DE10148282B4 - Traction control method with drive motor control intervention for motor vehicles - Google Patents
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Abstract
Antriebsschlupfregelungsverfahren mit Antriebsmotorregelungseingriff für Kraftfahrzeuge, wobei zur Vermeidung von Fehlregeleingriffen als Folge eines Reifen-Umfangsunterschiedes wenigstens ein Korrekturfaktor zur Erfassung und Kompensation eines unterschiedlichen Abrollumfangs eines einzelnen Rades ermittelt und ausgewertet wird, wobei der wenigstens eine, während eines Fahrzeugbetriebsvorganges ermittelte Korrekturfaktor abgespeichert wird, dadurch gekennzeichnet, dass der Korrekturfaktor wenigstens zu Beginn eines nachfolgenden Fahrzeugbetriebsvorganges für die Ermittlung einer Motoreingriffsregelschwelle des Antriebsschlupfregelungsverfahrens herangezogen wird.A traction slip control method with drive motor control intervention for motor vehicles, wherein at least one correction factor for detecting and compensating a different rolling circumference of a single wheel is determined and evaluated to avoid mishandling as a result of a tire-circumferential difference, wherein the at least one, during a vehicle operating operation determined correction factor is stored, characterized in that the correction factor is used, at least at the beginning of a subsequent vehicle operating procedure, for determining an engine intervention control threshold of the traction control method.
Description
Die Erfindung bezieht sich auf ein Antriebsschlupfregelungsverfahren mit Antriebsmotorregelungseingriff für Kraftfahrzeuge, wobei zur Vermeidung von Fehlregeleingriffen als Folge eines Reifen-Umfangsunterschiedes, beispielsweise nach der Montage eines Rades mit abweichendem Abrollumfang, insbesondere nach der Montage eines Notrades, wenigstens ein Korrekturfaktor zur Erfassung und Kompensation eines unterschiedlichen Abrollumfangs eines einzelnen Rades ermittelt und ausgewertet wird, wobei der wenigstens eine, während eines Fahrzeugbetriebsvorganges ermittelte Korrekturfaktor abgespeichert wird.The invention relates to a traction control method with drive motor control intervention for motor vehicles, wherein at least one correction factor for detecting and compensating a different. To avoid Fehlregelinriffs as a result of a tire circumference difference, for example, after mounting a wheel with different rolling circumference, especially after the installation of an emergency Rolling circumference of a single wheel is determined and evaluated, wherein the at least one, determined during a vehicle operation process correction factor is stored.
Es sind Antriebsschlupfregelungsverfahren (ASR oder TCS-Regelverfahren) bekannt, bei denen mit Mitteln eines Reifentoleranzabgleichs scheinbarer Antriebsschlupf aufgrund unterschiedlicher Radumfänge kompensiert wird. Hier unterscheidet man zwischen einem Verfahren zur schnellen – relativ ungenauen – Kompensation großer Umfangsunterschiede, wie sie z. B. bei kleinen Noträdern gegeben sind und einem Verfahren zur Kompensation kleiner Umfangsunterschiede mit relativ hoher Genauigkeit zum Ausgleich von beispielsweise unterschiedlichen Verschleißzuständen der Reifen. Die Korrekturfaktoren werden zu jedem Fahrzeugbetriebsbeginn neu ermittelt, und insbesondere bei dem zweitgenannten Verfahren ist eine vergleichsweise lange Zeitspanne erforderlich, bis die Korrekturfaktoren mit der geforderten Genauigkeit vorliegen. Es versteht sich, daß die beiden beschriebenen Verfahren grundsätzlich auch in Kombination zur Anwendung gelangen können.Traction control methods (ASR or TCS control method) are known in which apparent traction slip due to different wheel circumferences is compensated by means of tire tolerance compensation. Here, a distinction is made between a method for fast - relatively inaccurate - compensation of large differences in circumference, as z. B. are given for small emergency wheels and a method for compensating small circumferential differences with relatively high accuracy to compensate for example different wear conditions of the tires. The correction factors are re-determined every vehicle start-up, and particularly in the second-mentioned method, a comparatively long time is required until the correction factors of the required accuracy are obtained. It is understood that the two described methods can basically also be used in combination.
