DE102004005791A1

DE102004005791A1 - Motor vehicle operating method, especially for controlling gear changes, whereby gear changes are predicted based on vehicle acceleration and driving direction

Info

Publication number: DE102004005791A1
Application number: DE200410005791
Authority: DE
Inventors: Aristides Goncalves Almeida
Original assignee: LuK Lamellen und Kupplungsbau Beteiligungs KG; LuK Lamellen und Kupplungsbau GmbH
Current assignee: Schaeffler Technologies AG and Co KG
Priority date: 2003-02-07
Filing date: 2004-02-06
Publication date: 2004-08-19
Also published as: BRPI0400173A

Abstract

Method for operating a motor vehicle that has at least one gear changing arrangement (18) such as a coupling assembly or gearbox that can be placed in different change positions. The vehicle also has a change element, especially a gear change lever (10) whose position can be detected under predetermined conditions. It can also be determined whether the gear change lever position will be changed dependent on forces arising from vehicle acceleration or changes and or changes in direction. An independent claim is made for a control device for controlling a motor vehicle gear changing arrangement.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs, ein elektronisches Steuergerät sowie eine Steuerungsvorrichtung.The invention relates to a method for operating a motor vehicle, an electronic control unit and a control device.

Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs sind bereits bekannt. So wird bei einem bekannten Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs die Stellung wenigstens eines Betätigungselements mittels einer Stellungserfassungseinrichtung ermittelt.Method for operating a motor vehicle are already known. So in a known method for Operate a motor vehicle the position of at least one actuating element determined by means of a position detection device.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs zu schaffen, ein elektronisches Steuergerät zur Steuerung einer Kupplungseinrichtung und/oder einer Getriebeeinrichtung eines Kraftfahrzeuges, sowie eine Steuerungsvorrichtung zur Steuerung wenigstens einer Schalteinrichtung, wie Kupplungseinrichtung und/oder einer Getriebeeinrichtung, welches bzw. welche ein betriebssicheres Betreiben eines Kraftfahrzeugs ermöglicht.The invention is based on the object Method of operating a motor vehicle to create an electronic control unit for controlling a clutch device and / or a transmission device of a motor vehicle, and a control device for control at least one switching device, such as coupling device and / or a transmission device, which or which is a reliable Operation of a motor vehicle enables.

Erfindungsgemäß ist insbesondere ein Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeuges vorgesehen, welches wenigstens eine Schalteinrichtung, wie z. B. Kupplungseinrichtung oder Getriebeeinrichtung aufweist. Diese Schalteinrichtung kann in unterschiedliche Schaltstellungen geschaltet werden. Es ist ferner vorgesehen, dass das Kraftfahrzeug eine Betätigungseinrichtung mit wenigstens einem Betätigungselement aufweist. Die Stellung des Betätigungselements kann verändert werden. Die Stellung des Betätigungselements und/oder eine Stellungsänderung des Betätigungselements beeinflusst und/oder bewirkt unter vorbestimmten Gegebenheiten Schaltvorgänge wenigstens einer Schalteinrichtung. Die Stellung des Betätigungselements wird unter vorbestimmten Gegebenheiten ermittelt. Hierzu kann beispielsweise eine Stellungserfassungseinrichtung vorgesehen sein.In particular, a method is according to the invention provided for operating a motor vehicle, which at least a switching device, such as. B. coupling device or gear device having. This switching device can be in different switching positions be switched. It is also provided that the motor vehicle an actuator with at least one actuator having. The position of the actuator can be changed become. The position of the actuator and / or a change of position of the actuator influences and / or effects switching operations at least under predetermined conditions a switching device. The position of the actuator is under predetermined conditions determined. This can be done, for example a position detection device can be provided.

Ferner wird qualitativ und/oder quantitativ ermittelt, ob die Stellung des Betätigungselements durch und/oder in Abhängigkeit von Kräften verändert wird, die durch die Fahrzeugbeschleunigung und/oder Fahrtrichtung des Kraftfahrzeuges bedingt sind. Dies kann insbesondere auch so sein, dass ermittelt wird, ob eine fahrzeugbeschleunigungsabhängige Stellungsänderung des Betätigungselements gegeben ist. Vereinfacht – und ohne, dass die Erfindung hierdurch beschränkt werden soll – wird im Rahmen dieser Offenbarung auch davon gesprochen, dass ermittelt wird, ob eine fahrzeugbeschleunigungsabhängige Stellungsänderung des Betätigungselements gegeben ist.It also becomes qualitative and / or quantitative determines whether the position of the actuating element by and / or dependent on of forces changed is caused by vehicle acceleration and / or direction of travel of the motor vehicle are conditioned. In particular, this can also be the case be that it is determined whether a change in position dependent on vehicle acceleration given the actuator is. Simplified - and without that the invention is to be limited thereby - is within the scope this disclosure also speaks of determining whether a vehicle acceleration dependent position change of the actuator given is.

Vorzugsweise wird zur Ermittlung, ob eine fahrzeugbeschleunigungsabhängige Stellungsänderung des Betätigungselements gegeben ist, wenigstens eine Sensoreinrichtung verwendet. Beispielsweise können Raddrehzahlsensoren und/oder wenigstens ein Beschleunigungssensor zur Erfassung der Beschleunigung des Kraftfahrzeuges in wenigstens einer Richtung oder andere Sensoren vorgesehen sein. Es kann auch vorgesehen sein, dass die Signale solcher Sensoren an eine Auswerteeinheit oder Steuerungseinheit übertragen werden und dort verarbeitet werden. Eine solche Auswerteeinheit kann auch mit einer solchen Steuerungseinheit kombiniert sein.For the determination, whether a change in position dependent on vehicle acceleration of the actuator is given, at least one sensor device is used. For example can Wheel speed sensors and / or at least one acceleration sensor for detecting the acceleration of the motor vehicle in at least a direction or other sensors may be provided. It can also it can be provided that the signals of such sensors are sent to an evaluation unit or Transfer control unit and are processed there. Such an evaluation unit can can also be combined with such a control unit.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist vorgesehen, dass die Ermittlung, ob eine fahrzeugbeschleunigungsabhängige Stellungsänderung des Betätigungselements gegeben ist, in Bezug auf eine vorbestimmte Richtung oder auf mehrere vorbestimmte Richtungen durchgeführt wird. Beispielsweise kann vorgesehen sein, dass diese Ermittlung in bezug auf eine Beschleunigung bzw. Stellungsänderung bzw. Kraft durchgeführt wird, die bzw. deren Richtung im wesentlichen parallel zu einer durch die Radachsen eines Kraftfahrzeuges gedachten Ebene liegt. Es kann auch vorgesehen sein, dass diese Ermittlung in bezug auf eine Fahrzeugquerbeschleunigung bzw. in Fahrzeugquerrichtung gerichtete Kräfte, wie insbesondere Fliehkraft während einer Kurvenfahrt, bzw. eine Stellungsänderung des Betätigungselements in Fahrzeugquerrichtung durchgeführt wird.According to a preferred embodiment of the The invention provides that the determination of whether a change in position dependent on vehicle acceleration of the actuator is given with respect to a predetermined direction or in several predetermined directions performed becomes. For example, it can be provided that this determination in relation to an acceleration or change of position or force, the direction or direction substantially parallel to one the wheel axles of an imaginary plane lies. It can it can also be provided that this determination is related to a vehicle lateral acceleration or forces directed in the transverse direction of the vehicle, such as in particular centrifugal force while cornering, or a change in position of the actuating element performed in the vehicle transverse direction becomes.

Insbesondere kann vorgesehen sein, dass fahrzeugbeschleunigungsabhängige Stellungsänderungen des Betätigungselements in Abhängigkeit von der Fahrzeugquerbeschleunigung ermittelt werden.In particular, it can be provided that vehicle acceleration dependent position changes of the actuator in dependence of the vehicle lateral acceleration can be determined.

Vorzugsweise wird wenigstens eine Schalteinrichtung in Abhängigkeit von einer – insbesondere ermittelten – Fahrzeugbeschleunigung, wie Fahrzeugquerbeschleunigung, gesteuert. Dies kann beispielsweise so sein, dass eine Schaltein richtung in Abhängigkeit von vorbestimmten Stellungen oder Stellungsänderungen eines Betätigungselements gesteuert wird, wobei die Stellungsänderungen oder Stellungen bei der Steuerung berücksichtigt werden sollen, die gewollt sind, also insbesondere mittels einer entsprechenden – beispielsweise automatisierten – Steuerungseinrichtung oder manuell angesteuert werden; dabei kann beispielsweise vorgesehen sein, dass die Fahrzeugbeschleunigung so berücksichtigt wird oder unberücksichtigt bleibt, dass ihr Einfluss auf die Stellung oder Stellungsänderung des Betätigungselements berücksichtigt bzw. vernachlässigt bzw. eliminiert wird. Beispielsweise kann vorgesehen sein, dass eine tatsächliche Stellung oder Stellungsänderung des Betätigungselements für die Zwecke der Steuerung einer oder mehrerer Schalteinrichtungen, wie Kupplungseinrichtung, um eine Stellungsänderung (rück-) korrigiert wird, die durch eine Fahrzeugbeschleunigung, insbesondere Fahrzeugquerbeschleunigung, bedingt ist. Die Korrektur kann insbesondere so sein, dass als Stellung des Betätigungselements für die Steuerungszwecke die angesehen wird, die gegeben wäre, wenn keine Stellungsänderung des Betätigungselements durch eine Fahrzeugbeschleunigung, insbesondere Fahrzeugquerbeschleunigung, bewirkt worden wäre, was insbesondere rechnerisch oder anhand von Kennlinien oder auf sonstige Weise ermittelt werden kann. Es kann auch vorgesehen sein, dass die tatsächliche Stellung des Betätigungselements (tatsächlich) durch eine entsprechende Ansteuerung um die Stellungsänderung korrigiert wird, die durch eine Fahrzeugbeschleunigung, insbesondere Fahrzeugquerbeschleunigung, bewirkt wird, so dass diese letztgenannte Stellungsänderung im wesentlichen eliminiert wird; dies kann auch so sein, dass die Korrektur im wesentlichen annähernd zeitlich parallel erfolgt. Insbesondere auch diese beispielhaften Gestaltungen sollen allerdings die Erfindung nicht beschränken.At least one switching device is preferably controlled as a function of a vehicle acceleration, in particular ascertained, such as vehicle lateral acceleration. This can, for example, be such that a switching device is controlled as a function of predetermined positions or changes in position of an actuating element, the changes in position or positions to be taken into account in the control which are desired, that is to say in particular by means of a corresponding - for example automated - control device or manually be controlled; it can be provided, for example, that the vehicle acceleration is taken into account or remains unconsidered such that its influence on the position or change in position of the actuating element is taken into account or neglected or eliminated. For example, it can be provided that an actual position or change in position of the actuating element for the purposes of controlling one or more switching devices, such as clutch device, is (back) corrected by a change in position that is caused by vehicle acceleration, in particular vehicle lateral acceleration. The correction can in particular be such that the position of the actuating element for control purposes will be seen, which would be given if no change in position of the actuating element would have been caused by a vehicle acceleration, in particular vehicle lateral acceleration, which can be determined in particular by calculation or on the basis of characteristic curves or in some other way. It can also be provided that the actual position of the actuating element is (actually) corrected by a corresponding control for the change in position, which is brought about by vehicle acceleration, in particular vehicle lateral acceleration, so that this latter change in position is essentially eliminated; this can also be such that the correction is carried out essentially approximately in parallel. In particular, these exemplary designs, however, are not intended to limit the invention.

