DE10149087B4

DE10149087B4 - Rudder blade control for missiles

Info

Publication number: DE10149087B4
Application number: DE10149087A
Authority: DE
Inventors: Herbert Engel
Original assignee: Bayern Chemie Gesellschaft fuer Flugchemische Antriebe mbH
Current assignee: Bayern Chemie Gesellschaft fuer Flugchemische Antriebe mbH
Priority date: 2000-10-07
Filing date: 2001-10-05
Publication date: 2008-04-03
Anticipated expiration: 2021-10-06
Also published as: GB2374055B; GB2374055A; DE10149087A1; GB0124021D0

Abstract

Ruderblattansteuerung für Flugkörper mit am Umfang des Flugkörpers verteilt angeordneten Ruderblättern, die drehbar gelagert sind und mit Antrieben zur Drehung der Ruderblätter, die im Bereich des Flugkörpermantels angeordnet sind, dadurch gekennzeichnet, dass der Antrieb (1a, 1b) für ein gegenüber einem ersten Ruderblatt (2) versetzt angeordnetes zweites Ruderblatt (3) im Bereich des ersten Ruderblatts (2) auf dem Flugkörpermantel (4) angeordnet ist, dass die Verschwenkung des zweiten Ruderblatts (3) vom Antrieb (1a, 1b) über ausschließlich im Bereich des Flugkörpermantels (4) angeordnete Schiebekulissen (5, 6) zur Übertragung von Zug- und/oder Druckkräften entlang der Umfangslinie des Flugkörpermantels (4) erfolgt, und dass der Antrieb (1a, 1b) und das zweite Ruderblatt (3) je einen zweiarmigen Hebel (10) aufweisen, der mit den Schiebekulissen (5, 6) in Wirkverbindung steht.Rudder control for missiles with on the circumference of the missile distributed rudder blades, which are rotatably mounted and with drives for rotating the rudder blades, the in the area of the missile shell are arranged, characterized in that the drive (1a, 1b) for a across from a second rudder blade arranged offset to a first rudder blade (2) (3) in the area of the first rudder blade (2) on the missile shell (4) is arranged, that the pivoting of the second rudder blade (3) from the drive (1a, 1b) via exclusively in the area of the missile shell (4) arranged slide gate (5, 6) for the transmission of train and / or compressive forces takes place along the circumferential line of the missile shell (4), and in that the drive (1a, 1b) and the second rudder blade (3) each have one two-armed lever (10) with the sliding gates (5, 6) is in operative connection.

Description

Die Erfindung betrifft eine Ruderblattansteuerung für Flugkörper nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1.The The invention relates to a rudder blade control for missiles according to the preamble of Claim 1.

Zum Zweck der Steuerung eines Flugkörpers ist es bekannt, den Flugkörper im Heckbereich mit vier Ruderblättern auszurüsten, die etwa in X-Stellung zueinander angeordnet sind. Die Ruderblätter weisen entweder paarweise einen gemeinsamen oder jeweils einen eignen Antrieb auf, mit dessen Hilfe jeweils gegenüberliegende Ruderblätter gleichzeitig und gleichsinnig geschwenkt werden können.To the Purpose of controlling a missile it is known the missile in the rear area with four rudder blades equip, which are arranged approximately in the X position to each other. The rudder blades point either in pairs a common or each own drive on, with the help of each opposite rudder blades simultaneously and can be swung in the same direction.

In dem Fall, dass jedes Ruderblatt einen eigenen Antrieb aufweist, sind somit vier gleichartige Antriebseinheiten notwendig, die am oder im Flugkörper angeordnet werden müssen. Dies bedeutet, dass die Antriebe verteilt auf der Außenseite des Flugkörpers montiert werden müssen und sich somit die aerodynamischen Bedingungen im Bereich des Flugkörperhecks verschlechtern. Die alternative Montage im Inneren des Flugkörpers reduziert erheblich den für den Flugkörperantrieb dringend benötigten Freiraum.In in the case that each rudder blade has its own drive, Thus, four similar drive units are necessary on the or in the missile must be arranged. This means that the drives are distributed on the outside of the missile must be mounted and thus the aerodynamic conditions in the area of the missile tail deteriorate. The alternative mounting inside the missile reduced considerably the for the missile drive urgently needed Free space.

