DE10160061A1

DE10160061A1 - Process for the automated placement of objects on a carrier

Info

Publication number: DE10160061A1
Application number: DE10160061A
Authority: DE
Inventors: Peter Nagler
Original assignee: imt robot AG
Current assignee: imt robot AG
Priority date: 2001-10-10
Filing date: 2001-12-06
Publication date: 2003-04-24

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum automatisierten Auflegen von Objekten (1, 2) auf einen Träger (3), wobei der Träger (3) und die Objekte (1, 2) auf einem Zuführband (4) liegen und einer Erfassungseinrichtung (5) zugeführt werden, deren Ausgangssignale als Erfassungsdaten einer Steuereinheit (7) übermittelt werden. Anhand der Erfassungsdaten erkennt und unterscheidet die Steuereinheit (7) die Objekte (1, 2) sowie die Träger (3) voneinander, wobei die Steuereinheit (7) nach Erkennung und Unterscheidung der Objekte (1, 2) und des Trägers (3) nach vorgebbaren Kriterien einen an die Steuereinheit (7) angeschlossenen Greifer (9, 19, 29, 39) ansteuert und einen Auflegevorgang durchführt.The invention relates to a method for the automated placement of objects (1, 2) on a carrier (3), the carrier (3) and the objects (1, 2) lying on a feed belt (4) and fed to a detection device (5) whose output signals are transmitted to a control unit (7) as acquisition data. The control unit (7) recognizes and differentiates the objects (1, 2) and the carriers (3) from one another on the basis of the acquisition data, the control unit (7) after recognizing and distinguishing the objects (1, 2) and the carrier (3) Predeterminable criteria controls a gripper (9, 19, 29, 39) connected to the control unit (7) and carries out a laying process.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum automatisierten Auflegen von Objekten auf einen Träger. The invention relates to a method for automated Place objects on a support.

Waren werden an den Endverbraucher regelmäßig in Verpackungen angeboten, wobei in den Verpackungen Objekte gleicher oder unterschiedlicher Art enthalten sein können. So werden in der Lebensmittelindustrie z. B. Gebäckpackungen mit gleichen oder verschiedenen Gebäcksorten angeboten oder auch Süßwaren wie z. B. Pralinenmischungen oder dgl. bereitgestellt. Die Bestückung der Packungen mit gleichen oder unterschiedlichen Objekten wird meist in Handarbeit ausgeführt; es wurden auch schon Einlegeroboter vorgeschlagen, welche die Handarbeit übernehmen. Goods are sent to the end user regularly in packaging offered, with objects of the same or in the packaging different types can be included. So in the Food industry e.g. B. pastry packs with the same or various types of pastries or sweets such as z. B. chocolate candies or the like. Provided. The Equipping the packs with the same or different Objects are mostly done by hand; it was too already suggested insert robots, which the handwork take.

Werden zum Verpacken von gleichen oder unterschiedlichen Objekten auf Trägern Roboter eingesetzt, so muß eine hohe Leistungsfähigkeit zum Erreichen kürzester Taktzeiten erzielbar sein. Are used to pack the same or different Objects are used on carriers robots, so a high Efficiency to achieve the shortest cycle times be achievable.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zum automatisierten Legen von Objekten auf einen Träger anzugeben, das bei minimalem Maschinenbedarf eine hohe Legeleistung bei schonendem Handling der Objekte gewährleistet. The invention has for its object a method for specify automated placement of objects on a carrier, high laying performance with minimal machine requirements gentle handling of the objects guaranteed.

Die Aufgabe wird nach den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst. The object is achieved according to the features of claim 1.

