DE102004022357A1 - Floor cleaning device - Google Patents

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DE102004022357A1
DE102004022357A1 DE200410022357 DE102004022357A DE102004022357A1 DE 102004022357 A1 DE102004022357 A1 DE 102004022357A1 DE 200410022357 DE200410022357 DE 200410022357 DE 102004022357 A DE102004022357 A DE 102004022357A DE 102004022357 A1 DE102004022357 A1 DE 102004022357A1
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DE200410022357
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Inventor
Roland Schick
Dieter Grajer
Christian Hofner
Gottfried Benzler
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Alfred Kaercher SE and Co KG
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Alfred Kaercher SE and Co KG
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    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4011—Regulation of the cleaning machine by electric means; Control systems and remote control systems therefor

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Bodenreinigungsgerät, umfassend mindestens ein Reinigungsaggregat, mit zumindest einem Reinigungswerkzeug, und eine Steuereinrichtung, die eine zentrale Steuereinheit mit einem Mikroprozessor aufweist und mit einem Eingabeteil zur Eingabe von Steuerbefehlen gekoppelt ist. Um das Bodenreinigungsgerät derart weiterzubilden, daß unterschiedliche Ausstattungsvarianten kostengünstig herstellbar sind, wird erfindungsgemäß vorgeschlagen, daß dem mindestens einen Reinigungsaggregat eine dezentrale Steuereinheit mit einem Mikroprozessor zugeordnet ist, wobei die dezentrale Steuereinheit modulartig ausgestaltet und über ein BUS-System mit der zentralen Steuereinheit verbunden ist.The The invention relates to a floor cleaning appliance comprising at least one Cleaning aggregate, with at least one cleaning tool, and a Control device comprising a central control unit with a microprocessor and having an input part for inputting control commands is coupled. To further develop the floor cleaning device such that different Equipment variants cost-effective can be produced, the invention proposes that the at least a cleaning unit a decentralized control unit with a Microprocessor is assigned, wherein the decentralized control unit modular and over a BUS system is connected to the central control unit.

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Description

Die Erfindung betrifft ein Bodenreinigungsgerät umfassend mindestens ein Reinigungsaggregat mit zumindest einem Reinigungswerkzeug zum Reinigen einer Bodenfläche und eine Steuereinrichtung zum Steuern des mindestens einen Aggregates, wobei die Steuereinrichtung eine zentrale Steuereinheit mit einem Mikroprozessor aufweist und mit einem Eingabeteil zur Eingabe von Steuerbefehlen gekoppelt ist.The The invention relates to a floor cleaning appliance comprising at least one Cleaning unit with at least one cleaning tool for cleaning a floor area and a control device for controlling the at least one aggregate, wherein the control device has a central control unit with a microprocessor and having an input part for inputting control commands is coupled.

Derartige Bodenreinigungsgeräte können beispielsweise als fahrbare Kehrmaschinen ausgestaltet sein, wobei als Reinigungswerkzeug eine Kehrwalze zum Einsatz kommt, die um eine parallel zur Bodenfläche ausgerichtete Drehachse drehend antreibbar ist. Alternativ und/oder ergänzend kann als Reinigungswerkzeug eine Tellerbürste zum Einsatz kommen, die um eine im wesentlichen senkrecht zur Bodenfläche ausgerichtete Drehachse drehend antreibbar ist und seitlich über die Außenkontur des Bodenreinigungsgerätes vorsteht.such Floor cleaning equipment for example be designed as mobile sweepers, being used as a cleaning tool a sweeping roller is used, which is aligned around a parallel to the bottom surface Rotary axis is driven in rotation. Alternatively and / or additionally, as Cleaning tool a dish brush are used, which is aligned about a substantially perpendicular to the bottom surface Rotary axis is driven in rotation and projecting laterally beyond the outer contour of the floor cleaning device.

Das Bodenreinigungsgerät kann auch in Form einer Scheuersaugmaschine ausgestaltet sein, wobei als Reinigungswerkzeug zumindest eine elektromotorisch drehbare Scheuerbürste und/oder Scheuerwalze zum Einsatz kommt und das Reinigungsaggregat einen mit Unterdruck beaufschlagbaren Schmutzflüssigkeitstank sowie einen Reinigungsflüssigkeitstank umfaßt. Reinigungsflüssigkeit kann auf die zu reinigende Bodenfläche aufgebracht werden, und der Schmutzflüssigkeitstank kann über eine Schmutzaufnahmeleitung mit einer an der zu reinigenden Bodenfläche angreifenden Sauglippe in Strömungsverbindung stehen, so daß Schmutzflüssigkeit von der Bodenfläche aufgenommen und in den Schmutzflüssigkeitstank überführt werden kann. Ergänzend kann die Scheuersaugmaschine über Tellerbürsten verfügen, die über ungefähr senkrecht zur Bodenfläche ausgerichtete Drehachsen drehend antreibbar sind und seitlich über die Außenkontur des Bodenreinigungsgerätes vorstehen.The Floor cleaning device can also be configured in the form of a scrubber, wherein as a cleaning tool at least one electric motor rotatable scrubbing brush and / or scouring roller is used and the cleaning unit a loadable with negative pressure dirty fluid tank and a cleaning fluid tank includes. Cleaning fluid can on the floor surface to be cleaned be applied, and the dirty liquid tank can over a Dirt holding line with an attacking on the floor surface to be cleaned Suction lip in flow connection stand, so that dirty liquid from the bottom surface be taken and transferred to the dirty liquid tank can. additional can the scrubber over Disc brushes feature, the above approximately perpendicular to the floor surface aligned axes of rotation are driven in rotation and laterally over the outer contour of the floor cleaning device protrude.

Das Bodenreinigungsgerät kann auch in Form einer Kombination der beiden vorgenannten Geräte als Kehr-Scheuersaugmaschine ausgestaltet sein mit zwei Reinigungswerkzeugen, wobei ein erstes zum Kehren und ein zweites zum Schrubben und/oder Polieren zum Einsatz kommt.The Floor cleaning device can also be in the form of a combination of the two aforementioned devices as a sweeping scrubber be configured with two cleaning tools, with a first for sweeping and a second for scrubbing and / or polishing used comes.

Aus der US-Patentschrift Nr. 5 940 928 ist ein Bodenreinigungsgerät der eingangs genannten Art bekannt, wobei mittels des Eingabeteiles unterschiedliche Reinigungsaggregate angewählt und wahlweise aktiviert und deaktiviert werden können. Eine zentrale Steuereinheit mit einem leistungsfähigen Mikroprozessor steuert sämtliche Aggregate, so daß für unterschiedliche Ausstattungsvarianten des Bodenreinigungsgerätes dieselbe zentrale Steuereinheit eingesetzt werden kann. Diese Steuereinheit weist eine Vielzahl von Funktionen auf, um allen möglichen Ausstattungsvarianten gerecht zu werden. Kommt allerdings eine kostengünstige Ausstattungsvariante mit verhältnismäßig wenigen Bedienungsfunktionen zum Einsatz, so ist der Aufwand an Elektronik für die zentrale Steuereinheit überdimensioniert, da einzelne Funktionen, die von der konkreten Ausstattungsvariante nicht benötigt werden, steuerungstechnisch redundant mitgeführt sind. Dies ist mit beträchtlichen Herstellungskosten verbunden.Out US Pat. No. 5,940,928 is a floor cleaning device of the beginning known type, wherein by means of the input part different Cleaning units selected and optionally activated and deactivated. A central control unit with a powerful Microprocessor controls all Aggregates, so that for different Equipment variants of the floor cleaning device the same central control unit can be used. This control unit has a variety from features on to all sorts Equipment variants meet. However, comes a low-cost trim level with relatively few Operating functions used, so is the cost of electronics for the oversized central control unit, as individual functions, the specific equipment variant not required Be, control technology redundant entrained. This is considerable Production costs associated.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein fahrbares Bodenreinigungsgerät der eingangs genannten Art derart weiterzubilden, daß unterschiedliche Ausstattungsvarianten kostengünstig herstellbar sind.task The present invention is a mobile floor cleaning device of the aforementioned To develop such a way that different Equipment variants inexpensive to produce are.

Diese Aufgabe wird bei einem fahrbaren Bodenreinigungsgerät der gattungsgemäßen Art erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß dem mindestens einen Reinigungsaggregat eine modulartige dezentrale Steuereinheit mit einem Mikroprozessor zugeordnet ist, die über ein BUS-System mit der zentralen Steuereinheit verbunden ist.These Task is in a mobile floor cleaning device of the generic type according to the invention thereby solved, that the at least one cleaning unit a modular decentralized Control unit is associated with a microprocessor, which has a BUS system is connected to the central control unit.

Erfindungsgemäß weist das Bodenreinigungsgerät zusätzlich zum Mikroprozessor der zentralen Steuereinheit zumindest eine dezentrale Steuereinheit auf, wobei auch jede dezentrale Steuereinheit über einen eigenen Mikroprozessor verfügt. Aggregate mit ähnlicher Funktion können jeweils in einer Gruppe zusammengefaßt und steuerungstechnisch einer dezentralen Steuereinheit zugeordnet werden. Die dezentralen Steuereinheiten sind jeweils als Modul ausgestaltet, d. h. sie bilden jeweils eine separate Baueinheit, und die Module stellen Bausteine eines Baukastensystems dar, um unterschiedliche Bodenreinigungsgeräte steuerungstechnisch nur soweit aufzurüsten, wie es für die tatsächlich zum Einsatz kommenden Ausstattungsmerkmale erforderlich ist. Als Ausstattungsmerkmale können hierbei zum Beispiel unterschiedliche Reinigungsaggregatbestückungen, also beispielsweise unterschiedliche Reinigungswerkzeuge, vorgesehen sein, oder auch unterschiedliche Antriebsaggregate zum Verfahren des Bodenreinigungsgerätes. Jeder Gruppe von Aggregaten mit ähnlicher Funktion – antreiben, reinigen oder auch positionieren von Reinigungswerkzeugen – kann eine die Aggregate unmittelbar steuernde dezentrale Steuereinheit zugeordnet sein, die über eine eigene Rechenkapazität und ein eigenes Speicherglied verfügt. Gleiches gilt für wahlweise verfügbare Gerätefunktionen wie beispielsweise "laden" und/oder "aktivieren von Leuchtmitteln oder sonstigem Zubehör". Die Variantenvielfalt an Steuerungen kann dadurch erheblich reduziert werden und die Programmieranforderungen an die zentrale Steuereinheit können vereinfacht werden. Überwachungsfunktionen der einzelnen Aggregate können von der jeweils zugeordneten dezentralen Steuereinheit übernommen werden, so daß bei Vorliegen einer Fehlfunktion oder einer Überlastung eines einzelnen Aggregates von der zugehörigen dezentralen Steuereinheit sehr schnell reagiert werden kann, ohne daß hierzu die zentrale Steuereinheit aktiviert werden muß. Die dezentralen Steuereinheiten transformieren sogenannte "High-Level-Kommandos" der zentralen Steuereinheit in entsprechende Steuerbefehle der zugehörigen Aggregate. Somit kann insgesamt ein transparentes, auf High-Level-Kommandos basierendes Ablaufprogramm für die zentrale Steuereinheit vorgesehen sein, ohne daß dadurch die Möglichkeit, unterschiedliche Ausstattungsvarianten mittels der zentralen Steuereinheit anzusteuern, beeinträchtigt wird.According to the invention, the floor cleaning device in addition to the microprocessor of the central control unit on at least one decentralized control unit, wherein each decentralized control unit has its own microprocessor. Aggregates with a similar function can each be combined in one group and assigned to a decentralized control unit in terms of control technology. The decentralized control units are each designed as a module, ie they each form a separate unit, and the modules are building blocks of a modular system to upgrade different floor cleaning devices control technology only as far as it is necessary for the actually used equipment features. As equipment features here, for example, different Reinigungsaggregatbestückungen, so for example, different cleaning tools, be provided, or even different drive units for moving the floor cleaning device. Each group of units with a similar function - drive, clean or even position cleaning tools - can be assigned to a decentralized control unit directly controlling the aggregates, which has its own computing capacity and its own memory element. The same applies to optionally available device functions such as "load" and / or "activate bulbs or else Accordingly, the variety of controllers can be significantly reduced and the programming requirements for the central control unit can be simplified Monitoring functions of the individual units can be taken over by the respectively assigned decentralized control unit, so that in case of malfunction or overload of a single unit The decentralized control units transform so-called "high-level commands" of the central control unit into corresponding control commands of the associated aggregates High-level commands based sequence program for the central control unit be provided, without thereby affecting the ability to control different equipment variants by means of the central control unit is igt.

