DE102004001396B3

DE102004001396B3 - Rosette pattern laying device for thread being wound has carrier mounting able to move on cross support fitted to device mounting

Info

Publication number: DE102004001396B3
Application number: DE200410001396
Authority: DE
Inventors: Matthias HÜTTNER; Paul Strzelzyk; Michael Gawronski
Original assignee: HUETTNER MASCHINENFABRIK GmbH
Current assignee: Huettner Maschinenfabrik GmbH
Priority date: 2004-01-09
Filing date: 2004-01-09
Publication date: 2005-07-14
Anticipated expiration: 2024-01-10

Abstract

The laying device has a mounting (1) with a tumble drive on it. The carrier mounting (2) can be offset in tumbling motion relative to the device mounting. The carrier mounting can move on the horizontal X and Y axes on a cross support (3). A drive (6) is mounted on the device stand outside the side walls or supports, to tumble the carrier mounting.

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Wickeln von Draht, Kabel oder dergleichen Wickelgut mit einer Wickelvorrichtung, bei der das Wickelgut durch eine Leitrolle eines rotierenden Wickelarmes aus der ursprünglich axialen Einlaufrichtung radial ausgelenkt und gegebenenfalls unter Wirkung einer am Wickelarm drehbar gelagerten Umlenkrolle unter Ausübung eines Längszuges an der Außen- oder Innenwandung einer stehenden Trommel gehalten wird, so dass das Wickelgut unter schraubenlinienförmigem Auseinanderziehen von der Trommel abfällt und unter Bildung eines rosettenartigen Ablegemusters in ein darunter befindliches Fass hineinfällt, wobei oberhalb des Wickelarmes Zuführ- und Umlenkeinrichtungen für das Wickelgut angeordnet sind, wobei ein Vorrichtungsgestell vorgesehen ist, an dem ein Taumelantrieb angeordnet ist, der eine um eine vertikale Z-Achse taumelnde Bewegung erzeugt, so dass ein Traggestell gegenüber dem Vorrichtungsgestell in taumelnde Bewegung versetzbar ist, an welchem die Wickelvorrichtung und gegebenenfalls die Zuführ- und Umlenkvorrichtung für das Wickelgut befestigt sind.The The invention relates to a device for winding wire, cable or the like winding material with a winding device in which the winding material through a guide roller of a rotating wrapping arm the original one axial inlet direction radially deflected and optionally below Effect of a winding arm rotatably mounted on the deflection roller under exercise of a longitudinal tension on the outside or inner wall of a standing drum is held, so that the winding under helical pulling apart of the drum falls off and forming a rosette-like deposition pattern in one underneath falls inside barrel, wherein above the wrapping arm feeder and deflectors for the winding material are arranged, wherein a device frame provided is, on which a wobble drive is arranged, the one to a vertical Z-axis generates wobbling motion, leaving a support frame opposite to the Device rack is displaceable in tumbling motion, at which the winding device and optionally the feeding and deflecting device for the winding material are attached.

Eine derartige Vorrichtung ist aus der DE 203 03 752 U1 bekannt.Such a device is known from DE 203 03 752 U1 known.

Bei der bekannten Vorrichtung ist der Taumelantrieb dadurch realisiert, dass an der Oberseite des Vorrichtungsgestells eine Anzahl von ersten Drehlagern vorgesehen ist, an dem Traggestell zweite Drehlager befestigt sind und die Drehlager durch Kurbelarme miteinander verbunden sind. Hierdurch kann durch einen Taumelantrieb eine taumelnde Bewegung erreicht werden. Dies führt dazu, dass das Ablegen des Wickelgutes, beispielsweise in Rosettenform in einem Fass ermöglicht ist, wobei die Rosettendichte durch Geschwindigkeitsänderung des Taumelantriebes verändert werden kann.at the known device is realized by the wobble drive, that at the top of the device rack a number of first Rotary bearings is provided attached to the support frame second pivot bearing are and the pivot bearings are connected by crank arms. As a result, by a wobble drive a tumbling movement be achieved. this leads to in addition to that the deposition of the winding material, for example in rosette form in a barrel is, whereby the Rosettendichte by speed change the wobble drive changed can be.

