DE102004013353B4

DE102004013353B4 - Method for transferring block-shaped packing units in an automatic warehouse and warehouse for carrying out the method

Info

Publication number: DE102004013353B4
Application number: DE200410013353
Authority: DE
Inventors: Christian Von Schneidemesser
Original assignee: Kht Kommissionier & Handhabung; KHT KOMMISSIONIER- und HANDHABUNGSTECHNIK GmbH
Current assignee: Kht Kommissionier & Handhabung; KHT KOMMISSIONIER- und HANDHABUNGSTECHNIK GmbH
Priority date: 2004-03-17
Filing date: 2004-03-17
Publication date: 2007-12-13
Anticipated expiration: 2024-03-18
Also published as: DE102004013353A1; AT501495A3; AT501495B1; AT501495A2

Abstract

Verfahren zur Übergabe von als quaderförmige Packungseinheiten ausgebildeten Waren (1), insbesondere von Arzneimittelpackungen, von einer Warenaufgabeeinrichtung (2) über eine Zwischenablage (4) an ein Regalbediengerät (7, 7a) eines automatischen Lagers (6), wobei die Waren (1) vermessen, auf der Warenaufgabeeinrichtung (2) mittels eines Backengreifers (30) erfasst, ferner mit ihren Kanten ausgerichtet in einer definierten Zwischenablageposition auf der Zwischenablage (4) abgelegt und durch das mit einem Aufnahmemittel ausgerüstete Regalbediengerät (7, 7a) von der Zwischenablage (4) aufgenommen werden, um auf einem Regalboden (5, 5a) des Lagers (6) in definierter Ablageposition abgelegt werden zu können,
dadurch gekennzeichnet,
– dass die Greifbacken (31, 32) des Backengreifers (30) nach dem Ergreifen einer Ware (1) auf der Warenaufgabeeinheit (2) jeweils wieder geringfügig in der Weise geöffnet werden, dass die Ausrichtung der Kanten der Packungseinheit zu den Greifbacken (31, 32) gesichert bleibt, aber ein Verschieben der Greifbacken (31, 32) relativ zu der Ware möglich ist,...Method for transferring goods (1), in particular medicament packs, as cuboid packing units, from a goods loading device (2) via a clipboard (4) to a storage and retrieval device (7, 7a) of an automatic warehouse (6), the goods (1) measured on the goods-feeding device (2) by means of a jaw gripper (30) detected, further aligned with their edges stored in a defined clipboard position on the clipboard (4) and by the equipped with a recording medium stacker crane (7, 7a) of the clipboard (4 ) are received in order to be stored on a shelf (5, 5a) of the bearing (6) in a defined storage position,
characterized,
- that the gripping jaws (31, 32) of the jaw gripper (30) after gripping a product (1) on the goods-feeding unit (2) each again slightly opened in such a way that the alignment of the edges of the packing unit to the jaws (31, 32) remains secured, but a displacement of the gripping jaws (31, 32) relative to the goods is possible, ...

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Übergabe von als quaderförmige Packungseinheiten ausgebildeten Waren in einem automatischen Lager, gemäß dem Gattungsbegriff des Patentanspruchs 1 sowie ein automatisches Lager zur Durchführung dieses Verfahrens.The The invention relates to a method for the transfer of cuboid packing units trained goods in an automatic warehouse, according to the generic term of claim 1 and an automatic bearing for performing this Process.

Arzneimittelpackungen stellen üblicherweise quaderförmige Packungseinheiten dar. Für die automatische Lagerung derartiger Packungseinheiten gibt es seit mehreren Jahren geeignete Lager-Systeme. Ein solches System ist beispielsweise aus der DE 195 09 951 C2 bekannt. Bei diesem Lager ist ein Bandförderer vorgesehen, der als Aufgabeeinrichtung für die einzulagernden Waren dient und von einer Seite zwischen zwei Regalböden in das zur Warenablage vorgesehene Regal hineinfördert. Die einzelnen Waren werden durch ein Regalbediengerät von dem Bandförderer aufgenommen und ungeordnet an einer freien Lagerstelle auf einem Regalboden abgelegt. Die Ablageposition wird in einem Rechner gespeichert, um die Waren bei Bedarf gezielt auffinden und auslagern zu können. Das Regalbediengerät bewegt sich hierbei in einer Lagergasse, die an beiden Längsseiten mit Regalböden bestückt ist. Es können mehrere Lagergassen vorgesehen sein. Die Regalböden einer Lagergasse werden jeweils nur durch ein einziges Regalbediengerät bedient.Pharmaceutical packages are usually cuboid packing units. For the automatic storage of such packing units, there have been suitable storage systems for several years. Such a system is for example from the DE 195 09 951 C2 known. In this camp, a belt conveyor is provided, which serves as a feeder for the goods to be stored and from one side between two shelves into the shelf provided for goods storage. The individual goods are picked up by a rack feeder from the belt conveyor and stored in disorder on a free storage location on a shelf. The storage position is stored in a computer in order to locate and outsource the goods as needed. The stacker crane moves in this case in a storage lane, which is equipped on both sides with shelves. There may be provided several storage lanes. The shelves of a storage lane are each operated only by a single storage and retrieval unit.

Ein Lager für das automatische Ein- und Auslagern von Arzneimittelpackungen, mit dem ein gattungsgemäßes Verfahren ausgeübt wird, ist aus der Broschüre "Wie Sie es brauchen: Kommissionier-Automat der Extraklasse. Universell, effizient, einfach doppelt gut." der Apostore GmbH bekannt. Dieses Lager weist eine Aufgabeeinrichtung in Form eines Förderbandes auf, auf das die einzulagernden Waren gelegt werden können.One Warehouse for the automatic storage and retrieval of drug packages, with a generic method exercised is from the brochure "How you need it: Order picking machine in a class of its own. Universal, efficient, simple twice as good. " Apostore GmbH known. This warehouse has a feeder in the form of a conveyor belt on which the goods to be stored can be placed.

Weiterhin ist eine Zwischenablage vorgesehen, die sich unterhalb eines Regalbodens des Lagers erstreckt und zur Pufferung eines Warenvorrats dient, der eingelagert werden soll. Die Waren werden von der Aufgabeeinrichtung mittels einer Transfereinrichtung einzeln gegriffen und auf der Zwischenablage in eine definierte Zwischenablageposition gebracht, um von dort mittels eines Regalbediengeräts aufgenommen und auf einer freien Lagerstelle eines Regalbodens abgelegt werden zu können. Jede Lagergasse in dieser Anlage ist von zwei Regalbediengeräten befahrbar, die jeweils die Regalböden an beiden Längsseiten in beliebiger Weise bedienen können. Um den Lagervorgang sinnvoll ausführen zu können, ist eine Messeinrichtung zur Vermessung der Packungsgrößen der Waren sowie eine Scaneinrichtung zur Identifizierung der Waren anhand codierter Informationen (Barcode) auf der Oberfläche der Packungseinheiten vorgesehen. Mit diesen Informationen kann die elektronische Lagersteuerung einen der Größe der Packungseinheit entsprechenden freien Lagerplatz finden und diesen in einem Speicher der identifizierten Ware datenmäßig zuordnen. Außer der Scaneinrichtung und der Messeinrichtung sind selbstverständlich das Regalbediengerät sowie auch die Bandförderer der Aufgabeeinrichtung und der Zwischenablage und die Transfereinrichtung steuerungsmäßig mit der elektronischen Steuerung verbunden.Farther A clipboard is provided which extends below a shelf extends the warehouse and serves to buffer a goods stock, to be stored. The goods are from the feeder individually gripped by means of a transfer device and on the Clipboard placed in a defined clipboard position, taken from there by means of a stacker crane and on a free storage of a shelf can be stored. each Warehouse lane in this facility is passable by two storage and retrieval units each the shelves on both sides can serve in any way. In order to perform the storage process meaningful, is a measuring device for measuring the package sizes of Goods and a scanning device for identifying the goods based coded information (barcode) provided on the surface of the packing units. With this information, the electronic warehouse control one of the Size of the packing unit find appropriate free storage space and this in a store of Assign identified goods by data. Except the Scanning device and the measuring device are of course that Storage and retrieval unit as well as the belt conveyors the feeder and the clipboard and the transfer device with control connected to the electronic control.