Besonders bevorzugt ist eine als Kupplungseinrichtung gestaltete Schalteinrichtung sowie eine als Getriebeeinrichtung gestaltete Schalteinrichtung vorgesehen. Eine Kupplungseinrichtung kann beispielsweise eine Anfahrkupplung eines Kraftfahrzeugs sein. Sie kann insbesondere eine elektronisch gesteuerte Kupplungseinrichtung sein. Vorzugsweise ist eine Kupplungseinrichtung als Reibungskupplung gestaltet. Eine Kupplungseinrichtung kann auch anders gestaltet sein.A is particularly preferred as Coupling device designed switching device and a as Gear device designed switching device provided. A Coupling device can be, for example, a starting clutch Be a motor vehicle. In particular, it can be electronically controlled Be coupling device. A coupling device is preferred designed as a friction clutch. A coupling device can also be designed differently.

Eine Getriebeeinrichtung kann beispielsweise ein Getriebe mit mehreren Getriebestufen aufweisen. Vorzugsweise ist die Getriebeeinrichtung ein automatisches Schaltgetriebe (ASG) oder ein Handschaltgetriebe. Eine Getriebeeinrichtung kann beispielsweise auch als Parallelschaltgetriebe (PSG) gestaltet sein. Auch andere Gestaltungen einer Getriebeeinrichtung können vorgesehen sein.A transmission device can, for example have a transmission with several gear stages. Preferably the transmission device is an automatic manual transmission (ASG) or a manual transmission. A transmission device can, for example also be designed as a parallel gearbox (PSG). Others too Designs of a transmission device can be provided.

Es kann auch eine Betätigungseinrichtung zur Betätigung einer Getriebeeinrichtung vorgesehen sein, wobei anhand vorbestimmter Stellungen oder Stellungsänderungen eines Betätigungselements dieser Betätigungseinrichtung auf eine Schaltabsicht – bezüglich der Getriebeeinrichtung – geschlossen wird, und wobei bei detektierter bzw. angenommener Schaltabsicht die Kupplungseinrichtung gemäß einer vorbestimmten Charakteristik betätigt, insbesondere geöffnet wird. Dabei kann vorgesehen sein, dass bei der Entscheidung, ob und/oder wie die Kupplungsbetätigung betätigt wird, berücksichtigt wird, ob die Stellung bzw. Stellungsänderung des Betätigungselements durch einen "gewollten" Steue rungsvorgang, wie mittels Steuerungseinrichtung und/oder manuell, bewirkt ist, oder durch eine Fahrzeugbeschleunigung, insbesondere Fahrzeugquerbeschleunigung. Im letztgenannten Fall kann – insbesondere auch gemäß dem obigen Beispiel – diese Stellungsänderung bzw. der "Anteil" der Stellungsänderung berücksichtigt bzw. eliminiert bzw. korrigiert werden.An actuator can also be used activity a transmission device can be provided, based on predetermined Positions or changes in position an actuator of this actuator on a switching intent - regarding the Gear device - is closed, and the clutch device when a shift intention is detected or assumed according to a predetermined one Characteristic activated, especially open becomes. It can be provided that when deciding whether and / or like clutch actuation actuated is taken into account is whether the position or change in position of the actuator through a "wanted" control process, such as is effected by means of a control device and / or manually, or by vehicle acceleration, in particular vehicle lateral acceleration. in the the latter case can - in particular also according to the above Example - this Change of position or the "share" of the change in position considered or eliminated or corrected.

Gemäß einer besonders bevorzugten Ausführungsform ist vorgesehen, dass die fahrzeugbeschleunigungsabhängige Stellungsänderung des Betätigungselements in Abhängigkeit von vorbestimmten Betriebsparametern des Kraftfahrzeuges ermittelt wird. Solche können beispielsweise Raddrehzahlen eines Kraftfahrzeuges und/oder die Geschwindigkeit eines Kraftfahrzeuges und/oder der Einschlagwinkel der Lenkung bzw. der gelenkten Räder eines Kraftfahrzeuges sein.According to a particularly preferred embodiment it is provided that the vehicle acceleration-dependent change in position of the actuator dependent on is determined from predetermined operating parameters of the motor vehicle. Such can for example wheel speeds of a motor vehicle and / or the Speed of a motor vehicle and / or the turning angle of the Steering or the steered wheels of a motor vehicle.

In einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung wird die Fahrzeugbeschleunigung mittels einer Sensoreinrichtung, die insbesondere einen oder mehrere Beschleunigungssensoren aufweisen kann, ermittelt. Solche Beschleunigungssensoren können insbesondere so angeordnet und/oder gestaltet sein, dass sie die Querbeschleunigung eines Kraftfahrzeuges erfassen.In a preferred embodiment the invention accelerates the vehicle by means of a sensor device, which in particular can have one or more acceleration sensors, determined. Such acceleration sensors can in particular be arranged in this way and / or be designed so that the lateral acceleration of a motor vehicle to capture.

Vorzugsweise ist das Betätigungselement ein Schalthebel und/oder ein damit gekoppeltes Bauteil.The actuating element is preferably a Shift lever and / or a component coupled to it.

Gemäß einer besonders bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist das Betätigungselement manuell betätigbar. Es kann auch vorgesehen sein, dass das bzw. ein Betätigungselement fremdkraftbetätigt angesteuert wird; auch eine Kombination von manueller und fremdkraftbetätigter Ansteuerung kann vorgesehen sein, wobei sich diese auf das gleiche oder verschiedene Betätigungselemente beziehen kann. Bevorzugt wird das Betätigungselement unter vorbestimmten Gegebenheiten manuell und/oder fremdkraftbetätigt belastet. Dies kann beispielsweise zum Wechseln von Gängen in einer als Getriebeeinrichtung gestalteten Schalteinrichtung erfolgen.According to a particularly preferred embodiment the invention is the actuator manually operable. It can also be provided that the or an actuating element power-operated is controlled; also a combination of manual and powered actuation can be provided, these being the same or different actuators can relate. The actuating element is preferably below predetermined ones Conditions loaded manually and / or powered by external power. For example for changing gears take place in a switching device designed as a transmission device.

Gemäß einer bevorzugten Gestaltung wird ermittelt, ob ein Betätigungselement manuell entlastet ist und/oder im wesentlichen frei von einer gesteuerten Belastung ist. Ein Betätigungselement, bezüglich dessen überprüft wird, ob es manuell entlastet ist, kann beispielsweise ein Schalthebel sein; ein Betätigungselement, bezüglich dessen überprüft wird, ob es im wesentlichen frei von einer gesteuerten Belastung ist, kann beispielsweise ein Bauteil sein, das in einer Kraftübertragungsstrecke zwischen einem Elektromotor und einer Schalteinrichtung angeordnet ist; beispielsweise kann ein solches Bauteil eine Ausgangswelle eines Elektromotors sein; im Fall, dass überprüft wird, ob ein Betätigungselement im wesentlichen frei von einer gesteuerten Belastung ist, kann beispielsweise vorgesehen sein, dass überprüft wird, ob ein Steuerbefehl an oder in Richtung dieses Bauteils ausgesandt wird, wie beispielsweise Steuerbefehl eines elektronischen Steuergeräts. Es kann auch überprüft werden, ob ein manuell zu betätigender Schalthebel in einem vorbestimmten Bereich, der zur manuellen Belastung bestimmt ist, kontaktiert wird. Hierzu kann beispielsweise eine Magnetspule vorgesehen sein.According to a preferred design it is determined whether an actuator is manually relieved and / or essentially free of a controlled one Burden is. An actuator, in terms of whose is checked A shift lever, for example, can determine whether it is relieved manually his; an actuator, in terms of whose is checked whether it is essentially free of a controlled burden can be, for example, a component in a power transmission link is arranged between an electric motor and a switching device; For example, such a component can be an output shaft of a Electric motor; in the event that it is checked whether an actuating element is essentially free of a controlled load, for example it should be provided that it is checked whether a control command is sent to or in the direction of this component such as control command from an electronic control unit. It can also be checked whether a manually operated shift lever in a predetermined range intended for manual loading is contacted. For this purpose, for example, a magnetic coil be provided.