In einer anderen bekannten Ausführungsform, bei der nur ein Antrieb für beide Ruderblätter eines Ruderblattpaares verwendet wird, reduziert sich der Aufwand für den Antrieb etwa auf die Hälfte, es muss jedoch eine mechanische Kopplung vorgesehen werden, die das gleichsinnige und gleichartige Auslenken gegenüberliegender Ruderblätter erst ermöglicht. Diese mechanische Kopplung wird in der Regel aus aerodynamischen und festigkeitsbedingten Gründen nicht auf der Außenseite des Flugkörper angeordnet. Im Innenraum des Flugkörpers lassen sich dagegen Hebelwerke oder gebogene Schubstangen zur Verbindung der beiden Ruderblätter einsetzen. Beide Bauformen neigen zu elastischen Verformungen, wenn aerodynamische Kräfte auf die Ruderblätter wirksam werden. Außerdem beanspruchen derartige Konstruktionen aufgrund des für die Schwenk bewegungen benötigten Freiraums im Flugkörper relativ viel Innenraum, der für das Triebwerk des Flugkörpers oder den Treibstoff benötigt wird.In another known embodiment, at the only one drive for both rudder blades a rudder blade pair is used, the effort is reduced for the Drive about half way, However, it must be provided a mechanical coupling, the the same-minded and similar deflection of opposite rudders only possible. This mechanical coupling is usually made of aerodynamic and strength reasons not on the outside arranged the missile. In the interior of the missile on the other hand, levers or curved push rods can be connected the two rudder blades deploy. Both designs tend to elastic deformations when aerodynamic forces on the rudder blades be effective. Furthermore claim such constructions due to the movements for the pivoting required Free space in the missile relatively much interior space for the engine of the missile or the fuel needed becomes.

Aus DE-OS 24 10 255 ist bereits eine Ruderblattansteuerung nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1 bekannt. Dabei sind die beiden einander gegenüberliegenden Ruderblätter starr an Tragringen befestigt, die um zwei zueinander senkrechte Achsen drehbar an dem Flugkörpermantel angeordnet und jeweils mit zwei Stellgliedern betätigbar sind. Durch die am Abstand von dem Flugkörpermantel angeordneten Tragringe und die an vier Positionen angeordneten Stellglieder wird die Aerodynamik ungünstig beeinflussen.Out DE-OS 24 10 255 is already a rudder blade control according to the preamble of claim 1 is known. The two opposing rudder blades are rigidly attached to support rings, which are arranged rotatable about two mutually perpendicular axes on the missile shell and each actuated with two actuators. By arranged at a distance from the missile body support rings and arranged at four positions actuators will affect the aerodynamics unfavorable.

Es ist deshalb Aufgabe der Erfindung, eine wenig aufwändige Ansteuerung für die Ruderblätter eines Ruderblattpaares zu finden, die weder den Innenraum noch die Aerodynamik an der Außenseite des Flugkörpers wesentlich beeinflusst, wobei bauartbedingt insgesamt nur zwei Positionen zur Anordnung der Antriebe zur Verfügung stehen.It is therefore an object of the invention, a little expensive control for the Rowing blades of a Ruderblattpaares to find, neither the interior nor the aerodynamics on the outside of the missile significantly influenced, due to design only a total of two positions be available for the arrangement of the drives.

Diese Aufgabe wird auf überraschend einfache Weise durch die in Anspruch 1 beschriebene Bauweise einer Ruderblattansteuerung gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind in den Unteransprüchen beschrieben.These Task becomes surprising simple manner by the construction described in claim 1 a Rudder blade control released. Advantageous embodiments are described in the subclaims.