Die Transfereinrichtung ist bei diesem Lager sehr einfach als 1-achsiger Roboter ausgebildet, der einen Backengreifer aufweist, der zwischen der Aufgabeeinrichtung und der Zwischenablage entsprechend linear verfahrbar ist, um die einzelnen gegriffenen Waren von der Aufgabeeinrichtung zur Zwischenablage transferieren zu können. Die Ablage auf der Zwischenablage muss auf einer definierten Zwischenablageposition erfolgen, damit das Regalbediengerät, das ebenfalls mit einem Backengreifer ausgerüstet ist, die Position der aufzunehmenden Ware exakt kennt und die vorgesehene Lagerstelle auf dem Regalboden exakt anfahren kann. Die genaue Kenntnis hierüber ist deswegen wichtig, weil die Waren nicht nur in Längsrichtung der einzelnen Regalböden an der richtigen Stelle abgelegt werden müssen, sondern auch in Querrichtung genau positioniert werden müssen, damit in der Querrichtung, also auf der selben Längsposition bei Bedarf mehrere Waren hintereinander ablegbar und auch wieder auslagerbar sind.The Transfer device is very simple in this camp as 1-axis Robot formed, which has a jaw gripper, the between the task device and the clipboard accordingly linear is traversable to the individual goods seized by the feeder to transfer to the clipboard. The clipboard on the clipboard must be done on a defined clipboard position so that the stacker crane, the Also equipped with a jaw gripper, the position of the exactly knows the goods to be received and the intended storage location can approach exactly on the shelf. The exact knowledge about this is important because the goods not only in the longitudinal direction of the individual shelves on the right place, but also in the transverse direction must be accurately positioned so that in the transverse direction, so on the same longitudinal position if necessary more Goods can be stored in a row and also be outsourced again.

Die Zwischenablageposition muss für eine ordnungsgemäße Übergabe an das Regalbediengerät daher nicht nur hinsichtlich der in Längsrichtung des Regals liegenden Koordinate, sondern auch in der quer zu dieser liegenden Koordinate bekannt sein.The Clipboard position must be for a proper handover to the stacker crane therefore not only in terms of the longitudinal direction of the shelf Coordinate, but also in the transverse to this coordinate be known.

Zur Lösung dieser Problematik ist es bekannt, im Bereich der Zwischenablage Messgeräte zu installieren, die die Ablageposition einer Packung genau bestimmen. Eine andere Lösung besteht darin, den Backengreifer des Regalbediengeräts mit einer zusätzlichen steuerbaren Achse zu versehen, so dass er die Funktion eines Ausstoßers hat, der die jeweilige Packung in Kenntnis der Packungsgröße (Länge) und seines eigenen Ausfahrweges exakt in Querrichtung zur Regallänge positionieren kann. Beide Lösungen erfordern einen nicht unerheblichen apparativen Aufwand.to solution This problem is known in the field of clipboard Measuring devices too install, which determine the storage position of a pack exactly. Another solution consists of the jaw gripper of the stacker crane with a additional controllable axis so that it has the function of a pusher, the respective pack in knowledge of the package size (length) and its own extension path exactly in the transverse direction to the shelf length position can. Both solutions require a considerable amount of equipment.

Die US 3,263,798 offenbart eine Übergabevorrichtung, die eine Übergabe von Objekten von einem ersten Förderer am Ende dieses ersten Förderers auf einen zweiten Förderer ermöglicht, dessen Förderrichtung quer zur Förderrichtung des ersten Förderers verläuft. Insbesondere ist diese Übergabevorrichtung für Automobilmontageförderer vorgesehen. Die Vorrichtung weist einen Transferkopf mit zwei schwenkbaren Greiferfingern auf. Der Transferkopf ist parallel zu dem ersten Förderer bis in den Bereich des zweiten Förderers verschiebbar. Die beiden Greiferfinger werden, sobald ein vom ersten Förderer zu dem zweiten Förderer zu transportierendes Automobil in den Transferbereich am Ende des ersten Förderers gelangt ist, von einer Offenstellung, in der sie koaxial im Abstand voneinander angeordnet sind, in eine Schließstellung geschwenkt, in der sie im Abstand voneinander parallel zueinander angeordnet sind und in der sie ein Rad des Automobils an dessen Lauffläche umschließen. In dieser Stellung wird der Transferkopf in Richtung des zweiten Förderers bewegt und nimmt dabei das Automobil zwangsläufig mit, bis es in eine geeignete Position zur Weiterförderung auf dem zweiten Förderer gelangt ist. Durch Zurückschwenken der Greiferfinger wird das ergriffene Rad wieder frei gegeben. Die Schwenkbewegung der Greiferfinger beim Ergreifen eines Rades ermöglichen auch dann noch ein sicheres und störungsfreies Ergreifen, wenn das jeweilige Rad mit seiner Achse in Transportrichtung des ersten Förderers leicht versetzt zur exakten Übergabeposition steht, in der die Radachse mittig zwischen den beiden Greiferfingern liegt. Durch die Schwenkbewegung wird das Rad samt dem mit ihm verbundenen Automobil zwangsläufig in die exakte Übergabeposition geschoben. Ein Verschwenken der Radachse oder eine Verschiebung des Rades quer zur Förderrichtung des ersten Förderers mittels des Transferkopfes ist nicht vorgesehen bzw. möglich.The US 3,263,798 discloses a transfer device which allows transfer of objects from a first conveyor at the end of this first conveyor to a second conveyor whose conveying direction is transverse to the conveying direction of the first conveyor. In particular, this transfer device is provided for automobile assembly conveyors. The device has a transfer head two swiveling gripper fingers on. The transfer head is displaceable parallel to the first conveyor into the region of the second conveyor. As soon as an automobile to be transported from the first conveyor to the second conveyor has entered the transfer area at the end of the first conveyor, the two gripper fingers are pivoted from an open position in which they are arranged coaxially spaced apart into a closed position in which they are spaced apart parallel to each other and in which they enclose a wheel of the automobile at the tread. In this position, the transfer head is moved in the direction of the second conveyor and thereby inevitably entrains the automobile until it has reached a suitable position for further conveying on the second conveyor. By pivoting back the gripper fingers, the gripped wheel is released again. The pivotal movement of the gripper fingers when gripping a wheel allow even a safe and trouble-free gripping when the respective wheel is slightly offset with its axis in the transport direction of the first conveyor to the exact transfer position in which the wheel axle is located centrally between the two gripper fingers. Due to the pivoting movement, the wheel together with the automobile connected to it is inevitably pushed into the exact transfer position. A pivoting of the wheel axle or a displacement of the wheel transversely to the conveying direction of the first conveyor by means of the transfer head is not provided or possible.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es daher, ein Verfahren der gattungsgemäßen Art zur Übergabe von quaderförmigen Packungseinheiten in der Weise zu verbessern, dass die Packungseinheiten mit exakter Übergabeposition an das Regalbediengerät übergeben werden, wobei der dafür erforderliche apparative Aufwand möglichst gering sein soll. Weiterhin soll ein automatisches Lager zur Durchführung dieses Verfahrens angegeben werden.task The present invention is therefore a method of the generic type to the transfer of cuboid Improve packing units in such a way that the packing units with exact transfer position handed over to the stacker crane Be the one with it required equipment cost should be as low as possible. Farther to specify an automatic warehouse for performing this method become.

Gelöst wird diese Aufgabe hinsichtlich des Verfahrens mit den kennzeichnenden Merkmalen des Patentanspruchs 1. Vorteilhafte Weiterbildungen des Verfahrens ergeben sich aus den Unteransprüchen des Verfahrens. Ein erfindungsgemäßes automatisches Lager zur Durchführung dieses Verfahrens weist die im unabhängigen Patentanspruch 14 angegebenen Merkmale auf und ist durch die darauf rückbezogenen Unteransprüche in vorteilhafte Weise weiter ausgestaltbar.Is solved this task with regard to the method with the characterizing Features of claim 1. Advantageous developments of Method emerge from the dependent claims of the method. An inventive automatic Warehouse to carry This method has the specified in independent claim 14 Characteristics and is advantageous by the dependent claims Way further ausgestaltbar.