Vorzugsweise wird die fahrzeugbeschleunigungsabhängige Stellungsänderung des Betätigungselements dann ermittelt und/oder bei der Steuerung einer Schalteinrichtung berücksichtigt, wenn ein vorbestimmtes Betätigungselement, wie Schalthebel, manuell entlastet ist und/oder ein vorbestimmtes Betätigungselement im wesentlichen frei von einer gesteuerten Belastung ist und/oder das Kraftfahrzeug in Bewegung ist.The change in position of the actuating element depending on the vehicle acceleration is then preferably determined and / or taken into account in the control of a switching device if a predetermined actuating element, such as a switching device lever, is manually relieved and / or a predetermined actuating element is substantially free of a controlled load and / or the motor vehicle is in motion.

Besonders bevorzugt wird der Betrag und/oder die Richtung der fahrzeugbeschleunigungsabhängigen Stellungsänderung des Betätigungselements ermittelt.The amount and / or is particularly preferred the direction of the vehicle acceleration-dependent change in position of the actuator determined.

In einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung wird die fahrzeugbeschleunigungsabhängige Stellungsänderung des Betätigungselements in Abhängigkeit von wenigstens einem vorbestimmten Betriebskennwert des Kraftfahrzeugs ermittelt. Besonderes bevorzugt wird wenigstens ein solcher Betriebskennwert gemessen. Hierzu kann beispielsweise eine Mess- und/oder Sensoreinrichtung vorgesehen sein. Eine solche Sensoreinrichtung kann beispielsweise mit wenigstens einem Drehzahlsensor oder mit wenigstens einem Beschleunigungssensor versehen sein.In a preferred embodiment the invention is the vehicle acceleration dependent position change of the actuator dependent on of at least one predetermined operating characteristic of the motor vehicle determined. At least one such operating characteristic value is particularly preferred measured. For this purpose, for example, a measuring and / or sensor device be provided. Such a sensor device can, for example provided with at least one speed sensor or with at least one acceleration sensor his.

Es kann beispielsweise vorgesehen sein, dass die fahrzeugbeschleunigungsabhängige Stellungsänderung des Betätigungselements in Abhängigkeit der Fahrzeuggeschwindigkeit und/oder in Abhängigkeit der Radstellung eines oder mehrerer Räder und/oder in Abhängigkeit des Einschlagwinkels einer Lenkeinrichtung und/oder in Abhängigkeit einer oder mehrerer Raddrehzahlen des Kraftfahrzeuges und/oder in Abhängigkeit der Fahrzeugbeschleunigung in Längsrichtung und/oder in Querrichtung ermittelt wird.For example, it can be provided be that the vehicle acceleration-dependent position change of the actuator dependent on the vehicle speed and / or depending on the wheel position or more wheels and / or depending the steering angle of a steering device and / or depending one or more wheel speeds of the motor vehicle and / or in dependence the vehicle acceleration in the longitudinal direction and / or is determined in the transverse direction.

Es kann auch vorgesehen sein, dass anhand einer oder mehrerer Raddrehzahlen bzw. der Raddrehzahlen mehrerer Räder die Fahrzeuggeschwindigkeit ermittelt wird. Beispielsweise kann die Fahrzeuggeschwindigkeit in Abhängigkeit der Raddrehzahlen unterschiedlicher Räder der gleichen Achse ermittelt werden. Es kann vorgesehen sein, dass anhand der Raddrehzahlen zweier Räder einer Achse eine mittlere Raddrehzahl und eine Raddrehzahldifferenz bestimmt bzw. ermittelt wird. Ferner kann vorgesehen sein, dass anhand einer solchen mittleren Raddrehzahl gemäß einer vorbestimmten Charakteristik die Fahrzeuggeschwindigkeit berechnet bzw. ermittelt wird. Ferner kann vorgesehen sein, dass mittels der Fahrzeuggeschwindigkeit und unterschiedlicher Raddrehzahlen, die insbesondere verschiedenen Rädern der gleichen Achse zugeordnet sein können, eine Fahrzeugbeschleunigung, insbesondere Fahrzeugquerbeschleunigung, errechnet bzw. ermittelt wird. Es kann auch vorgesehen sein, dass diese – insbesondere auf die vorbeschriebene Weise ermittelten – Betriebskennwerte, oder einer oder mehrere von diesen Betriebskennwerten zur Ermittlung der Fahrzeugbeschleunigung, insbesondere Fahrzeugquerbeschleunigung, und/oder zur fahrzeugbeschleunigungsabhängigen Stellungsänderung des Betätigungselements verwendet werden.It can also be provided that based on one or more wheel speeds or the wheel speeds several wheels the vehicle speed is determined. For example the vehicle speed depending on the wheel speeds different wheels the same axis can be determined. It can be provided that based on the wheel speeds of two wheels on one axle Wheel speed and a wheel speed difference determined or determined becomes. It can further be provided that based on such an average wheel speed according to one predetermined characteristic calculates the vehicle speed or is determined. It can further be provided that by means of the Vehicle speed and different wheel speeds, the especially different wheels vehicle acceleration can be assigned to the same axis, in particular vehicle lateral acceleration, calculated or determined becomes. It can also be provided that this - in particular in the manner described above determined - operating parameters, or one or more of these operating parameters for determination vehicle acceleration, in particular vehicle lateral acceleration, and / or for vehicle acceleration-dependent position change of the actuator be used.

Bevorzugt ist ferner, dass eine vorbestimmte Kennlinie zur Ermittlung der Fahrzeugbeschleunigung, insbesondere Fahrzeugquerbeschleunigung, und/oder zur fahrzeugbeschleunigungsabhängigen Stellungsänderung des Betätigungs elements verwendet wird. Eine solche Kennlinie kann in einer Speichereinrichtung abgespeichert sein. Es kann auch vorgesehen sein, dass eine solche Kennlinie von Zeit zu Zeit adaptiert wird. Eine derartige Kennlinie kann beispielsweise so sein, dass sie einen Zusammenhang des Fahrradius eines Kraftfahrzeugs zum Verhältnis der Drehzahlen oder der Winkelgeschwindigkeiten zweier gelenkter Räder, wie Räder der Vorderachse, darstellt.It is further preferred that a predetermined characteristic curve to determine the vehicle acceleration, in particular vehicle lateral acceleration, and / or for vehicle acceleration-dependent position change of the actuating element is used. Such a characteristic can be stored in a memory be saved. It can also be provided that such Characteristic curve is adapted from time to time. Such a characteristic can, for example, be such that they are related to the bicycle radius of a motor vehicle to the relationship the speeds or the angular speeds of two steered Bikes, like wheels of the Front axle.

In einer bevorzugten Gestaltung der Erfindung wird eine beschleunigungsabhängige Stellungsänderung des Betätigungselements, die insbesondere zuvor ermittelt wurde, verwendet, um eine (tatsächliche) Schaltabsicht des Fahrers eines Kraftfahrzeugs und/oder einer Steuerungseinrichtung eines Kraftfahrzeuges zu ermitteln, und zwar insbesondere in bezug auf eine Getriebeeinrichtung.In a preferred embodiment of the Invention becomes an acceleration-dependent change of position the actuator, which has been determined in particular beforehand, is used to (actual) Switching intention of the driver of a motor vehicle and / or a control device to determine a motor vehicle, in particular in relation on a gear device.

Es kann insbesondere vorgesehen sein, dass fahrzeugbeschleunigungsabhängige Stellungsänderungen des Betätigungselements ermittelt werden, die durch eine auf ein Betätigungselement während einer Kurvenfahrt wirkende, nach außen gerichtete Kraft (Zentrifugalkraft bzw. Fliehkraft) bedingt sind. Es können auch – alternativ oder ergänzend – fahrzeugbeschleunigungsabhängige Stellungsänderungen des Betätigungselements ermittelt werden, die durch Trägheitskräfte beim Verzögern (negativem Beschleunigen), insbesondere Bremsen, und/oder beim (positiven) Beschleunigen, insbesondere durch Gasgeben, des Kraftfahrzeuges bewirkt werden, und zwar insbesondere in Fahrzeuglängsrichtung bzw. entsprechend etwaiger Kopplungen in einer anderen Richtung.In particular, it can be provided that vehicle acceleration-dependent position changes of the actuator can be determined by a on an actuator during a Cornering acting, outward directed force (centrifugal force or centrifugal force) are required. It can also - alternatively or additionally - changes in position dependent on vehicle acceleration of the actuator can be determined by inertial forces at Delay (negative acceleration), especially braking, and / or when (positive) Accelerate, especially by accelerating, the motor vehicle are caused, in particular in the vehicle longitudinal direction or corresponding to any couplings in a different direction.

Vorzugsweise werden vorbestimmte fahrzeugbeschleunigungsabhängige Stellungsänderungen des Betätigungselements bei der Ermittlung berücksichtigt, ob eine Schaltabsicht, insbesondere Schaltabsicht in bezug auf eine Getriebeeinrichtung, gegeben ist.Preferably, predetermined ones vehicle acceleration-dependent position changes of the actuator taken into account in the determination, whether a shift intention, in particular shift intention with respect to a Gear device is given.

In einer besonders bevorzugten Ausführungsform der Erfindung wird eine korrigierte Stellung des Betätigungselements ermittelt, wobei diese korrigierte Stellung insbesondere die Position des Betätigungselements ist, die das Element einnehmen würde, wenn die fahrzeugbeschleunigungsabhängige Kraft und die hierdurch verursachte Stellungsänderung des Betätigungselements nicht gegeben wäre.In a particularly preferred embodiment the invention is a corrected position of the actuator determined, this corrected position in particular the position of the actuator is that the element would take if the vehicle acceleration-dependent force and the resultant caused change of position of the actuator would not be given.

Vorzugsweise wird die fahrzeugbeschleunigungsabhängige Stellungsänderung automatisch und/oder in vorgegebenen zeitlichen Abständen ermittelt.The change in position dependent on vehicle acceleration is preferred determined automatically and / or at predetermined time intervals.