Zunächst werden die zu verpackenden Objekte gleicher oder unterschiedlicher Art zusammen mit dem Träger, z. B. einer Packung, einem Tray, einem Pizzaboden, einem Tortenboden oder dgl. auf ein Zuführband aufgelegt, wobei zur Ausführung des Verfahrens die Anordnung auf dem Zuführband geordnet, teilweise geordnet oder auch zufällig sein kann. Die z. B. zufällige Ordnung der Objekte und der Träger auf dem Zuführband wird von einer Erfassungseinrichtung erfaßt, deren Ausgangssignale als Erfassungsdaten einer Steuereinheit übermittelt werden. Die Steuereinheit wird anhand der Erfassungsdaten die Objekte sowie die Träger erkennen, voneinander unterscheiden und nach Erkennung und Unterscheidung der Objekte durch einen an die Steuereinheit angeschlossenen Greifer die Objekte nach vorgebbaren Kriterien auf die Träger auflegen. First, the objects to be packaged are the same or different types together with the carrier, e.g. B. one Pack, a tray, a pizza base, a cake base or Like. placed on a feed belt, the execution of the The order on the conveyor belt, can be partially ordered or random. The z. B. random order of the objects and the carrier on the feed belt is detected by a detection device, the Output signals transmitted as acquisition data to a control unit become. The control unit is based on the acquisition data Recognize and differentiate between objects and carriers and after recognition and differentiation of the objects by a grippers connected to the control unit follow the objects Apply predefinable criteria to the carrier.

In besonderer Ausgestaltung der Erfindung wird die Steuereinheit vor Ausführung eines Legevorgangs durch einen Greifer eine interne Simulation starten, mit der virtuell der Legevorgang eines Objektes auf den Träger durch einen an die Steuereinheit angeschlossenen Greifer nachgebildet wird. Die durchlaufenen Simulationen werden ausgewertet und anhand vorgebbarer Kriterien eine der Simulationen als für einen optimalen Legevorgang geeignet ausgewählt. Dann wird der an die Steuereinheit angeschlossene Greifer entsprechend der ausgewählten Simulation angesteuert, um das in einer bestimmten Lage liegende Objekt zu greifen und auf von den äußeren Gegebenheiten geeignetem Weg rasch, aber schonend auf den Träger abzulegen. In a special embodiment of the invention Control unit before a laying operation is carried out by a gripper start an internal simulation with which the virtual Laying an object on the carrier by one to the Control unit connected gripper is simulated. The Simulations run through are evaluated and based on predefinable criteria one of the simulations as for one optimal laying process selected. Then the one to the Control unit connected gripper according to the selected simulation to do this in a particular Able to grab lying object and on from the outside Suitable path quickly, but gently on the To put the carrier down.

Sind an die Steuereinheit mehrere Greifer angeschlossen, wird mittels der Simulation auch ermittelt, welcher einzelne Greifer von den in Laufrichtung des Zuführbandes hintereinanderliegenden Greifern für den gewünschten Auflegevorgang der geeignete ist. If several grippers are connected to the control unit, the simulation also determines which individual Gripper from the in the direction of the feed belt successive grippers for the desired laying process is the appropriate one.

Die Simulation kann in einer einfachen Weise als Boolsche Verknüpfung vorgesehen sein; vorzugsweise erfolgt die Simulation nach einem geeigneten Algorithmus, so daß nicht nur produktspezifische Parameter und/oder konstruktive Parameter des Greifers in die Simulation eingehen, sondern vorzugsweise auch stellungsabhängige und/oder bewegungsabhängige Parameter des Greifers berücksichtigt werden können. Hierzu ist die Steuereinheit zweckmäßig als Recheneinheit mit einem entsprechend leistungsfähigen Mikroprozessor ausgerüstet. Zur Bildung eines Datenwissens können auch neuronale und/oder Fuzzi-Logic- Ansätze in die Simulationen eingehen. The simulation can be done in a simple way as Boolean Linkage should be provided; the simulation is preferably carried out according to a suitable algorithm, so that not only product-specific parameters and / or design parameters of the Gripper into the simulation, but preferably also position-dependent and / or movement-dependent parameters of the Gripper can be considered. For this is the Control unit expediently as a computing unit with a corresponding powerful microprocessor. To form a Data knowledge can also include neural and / or fuzzi logic Approaches to the simulations.

