesem Punkt 32 hält das Fahrzeug, um nachfolgend seine Fahrt entlang der kartografierten Straßen 23, 22 und 21 in Vorwärtsfahrt fortzusetzen. Der in der Figur dargestellte aktuelle Fahrzeugstandort ist die Position 34 auf der Straße 21.Starting point of the ride is the place 30 in the non-cartographic area, ie not in the digital navigation maps 45 , For example 30 the location of a parking space or a garage on a private property. The vehicle now moves by reversing along the path 31 , This is characterized by the succession of actual vehicle positions, indicated by the bold arrows. The direction of the arrowhead indicates the respective orientation of the vehicle longitudinal axis, the arrowhead itself marks the front of the vehicle. In the course of this reversing the vehicle reaches the public road 23 at the point 32 , which marks the property entrance of the private property. At this point 32 stops the vehicle, following his drive along the carted roads 23 . 22 and 21 to continue in forward motion. The current vehicle location shown in the figure is the position 34 in the street 21 ,

Da das Fahrzeugnavigationssystem gemäß dem Stand der Technik mangels Rückfahrlichtsignal nicht zwischen Vorwärts- und Rückwärtsfahrt unterscheiden kann und folgerichtig von Vorwärtsfahrt ausgeht, ergibt sich ausgehend vom Ausgangspunkt 30 der Fahrt eine rechnerische Bewegung des Fahrzeugs entlang des durch die offenen Pfeilspitzen markierten Pfades 41. Der Stillstand des Fahrzeuges beim tatsächlichen Punkt 32 wird korrekt als Fahrzeugstillstand erkannt, jedoch ergibt sich aus dem mitgekoppelten Pfad die resultierende rechnerische Fahrzeugposition 42. Die an das Auffahren auf die Straße 23 erfolgende tatsächliche Vorwärtsfahrt des Fahrzeugs wird als Fahrt und mangels Informationen über Vorwärts- oder Rückwärtsfahrt als Vorwärtsfahrt detektiert, so dass sich rechnerisch der weitere Pfad 43 ausgehend vom rechnerischen Haltepunkt 42 ergibt. Die resultierende rechnerische Position 44 zum in der Figur festgehaltenen Zeitpunkt weicht also um den Vektor 20 von der tatsächlichen Fahrzeugposition ab.Since the vehicle navigation system according to the prior art can not distinguish between forward and reverse driving due to a lack of reversing light signal and, consequently, assumes forward driving, this results from the starting point 30 driving a computational motion of the vehicle along the path marked by the open arrowheads 41 , The stoppage of the vehicle at the actual point 32 is correctly recognized as vehicle standstill, but results from the coupled path the resulting calculated vehicle position 42 , The driving on the road 23 taking actual forward driving of the vehicle is detected as a drive and lack of information about forward or reverse driving as forward drive, so that, mathematically, the further path 43 starting from the mathematical breakpoint 42 results. The resulting arithmetical position 44 The time recorded in the figure thus gives way to the vector 20 from the actual vehicle position.

1 zeigt ein Bockschaltbild eines Navigationssystems 10 zur Durchführung der erfindungsgemäßen Positionsbestimmungsverfahrens. 1 shows a block diagram of a navigation system 10 for carrying out the position determination method according to the invention.

Das Navigationssystem 10 weist einen ersten Signalgeber 11 für Signale auf, welche eine Fahrt des Fahrzeugs sowie die Fahrgeschwindigkeit und/oder eine zurückgelegte Strecke ihrem Betrag nach anzeigen. Es handelt sich dabei im vorliegenden Fall zum Beispiel um einen Tachometersignalgenerator 11, welcher auch zur Ansteuerung einer Geschwindigkeitsanzeige in einem Armaturenbrett des Fahrzeugs Verwendung findet. Das Tachometer- bzw. Geschwindigkeitssignal des ersten Signalgebers 11 zeigt einen Absolutwert der Fahrzeuggeschwindigkeit an, ermöglicht jedoch keine Unterscheidung zwischen Vorwärts- und Rückwärtsfahrt.The navigation system 10 has a first signal generator 11 for signals indicative of a travel of the vehicle and the driving speed and / or a distance covered in their amount. In the present case, for example, this is a tachometer signal generator 11 , which is also used to control a speedometer in a dashboard of the vehicle use. The speedometer or speed signal of the first signal transmitter 11 indicates an absolute value of the vehicle speed, but does not allow a distinction between forward and reverse.