Es kann auch vorgesehen sein, dass eine solche korrigierte Stellung des Betätigungselements zur Steuerung einer Schalteinrichtung, insbesondere Kupplungseinrichtung, verwendet wird.It can also be provided that such a corrected position of the actuating element for control a switching device, in particular a coupling device becomes.

Gemäß einer weiteren erfindungsgemäßen Gestaltung, die auch in Kombination mit anderen erfindungsgemäßen Gestaltungen oder deren bevorzugten Gestaltungen gegeben sein kann, ist insbesondere ein elektronisches Steuergerät zur Steuerung einer Kupplungseinrichtung und/oder einer Getriebeeinrichtung vorgesehen. Das elektronische Steuergerät kann Steuerungssignale aussenden, und zwar insbesondere zur Betätigung der Kupplungseinrichtung und/oder der Getriebeeinrichtung. Dieses Aussenden kann so sein, dass es über Drähte erfolgt; es kann auch so sein, dass es drahtlos erfolgt. Das elektronische Steuergerät weist eine Speichereinrichtung auf und/oder steht mit einer Speichereinrichtung zumindest zeitweise in Signalverbindung. In dieser Speichereinrichtung ist ein Steuerungsprogramm abgespeichert, welches ein erfindungsgemäßes Verfahren steuert.According to a further invention Design, which can also be given in combination with other designs according to the invention or their preferred designs, in particular an electronic control device is provided for controlling a clutch device and / or a transmission device. The electronic control unit can send out control signals, in particular for actuating the clutch device and / or the transmission device. This transmission can be such that it takes place via wires; it may also be wireless. The electronic control device has a memory device and / or is at least temporarily in signal connection with a memory device. A control program which controls a method according to the invention is stored in this memory device.

Gemäß einer weiteren erfindungsgemäßen Gestaltung, die auch in Kombination mit anderen erfindungsgemäßen Gestaltungen oder deren bevorzugten Gestaltungen gegeben sein kann, ist insbesondere eine Steuerungsvorrichtung zur Steuerung wenigstens einer Schalteinrichtung eines Kraftfahrzeuges vorgesehen. Die Steuerungsvorrichtung und/oder die Schalteinrichtung weist eine Betätigungseinrichtung mit wenigstens einem Betätigungselement auf. Das Betätigungselement kann manuell und/oder durch eine Einrichtung gesteuert, insbesondere automatisiert gesteuert, in unterschiedliche Schaltstellungen geschaltet werden. Es ist eine Stellungserfassungseinrichtung vorgesehen, welche die Stellung des Betätigungselements der Betätigungseinrichtung bzw. eines mit dem Betätigungselement gekoppelten Elements ermittelt. Diese Kopplung kann beispielsweise mechanisch und/oder hydraulisch sein. Sie kann auch in Form einer direkten oder indirekten Wirkverbindung gegeben sein, wie beispielsweise über zwischengeschaltete elektronische Bauteile. Der Begriff "gekoppelt" ist also sehr weitgefasst zu verstehen. Ferner ist eine Ermittlungseinrichtung vorgesehen, welche unter vorbestimmten Gegebenheiten qualitativ und/oder quantitativ ermittelt, ob die Stellung des Betätigungselements durch und/oder in Abhängigkeit von Kräften verändert wird, die durch die Fahrzeugbe schleunigung, insbesondere Fahrzeugquerbeschleunigung, und/oder Fahrtrichtung des Kraftfahrzeuges bedingt sind.According to a further design according to the invention, which also in combination with other designs according to the invention or their preferred designs can be given is in particular a control device for controlling at least one switching device provided a motor vehicle. The control device and / or the switching device has an actuating device with at least an actuator on. The actuator can be controlled manually and / or by a device, in particular Automatically controlled, switched to different switching positions become. A position detection device is provided, which the position of the actuator the actuator or one coupled to the actuating element Elements determined. This coupling can be mechanical, for example and / or be hydraulic. It can also be in the form of a direct or indirect active connection, such as via intermediate electronic components. The term "coupled" is therefore to be understood very broadly. Furthermore, a determination device is provided, which under predetermined conditions are determined qualitatively and / or quantitatively, whether the position of the actuator by and / or depending of forces changed is caused by the vehicle acceleration, in particular vehicle lateral acceleration, and / or the direction of travel of the motor vehicle.

Vorzugweise ist eine Schalteinrichtung als Kupplungseinrichtung gestaltet. Es kann auch vorgesehen sein, dass – alternativ oder ergänzend – eine Schalteinrichtung eine Getriebeeinrichtung ist.A switching device is preferred designed as a coupling device. It can also be provided that - alternatively or in addition - a switching device is a transmission device.

Beispiele für solche Kupplungseinrichtungen und Getriebeeinrichtungen wurden bereits erwähnt; es sei angemerkt, dass eine solche Getriebeeinrichtung bzw. Kupplungseinrichtung auch anders gestaltet sein kann.Examples of such coupling devices and Transmission devices have already been mentioned; it should be noted that such a transmission device or clutch device also different can be designed.

Bevorzugt weist die Steuerungsvorrichtung ein elektronisches Steuergerät auf. Ein solches elektronisches Steuergerät kann beispielsweise mit wenigstens einer Schalteinrichtung – zumindest zeitweise – in Signalverbindung stehen. Es kann vorgesehen sein, dass ein solches elektronisches Steuergerät eine Speichereinrichtung aufweist oder mit einer Speichereinrichtung zumindest zeitweise in Signalverbindung steht. In einer solchen Speichereinrichtung kann beispielsweise ein Steuerungsprogramm abgespeichert sein, welches ein erfindungsgemäßes Verfahren steuern kann bzw. steuert. Es kann auch vorgesehen sein, dass ein solches elektronisches Steuergerät Betätigungsvorgänge der Schalteinrichtung, insbesondere Kupplungseinrichtung und/oder Getriebeeinrichtung, steuert bzw. schaltet.The control device preferably has electronic control unit on. Such an electronic control unit can, for example, with at least a switching device - at least at times - in Signal connection. It can be provided that such electronic control unit has a storage device or with a storage device is at least temporarily in signal connection. In one A control program can, for example, be stored in the memory device be, which is a method according to the invention can control or controls. It can also be provided that a such electronic control unit Operations of the Switching device, in particular coupling device and / or transmission device, controls or switches.

In einer besonders bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist das Betätigungselement ein Schalthebel und/oder ein damit gekoppeltes Bauteil; wie erwähnt ist der Begriff "gekoppelt" weit gefasst zu verstehen. Das betreffende Betätigungselement kann ein solches sein, das bei gewollten Schaltvorgängen manuell vom Fahrer berührt und betätigt wird; es kann auch ein Element sein, das im Kraftfluss einer solchen manuellen Betätigung liegt; es kann auch ein solches sein, das fremdkraftbetätigt wird oder in einem entsprechenden Kraftfluss bzw. einer entsprechenden Kraftübertragungsstrecke liegt.In a particularly preferred embodiment In the present invention, the actuator is a shift lever and / or a component coupled to it; as mentioned, the term "coupled" is broad understand. The relevant actuator can be one that is manual for deliberate switching operations touched by the driver and operated becomes; it can also be an element in the flow of force of such manual operation lies; it can also be one that is powered or in a corresponding power flow or a corresponding Power transmission line lies.

In einer bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung weist die Vorrichtung eine Erfassungseinrichtung auf, welche ermittelt, ob ein Betätigungselement, insbesondere Schalthebel, manuell entlastet ist, und zwar insbesondere im für eine manuelle Belastung vorgesehenen Bereich. Es kann auch – alternativ oder ergänzend – eine Erfassungseinrichtung vorgesehen sein, die ermittelt, ob ein Betätigungselement der Betätigungseinrichtung im wesentlichen frei von einer gesteuerten Belastung ist. Ein solches Betätigungselement kann beispielsweise in einer Kraftübertragungsstrecke zwischen einem von einem elektronischen Steuergerät angesteuerten Elektromotor und einer Kupplung angeordnet sein.In a preferred embodiment According to the present invention, the device has a detection device on which determines whether an actuator, in particular Shift lever, is manually relieved, especially in the case of a manual Load provided area. Alternatively or additionally, it can also be a detection device be provided, which determines whether an actuating element of the actuating device is essentially free of a controlled load. Such one actuator can for example in a power transmission link between an electric motor controlled by an electronic control unit and a clutch.

Die Erfassungseinrichtung kann auch so sein, dass sie ermitteln kann, ob ein Betätigungselement (manuell) kontaktiert wird, und zwar insbesondere im für eine manuelle Belastung vorgesehenen Bereich.The detection device can also be such that it can determine whether an actuating element is contacting (manually) is, especially in the for a manual loading area.

Die Erfassungseinrichtung kann mit einem oder mehreren Sensoren versehen sein. Beispielsweise kann eine Induktionsspule bzw. Induktionsschleife bzw. ein Induktionsschalter vorgesehen sein. Diese bzw. dieser kann so sein, dass er ein – insbesondere verändertes – Signal erzeugt, wenn eine Hand oder dgl. in sein Magnetfeld oder in seinem Magnetfeld bewegt wird oder dort angeordnet ist. Es kann beispielsweise vorgesehen sein, dass aus einem solchen (veränderten) Signal geschlossen wird, dass ein Betätigungselement nicht manuell entlastet ist oder kontaktiert wird.The detection device can with be provided with one or more sensors. For example an induction coil or induction loop or an induction switch be provided. This or this can be such that it is a - in particular changed signal generated when a hand or the like. in his magnetic field or in his Magnetic field is moved or is arranged there. For example, it can it should be provided that such a (changed) signal is concluded will that an actuator is not manually relieved or contacted.