Ein wesentlicher Grundgedanke der Erfindung ist darin zu sehen, dass die von der mit einem Backengreifer ausgerüsteten Transfereinrichtung aufgenommenen Waren, die durch die Greifbacken des Backengreifers zwangsläufig beim Ergreifen in eine definierte Ausrichtung parallel zu den Greifbacken gebracht werden, mit einer Stirnseite an einer Referenzlinie, die sich parallel zu den Längsseiten der Regalböden des Lagers auf der Zwischenablage erstreckt, einzeln angelegt werden. Damit die Transfereinrichtung diese Referenzlinie gezielt anfahren kann, muss die elektronische Steuerung der Anlage eine Information darüber haben, an welcher Stelle entlang der Greifbacken des Backengreifers der Transfereinrichtung die jeweilige Ware während der Durchführung des Transfers zur Zwischenablage tatsächlich liegt. Zur Ermittlung dieser Information sieht die Erfindung eine außerordentlich einfache Lösung vor. Diese besteht darin, dass nach dem Ergreifen einer Ware durch die Greifbacken diese um ein geringes Stück (z.B. in der Größenordnung von 1–2 mm) wieder geöffnet werden, so dass die Ware auf der Auflagefläche der Warenausgabeeinrichtung zunächst liegen bleibt, wenn sich die Greifbacken in ihrer Längsrichtung, also in Transferrichtung verschieben. Die Öffnung ist so geringfügig, dass die Längsausrichtung der ergriffenen Ware während einer solchen Verschiebung gesichert bleibt. Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass die Ware während einer solchen Verschiebung in definierter Position relativ zu den Greifbacken liegend gehalten wird. Dies kann z.B. durch einen Anschlag, dessen Position der elektronischen Steuerung bekannt ist, geschehen. Die Ware kann beispielsweise von einem im Bereich des freien Endes der Greifarme angeordneten mechanischen Anschlag mitgenommen und so in Längsrichtung der Greifbacken während des Transfers zur Zwischenablage fixiert werden. In Kenntnis der relativen Position des Anschlags und gegebenenfalls unter Benutzung der Information über die Länge der Packung der ergriffenen Ware kann dann die Transfereinrichtung die Ware so auf der Zwischenablage ablegen, dass eine ihrer Stirnseiten, also eine der beiden zwischen den Greifbacken liegenden vertikalen Deckflächen an der Referenzlinie der Zwischenablage bündig anliegt.One essential idea of the invention is to be seen in that taken by the equipped with a jaw gripper transfer device Goods, by the jaws of the jaw gripper inevitably when Grasping in a defined orientation parallel to the jaws be brought with an end face to a reference line, the parallel to the long sides of the shelves of the warehouse on the clipboard, can be created individually. So that the transfer device can approach this reference line in a targeted manner, the electronic control of the system must have information about at which point along the gripping jaws of the jaw gripper of the transfer device the respective goods during the implementation the transfer to the clipboard actually lies. For investigation This information provides the invention with an extremely simple solution. This is that after grabbing a commodity by the Grip them by a small amount (for example of the order of magnitude from 1-2 mm) opened again be so that the goods on the bearing surface of the goods issue device first remains lying when the jaws in their longitudinal direction, so move in the direction of transfer. The opening is so slight that the longitudinal alignment the goods taken during such a shift remains secured. According to the invention, it is provided that the goods during a such displacement in a defined position relative to the gripping jaws is kept lying. This can e.g. by a stop, whose Position of the electronic control is known to happen. The Goods can, for example, from one in the area of the free end of the Gripping arms arranged mechanical stop and so on longitudinal the jaws during of the transfer to the clipboard. In knowledge of relative position of the stop and possibly under use the information about the length The packing of the goods taken can then be the transfer device place the goods on the clipboard in such a way that one of their faces, So one of the two lying between the jaws vertical cover surfaces is flush with the reference line of the clipboard.

Anhand des in den Figuren dargestellten Ausführungsbeispiels wird die Erfindung nachfolgend näher erläutert. Es zeigen:Based of the embodiment shown in the figures, the invention below explained. Show it:

1 eine Draufsicht auf ein erfindungsgemäßes Lager in schematisierter Darstellung, 1 a top view of a bearing according to the invention in a schematic representation,

2 eine schematisierte Darstellung einer Transfereinrichtung, 2 a schematic representation of a transfer device,

3 das Ergreifen und Ausrichten einer Ware in verschiedenen Stadien, 3 grasping and aligning a product at various stages,

4 und 5 das Anlegen einer Ware an eine Referenzlinie und 4 and 5 the creation of a product to a reference line and

6 die Überprüfung der Anlage einer Ware an einer Referenzlinie. 6 the verification of the investment of a commodity at a reference line.

Die 1 zeigt in einer schematischen Draufsicht auf ein erfindungsgemäßes Lager zum automatischen Ein- und Auslagern von Waren dessen wesentliche Komponenten. Im Eingangsbereich des Lagers ist eine Warenaufgabeeinrichtung 2 vorgesehen, die im vorliegenden Fall als Bandförderer ausgebildet ist. Der Antrieb dieses Bandförderers ist mit 21 bezeichnet. Auf die Aufgabeeinrichtung 2 werden die mit 1 bezeichneten Waren, die quaderförmige Packungseinheiten darstellen, beispielsweise einzeln aufgelegt oder aufgeschüttet und von Hand verteilt, so dass die einzelnen Waren 1 im wesentlichen hintereinanderliegend von dem Bandförderer transportiert werden können. Die Waren 1 müssen dabei keineswegs geordnet liegen, sondern können durchaus versetzt und schräg zueinander liegen. Die Förderrichtung des Bandförderers ist durch einen nach links gerichteten Pfeil angedeutet. Beispielsweise mittels einer Lichtschranke 12 oder einer anderen Sensorik, die mit einer elektronischen Steuerung 18 verbunden ist, kann detektiert werden, wenn eine Ware 1 in den Arbeitsbereich einer Transfereinrichtung 3 gelangt. Sobald dies der Fall ist, wird von der Steuerung 18 ein Signal zum Anhalten der Förderbewegung an den Antrieb 21 des Bandförderers der Aufgabeeinrichtung 2 gegeben. Weiterhin erhält die Transfereinrichtung 3 von der Steuerung 18 einen Auftrag zur Transferierung der Ware 1 von der Aufgabeeinrichtung 2 zur Zwischenablage 4. Die Transfereinrichtung 3 ist als 1-achsiger Roboter mit einem Backengreifer 30 ausgebildet und kann in nicht näher dargestellter Weise linear zwischen der Aufgabeeinheit 2 und der Zwischenablage 4 hin- und herbewegt werden. Auf den Transfervorgang wird weiter unten noch näher eingegangen.The 1 shows in a schematic Top view of an inventive warehouse for automatic storage and retrieval of goods whose essential components. In the entrance area of the warehouse is a goods entry device 2 provided, which is formed in the present case as a belt conveyor. The drive of this belt conveyor is with 21 designated. On the feeder 2 be with the 1 designated goods that represent cuboid packing units, for example, individually laid or heaped and distributed by hand, so that the individual goods 1 essentially can be transported one behind the other by the belt conveyor. The goods 1 they do not have to be ordered, but they can be offset and skewed. The conveying direction of the belt conveyor is indicated by a leftward arrow. For example, by means of a light barrier 12 or another sensor that comes with an electronic control 18 is connected, can be detected when a commodity 1 into the workspace of a transfer facility 3 arrives. Once this is the case, the controller will 18 a signal to stop the conveying movement to the drive 21 the belt conveyor of the feeder 2 given. Furthermore receives the transfer device 3 from the controller 18 an order to transfer the goods 1 from the feeder 2 to the clipboard 4 , The transfer device 3 is a 1-axis robot with a jaw gripper 30 trained and can in a manner not shown linearly between the task unit 2 and the clipboard 4 be moved back and forth. The transfer process will be discussed in more detail below.