Die besonderen Vorteile der vorgeschlagenen Ruderblattansteuerung sind zunächst darin begründet, dass die Anordnung der Schiebekulissen zur Übertragung der Zug- und/oder Druckkräfte zwischen dem Antrieb und dem dazu gehörenden Ruderblatt im unmittelbaren Bereich und entlang des Umfanges des Flugkörpermantels dazu führt, dass die aerodynamischen Verhältnisse auf der Außenseite des Flugkörpermantels nicht mehr als notwendig beeinträchtigt werden, und dass der Innenraum des Flugkörpers für den Flugkörperantrieb freigehalten werden kann. Die Schiebekulissen bewegen sich ausschließlich entlang der Umfangslinie des Flugkörpermantels, sodass außer des Raumes für die Führungen kein zusätzlicher Einbau- oder Bewegungsraum benötigt wird. Andererseits wird die Forderung erfüllt, dass nur zwei Positionen am Flugkörpermantel zur Anordnung der Ruderantriebe benötigt werden.The particular advantages of the proposed rudder blade control are first founded in that the arrangement of the sliding gates for the transmission of train and / or compressive forces between the drive and the associated rudder blade in the immediate Area and along the circumference of the missile shell causes the aerodynamic conditions on the outside of the missile jacket not impaired more than necessary and that the interior of the missile for the missile drive are kept free can. The sliding gates move only along the circumference of the missile jacket, so except of the room for the guides no additional Installation or movement space needed becomes. On the other hand, the requirement is fulfilled that only two positions at the missile jacket needed for the arrangement of the rudder drives.

Die Führungen sind vorteilhafterweise als Ringspalte ausgeführt. Aufgrund der flachen Auflage der Ringspalte auf dem Flugkörpermantel oder der Anordnung der Ringspalte im Flugkörpermantel selbst wird nur sehr wenig Einbauraum benötigt.The guides are advantageously designed as annular gaps. Due to the flat edition of the Ringspalte on the missile jacket or the arrangement of the annular gaps in the missile casing itself only very little installation space needed.

Innerhalb der Ringspalte sind zur Übertragung der notwendigen Bewegungen und Kräfte die Schiebekulissen gelagert. Zur Reduzierung der bei der Bewegung der Schiebekulissen entstehenden Reibungsverluste sind vorteilhafterweise Gleitbahnen oder Kugel- bzw. Rollenbahnen vorgesehen. Die Schiebekulissen können in Form von Zug- und/oder Schubbändern ausgeführt sein.Within the annular gaps are for transmission the necessary movements and forces the Schiebekulissen stored. To reduce the friction losses caused by the movement of the sliding gate are advantageously slideways or ball or roller conveyors intended. The sliding gates can be designed in the form of tensile and / or shear bands.

Die Bewegung erfolgt über einen mit dem Antrieb verbundenen schwenkbaren Hebel, an dem die Schiebekulissen oder die Bänder spielfrei angelenkt sind. Letztere betätigen ihrerseits einen weiteren Hebel, der mit dem zweiten versetzt angeordneten Ruderblatt direkt verbunden ist.The Movement takes place over a pivotable lever connected to the drive, on which the Sliding frames or the bands are articulated free of play. The latter in turn operate another Lever, with the second offset rudder blade directly connected is.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der Zeichnung schematisch vereinfacht dargestellt und wird im Folgenden anhand der Figuren näher beschrieben. Es zeigen:One embodiment the invention is shown schematically simplified in the drawing and will be described in more detail below with reference to FIGS. Show it:

1: einen Schnitt durch das Heck eines Flugkörpers; 1 a section through the tail of a missile;

2: einen Schnitt quer zur Darstellung in 1; 2 : a section across the representation in 1 ;

3: die Lagerung eines Zug-/Schubbandes mit Kugellager in einem Ringspalt anhand einer Detaildarstellung von 2; 3 : the storage of a pull / push belt with ball bearings in an annular gap based on a detailed representation of 2 ;

4: einen Schnitt 1-1 durch ein Zug-/Schubband mit Kugellager gemäß 3. 4 : a section 1-1 by a pull / push belt with ball bearing according to 3 ,