Sämtliche Steuereinheiten sind über ein drahtloses oder drahtgebundenes BUS-System miteinander verbunden. Dadurch kann auf einfache Weise eine unterschiedliche Anzahl von Steuereinheiten in das BUS-System integriert werden, um somit eine Vielzahl von Ausstattungsvarianten des fahrbaren Bodenreinigungsgerätes kostengünstig herzustellen und gegebenenfalls auch kostengünstig umzurüsten.All Control units are over a wireless or wired BUS system interconnected. This can easily a different number of Control units are integrated into the BUS system, thus providing a Variety of equipment variants of the mobile floor cleaning device to produce cost and possibly also inexpensive convert.

Die dezentralen Steuereinheiten übernehmen vorzugsweise jeweils die Funktion eines "slaves", während die zentrale Steuereinheit die Funktion eines "masters" übernimmt, der die dezentralen Steuereinheiten koordiniert. Je nach Buskonzept ist auch eine Ausgestaltung möglich, wonach sich ein "slave" auch zum "master" deklarieren kann. Dieses Prinzip ist beispielsweise bei CAN/CAN- open-Systemen verbreitet. Jede dezentrale Steuereinheit kann einen Satz funktionsspezifischer, verpol- und überlastgeschützter Signaleingänge aufweisen, die wahlweise potentialfrei oder aber zur Analogwerterfassung verfügbar sind. Außerdem kann jede dezentrale Steuereinheit funktionsspezifische Stellausgänge zur Steuerung von elektrischen Verbrauchern aufweisen, wobei über die Stellausgänge vorzugsweise pulsweitenmodulierte elektrische Spannungen ausgegeben werden können. Damit kann eine sehr große Variabilität für jeweils zum Einsatz kommende Drehzahlsteuerungen und Drehzahlregelungen gewährleistet werden. Die Stellausgänge sind vorzugsweise gegen Überlastung und Kurzschluß gesichert.The take over decentralized control units preferably in each case the function of a "slaves", while the central control unit assumes the function of a master, which coordinates the decentralized control units. Depending on the bus concept is also an embodiment possible, according to which a "slave" can also declare himself a "master". This principle is common in CAN / CANopen systems, for example. Each decentralized Control unit can have a set of function-specific, polarity protected and overload protected signal inputs, which are either potential-free or available for analog value acquisition. Furthermore Each distributed control unit can use function-specific control outputs for control having electrical loads, preferably via the setting outputs pulse width modulated electrical voltages can be output. In order to can be a very big one variability for each used speed controls and speed controls be guaranteed. The control outputs are preferably against overloading and short circuit secured.

Von Vorteil ist es, wenn auch die zentrale Steuereinheit modulartig ausgestaltet ist. So können beispielsweise sämtliche Steuereinheiten in Form von Steckplatinen ausgestaltet sein, die beispielsweise im Bereich eines Bedienpanels und/oder einer zentralen Steuerkammer des Bodenreinigungsgerätes positioniert werden können.From It is an advantage, although the central control unit is modular is designed. So, for example all Be designed control units in the form of plug-in boards, the For example, in the area of a control panel and / or a central Control chamber of the floor cleaning device can be positioned.

Bei einer bevorzugten Ausführungsform ist das Bodenreinigungsgerät fahrbar ausgestaltet und umfaßt zumindest ein Antriebsaggregat zum Verfahren des Bodenreinigungsgerätes, wobei dem mindestens einen Antriebsaggregat eine modulartige dezentrale Steuereinheit mit einem Mikroprozessor zugeordnet ist, die über BUS-System mit der zentralen Steuereinheit verbunden ist. Das mindestens eine Antriebsaggregat kann zumindest einen Antriebsmotor aufweisen.at a preferred embodiment is the floor cleaning device mobile designed and includes at least one drive unit for moving the floor cleaning device, wherein the at least one drive unit a modular decentralized Control unit is associated with a microprocessor, via BUS system connected to the central control unit. The at least one drive unit can have at least one drive motor.

Zum Positionieren zumindest eines Reinigungswerkzeuges kommt bei einer vorteilhaften Ausführungsform zumindest ein Stellaggregat zum Einsatz, dem eine modulartige dezentrale Steuereinheit mit einem Mikroprozessor zuge ordnet ist, die über das BUS-System mit der zentralen Steuereinheit verbunden ist. Somit kann das Stellaggregat von der zugeordneten dezentralen Steuereinheit gesteuert und geprüft werden.To the Positioning at least one cleaning tool comes at a advantageous embodiment at least one control unit is used, which is a modular decentralized Control unit is associated with a microprocessor that is connected via the BUS system is connected to the central control unit. Consequently can the actuator from the assigned decentralized control unit controlled and tested become.

Bei einer bevorzugten Ausführungsform umfaßt das Bodenreinigungsgerät zumindest eine wiederaufladbare Energieversorgungseinheit, der eine modulartige dezentrale Steuereinheit in Form eines Lademoduls zugeordnet ist, die einen Mikroprozessor aufweist und über das BUS-System der zentralen Steuereinheit verbunden ist. Bei einer derartigen Ausführungsform kommt für die Funktion "Energieversorgung" eine intelligente, modulartige dezentrale Steuereinheit zum Einsatz. Die Steuerung der Energieversorgungseinheit kann somit mittels der dieser zugeordneten dezentralen Steuereinheit erfolgen, die über das BUS-System mit der zentralen Steuereinheit verbunden ist.at a preferred embodiment comprises the floor cleaning device at least one rechargeable power supply unit that is a modular decentralized control unit is assigned in the form of a loading module, having a microprocessor and via the BUS system of the central control unit connected is. In such an embodiment, the "power supply" function has an intelligent, modular decentralized control unit is used. The control the power supply unit can thus be assigned by means of this decentralized control unit, which via the bus system with the central control unit is connected.

Intelligente, modulartige dezentrale Steuereinheiten können auch zur Steuerung und Überwachung von Beleuchtungselementen zum Einsatz kommen. So ist bei einer vorteilhaften Ausführungsform vorgesehen, daß das Bodenreinigungsgerät Beleuchtungselemente aufweist, denen eine modulartige dezentrale Steuereinheit mit einem Mikroprozessor zugeordnet ist, die über das BUS-System mit der zentralen Steuereinheit gekoppelt ist. Zusätzlich zu dem Beleuchtungselement kann vorgesehen sein, daß die zugeordnete Steuereinheit auch Zubehörelemente des Bodenreinigungsgerätes wie beispielsweise Relais oder Ventile steuert.intelligent, Modular decentralized control units can also be used for control and monitoring used by lighting elements. So is at an advantageous embodiment provided that the Floor cleaning device Lighting elements, which a modular decentralized Control unit is associated with a microprocessor that over the BUS system is coupled to the central control unit. In addition to that Lighting element may be provided that the associated control unit also accessories of the floor cleaning device such as relays or valves controls.

Günstig ist es, wenn die dezentralen Steuereinheiten programmierbar sind. So kann beispielsweise vorgesehen sein, daß die dezentralen Steuereinheiten vom Bediener, vom Servicepersonal und/oder bei der Inbetriebnahme des Bodenreinigungsgerätes im Herstellerwerk über die zentrale Steuereinheit programmierbar sind. Dies gibt die Möglichkeit, beispielsweise einzelne Betriebsabläufe der Aggregate den jeweiligen dezentralen Steuereinheiten in Form eines Betriebsprogrammes vorzugeben. Soll ein bestimmter Betriebsablauf aktiviert werden, so ist es hierzu lediglich erforderlich, daß die zentrale Steuereinheit einen entsprechenden Aktivierungsbefehl an die dezentrale Steuereinheit überträgt, die anschließend die Steuerung des gewünschten Betriebsablaufes übernimmt. So kann beispielsweise vorgesehen sein, daß ein gewünschtes Anfahr- oder Bremsverhalten einer dezentralen Steuereinheit vorgegeben wird, die mindestens einem gegebenenfalls zum Einsatz kommenden Antriebsaggregat zugeordnet ist, so daß Antriebsmotoren zum Verfahren des Bodenreinigungsgerätes von der zugehörigen dezentralen Steuereinheit entsprechend dem gewünschten Anfahr- oder Bremsverhalten angesteuert werden können.It is favorable if the decentralized control units are programmable. For example, it may be provided that the decentralized control units are programmable by the operator, the service personnel and / or during the commissioning of the floor cleaning device in the factory via the central control unit. This gives the Possibility to specify, for example, individual operating sequences of the units to the respective decentralized control units in the form of an operating program. If a certain operation is to be activated, it is only necessary for this that the central control unit transmits a corresponding activation command to the decentralized control unit, which then takes over the control of the desired operating sequence. Thus, for example, be provided that a desired start-up or braking behavior of a decentralized control unit is assigned, which is assigned at least one optionally used drive unit, so that drive motors for moving the floor cleaning device of the associated decentralized control unit according to the desired starting or braking behavior can be.

Vorzugsweise sind die dezentralen Steuereinheiten von der zentralen Steuereinheit parametrisierbar. Dies gibt die Möglichkeit, den dezentralen Steuereinheiten mittels der zentralen Steuereinheit Parameter zur Ansteuerung der jeweiligen Aggregate vorzugeben, beispielsweise ein bestimmter Beschleunigungswert zum Anfahren oder Abbremsen des Bodenreinigungsgerätes, oder auch eine bestimmte Endgeschwindigkeit des Bodenreinigungsgerätes. Als Parameter können auch Reinigungsparameter vorgegeben werden, beispielsweise eine gewünschte Drehzahl für eine Bürstenwalze. Falls ein Stellaggregat zum Einsatz kommt kann auch ein gewünschter Anpressdruck vorgegeben werden, der vom Reinigungswerkzeug auf die zu reinigende Bodenfläche ausgeübt werden soll. Die Positionierung und Positionsüberwachung des Reinigungswerkzeuges entsprechend dem gewünschten Anpressdruck kann dann von der dem mindestens einen Stellaggregat zugeordneten dezentralen Steuereinheit übernommen werden.Preferably are the decentralized control units of the central control unit parameterized. This gives the possibility to the decentralized control units by means of the central control unit parameters for controlling the specify respective aggregates, for example, a certain acceleration value for starting or braking the floor cleaning device, or also a certain final speed of the floor cleaning device. When Parameters can Cleaning parameters are given, for example a desired Speed for a brush roller. If a control unit is used can also be a desired Contact pressure to be specified by the cleaning tool on the to be cleaned floor area exercised shall be. The positioning and position monitoring of the cleaning tool according to the desired Contact pressure can then from the at least one actuator assigned decentralized control unit are taken.