Die Zwischenablage 4 ist ähnlich wie die Aufgabeeinrichtung 2 vorzugsweise als Bandförderer ausgebildet und besitzt einen Antrieb 41, der ebenfalls mit der elektronischen Steuerung 18 signaltechnisch verbunden ist, so dass der Bandförderer von der Steuerung 18 präzise in vorbestimmten Positionen angehalten und auch um exakt vorbestimmte Förderstrecken weiterbewegt werden kann. Die Zwischenablage 4 liegt im Arbeitsbereich eines Regalbediengeräts 7, welches dazu bestimmt ist, einzelne Waren 1 an von der Steuerung 18 vorbestimmten Plätzen auf einem von mehreren Regalböden 5 eines Regals 6 zur Einlagerung abzulegen. Vorzugsweise ist der Raum über der Zwischenablage 4 mit weiteren (gestrichelt angedeuteten) Regalböden 5a des Regals 6 bestückt, so dass sich zwischen den Regalböden 5 und 5a eine Lagergasse 13 ergibt. Über die gesamte Länge dieser Lagergasse 13 ist ein Regalbediengerät 7 verfahrbar, in dessen Arbeitsbereich die Regalböden 5, 5a liegen. Vorzugsweise ist in der Lagergasse 13 ein zweites Regalbediengerät 7a zur Vergrößerung der Bedienkapazität vorgesehen. Die Regalbediengeräte 7, 7a sind selbstverständlich ebenfalls mit der elektronischen Steuerung 18 signaltechnisch verbunden. Das Vorhandensein von zwei Regalbediengeräten 7, 7a ermöglicht nicht nur eine besonders schnelle Einlagerung durch paralleles Arbeiten, sondern es ermöglicht auch alternativ die gleichzeitige Durchführung von Ein- und Auslagervorgängen. Die Regalbediengeräte 7, 7a sind jeweils mit einem Backengreifer 40 bestückt, der nicht nur horizontal ein- und ausfahrbar und um eine vertikale Achse schwenkbar ist, so dass er die Regale 5, 5a auf beiden Seiten der Lagergasse 13 erreichen kann, sondern er ist auch in der Höhe und, wie bereits gesagt, über die Länge des Regals 6 verfahrbar, so dass er beliebige übereinanderliegende Regalböden 5, 5a anfahren kann.The clipboard 4 is similar to the feeder 2 preferably designed as a belt conveyor and has a drive 41 who also with the electronic control 18 is technically connected, so that the belt conveyor from the controller 18 can be stopped precisely in predetermined positions and can also be moved to exactly predetermined conveyor lines. The clipboard 4 lies in the working area of a stacker crane 7 which is intended to be individual goods 1 on from the controller 18 predetermined places on one of several shelves 5 a shelf 6 store for storage. Preferably, the space is above the clipboard 4 with further (dashed lines indicated) shelves 5a of the shelf 6 populated, so that between the shelves 5 and 5a a warehouse lane 13 results. Over the entire length of this camp lane 13 is a stacker crane 7 movable, in whose working area the shelves 5 . 5a lie. Preferably, in the warehouse lane 13 a second storage and retrieval unit 7a intended to increase the operating capacity. The stacker cranes 7 . 7a are of course also with the electronic control 18 connected by signal technology. The presence of two storage and retrieval units 7 . 7a not only enables a particularly rapid storage by parallel work, but it also allows the simultaneous execution of storage and retrieval operations. The stacker cranes 7 . 7a are each with a jaw gripper 40 equipped, which is not only horizontally retractable and extendable and pivotable about a vertical axis, so that he shelves 5 . 5a on both sides of the camp lane 13 but he is also in height and, as already said, across the length of the shelf 6 movable so that it has any superimposed shelves 5 . 5a can start.

Die Zwischenablage 4 wird als Pufferspeicher für die einzulagernden Waren benötigt. Eine solche Pufferung ist nicht zwingend erforderlich, aber sehr vorteilhaft. Grundsätzlich könnte die Zwischenablage daher auch als einfacher Übergabetisch gestaltet sein, der allenfalls eine geringe Pufferkapazität hätte (z.B. Ablage mehrerer Packungen hintereinander in Transferrichtung der Transfereinrichtung 3). Die Ausführung als Bandförderer ermöglicht dagegen eine Zwischenspeicherung größerer Mengen an Packungen. Dadurch lassen sich die Vorgänge des Ein- und Auslagern völlig von dem Transferieren und dem Identifizieren und Vermessen der Waren entkoppeln. Auf diese Weise kann das erfindungsgemäße Lager in Stoßzeiten auch extremen Anforderungen hinsichtlich einer schnellen Bereitstellung angeforderter Waren (Auslagerung) gerecht werden, ohne dass die Aufgabe neuer Waren an der Aufgabeneinrichtung 2 ins Stocken gerät.The clipboard 4 is needed as a buffer for the goods to be stored. Such buffering is not mandatory, but very beneficial. In principle, therefore, the clipboard could also be designed as a simple transfer table, which at most would have a low buffer capacity (for example, storage of several packages one behind the other in the transfer direction of the transfer device 3 ). The execution as a belt conveyor, however, allows intermediate storage of larger amounts of packages. As a result, the processes of storage and retrieval can be completely decoupled from the transfer and the identification and measurement of goods. In this way, the warehouse according to the invention can also meet extreme demands in terms of fast delivery of requested goods (outsourcing) at peak times without the abandonment of new goods at the task facility 2 faltering.

Um ein Vermessen einer Ware in den drei Dimensionen zu ermöglichen, sieht die dargestellte Anlage eine besonders zeitgünstige und kostengünstige Lösung vor. Die Breite einer Packungseinheit einer Ware 1 wird gleichzeitig mit dem Greifen der Ware 1 durch den Backengreifer 30 bestimmt. Hierzu ist ein schematisch angedeuteter Öffnungsmaßdetektor 9 vorgesehen, mit dem die Öffnungsweite, also der Abstand der beiden Backen des Backengreifer 30 ermittelt wird, sobald die beiden Backen die Ware 1 genau zwischen sich eingeklemmt haben. In diesem Moment wird das Zufahren der beiden Backen gestoppt. Die Länge der Verpackungseinheit wird ebenfalls auf sehr einfache Weise während der Durchführung des Transfervorgangs ermittelt. Da die beiden Backen 31, 32 (2) des Backengreifers 30 aus einem lichtdurchlässigen Material, z.B. Glas oder Plexiglas gebildet sind, kann dieses Längenmaß sehr leicht mittels einer optischen Messeinrichtung, beispielsweise einer Lichtschrankeneinrichtung 11 in Verbindung mit der für das exakte Ablegen der Ware 1 in der Zwischenablageposition ohnehin erforderlichen Erfassung und Verfolgung der linearen Transferbewegung der Transfereinrichtung 3 vorgenommen werden. Die Lichtschranke 11 kann genau die beiden Zeitpunkte ermitteln, an denen die Ware 1 in den Messbereich der Lichtschranke 11 eintritt und wieder austritt. Da die Position des Greifers 30 der Transfereinrichtung zu jedem Zeitpunkt durch die Steuerung 18 feststellbar ist, kann die Länge einfach als Wegdifferenz zwischen diesen beiden Positionen ermittelt werden. Die Länge könnte auch auf der Basis von Geschwindigkeit und Zeitspanne zwischen dem Erreichen der beiden Positionen bestimmt werden. Selbstverständliche wäre es auch möglich, das Längenmaß auf andere Weise zu bestimmten, beispielsweise mit Hilfe eines Leuchtdiodenarrays oder mittels Laserstrahlabtastung. Die zuvor erwähnte Ausführungsform wird jedoch wegen ihres geringen Anlagenaufwandes bevorzugt.In order to enable a measurement of a product in the three dimensions, the system shown provides a particularly timely and cost-effective solution. The width of a packing unit of a product 1 becomes simultaneous with the gripping of the goods 1 through the jaw gripper 30 certainly. For this purpose, a schematically indicated opening dimension detector 9 provided with the opening width, ie the distance between the two jaws of the jaw gripper 30 is determined as soon as the two jaws the goods 1 just got stuck between them. At this moment, the closing of the two jaws is stopped. The length of the packaging unit is also determined in a very simple manner during the execution of the transfer process. Because the two cheeks 31 . 32 ( 2 ) of the jaw gripper 30 are formed from a translucent material, such as glass or Plexiglas, this length measure very easily by means of an optical measuring device, such as a light barrier device 11 in connection with the exact storage of the goods 1 in the clipboard position anyway required detection and tracking of the linear transfer movement of the transfer device 3 be made. The photocell 11 can accurately determine the two dates at which the goods 1 in the measuring range the photocell 11 enters and exits again. Because the position of the gripper 30 the transfer device at any time by the controller 18 can be determined, the length can be determined simply as a path difference between these two positions. The length could also be determined based on the speed and time between reaching the two positions. Of course, it would also be possible to determine the length dimension in other ways, for example by means of a light-emitting diode array or by means of laser beam scanning. However, the aforementioned embodiment is preferred because of its low investment costs.