In der
Nun sind Noträder (sogenannte Minispares) bekannt, deren Umfang sich nur geringfügig – beispielsweise um lediglich 2,5% – vom Umfang eines Normalrades unterscheidet. Folglich greift das schnelle Kompensationsverfahren nicht, weil der Umfangsunterschied unterhalb der Erfassungsschwelle liegt. Im Rahmen des zweiten Verfahrens für geringe Umfangsunterschiede erfolgt zwar eine Detektion, aber in einer Zeitspanne zwischen dem Fahrzeugbetriebsbeginn und dem Ende der Korrekturfaktorermittlung kann scheinbarer, nicht kompensierter Antriebsschlupf zu unerwünschten Antriebsschlupfregeleingriffen führen. Diese Problematik wird oft dadurch verschärft, daß Noträder von dem Fahrzeugführer – bestimmungswidrig – nicht sofort, sondern erst nach einer längeren Zeitdauer ausgetauscht werden. Weil Noträder vielfach über den eigentlichen Bestimmungszweck hinaus für den täglichen, normalen Fahrbetrieb eingesetzt werden, verursacht menschliches Fehlverhalten ein gesteigertes Fehlregelungsrisiko des Antriebsschlupfregelungssystems, bevor das genaue Kompensationsverfahren wirksam ist.Now emergency wheels (so-called minispares) are known whose scope differs only slightly - for example, by only 2.5% - from the scope of a normal wheel. Consequently, the fast compensation method does not work because the circumferential difference is below the detection threshold. Although detection is performed in the second method for small circumferential differences, in a period between the vehicle operation start and the end of the correction factor determination apparent, uncompensated traction slip can lead to undesired traction slip control actions. This problem is often exacerbated by the fact that emergency wheels by the driver - contrary to the regulations - not immediately, but only after a long period of time to be replaced. Because emergency wheels are often used beyond their intended purpose for daily, normal driving, human error causes an increased risk of misalignment of the traction control system before the precise compensation procedure is effective.
Es ist ein Ziel der Erfindung, unerwünschte Antriebsschlupfregeleingriffe (ASR-Regeleingriffe) zu verhindern, um einen normalen Fahrbetrieb mit einem oder mehreren Noträdern, dessen Umfang sich nur geringfügig vom Umfang eines Normalrades unterscheidet, zu ermöglichen.It is an object of the invention to prevent unwanted traction control (ASR) interventions to allow normal driving with one or more emergency wheels, the extent of which differs only slightly from the circumference of a normal wheel.
Die Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst, indem der wenigstens eine, während eines Fahrzeugbetriebsvorganges ermittelte Korrekturfaktor abgespeichert wird, und daß der Korrekturfaktor wenigstens zu Beginn eines nachfolgenden Fahrzeugbetriebsvorganges für die Ermittlung einer Motoreingriffsregelschwelle des Antriebsschlupfregelungsverfahrens herangezogen wird. Mit anderen Worten liegt unmittelbar zu Fahrbeginn ein vorzugsweise genauer Korrekturfaktor des letzten Fahrzeugbetriebsvorganges vor, welcher als Grundlage zur Kompensation scheinbaren Antriebsschlupfes dient. Fehlregeleingriffe werden dadurch vermieden.The object is achieved according to the invention by storing the at least one correction factor determined during a vehicle operation, and in that the correction factor is used at least at the beginning of a subsequent vehicle operation for determining an engine intervention control threshold of the traction control method. In other words, immediately before the start of the journey, there is a preferably accurate correction factor of the last vehicle operating procedure, which serves as the basis for compensating apparent traction slip. Incorrect interventions are thereby avoided.
Erfindungsgemäß wird der wenigstens eine Korrekturfaktoren in einer nichtflüchtigen Speicherzelle abgelegt, so daß ein einfacher, reproduzierbarer Zugriff auf den Korrekturwert erfolgen kann.According to the invention, the at least one correction factor is stored in a nonvolatile memory cell, so that a simple, reproducible access to the correction value can take place.
Es ist von Vorteil, wenn der wenigstens eine Korrekturfaktor elektronisch in eine überschreibbare Speicherzelle eines EEPROM eingespeichert wird, damit auf Basis der vorliegenden Hardwareschaltung eine anwenderbasierte Löschung und Speicherung erfolgen kann.It is advantageous if the at least one correction factor is stored electronically in a rewritable memory cell of an EEPROM so that user-based erasure and storage can take place on the basis of the present hardware circuit.