Von besonderem Vorteil ist es, wenn die von der zentralen Steuereinheit an eine dezentrale Steuereinheit übermittelten Parameter sowohl in der dezentralen Steuereinheit als auch in der zentralen Steuereinheit speicherbar sind. Dies macht es möglich, bei Austausch einer störungsbehafteten dezentralen Steuereinheit die neue dezentrale Steuereinheit selbsttätig von der zentralen Steuereinheit zu parametrisieren, so daß Neueinstellungen kundenspezifischer Parameter durch einen Servicetechniker bei Austausch der dezentralen Steuereinheiten entfallen können. Wird umgekehrt im Falle eines Defektes die zentrale Steuereinheit ausgetauscht, so kann die neue zentrale Steuereinheit selbsttätig kundenspezifische Parameter aus den intakten dezentralen Steuereinheiten abrufen und als Sicherungskopie in einem zentralen Parameterspeicher ablegen. Datenverluste werden somit extrem minimiert.From It is particularly advantageous if that of the central control unit both transmitted to a decentralized control unit in the decentralized control unit as well as in the central control unit are storable. This makes it possible to exchange one noisy decentralized control unit, the new decentralized control unit automatically from to parameterize the central control unit so that new settings customer-specific parameter by a service technician during replacement The decentralized control units can be omitted. Is vice versa in the case a defect the central control unit exchanged, so can the new central control unit automatically customizes parameters retrieve from the intact remote control units and as a backup copy store in a central parameter memory. Data losses are thus extremely minimized.

Vorzugsweise sind die Parametersätze der zentralen und dezentralen Steuereinheiten selbsttätig – insbesondere im Servicefall – wechselseitig aktualisierbar.Preferably are the parameter sets the centralized and decentralized control units automatically - in particular in case of service - reciprocally updatable.

Bei einer besonders bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Bodenreinigungsgerätes ist mittels der dezentralen Steuereinheiten jeweils die Funktionsbereitschaft von elektrischen Verbrauchern der zugeordneten Aggregate sowie die Funktionsbereitschaft der jeweiligen dezentralen Steuereinheit selbst prüfbar. Dies gibt die Möglichkeit, beispielsweise beim Start des Bodenreinigungsgerätes zunächst die Funktionsbereitschaft sämtlicher elektrischer Verbraucher, der Verkabelung und der dezentralen Steuereinheiten selbst sowie vorzugsweise auch des BUS-Systems mittels der dezentralen Steuereinheiten zu prüfen, die entsprechend dem Ergebnis der Prüfung der zentralen Steuereinheit ein Prüfsignal bereitstellen können, so daß mittels der zentralen Steuereinheit einer Bedienungsperson die Funktionsbereitschaft des gesamten Bodenreinigungsgerätes angezeigt werden kann. Gegebenenfalls kann eine Fehlfunktion angezeigt werden, wobei der modulartige Aufbau der gesamten Steuereinrichtung des fahrbaren Bodenreinigungsgerätes eine schnelle Diagnose erlaubt, da ein Fehler mittels der dezentralen Steuereinheiten auf einfache Weise klassifizierbar und lokalisierbar ist.at a particularly preferred embodiment the floor cleaning device according to the invention is the functional readiness by means of the decentralized control units of electrical consumers of the associated units and the Functional readiness of the respective decentralized control unit itself testable. This gives the opportunity For example, at the start of the floor cleaning device, first the operational readiness of all electrical loads, cabling and decentralized control units itself as well as preferably also of the BUS system by means of the decentralized Control units to check which according to result of check of the central block of management a test signal can provide so that means the central control unit of an operator's operational readiness of the entire floor cleaning device can be displayed. If necessary, a malfunction can be displayed be, with the modular structure of the entire control device of the mobile floor cleaning device a quick diagnosis allows, as an error by means of the decentralized Control units easily classifiable and localizable is.

Die einzelnen Aggregate des Bodenreinigungsgerätes weisen jeweils elektrische Verbraucher auf, beispielsweise Antriebs- oder Stellmotoren, Pumpen, Turbinen und/oder Leuchtelemente, eine Hupe und dergleichen, die von der dem jeweiligen Aggregat zugeordneten dezentralen Steuereinheit steuerbar sind. Um bei Vorliegen einer Fehlfunktion eines elektrischen Verbrauchers innerhalb kurzer Zeit reagieren zu können, ist es bei einer bevorzugten Ausführungsform vorgesehen, daß die elektrischen Verbraucher einer dezentralen Steuereinheit bei Vorliegen einer Fehlfunktion und/oder einer Überlastung von dieser abschaltbar sind. Die Überwachung und der Schutz des jeweiligen Verbrauchers kann somit von der zugeordneten dezentralen Steuereinheit übernommen werden, die bei Vorliegen einer Fehlfunktion unmittelbar reagieren kann, indem der jeweilige Verbraucher abgeschaltet wird. Die dezentrale Steuereinheit ist hierzu nicht auf einen entsprechenden Steuerbefehl der zentralen Steuereinheit angewiesen, die Überwachung wird vielmehr unmittelbar von der zugeordneten dezentralen Steuereinheit übernommen.The individual units of the floor cleaning appliance each have electrical Consumers, such as drive or actuator motors, pumps, Turbines and / or lighting elements, a horn and the like, the controllable by the respective unit associated with the decentralized control unit are. In case of malfunction of an electrical load to be able to respond within a short time, it is at a preferred embodiment provided that the electrical consumers of a decentralized control unit in the presence a malfunction and / or overload of this off are. The supervision and the protection of the respective consumer can thus be assigned by the decentralized control unit which react immediately in the presence of a malfunction can by switching off the respective consumer. The decentralized Control unit is not on a corresponding control command instructed the central control unit, the monitoring is rather immediate taken from the assigned decentralized control unit.

Während bei einer bevorzugten Ausführungsform das Abschalten eines elektrischen Verbrauchers bei Vorliegen einer Fehlfunktion oder einer Überlastung unmittelbar von der zugeordneten dezentralen Steuereinheit vorgenommen werden kann, ist es insbesondere im Hinblick auf die Betriebssicherheit von Vorteil, wenn die elektrischen Verbraucher von den dezentralen Steuereinheiten nur einschaltbar sind nach Übertragung eines Freigabekommandos von der zentralen Steuereinheit an die jeweilige dezentrale Steuereinheit. Ein elektrischer Verbraucher des Bodenreinigungsgerätes kann somit nur von der zentralen Steuereinheit aktiviert werden, beispielsweise aufgrund eines entsprechenden Steuerbefehls der Bedienungsperson.While in a preferred embodiment, the shutdown of an electrical load in the presence of a malfunction or overload can be made directly from the associated remote control unit, it is in particular with regard to the Betriebssi It is advantageous if the electrical consumers of the decentralized control units can only be switched on after transmission of a release command from the central control unit to the respective decentralized control unit. An electrical load of the floor cleaning device can thus be activated only by the central control unit, for example, due to a corresponding control command of the operator.

Von Vorteil ist es, wenn die dezentralen Steuereinheiten und die zentrale Steuereinheit in einen Sicherheitskreis eingebunden sind, wobei mittels des Sicherheitskreises die Spannungsversorgung zumindest einiger elektrischer Verbraucher unterbrechbar ist. Dies gibt die Möglichkeit, bei Vorliegen einer Fehlfunktion oder einer Überlastung eines elektrischen Verbrauchers mehrere elektrische Verbraucher – insbesondere sicherheitsgefährdende Verbraucher – abzuschalten, indem der Sicherheitskreis von der dezentralen Steuereinheit unterbrochen wird, die die Fehlfunktion bzw. die Überlastung des elektrischen Verbrauchers erkennt. Vorzugsweise sind jedoch nicht alle elektrischen Verbraucher des Bodenreinigungsgerätes mittels des Sicherheitskreises abschaltbar, es kann vielmehr vorgesehen sein, daß sicherheitsrelevante elektrische Verbraucher, beispielsweise Bremsen, Lenkhilfen, Schließventile und/oder Beleuchtungseinrichtungen, vom Sicherheitskreis entkoppelt sind, so daß diese auch dann funktionsbereit sind, wenn bei einem anderen elektrischen Verbraucher eine Fehlfunktion oder eine Überlastung auftritt.From Advantage is it if the decentralized control units and the central Control unit are integrated into a safety circuit, wherein by means of the safety circuit, the power supply at least some electrical consumers can be interrupted. This gives the Possibility, in the presence of a malfunction or overload of an electrical consumer several electrical consumers - especially safety-endangering Consumers - turn off, by interrupting the safety circuit of the decentralized control unit which is the malfunction or overload of the electrical load recognizes. Preferably, however, not all electrical consumers of the floor cleaning device By means of the safety circuit switched off, it can rather be provided be that security relevant electrical consumers, such as brakes, power steering, closing valves and / or Lighting equipment, decoupled from the safety circuit, so that this are functional even if at another electric Consumer malfunction or overload occurs.

Die Energieversorgung der elektrischen Verbraucher kann über eine elektrische Versorgungsleitung erfolgen, in die ein zentraler Schaltkontakt, beispielsweise ein Schütz-Relais, geschaltet ist. Hierbei ist es günstig, wenn mittels des Sicherheitskreises der zentrale Schaltkontakt öffnenbar ist. Im Sicherheitskreis können die dezentralen Steuereinheiten ebenso wie die zentrale Steuereinheit in Reihe zueinander geschaltet sein. Im Falle einer Fehlfunktion oder einer Überlastung eines elektrischen Verbrauchers kann von der zugeordneten Steuereinheit der Sicherheitskreis unterbrochen werden, und diese Unterbrechung wiederum hat zur Folge, daß der zentrale Schaltkontakt geöffnet wird, über den die Energieversorgung der elektrischen Verbraucher erfolgt.The Power supply of the electrical consumers can over a electrical supply line into which a central switching contact, for example, a contactor relay, is switched. Here it is favorable if by means of the safety circuit of the central switching contact openable is. In the safety circuit can the decentralized control units as well as the central control unit be connected in series with each other. In case of malfunction or an overload an electrical load may be from the associated control unit the safety circuit will be interrupted, and this interruption turn has the consequence that the central switching contact opened will, over the energy supply of the electrical consumers takes place.

Das BUS-System ist vorzugsweise als serieller Zweidraht-Kommunikationsbus ausgestaltet mit zwei Datenleitungen. Für den seriellen Zweidraht-BUS kann ein auf differentiellen Signalen basierendes Übertragungsverfahren Verwendung finden. Dadurch kann ein Bezug des elektrischen Signales zu einer Masse vermieden werden, und dies wiederum hat zur Folge, daß Gleichtaktstörungen und elektromagnetische Störimpulse auf die Übertragungsqualität der BUS-Signale ohne Einfluß bleiben. Alternativ kann auch eine drahtlose Kommunikation der Steuereinheiten im Sinne eines Wireless LANs vorgesehen sein. Die Datenübertragung kann paketorientiert beispielsweise nach den Standards von CAN/CAN-open-Systemen erfolgen oder auch nach eigenen Protokollen, wie sie beispielsweise bei einem RS485-BUS festzulegen sind.The BUS system is preferably a serial two-wire communication bus designed with two data lines. For the serial two-wire BUS may be a transmission method based on differential signals Find use. This allows a reference of the electrical signal to a mass are avoided, and this in turn has the consequence that common mode noise and electromagnetic interference pulses on the transmission quality of the BUS signals to remain without influence. Alternatively, a wireless communication of the control units be provided in the sense of a wireless LAN. The data transmission can be package-oriented, for example, according to the standards of CAN / CAN-open systems or according to their own protocols, as for example with a RS485 bus are to be determined.