Zur Feststellung der Höhe der Packungseinheit der Ware 1 ist eine Höhenerfassungseinrichtung 10 vorgesehen, die beispielsweise als Diodenarray oder auch als Ultraschall-Entfernungsmesser ausgebildet sein kann. Besonders bevorzugt ist jedoch eine berührungslos arbeitende Höhenerfassungseinrichtung 10 auf der Basis eines Laser-Entfernungsmessers. Dieser kann beispielsweise im Bereich oberhalb der Zwischenablage 4 angeordnet sein, und zwar dort, wo die Ware 1 von der Transfereinrichtung 7 abgelegt wird. Dies ist in der schematisch angelegten 1 nicht in dieser Weise erkennbar. Der Laser-Entfernungsmesser kann seinen Messstrahl beispielsweise senkrecht auf die Oberfläche der Ware 1 richten und auf diese Weise die Entfernung zu einem vorgegebenen Referenzpunkt ermitteln. Als Vergleichsmaß wird die entsprechende Entfernung des Referenzpunkts von der Oberfläche der Zwischenablage 4 gemessen, so dass die Differenz dem Höhenmaß der Packungseinheit der Ware 1 entspricht.To determine the height of the packing unit of the goods 1 is a height detector 10 provided, which may be formed for example as a diode array or as an ultrasonic rangefinder. However, particularly preferred is a non-contact height detecting device 10 on the basis of a laser rangefinder. This can, for example, in the area above the clipboard 4 be arranged, and there, where the goods 1 from the transfer device 7 is filed. This is in the schematic 1 not recognizable in this way. The laser rangefinder, for example, can measure its measuring beam perpendicular to the surface of the goods 1 and in this way determine the distance to a given reference point. As a comparative measure, the corresponding distance of the reference point from the surface of the clipboard 4 measured so that the difference is the height dimension of the packing unit of the product 1 equivalent.

Während der Durchführung des linearen Transfervorgangs von der Aufgabeeinrichtung 2 zur Zwischenablage 4 erfolgt nicht nur die Vermessung der Größe der Packungseinheiten der Ware 1, sondern es wird auch die Identifizierung der Ware 1 vorgenommen. Hierzu ist der Zwischenraum zwischen der Aufgabeeinrichtung 2 und der Zwischenablage 4 vorzugsweise lichtdurchlässig ausgeführt, beispielsweise kann eine Glasplatte zwischen den beiden Einrichtungen eingebaut sein. Wie üblich, erfolgt die Identifizierung unter Einsatz mehrerer Scanner einer Scaneinrichtung, die hinsichtlich ihrer Messzone vorzugsweise zwischen der Aufgabeeinrichtung 2 und der Zwischenablage 4, in jedem Fall entlang des Transferwegs, den die Waren 1 nehmen, angeordnet sind.While performing the linear transfer operation from the feeder 2 to the clipboard 4 Not only does the measurement of the size of the packing units of the goods take place 1 but it will also identify the goods 1 performed. For this purpose, the gap between the task device 2 and the clipboard 4 preferably made translucent, for example, a glass plate between the two devices can be installed. As usual, the identification is carried out using a plurality of scanners of a scanning device, preferably with respect to their measuring zone between the task device 2 and the clipboard 4 In any case, along the transfer route, the goods 1 take, are arranged.

Anstelle eines Bandförderers für die Warenaufgabeeinrichtung 2 und die Zwischenablage 4 könnte grundsätzlich auch ein anderer Förderer, etwa ein Rollenförderer, eingesetzt werden. Wegen der teilweise sehr kleinen Packungsgrößen von Arzneimitteln hat sich ein Bandförderer aber besonders bewährt. Es ist auch möglich, auf eine automatische Zuförderung zu der Transfereinrichtung 3 völlig zu verzichten, und die Aufgabeeinrichtung als einfachen Ablagetisch zu gestalten. In diesem Fall müssten die Waren 1 jedoch einzeln (z.B. von Hand) in den Arbeitsbereich der Transfereinrichtung 3 gelegt werden, was nicht bevorzugt wird.Instead of a belt conveyor for the goods feeding device 2 and the clipboard 4 In principle, another conveyor, such as a roller conveyor, could also be used. Because of the sometimes very small pack sizes of drugs, a belt conveyor has proven particularly useful. It is also possible to automatically feed to the transfer device 3 completely dispensed with, and to make the task device as a simple storage table. In this case, the goods would have to 1 however, individually (eg by hand) into the work area of the transfer device 3 are laid, which is not preferred.

In 2 ist der Greifer 30 der Transfereinrichtung 3 in schematischer Weise separat dargestellt. Er weist eine Betätigung 33 für die beiden Greifbacken 31, 32 auf. Die Betätigung 33 ermöglicht das Auf- und Zufahren der beiden Greifbacken 31, 32 in Richtung x, um eine zwischen den Greifbacken 31, 32 befindliche Ware 1 zu ergreifen. Durch eine nicht dargestellte Verschiebeeinrichtung ist es möglich, den Backengreifer 30 linear in Transferrichtung y hin- und herzuschieben, um die Ware 1 von der Warenausgabeeinrichtung 2 zur Zwischenablage 4 zu transferieren. Die linke Greifbacke 31 ist an ihrem freien Ende mit einem Anschlag 34 versehen, der als Markierung für das Positionieren der Ware 1 zwischen den Greifbacken 31, 32 in deren Längsrichtung dient und dessen Funktion nachfolgend anhand der 3 näher erläutert wird.In 2 is the gripper 30 the transfer device 3 shown separately in a schematic way. He has an operation 33 for the two gripping jaws 31 . 32 on. The operation 33 allows the closing and closing of the two jaws 31 . 32 in the direction of x, to one between the jaws 31 . 32 goods in stock 1 to take. By a displacement device, not shown, it is possible, the jaw gripper 30 linearly in the direction of transfer y back and forth to the goods 1 from the merchandise dispenser 2 to the clipboard 4 to transfer. The left gripping jaw 31 is at her free end with a stroke 34 provided as a marker for the positioning of the goods 1 between the jaws 31 . 32 serves in the longitudinal direction and whose function is described below with reference to 3 is explained in more detail.

In den Teilfiguren a–d der 3 gehen unterschiedliche Stadien beim Ergreifen und Transferieren einer Ware 1 hervor. In der Teilfigur a ist eine Ware 1 mit einem gewissen Seitenabstand von den beiden Greifbacken 31, 32 seitlich umfasst. Die Längsseiten der Ware 1 liegen schräg zur Längsrichtung der Greifbacken 31, 32. In der Teildarstellung b sind die beiden Greifbacken 31, 32 bereits soweit zugefahren, dass sie plan an den Längsseiten der Ware 1 anliegen. Die elektronische Steuerung 18 der Anlage hat bei Feststellung des Kontaktes ein weiteres Zusammenfahren der beiden Greifbacken 31, 32 unterbunden. Im nächsten Schritt, der in Teilfigur c dargestellt ist, sind die beiden Greifbacken 31, 32 wieder um ein kleines Stück von der Steuerung auseinander gefahren worden, um eine Relativbewegung zwischen Ware 1 und den Greifbacken in Längsrichtung zuzulassen, ohne dabei die gewonnene Orientierung der Längsseiten der Ware 1 parallel zu den Greifbacken 31, 32 zu stören. Anschließend werden die beiden Greifbacken 31, 32 in Transferrichtung y verschoben, so dass sich die Ware 1 mit der in Transferrichtung hinteren Stirnfläche an den Anschlag 34 der Greifbacke 31 anlegt. Damit hat die Ware 1 innerhalb des von den Greifbacken 31, 32 begrenzten Raumes eine völlig definierte Position eingenommen, bei der unter Berücksichtigung der gemessenen Länge (in Transferrichtung) der Ware 1 auch die Lage der vorderen Stirnseite bei Bedarf von der Steuerung ermittelbar ist. Selbstverständlich wäre es auch möglich, einen in Transportrichtung im vorderen Bereich der Greifbacken 31, 32 angeordneten Anschlag vorzusehen. Um diesen bündig mit der vorderen Stirnseite der Ware 1 zu fahren, müssten die Greifbacken 31, 32 in umgekehrter Weise entgegen der Transferrichtung y verfahren werden. Sobald die Ware 1 auf Anschlag liegt, könnten dann die beiden Greifbacken 31, 32 wieder auf Kontakt mit der Ware 1 zugefahren werden, um die Ware 1 einzuklemmen und den Transfervorgang ausführen zu können. Im Falle einer Anschlagsgestaltung wie in 3 ist ein solches Zufahren der Greifbacken 31, 32 nicht notwendig, da die Mitnahme der Ware 1 zwangsläufig durch den Anschlag 34 gewährleistet ist. Dieser Anschlag 34 kann selbstverständlich auch völlig unabhängig von den beiden Greifbacken 31, 32 ausgebildet sein, indem er beispielsweise über eine Tragvorrichtung mit der Betätigung 33 verbunden wird. Prinzipiell ist es auch möglich, den besagten Anschlag gewissermaßen berührungslos auf elektronischem Wege vorzusehen. Hierzu können beispielsweise die Enden der Greifbacken 31, 32 mit einer Lichtschranke oder einer anderen Sensorik versehen werden, so dass bei Durchführung einer Längsverschiebung der beiden Greifbacken 31, 32 im Sinne der Teilfiguren c und d der 3 festgestellt werden kann, wann beispielsweise die hintere Stirnseite in den Bereich der Lichtschranke gerät. In diesem Moment könnten die Verschiebebewegung unterbrochen und die beiden Greifbacken 31, 32 wieder soweit zusammengefahren werden, dass sie die Ware 1 zwischen sich einklemmen. Dann könnte der Backengreifer die Transferbewegung ausführen, wobei die Position der Ware 1 zwischen den Greifbacken 31, 32 genau bekannt wäre.In the subfigures a-d of 3 go different stages in grasping and transferring a commodity 1 out. In the partial figure a is a commodity 1 with a certain lateral distance from the two jaws 31 . 32 includes laterally. The long sides of the goods 1 lie obliquely to the longitudinal direction of the gripping jaws 31 . 32 , In the partial view b are the two gripping jaws 31 . 32 already closed so far that they plan on the long sides of the goods 1 issue. The electronic control 18 the plant has in determining the contact another collapse of the two gripping jaws 31 . 32 prevented. In the next step, which is shown in part c, are the two jaws 31 . 32 again moved apart by a small amount of the control to a relative movement between goods 1 and allow the gripping jaws in the longitudinal direction, without losing the obtained orientation of the long sides of the goods 1 parallel to the jaws 31 . 32 disturb. Subsequently, the two gripping jaws 31 . 32 shifted in the transfer direction y, so that the goods 1 with the rear end face in the direction of transfer to the stop 34 the jaw 31 invests. This has the goods 1 inside of the gripping jaws 31 . 32 limited space occupied a completely defined position, taking into account the measured length (in the transfer direction) of the goods 1 If necessary, the position of the front end side can also be determined by the controller. Of course, it would also be possible, in the transport direction in the front region of the gripping jaws 31 . 32 to provide arranged stop. To make this flush with the front end of the goods 1 to drive, the gripping jaws would have 31 . 32 in the opposite way to the transfer direction be moved y. Once the goods 1 is on attack, then could the two jaws 31 . 32 again on contact with the goods 1 be closed to the goods 1 clamp and carry out the transfer process. In case of a stop design like in 3 is such a closing of the gripping jaws 31 . 32 not necessary, as the takeaway of the goods 1 inevitably by the stop 34 is guaranteed. This stop 34 Of course, it can also be completely independent of the two gripping jaws 31 . 32 be formed by, for example, a support device with the operation 33 is connected. In principle, it is also possible to provide said stop in a sense contact-free electronic way. For this purpose, for example, the ends of the gripping jaws 31 . 32 be provided with a light barrier or other sensors, so that when performing a longitudinal displacement of the two gripping jaws 31 . 32 in the sense of subfigures c and d of 3 can be determined when, for example, the rear end face in the area of the light barrier. At this moment, the sliding movement could be interrupted and the two gripping jaws 31 . 32 be brought together again so far that they are the goods 1 pinch between them. Then the jaw gripper could perform the transfer movement, the position of the goods 1 between the jaws 31 . 32 would be known exactly.