Nachteilig an der bekannten Ausbildung ist, dass eine Änderung des Taumelhubes nicht möglich ist, ohne die Vorrichtung zu zerlegen und beispielsweise kürzere oder längere Kurbelarme einzusetzen. Eine solche Änderung der Taumelbewegung kann aber häufig erforderlich sein, wenn nämlich das Wickelgut nicht so in die entsprechenden Wickelkörbe oder Wickelfässer einfällt, wie es für eine korrekte Füllung erforderlich ist.adversely in the known training is that a change in the tumbling stroke not is possible, without disassembling the device and for example shorter or longer Use crank arms. Such a change in the tumbling motion but may be required frequently be, if indeed the winding material not in the corresponding baskets or winding drums incident as is for a correct filling is required.

Eine Änderung des Taumelhubes ist bei dem bekannten Taumelantrieb nur mit großem Aufwand möglich.A change the tumbling stroke is possible in the known wobble drive only with great effort.

Ausgehend von diesem Stand der Technik liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung gattungsgemäßer Art zu schaffen, bei der die Amplitude der Taumelbewegung in einfacher Weise geändert werden kann.outgoing From this prior art, the invention is based on the object a device of the generic type to create in which the amplitude of the wobble in a simple Changed way can be.

Zur Lösung dieser Aufgabe schlägt die Erfindung vor, dass das Traggestell auf einem am Vorrichtungsgestell angeordneten Kreuzsupport in horizontaler X-Achse und Y-Achse verschieblich gelagert ist und am Vorrichtungsgestell außerhalb von seitlichen Gestellwandungen oder Stützen ein Antrieb befestigt ist, mittels dessen das Traggestell taumelnd verschieblich ist.to solution this task strikes the invention in that the support frame on a on the device frame arranged cross support in the horizontal X-axis and Y-axis displaceable is stored and on the device rack outside of side frame walls or supports a drive is fixed, by means of which the support frame wobbles is displaceable.

In bekannter Weise weist das Traggestell und ebenso das Vorrichtungsgestell und gegebenenfalls weitere dazwischen befindliche Bestandteile eine entsprechend große Durchgriffslochung für das Durchlaufen von Wickelgut und von entsprechenden Vorrichtungsteilen auf. Da das Traggestell gegenüber dem Vorrichtungsgestell nach Art eines Kreuzsupportes verschieblich angeordnet ist, ist eine entsprechende Taumelbewegung durch einen geeigneten Antrieb in einfacher Weise zu realisieren. Hierfür ist außerhalb der seitlichen Gestellwandungen oder Stützen, also außerhalb des Gestellteiles der Vorrichtung ein Antrieb am Gestell befestigt, mittels dessen das Traggestell entsprechend taumelnd verschiebbar ist.In known manner, the support frame and also the device frame and optionally further components therebetween correspondingly large Punch holes for the passage of winding material and corresponding device parts on. Since the support frame against the Device frame displaceable in the manner of a cross support is arranged, is a corresponding wobbling movement through a to realize suitable drive in a simple manner. This is outside the lateral frame walls or columns, so outside the frame part of the device a drive attached to the frame, by means of which the support frame is accordingly staggering displaced.

Dadurch, dass der Antrieb außerhalb angeordnet ist, kann eine einfache Änderung und Einstellung des Antriebes in der weise erfolgen, dass die Amplitude des Taumelhubes, dass heißt die Bewegung in X und Y-Achse geändert wird. Diese Änderung ist in einfacher Weise von außen durchzuführen, ohne dass die Vorrichtung demontiert oder zerlegt werden müsste.Thereby, that the drive is outside can be arranged, a simple change and adjustment of the Drive in the wise done that the amplitude of the tumbling stroke, that means changed the movement in X and Y axis becomes. This change is in a simple way from the outside perform without that the device would have to be disassembled or disassembled.

Eine besonders bevorzugte Lösung wird darin gesehen, dass als Antrieb an dem Traggestell an einer Seitenrandkante ein Exzenter gelagert ist, der durch einen gestellfesten Antriebsmotor drehbar ist und eine Taumelbewegung des Traggestells erzeugt.A particularly preferred solution is seen in that as a drive on the support frame to a Marginal edge is mounted an eccentric, which by a frame-fixed Drive motor is rotatable and a tumbling motion of the support frame generated.