Ergänzend zu intelligenten, modulartigen dezentralen Steuereinheiten, die jeweils einem Aggregat oder einer funktionellen Gruppe von Aggregaten des Bodenreinigungsgerätes zugeordnet sind, kommt bei einer bevorzugten Ausfüh rungsform zumindest ein Sensormodul zum Einsatz, das einen Mikroprozessor aufweist, welcher mit mindestens einem Sensor oder einer Gruppe verschiedenartiger Sensoren verbunden ist, wobei das Sensormodul über das BUS-System mit der zentralen Steuereinheit in Verbindung steht. Dies ermöglicht den Einsatz sogenannter "intelligenter Sensoren", die beispielsweise zur Füllstandsmessung bei Einsatz eines Reinigungsflüssigkeitstankes oder eines Schmutzflüssigkeitstankes zum Einsatz kommen können. Intelligente Sensoren können auch zur Sitzbelegungserkennung zum Einsatz kommen bei fahrbaren Bodenreinigungsgeräten, die einen Sitz aufweisen, auf dem ein Fahrer Platz nehmen kann. Dies gibt die Möglichkeit, ein Antriebsaggregat nur dann zu aktivieren, wenn der Fahrer auf dem Sitz Platz genommen hat. Die Steuerung derartiger Sensoren erfolgt mittels des Mikroprozessors des Sensormoduls, das über das BUS-System mit der zentralen Steuereinheit verbunden ist.In addition to intelligent, modular decentralized control units, respectively an aggregate or a functional group of aggregates of the Floor cleaning appliance are assigned comes in a preferred Ausfüh tion form at least one sensor module is used, which is a microprocessor which has at least one sensor or a group connected to various sensors, the sensor module via the BUS system with the central control unit communicates. This allows the Use of so-called "intelligent Sensors ", for example for level measurement when using a cleaning fluid tank or a dirty fluid tank can be used. Smart sensors can also for seat occupancy recognition are used in mobile Floor cleaning equipment, which have a seat on which a driver can sit down. This gives the opportunity to activate a prime mover only when the driver is on seated in the seat. The control of such sensors takes place by means of the microprocessor of the sensor module, via the BUS system connected to the central control unit.

Wie bereits erläutert, kann der Sensor beispielsweise als Sitzbelegungssensor ausgestaltet sein, der an oder in einem Fahrersitz des Bodenreinigungsgerätes angeordnet ist.As already explained, For example, the sensor may be configured as a seat occupancy sensor. arranged on or in a driver's seat of the floor cleaning device is.

Von besonderem Vorteil ist es, wenn das Bodenreinigungsgerät ein Servicemodul umfaßt mit einer Schnittstelle zum Anschluß eines externen Datenverarbeitungsgerätes, wobei das Servicemodul über das BUS-System mit der zentralen Steuereinheit verbunden ist. Mittels des Servicemoduls wird einem Servicetechniker die Möglichkeit gegeben, das Bodenreinigungsgerät zu parametrisieren, zu prüfen, und/oder neue Software in die dezentralen Steuereinheiten und/oder die zentrale Steuereinheit zu laden. Der Servicetechniker kann hierbei ein Datenverarbeitungsgerät, beispielsweise ein Notebook, in das BUS- System einschleifen, um mit den am BUS angeschlossenen Steuereinheiten und sonstigen Modulen Kontakt aufzunehmen.From It is particularly advantageous if the floor cleaning device is a service module comprises with an interface for connecting an external data processing device, wherein the service module over the BUS system is connected to the central control unit. through The service module gives the possibility to a service technician given, the floor cleaning device to parameterize, check, and / or new software in the decentralized control units and / or the central To charge the control unit. The service technician can in this case a data processing device, for example a notebook, in the BUS system loop in to the control units connected to the BUS and other modules.

Das BUS-System kann als geschlossene Schleife ausgebildet sein, die von der zentralen Steuereinheit ausgeht, über sämtliche dezentralen Steuereinheiten verläuft und zur zentralen Steuereinheit zurückgeführt ist. Dies ermöglicht es auf einfache Weise, die Signal- und Versorgungsintegrität aller Steuereinheiten auf Plausibilität zu prüfen.The BUS system may be formed as a closed loop, which originates from the central control unit, runs over all decentralized control units and is returned to the central control unit. This allows for easy Way to check the signal and supply integrity of all control units for plausibility.

Günstig ist es, wenn das BUS-System eine Sicherheitsleitung aufweist, wobei jede dezentrale Steuereinheit und die zentrale Steuereinheit ein in die Sicherheitsleitung geschaltetes und vom jeweiligen Mikroprozessor steuerbares Schaltelement aufweist und die Schaltelemente aller Steuereinheiten in Reihe zueinander geschaltet sind. Tritt eine Fehlfunktion oder eine Überlastung eines elektrischen Verbrauchers auf, so wird dies von der zugeordneten dezentralen Steuereinheit erkannt und vom Mikroprozessor der Steuereinheit kann das Schaltelement zur Unterbrechung der Sicherheitsleitung angesteuert werden. Die Unterbrechung der Sicherheitsleitung kann dann zur Folge haben, daß entweder unmittelbar oder unter Mitwirkung des Mikroprozessors der zentralen Steuereinheit ein zentrales Schaltelement geöffnet wird, über das die Energieversorgung sämtlicher elektrischer Verbraucher des Bodenreinigungsgerätes erfolgt.Cheap is it, if the BUS system has a safety line, wherein each decentralized control unit and the central control unit switched into the safety line and the respective microprocessor having controllable switching element and the switching elements of all Control units are connected in series with each other. Kick one Malfunction or overload of an electrical consumer, so this is from the assigned decentralized control unit and detected by the microprocessor of the control unit can the switching element to interrupt the safety line be controlled. The interruption of the safety line can then result in either directly or with the cooperation of the microprocessor of the central control unit a central switching element is opened over the the power supply of all electrical Consumer of the floor cleaning device is done.

Vorzugsweise ist in die Sicherheitsleitung ein von der Bedienungsperson manuell betätigbares Schaltelement geschaltet, beispielsweise ein Not-Aus-Schalter.Preferably is in the safety line one by the operator manually actuatable switching element switched, for example, an emergency stop switch.

Bei einer vorteilhaften Ausführungsform umfaßt das BUS-System eine Modulstromversorgungsleitung für die dezentralen Steuereinheiten. Die Modulstromversorgungsleitung dient der Bereitstellung elektrischer Energie für die Mikroprozessoren sowie gegebenenfalls zum Einsatz kommende Meß- und Steuerelektronik auf jedem Modul. Sie ist vom Hauptenergiestrang zur Versorgung der elektrischen Verbraucher entkoppelt. Die Energieversorgung kann hierbei preisgünstig unter Mitwirkung der zentralen Steuereinheit sichergestellt werden, die einen Wandler umfassen kann, der an eine Energieversorgungsquelle anschließbar ist.at an advantageous embodiment comprises the BUS system is a module power supply line for the decentralized Control units. The module power supply line serves to provide electrical Energy for the microprocessors as well as optionally used measuring and control electronics on every module. It is from the main power train to the supply of electrical consumers decoupled. The power supply can here inexpensive be ensured with the cooperation of the central control unit, which may include a transducer connected to a power source connectable is.

Günstig ist es, wenn das BUS-System zusätzlich zur Modulstromversorgungsleitung eine Notstromversorgungsleitung umfaßt für zumindest einen elektrischen Verbraucher des Bodenreinigungsgerätes. Dies ermöglicht es, daß sicherheitsrelevante Verbraucher des Bodenreinigungsgerätes auch ohne Verfügbarkeit des Hauptenergiestrangs eine ordnungsgemäße Abschaltung (shutdown) durchführen können. Beispielsweise kann das Leerlaufen eines Frischwassertanks verhindert werden, indem das Stellventil des Frischwassertanks zuverlässig schließt, falls der Hauptenergiestrang aus Sicherheitsgründen plötzlich von einer dezentralen Steuereinheit, einem sonstigen Modul oder der zentralen Steuereinheit unterbrochen wurde. Außerdem kann beispielsweise eine wahlweise vorhandene Sicherheitsbeleuchtung des Bodenreinigungsgerätes unabhängig vom Hauptenergiestrang betrieben werden.Cheap is it if the BUS system in addition to the module power supply line an emergency power supply line comprises for at least an electrical load of the floor cleaning device. This allows it is that safety-relevant consumer of the floor cleaning device also without availability of the main power train can perform a proper shutdown (shutdown). For example the emptying of a fresh water tank can be prevented by the control valve of the fresh water tank reliably closes, if the main power train for safety reasons suddenly from a decentralized control unit, another module or the central control unit has been interrupted. In addition, for example an optional safety lighting of the floor cleaning device regardless of Main power train to be operated.

Von Vorteil ist es, wenn in die Notstromversorgungsleitung ein vom Bediener manuell betätigbares Schaltelement, beispielsweise ein Schlüsselschalter, geschaltet ist. Das Vorhandensein eines vom Bediener manuell betätigbaren Schaltelements in der Notstromversorgungsleitung erlaubt es, jederzeit und unabhängig von der Verfügbarkeit des Hauptenergiestrangs sicherheitsrelevante Verbraucher abzuschalten. Das Schaltelement dient dabei gleichzeitig der Aktivierung der zentralen Steuereinheit, welche nach erfolgreichem Selbsttest die Energieversorgung für die dezentralen Steuereinheiten bereitstellt.From The advantage is, if in the emergency power supply line by the operator manually operable Switching element, such as a key switch, is connected. The presence of a manually operable by the operator switching element in the emergency power supply line allows it, at any time and independently of the availability of the main power line to switch off safety-relevant consumers. The switching element serves at the same time the activation of the central Control unit, which after successful self-test the power supply for the decentralized control units.

Vorzugsweise weist das BUS-System eine Adressleitung auf zur dynamischen Adressverwaltung und zur automatischen Identifikation der am BUS-System angeschlossenen dezentralen Steuereinheiten durch die zentrale Steuereinheit. Dadurch können spezielle Hardwarecodierungen der zum Einsatz kommenden Module entfallen. Die zentrale Steuereinheit kann somit selbsttätig die Integrität und Konfiguration der Module des Bodenreinigungsgerätes ermitteln.Preferably the BUS system has an address line for dynamic address management and for automatic identification of the BUS system connected decentralized control units by the central control unit. This can be special Hardware encodings of the modules used are eliminated. The central control unit can thus automatically the integrity and configuration determine the modules of the floor cleaning device.

Die nachfolgende Beschreibung einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung dient im Zusammenhang mit der Zeichnung der näheren Erläuterung. Es zeigen:The The following description of a preferred embodiment of the invention serves in conjunction with the drawings for further explanation. Show it:

1: eine schematische Seitenansicht eines erfindungsgemäßen fahrbaren Bodenreinigungsgerätes; 1 a schematic side view of a mobile floor cleaning device according to the invention;

2: eine Prinzipdarstellung einer Steuereinrichtung des Bodenreinigungsgerätes; 2 : a schematic diagram of a control device of the floor cleaning device;

3: ein Blockschaltbild der Steuereinrichtung mit der physikalischen Realisierung eines seriellen Zweidraht-Kommunikationsbusses; 3 : a block diagram of the control device with the physical realization of a two-wire serial communication bus;

4: ein Blockschaltbild der Steuereinrichtung mit der Implementierung des Hauptenergiestranges für elektrische Verbraucher des Bodenreinigungsgerätes einschließlich einer Sicherheitsleitung zur Unterbrechung der Energieversorgung der Verbraucher; 4 : a block diagram of the control device with the implementation of the main power line for electrical loads of the floor cleaning device including a safety line for interrupting the power supply of the consumer;

5: ein Blockschaltbild der Steuereinrichtung mit der Implementierung einer Modulstromversorgungsleitung; 5 FIG. 2 is a block diagram of the controller implementing a module power supply line; FIG.

6: ein Blockschaltbild der Steuereinrichtung mit der Implementierung einer Notstromversorgungsleitung und 6 FIG. 2 is a block diagram of the controller implementing the emergency power supply line and FIG

7: ein Blockschaltbild einer dezentralen Steuereinheit der Steuereinrichtung. 7 : a block diagram of a decentralized control unit of the control device.