Das Absetzen der Ware 1 auf der Zwischenablage 4 geht aus den 4 und 5 in alternativer Ausführung hervor. In 4 ist die Referenzlinie 14, an der die einzelnen Waren 1 mit einer Stirnseite, und zwar der in Transportrichtung hinteren Stirnseite, bündig abgelegt werden sollen, im Bereich des unteren Randes des Bandförderers der Zwischenablage 4 angeordnet. Die Transportrichtung des Bandförderers ist durch einen Pfeil angedeutet. Im dargestellten Fall wird der Backengreifer 30 mit seinem Anschlag bündig zu dieser gedachten Referenzlinie 14 verfahren. Damit liegt die hintere Stirnseite, wie gewünscht, auf dieser Referenzlinie 14. Anschließend werden die Greifbacken 31, 32 geöffnet, so dass die Ware 1 nicht mehr von dem Anschlag 34 erfasst ist. Anschließend kann der Backengreifer 30 noch weiter in Transferrichtung, also in den Bereich des oberen Randes der Zwischenablage 4 verschoben werden, so dass die Ware 1 völlig freigegeben ist. Danach kann dann der Bandförderer der Zwischenablage 4 von der Steuerung 18 um ein kleines (definiertes) Stück vorgefahren werden, so dass der Rückweg zur Warenausgabeeinrichtung 2 für den Backengreifer 30 wieder völlig frei ist.The discontinuation of the goods 1 on the clipboard 4 goes out of the 4 and 5 in an alternative embodiment. In 4 is the reference line 14 in which the individual goods 1 with an end face, namely the rear end in the transport direction, to be laid flush, in the region of the lower edge of the belt conveyor of the clipboard 4 arranged. The transport direction of the belt conveyor is indicated by an arrow. In the case shown, the jaw gripper 30 with its stop flush with this imaginary reference line 14 method. Thus, the rear end face is, as desired, on this reference line 14 , Subsequently, the gripping jaws 31 . 32 opened, leaving the goods 1 no more of the attack 34 is detected. Subsequently, the jaw gripper 30 even further in the transfer direction, ie in the area of the upper edge of the clipboard 4 be moved so that the goods 1 is completely released. Then then the belt conveyor of the clipboard 4 from the controller 18 to be advanced to a small (defined) piece, so that the way back to the goods issue device 2 for the jaw gripper 30 is completely free again.

In 5 ist die alternative Lösung dargestellt, bei der die einzelnen Waren mit ihrer in Transportrichtung vorderen Stirnseite an die Referenzlinie 14 angelegt werden, die in diesem Fall in der Nähe des oberen Randes der Zwischenablage 4 angeordnet ist. Im Unterschied zu der 4, bei der der Backengreifer 30 regelmäßig die selbe Längsposition in Transferrichtung y einnimmt, wenn er die Ware 1 an die Referenzlinie 14 anlegt, ist im Fall der 5 der entsprechende Verfahrweg je nach Länge der Packungseinheit der Ware 1 unterschiedlich. Bei kurzen Waren 1 ist der Verfahrweg länger, bei längeren Waren 1 entsprechend kürzer.In 5 the alternative solution is shown, in which the individual goods with their front in the transport direction front side to the reference line 14 created in this case, near the top of the clipboard 4 is arranged. Unlike the 4 in which the jaw gripper 30 regularly takes the same longitudinal position in the transfer direction y when he is the goods 1 to the reference line 14 is in the case of 5 the corresponding travel path depending on the length of the packing unit of the goods 1 differently. For short goods 1 the travel is longer, with longer goods 1 correspondingly shorter.

Das bedeutet also, dass die elektronische Steuerung in diesem Fall den Anhaltepunkt für das Ablegen der Ware 1 regelmäßig mit jeder einzelnen Ware 1 neu berechnen muss. Daher muss für die Durchführung einer ordnungsgemäßen Übergabe der Ware 1 in letzterem Fall die bekannte Länge der Ware 1 in Transferrichtung auf jeden Fall der Steuerung bekannt sein und ist daher, wie zuvor bereits beschrieben, zu ermitteln.This means that the electronic control in this case, the stopping point for the removal of the goods 1 regularly with every single product 1 must recalculate. Therefore, to carry out a proper delivery of the goods 1 in the latter case the known length of the goods 1 In any case, be known in the transfer direction of the controller and is therefore, as previously described, to determine.

Der Backengreifer 40 des Regalbediengeräts 7, 7a kann nun die auf der Zwischenablage 4 gepufferten Waren 1 grundsätzlich in beliebiger Reihenfolge zur Einlagerung heranziehen, da er die Lagekoordinaten durch die Steuerung 18 anfahren kann. In Richtung quer zur Längsrichtung der Regalböden 5 sind die Koordinaten durch die Referenzlinie 14 und die Packungslänge bei bekannter Packungsbreite vorgegeben. Da im Regelfall eine Vielzahl von Waren 1 auf der Zwischenablage gespeichert sind, muss die Steuerung 18 auch die entsprechende Koordinate in Längsrichtung der Regalböden 5, d.h. in Transportrichtung des Bandförderers der Zwischenablage 4 kennen. Dies ist aber automatisch gegeben, da sich die Steuerung regelmäßig die Ablageposition auf dem Band des Bandförderers in Transportrichtung merkt und deren Verlagerung bei Betätigung des Bandförderers automatisch erfasst. Hinsichtlich der Übernahme einer Ware 1 von der Zwischenablage 4 kann vorgesehen sein, dass diese regelmäßig an (in Transportrichtung) derselben Stelle erfolgt. Die Steuerung 18 fährt in diesem Fall die Waren 1 nacheinander immer in diese Übernahmeposition, an der sie von dem Backengreifer 40 des Regalbediengeräts 7, 7a aufgenommen werden können.The jaw gripper 40 of the storage and retrieval unit 7 . 7a can now do the on the clipboard 4 buffered goods 1 Basically, in any order for storage, because he the position coordinates by the controller 18 can start. In the direction transverse to the longitudinal direction of the shelves 5 are the coordinates through the reference line 14 and set the package length with known package width. As a rule, a variety of goods 1 stored on the clipboard, the controller needs 18 also the corresponding coordinate in the longitudinal direction of the shelves 5 , ie in the transport direction of the belt conveyor of the clipboard 4 know. However, this is automatically the case, since the controller regularly notes the storage position on the belt of the belt conveyor in the transport direction and automatically detects its displacement upon actuation of the belt conveyor. Regarding the takeover of a commodity 1 from the clipboard 4 can be provided that this is done regularly on (in the direction of transport) the same place. The control 18 drives the goods in this case 1 One after the other, always in this takeover position, where they are picked up by the jaw gripper 40 of the storage and retrieval unit 7 . 7a can be included.