Eine Erfassungseinrichtung kann auch so gestaltet sein, dass sie die von einem Steuergerät ausgesandten Signale überwacht und bei nicht gegebenen, zur Betätigung der Schalteinrichtung bestimmten, Signalen darauf schließt, dass ein vorbestimmtes Betätigungselement – welches insbesondere in einer Kraftübertragungsstrecke zwischen einem von einem elektronischen Steuergerät angesteuerten Elektromotor und einer Kupplung angeordnet ist – nicht gesteuert belastet wird. Es kann bei gesteuerter Belastung auch zusätzlich überwacht werden, ob die gesteuerte Sollwegänderung im wesentlichen der gesteuerten Ist-Wegänderung entspricht.A detection device can also be designed in such a way that it monitors the signals emitted by a control device and, if not present, to actuate the switching device agreed, signals that a predetermined actuating element - which is arranged in particular in a power transmission path between an electric motor controlled by an electronic control unit and a clutch - is not loaded in a controlled manner. If the load is controlled, it can also be additionally monitored whether the controlled change in the target path essentially corresponds to the controlled change in the actual path.

In einer bevorzugten Gestaltung sind mehrere Betätigungselemente vorgesehen. Bei einer solchen Gestaltung kann auch vorgesehen sein, dass für verschiedene Betätigungselemente jeweils eine Stellungserfassungseinrichtung vorgesehen ist. Dies kann beispielsweise bei einer Gestaltung gegeben sein, die eine als automatisiertes Schaltgetriebe (ASG) gestaltete Schalteinrichtung aufweist. Hierbei kann zum Beispiel vorgesehen sein, dass ein Schalt- bzw. Wählhebel vorgesehen ist, dessen Stellung von einer Stellungserfassungseinrichtung erfasst werden kann. Ferner kann bei einer solchen Gestaltung ein Wählhebelsignal an ein elektronisches Steuergerät übertragen werden, das entsprechend einer vorbestimmten Steuerungscharakteristik einen oder mehrere Aktoren bzw. einen oder mehrere Elektromotoren ansteuert. Dies kann beispielsweise so sein, das ein Elektromotor zur Verstellung des Getriebes in Wählrichtung und ein Elektromotor zur Verstellung des Getriebes in Schaltrichtung vorgesehen ist. An einem jeweiligen Bauteil in der jeweiligen Kraftübertragungsstrecke zwischen dem Elektromotor und dem Getriebe kann eine Stellungserfassungseinrichtung vorgesehen sein. Beispielsweise kann jeweils ein Inkrementalwegaufnehmer an der jeweiligen Ausgangswelle des Elektromotors vorgesehen sein. Es sei allerdings angemerkt, dass auch eine anders gestaltete Getriebeeinrichtung inklusive Betätigungsmechanismus oder ein anders gestaltetes ASG vorgesehen sein kann.Are in a preferred design several actuators intended. With such a design, it can also be provided that that for different actuators A position detection device is provided in each case. This can For example, given a design that is an automated Manual transmission (ASG) designed switching device. Here can For example, it can be provided that a shift or selector lever is provided, the position of a position detection device can be recorded. Furthermore, a selector lever signal can be used in such a design transmitted to an electronic control unit become, according to a predetermined control characteristic one or more actuators or one or more electric motors controls. This can be, for example, an electric motor for adjusting the gear in the direction of selection and an electric motor is provided for adjusting the gear in the switching direction. On a respective component in the respective power transmission line A position detection device can be located between the electric motor and the transmission be provided. For example, one incremental displacement transducer can be used be provided on the respective output shaft of the electric motor. However, it should be noted that a differently designed transmission device including actuation mechanism or a differently designed ASG can be provided.

Es sei angemerkt, dass eine auf das Betätigungselement wirkende Kraft, die eine ungewollte Verstellung bewirkt, beispielsweise auch über Kopplungen übertragen werden kann. Über solche Übertragungen können auch Richtungen verändert werden. Beispielsweise kann vorgesehen sein, dass eine auf das Getriebe während einer Kurvenfahrt wirkende Zentrifugalkraft bzw. Fliehkraft eine Verstellung eines Schalthebels bewirken kann; diese kann bei entsprechender Kopplung beispielsweise in Fahrzeuglängsrichtung erfolgen. Es sei allerdings angemerkt, dass solche Kopplungen auch anders sein können und die Erfindung insbesondere nicht auf mechanische oder hydraulische Kraftübertragungsstrecken begrenzt sein soll.It should be noted that one on the actuator acting force that causes an unwanted adjustment, for example also about Transfer couplings can be. about such transfers can also changed directions become. For example, it can be provided that one on the transmission while centrifugal force or centrifugal force when cornering Adjustment of a shift lever can cause; this can be done with appropriate Coupling take place, for example, in the longitudinal direction of the vehicle. It is however noted that such couplings can also be different and the invention in particular not to mechanical or hydraulic Power transmission lines should be limited.

Unter dem Begriff "Steuern" ist im Sinne der vorliegenden Erfindung insbesondere "Regeln" und/oder "Steuern" im Sinne der DIN zu verstehen. Entsprechendes gilt für von dem Begriff "Steuern" abgeleitete Begriffe.The term "taxes" is used in the sense of the present Invention in particular "rules" and / or "taxes" within the meaning of DIN to understand. The same applies to terms derived from the term "taxes".

Im folgenden werden bevorzugte Aspekte der Erfindung anhand der Figuren beschrieben, ohne dass die Erfindung hierdurch beschränkt werden soll.The following are preferred aspects of Invention described with reference to the figures without the invention limited by this shall be.

Dabei zeigt beispielhaft:Here is an example:

1 ein Funktionsdiagramm zur Steuerung einer Schalteinrichtung in Abhängigkeit von der Fahrzeugbeschleunigung gemäß der vorliegenden Erfindung; 1 a functional diagram for controlling a switching device depending on the vehicle acceleration according to the present invention;

2 ein Ablaufdiagramm zur Steuerung einer Schalteinrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung; 2 a flowchart for controlling a switching device according to the present invention;

3 eine schematische Abbildung von Rädern eines Kraftfahrzeugs bei einer Kurvenfahrt; 3 a schematic representation of wheels of a motor vehicle when cornering;

4 eine schematische Abbildung eines Fahrzeuges bei einer Kurvenfahrt; und 4 a schematic representation of a vehicle when cornering; and

5 eine graphische Darstellung des Fahrradius als Funktion von der Winkelgeschwindigkeit zweier Räder eines Kraftfahrzeugs. 5 a graphical representation of the radius as a function of the angular velocity of two wheels of a motor vehicle.

Gemäß 1 weist ein Kraftfahrzeug einen Schalthebel 10 auf, welcher über einen Sensor bzw. Wegsensor 12 mit einem elektronischen Steuergerät 14 verbunden ist. Bei Positionsänderung des Schalthebels 10 wird die Stellungsänderung mittels des Wegsensors 12 ermittelt und als Signal an das elektronische Steuergerät 14 weitergeleitet. Weitere Fahrzeugparameter können beispielsweise mittels eines weiteren Sensors 16 ermittelt und ebenfalls als Signal an das elektronische Steuergerät 14 weitergeleitet werden. Unter Verwendung dieser Signale und/oder Verwendung einer vorbestimmten Charakteristik bzw. Algorithmus ermittelt das elektronische Steuergerät 14 eine Schaltabsicht des Fahrers und steuert entsprechend die Schalteinrichtung wie eine Kupplung 18.According to 1 a motor vehicle has a gear lever 10 on which via a sensor or displacement sensor 12 with an electronic control unit 14 connected is. When the shift lever changes position 10 is the change in position by means of the displacement sensor 12 determined and as a signal to the electronic control unit 14 forwarded. Additional vehicle parameters can be created, for example, by means of an additional sensor 16 determined and also as a signal to the electronic control unit 14 to get redirected. The electronic control unit determines using these signals and / or using a predetermined characteristic or algorithm 14 an intention of the driver to shift and controls the shifting device accordingly like a clutch 18 ,

Verwendet man dieses System zur Steuerung einer Kupplung, welche zum Beispiel in einem Kraftfahrzeug zwischen einem als Antriebsmotor dienenden Brennkraftmaschine und einem Schaltgetriebe angeordnet ist, so dient als Betätigungselement 10 ein Gang- bzw. Schalthebel. So wird zum Beispiel bei einer automatisierten Kupplung über einen Aktor ein Geber- und ein Nehmerzylinder betätigt.If this system is used to control a clutch, which is arranged, for example, in a motor vehicle between an internal combustion engine serving as a drive motor and a manual transmission, it serves as the actuating element 10 a gear or shift lever. For example, in an automated clutch, one master and one slave cylinder are actuated by an actuator.

Das elektronische Steuergerät 14 enthält in bekannter Weise einen Mikroprozessor mit mindestens einem zugehörigem Speicher und ist mit wenigstens einem Messwertgeber bzw. Sensor, beispielsweise des Antriebsstrangs und des Fahrzeugs, verbunden.The electronic control unit 14 contains in a known manner a microprocessor with at least one associated memory and is connected to at least one sensor or sensor, for example of the drive train and the vehicle.

Diese Messwertgeber können beispielsweise Sensoren für die Drehzahl der Brennkraftmaschine, für die Raddrehzahl (einzeln oder kombiniert), für die Erfassung der Stellung des Schalthebels und die Schalthebelbetätigung sein. Insbesondere können aus der Technik bekannte Sensoren, wie Kraft-, Weg-, Beschleunigungssensoren verwendet werden.These sensors can, for example Sensors for the speed of the internal combustion engine, for the wheel speed (individually or combined) for which Detection of the position of the shift lever and the shift lever actuation. In particular, can sensors known in the art, such as force, displacement and acceleration sensors be used.

Auch können Sensoren angeschlossen werden, die zur Erfassung der Stellung der Kupplung bzw. des Schaltzustandes und/oder die Position im bzw. am Getriebe dienen. Die Sensoren oder die Elektronikeinheiten können die Sensor signale über einen Datenbus, wie zum Beispiel einen CAN-Bus, an das elektronische Steuergerät 14 übertragen.Sensors can also be connected which are used to detect the position of the clutch or the switching state and / or the position in the or serve on the gearbox. The sensors or the electronic units can send the sensor signals to the electronic control unit via a data bus, such as a CAN bus 14 transfer.