In 1 ist schematisch ein insgesamt mit dem Bezugszeichen 10 belegtes fahrbares Bodenreinigungsgerät dargestellt, das als Aufsitz-Scheuer-Saugmaschine ausgestaltet ist und ein Fahrwerk 12 umfaßt, an dem unterseitig zwei Hinterräder 14 gehalten sind sowie ein quer zur Fahrtrichtung mittig angeordnetes, lenkbares Vorderrad 16, das das Antriebsrad des Bodenreinigungsgerätes 10 ausbildet und mit einem als Radnabenmotor ausgebildeten Antriebsmotor 17 in Wirkverbindung steht.In 1 is schematically a total with the reference numeral 10 occupied mobile floor cleaning device shown, which is designed as a ride-scouring suction machine and a chassis 12 comprises, on the underside two rear wheels 14 are held and a transversely to the direction of travel centrally arranged, steerable front wheel 16 , which is the drive wheel of the floor cleaning device 10 forms and with a trained as a hub motor drive motor 17 is in active connection.

Zwischen den Hinterrädern 14 und dem Vorderrad 16 sind an der Unterseite des Fahrwerks 12 zwei elektromotorisch drehbare Scheuerwalzen 20, 22 gehalten, die von zwei Antriebsmotoren 23, 24 in Drehung versetzt werden. Mittels eines Stellmotors 21 können die Scheuerwalzen 20, 22 von einer zu reinigenden Bodenfläche 26 angehoben und auf diese abgesenkt werden.Between the rear wheels 14 and the front wheel 16 are at the bottom of the landing gear 12 two electric motor rotatable scouring rollers 20 . 22 held by two drive motors 23 . 24 be set in rotation. By means of a servomotor 21 can the scouring rollers 20 . 22 from a floor surface to be cleaned 26 be raised and lowered to this.

Unterseitig ist am Fahrwerk 12 außerdem ein nach vorne weisender Haltebügel 28 verschwenkbar gelagert, der seitlich über die Außenkontur des Fahrwerks 12 übersteht und an seinem freien Ende eine Seitenbürste 29 trägt, die als Tellerbürste ausgestaltet ist und mittels eines Antriebsmotors 31 um eine im wesentlichen vertikal ausgerichtete Drehachse drehbar ist. Der Haltebügel steht über ein in der Zeichnung nicht dargestelltes, an sich bekanntes Gestänge mit einem Stellmotor 32 in Wirkverbindung, mit dessen Hilfe der Haltebügel 28 auf die zu reinigende Bodenfläche 26 aufgesetzt und von dieser angehoben werden kann.The underside is on the chassis 12 also a forward-looking headband 28 pivotally mounted, the side over the outer contour of the chassis 12 survives and at its free end a side brush 29 carries, which is designed as a plate brush and by means of a drive motor 31 is rotatable about a substantially vertically oriented axis of rotation. The headband is about a not shown in the drawing, known per se linkage with a servomotor 32 in operative connection, with the help of the headband 28 on the floor surface to be cleaned 26 put on and can be lifted by this.

Oberseitig trägt das Fahrwerk 12 einen Reinigungsflüssigkeitstank 35, in den Reinigungsflüssigkeit, vorzugsweise Wasser, eingefüllt werden kann.The upper part carries the chassis 12 a cleaning fluid tank 35 , in the cleaning liquid, preferably water, can be filled.

In seinem rückwärtigen Bereich trägt das Fahrwerk 12 einen Schmutzflüssigkeitstank 37, der über einen Saugstutzen 39 von einer Saugeinheit 40 abgesaugt werden kann. Die Saugeinheit 40 weist hierzu einen Antriebsmotor 41 auf.In its rear area carries the chassis 12 a dirty liquid tank 37 that has a suction nozzle 39 from a suction unit 40 can be sucked off. The suction unit 40 has a drive motor for this purpose 41 on.

In Fahrtrichtung hinter den Hinterrädern 14 ist am Fahrgestell 12 eine an der zu reinigenden Bodenfläche 26 angreifende Sauglippe 43 gehalten, die über eine an der Rückseite des Schmutzflüssigkeitstanks 37 verlaufende Schmutzaufnahmeleitung 44 mit dem Innenraum des Schmutzflüssigkeitstanks 37 in Strömungsverbindung steht.In the direction of travel behind the rear wheels 14 is on the chassis 12 one on the floor to be cleaned 26 attacking squeegee 43 held over one at the back of the dirty fluid tank 37 extending dirt holding line 44 with the interior of the dirty fluid tank 37 is in flow communication.

Über eine an sich bekannte und deshalb in der Zeichnung nicht dargestellte Sprüheinrichtung kann Reinigungsflüssigkeit aus dem Reinigungsflüssigkeits tank 35 auf die zu reinigende Bodenfläche 26 gesprüht werden, die Bodenfläche kann dann mittels der Scheuerwalzen 20 und 22 gereinigt und die Schmutzflüssigkeit kann mittels der Sauglippe 43 von der Bodenfläche 26 aufgenommen und über die Schmutzaufnahmeleitung 44 in den Schmutzflüssigkeitstank 37 überführt werden. Hierzu kann der Schmutzflüssigkeitstank 37 mittels der Saugeinheit 40 mit Unterdruck beaufschlagt werden. Die Sauglippe 43 kann mittels eines Stellmotors 45 angehoben und abgesenkt werden.About a known per se and therefore not shown in the drawing spray cleaning liquid tank from the cleaning fluid 35 on the floor surface to be cleaned 26 be sprayed, the bottom surface can then by means of scouring rollers 20 and 22 cleaned and the dirty liquid can by means of the suction lip 43 from the bottom surface 26 taken and the dirt receiving line 44 in the dirty liquid tank 37 be transferred. For this purpose, the dirty liquid tank 37 by means of the suction unit 40 be subjected to negative pressure. The squeegee 43 can by means of a servomotor 45 be raised and lowered.

In Fahrtrichtung mittig trägt das Fahrwerk 12 einen Batteriekasten 48, der eine wiederaufladbare Energieversorgungseinheit in Form einer wiederaufladbaren Batterie 49 aufnimmt und eine Steuerkammer 50 trägt, auf der ein Fahrersitz 52 positioniert ist.In the direction of travel in the middle carries the chassis 12 a battery box 48 , which is a rechargeable power supply unit in the form of a rechargeable battery 49 picks up and a control chamber 50 carries on which a driver's seat 52 is positioned.

In Fahrtrichtung vor dem Fahrersitz 52 ist ein Lenkrad 54 gehalten zum Lenken des Vorderrades 16, und seitlich neben dem Lenkrad 54 ist ein Eingabeteil in Form eines Bedienpanels 56 positioniert mit einer Tastatur 57. Unterhalb des Bedienpanels 56 ist eine Aufnahmekammer 59 angeordnet.In the direction of travel in front of the driver's seat 52 is a steering wheel 54 held for steering the front wheel 16 , and laterally next to the steering wheel 54 is an input part in the form of a control panel 56 positioned with a keyboard 57 , Below the control panel 56 is a reception chamber 59 arranged.

Der Antriebsmotor 17 bildet in Kombination mit dem Vorderrad 16 ein Antriebsaggregat zum Verfahren des Bodenreinigungsgerätes 10, und die Scheuerwalzen 20 und 22 bilden in Kombination mit den Antriebsmotoren 23, 24 ein erstes Reinigungsaggregat. Ein zweites Reinigungsaggregat wird von der Seitenbürste 29 in Kombination mit deren Antriebsmotor 31 gebildet, und ein drittes Reinigungsaggregat stellt die Saugeinheit 40 mit dem Antriebsmotor 41 dar. Die zur Positionierung der Scheuerwalzen 20, 22, der Seitenbürste 29 und der Sauglippe 43 zum Einsatz kommenden Stellmotoren 21, 32 und 45 bilden jeweils ein Stellaggregat zum Anheben und Absenken der jeweiligen Reinigungswerkzeuge.The drive motor 17 forms in combination with the front wheel 16 a drive unit for moving the floor cleaning device 10 , and the scouring rollers 20 and 22 form in combination with the drive motors 23 . 24 a first cleaning unit. A second cleaning unit is removed from the side brush 29 in combination with its drive motor 31 formed, and a third cleaning unit provides the suction unit 40 with the drive motor 41 dar. The positioning of the scouring rollers 20 . 22 , the side brush 29 and the squeegee 43 used servomotors 21 . 32 and 45 each form a control unit for raising and lowering the respective cleaning tools.

Zur Steuerung sämtlicher Aggregate weist das Bodenreinigungsgerät 10 eine in 2 schematisch dargestellte Steuereinrichtung 60 auf, die eine zentrale Steuereinheit 62 umfaßt sowie dezentrale Steuereinheiten 64, 66, 68, 70, 72, die über ein BUS-System 74 miteinander verbunden sind. Sämtliche Steuereinheiten 62 bis 72 sind in Form eines Moduls als separate Baueinheiten ausgestaltet und steuern in ihrer Gesamtheit sämtliche Funktionen des Bodenreinigungsgerätes 10. Die dezentralen Steuereinheiten 64, 66, 68, 70, 72 sind jeweils einer funktionellen Gruppe von Aggregaten des Bodenreinigungsgerätes 10 zugeordnet. Die dezentrale Steuereinheit 66 bildet ein Fahrmodul aus, das den Antriebsmotor 17 des Vorderrades 16 sowie eine zugeordnete Magnetbremse 77 steuert und überwacht, wobei an die dezentrale Steuereinheit 66 ein Potentiometer 78 angeschlossen ist, das vom Fahrer des Bodenreinigungsgerätes 10 in üblicher Weise mittels eines in der Zeichnung nicht dargestellten, an sich bekannten Fußpedales betätigt werden kann.To control all aggregates, the floor cleaning device 10 one in 2 schematically illustrated control device 60 on, which is a central control unit 62 includes and decentralized control units 64 . 66 . 68 . 70 . 72 that have a bus system 74 connected to each other. All control units 62 to 72 are designed in the form of a module as separate units and control in their entirety all functions of the floor cleaning device 10 , The decentralized control units 64 . 66 . 68 . 70 . 72 are each a functional group of aggregates of the floor cleaning device 10 assigned. The decentralized control unit 66 forms a driving module, which drives the drive 17 of the front wheel 16 and an associated magnetic brake 77 controls and monitors, being sent to the decentralized control unit 66 a potentiometer 78 connected by the driver of the floor cleaning device 10 can be operated in the usual way by means of a foot pedal, not shown in the drawing, known per se.

Die dezentrale Steuereinheit 68 bildet ein Reinigungsmodul aus und steuert und überwacht die Antriebsmotoren 23, 24 und 31 der Scheuerwalzen 20, 22 und der Seitenbürste 29. Außerdem steuert und überwacht die dezentrale Steuereinheit 68 den Antriebsmotor 41 der Saugeinheit 40 sowie ein Dosierventil 82 für die in der Zeichnung nicht dargestellte Sprüheinrichtung des Bodenreinigungsgerätes 10. Mittels des Dosierventils 82 kann eine vom Reinigungsflüssigkeitstank 35 ausgehende Flüssigkeitsabgabeleitung wahlweise geöffnet und geschlossen werden.The decentralized control unit 68 forms a cleaning module and controls and monitors the drive motors 23 . 24 and 31 the scouring rollers 20 . 22 and the side brush 29 , In addition, the decentralized control unit controls and monitors 68 the drive motor 41 the suction unit 40 and a metering valve 82 for the spray device of the floor cleaning device not shown in the drawing 10 , By means of the metering valve 82 can one from the cleaning fluid tank 35 Outgoing liquid discharge line can be opened and closed as desired.