Eine präzise Erkennung von Objekten und auch der Träger ist insbesondere dann gewährleistet, wenn die Steuereinheit die Objekte anhand eines Vergleiches ihrer Erfassungsdaten mit abgespeicherten objektspezifischen Grunddaten erkennt und unterscheidet. So können von der Steuereinheit in einem Speicher eine Vielzahl von Formen und Mustern als Datenpool abgelegt werden. Die Vorrichtung ist so ohne große Umrüstarbeiten für eine Vielzahl unterschiedlichster Objekte und Träger geeignet. Sie kann zum Einlegen von Süßwaren wie Pralinen oder Gebäck in Verpackungen ebenso genutzt werden, wie zur Sortimentszusammenstellung von zum Beispiel Schrauben oder Dübeln oder auch zum Belegen von Pizzaböden, Tortenböden, Sandwiches, Hamburgern oder dgl. A precise detection of objects and also the carrier is guaranteed especially when the control unit Objects based on a comparison of their acquisition data with recognizes stored object-specific basic data and different. So from the control unit in one Store a variety of shapes and patterns as a data pool be filed. The device is so great Conversion work for a variety of different objects and Suitable for carriers. It can be used for confectionery like Chocolates or pastries in packaging can be used as well for the assortment of, for example, screws or Dowels or to cover pizza bases, cake bases, Sandwiches, hamburgers or the like

Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den weiteren Ansprüchen, der Beschreibung und der Zeichnung, in der eine zur Durchführung des Verfahrens geeignete Vorrichtung wiedergegeben ist. Further features of the invention result from the others Claims, the description and the drawing in which one device suitable for carrying out the method is reproduced.

In der Figur ist schematisch die Vorrichtung zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens zum automatisierten Auflegen von Objekten auf Trägern wiedergegeben. Die Vorrichtung besteht im wesentlichen aus einem in Pfeilrichtung 10 laufenden Zuführband 4, auf dem sowohl eine Vielzahl von Trägern 3 wie Packungen, Trays, Pizza- oder Tortenböden und dgl. als auch mehrere auf die Träger 3 aufzulegenden Objekte 1 und 2 aufgelegt werden. Die Objekte 1 und 2 und/oder die Träger 3 können geordnet, teilweise geordnet oder auch in zufälliger Ordnung auf das Zuführband 4 positioniert werden; zur Erhöhung der Leistung der Vorrichtung können grob vorbestimmte Lagen sowohl der Objekte wie der Träger zweckmäßig sein. The figure schematically shows the device for carrying out the method according to the invention for the automated placement of objects on supports. The device essentially consists of a feed belt 4 running in the direction of the arrow 10 , on which both a plurality of carriers 3 such as packs, trays, pizza or cake bases and the like, as well as several objects 1 and 2 to be placed on the carriers 3 , are placed. The objects 1 and 2 and / or the carriers 3 can be arranged in an ordered, partially ordered or also in a random order on the feed belt 4 ; To increase the performance of the device, roughly predetermined positions of both the objects and the carrier can be expedient.

Die Objekte können unterschiedlich sein, vorzugsweise unterschiedliche geometrische Gestalt und/oder Beschaffenheit haben. So können die Objekte Süßwaren (Pralinen, Gebäck etc.), Garnierstücke (Schokolinsen, Figuren etc.), Aufschnitt (Käse, Wurst, Schinken), Gemüse (Paprika, Pilze) oder Obst sein. Auch können die Objekte technische Bauteile sein, die für eine Montage vorsortiert werden müssen. So können zum Beispiel die Kettenglieder technischer Ketten zu ordnen sein oder einzelne Bauteile einer technisch zusammenzufügenden Baugruppe. Im gezeigten Ausführungsbeispiel sind erste Objekte 1 von runder Gestalt auf dem Zuführband 4 aufgelegt und zweite Objekte 2 in eckiger Gestalt. In Draufsicht sind die Objekte 1 kreisförmig und die Objekte 2 rechteckig bis quadratisch. The objects can be different, preferably have different geometrical shapes and / or properties. The objects can be confectionery (chocolates, pastries, etc.), garnishes (chocolate, figures, etc.), cold cuts (cheese, sausage, ham), vegetables (peppers, mushrooms) or fruit. The objects can also be technical components that have to be pre-sorted for assembly. For example, the chain links of technical chains can be arranged or individual components of a technical assembly. In the exemplary embodiment shown, first objects 1 of a round shape are placed on the feed belt 4 and second objects 2 in a square shape. In plan view, objects 1 are circular and objects 2 are rectangular to square.