Wegen der großen Bedeutung des tatsächlichen Einhaltens einer Zwischenablageposition auf dem Förderband ist in Weiterbildung der Erfindung noch eine spezielle Kontrolle vorgesehen, die anhand der schematischen Darstellung in 6 näher erläutert wird. Dort ist in zwei Darstellungen a und b jeweils in Draufsicht und in Seitenansicht (in Förderrichtung gesehen) eine auf dem Bandförderer einer Zwischenablage 4 abgelegte Ware 1 dargestellt. In der Teildarstellung a ist diese Ware 1 ordnungsgemäß mit ihrer vorderen Stirnseite bündig zur Referenzlinie 14 ausgerichtet. Zur Überprüfung dieser Ausrichtung wird der gestrichelt dargestellte Messstrahl eines Laser-Abstandsmessers 17, der oberhalb der Zwischenablage 4 angeordnet ist, wie der Seitenansicht zu entnehmen ist, im wesentlichen senkrecht auf die oben liegende Flachseite der Ware 1 gerichtet. Die Befestigungsstelle des Laser-Abstandsmessers 17 entspricht damit den Referenzpunkt zur Ermittlung des Abstandes bis zur Oberfläche der Ware 1. Wenn die Ware 1 noch nicht auf der Zwischenablage 4 abgelegt ist, kann von dem Laser-Abstandsmesser 17 unmittelbar die Entfernung des Referenzpunktes von der Oberfläche der Zwischenablage 4 bestimmt werden. Aus der Differenz beider Messwerte lässt sich somit die Höhe der Packungseinheit der Ware 1 leicht bestimmen. Insoweit kann der Laser-Abstandsmesser 17 die in 1 dargestellte Höhenerfassungseinrichtung 10 bilden. Grundsätzlich sind auch nach anderen Messprinzipien berührungslos arbeitende Abstandsmesssysteme einsetzbar, beispielsweise Ultraschall- oder Radar-Messgeräte. Der Lichtfleck 15 des Laserstrahls, der vorzugsweise senkrecht oder nahezu senkrecht auf die Oberfläche der Ware 1 gerichtet wird, ist für die Durchführung der Messung möglichst weit in eine Ecke 16 der Ware 1 gelegt. Im dargestellten Ausführungsbeispiel ist dies die linke Ecke im Nahbereich der in Transferrichtung vorderen Stirnseite. Da im Fall der Teildarstellung a die Ware 1 ordnungsgemäß abgelegt ist, entspricht die Lage der Ecke 16 genau ihrer rechnerischen Sollposition. Diese Sollposition der Ware 1 ist in der Teildarstellung b in der Draufsicht gestrichelt dargestellt. Auch hier ist der Lichtfleck 15 wiederum auf die Sollposition der Ecke 16 gerichtet. In diesem Fall ist jedoch die Ware 1 nicht ordnungsgemäß abgelegt worden, sondern wurde aufgrund einer Störung, die beispielsweise durch das zeitweilige Klebenbleiben an einer Greifbacke des Backengreifers verursacht worden sein kann, aus ihrer Sollposition verrückt und in eine schräg zur Referenzlinie 14 orientierte Lage gebracht. Da der Lichtfleck 15 auf die Sollposition gerichtet ist, wird daher bei der Durchführung der Abstandsmessung nicht der Abstand zur Oberfläche der Ware 1, sondern zur Oberfläche der Zwischenablage 4 gemessen. Dadurch ergibt sich fälschlicherweise ein Höhenwert 0 für die Ware 1. Die Steuerung 18, die mit dem Laser-Messer 17 verbunden ist, ist in ihrem Programmablauf darauf eingerichtet, in einem solchen Fall ein Fehlersignal zu erzeugen und beispielsweise die Anlage für einen manuellen Eingriff zur Beseitigung dieser Störung kurzzeitig still zu setzen. Der Lichtfleck 15 des Laserstrahls hätte statt in die vordere linke Ecke 16 auch in die vordere rechte Ecke gesetzt werden können, um das gleiche Kontrollergebnis bezüglich einer korrekten Ablage und Ausrichtung der Ware 1 auf der Zwischenablage 4 zu erlangen. Um eine noch sicherere Kontrolle zu bewirken, ist es selbstverständlich auch möglich, die Abstandsmessung an beiden vorderen Ecken vorzunehmen. Hierzu könnte beispielsweise der Laser-Abstandsmesser 17 parallel zur Referenzlinie 14 verfahren werden. Alternativ wäre es auch möglich ohne einen unzulässig großen Messfehler zu erzeugen, den Laserstrahl um einen Winkel zu verschwenken, um die Ecken zu erreichen. Beide Lösungen erfordern einen entsprechenden zusätzlichen Bauaufwand. Keinen nennenswerten Zusatzaufwand erfordert jedoch die Lösung, bei der die Ware 1 mittels des Bandförderers der Zwischenablage 4 unter dem Laser-Messgerät 17 in entsprechender Weise hin- und/oder hergefahren wird, um die Sollpositionen der Ecken anzusteuern. Dies kann allein mit einer entsprechenden Programmierung der Steuerung 18 für die Beeinflussung des Antriebs 41 des Bandförderers realisiert werden. Der Bandförderer 41 muss ohnehin von der Steuerung 18 präzise gesteuert werden, damit die auf der Ablage 4 hintereinander aufgereihten Waren 1 zu jeder Zeit in einer eindeutig definierten Übernahmeposition für das Regalbediengerät 7, 7a zugreifbar sind.Because of the great importance of the actual adherence of a clipboard position on the conveyor belt, a special control is provided in a further development of the invention, which is based on the schematic representation in FIG 6 is explained in more detail. There is in two representations a and b respectively in plan view and in side view (seen in the conveying direction) on the belt conveyor a clipboard 4 deposited goods 1 shown. In the partial view a is this commodity 1 properly with its front face flush with the reference line 14 aligned. To check this alignment, the measuring beam shown in dashed lines of a laser distance meter 17 , which is above the clipboard 4 is arranged, like the Side view can be seen, substantially perpendicular to the upper flat side of the goods 1 directed. The attachment point of the laser distance meter 17 thus corresponds to the reference point for determining the distance to the surface of the goods 1 , If the goods 1 not yet on the clipboard 4 can be stored by the laser distance meter 17 immediately the distance of the reference point from the surface of the clipboard 4 be determined. From the difference between the two measured values can thus be the height of the packing unit of the goods 1 easy to determine. In that regard, the laser distance meter 17 in the 1 illustrated height detection device 10 form. In principle, non-contact distance measuring systems can also be used according to other measuring principles, for example ultrasound or radar measuring devices. The light spot 15 the laser beam, which is preferably perpendicular or nearly perpendicular to the surface of the goods 1 is directed to carry out the measurement as far as possible in a corner 16 the goods 1 placed. In the illustrated embodiment, this is the left corner in the vicinity of the front in the transfer direction front side. As in the case of the partial representation a the goods 1 is stored properly, corresponds to the location of the corner 16 exactly their calculated nominal position. This target position of the product 1 is shown in dashed lines in the partial view b in plan view. Again, the spot of light 15 turn to the set position of the corner 16 directed. In this case, however, the goods 1 has not been stored properly, but was due to a disorder that may have been caused for example by the temporary sticking to a jaw of the jaw gripper, crazy from its nominal position and in an oblique to the reference line 14 oriented situation. Because the light spot 15 is directed to the target position, therefore, in the implementation of the distance measurement is not the distance to the surface of the goods 1 but to the interface of the clipboard 4 measured. This incorrectly results in a height value 0 for the goods 1 , The control 18 that with the laser knife 17 is connected in their program sequence is adapted to generate an error signal in such a case and, for example, temporarily shut down the system for a manual intervention to eliminate this disorder. The light spot 15 the laser beam would have taken place in the front left corner 16 can also be placed in the front right corner to the same control result with respect to a correct filing and orientation of the goods 1 on the clipboard 4 to get. Of course, to make the control even more secure, it is also possible to measure the distance at both front corners. For this purpose, for example, the laser distance meter 17 parallel to the reference line 14 be moved. Alternatively, it would also be possible without generating an inadmissibly large measurement error, to pivot the laser beam at an angle to reach the corners. Both solutions require a corresponding additional construction costs. No significant additional effort, however, requires the solution in which the goods 1 by means of the belt conveyor of the clipboard 4 under the laser gauge 17 is moved back and / or forth in a corresponding manner to control the desired positions of the corners. This can be done alone with appropriate programming of the controller 18 for influencing the drive 41 be realized of the belt conveyor. The belt conveyor 41 must anyway from the controller 18 be precisely controlled, so that on the tray 4 one after the other lined up goods 1 at any time in a clearly defined takeover position for the storage and retrieval unit 7 . 7a are accessible.