Die dezentrale Steuereinheit 70 bildet ein Stell- oder Hubmodul aus und steuert und überwacht den Stellmotor 21 der Scheuerbürsten 20, 22 sowie die Stellmotoren 32 und 45 der Seitenbürste 29 bzw. der Sauglippe 43.The decentralized control unit 70 Forms a positioning or lifting module and controls and monitors the servomotor 21 the scrub brushes 20 . 22 as well as the servomotors 32 and 45 the side brush 29 or the suction lip 43 ,

Die dezentrale Steuereinheit 72 bildet ein Lademodul aus, das einen Netzanschluß 79 aufweist und die Energieversorgung des Bodenreinigungsgerätes 10 steuert und überwacht, insbesondere den Ladezustand der Batterie 49 optional überwacht, und bei Verbindung des Netzanschlusses 79 mit einem Energieversorgungsnetz die Batterie 49 auflädt.The decentralized control unit 72 forms a charging module, which is a network connection 79 has and the power supply of the floor cleaning device 10 controls and monitors, in particular the state of charge of the battery 49 optionally monitored and when connecting the mains connection 79 with a power grid the battery 49 charging.

Die dezentrale Steuereinheit 64 bildet ein Zubehörmodul aus und steuert und überwacht diverse Beleuchtungsmittel, etwa ein Arbeitslicht 81 sowie eine Warnleuchte 82 des Bodenreinigungsgerätes 10.The decentralized control unit 64 forms an accessory module and controls and monitors various illumination means, such as a work light 81 and a warning light 82 of the floor cleaning device 10 ,

Die zentrale Steuereinheit 62 koordiniert die Tätigkeit der dezentralen Steuereinheiten und parametrisiert diese. Über das an die zentrale Steuereinheit 62 angeschlossene Bedienpanel 56 kann eine Bedienungsperson Steuerbefehle eingeben.The central control unit 62 coordinates the activity of the decentralized control units and parameterizes them. About that to the central control unit 62 connected control panel 56 an operator may enter control commands.

Die zentrale Steuereinheit 62 ist ebenso wie die dezentrale Steuereinheit 66 (Fahrmodul) in der Aufnahmekammer 59 unterhalb des Bedienpanels 56 positioniert, die darüber hinaus ein Servicemodul 84 aufnimmt, das über das BUS-System 74 mit sämtlichen Steuereinheiten 62 bis 72 in Verbindung steht und an das ein externes Datenverarbeitungsgerät 86 angeschlossen werden kann zur Prüfung der elektrischen Funktion des Bodenreinigungsgerätes 10 sowie zur Programmierung der Steuereinheiten 62 bis 72. Die dezentralen Steuereinheiten 64, 68, 70 und 72 sind in der Steuerkammer 50 angeordnet.The central control unit 62 is as well as the decentralized control unit 66 (Driving module) in the receiving chamber 59 below the control panel 56 in addition, a service module 84 that takes over the BUS system 74 with all control units 62 to 72 and to an external computing device 86 can be connected to check the electrical function of the floor cleaning device 10 and for programming the control units 62 to 72 , The decentralized control units 64 . 68 . 70 and 72 are in the control chamber 50 arranged.

An das BUS-System 74 ist ein Sensormodul 88 angeschlossen, das mit einem in den Fahrersitz 52 integrierten Sitzbelegungssensor 90 in Verbindung steht.To the BUS system 74 is a sensor module 88 connected with one in the driver's seat 52 integrated seat occupancy sensor 90 communicates.

Die zentrale Steuereinheit 62 umfaßt einen Mikroprozessor 92, und auch die dezentralen Steuereinheiten 64 bis 72 weisen jeweils einen Mikroprozessor 94 auf. Entsprechendes gilt auch für das Sensormodul 88, das einen Mikroprozessor 96 umfaßt.The central control unit 62 includes a microprocessor 92 , and also the decentralized control units 64 to 72 each have a microprocessor 94 on. The same applies to the sensor module 88 that has a microprocessor 96 includes.

Das Servicemodul 84 weist eine Schnittstelle 98 auf, mit deren Hilfe das Datenverarbeitungsgerät 86 an das BUS-System 74 angeschlossen werden kann.The service module 84 has an interface 98 on, with whose help the data processing device 86 to the BUS system 74 can be connected.

Die Ausgestaltung des BUS-Systemes 74 wird aus den nachfolgend erläuterten 3 bis 6 deutlich. Zur Erzielung einer besseren Übersicht sind in diesen Figuren das Servicemodul 84 und das Sensormodul 88 nicht dargestellt. Die zentrale Steuereinheit ist über eine Anschlußleitung 99 an einen mit der Batterie 49 verbundenen Spannungskontakt 61 angeschlossen, und sämtliche Steuereinheiten 62 bis 72 sind mittels Masseleitungen 75 mit einem Massekontakt 73 verbunden. Das BUS-System 74 umfaßt zwei Datenleitungen 100, 101, die eine Schleife ausbilden, indem sie von der zentralen Steuereinheit 62 ausgehen und über die dezentralen Steuereinheiten 64 bis 72 zur zentralen Steuereinheit 62 zurückgeführt sind. An die Datenleitungen 100, 101 ist jeweils eine Eingabe-/Ausgabeeinheit (transceiver) 103 der Steuereinheiten 62 bis 72 angeschlossen, und die Eingabe-/Ausgabeeinheiten 103 stehen wiederum mit dem jeweiligen Mikroprozessor 92 bzw. 94 in elektrischer Verbindung. Die Übertragung der Daten über die Datenleitungen 100, 101 erfolgt über ein Protokoll, das im Rahmen der dem Fachmann bekannten RS485- Kommunikation definiert ist. Alternativ könnte das BUS-System 74 auch in Form eines CAN-Buses ausgestaltet sein.The design of the BUS system 74 will be explained in the following 3 to 6 clear. To achieve a better overview in these figures, the service module 84 and the sensor module 88 not shown. The central control unit is via a connection line 99 to one with the battery 49 connected voltage contact 61 connected, and all the control units 62 to 72 are by means of ground lines 75 with a ground contact 73 connected. The BUS system 74 includes two data lines 100 . 101 Making a loop by the central control unit 62 go out and about the decentralized tax units 64 to 72 to the central control unit 62 are returned. To the data lines 100 . 101 is in each case an input / output unit (transceiver) 103 the control units 62 to 72 connected, and the input / output units 103 stand in turn with the respective microprocessor 92 respectively. 94 in electrical connection. The transmission of the data over the data lines 100 . 101 takes place via a protocol which is defined within the framework of the RS485 communication known to the person skilled in the art. Alternatively, the BUS system could 74 be configured in the form of a CAN bus.

Ergänzend zu den Datenleitungen 100, 101 umfaßt das BUS-System 74 eine in der Zeichnung nicht dargestellte Adressleitung zur dynamischen Adressverwaltung der Steuereinheiten 62 bis 72 sowie eine in 4 dargestellte Sicherheitsleitung 105, in die ein vom Fahrer des Bodenreinigungsgerätes 10 gegebenenfalls betätigbarer Not-Aus-Taster 107 geschaltet ist und in die außerdem von den jeweiligen Mikroprozessoren 92 bzw. 94 steuerbare Schaltelemente 109 geschaltet sind, die jeweils in eine Steuereinheit 62 bis 72 integriert sind. Die Schaltelemente 109 sind in Reihe zueinander geschaltet. Bei Vorliegen einer Fehlfunktion oder einer Überlastung der von den dezentralen Steuereinheiten 64 bis 72 steuer- und überwachbaren elektrischen Verbraucher, also beispielsweise der Antriebsmotoren 17, 23, 24, 31 oder 41, kann von der jeweiligen zentralen Steuereinheit 64 bis 72 die Sicherheitsleitung 105 unterbrochen werden.In addition to the data lines 100 . 101 includes the BUS system 74 an address line not shown in the drawing for the dynamic address management of the control units 62 to 72 as well as an in 4 illustrated security line 105 , in the one by the driver of the floor cleaning device 10 optionally actuatable emergency stop button 107 is switched and in the addition of the respective microprocessors 92 respectively. 94 controllable switching elements 109 are switched, each in a control unit 62 to 72 are integrated. The switching elements 109 are connected in series with each other. In case of malfunction or overload of the remote control units 64 to 72 controllable and monitorable electrical consumers, so for example the drive motors 17 . 23 . 24 . 31 or 41 , can be from the respective central control unit 64 to 72 the security line 105 to be interrupted.

Zur Energieversorgung der elektrischen Verbraucher des Bodenreinigungsgerätes 10 kommt eine Versorgungsleitung 111 zum Einsatz, an die die dezentralen Steuereinheiten 64 bis 72 angeschlossen sind und in die ein Schutzrelais 113 geschaltet ist, das über die Sicherheitsleitung 105 steuerbar ist. Wird die Sicherheitsleitung 105 durch Betätigung des Not-Aus-Tasters 107 oder durch Öffnen eines der elektronisch steuerbaren Schaltelemente 109 unterbrochen, so wird mittels des Schutzrelais 113 die Versorgungsleitung 111 unterbrochen und damit die Energieversorgung der elektrischen Verbraucher des Bodenreinigungsgerätes 10 unterbunden.For supplying energy to the electrical consumers of the floor cleaning appliance 10 comes a supply line 111 used to which the decentralized control units 64 to 72 are connected and in a protective relay 113 that's over the security line 105 is controllable. Will the security line 105 by pressing the emergency stop button 107 or by opening one of the electronically controllable switching elements 109 under Broken, so by means of the protective relay 113 the supply line 111 interrupted and thus the power supply of the electrical consumers of the floor cleaning device 10 prevented.

Um im Falle einer Unterbrechung der Versorgungsleitung 111 einzelne elektrische Verbraucher dennoch mit Energie versorgen zu können, umfaßt das BUS-System 74 eine Notstromversorgungsleitung 115, beispielsweise für die von der dezentralen Steuereinheit 64 steuerbaren Beleuchtungsmittel, so daß auch im Falle einer Unterbrechung der Versorgungsleitung 111 beispielsweise das Arbeitslicht 81 und/oder die Warnleuchte 82 des Bodenreinigungsgerätes 10 aktiviert werden kann. In die Notstromversorgungsleitung 115, dies wird aus 6 deutlich, ist ein Schlüsselschalter 117 geschaltet, der vom Fahrer des Bodenreinigungsgerätes 10 beim Start betätigt wird. Das Anliegen einer elektrischen Spannung an der Notstromversorgungsleitung 115 wird vom Mikroprozessor 92 der zentralen Steuereinheit 62 erkannt. Dies gibt der zentralen Steuereinheit 62 die Möglichkeit, über eine in 5 dargestellte Modulstromversorgungsleitung 119 des BUS-Systems 74 sämtliche Mikroprozessoren 94 der dezentralen Steuereinheiten 64 bis 72 mit elektrischer Energie zu versorgen. Die dezentralen Steuereinheiten 64 bis 70 weisen jeweils eine Treibereinheit 121 auf, die über ein vom jeweiligen Mikroprozessor 94 steuerbares elektrisches Schaltelement 123 an die Modulstromversorgungsleitung 119 anschließbar ist. Die als Lademodul ausgestaltete dezentrale Steuereinheit 72 weist ein Netzteil 125 auf, das ebenfalls über ein vom zugeordneten Mikroprozessor 94 steuerbares Schaltelement 123 an die Modulstromversorgungsleitung 119 anschließbar ist. Die Modulstromversorgungsleitung 119 ist über ein vom Mikroprozessor 92 steuerbares Schaltelement 129 an einen DC/DC-Wandler 127 der zentralen Steuereinheit 62 angeschlossen und ebenso wie die voranstehend erläuterten Adress-, Sicherheits- und Notstromversorgungsleitungen 105 bzw. 115 schleifenförmig geführt.In case of interruption of the supply line 111 Nevertheless, to be able to supply individual electrical consumers with energy, includes the BUS system 74 an emergency power supply line 115 For example, for those of the decentralized control unit 64 controllable lighting means, so that even in the event of an interruption of the supply line 111 for example, the work light 81 and / or the warning light 82 of the floor cleaning device 10 can be activated. In the emergency power supply line 115 , this is going out 6 clearly, is a key switch 117 switched by the driver of the floor cleaning device 10 is pressed at start. The concern of an electrical voltage on the emergency power supply line 115 is from the microprocessor 92 the central control unit 62 recognized. This gives the central control unit 62 the possibility of having an in 5 illustrated module power supply line 119 of the BUS system 74 all microprocessors 94 the decentralized control units 64 to 72 to supply with electrical energy. The decentralized control units 64 to 70 each have a driver unit 121 on, over one from the respective microprocessor 94 controllable electrical switching element 123 to the module power supply line 119 is connectable. The decentralized control unit designed as a charging module 72 has a power supply 125 on, which also has one from the associated microprocessor 94 controllable switching element 123 to the module power supply line 119 is connectable. The module power supply line 119 is about one from the microprocessor 92 controllable switching element 129 to a DC / DC converter 127 the central control unit 62 connected as well as the above-explained address, safety and emergency power supply lines 105 respectively. 115 looped.