Die Objekte 1, 2 werden zusammen mit den auf dem Zuführband 4 transportierten Trägern 3 einer Erfassungseinrichtung 5 zugeführt, die sich quer oberhalb des Zuführbandes 4 über dessen Breite erstreckt. Die Erfassungseinrichtung 5 kann Tastelemente zur mechanischen Lage- und Objekterkennung haben; im gezeigten Ausführungsbeispiel ist die Erfassungseinrichtung als optische Erfassungseinrichtung ausgebildet, z. B. eine CCD-Kamera oder dgl. The objects 1 , 2 , together with the carriers 3 transported on the feed belt 4 , are fed to a detection device 5 which extends across the width of the feed belt 4 transversely above it. The detection device 5 can have touch elements for mechanical position and object detection; In the exemplary embodiment shown, the detection device is designed as an optical detection device, for. B. a CCD camera or the like.

Die Ausgangssignale der Erfassungseinrichtung 5 werden über eine Datenleitung 6 als Erfassungsdaten einer Steuereinheit 7 zugeführt, welche die Erfassungsdaten auswertet. Dies kann in einfacher Weise durch eine Boolsche Verknüpfung der Erfassungsdaten erfolgen. Bevorzugt erkennt die Steuereinheit die Objekte 1, 2 und die Aufnahmeeinheiten 3 anhand eines Vergleiches der Erfassungsdaten mit abgespeicherten, objektspezifischen Grunddaten. Nach Erkennung der Träger 3 und der unterschiedlichen Objekte 1, 2 stehen der Steuereinheit 7 alle notwendigen Informationen zur Verfügung, um über an die Steuereinheit 7 angeschlossene Greifer 9, 19, 29 und 39, die als Roboter ausgebildet sind, die Objekte 1, 2 in einer gewünschten Art und Reihenfolge auf den Träger 3 abzulegen. Hierzu werden die Greifer 9, 19, 29, 39 über entsprechende Steuerleitungen 8, 18, 28 und 38 von der Steuereinheit 7 zum Ausführen des gewünschten Legevorgangs angesteuert. The output signals of the detection device 5 are fed via a data line 6 as detection data to a control unit 7 , which evaluates the detection data. This can be done in a simple manner by a Boolean linkage of the acquisition data. The control unit preferably recognizes the objects 1 , 2 and the recording units 3 on the basis of a comparison of the acquisition data with stored, object-specific basic data. After the carrier 3 and the different objects 1 , 2 have been identified, the control unit 7 has all the information it needs in order to use the grippers 9 , 19 , 29 and 39 connected to the control unit 7 , which are designed as robots, the objects 1 , 2 in to put a desired type and order on the carrier 3 . For this purpose, the grippers 9 , 19 , 29 , 39 are controlled by the control unit 7 via corresponding control lines 8 , 18 , 28 and 38 in order to carry out the desired laying process.