Um unmittelbar nach Fahrtantritt eine weiter verbesserte Sicherheit gegenüber Fehlregelung zu erreichen, wird erfindungsgemäß eine Motoreingriffsregelschwelle unmittelbar nach Fahrbetriebsbeginn für eine bestimmte Zeitspanne angepaßt, insbesondere angehoben. Die Anpassung der Motoreingriffsregelschwelle kann in diesem Zusammenhang in Abhängigkeit von dem eingespeicherten Korrekturfaktor gegebenenfalls zusätzlich in Abhängigkeit von der aktuellen Fahrgeschwindigkeit erfolgen.In order to achieve a further improved safety against false control immediately after departure, an engine intervention control threshold is adapted according to the invention immediately after the start of driving for a certain period of time, in particular raised. The adjustment of the engine intervention control threshold may in this context, depending on the stored correction factor optionally also be made in dependence on the current driving speed.
In weiterer Ausgestaltung der Erfindung wird die Anpassung, insbesondere Anhebung der Motoreingriffsregelschwelle während einem Fahrzeugbetriebsvorgang in Abhängigkeit von dem abgespeicherten Korrekturfaktor eines früheren Fahrzeugbetriebsvorganges vorgenommen, bis ein den aktuellen Fahrzeugbetriebsvorgang charakterisierender Korrekturfaktor ermittelt und abgespeichert worden ist. Durch das Überschreiben des vorangegangenen Korrekturfaktors im Speicher wird eine nahtlose Aktualisierung und Nachführung der Korrekturroutine ermöglicht.In a further embodiment of the invention, the adaptation, in particular raising the Motoreingriffsregelschwelle made during a vehicle operation in response to the stored correction factor of a previous vehicle operation, until a current vehicle operating process characterizing correction factor has been determined and stored. Overwriting the previous correction factor in memory allows seamless updating and tracking of the correction routine.
Eine situationsgerechte Anpassung der Motoreingriffsregelschwelle erfolgt in Abhängigkeit von dem eingespeicherten Korrekturfaktor und in Abhängigkeit von der aktuellen Fahrzeuggeschwindigkeit.A situation-appropriate adaptation of the engine intervention control threshold takes place as a function of the stored correction factor and as a function of the current vehicle speed.
Die Anzahl der Abspeichervorgänge je Fahrzeugbetriebsvorgang ist limitiert, und wird vorzugsweise auf zwei Abspeichervorgänge beschränkt.The number of times of storage per vehicle operation is limited, and is preferably limited to two storage operations.
Damit die Kompensation ausschließlich auf Basis aktueller und vertrauenswürdiger Korrekturfaktoren erfolgt, wird in Ausgestaltung der Erfindung keine Anpassung oder Anhebung der Motoreingriffsregelschwelle vorgenommen, wenn während mehrerer, unmittelbar aufeinander folgender Fahrzeugbetriebsvorgänge kein gültiger neuer Korrekturfaktor ermittelt und abgespeichert werden konnte. Ferner wird eine Löschung des gespeicherten Korrekturfaktors vorgenommen.In order for the compensation to take place exclusively on the basis of current and trustworthy correction factors, in the embodiment of the invention, no adjustment or increase in the engine intervention control threshold is made if no valid new correction factor could be determined and stored during a plurality of vehicle operations following each other immediately. Furthermore, a deletion of the stored correction factor is performed.
Weitere Einzelheiten, Vorteile, und Anwendungsmöglichkeiten der Erfindung gehen aus der folgenden Beschreibung anhand der beigefügten Zeichnung hervor. In der Zeichnung verdeutlicht jeweils anhand von schematischen FlußdiagrammenFurther details, advantages, and possible applications of the invention will become apparent from the following description with reference to the accompanying drawings. In the drawing illustrated in each case by means of schematic flow charts
Ein Antriebsschlupfregelungsverfahren verfügt für den Abbau eines ermittelten Antriebsschlupfes grundsätzlich über einen Eingriff in die Antriebsmotorregelung und gegebenenfalls zusätzlich einen Bremseingriff (BASR). Räder mit unterschiedlichem Abrollumfang, insbesondere Noträder mit gegenüber Normalrädern reduziertem Durchmesser, können infolge höherer Raddrehzahlen einen Antriebsschlupf simulieren, wenn sie auf einer angetriebenen Achse montiert sind. Umgekehrt kann ein auf einer nicht angetriebenen Achse montiertes Notrad einen Bremsschlupf der Räder der angetriebenen Achse simulieren, wenn beispielsweise bei Frontantrieb zur Ermittlung einer Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit auf das schnellste Rad der Hinterachse (das Notrad) zurückgegriffen wird. Folglich ist eine Kompensation der Radinformationen (Drehzahl, Schlupf, Drehgeschwindigkeit etc.) in Hinblick auf unterschiedliche Abrollumfänge unverzichtbar.A traction control method has for the reduction of a determined traction slip fundamentally via an intervention in the drive motor control and possibly additionally a brake intervention (BASR). Wheels with different rolling circumference, especially emergency wheels with reduced diameter compared to normal wheels, can simulate traction slip due to higher wheel speeds when mounted on a driven axle. Conversely, an emergency mounted on a non-driven axle emergency wheel simulate a brake slip of the wheels of the driven axle, for example, when used in front-wheel drive to determine a vehicle reference speed on the fastest wheel of the rear axle (the emergency). Consequently, a compensation of the wheel information (speed, slip, rotational speed, etc.) with regard to different rolling circumferences is indispensable.