Weiter weist das Navigationssystem 10 einen zweiten Signalgeber 12 auf, welcher Signale erzeugt, die eine Orientierung der Fahrzeuglängsachse, nachfolgend auch vereinfachend „Fahrrichtung", bezüglich einer Himmelsrichtung und/oder eine Änderung der Orientierung der Fahrzeuglängsachse anzeigen. Beispielsweise handelt es sich bei dem zweiten Signalgeber 12 um einen an sich bekannten Gyro bzw. Kreiselkompass, der eine Fahrrichtungsänderung anzeigende Signale abgibt, aus denen durch Integration ausgehend von einer bekannten Fahrrichtung eine jeweils aktuelle Fahrrichtung ermittelt werden kann.Next points the navigation system 10 a second signal generator 12 which generates signals which indicate an orientation of the vehicle longitudinal axis, hereinafter also simplifying "travel direction", with respect to a cardinal direction and / or a change in the orientation of the vehicle longitudinal axis 12 a gyro or gyroscope known per se, which is a driving direction Outputs change indicating signals from which a current direction of travel can be determined by integration starting from a known direction of travel.

Eine Koppelortungsvorrichtung 13 aus den ihr zugeführten Signalen des ersten Signalgebers 11 und gemäß der hier beschriebenen bevorzugten Ausführungsform der Erfindung zusätzlich des zweiten Signalgebers 12 einen jeweils aktuellen bzw. möglichen Fahrzeugstandort. Dazu werden die Geschwindigkeitssignale des ersten Signalgebers 12 integriert und einem aktuellen Entfernungswert additiv überlagert, so dass sich jeweils eine zurückgelegte Strecke z.B. seit der letzten bestimmten Fahrzeugposition ergibt. Ebenso werden die Fahrrichtungsänderungssignale des zweiten Signalgebers 12 integriert und einem bisherigen Fahrrichtungs- bzw. Orientierungswert additiv überlagert, so dass sich auch eine aktuelle absolute Fahrrichtung bzw. Orientierung bezüglich der Himmelsrichtung ergibt. Aus diesen Werten wird die jeweils aktuelle Fahrzeugposition berechnet.A coupling location device 13 from the signals supplied to it of the first signal generator 11 and according to the preferred embodiment of the invention described herein, additionally the second signal generator 12 a respective current or possible vehicle location. These are the speed signals of the first signal generator 12 integrated and superimposed additively on a current distance value, so that in each case a distance covered results, for example, since the last specific vehicle position. Likewise, the travel direction change signals of the second signal generator 12 integrated and a previous Fahrrichtungs- or orientation value additive superimposed, so that there is also a current absolute direction of travel or orientation with respect to the direction. From these values, the current vehicle position is calculated.

Die Koppelortungsvorrichtung 13 ermittelt darüber hinaus aus den Geschwindigkeitssignalen des ersten Signalgebers 11 einen eventuellen Fahrzeugstillstand. Ist ein solcher Fahrzeugstillstand festgestellt worden, werden die Signale der beiden Signalgeber 11 und 12 parallel für eine anschließende mögliche weitere Vorwärts- oder Rückwärtsfahrt ausgewertet. Es ergeben sich also nach einem Stillstand rechnerisch zwei Pfade, von denen der eine sich aus der Vorwärts-, der andere aus der Rückwärtsfahrt ergibt. Resultierend ergeben sich für jeden der Pfade eine aktuelle Endposition, die eine mögliche Fahrzeugposition darstellt.The coupling locating device 13 also determines from the speed signals of the first signal generator 11 a possible vehicle standstill. If such a vehicle standstill has been detected, the signals of the two signal generator 11 and 12 evaluated in parallel for a subsequent possible further forward or reverse travel. Thus, after a standstill, two paths result, one of which results from the forward, the other from the reverse drive. As a result, a current end position, which represents a possible vehicle position, results for each of the paths.