Die Steuereinheiten 62 bis 72 sind herstellerseitig programmiert. Ein Servicetechniker kann über das Servicemodul 84 nachträglich die zentrale Steuereinheit 62 mit einem neuen Ablaufprogramm bespielen. Auch die dezentralen Steuereinheiten 64 bis 72 können nachträglich über das Servicemodul 84 neu bespielt werden. Die dezentralen Steuereinheiten 64 bis 72 arbeiten als Slaves und werden von der als Master fungierenden zentralen Steuereinheit 62 koordiniert. Von der zentralen Steuereinheit 62 sind die dezentralen Steuereinheiten 64 bis 72 parametrisierbar, d. h. der Fahrer des Bodenreinigungsgerätes 10 kann über das Bedienpanel 56 Betriebsparameter eingeben, beispielsweise eine bestimmte maximale Fahrgeschwindigkeit sowie ein bestimmtes Beschleunigungs- und Abbremsvermögen. Diese Parameter werden von der zentralen Steuereinheit 62 an die dezentralen Steuereinheiten 64 bis 72 übertragen und sowohl in der zentralen Steuereinheit 62 als auch der jeweiligen dezentralen Steuereinheit 64 bis 72 gespeichert. Erhält eine dezentrale Steuereinheit 64 bis 72 ein Ein- oder Ausschaltkommando von der zentralen Steuereinheit 62, so führt es autark den zum Kommando inhärent programmierten Betriebsablauf durch.The control units 62 to 72 are programmed by the manufacturer. A service technician can use the service module 84 subsequently the central control unit 62 play with a new sequence program. Also the decentralized control units 64 to 72 can be retrofitted via the service module 84 be re-recorded. The decentralized control units 64 to 72 work as slaves and are handled by the master acting as the central control unit 62 coordinated. From the central control unit 62 are the decentralized control units 64 to 72 parametrisierbar, ie the driver of the floor cleaning device 10 can via the control panel 56 Enter operating parameters, for example, a certain maximum travel speed and a specific acceleration and deceleration. These parameters are from the central control unit 62 to the decentralized control units 64 to 72 transmitted and both in the central control unit 62 as well as the respective decentralized control unit 64 to 72 saved. Receives a decentralized control unit 64 to 72 an on or off command from the central control unit 62 , it autonomously executes the operation program inherently programmed to the command.

Jede dezentrale Steuereinheit 64 bis 72 verfügt über ein Prüfprogramm, mit dem beim Starten des Bodenreinigungsgerätes 10 sowohl der Funktionszustand der jeweiligen elektrischen Verbraucher als auch der jeweiligen dezentralen Steuereinheit selbst geprüft werden kann. Liegt eine Fehlfunktion vor, so unterbricht die entsprechende dezentrale Steuereinheit 64 bis 72 die Sicherheitsleitung 105, so daß die Energieversorgung der elektrischen Verbraucher mittels des Schützrelais 113 unterbrochen wird. Auch im laufenden Betrieb des Bodenreinigungsgerätes 10 überwachen die dezentralen Steuereinheiten 64 bis 72 die jeweils zugeordneten elektrischen Verbraucher, und bei Auftreten einer Fehlfunktion oder einer Überlastung wird ebenfalls die Sicherheitsleitung 105 unterbrochen. Aktiviert werden die elektrischen Verbraucher von den dezentralen Steuereinheiten 64 bis 72 jedoch nur dann, wenn diese zuvor von der zentralen Steuereinheit 62 ein entsprechendes Freigabekommando über die Datenleitungen 100, 101 erhalten haben.Each decentralized control unit 64 to 72 has a test program with which when starting the floor cleaning device 10 both the functional state of the respective electrical consumers and the respective decentralized control unit itself can be tested. If there is a malfunction, the corresponding decentralized control unit interrupts 64 to 72 the security line 105 , so that the power supply of the electrical consumers by means of the contactor relay 113 is interrupted. Also during operation of the floor cleaning device 10 monitor the decentralized control units 64 to 72 the respective associated electrical consumers, and in case of malfunction or overload also becomes the safety line 105 interrupted. The electrical consumers are activated by the decentralized control units 64 to 72 however, only if they are previously from the central control unit 62 a corresponding release command via the data lines 100 . 101 have received.

In 7 ist am Beispiel des Reinigungsmoduls 68 ein Blockschaltbild einer dezentralen Steuereinheit dargestellt. Diese ist als stapelfähige Platine ausgebildet und umfaßt einen Mikroprozessor 94 sowie einen Satz Ein- und Ausgänge 131, 132, an die das BUS-System 74 angeschlossen ist und die mit dem Mikroprozessor 94 in Verbindung stehen. An Lastausgänge 134, 135, 136, 137 der dezentralen Steuereinheit 68 können elektrische Verbraucher angeschlossen werden, beispielsweise die Antriebsmotoren 41, 23, 24 und 31 und auch eine in der Zeichnung nicht dargestellte Reinigungsflüssigkeitspumpe, mit der Reinigungsflüssigkeit aus dem Reinigungsflüssigkeitstank 35 auf die zu reinigende Bodenfläche 26 überführt werden kann. Die Antriebsmotoren 23, 24, 31 und 41 sowie die Reinigungsflüssigkeitspumpe sind an einen gemeinsamen Masseanschluß 141 der dezentralen Steuereinheit 68 angeschlossen, der über die Masseleitung 75 mit dem Massekontakt 73 des Bodenreinigungsgerätes 10 in Verbindung steht.In 7 is the example of the cleaning module 68 a block diagram of a decentralized control unit shown. This is designed as a stackable board and includes a microprocessor 94 as well as a set of inputs and outputs 131 . 132 to which the BUS system 74 is connected and connected to the microprocessor 94 keep in touch. At load outputs 134 . 135 . 136 . 137 the decentralized control unit 68 Electrical consumers can be connected, for example, the drive motors 41 . 23 . 24 and 31 and also a cleaning liquid pump, not shown in the drawing, with the cleaning liquid from the cleaning liquid tank 35 on the floor surface to be cleaned 26 can be transferred. The drive motors 23 . 24 . 31 and 41 as well as the cleaning liquid pump are connected to a common ground terminal 141 the decentralized control unit 68 connected via the ground line 75 with the ground contact 73 of the floor cleaning device 10 communicates.

Die dezentrale Steuereinheit 68 weist außerdem mehrere Schaltkontakte S1, S2, S3, S4, S5 und S6 auf, an die beispielsweise Mikroschalter angeschlossen werden, mit deren Hilfe beispielsweise der Füllzustand des Schmutzwasserbehälters 37 aber auch wahlweise die Stellung der Reinigungswerkzeuge 20, 22, 29, 43 erfaßt werden kann.The decentralized control unit 68 also has a plurality of switching contacts S1, S2, S3, S4, S5 and S6, to which, for example, microswitches are connected, with the aid of which, for example, the filling state of the dirty water tank 37 but also optionally the position of the cleaning tools 20 . 22 . 29 . 43 can be detected.

Ergänzend weist die dezentrale Steuereinheit 68 Lastkontakte 145 auf, an die weitere Antriebseinheiten, beispielsweise ein weiterer, in 7 gestrichelt dargestellter Antriebsmotor, angeschlossen werden können oder auch ein elektronischer Kugelhahn 147, mit dessen Hilfe die Abgabe von Reinigungsflüssigkeit gesteuert werden kann.In addition, the decentralized control unit 68 load contacts 145 on, to the other drive units, for example, another, in 7 Dashed drive motor, can be connected or an electronic ball valve 147 , with the aid of the delivery of cleaning fluid can be controlled.

Die modulartige Ausgestaltung der Steuereinheiten 62 bis 72 gibt die Möglichkeit, Ausstattungsmerkmale des Bodenreinigungsgerätes 10 auf konstruktiv einfache Weise zu ändern, indem die jeweiligen Aggregate zusammen mit den diesen unmittelbar steuernden dezentralen Steuereinheiten ausgetauscht werden.The modular design of the control units 62 to 72 gives the possibility of features of the floor cleaning device 10 to be changed in a structurally simple way by the respective units are exchanged together with these directly controlling decentralized control units.

Claims (25)