Bei der Ermittlung von einem oder mehreren Korrekturfaktoren, die unterschiedliche Reifenabrollumfänge erfassen und ausgleichen, wird grundsätzlich zwischen Langzeit- und Kurzzeit-Korrekturfaktoren unterschieden, welche auf einen langfristig angelegten Querabgleich (Radinformationsabgleich auf einer Fahrzeugachse) oder auf einen kurzfristig angelegten Längsabgleich (Radinformationsabgleich auf einer Fahrzeugseite) zurückgehen.When determining one or more correction factors that capture and compensate for different tire rolling circumferences, a distinction is made between long-term and short-term correction factors, which are based on a long-term transverse adjustment (wheel information adjustment on a vehicle axle) or on a short-term longitudinal adjustment (wheel information adjustment on a vehicle side ) go back.
Im Rahmen eines abgeschlossenen Fahrzeugbetriebsvorganges (Fahrbetrieb mit jeweils einmaligem Motorstartvorgang und Motorabschaltvorgang; Zündungslauf) wird ein, einen unterschiedlichen Abrollumfang kompensierender Korrekturfaktor ermittelt und abgespeichert, so daß er unmittelbar zu Beginn eines nachfolgenden Fahrzeugbetriebsvorganges für die Ermittlung und/oder Anpassung einer Motoreingriffsregelschwelle zur Verfügung steht. Für die Abspeicherung wird eine nichtflüchtige, das heißt im stromlosen Zustand weiterhin wirksame Speicherzelle herangezogen, welche vorzugsweise in Gestalt eines überschreibbaren EEPROM (electrical erasable programmable read only memory) vorgesehen ist. Denkbar ist, die ermittelten Korrekturfaktoren aller vier Räder während eines Fahrzeugbetriebsvorganges jeweils nach erfolgtem Längsabgleich und nach erfolgtem Querabgleich in dem nichtflüchtigen Speicher, z. B. EEPROM, abzulegen, so daß diese Faktoren während des nächsten Fahrzeugbetriebsvorganges zur Verfügung stehen.As part of a completed vehicle operation process (driving with a single engine start operation and engine shutdown, ignition), a, a different rolling circumference compensating correction factor is determined and stored so that it is available immediately at the beginning of a subsequent vehicle operation for the determination and / or adjustment of a motor intervention control threshold. For storage, a nonvolatile, that is to say in the de-energized state, continues to be used, which is preferably provided in the form of a rewritable EEPROM (electrical erasable programmable read only memory). It is conceivable that the determined correction factors of all four wheels during a vehicle operation, in each case after completed longitudinal adjustment and after a cross-match in the non-volatile memory, for. B. EEPROM store, so that these factors are available during the next vehicle operation process.
Es kann durchaus vorkommen, daß die Ermittlung der Korrekturfaktoren währen des relevanten Fahrzeugbetriebsvorganges nicht abgeschlossen werden kann, weil die Zeitspanne dafür nicht ausreicht, oder die Fahrsituationen (beispielsweise infolge ständiger Richtungswechsel) es nicht zulassen. Für diesen Fall bleiben die bereits abgespeicherten Korrekturfaktoren des vorangegangen Betriebsvorgangs aktiv.It may well happen that the determination of the correction factors during the relevant vehicle operation process can not be completed because the time is insufficient, or the driving situations (for example, as a result of constant change of direction) do not allow it. In this case, the already stored correction factors of the preceding operating procedure remain active.