Ein Flugkörper gemäß dem Ausführungsbeispiel weist an seinem Heck einen zylindrischen Querschnitt auf. Wie aus 2 zu ersehen, werden auf den Flugkörpermantel 4 insgesamt vier Ruderblätter 2, 3 aufgesetzt, die drehbar gelagert sind. Jedes der Ruderblätter kann zur Steuerung des Flugkörpers aus seiner Mittellage beidseitig ausgelenkt werden, wobei davon auszugehen ist, dass jeweils gegenüberliegende Ruderblätter gleichsinnig und gleichzeitig ausgelenkt werden. Zur Bewegung dieser Ruderblätter sind vier Antriebe 1a vorgesehen, von denen zwei Antriebe, die direkt auf die Ruderblätter 2 wirken, in der 1 nicht dargestellt sind. Die beiden anderen Antriebe 1a befinden sich – in Flugrichtung gesehen – jeweils hinter den vorgenannten Antrieben und in unmittelbarer Nähe der Ruderblätter 2. Jeder dieser Antriebe 1a besteht in Fall des Ausführungsbeispiels aus einem Elektromotor 1a und einer Kugel- bzw. Gewindespindel 1b, an dem der dritte Arm eines Hebels 10 angelenkt ist. Andere gleichwirkende Antriebe sind an dieser Stelle ebenso gut einsetzbar. Die anderen beiden Arme 11 des Hebels 10 dienen der Ansteuerung des zweiten Ruderblattes 3. Die Achse des Hebels 10 ist mit dem Bezugszeichen 13 versehen.A missile according to the embodiment has at its rear a cylindrical cross-section. How out 2 to be seen on the missile jacket 4 a total of four rudder blades 2 . 3 put on, which are rotatably mounted. Each of the rudder blades can be deflected on both sides to control the missile from its central position, it being assumed that each opposite rudder blades are deflected in the same direction and at the same time. To move these rudder blades are four drives 1a provided, of which two drives directly on the rudder blades 2 act in the 1 are not shown. The other two drives 1a are located - in the direction of flight - behind each of the aforementioned drives and in the immediate vicinity of the rudder blades 2 , Each of these drives 1a consists in the case of the embodiment of an electric motor 1a and a ball or threaded spindle 1b on which the third arm of a lever 10 is articulated. Other equivalent drives are equally applicable at this point. The other two arms 11 of the lever 10 serve to control the second rudder blade 3 , The axis of the lever 10 is with the reference numeral 13 Mistake.

Innerhalb des Flugkörpermantels 4 muss für den Einbau eines Staustrahltriebwerkes genügend Freiraum vorgesehen sein, der nicht durch Hebelwerke oder ähnliche Einrichtungen zur Betätigung der Ruderblätter 2, 3 behindert werden darf. Die Erfindung schlägt nun vor, die spielfreie Verbindung zwischen dem Antrieb 1a, 1b und dem dazu gehörenden Ruderblatt 3 über Bänder 5, 6 oder Schiebekulissen zu vollziehen, die im unmittelbaren Bereich des Flugkörpermantels 4 in Führungen derart gelagert sind, dass sie eine Übertragung von Zug- und/oder auch Druckkräften erlauben. Es ist nicht zwingend erforderlich, dass diese Bänder 5, 6 paarweise eingesetzt werden. Bei entsprechender Gestaltung der Führungen ist die Verwendung von nur einem Band möglich, wobei die Führungen so ausgeführt sein müssen, dass ein Auslenken oder Ausknicken der Bänder unter Zug- oder Drucklasten vermieden wird. Die Verwendung von Bänderpaaren 5, 6, wie sie im Ausführungsbeispiel dargestellt sind, erlaubt es, einfachere Führungen vorzusehen. Dafür können die Bänder 5, 6 hinsichtlich der Festigkeit einfacher ausgeführt sein. Bänder mit höherer Festigkeit und Schiebekulissen, die in der Führung 7 sowohl an der Innen- wie an der Außenseite hinreichend spielfrei geführt sind, können für Zug- und Druckbewegungen eingesetzt werden.Inside the missile shell 4 must be provided for the installation of a ramjet enough space, not by lever mechanisms or similar devices for actuating the rudder blades 2 . 3 may be obstructed. The invention now proposes the play-free connection between the drive 1a . 1b and the associated rudder blade 3 over tapes 5 . 6 or sliding scenes that occur in the immediate area of the missile shell 4 are mounted in guides such that they allow transmission of tensile and / or compressive forces. It is not mandatory that these bands 5 . 6 used in pairs. With appropriate design of the guides, the use of only one band is possible, wherein the guides must be designed so that a deflection or buckling of the bands under tensile or compressive loads is avoided. The use of band pairs 5 . 6 , as shown in the embodiment, allows to provide easier guides. The bands can do that 5 . 6 be made simpler in terms of strength. Strips with higher strength and sliding slips in the guide 7 can be performed sufficiently free of play both on the inside and on the outside, can be used for tensile and compressive movements.