Das Navigationsgerät 10 weist weiterhin eine Plausiblisierungseinrichtung 15 auf. Diese ist vorzugsweise wie die Koppelortungseinrichtung 13 als Softwareroutine innerhalb einer Recheneinheit 14 realisiert. Der Plausibilisierungseinrichtung 15 wird oder werden die durch die Koppelortung 13 aufgrund der genannten Sensorsignale berechnete oder berechneten rechnerischen Fahrzeugpositionen zugeführt. Zur Plausibilisierung der einen oder mehreren von der Koppelortung ermittelten möglichen Fahrzeugpositionen greift die Plausibilisierungseinrichtung 15 auf in einem Kartendatenspeicher 16 vorhandene Kartendaten zurück. Der Kartendatenspeicher 16 ist hier beispielsweise als CD-ROM-Lesegerät mit darin eingelegter, die Kartendaten enhaltender Kartendaten-CD-ROM 17 ausgebildet. Die Plausibilisierung (Matching) einer von der Koppelortung 13 bestimmten rechnerischen Fahrzeugposition 34, 44 erfolgt derart, dass die Plausibilisierungseinrichtung 15 diese rechnerische Position daraufhin prüft, ob sie auf einem in den Kartendaten verzeichneten Verkehrsweg 21, 22 oder 23 liegt. Ist dies der Fall, ist die rechnerische Fahrzeugposition plausibel und kann als korrekte Fahrzeugposition weiterverfolgt werden.The navigation device 10 also has a plausibility device 15 on. This is preferably like the coupling location device 13 as a software routine within a computing unit 14 realized. The plausibility checker 15 will or will be the by the coupling location 13 supplied calculated or calculated calculated vehicle positions due to said sensor signals. To check the plausibility of the one or more determined by the coupling location possible vehicle positions engages the plausibility device 15 on in a map data store 16 existing map data back. The map data store 16 is here, for example, as a CD-ROM reader with inserted therein, the map data enhaltender map data CD-ROM 17 educated. The plausibility check (matching) of one of the coupling location 13 certain calculated vehicle position 34 . 44 takes place in such a way that the plausibility check device 15 This computational position then checks to see if they are on a traffic route recorded in the map data 21 . 22 or 23 lies. If this is the case, the calculated vehicle position is plausible and can be followed up as the correct vehicle position.

Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform kann die Koppelortungsposition zusätzlich mit den aus empfangenen Satellitensignalen eines GPS-Empfängers bestimmten Positioninformationen abgeglichen werden. Dies erhöht die Ortungsgenauigkeit insbesondere dann, wenn beispielsweise mehrere rechnerisch mögliche Koppelortungspositionen aufgrund eines Abgleichs mit den Kartendaten plausibel erscheint. Hier kann vorteilhaft diejenige der plausibel erscheinenden Koppelortungspositionen als tatsächlich Position weiter verfolgt werden, die eine höher Übereinstimmung mit der GPS-basiert ermittelten Position aufweist. In der Regel steht GPS aber für mindestens 2 Minuten nach Systemstart nicht zur Verfügung.According to one advantageous embodiment can the coupling location position in addition with the satellite signals received from a GPS receiver Position information to be aligned. This increases the location accuracy in particular if, for example, a plurality of computationally possible coupling location positions due to a comparison with the map data seems plausible. Here can advantageous that of the seemingly plausible coupling location as indeed Position continues to be pursued, which is a higher agreement with the GPS-based has detected position. In general, however, GPS stands for at least 2 minutes after system startup not available.

Weitere Möglichkeiten zur Plausibilisierung von möglichen Fahrzeugpositionen sind Stand der Technik und werden daher hier nicht näher betrachtet.Further options to check the plausibility of possible Vehicle positions are state of the art and will therefore be here not closer considered.