Unmittelbar nach Fahrzeugstart wird ausschließlich für die Radumfangskompensation des Antriebsschlupfregelungsverfahrens der in der Speicherzelle abgespeicherte Korrekturfaktor herangezogen. Ergänzend wird unmittelbar nach Beginn des Fahrzeugbetriebsvorganges eine Anpassung – nach einer Notradmontage eine Erhöhung – der Motoreingriffsregelschwelle in Abhängigkeit von dem eingespeicherten Korrekturfaktor und in Abhängigkeit von der aktuellen Fahrzeuggeschwindigkeit vorgenommen, so daß unmittelbar nach Montage eines Notrades kein Motoreingriff des ASR aufgrund scheinbaren Antriebsschlupfes infolge Umfangsdifferenz erfolgt. Es versteht sich, daß bei Erkennung tatsächlichen Antriebsschlupfes ein Regeleingriff möglich ist.Immediately after vehicle start, the correction factor stored in the memory cell is used exclusively for the wheel circumference compensation of the traction slip control method. In addition, immediately after the start of the vehicle operation, an adjustment - after a Notradmontage an increase - the engine intervention control threshold made depending on the stored correction factor and the current vehicle speed, so that immediately after mounting a spare wheel no engine intervention of the ASR due to apparent traction due to circumference difference occurs , It is understood that a control intervention is possible when detecting actual traction.
Weil die Ermittlung eines aktuellen präzisen Korrekturfaktors, der geringe Umfangsdifferenzen berücksichtigt, eine gewisse Zeitspanne erfordert, wird die Motoreingriffsregelschwelle unter Verwendung des in dem früheren Fahrzeugbetriebsvorgang ermittelten Korrekturfaktors definiert, bis ein neuer aktueller Korrekturfaktor ermittelt und eingespeichert worden ist. Die Ermittlung und Einspeicherung der Faktoren kann zweistufig sein und zunächst auf dem schnellen und vergleichsweise ungenauen Längsabgleich beruhen, und im Anschluß durch den Korrekturfaktor des langsamen und vergleichsweise genauen Querabgleiches ersetzt werden, so daß während einem laufenden Fahrzeugbetriebsvorgang eine zweimalige Abspeicherung von ermittelten Korrekturfaktoren durch Überschreiben des früheren Korrekturfaktors oder Korrekturfaktorpaares erfolgt. Erst wenn ein hinreichend genauer, aktueller Korrekturfaktor vorliegt, erfolgt die Definition und Anpassung der Motoreingriffsregelschwelle auf Basis dieses aktuell abgespeicherten Korrekturfaktors. Das maximal zweimalige Abspeichern während eines Fahrzeugbetriebsvorganges hat zum Ziel, einerseits relativ schnell vorläufige Korrekturfaktoren verfügbar zu haben für den Fall, daß während des betreffenden Fahrzeugbetriebsvorganges der genauere Querabgleich nicht erreicht wird, und andererseits genaue Korrekturfaktoren zu liefern, falls es die Fahrdauer und die Fahrbedingungen zulassen. Because the determination of a current precise correction factor that takes into account small circumferential differences requires a certain amount of time, the engine intervention control threshold is defined using the correction factor determined in the previous vehicle operation until a new current correction factor has been determined and stored. The determination and storage of the factors can be two-stage and based initially on the fast and comparatively inaccurate longitudinal compensation, and then replaced by the correction factor of the slow and relatively accurate cross-match, so that during a current vehicle operation, a two-time storage of correction factors determined by overwriting the former correction factor or correction factor pair. Only when a sufficiently accurate, current correction factor is present, the definition and adaptation of the engine intervention control threshold takes place on the basis of this currently stored correction factor. The purpose of storing at most twice during a vehicle operation is to have, on the one hand, relatively quick provisional correction factors available in the event that the more accurate lateral adjustment is not achieved during the relevant vehicle operation, and, on the other hand, to provide accurate correction factors, if the driving time and driving conditions permit ,
Bei einer Ausführungsform der Erfindung erfolgt die Anhebung der Motoreingriffsregelschwelle unter Vergleich der Daten von Rädern einer Fahrzeugseite nach folgender Vorschrift:
Wenn ein Korrekturfaktor eines Antriebsrades abzüglich des Korrekturfaktors des nicht angetriebenen Rades größer ist als ein positiver Minimumwert (z. B. 1,5%), wird die Motoreingriffsregelschwelle für das angetriebene Rad angehoben. Der Betrag der Anhebung wird durch folgende Gleichung beschrieben: 
If a correction factor of a drive wheel minus the correction factor of the undriven wheel is greater than a positive minimum value (eg, 1.5%), the motor engagement control threshold for the driven wheel is raised. The amount of boost is described by the following equation:
Mit:
- vfzg:
- aktuelle Fahrzeuggeschwindigkeit
- k1:
- Korrekturfaktor des Antriebsrades einer Fahrzeugseite
- k2:
- Korrekturfaktor des nicht angetr. Rades der Fahrzeugseite
- S:
- Skalierungsfaktor
- v fzg :
- current vehicle speed
- k 1 :
- Correction factor of the drive wheel of a vehicle side
- k 2 :
- Correction factor of non angetr. Wheel of the vehicle side
- S:
- scaling factor
Der Minimalwert hat zur Aufgabe, eine Regelschwellenkorrektur durch den beschriebenen Algorithmus nur dann vorzunehmen, wenn die Umfangsunterschiede zwischen den Rädern einer Fahrzeugseite einen scheinbaren Antriebsschlupf erzeugen, der hinreichend groß für die Auslösung eines unbeabsichtigten ASR-Regeleingriffs ist. Die Kompensation der infolge Reifenabnutzung gegebenen Umfangsunterschiede wird durch diesen Algorithmus nicht beeinflußt.The minimum value has the task of performing a control threshold correction by the described algorithm only if the circumferential differences between the wheels of a vehicle side produce an apparent traction slip which is sufficiently large for the triggering of an unintended ASR control intervention. The compensation of the circumferential differences due to tire wear is not affected by this algorithm.