In bevorzugter Ausführungsform der Erfindung ist die Steuereinheit 7 als Recheneinheit ausgebildet und führt vor Ausführung eines Legevorgangs eine Simulation aus, welche als einfache Boolsche Verknüpfung vorgesehen sein kann. In besonderer Ausgestaltung der Erfindung erfolgt die Simulation nach einem Algorithmus, der insbesondere produktspezifische Parameter und/oder konstruktive Parameter des Greifers, vorzugsweise auch stellungsabhängige und/oder bewegungsabhängige Parameter des Greifers verarbeitet. Im Rahmen der Simulation wird virtuell der Legevorgang eines Objektes 1, 2 auf den Träger 3 innerhalb der Steuereinheit nachgebildet. Jedes Simulationsergebnis wird anhand vorgebbarer Kriterien ausgewertet, um dann den Legevorgang entsprechend einer aus den durchgeführten Simulationen ausgewählten Vorgang durchzuführen. Der ausgewählte Vorgang ist von der Steuereinheit 7 anhand der vorgegebenen Kriterien als für einen optimalen Legevorgang geeignet aus der Vielzahl von Simulationen bestimmt worden. In a preferred embodiment of the invention, the control unit 7 is designed as a computing unit and executes a simulation before executing a laying process, which can be provided as a simple Boolean link. In a special embodiment of the invention, the simulation takes place according to an algorithm which processes in particular product-specific parameters and / or structural parameters of the gripper, preferably also position-dependent and / or movement-dependent parameters of the gripper. In the course of the simulation, the laying process of an object 1 , 2 on the carrier 3 is simulated virtually within the control unit. Each simulation result is evaluated on the basis of predefinable criteria in order to then carry out the laying process in accordance with a process selected from the simulations carried out. The selected process has been determined by the control unit 7 on the basis of the predetermined criteria as being suitable for an optimal laying process from the large number of simulations.

Nach dem erfindungsgemäßen Verfahren wird somit vor dem Ausführen des Legevorgangs über die Erfassungseinrichtung sowohl eine Erkennung des Objektes 1, 2 wie des Trägers 3 vorgenommen und deren Lage in der Ebene auf dem Zuführband 4 erfaßt. Die über die Datenleitung 6 der Recheneinheit 7 mitgeteilten Erfassungsdaten geben somit sowohl eine Information über das Objekt 1, 2 bzw. den Träger selbst, so daß das Objekt und der Träger als solche erkannt werden kann; gleichzeitig können dem erkannten Objekt Lagedaten zugeordnet werden, anhand derer der Start- und Zielpunkt einer Greifbewegung und Ablagebewegung einer der Greifer 9, 19, 29, 39 präzise ausgeführt werden können. Über die Simulation wird dabei ein Vorgang mit optimiertem Bewegungsablauf ermittelt, der unter Berücksichtigung der technischen Möglichkeiten der angeschlossenen Greifer 9, 19, 29, 39 eine schonende Bewegung des Objektes auf kurzem Weg vom Start zum Zielort gewährleistet. According to the method of the invention, before the laying process is carried out, the detection device both detects the object 1 , 2 and the carrier 3 and detects their position in the plane on the feed belt 4 . The acquisition data communicated via the data line 6 to the computing unit 7 thus provide information about the object 1 , 2 or the carrier itself, so that the object and the carrier can be recognized as such; At the same time, position data can be assigned to the recognized object, by means of which the start and end point of a gripping movement and storage movement of one of the grippers 9 , 19 , 29 , 39 can be carried out precisely. Using the simulation, a process with an optimized movement sequence is determined which, taking into account the technical possibilities of the connected grippers 9 , 19 , 29 , 39, ensures gentle movement of the object over a short distance from the start to the destination.

Mit dem erfindungsgemäßen Verfahren ist insbesondere auch ein dreidimensionales Legen der Objekte 1, 2 auf oder in einen Träger 3 möglich, so daß zum Beispiel Packungen mit mehreren Schichten der Objekte 1, 2 zusammengestellt werden können. Dabei können die Objekte in vorgebbarer Reihenfolge z. B. nach einem Legealgorithmus auf den Träger 3 aufgelegt werden. With the method according to the invention, in particular a three-dimensional placement of the objects 1 , 2 on or in a carrier 3 is possible, so that, for example, packs with several layers of the objects 1 , 2 can be put together. The objects can be z. B. be placed on the carrier 3 according to a laying algorithm.