Das erfindugsgemäße Verfahren sieht vor, dass nach einem Stillstand des Fahrzeugs aus den Signalen des ersten Signalgebers 11 oder des ersten Signalgebers 11 und des zweiten Signalgebers 12 mittels der Koppelortung 13 errechnete mögliche Fahrzeugpositionen solange als mögliche Fahrzeugpositionen weiter verfolgt werden, bis durch Abgleich 15 der weiter verfolgten Fahrzeugpositionen mit ein Verkehrswegenetz repräsentierenden Daten, also insbesondere des Kartendaten des Kartendatenspeichers 16 und/oder mit Positionsinformationen weiterer Positionsbestimmungsmittel, wie beispielsweise des GPS-Empfängers 18, eine der möglichen Fahrzeugpositionen als die korrekte Fahrzeugposition feststellbar ist.The inventive method provides that after a standstill of the vehicle from the signals of the first signal generator 11 or the first signaler 11 and the second signaler 12 by means of the coupling location 13 Calculated possible vehicle positions as long as possible vehicle positions are tracked until, by comparison 15 the further tracked vehicle positions with a traffic network representing data, ie in particular the map data of the map data memory 16 and / or with position information of further position determining means, such as the GPS receiver 18 , one of the possible vehicle positions can be determined as the correct vehicle position.

Diese Funktionsweise des erfindungsgemäßen Verfahrens wird nachfolgend anhand 3 näher erläutert.This mode of operation of the method according to the invention will be described below 3 explained in more detail.

Die tatsächliche Bewegung des Fahrzeugs erfolgt wie bereits im Zusammenhang mit 2 beschrieben von einem Ort 30 im nicht kartografisch erfassten Gebiet in Rückwärtsfahrt entlang des Pfades 31 über den Eintrittpunkt 32 in den kartografierten Bereich. Am Punkt 32 hält das Fahrzeug, um die Fahrtrichtung von Rückwärtsfahrt in Vorwärtsfahrt umzukehren. Nach dieser Fahrtrichtungsumkehr bewegt sich das Fahrzeug weiter in Vorwärtsfahrt entlang des Pfades 33 über die Straßenabschnitte 23, 22 und 21 zum Punkt 34. Dieser Punkt 34 stellt in der in 3 dargestellten Situation den tatsächlichen aktuellen Aufenthaltsort des Fahrzeugs dar.The actual movement of the vehicle takes place as already associated with 2 described by a place 30 in the non-cartographically recorded area in reverse drive along the path 31 about the entry point 32 in the cartographic area. At the point 32 Holds the vehicle to reverse the direction of travel from reverse to forward. After this turnaround, the vehicle continues to move forward along the path 33 over the road sections 23 . 22 and 21 to the point 34 , This point 34 puts in the in 3 illustrated situation represents the actual current location of the vehicle.

Erfindungsgemäß verfolgt das Navigationssystem auch weitere Fahrzeugpositionen und aus einer Aufeinanderfolge solcher weiterer Fahrzeugpositionen bestehende Pfade, die sich nach einem Fahrzeugstillstand rechnerisch aus den Signalen des ersten Signalgebers 11 und des zweiten Signalgebers 12 ergeben, weiter. So ist es dem erfindungsgemäßen Fahrzeugnavigationssystem zunächst nicht möglich, aufgrund der Signale der Signalgeber 11 und 12 zwischen Vorwärts- und Rückwärtsfahrt zu unterscheiden. Eine Änderung des Bewegungszustandes des Fahrzeuges von Vorwärts- zu Rückwärtsfahrt setzt zwingend zumindest einen kurzzeitigen Stillstand des Fahrzeuges voraus. Erst nach einem Stillstand des Fahrzeuges ergibt sich also einer Möglichkeit für einen alternativen Pfad durch Fahrtrichtungsumkehr.According to the invention, the navigation system also tracks other vehicle positions and from egg ner succession of such other vehicle positions existing paths, which after a vehicle standstill mathematically from the signals of the first signal transmitter 11 and the second signaler 12 surrender, continue. Thus, it is the vehicle navigation system according to the invention initially not possible due to the signals of the signal generator 11 and 12 to differentiate between forward and reverse. A change in the state of motion of the vehicle from forward to reverse necessarily requires at least a short-term standstill of the vehicle. Only after a standstill of the vehicle so there is a possibility for an alternative path by reversing the direction.

Während der oben beschriebenen tatsächlichen Fahrt des Fahrzeugs erzeugt der erste Signalgeber während der Bewegung vom Punkt 30 zum Punkt 32 eine Bewegung anzeigende Signale, insbesondere Geschwindigkeitssignale. Bei Stopp des Fahrzeugs in Punkt 32 erzeugt der erste Signalgeber ein einen Fahrzeugstillstand anzeigendes Signal.During the actual travel of the vehicle described above, the first auto switch generates while moving from the point 30 to the point 32 a movement indicating signals, in particular speed signals. At stop of the vehicle in point 32 The first signal generator generates a signal indicating a vehicle standstill.