Dabei ist bevorzugt vorgesehen, dass an der Oberseite des Vorrichtungsgestells ein in Y-Achsrichtung verlaufendes erstes Schienenpaar fixiert ist, oberhalb des ersten Schienenpaares eine Zwischenplatte angeordnet und mittels unterseitig daran befestigter erster Wagen entlang des ersten Schienenpaares verschieblich geführt ist, die Zwischenplatte oberseitig ein in X-Achsrichtung verlaufendes zweites Schienenpaar trägt, oberhalb dessen das Traggestell angeordnet und mittels unterseitig daran befestigter zweiter Wagen entlang des zweiten Schienenpaares verschieblich geführt ist.there is preferably provided that at the top of the device frame a first pair of rails extending in the Y-axis direction is fixed above arranged the first pair of rails an intermediate plate and means on the underside mounted first car along the first pair of rails slidably guided is, the intermediate plate on the top side extending in the X-axis direction carries second pair of rails, above which arranged the support frame and by means of the underside attached second carriage along the second pair of rails slidably guided is.

Eine alternativ bevorzugte Ausbildung wird darin gesehen, dass als Antrieb zwei lineare Stellantriebe angeordnet sind, deren erster in Richtung der X-Achse und deren zweiter in Richtung der Y-Achse wirksam ist, wobei der in Y-Achse wirksame erste Stellantrieb aus einem am Vorrichtungsgestell befestigten Antriebsmotor mit einer Spindel als linearem Stellglied, und an der Zwischenplatte gehalterter Spindelmutter als Wirkteil besteht, und der in X-Achse wirksame zweite Stellantrieb aus einem an der Zwischenplatte befestigten Antriebsmotor mit einer Spindel als linearem Stellglied, und am Traggestell gehalterter Spindelmutter als Wirkteil, besteht.A alternatively preferred training is seen in that as a drive two linear actuators are arranged, the first in the direction the X-axis and the second in the direction of the Y-axis is effective, wherein the Y-axis effective first actuator from one of the device frame fixed drive motor with a spindle as a linear actuator, and held on the intermediate plate spindle nut as active part exists, and the effective in X-axis second actuator from a attached to the intermediate plate drive motor with a spindle as a linear actuator, and mounted on the support spindle nut as active part, exists.

Hierbei ist die Ausbildung nach Anspruch 3 besonders bevorzugt vorgesehen.in this connection the embodiment according to claim 3 is particularly preferably provided.

Zudem kann vorgesehen sein, dass der erste Stellantrieb mit dem zweiten Stellantrieb über eine Steuerung programmmäßig verknüpft ist, so dass aus der überlagerten Linearbewegung beider Antriebe eine Taumelbewegung des Traggestells resultiert.moreover can be provided that the first actuator with the second Actuator over a controller is programmatically linked, so that from the superimposed Linear motion of both drives a wobbling motion of the support frame results.

Des weiteren kann vorgesehen sein, dass als Antriebsmotor elektrische Servo-Motoren oder Drehstrom-Motoren mit Inkrementalgebern oder Resolver-System zur genauen Weg- und Positionserfassung vorgesehen sind.Of Furthermore, it can be provided that the drive motor is electrical Servo motors or three-phase motors with incremental encoders or Resolver system are provided for accurate position and position detection.

Bei der Lösung mit außerhalb des Gestells angeordneten Exzenter-Antrieb ist es in einfacher Weise möglich, die Exzentrizität zu ändern, ohne dass größere Teile der Vorrichtung zerlegt oder auseinander gebaut werden müssten. Es ist lediglich der einzige dezentral angeordnete Exzenter auszuwechseln, um die entsprechende Taumelbewegung einzustellen.at the solution with outside the frame arranged eccentric drive, it is in a simple manner possible, the eccentricity to change, without having bigger parts the device would have to be disassembled or disassembled. It is only the only decentralized eccentric to replace, to adjust the corresponding wobbling motion.

Die Schienenführung kann als leicht laufende Linearführung ausgebildet sein, beispielsweise als Gleitführung oder auch mit Kugellagern.The rail guide can be used as a smooth-running linear guide be formed, for example, as a sliding or with ball bearings.

Auch bei der Lösung mit zwei linearen Stellantrieben ist eine einfache Änderung der Amplitude der Taumelbewegung möglich, indem lediglich die Stellantriebe entsprechend eingestellt bzw. gesteuert werden.Also at the solution with two linear actuators is a simple change the amplitude of the wobble possible by only the actuators be set or controlled accordingly.