Das Verfahren ist grundsätzlich mit einer einfachen Erfassungseinrichtung 5, einer Steuereinheit 7 und einem Greifer 9 durchführbar. Bevorzugt ist die Steuereinheit 7 als Rechner ausgeführt, der eine Vielzahl von Parametern bei der dem tatsächlichen Legevorgang vorgeschalteten Simulation verarbeiten kann. Dadurch können auch Träger beliebiger Form mit beliebiger Anzahl gleicher oder unterschiedlicher Objekte ein- oder mehrlagig bei hoher Verarbeitungsgeschwindigkeit bestückt werden. Dabei kann der Rechner unter Zuhilfenahme neuronaler Ansätze und/oder Fuzzy-Logic-Ansätzen lernfähig ausgebildet sein, so daß durchzuführende Vergleiche und Entscheidungen auf wissensbasierter Ebene erfolgen können. Das System selbst optimiert den Legevorgang anhand laufend neu gewonnener sowie abgespeicherter Daten. The method can basically be carried out with a simple detection device 5 , a control unit 7 and a gripper 9 . The control unit 7 is preferably designed as a computer which can process a large number of parameters in the simulation preceding the actual laying process. As a result, carriers of any shape can be equipped with any number of identical or different objects in one or more layers at high processing speed. The computer can be designed to be capable of learning with the aid of neural approaches and / or fuzzy logic approaches, so that comparisons and decisions to be carried out can be made on a knowledge-based level. The system itself optimizes the laying process based on continuously newly acquired and saved data.

Die Steuereinheit 7 ist über die Steuerleitungen 8, 18, 28 und 38 mit mehreren Greifern 9, 19, 29, 39 verbunden, wobei vorteilhaft jedem Objekt gleicher Art, z. B. gleicher geometrischer Gestalt, ein bestimmter Greifer zugeordnet werden kann. Die Leistungsfähigkeit der Anlage kann damit gesteigert werden. The control unit 7 is connected via the control lines 8 , 18 , 28 and 38 to a plurality of grippers 9 , 19 , 29 , 39. Advantageously, each object of the same type, e.g. B. the same geometric shape, a specific gripper can be assigned. The performance of the system can thus be increased.

Mit dem erfindungsgemäßen Verfahren sind nicht nur monotone, regelmäßig wiederkehrende Legevorgänge ausführbar, wie sie zum Beispiel beim Zusammenstellen von Verkaufsverpackungen gegeben sind. Vorteilhaft können intelligente Legevorgänge abgewickelt werden, wie zum Beispiel das Garnieren einer Torte, das Belegen eines Pizzabodens, das Zusammenstellen oder Belegen eines Sandwichs, eines Hamburgers oder ähnlich anspruchsvoller Aufgaben. Nicht nur im Lebensmittelbereich ist das Verfahren einsetzbar, sondern auch in anderen Gebieten des produzierenden Gewerbes. So lassen sich zum Beispiel auch Bausätze mit einer erheblichen Anzahl unterschiedlicher Elemente durch das Verfahren bei hoher Gesamtleistung fehlerfrei zusammenstellen. So können die einzelnen Kettenglieder einer technischen Kette, wie sie zum Beispiel in modernen Automatikgetrieben von Kraftfahrzeugen eingesetzt werden, mit dem erfindungsgemäßen Verfahren vorsortiert und in eine für die Montage günstige Reihenfolge gelegt werden. Da es sich um eine Vielzahl unterschiedlicher Kettenglieder (zum Beispiel 30 verschiedene Kettenglieder) handelt, beschleunigt ein robotergesteuertes Vorsortieren den Produktionsvorgang erheblich. With the method according to the invention not only monotonous, Regularly recurring laying operations can be carried out, such as for Example given when compiling sales packaging are. Intelligent laying processes can be advantageously carried out like garnishing a cake, the Covering a pizza base, putting together or covering one Sandwiches, a hamburger or similarly sophisticated Tasks. The process is not only in the food sector applicable, but also in other areas of manufacturing Industry. For example, you can also use one considerable number of different elements through the Compile procedures with high overall performance without errors. So the individual chain links of a technical chain, like for example in modern automatic transmissions from Motor vehicles are used with the invention Process pre-sorted and in a favorable for assembly Order. Since it is a variety different chain links (for example 30 different Chain links) acts, accelerates a robot-controlled Pre-sort the production process considerably.