Von der Koppelortung 13 werden aufgrund dieser Signale und darüber hinaus der weiteren Signale des zweiten Signalgebers zwei mögliche Pfade ausgehend vom Stillstandsort 30 berechnet. Ein erster Pfad 41 wird unter der Annahme einer erfolgten Vorwärtsfahrt berechnet und endet beim virtuellen nächsten Stillstandspunkt 42. Ein zweiter Pfad 31 wird unter der Annahme einer erfolgten Rückwärtsfahrt berechnet und endet beim Stillstandspunkt 32.From the coupling location 13 are due to these signals and beyond the other signals of the second signal generator two possible paths starting from the site of stagnation 30 calculated. A first path 41 is calculated on the assumption of a forward drive and ends at the virtual next standstill point 42 , A second path 31 is calculated on the assumption of a reverse drive and ends at the standstill point 32 ,

Unter der Annahme, dass weder der virtuelle Stillstandspunkt 42 des ersten rechnerisch möglichen Pfades, noch der Stillstandspunkt 32 des zweiten rechnerisch möglichen Pfades im kartografierten Bereich liegen, ist hier noch keine Entscheidung darüber möglich, welcher der beiden Punkte 32 oder 42 der zu diesem Zeitpunkt reale Fahrzeugstandort ist.Assuming that neither the virtual standstill point 42 the first computationally possible path, nor the standstill point 32 of the second computationally possible path in the cartographed area, it is still not possible to decide which of the two points 32 or 42 is the actual vehicle location at this time.

Folglich werden ausgehend von den beiden zu diesem Zeitpunkt rechnerisch möglichen Fahrzeugpositionen ausgehend, welche Fahrzeugpositionen wegen des kurzzeitigen Fahrzeugstillstandes Ausgangspunkte für jeweils wiederum zwei rechnerisch mögliche Pfade bilden, die recherisch möglichen Fahrzeugpositionen bzw. Pfade berechnet, die sich aus den Signalen der Signalgeber 11 und 12 ergeben können.Consequently, starting from the two mathematically possible vehicle positions at this point in time, which vehicle positions form starting points for respectively two computationally possible paths due to the short-term vehicle standstill, the searchable vehicle positions or paths resulting from the signals of the signal generators are calculated 11 and 12 can result.

Tatsächlich bewegt sich das Fahrzeug in Vorwärtsfahrt vom Punkt 32 entlang des Pfades 33 zum Punkt 34. Auf Grundlage der entsprechenden Signalgebersignale ergibt sich unter der Annahme Vorwärtsfahrt ausgehend vom rechnerisch möglichen virtuellen Stillstandpunkt 42 der weitere Pfad 43 zum Punkt 44. Unter der Annahme einer Rückwärtsfahrt hingegen ergibt sich ausgehend von Punkt 42 der Pfad 53 zum rechnerisch möglichen Standort 54. Ausgehend vom möglichen Stillstandspunkt 32 ergibt sich bei Vorwärtsfahrt der tatsächlich auch befahrene Pfad 33 zum aktuellen Standort 34, bei Rückwärtsfahrt der Pfad 63 zum ebenfalls rechnerisch möglichen Standort 64.In fact, the vehicle is moving forward from the point 32 along the path 33 to the point 34 , On the basis of the corresponding signal generator signals, assuming forward travel results from the mathematically possible virtual standstill point 42 the further path 43 to the point 44 , Assuming a reverse drive on the other hand results from point 42 the path 53 to the mathematically possible location 54 , Starting from the possible standstill point 32 results in driving forward the actually traveled path 33 to the current location 34 , when reversing the path 63 to the likewise mathematically possible location 64 ,

Zu diesem Zeitpunkt kann die Plausibilisierungseinrichtung 15 durch Abgleich der Kontur der rechnerisch möglichen Pfade 33, 43, 53 und 63 mit den Daten der digitalen Straßenkarte 17 feststellen, dass lediglich der mögliche Pfad 33 der Kontur der digitalen Straßenkarte so stark ähnelt, dass nur der Standort 34 als tatsächlicher Fahrzeugstandort in Frage kommt. Somit werden die alternativen möglichen Standorte verworfen.At this time, the plausibility checker 15 by matching the contour of the computationally possible paths 33 . 43 . 53 and 63 with the data of the digital road map 17 notice that only the possible path 33 The contour of the digital road map is so similar that only the location 34 is considered as the actual vehicle location. Thus, the alternative possible locations are discarded.