Vorzugsweise sind die linearen Antriebe programmmäßig derart miteinander verknüpft und aufeinander abgestimmt, dass aus der überlagerten Linearbewegung eine Taumelbewegung resultiert. Zur genauen Positions- und Bewegungserfassung können neben Servomotoren und Drehstrommotoren als Antrieb auch außen liegende Inkrementalgeber zur genauen Positionserfassung oder in Motor angeordnete Resolver-Systeme vorgesehen sein, wie sie bei ABS-Systemen im Kfz-Bau üblich sind.Preferably the linear drives are program-linked in such a way and matched that from the superimposed linear motion a tumbling motion results. For exact position and movement detection can in addition to servomotors and three-phase motors as drive also outside Incremental encoder for precise position detection or arranged in motor Resolver systems are provided, as they are common in ABS systems in the automotive industry.

Die Antriebe können auch geschwindigkeitsgeregelt sein, um die Amplitudenfrequenz des Taumelantriebes zu verändern.The Drives can also be speed controlled to the amplitude frequency of the To change wobble drive.

Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in der Zeichnung dargestellt und im folgenden näher beschrieben. Es zeigt:embodiments The invention are illustrated in the drawing and in the following described in more detail. It shows:

1 eine erste Variante der erfindungsgemäßen Vorrichtung in Seitenansicht; 1 a first variant of the device according to the invention in side view;

2 desgleichen im Schnitt A-A der 1 gesehen; 2 likewise in section AA the 1 seen;

3 eine Variante der Vorrichtung in Seitenansicht; 3 a variant of the device in side view;

4 desgleichen im Schnitt A/A der 3 gesehen. 4 likewise in section A / A of 3 seen.

In der Zeichnung ist eine Vorrichtung zum Wickeln von Draht, Kabel oder dergleichen Wickelgut gezeigt. Die bezüglich der Erfindung nicht wesentlichen Elemente sind nur andeutungsweise dargestellt. Beispielsweise kann eine Leitrolle vorgesehen sein, durch die das Wickelgut eines rotierenden Wickelarmes aus der ursprünglich axialen Einlaufrichtung radial ausgelenkt und gegebenenfalls unter Wirkung einer am Wickelarm drehbar gelagerten Umlenkrolle unter Ausübung eines Längszuges an der Außen- oder Innenwandung einer stehenden Trommel gehalten wird, so dass das Wickelgut unter schraubenlinienförmigem Auseinanderziehen von der Trommel abfällt und unter Bildung eines rosettenartigen Ablegemusters in ein darunter befindliches Fass hineinfällt. Dabei können oberhalb des Wickelkopfes Zuführ- und Umlenkeinrichtungen für das Wickelgut angeordnet sein. Alle diese Einrichtungen sind aus der zum Stand der Technik angegebenen Druckschrift ersichtlich.In The drawing is a device for winding wire, cable or the like winding material shown. The not essential to the invention Elements are only hinted at. For example, can a guide roller be provided, through which the winding material of a rotating Wrapping arm from the original axial inlet direction radially deflected and optionally below Effect of a winding arm rotatably mounted on the pulley under exercise a longitudinal train on the outside or inner wall of a standing drum is held, so that the winding under helical pulling apart of the drum falls off and forming a rosette-like deposition pattern in one underneath falls inside barrel. It can above the winding head feeding and deflectors for be arranged the winding material. All these facilities are off the cited prior art document.

Oberhalb des Wickelkopfes sind zudem Zuführ- und Umlenkeinrichtungen für das Wickelgut angeordnet.Above of the winding head are also feeding and deflectors for arranged the winding material.

Es ist ein Vorrichtungsgestell 1 vorgesehen, an dem ein Taumelantrieb angeordnet ist, der um eine in 1 und 3 vertikale Achse taumelnde Bewegungen erzeugt. Hierzu ist ein Traggestell 2, welches die wesentlichen Aggregate trägt, gegenüber dem Vorrichtungsgestell 1 in taumelnde Bewegung versetzbar. An dem Traggestell ist beispielsweise die Wickelvorrichtung und gegebenenfalls die Zuführ- und Umlenkvorrichtung für das Wickelgut befestigt.It is a device rack 1 provided on which a wobble drive is arranged, which is a in 1 and 3 vertical axis generated staggering movements. This is a support frame 2 , which carries the essential aggregates, relative to the device frame 1 in a staggering motion displaceable. On the support frame, for example, the winding device and optionally the feeding and deflecting device for the winding material is attached.