Es können auch solche Sensoren angeschlossen werden, die zur Erfassung der betriebsbedingten Beschleunigung des Fahrzeuges dienen. Vorzugsweise sind die Beschleunigungssensoren in der Art angeordnet, dass sie die Beschleunigung sowohl in Fahrtrichtung, als auch quer zur Fahrtrichtung, gemeinsam oder jeweils getrennt voneinander bestimmen. Auch Beschleunigungssensoren zur Bestimmung der vertikalen Beschleunigung können gemäß der vorliegenden Erfindung verwendet werden.Such sensors can also be connected be used to record the operational acceleration of the Serve vehicle. The acceleration sensors are preferably arranged in such a way that it accelerates both in the direction of travel, as well as transverse to the direction of travel, together or separately determine from each other. Also acceleration sensors for determination of vertical acceleration according to the present Invention can be used.

Gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung wird bei Betätigung des Schalthebels mittels eines als Software oder Hardware abgelegten oder implementierten Algorithmus ermittelt, ob die Stellungsänderung des Schalthebels einem Schaltwunsch des Fahrers entspricht. Hierbei wird mittels der durch weitere Sensoren oder einen weiteren Sensor erfassten Fahrzeugparameter die auf das Betätigungselement wirkende Beschleunigung bestimmt und unter Verwendung einer vorgegebenen Charakteristik die Stellungsänderung errechnet.According to one embodiment the present invention is by means of actuation of the shift lever one stored or implemented as software or hardware Algorithm determines whether the change in position of the shift lever is a shift request of the driver. Here, by means of additional sensors or another sensor detected vehicle parameters on the actuating element acting acceleration determined and using a predetermined characteristic the change of position calculated.

Der Vergleich der tatsächlichen Stellungsänderung mit der durch den Messwertgeber errechneten beschleunigungsbedingten Stellungsänderung ergibt einen Wert, der auf einen möglichen Schaltwunsch des Bedieners schließen lässt. Entspricht zum Beispiel die tatsächliche Position des Betätigungselements der berechneten Position, so ergibt sich die Stellungsänderung lediglich durch die auf das Betätigungselement wirkende Beschleunigung und es liegt kein Schaltwunsch des Bedieners vor. Ist die tatsächliche Änderung des Betätigungselements größer als die errechnete Stellungsänderung, so liegt ein Schaltwunsch des Bedieners vor. In diesem Fall erkennt das elektronische Steuergerät 14 den Schaltwunsch. Das elektronische Steuergerät überträgt ein entsprechendes Signal an die Schalteinrichtung 18, so dass zum Beispiel die Kupplung geöffnet bzw. der Schaltvorgang eingeleitet wird.The comparison of the actual change in position with the acceleration-related change in position calculated by the transducer yields a value that indicates a possible switching request by the operator. If, for example, the actual position of the actuating element corresponds to the calculated position, the change in position results only from the acceleration acting on the actuating element and there is no switching request by the operator. If the actual change in the actuating element is greater than the calculated change in position, the operator has requested a switch. In this case, the electronic control unit recognizes 14 the shift request. The electronic control unit transmits a corresponding signal to the switching device 18 , so that, for example, the clutch is opened or the switching process is initiated.

Erfolgt die Stellungsänderung des Schalthebels nicht durch den Fahrer, wird gemäß einer besonders bevorzugten Ausführungsform kein oder ein weiteres Signal an das elektronische Steuergerät übertragen, und die Kupplung bleibt beispielsweise geschlossen. Die beschleunigungsabhängige Stellungsänderung des Schalthebels kann zum Beispiel auch dadurch hervorgerufen werden, dass sich durch äußere auf das Fahrzeug wirkende Kräfte die Position des Schalthebels ändert. So wirkt bei einer Kurvenfahrt die Fliehkraft auf die Getriebestange oder den Schalthebel, der hierdurch eine Stellungsänderung erfährt oder erfahren kann.If the position changes the shift lever not by the driver, according to one particularly preferred embodiment no or another signal is transmitted to the electronic control unit, and the clutch remains closed, for example. The acceleration-dependent change of position of the shift lever can also be caused, for example, that is due to outside forces acting on the vehicle the position of the shift lever changes. This is how centrifugal force acts on the gear rod when cornering or the shift lever, which causes a change in position learns or can experience.

Wie ausgeführt, ist das Betätigungselement 10 ein Schalthebel oder ein mit dem Schalthebel gekoppeltes Bauteil. Auch sogenannte Wählhebel, die zum Bedienen bzw. Steuern von spezifischen Funktionen des Kraftfahrzeuges verwendet werden, stellen Betätigungselemente gemäß der vorliegenden Erfindung dar. Auch können die Betätigungselemente in Form von schmetterlingsförmigen Wippen im Bereich des Lenkrades (sogenannte pedals) als Betätigungselement verstanden werden.As stated, the actuator is 10 a shift lever or a component coupled to the shift lever. So-called selector levers, which are used to operate or control specific functions of the motor vehicle, represent actuating elements according to the present invention. The actuating elements in the form of butterfly-shaped rockers in the area of the steering wheel (so-called pedals) can also be understood as actuating elements.

Eine bevorzugte Ausführungsform des Verfahrens gemäß der vorliegenden Erfindung wird im folgenden erörtert.A preferred embodiment of the method according to the present Invention is discussed below.

Bei jeder nicht-geradlinigen Bewegung eines Körpers wirkt auf diesen eine Radialbeschleunigung, welche senkrecht auf die Richtung der momentanen Bahngeschwindigkeit ausgerichtet ist. Bei einer nicht-geradlinigen Bewegung eines Fahrzeuges wirkt eine Radialbeschleunigung auf das Fahrzeug und auf die im Fahrzeug befindlichen Gegenstände. Diese Radialbeschleunigung wirkt somit unter anderem auf das im Fahrzeug befindliche Betätigungselement 10, wobei sich die Position des Betätigungselements 10 verändert, wenn die Beschleunigungskraft größer ist als die Rückstellkraft des Betätigungselementes.With every non-linear movement of a body, a radial acceleration acts on it, which is oriented perpendicular to the direction of the current path speed. In the event of a non-rectilinear movement of a vehicle, radial acceleration acts on the vehicle and on the objects in the vehicle. This radial acceleration thus affects, among other things, the actuating element located in the vehicle 10 , the position of the actuating element 10 changed when the acceleration force is greater than the restoring force of the actuating element.

Ferner wird eine Positionsänderung berücksichtigt, die auch indirekt auf das Betätigungselement wirkt.Furthermore, a change of position considered, which also acts indirectly on the actuating element.

So kann beispielsweise durch Rückkopplung eine Stellungsänderung des Schaltgestänges eine Positionsänderung des Betätigungselements hervorgerufen werden, insbesondere dann, wenn eine auf das Schaltgestänge wirkende Radialbeschleunigung eine Stellungsänderung desselben hervorruft. Dies ist insbesondere dann erheblich, wenn eine direkt mechanische und/oder hydraulische Verbindung zwischen den Bauteilen besteht.For example, a feedback position change of the shift linkage a change of position of the actuator are caused, especially if one acting on the shift linkage Radial acceleration causes a change in position of the same. This is particularly significant if a direct mechanical and / or hydraulic connection between the components.

Überschreitet die Stellungsänderung einen durch das System definierten Schwellwert, wird insbesondere ohne weitere Kontrollschritte eine Schaltabsicht erkannt.exceeds the change of position a threshold defined by the system, in particular An intention to shift is recognized without further control steps.

Die 2 zeigt ein Diagramm für die Steuerung einer Schalteinrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung.The 2 shows a diagram for the control of a switching device according to an embodiment of the present invention.

Verändert der Fahrer aufgrund einer Schaltabsicht 30 die Position des Betätigungselements und führt damit eine Stellungsänderung 32 des Betätigungselementes aus, wird diese Information in der Form eines elektronischen Signals an die Erfassungseinrichtung 34 weitergeleitet.The driver changes due to an intention to shift 30 the position of the actuating element and thus leads to a change in position 32 of the actuating element, this information is sent in the form of an electronic signal to the detection device 34 forwarded.

Ferner wird gemäß eines besonders bevorzugten Ausführungsbeispiels der vorliegenden Erfindung die auf das Fahrzeug und beispielsweise auf den hierin angeordneten Schalthebel wirkende Beschleunigungskraft 31 ermittelt und als elektronisches Signal an die Erfassungseinrichtung 34 weitergeleitet.Furthermore, in accordance with a particularly preferred exemplary embodiment of the present invention, the acceleration force acting on the vehicle and, for example, on the shift lever arranged therein becomes 31 determined and sent as an electronic signal to the detection device 34 forwarded.

Die durch die Erfassungseinrichtung gesammelten Daten werden in einer Auswerteeinrichtung 35 verarbeitet und durch einen oder mehreren vorgegebene Programmabläufe in der Art verwendet, dass eine unbeabsichtigte Stellungsänderung des Schalthebels, welche beispielsweise durch eine Beschleunigung hervorgerufen wird, erkannt oder aufgrund einer durch den Fahrer verursachten Positionsänderung als ein tatsächlicher Schaltwunsch erkannt wird. Dies geschieht insbesondere bei entsprechender Überlagerung der Signale, so dass bei einer auf das Betätigungselement wirkenden Beschleunigungskraft der Schalt wunsch des Fahrers erkannt wird, wenn die Position des Betätigungselements über eine durch die Beschleunigungskraft bewirkte Stellungsänderung des Betätigungselements verändert wird. In diesem Fall wird ein entsprechendes elektrisches Signal an das elektronische Steuergerät 36 weitergeleitet, um beispielsweise einen Kupplungs- und/oder Schaltvorgang einzuleiten.The data collected by the detection device are stored in an evaluation device 35 processed and used by one or more predetermined program sequences in such a way that an unintentional change in position of the shift lever, which is caused, for example, by an acceleration, is recognized or due to an ner change in position caused by the driver is recognized as an actual shift request. This is done in particular with a corresponding superimposition of the signals, so that when the acceleration force acts on the actuating element, the driver's switching request is recognized when the position of the actuating element is changed via a change in position of the actuating element caused by the acceleration force. In this case, a corresponding electrical signal is sent to the electronic control unit 36 forwarded, for example to initiate a clutch and / or shift operation.