Entgegen dieser vorstehenden Beschreibung kann ein Abgleich mit den Kartendaten zu einem früheren Zeitpunkt erfolgen. So ergeben sich die aufgezeigten Pfade aus einer Folge von möglichen Fahrzeugpositionen. Grundsätzlich kann jede solche mögliche Fahrzeugposition mit den Kartendaten abgeglichen werden. In diesem Falle würde schon für den möglichen Punkt 35, also den nächsten Punkt nach Eintritt eines der möglichen Pfade in das kartografierte Gebiet, festgestellt werden können, dass dieser auf einer realen Straße, nämlich hier der Straße 23 liegt und somit mit hoher Wahrscheinlichkeit als tatsächlicher Standort in Betracht kommt.Contrary to the above description, comparison with the map data may be made earlier. Thus, the paths shown result from a sequence of possible vehicle positions. In principle, any such possible vehicle position can be matched with the map data. In that case, already for the possible point 35 So, the next point after entering one of the possible paths in the cartographic area, it can be stated that this is on a real road, namely here the road 23 and thus is likely to be considered as an actual location.

Die Signale des ersten und des zweiten Signalgebers 11 und 12 sind mit Toleranzen behaftet, so dass damit zu rechnen ist, dass die resultierende Koppelposition ebenfalls mit einem Fehler behaftet ist. Darüber hinaus ist es auch möglich, dass sich das Fahrzeug nach dem Stillstand im nicht kartografierten Bereich weiter bewegt. Daher empfiehlt es sich, eine endgültige Entscheidung über einen wahrscheinlichsten Aufenthaltsort des Fahrzeugs erst dann zu treffen, wenn dieser als ausreichend wahrscheinlich angesehen werden kann. Dies ist beispielsweise dann der Fall, wenn eine Aufeinanderfolge mehrerer Punkte nach dem Punkt 35 ebenfalls auf derselben oder einer von der Straße 23 abzeigenden oder anderweit erreichbaren Straße 22 oder 21 liegen.The signals of the first and the second signal generator 11 and 12 are subject to tolerances, so that it is to be expected that the resulting coupling position is also subject to an error. In addition, it is also possible that the vehicle continues to move in the non-mapped area after the standstill. It is therefore appropriate not to take a final decision on the most likely location of the vehicle until it can be considered as sufficiently likely. This is the case, for example, if a sequence of several points after the point 35 also on the same or one of the street 23 indicating or otherwise reachable road 22 or 21 lie.

Generell wird bei jedem Fahrzeugstillstand ein Pfad für Vorwärtsfahrt wie auch für Rückwärtsfahrt erzeugt. Jeder Pfad bzw. jede daraus resultierende mögliche Fahrzeugposition wird solange weiter verfolgt, bis eine plausible Straße gefunden wird. Um die Anzahl der zu pflegenden Pfade ohne Qualitätseinbuße zu reduzieren, brauchen gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung Rückwärts-Pfade, die eine zu hohe Fahrzeuggeschwindigkeit voraussetzen würden, also beispielsweise größer 20 km/h, oder die eine zu große Länge aufweisen, also beispielsweise größer 100 Meter, nicht weiterverfolgt zu werden.As a general rule At each vehicle standstill, a path for forward drive as well as for reverse drive generated. Each path or any resulting possible vehicle position is pursued until a plausible road is found becomes. To reduce the number of care paths without sacrificing quality, need according to an advantageous Continuing backward paths, which would require too high a vehicle speed, so for example greater than 20 km / h, or the one too big Have length, for example, greater than 100 Meter, not to be followed up.

4 zeigt den Verlauf der Ortung im Falle einer vorteilhaften Weiterbildung des beschriebenen Verfahrens. 4 shows the course of the location in the case of an advantageous development of the method described.