Das Traggestell 2 ist auf einem am Vorrichtungsgestell 1 angeordneten Kreuzsupport 3 in horizontaler X-Achse 4 und horizontaler Y-Achse 5 verschieblich gelagert. Am Vorrichtungsgestell 1 ist, wie aus 1 und 2 ersichtlich, seitlich an Gestellwandungen ein Antrieb 6 befestigt, mittels dessen das Traggestell 2 taumelnd verschieblich ist. Dazu ist als Antrieb an dem Traggestell 2 an einer vorspringenden Seitenrandkante ein Exzenter 7 gelagert, der durch die Abtriebswelle eines gestellfesten Antriebsmotors 8 drehbar ist und eine Taumelbewegung des damit gekoppelten Traggestells 2 erzeugt. Sofern die Exzenteramplitude geändert werden soll, ist es in einfacher Weise möglich, den Exzenter 7 auszuwechseln oder auch einzustellen. Dazu genügt eine einfache Manipulation, ohne dass die Vorrichtung zerlegt oder auseinander gebaut werden müsste.The support frame 2 is on a at the device rack 1 arranged cross support 3 in horizontal X-axis 4 and horizontal Y-axis 5 ver slidably stored. At the device rack 1 is how out 1 and 2 visible, laterally on Gestellwandungen a drive 6 fixed by means of which the support frame 2 is staggering displaceable. This is as a drive to the support frame 2 on a protruding edge of the edge of an eccentric 7 stored, by the output shaft of a frame-fixed drive motor 8th is rotatable and a tumbling motion of the support frame coupled thereto 2 generated. If the eccentric amplitude to be changed, it is possible in a simple manner, the eccentric 7 replace or adjust. For this purpose, a simple manipulation, without the device would have to be disassembled or disassembled.

Bevorzugt ist an der Oberseite des Vorrichtungsgestells 1 ein in Y-Achsrichtung 5 verlaufendes erstes Schienenpaar 9 fixiert. Oberhalb dieses Schienenpaares 9 ist eine Zwischenplatte 10 angeordnet und mittels unterseitig daran befestigter erster Wagen 11 entlang des ersten Schienenpaares 9 verschieblich geführt. Die Zwischenplatte 10 trägt oberseitig ein in X-Achsrichtung 4 verlaufendes Schienenpaar 12, oberhalb dessen das Traggestell 2 angeordnet und mittels unterseitig daran befestigter zweiter Wagen 13 entlang des zweiten Schienenpaares 12 verschieblich geführt ist.Preferred is at the top of the device frame 1 in Y-axis direction 5 extending first pair of rails 9 fixed. Above this rail pair 9 is an intermediate plate 10 arranged and secured by means of the bottom side attached first car 11 along the first pair of rails 9 slidably guided. The intermediate plate 10 carries on the upper side in X-axis direction 4 running rail pair 12 above which the support frame 2 arranged and secured by means of the lower side attached second car 13 along the second pair of rails 12 slidably guided.

Bei der Ausführungsform nach 3 und 4 ist bei ansonsten ähnlichem Aufbau die Anordnung von zwei linearen Stellantrieben 14, 15 vorgesehen, deren erster in Richtung der X-Achse und deren zweiter in Richtung der Y-Achse wirksam ist. Der in Richtung der Y-Achse wirksame erste Stellantrieb 15 besteht aus einem am Vorrichtungsgestell 1 befestigten Antriebsmotor mit linearem Stellglied, insbesondere einer Gewindespindel 16 und einem an der Zwischenplatte gehalterten Wirkteil 17, insbesondere in Form einer Spindelmutter. Der in X-Achse wirksame zweite Stellantrieb 14 besteht aus einem an der Zwischenplatte 10 befestigten Antriebsmotor, ebenfalls mit linearem Stelltrieb, beispielsweise einer Gewindespindel und am Traggestell 2 gehalterten Wirkteil, insbesondere Spindelmutter 18. Die Stellantriebe 14,15 sind vorzugsweise über eine Steuerung programmmäßig verknüpft, so dass aus der überlagerten Linearbewegung beide Antriebe eine Taumelbewegung des Traggestells 2 resultiert.In the embodiment according to 3 and 4 is in otherwise similar structure, the arrangement of two linear actuators 14 . 15 provided, the first in the direction of the X-axis and the second in the direction of the Y-axis is effective. The first actuator acting in the Y-axis direction 15 consists of a on the device rack 1 fixed drive motor with linear actuator, in particular a threaded spindle 16 and an active part supported on the intermediate plate 17 , in particular in the form of a spindle nut. The second actuator in the X-axis 14 consists of one on the intermediate plate 10 fixed drive motor, also with linear actuator, such as a threaded spindle and the support frame 2 held active part, in particular spindle nut 18 , The actuators 14 . 15 are preferably linked programmatically via a controller, so that from the superimposed linear motion both drives a wobbling motion of the support frame 2 results.