Claims

1. Method for the automated placement of objects ( 1 , 2 ) on a carrier ( 3 ), the carrier ( 3 ) and the objects ( 1 , 2 ) lying on a feed belt ( 4 ) and being fed to a detection device ( 5 ), whose output signals are transmitted as acquisition data to a control unit ( 7 ), and the control unit ( 7 ) uses the acquisition data to recognize and differentiate the objects ( 1 , 2 ) and the carriers ( 3 ), the control unit ( 7 ) after recognition and differentiation of the Objects ( 1 , 2 ) and the carrier ( 3 ) control a gripper ( 9 , 19 , 29 , 39 ) connected to the control unit ( 7 ) according to predefinable criteria and carry out a laying process.

2. The method according to claim 1, characterized in that the control unit ( 7 ) starts a simulation before executing a laying process, with the virtual laying process of an object ( 1 , 2 ) on the carrier ( 2 ) by a to the control unit ( 7 ) connected gripper ( 9 , 19 , 29 , 39 ) and that the control unit ( 7 ) controls the gripper ( 9 , 19 , 29 , 39 ) in accordance with a process selected from the simulations carried out by the control unit to carry out the laying process ( 7 ) was determined on the basis of predefinable criteria as being suitable for an optimal laying process.

3. The method according to claim 2, characterized in that the simulation after a Boolean linkage, especially after a Algorithm expires.

4. The method according to claim 2 or 3, characterized in that in the simulation neural Approaches and / or fuzzy logic approaches are processed.

5. The method according to any one of claims 2 to 4, characterized in that the control unit ( 7 ) executes a decision on data knowledge built up from the simulations and laying processes.

6. The method according to any one of claims 2 to 5, characterized in that the simulation product-specific parameters and / or design parameters of the Gripper, preferably also position-dependent and / or Processed parameters of the gripper processed.

7. The method according to any one of claims 1 to 6, characterized in that the control unit ( 7 ) is designed as a computing unit with a microprocessor.

8. The method according to any one of claims 1 to 7, characterized in that the control unit ( 7 ) recognizes and differentiates the objects ( 1 , 2 ) on the basis of a comparison of the detection data with stored, object-specific basic data.

9. The method according to any one of claims 1 to 8, characterized in that the detection device ( 5 ) is designed as an optical detection device.

10. The method according to any one of claims 1 to 9, characterized in that the objects ( 1 , 2 ) on the carrier ( 3 ) are stored three-dimensionally.

11. The method according to any one of claims 1 to 10, characterized in that the objects ( 1 , 2 ) are designed differently, preferably have different geometric shapes and / or properties.

12. The method according to any one of claims 1 to 11, characterized in that the objects ( 1 , 2 ) can be placed on the carrier ( 3 ) in a predetermined order, in particular according to an insertion algorithm.

13. The method according to any one of claims 1 to 12, characterized in that the control unit ( 7 ) controls a plurality of grippers ( 9 , 19 , 29 , 39 ).

14. The method according to claim 13, characterized in that each same object ( 1 , 2 ) is assigned a specific gripper ( 9 , 19 , 29 , 39 ).

15. The method according to any one of claims 1 to 14, characterized in that the carrier ( 3 ) is a shell, a package, a dough base, a skid or the like.