Es sei darauf hingewiesen, dass die in diesem Ausführungsbeispiel genannte Erfassungs- 34, Auswerte- 35 und Steuereinrichtung 36 nicht nur getrennt voneinander angeordnet sein können, sondern insbesondere auch durch ein elektronisches Datenverarbeitungssystem zusammengefasst sein können.It should be noted that the detection mentioned in this embodiment 34 , Evaluation 35 and control device 36 not only can be arranged separately from one another, but in particular can also be combined by an electronic data processing system.

Gemäß einer besonders bevorzugten Ausführungsform wird die Fahrzeugquerbeschleunigung mittels der Geschwindigkeit und des Fahrradius des Fahrzeuges errechnet. Hierbei wird der Fahrradius des Fahrzeuges indirekt über die Differenzdrehzahl zweier Räder ermittelt.According to a particularly preferred embodiment is the vehicle's lateral acceleration by means of the speed and the radius of the vehicle. Here the radius of the Vehicle indirectly via the differential speed of two wheels determined.

Daher ergibt sich die auf das Betätigungselement wirkende Radialbeschleunigung aus der Geschwindigkeit (v) des Fahrzeuges und dem Fahrradius (r) gemäß der Gleichung a = v/r.Therefore, this results in the actuator effective radial acceleration from the speed (v) of the vehicle and the radius (r) according to the equation a = v / r.

Wie in 3 schematisch dargestellt, ergibt sich die Fahrzeuggeschwindigkeit aus einer durchschnittlichen Raddrehzahl zweier Räder des Fahrzeuges. Der Fahrradius des Fahrzeuges wird über die unterschiedliche Drehzahl der Räder (ω1 und ω2) bestimmt.As in 3 represented schematically, the vehicle speed results from an average wheel speed of two wheels of the vehicle. The radius of the vehicle is determined by the different speed of the wheels (ω1 and ω2).

Die unterschiedlichen Geschwindigkeiten v₁ und v₂ der Räder 20 und 21 ergeben sich als Funktion des Abstandes des einzelnen Rades zum Drehmittelpunkt M (Radius r₁ und r₂) und der Winkelgeschwindigkeit ω. Die Winkelgeschwindigkeit der Räder (ω₁ und ω₂) selbst ergibt sich aus dem Verhältnis der Geschwindigkeit des Rades zu dessen Durchmesser (ω₁ = v₁/r_a und ω₂ = v₂/r_i).The different speeds v ₁ and v _{2 of} the wheels 20 and 21 result as a function of the distance of the individual wheel from the center of rotation M (radius r ₁ and r ₂ ) and the angular velocity ω. The angular velocity of the wheels (ω ₁ and ω ₂ ) itself results from the ratio of the speed of the wheel to its diameter (ω ₁ = v ₁ / r _a and ω ₂ = v ₂ / r _i ).

In 4 ist schematisch ein Fahrzeug bei einer Kurvenfahrt skizziert. Die Räderpositionen und deren Drehwinkel sind bezüglich des Drehmittelpunkts M dargestellt.In 4 is schematically sketched a vehicle when cornering. The wheel positions and their angle of rotation are shown with respect to the center of rotation M.

Der Winkel α ergibt sich als mittlerer Drehwinkel zwischen der Vorder- 24 und Hinterachse 25 des Fahrzeuges. Der Winkel β beschreibt den Drehwinkel zwischen den beiden Rädern 20 und 22 der Vorder- 24 bzw. der Hinterachse 25. Der Abstand a kennzeichnet den mittleren Radius des Fahrzeuges zum Drehmittelpunkt. Der Abstand b kennzeichnet den Radius des Hinterrades 22 zum Drehmittelpunkt M. Der Abstand d kennzeichnet den Abstand zweier Räder, der Vorderachse 24 bzw. der Hinterachse 25. Der Abstand I kennzeichnet den Abstand der Vorderachse 24 und der Hinterachse 25 des Fahrzeuges.The angle α is the average angle of rotation between the front 24 and rear axle 25 of the vehicle. The angle β describes the angle of rotation between the two wheels 20 and 22 the front 24 or the rear axle 25 , The distance a indicates the average radius of the vehicle from the center of rotation. The distance b indicates the radius of the rear wheel 22 to the center of rotation M. The distance d denotes the distance between two wheels, the front axle 24 or the rear axle 25 , The distance I indicates the distance of the front axle 24 and the rear axle 25 of the vehicle.

Unter Verwendung dieser Parameter lässt sich ein Fahrwinkel des Fahrzeugs berechnen, wobei der Fahrradius mit der Funktion (f)r = (r₁ + r₂)/2 errechnet wird.A driving angle of the vehicle can be calculated using these parameters, the bicycle radius being calculated using the function (f) r = (r ₁ + r ₂ ) / 2.

Mit der Gleichung zur Berechnung der Fahrzeugquerbeschleunigung erhält man die auf das Fahrzeug wirkende Radialbeschleunigung.With the equation for calculation the vehicle's lateral acceleration is obtained on the vehicle acting radial acceleration.

Ferner kann gemäß einer weiteren Ausführungsform der Fahrradius auch unter Verwendung eines Modells bestimmt werden. Hierbei ergibt sich der Fahrradius als Funktion des Verhältnisses der Winkelgeschwindigkeit ω₁ zu Winkelgeschwindigkeit ω₂ (vgl. 5). 5 zeigt beispielhaft einen solchen funktionellen Zusammenhang als x/y-Diagramm, bei welchem auf der Abszisse das Verhältnis der Winkelgeschwindigkeit ω₁ zur Winkelgeschwindigkeit ω₂ und auf der Ordinate der Fahrradius (r) dargestellt ist.Furthermore, according to a further embodiment, the bicycle radius can also be determined using a model. The bicycle radius is a function of the ratio of the angular velocity ω ₁ to the angular velocity ω ₂ (cf. 5 ). 5 shows an example of such a functional relationship as an x / y diagram, in which the ratio of the angular velocity ω ₁ to the angular velocity ω _{2 is shown} on the abscissa and the bicycle radius (r) is shown on the ordinate.

Bei einem vorgegebenen Verhältnis der Winkelgeschwindigkeit ergibt sich eine auf das Fahrzeug wirkende Beschleunigungskraft, welche unter den zuvor genannten Bedingungen zu einer Stellungsänderung eines Betätigungselements im Fahrzeug führen kann.For a given ratio of Angular velocity results in an effect on the vehicle Accelerating force, which under the aforementioned conditions to a change of position an actuator lead in the vehicle can.

Berücksichtigt man die berechnete Stellungsänderung bei der Bestimmung einer Schaltabsicht, kann gemäß einer besonders bevorzugten Ausführungsform der Erfindung der durch die Stellungserfassungseinrichtung detektierte Wert auch dynamisch korrigiert werden.Taking into account the calculated position change in determining a shift intention, can according to a particularly preferred embodiment of the invention that detected by the position detection device Value can also be corrected dynamically.

Bei Vergleich der so ermittelten Stellungsänderung durch das elektronische Steuergerät 14 mit dem durch den Wegsensor 12 ermittelten Stellungsänderungen des Schalthebels 10 ergibt einen Wert, mit welchem auf die Schaltabsicht des Bedieners oder auf eine unbeabsichtigte Positionsveränderung des Betätigungselements geschlossen werden kann.When comparing the change in position determined in this way by the electronic control unit 14 with that through the displacement sensor 12 determined changes in position of the shift lever 10 gives a value with which the operator's intention to switch or an unintentional change in position of the actuating element can be concluded.

Zur Bestimmung fahrzeugspezifischer Kennwerte kann auch am Schalthebel eine Erfassungsvorrichtung vorgesehen sein, welche die aktive Steuerung des Schalthebels durch den Fahrer erfasst. Hierbei wird die Berührung des Schalthebels durch die Hand des Fahrers bzw. die manuelle Belastung des Betätigungselements in vertikaler Richtung erfasst. Dies ist von besonderem Vorteil, da mit einer solchen Erfassungseinrichtung zusätzliche Informationen bereitgestellt werden, die für die Beurteilung einer unbeabsichtigten Stellungsänderung des Betätigungselements verwendet werden können.To determine vehicle-specific A detection device can also be provided on the shift lever be the active control of the shift lever by the driver detected. This is the touch the shift lever by the driver 's hand or the manual load on the actuating element recorded in the vertical direction. This is particularly beneficial because additional information is provided with such a detection device be the for the assessment of an unintentional change in position of the actuating element can be used.

Besonders bevorzugt kann mit der vorliegenden Erfindung eine fahrzeugbeschleunigungsabhängige Stellungsänderung des Betätigungselements dann berücksichtigt werden, wenn der Schalthebel vom Fahrer nicht berührt oder manuell belastet wird.It is particularly preferred to use the present invention a vehicle acceleration-dependent position change of the actuator then considered if the driver does not touch the gear lever or is manually loaded.