Auch hierbei ist die Einstellung der Taumelamplitude und auch die Einstellung der Taumelfrequenz einfacherweise zu variieren, in dem lediglich eine entsprechende Ansteuerung der Antriebsmotoren 14,15 erfolgt.Again, the adjustment of the wobble amplitude and also the setting of the wobble frequency is easy to vary, in which only a corresponding control of the drive motors 14 . 15 he follows.

Claims

Device for winding wire, cable or the like winding material with a winding device, in which the winding material radially deflected by a guide roller of a rotating wrapping arm from the originally axial inlet direction and optionally under the action of a winding arm rotatably mounted on the deflection pulley while exercising a longitudinal tension on the outside or Inner wall of a stationary drum is held, so that the winding material falls under helical pulling apart from the drum and falls into a barrel-like depositing pattern into a barrel located below, wherein above the winding arm supply and deflection of the winding material are arranged, wherein a device frame ( 1 ) is provided, on which a wobble drive is arranged, which generates a wobbling about a vertical Z-axis movement, so that a support frame ( 2 ) with respect to the device frame ( 1 ) is displaceable in tumbling motion, to which the winding device and optionally the feeding and deflecting device are fixed for the winding material, characterized in that the support frame ( 2 ) on a on the device rack ( 1 ) arranged cross-support ( 3 ) is slidably mounted in the horizontal X-axis and Y-axis and on the device frame ( 1 ) outside of side frame walls or supports a drive ( 6 ); ( 14 . 15 ) is attached, by means of which the support frame ( 2 ) is staggering displaceable.

Apparatus according to claim 1, characterized in that as drive ( 6 ) on the support frame ( 2 ) on a side edge edge an eccentric ( 7 ), which is supported by a frame-fixed drive motor ( 8th ) is rotatable and a wobbling movement of the support frame ( 2 ) generated.

Apparatus according to claim 1 or 2, characterized in that at the top of the device frame ( 1 ) a Y-axis extending first pair of rails ( 9 ) is fixed, above the first pair of rails ( 9 ) an intermediate plate ( 10 ) and by means of the first carriage ( 11 ) along the first pair of rails ( 9 ) is displaceably guided, the intermediate plate ( 10 ) on the upper side a second pair of rails running in the X-axis direction ( 12 ) carries, above which the support frame ( 2 ) and by means of the second carriage attached thereto ( 13 ) along the second pair of rails ( 12 ) is guided displaceably.

Apparatus according to claim 3, characterized in that as drive two linear actuators ( 14 . 15 ) whose first in the direction of the X-axis and the second in the direction of the Y-axis is effective, wherein the Y-axis effective first actuator ( 15 ) from one on the device rack ( 1 ) fixed drive motor with a spindle ( 16 ) as a linear actuator, and on the intermediate plate ( 10 ) supported spindle nut ( 17 ) is active part, and the X-axis acting second Stellan drove ( 14 ) from one on the intermediate plate ( 10 ) fixed drive motor with a spindle ( 16 ) as a linear actuator, and on the support frame ( 2 ) supported spindle nut ( 17 ) as the active part.

Apparatus according to claim 4, characterized in that the first actuator ( 15 ) with the second actuator ( 14 ) is program-linked via a control, so that from the superimposed linear movement of both drives a tumbling movement of the support frame ( 2 ) results.

Apparatus according to claim 4 or 5, characterized that as a drive motor electric servo motors or three-phase motors with incremental encoders or resolver system for precise travel and Position detection are provided.