Bodenreinigungsgerät umfassend mindestens ein Reinigungsaggregat mit zumindest einem Reinigungswerkzeug zum Reinigen einer Bodenfläche und eine Steuereinrichtung zum Steuern des mindestens einen Aggregates, wobei die Steuereinrichtung eine zentrale Steuereinheit mit einem Mikroprozessor aufweist und mit einem Eingabeteil zur Eingabe von Steuerbefehlen gekoppelt ist, dadurch gekennzeichnet, daß dem mindestens einen Reinigungsaggregat (20, 22, 23, 24, 29, 31; 41) eine modulartige dezentrale Steuereinheit (68) mit einem Mikroprozessor (94) zugeordnet ist, die über ein BUS-System (74) mit der zentralen Steuereinheit (62) verbunden ist.Floor cleaning device comprising at least one cleaning unit with at least one cleaning tool for cleaning a bottom surface and a control device for controlling the at least one aggregate, wherein the control device has a central control unit with a microprocessor and is coupled to an input part for inputting control commands, characterized in that the at least a cleaning unit ( 20 . 22 . 23 . 24 . 29 . 31 ; 41 ) a modular decentralized control unit ( 68 ) with a microprocessor ( 94 ) assigned via a BUS system ( 74 ) with the central control unit ( 62 ) connected is. Bodenreinigungsgerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die zentrale Steuereinheit (62) modulartig ausgestaltet ist.Floor cleaning appliance according to claim 1, characterized in that the central control unit ( 62 ) is designed like a module. Bodenreinigungsgerät nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß das Bodenreinigungsgerät (10) fahrbar ist und zumindest ein Antriebsaggregat (16, 17) zum Verfahren des Bodenreinigungsgerätes (10) aufweist, wobei dem mindestens einen Antriebsaggregat (16, 17) eine modulartige dezentrale Steuereinheit (66) mit einem Mikroprozessor (94) zugeordnet ist, die über das BUS-System (74) mit der zentralen Steuereinheit (62) verbunden ist.Floor cleaning appliance according to claim 1 or 2, characterized in that the floor cleaning appliance ( 10 ) is mobile and at least one drive unit ( 16 . 17 ) for moving the floor cleaning device ( 10 ), wherein the at least one drive unit ( 16 . 17 ) a modular decentralized control unit ( 66 ) with a microprocessor ( 94 ) assigned via the BUS system ( 74 ) with the central control unit ( 62 ) connected is. Bodenreinigungsgerät nach Anspruch 1, 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, daß das Bodenreinigungsgerät (10) zumindest ein Stellaggregat (21, 32, 45) aufweist zum Positionieren zumindest eines Reinigungswerkzeuges, wobei dem Stellaggregat (21, 32) eine modulartige dezentrale Steuereinheit (70) mit einem Mikroprozessor (94) zugeordnet ist, die über das BUS-System (74) mit der zentralen Steuereinheit (62) verbunden ist.Floor cleaning appliance according to claim 1, 2 or 3, characterized in that the floor cleaning appliance ( 10 ) at least one actuator ( 21 . 32 . 45 ) for positioning at least one cleaning tool, wherein the adjusting unit ( 21 . 32 ) a modular decentralized control unit ( 70 ) with a microprocessor ( 94 ) assigned via the BUS system ( 74 ) with the central control unit ( 62 ) connected is. Bodenreinigungsgerät nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Bodenreinigungsgerät (10) zumindest eine wiederaufladbare Energieversorgungseinheit (49) umfaßt, der in Form eines Lademoduls eine modulartige dezentrale Steuereinheit (72) mit einem Mikroprozessor (94) zugeordnet ist, die über das BUS-System (74) mit der zentralen Steuereinheit (62) verbunden ist.Floor cleaning appliance according to one of the preceding claims, characterized in that the floor cleaning appliance ( 10 ) at least one rechargeable power supply unit ( 49 ), in the form of a loading module, a modular decentralized control unit ( 72 ) with a microprocessor ( 94 ) assigned via the BUS system ( 74 ) with the central control unit ( 62 ) connected is. Bodenreinigungsgerät nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Bodenreinigungsgerät (10) Beleuchtungselemente (80, 81) aufweist, denen eine modulartige dezentrale Steuereinheit (64) mit einem Mikroprozessor (94) zugeordnet ist, die über das BUS-System (74) mit der zentralen Steuereinheit (62) gekoppelt ist.Floor cleaning appliance according to one of the preceding claims, characterized in that the floor cleaning appliance ( 10 ) Lighting elements ( 80 . 81 ), to which a modular decentralized control unit ( 64 ) with a microprocessor ( 94 ) assigned via the BUS system ( 74 ) with the central control unit ( 62 ) is coupled. Bodenreinigungsgerät nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die zentrale Steuereinheit (62) und die dezentralen Steuereinheiten (64, 66, 68, 70, 72) programmierbar sind.Floor cleaning appliance according to one of the preceding claims, characterized in that the central control unit ( 62 ) and the decentralized tax units ( 64 . 66 . 68 . 70 . 72 ) are programmable. Bodenreinigungsgerät nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die dezentralen Steuereinheiten (64, 68, 70, 72) von der zentralen Steuereinheit (62) parametrisierbar sind.Floor cleaning appliance according to one of the preceding claims, characterized in that the decentralized control units ( 64 . 68 . 70 . 72 ) from the central control unit ( 62 ) are parameterizable. Bodenreinigungsgerät nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß die von der zentralen Steuereinheit (62) an eine dezentrale Steuereinheit (64, 66, 68, 70, 72) übermittelten Parameter sowohl in der dezentralen Steuereinheit (64, 66, 68, 70, 72) als auch in der zentralen Steuereinheit (62) speicherbar sind.Floor cleaning appliance according to claim 8, characterized in that the central control unit ( 62 ) to a decentralized control unit ( 64 . 66 . 68 . 70 . 72 ) transmitted parameters both in the decentralized control unit ( 64 . 66 . 68 . 70 . 72 ) as well as in the central control unit ( 62 ) are storable. Bodenreinigungsgerät nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Parametersätze der zentralen und dezentralen Steuereinheiten (62 bis 72) selbsttätig wechselseitig aktualisierbar sind.Floor cleaning appliance according to claim 9, characterized in that the parameter sets of the central and decentralized control units ( 62 to 72 ) are automatically updatable mutually. Bodenreinigungsgerät nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß mittels der dezentralen Steuereinheiten (64, 66, 68, 70, 72) jeweils die Funktionsbereitschaft von elektrischen Verbrauchern der zugeordneten Aggregate sowie Funktionsbereitschaft der jeweiligen dezentralen Steuereinheit (64, 66, 68, 70, 72) selbst prüfbar ist.Floor cleaning appliance according to one of the preceding claims, characterized in that by means of the decentralized control units ( 64 . 66 . 68 . 70 . 72 ) in each case the operational readiness of electrical consumers of the associated aggregates as well as functional readiness of the respective decentralized control unit ( 64 . 66 . 68 . 70 . 72 ) is itself testable. Bodenreinigungsgerät nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß die elektrischen Verbraucher einer dezentralen Steuereinheit (64 bis 72) bei Vorliegen einer Fehlfunktion und/oder einer Überlastung von dieser abschaltbar sind.Floor cleaning appliance according to claim 11, characterized in that the electrical consumers of a decentralized control unit ( 64 to 72 ) can be switched off in the presence of a malfunction and / or overload. Bodenreinigungsgerät nach Anspruch 11 oder 12, dadurch gekennzeichnet, daß die elektrischen Verbraucher von den dezentralen Steuereinheiten (64 bis 72) nur einschaltbar sind nach Übertragung eines Frei gabekommandos von der zentralen Steuereinheit (62) an die jeweilige dezentrale Steuereinheit (64, 66, 68, 70, 72).Floor cleaning appliance according to claim 11 or 12, characterized in that the electrical consumers of the decentralized control units ( 64 to 72 ) can only be switched to TRANSFER a free-of-charge command from the central control unit ( 62 ) to the respective decentralized control unit ( 64 . 66 . 68 . 70 . 72 ). Bodenreinigungsgerät nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die dezentralen Steuereinheiten (64, 66, 68, 70, 72) und die zentrale Steuereinheit (62) in einen Sicherheitskreis eingebunden sind, wobei mittels des Sicherheitskreises die Energieversorgung zumindest einiger elektrischer Verbraucher des Bodenreinigungsgerätes (10) unterbrechbar ist.Floor cleaning appliance according to one of the preceding claims, characterized in that the decentralized control units ( 64 . 66 . 68 . 70 . 72 ) and the central control unit ( 62 ) are integrated into a safety circuit, wherein by means of the safety circuit, the power supply of at least some electrical loads of the floor cleaning device ( 10 ) is interruptible. Bodenreinigungsgerät nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß mittels des Sicherheitskreises ein zentraler Schaltkontakt (113) öffnenbar ist, der in eine elektrische Versorgungsleitung (111) der elektrischen Verbraucher geschaltet ist.Floor cleaning appliance according to claim 14, characterized in that by means of the safety circuit a central switching contact ( 113 ) which can be opened in an electrical supply line ( 111 ) is connected to the electrical load. Bodenreinigungsgerät nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Bodenreinigungsgerät (10) zumindest ein Sensormodul (88) aufweist mit einem Mikroprozessor (96), welcher mit mindestens einem Sensor (90) oder einer Gruppe verschiedenartiger Sensoren verbunden ist, wobei das Sensormodul (88) über das BUS-System (74) mit der zentralen Steuereinheit (62) verbunden ist.Floor cleaning appliance according to one of the preceding claims, characterized in that the floor cleaning appliance ( 10 ) at least one sensor module ( 88 ) has a microprocessor ( 96 ), which with at least one sensor ( 90 ) or a group of different types of sensors, the sensor module ( 88 ) via the BUS system ( 74 ) with the central control unit ( 62 ) connected is. Bodenreinigungsgerät nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, daß der Sensor als Sitzbelegungssensor (90) ausgestaltet ist, der an oder in einem Fahrersitz (52) des Bodenreinigungsgerätes (10) angeordnet ist.Floor cleaning appliance according to claim 16, characterized in that the sensor is used as a seat occupancy sensor ( 90 ) mounted on or in a driver's seat ( 52 ) of the floor cleaning device ( 10 ) is arranged. Bodenreinigungsgerät nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Bodenreinigungsgerät (10) ein Servicemodul (84) umfaßt mit einer Schnittstelle (98) zum Anschluß eines externen Datenverarbeitungsgerätes (86), wobei das Servicemodul (84) über das BUS-System (74) mit der zentralen Steuereinheit (62) verbunden ist.Floor cleaning appliance according to one of the preceding claims, characterized in that the floor cleaning appliance ( 10 ) a service module ( 84 ) comprises an interface ( 98 ) for connecting an external data processing device ( 86 ), whereby the service module ( 84 ) via the BUS system ( 74 ) with the central control unit ( 62 ) connected is. Bodenreinigungsgerät nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das BUS-System (74) als geschlossene Schleife ausgebildet ist, die von der zentralen Steuereinheit (62) ausgeht, über sämtliche dezentralen Steuereinheiten (64, 66, 68, 70, 72) verläuft und zur zentralen Steuereinheit (62) zurückgeführt ist.Floor cleaning appliance according to one of the preceding claims, characterized in that the BUS system ( 74 ) is formed as a closed loop, which from the central control unit ( 62 ), over all decentralized tax units ( 64 . 66 . 68 . 70 . 72 ) and to the central control unit ( 62 ) is returned. Bodenreinigungsgerät nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das BUS-System (74) als serieller Zweidraht-Kommunikationsbus ausgestaltet ist mit zwei Datenleitungen (100, 101), die mit differentiellen Signalpegeln arbeiten.Floor cleaning appliance according to one of the preceding claims, characterized in that the BUS system ( 74 ) is designed as a serial two-wire communication bus with two data lines ( 100 . 101 ), which work with differential signal levels. Bodenreinigungsgerät nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das BUS-System (74) eine Sicherheitsleitung (105) aufweist, wobei jede dezentrale Steuereinheit (64 bis 72) und die zentrale Steuereinheit (62) ein in die Sicherheitsleitung (105) geschaltetes, vom jeweiligen Mikroprozessor (94) steuerbares Schaltelement (109) aufweist und die steuerbaren Schaltelemente (109) in Reihe zueinander geschaltet sind.Floor cleaning appliance according to one of the preceding claims, characterized in that the BUS system ( 74 ) a security line ( 105 ), each decentralized control unit ( 64 to 72 ) and the central control unit ( 62 ) into the security line ( 105 ), by the respective microprocessor ( 94 ) controllable switching element ( 109 ) and the controllable switching elements ( 109 ) are connected in series with each other. Bodenreinigungsgerät nach Anspruch 21, dadurch gekennzeichnet, daß in die Sicherheitsleitung (105) ein manuell betätigbares Schaltelement (107) geschaltet ist.Floor cleaning appliance according to claim 21, characterized in that in the safety line ( 105 ) a manually operable switching element ( 107 ) is switched. Bodenreinigungsgerät nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das BUS-System (74) eine Modulstromversorgungsleitung (119) für die dezentralen Steuereinheiten (64 bis 72) aufweist.Floor cleaning appliance according to one of the preceding claims, characterized in that the BUS system ( 74 ) a module power supply line ( 119 ) for the decentralized control units ( 64 to 72 ) having. Bodenreinigungsgerät nach Anspruch 23, dadurch gekennzeichnet, daß das BUS-System (74) eine Notstromversorgungsleitung (115) für zumindest einen elektrischen Verbraucher des Bodenreinigungsgerätes (10) aufweist.Floor cleaning appliance according to claim 23, characterized in that the BUS system ( 74 ) an emergency power supply line ( 115 ) for at least one electrical load of the floor cleaning device ( 10 ) having. Bodenreinigungsgerät nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das BUS-System (74) eine Adressleitung aufweist zur dynamischen Adressverwaltung und zur automatischen Identifikation der am BUS-System (74) angeschlossenen dezentralen Steuereinheiten (64, 66, 68, 70, 72) durch die zentrale Steuereinheit (62).Floor cleaning appliance according to one of the preceding claims, characterized in that the BUS system ( 74 ) has an address line for dynamic address management and for automatic identification of the BUS system ( 74 ) connected decentralized control units ( 64 . 66 . 68 . 70 . 72 ) by the central control unit ( 62 ).
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