1010: Betätigungselement/SchalthebelActuator / lever
1212: Sensor/WegsensorSensor / displacement sensor
1414: elektronisches Steuergerätelectronic control unit
1616: Messwertgeber/SensorTransmitter / sensor
1818: Schalteinrichtung/KupplungseinrichtungSwitching means / coupling device
2020: Radwheel
2121: Radwheel
2222: Radwheel
2323: Radwheel
2424: VorderachseFront
2525: Hinterachserear axle
3030: Schaltabsichtintention to shift
3131: Beschleunigungskraftaccelerating force
3232: Stellungsänderungposition change
3333: Stellungsänderungposition change
3434: Erfassungseinrichtungdetector
3535: Auswerteeinrichtungevaluation
3636: Steuereinrichtungcontrol device
v₁ v ₁: Geschwindigkeitspeed
v₂ v ₂: Geschwindigkeitspeed
rr: Radiusradius
r₁ r ₁: Radiusradius
r₂ r ₂: Radiusradius
r_a r _a: Radiusradius
r_i r _i: Radiusradius
ωω: Winkelgeschwindigkeitangular velocity
ω₁ ω ₁: Winkelgeschwindigkeitangular velocity
ω₂ ω ₂: Winkelgeschwindigkeitangular velocity
MM: DrehmittelpunktCenter of rotation
II: Abstanddistance
aa: Abstanddistance
bb: Abstanddistance
dd: Abstanddistance
αα: Winkelangle
ββ: Winkelangle

Claims

Method for operating a motor vehicle, which has at least one switching device ( 18 ), such as a clutch device or transmission device, which can be shifted into different switching positions, the motor vehicle further comprising an actuating device ( 10 ) with at least one actuating element, the position of which can be changed and whose position and / or change of position under predetermined conditions, switching operations of at least one switching device ( 18 ) influences and / or causes, the position of the actuating element ( 10 ) is determined under predetermined conditions and wherein it is determined qualitatively and / or quantitatively whether the position of the actuating element ( 10 ) is changed by and / or as a function of forces which are caused by the vehicle acceleration and / or direction of travel of the motor vehicle.

A method according to claim 1, characterized in that it is determined qualitatively and / or quantitatively whether the position of the actuating element ( 10 ) is changed by and / or as a function of forces which are caused by the vehicle acceleration and / or direction of travel of the motor vehicle, in particular in the transverse direction of the vehicle.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that it is determined qualitatively and / or quantitatively as a function of the lateral vehicle acceleration whether the position of the actuating element ( 10 ) is changed.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that at least one switching device ( 18 ) is controlled as a function of the determined vehicle acceleration.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that it is determined as a function of at least one predetermined operating characteristic value of the motor vehicle whether the position of the actuating element ( 10 ) is changed by and / or as a function of forces which are caused by the vehicle acceleration and / or direction of travel of the motor vehicle.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the vehicle acceleration, in particular the vehicle lateral acceleration, is determined, in particular by means of at least one sensor device ( 12 . 18 ), in particular by means of one or more acceleration sensors and / or by means of speed sensors.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the actuating element is a shift lever ( 10 ) or a component connected to it.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the actuating element ( 10 ) can be operated manually and / or in a controlled manner and / or is operated manually and / or in a controlled manner under predetermined conditions.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that it is determined whether the actuating element ( 10 ), in particular the shift lever, is relieved manually and / or is essentially free of a controlled load.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that it is determined qualitatively and / or quantitatively whether the position of the actuating element ( 10 ) is changed by and / or as a function of forces caused by vehicle acceleration and / or direction of travel of the motor vehicle, if the shift lever is relieved manually and / or is essentially free of a controlled load and / or if the motor vehicle is moved.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that it is determined qualitatively and / or quantitatively whether the position of the actuating element ( 10 ) is changed in a predetermined direction by and / or as a function of forces which are caused by the vehicle acceleration and / or direction of travel of the motor vehicle.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the change in position of the actuating element ( 10 ), which is caused by and / or as a function of forces which are caused by the vehicle acceleration and / or direction of travel of the motor vehicle, the amount and / or the direction is determined.

Method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that the position change of the actuating element, through and / or depending of forces is caused by the vehicle acceleration and / or direction of travel of the motor vehicle are determined in at least one direction that is essentially in a plane that is parallel to a plane through the wheel axles runs.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that under predetermined conditions according to a predetermined characteristic from a predetermined change in position of the actuating element ( 10 ) an intention to switch the driver and / or an intention to switch a control device, such as an electronic control unit.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that a vehicle speed (v) and / or by means of different wheel speeds (ω ₁ , ω ₂ ) and the vehicle speed (v) a vehicle acceleration is determined by means of at least one wheel speed (ω).

Method according to one of the preceding claims, characterized in that by means of at least one wheel speed (ω ₁ , ω ₂ ) and one stored in a memory device and / or by an electronic control device ( 36 ) predetermined characteristic curve, the vehicle acceleration, in particular the vehicle lateral acceleration, is determined.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that as a function of determined changes in position of the actuating element ( 10 ), which are brought about by and / or as a function of forces which are caused by the vehicle acceleration and / or direction of travel of the motor vehicle, a corrected position of the actuating element ( 10 ) which is such that it essentially corresponds to the position of the actuating element ( 10 ), which would be given if the position of the actuating element ( 10 ) would be essentially unchanged by and / or depending on these forces.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the actuating element ( 10 ), in particular automatically, is moved in a controlled manner into the corrected position.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that at least one switching device ( 18 ) under predetermined conditions as a function of and / or according to the corrected position of the actuating element ( 10 ) is controlled.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that, depending on at least one wheel speed (ω) and / or at least one wheel speed difference of the motor vehicle, a qualitative and / or quantitative determination is made as to whether the position of the actuating element ( 10 ) is changed by and / or as a function of forces which are caused by the vehicle acceleration and / or direction of travel of the motor vehicle.

A method according to claim 20, characterized in that the wheel speed difference on the same axis of the motor vehicle, in particular front axle ( 24 ) or rear axle ( 25 ).

Method according to one of the preceding claims, characterized in that depending on the positions of the steerable wheels ( 20 . 21 ) of a motor vehicle is determined qualitatively and / or quantitatively whether the position of the actuating element ( 10 ) is changed by and / or as a function of forces which are caused by the vehicle acceleration and / or direction of travel of the motor vehicle.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that it is automatically determined qualitatively and / or quantitatively whether the position of the actuating element ( 10 ) is changed by and / or as a function of forces which are caused by the vehicle acceleration and / or direction of travel of the motor vehicle.

Method according to one of the preceding claims, wherein the motor vehicle has a first switching device designed as a coupling device ( 18 ) and a second switching device designed as a transmission device ( 18 ) and an actuating device with at least one actuating element ( 10 ), whereby - the actuating element ( 10 ) is controlled manually or by external power under predetermined conditions, and by controlling the actuating element ( 10 ) Switching operations of the transmission device can be triggered or influenced; - the position of the actuating element ( 10 ) is recorded under predetermined conditions; - It is determined qualitatively and / or quantitatively under predetermined conditions whether the position of the actuating element ( 10 ) is changed by and / or as a function of forces which are caused by the vehicle acceleration and / or direction of travel of the motor vehicle; - upon detection of predetermined positions and / or changes in position, an intention to shift with respect to the transmission device is inferred and with determined shift intention with respect to the transmission device under predetermined conditions the clutch device ( 18 ) is actuated, in particular opened, according to a predetermined characteristic, taking into account whether the predetermined position and / or change in position is triggered by actuating the actuating element ( 10 ) or is caused by and / or as a function of forces that are caused by the vehicle acceleration and / or direction of travel of the motor vehicle, and positions and / or position changes that are caused by and / or as a function of forces that are caused by the vehicle acceleration and / or the direction of travel of the motor vehicle are essentially disregarded or are taken into account when determining an intention to shift and / or deciding whether and / or how the clutch device is operated.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that as a function of wheel speeds (ω) of a motor vehicle, and in particular as a function of wheel speeds (ω ₁ , ω ₂ ), the same axis as the front ( 24 ) or rear axle ( 25 ), are assigned, the vehicle lateral acceleration of the motor vehicle is determined under predetermined conditions, the influence of the vehicle lateral acceleration on the position and / or position change of the actuating element ( 10 ) is determined.

Electronic control unit for controlling a clutch device and / or a transmission device of a motor vehicle, which Can send control signals and has a memory device or is in signal connection with a storage device, wherein a control program for controlling a Procedure according to a of the preceding claims is saved.

Control device for controlling at least one switching device ( 18 ) of a motor vehicle, which has at least one actuating device ( 10 ), by means of which the position of at least one switching device ( 18 ) can be influenced, the actuating device ( 10 ) at least one actuating element ( 10 ), the position of which can be changed manually and / or controlled, in particular electronically controlled, and wherein a position detection device ( 10 ) for detecting the position of at least one actuating element ( 10 ) of the actuating device or a component coupled to it is provided, and wherein an ascertaining device is provided which, under predetermined conditions, determines qualitatively and / or quantitatively whether the position of the actuating element ( 10 ) is changed by and / or as a function of forces which are caused by the vehicle acceleration, in particular vehicle lateral acceleration, and / or the direction of travel of the motor vehicle.

Control device according to claim 27, characterized in that a switching device ( 18 ) is designed as a coupling device, in particular an electronically controlled coupling device, and / or a switching device as a transmission device.

Control device according to one of claims 27 and 28, characterized in that the control device ( 14 ) has an electronic control unit.

Control device according to claim 29, characterized in that the electronic control unit with the at least one switching device ( 18 ), in particular clutch device and / or transmission device, is in signal connection and by means of this electronic control device at least one switching device ( 18 ) can be controlled or switched.

Control device according to one of claims 27 to 30, characterized in that the actuating element ( 10 ) is a shift lever or a component coupled to it.

Control device according to one of claims 27 to 31, characterized in that a first detection device ( 24 ) is provided, which determines whether the actuating element ( 10 ), in particular the shift lever, is manually relieved and / or is free of a controlled load.

Control device according to claim 32, characterized in that the first detection device ( 34 ) has at least one sensor.

Control device, in particular according to one of the Expectations 27 to 33, to carry out a method according to a of claims 1 to 25.

Control device, in particular according to one of the Expectations 27 to 33, with an electronic control device according to claim 26.