An den Hebelarmen 11 des Antriebs 1a, 1b sind symmetrisch zur Achse 13 spielfreie sphärische Bolzen 12 als Verbindung zu den Bänder 5, 6 eingebaut. Eine gleichwirkende geometrische Anordnung ist am zweiten Ruderblatt 3 vorgesehen. An den Drehgelenken weisen die Bänder 5, 6 Bohrungen auf in die sphärischen Köpfe der Bolzen eingreifen, die ihrerseits an den Hebelarmen 11 angebracht sind. Die Führungen 7 der Bänder 5, 6 sind so gestaltet, dass eine geringfügige, durch die Auslenkung des Hebels verursachte axiale Bewegung der Bänder zur Flugkörperachse möglich ist.At the lever arms 11 of the drive 1a . 1b are symmetrical to the axis 13 backlash-free spherical bolts 12 as a connection to the bands 5 . 6 built-in. An equivalent geometric arrangement is on the second rudder blade 3 intended. At the swivel joints point the bands 5 . 6 Holes on engage in the spherical heads of the bolts, which in turn on the lever arms 11 are attached. The guides 7 the bands 5 . 6 are designed so that a slight, caused by the deflection of the lever axial movement of the belts to the missile axis is possible.

Die Lagerung der Bänder 5, 6 oder einer Kulisse innerhalb der Führungen 7 kann auf verschiedene Weise gelöst sein. Im einfachsten Fall sind die Führungen mit Gleitbahnen ausgestattet, die zur Verminderung der Reibung in bekannter Art beschichtet sein können. Bei Bändern, die nur auf Zug belastet werden, genügt ein Gleitlager oder ein Kugel- bzw. Rollenlager auf der Innenseite des jeweiligen Bandes. Bei auf Zug und Druck belasteten Bändern ist auf alle Fälle eine Lagerung mit einer Abstützung auf der Innen- und Außenbahn der Führung 7 vorzusehen. Eine mögliche Realisierung ist in den 3 und 4 dargestellt. Hierbei rollt ein Zugband bzw. eine Kulisse 5, 6 auf Kugeln bzw. Rollen 9 mit einem Laufkäfig.The storage of the bands 5 . 6 or a backdrop within the guides 7 can be solved in different ways. In the simplest case, the guides are equipped with slideways, which can be coated to reduce friction in a known manner. For bands that are loaded only on train, a plain bearing or a ball or roller bearings on the inside of each band is sufficient. In stressed on train and pressure bands is in any case a storage with a support on the inner and outer track of the guide 7 provided. One possible realization is in the 3 and 4 shown. This rolls a drawstring or a backdrop 5 . 6 on balls or rollers 9 with a walking cage.

Der Antrieb der Bänder 5, 6 erfolgt im Ausführungsbeispiel mittels eines Elektromotors 1a. Da die Schwenkbewegung des Hebels 10 beim Betrieb des Elektromotors 1a und der damit erfolgenden Bewegung des Spindeltriebs 1b entlang der Hauptachse 15 des Elektromotors 1a auch eine Schwenkbewegung der Hauptachse 15 zur Folge hat, ist zum Ausgleich der Schwenkbewegung der Hauptachse 15 eine drehbare Lagerung 14 des Elektromotors 1a vorgesehen. Es ist ebenso gut möglich, den Antrieb mit einem feststehenden Elektromotor auszuführen, wobei der Spindeltrieb zur Aufnahme der Querkräfte ausgelegt sein muss.The drive of the bands 5 . 6 takes place in the embodiment by means of an electric motor 1a , Because the pivoting movement of the lever 10 during operation of the electric motor 1a and the resulting movement of the spindle drive 1b along the main axis 15 the electric motor 1a also a pivoting movement of the main axis 15 has the consequence, is to compensate for the pivotal movement of the main axis 15 a rotatable storage 14 of the electric motor 1a intended. It is equally possible to perform the drive with a fixed electric motor, the spindle drive must be designed to absorb the lateral forces.

Während des Fluges des Flugkörpers wirken auf die Ruderblätter große Belastungen ein. Diese werden durch eine ringförmig innerhalb des Flugkörpermantels 4 umlaufende Struktur 16 aufgefangen, die auch die Führungen 7 beinhalten. Um die durch die Aufheizung der Flugkörperstrukturen von innen und von außen auftretenden Längenänderungen der Bauelemente zu kompensieren, ist es empfehlenswert, Werkstoffe mit ähnlichen Wärmeausdehnungskoeffizienten für die Struktur und die Bänder 5, 6 zu verwenden.During the flight of the missile, the rudder blades have a great impact. These are formed by a ring inside the missile shell 4 encircling structure 16 also caught the guides 7 include. In order to compensate for the changes in length of the components caused by the heating up of the missile structures from the inside and from the outside, it is advisable to use materials with similar coefficients of thermal expansion for the structure and the bands 5 . 6 to use.