Claims

Method for transferring goods in the form of cuboid packing units ( 1 ), in particular of medicament packs, from a goods-feeding device ( 2 ) via a clipboard ( 4 ) to a storage and retrieval unit ( 7 . 7a ) of an automatic warehouse ( 6 ), the goods ( 1 ), on the goods receiving device ( 2 ) by means of a jaw gripper ( 30 ), further aligned with their edges in a defined clipboard position on the clipboard ( 4 ) stored and by the equipped with a recording medium storage ( 7 . 7a ) from the clipboard ( 4 ) to be placed on a shelf ( 5 . 5a ) of the warehouse ( 6 ) can be stored in a defined storage position, characterized in that - the gripping jaws ( 31 . 32 ) of the jaw gripper ( 30 ) after grabbing a good ( 1 ) on the goods-handling unit ( 2 ) are slightly opened in each case in such a way that the alignment of the edges of the packing unit to the jaws ( 31 . 32 ), but a shifting of the jaws ( 31 . 32 ) is possible relative to the product, - that the slightly opened jaw gripper ( 30 ) relative to the product ( 1 ) until the goods ( 1 ) with a front side in a defined position relative to the jaws ( 31 . 32 ), - that the goods ( 1 ) in this defined position relative to the jaws ( 31 . 32 ) by the jaw gripper ( 30 ) from the goods-handling unit ( 2 ) to the clipboard ( 4 ) and - that the goods ( 1 ) with one of its two end faces flush with a reference line ( 14 ) on the clipboard ( 4 ) is pushed into the clipboard position.

A method according to claim 1, characterized in that the defined position relative to the jaws ( 31 . 32 ) by applying a front side of the goods ( 1 ) to a marking, in particular to a mechanical stop ( 34 ) of the backgroud fers ( 30 ).

Method according to one of claims 1-2, characterized in that the edge length of the goods ( 1 ) is determined at least in the direction of transfer (y).

Method according to claim 3, characterized in that the edge length of the goods ( 1 ) in the direction (x) transverse to the transfer direction (y) is determined.

Method according to one of claims 1-4, characterized in that the goods ( 1 ) with its in the transfer direction (y) rear end face to the reference line ( 14 ) is created.

Method according to one of claims 1-4, characterized in that the goods ( 1 ) with its front in the direction of transfer (y) to the reference line ( 14 ) is created.

Method according to one of claims 1-6, characterized in that for checking the clipboard position at least one on the desired position of a corner ( 16 ) in the region of the front in the direction of transfer (y) front of the goods ( 1 ) distance measurement is made to a reference point and when determining one of the surface of the clipboard ( 4 ) corresponding distance value an error signal is generated.

A method according to claim 7, characterized in that for the distance measurement, the desired position of at least one corner ( 16 ) is used, which in the area of the front in the transfer direction (y) of the goods ( 1 ) is arranged.

Method according to one of claims 7-8, characterized in that distance measurements at least in the region of the desired position of two corners ( 16 ), which are at the reference line ( 14 ) should be present.

Method according to one of claims 7-9, characterized in that the reference point above the clipboard ( 4 ) is arranged.

Method according to one of claims 7-10, characterized that the distance measurement is made using laser light becomes.

A method according to claim 11, characterized in that the laser beam perpendicular to the surface of the goods ( 1 ) in the at least one corner ( 16 ).

Method according to one of claims 7-12, characterized in that the distance measurement in the context of determining the height of the packing unit of the goods ( 1 ) he follows.

Automatic warehouse ( 6 ) for carrying out the method according to claim 1, with a goods-feeding device ( 2 ), a jaw gripper ( 30 ) having transfer means ( 3 ), a clipboard ( 4 ), at least one stacker crane ( 7 . 7a ), furthermore with a plurality of shelves ( 5 . 5a ) shelf ( 6 ) for storing goods ( 1 ), which are formed as cuboid packing units, a device for measuring the goods ( 1 ) and with an electronic control ( 18 ), which can be signaled with the transfer device ( 3 ), the device for measuring the goods ( 1 ) and the stacker crane ( 7 . 7a ), characterized in that - the electronic control system ( 18 ) is set up in its program sequence, after seizing a product ( 1 ) on the goods handling equipment ( 2 ) by the jaw gripper ( 30 ) whose gripping jaws ( 31 . 32 ) slightly open again in such a way that the alignment of the edges of the packing unit to the jaws ( 31 . 32 ), but a shifting of the jaws ( 31 . 32 ) relative to the product ( 1 ) is possible, - that the jaw gripper ( 30 ) of the transfer device ( 7 ) a marking with a defined position relative to the jaws ( 31 . 32 ) and is displaceable in such a way that a front side of the goods ( 1 ) abuts flush with the marking and - that the transfer device ( 7 ) by the electronic control ( 18 ) is controllable in such a way that the goods ( 1 ) with one of its two end faces flush with a reference line ( 14 ) on the clipboard ( 4 ) is slidable to the clipboard position.

Bearing according to claim 14, characterized in that the marking as a mechanical stop ( 34 ) is trained.

Bearing according to claim 14, characterized that the mark is as contactless working measuring device in the sense of a light barrier device, an ultrasonic sensor or radar sensor is formed.

Bearing according to one of claims 15-16, characterized in that the marking in the region of the free ends of the jaws ( 31 . 32 ) of the jaw gripper ( 30 ) is arranged.

Bearing according to one of claims 14-17, characterized in that with the electronic control ( 18 ) a measuring device, in particular a light barrier device ( 11 ) having a measuring device, by means of which the edge length of the goods ( 1 ) at least in the transfer direction (y), in particular taking into account movement data of the sliding movement of the jaw gripper ( 30 ), can be determined.

Bearing according to one of claims 14-18, characterized in that the electronic control ( 18 ) is set up in its program sequence in such a way that the front side of the goods in the direction of transfer (y) ( 1 ) to the reference line ( 14 ) can be applied.

Bearing according to one of claims 14-18, characterized in that the electronic control ( 18 ) is set up in its program sequence in such a way that the front face of the goods in the direction of transfer (y) ( 1 ) to the reference line ( 14 ) can be applied.

Bearing according to one of claims 14-20, characterized in that above the clipboard ( 4 ) is arranged a non-contact distance measuring device, by the determination of the distance of the top of the goods ( 1 ) from a reference point the height of the packing unit of the goods ( 1 ) is determinable.

Bearing according to claim 21, characterized in that the measuring beam of the distance measuring device in each case to the region of the nominal position of at least one corner ( 16 ), in particular a corner ( 16 ) at the front in the transfer direction (y) front side of the packing unit, directed or can be directed.

Bearing according to one of claims 21-22, characterized in that the distance measuring device comprises a laser distance meter ( 17 ).

Bearing according to one of claims 21-23, characterized in that the electronic control ( 18 ) in its program sequence, in the case of the determination of a value of 0 corresponding to the height of the packing unit of the goods ( 1 ) generate an error signal.

Bearing according to one of claims 14-24, characterized in that the goods-feeding device ( 2 ) is a belt conveyor whose drive ( 21 ) from the electronic controller ( 18 ) is controllable.

Bearing according to one of claims 14-25, the clipboard ( 4 ) as a buffer memory, in particular as with the electronic control ( 18 ) signal-connected belt conveyor, for the intermediate storage of several goods ( 1 ) is formed in each defined position.