Dieses Verfahren geht davon aus, dass der Benutzer den gleichen Weg zum Ziel als auch vom Ziel weg wählt. Beispielsweise hat das Fahrzeug den Standort 30 über die Straßen 21, 22 und 23 sowie den Übergangspunkt 32 in den nicht kartografierten Bereich und von dort zum Standort 30 zurückgelegt. Dieser Weg wird während der Bewegung des Fahrzeugs in der Art einer Perlenkette 35, welche sich als Aufeinanderfolge von Fahrzeugpositionen darstellt, aufgezeichnet. Bei erneuter Bewegung des Fahrzeugs vom Standort 30 aus können die sich aus den Bewegungssignalen der Signalgeber 11 und 12 berechneten möglichen Pfade mit der zuvor aufgezeichneten Perlenkette 35 oder Abschnitten dieser Perlenkette 35 abgeglichen werden. Die Perlenkette 35 stellt also eine Art Ergänzung der digitalen Karte dar. Zur Plausibilisierung mit der Perlenkette muss diese eine ausreichende Länge von beispielsweise 500 Metern aufweisen, um eine ausreichende Sicherheit beim Matchen zu erreichen. Bei Übereinstimmung eines solchen rechnerisch möglichen Pfades, hier also des Pfades 31-33 mit einem korresponierenden Abschnitt der Perlenkette 35 wird diese Perlenkette 35 als tatsächlich befahrener Pfad angenommen und die übrigen möglichen Pfade respektive Fahrzeugstandorte verworfen.This method assumes that the user chooses the same route to the destination as well as away from the destination. For example, the vehicle has the location 30 over the streets 21 . 22 and 23 as well as the transition point 32 in the non-mapped area and from there to the location 30 kilometer. This path becomes during the movement of the vehicle in the kind of a pearl necklace 35 , which is a sequence of vehicle positions, recorded. If the vehicle moves again from the location 30 can be derived from the motion signals of the signal generator 11 and 12 calculated possible paths with the previously recorded pearl necklace 35 or sections of this necklace 35 be matched. The pearl necklace 35 So represents a kind of supplement to the digital map. For plausibility with the pearl necklace this must have a sufficient length of 500 meters, for example, in order to achieve sufficient security when matching. If there is such a computationally possible path, in this case the path 31-33 with a corresponding section of the pearl necklace 35 will this pearl necklace 35 assumed as actually traveled path and discarded the other possible paths or vehicle locations.

Claims

Method for determining a vehicle position in a vehicle navigation system, wherein signals are evaluated which indicate the absolute value of a current vehicle speed and / or a distance traveled by the vehicle, characterized in that after a standstill of the vehicle from the signals calculated possible vehicle positions as long as possible vehicle positions on be tracked until one of the possible vehicle positions can be determined as the correct vehicle position by adjusting the further tracked vehicle positions with a traffic network representing data and / or position information of other position determining means.

Method according to claim 1, characterized in that that when moving the vehicle after each stop possible Vehicle positions by driving forwards or backwards result.

Method according to claim 1 or 2, characterized that additionally evaluates signals for calculating the vehicle position be an orientation of the vehicle longitudinal and / or a change the orientation of the vehicle's longitudinal axis in terms of Show the directions of the sky.

Method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that possible vehicle positions, from an assumed reverse drive of the vehicle, will not be pursued if the evaluated, a vehicle speed or traveled Route indicating signals for the assumed reverse drive not plausible parameters, in particular speed values or covered distances over one respective threshold.

Method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that during a Ride the vehicle recorded a sequence of vehicle positions that will be at least one episode of while moving the vehicle calculated possible Vehicle positions is saved and that the sequence of stored calculated vehicle positions with the consequence of the recorded Vehicle positions compared to determine the actual vehicle position becomes.

Device for determining a vehicle position according to a method according to one of the preceding claims, with Means for generating an absolute amount of the vehicle speed and / or an absolute amount of time traveled by the vehicle Route indicating signals, further comprising means for detecting a Vehicle standstill, characterized by a computing device, which on the basis of the speed and / or Wegstreckensignale Possible after a vehicle standstill Vehicle positions determined, as long as, by means of comparison means by Comparison of the calculated positions with a traffic network representing Data, in particular map data, and / or with one by more Position determining means determined vehicle position the correct Vehicle position is detected.