Im Gegensatz zu den bisherigen Lösungen, die mit Hebeln oder Schubstangen arbeiten, erfordert die vorgeschlagene Lösung nur einen sehr geringen Aufwand bei den benötigten mechanischen Bauteilen. Damit ergeben sich nicht nur Vorteile aufgrund des geringeren Gewichts, sondern auch aufgrund der damit erzielbaren geringeren Kosten für den Bauaufwand. Die bisher bekannte Ansteuerung der Ruderblätter mittels eines am Umfang angeordneten Stellhebels mit einer Schubstange, die in relativ engen ringförmigen Räumen an geordnet werden müssen, ist bei kleineren Flugkörperdurchmessern noch vertretbar. Bei großen Kalibern sind aber große Hebel mit entsprechender Steifigkeit erforderlich. Besonders hier kommen die Vorteile der vorgeschlagenen Bauart voll zur Wirkung, da die Zug- bzw. Druckkräfte entlang der Bänder oder Kulissen konstant sind.in the Unlike the previous solutions, the working with levers or push rods, the proposed requires solution only a very small effort for the required mechanical components. This not only results in advantages due to the lower weight, but also because of the achievable lower cost of construction. The hitherto known control of the rudder blades by means of one on the periphery arranged adjusting lever with a push rod arranged in relatively narrow annular spaces must be at smaller missile diameters still acceptable. For big ones Calibers are big Lever with appropriate rigidity required. Especially here the advantages of the proposed design are fully effective, because the train or Pressure forces along the bands or scenes are constant.

Claims

Rudder blade control for missiles with distributed on the circumference of the missile rudder blades, which are rotatably mounted and with drives for rotating the rudder blades, which are arranged in the region of the missile shell, characterized in that the drive ( 1a . 1b ) for a versus a first rudder blade ( 2 ) offset second rudder blade ( 3 ) in the area of the first rudder blade ( 2 ) on the missile shell ( 4 ) is arranged such that the pivoting of the second rudder blade ( 3 ) from the drive ( 1a . 1b ) exclusively in the area of the missile shell ( 4 ) arranged sliding scenes ( 5 . 6 ) for transmitting tensile and / or compressive forces along the circumferential line of the missile shell ( 4 ), and that the drive ( 1a . 1b ) and the second rudder blade ( 3 ) each have a two-armed lever ( 10 ), which with the sliding scenes ( 5 . 6 ) is in operative connection.

Rudder blade control according to claim 1, characterized in that the sliding guides ( 5 . 6 ) transverse to the direction of flight of the missile in the region of the missile shell ( 4 ) in guided tours ( 7 ) are mounted displaceably.

Rudder blade control according to claim 2, characterized in that the guides ( 7 ) than in the area of the missile shell ( 4 ) circumferential annular gaps are executed whose broader side parallel to the missile shell ( 4 ) runs.

Rudder blade control according to claim 1, characterized in that the sliding guides in the form of tension and / or shear bands ( 5 . 6 ) are executed.

Rudder blade control according to one of claims 1 to 4, characterized in that the sliding guides or the pull / push bands ( 5 . 6 ) on the inner or outer diameter of the guides or annular gaps ( 7 ).

Rudder blade control according to one of claims 1 to 5, characterized in that the sliding gates or the pull / push bands ( 5 . 6 ) via slideways ( 8th ).

Rudder blade control according to one of claims 1 to 5, characterized in that the sliding gates or the pull / push bands ( 5 . 6 ) via ball or roller bearings ( 9 ) are guided with cages.

Rudder blade control according to one of claims 1 to 7, characterized in that the geometric arrangement with axis ( 13 ), Levers ( 10 ) and poor ( 11 ) and four spherical bolts ( 12 ) is the same for drive and output.

Rudder blade control according to claim 7, characterized in that the roller conveyors ( 8th ) for the cages of ball or roller bearings ( 9 ) Attacks ( 17 ), over which align the ball or roller bearings automatically.