Die Anhebung der Motoreingriffsregelschwelle erfolgt nicht um einen fest vorgegebenen Maximalwert, weil dies die Regelempfindlichkeit reduzieren würde. Es wird die Motoreingriffsregelschwelle um den Betrag des scheinbaren Antriebsschlupfes angehoben. Folglich wird eine adaptive Anpassung in Abhängigkeit von den Radumfängen vorgenommen. Der Skalierungsfaktor bewirkt eine Normierung des Korrekturfaktorvergleichs in Hinblick auf die Geschwindigkeit.The increase in the engine intervention control threshold does not occur by a fixed maximum value, because this would reduce the control sensitivity. The engine intervention control threshold is raised by the amount of apparent traction slip. Consequently, an adaptive adaptation is made depending on the wheel circumferences. The scaling factor causes a normalization of the correction factor comparison with respect to the speed.
Die Anhebung der ASR-Motoreingriffsregelschwelle wird beendet, wenn während des aktuellen Fahrzeugbetriebsvorganges der Längsabgleich abgeschlossen wurde. Ab diesem Zeitpunkt erfolgt die Korrektur der Radgeschwindigkeiten auf der Basis der neu gelernten, gespeicherten Korrekturfaktoren. Scheinbarer Antriebsschlupf kann nicht mehr auftreten, so daß eine weitere Schwellenanhebung nicht mehr notwendig ist.The raising of the ASR engine intervention control threshold is terminated when the longitudinal adjustment has been completed during the current vehicle operation. From this time, the wheel speeds are corrected on the basis of the newly learned, stored correction factors. Apparent traction can no longer occur, so that a further threshold increase is no longer necessary.
Eine Anpassung, insbesondere Anhebung, der Motoreingriffsregelschwelle unterbleibt, wenn während mehrerer, unmittelbar aufeinander folgender Fahrzeugbetriebsvorgänge kein neuer plausibler Korrekturfaktor ermittelt und abgespeichert worden ist. Weiterhin erfolgt eine Löschung des gespeicherten Korrekturfaktors. Denn es soll vermieden werden, daß veraltete, möglicherweise nicht mehr vertrauenswürdige Korrekturfaktoren als Basis für die Definition eines sicherheitsrelevanten ASR-Regeleingriffes, insbesondere für die Definition einer Motoreingriffsregelschwelle dienen. Wird während einer bestimmten Anzahl, z. B. 10 aufeinanderfolgender, abgeschlossener Fahrzeugbetriebsvorgänge kein gültiger Längsabgleich erreicht, so werden die im EEPROM gespeicherten Korrekturfaktoren gelöscht, weil davon ausgegangen wird, daß diese Daten nicht mehr vertrauenswürdig (veraltet) sind. Eine Anpassung der Regelschwelle erfolgt nicht. Es ist mindestens ein Fahrzeugbetriebsvorgang mit einer Zeitspanne zur Ermittlung gültiger Korrekturfaktoren notwendig, um wieder zutreffende Daten im EEPROM zu haben.An adaptation, in particular increase, of the engine intervention control threshold is omitted if no new plausible correction factor has been determined and stored during a plurality of immediately following vehicle operating operations. Furthermore, a deletion of the stored correction factor takes place. Because it should be avoided that outdated, possibly no longer trustworthy correction factors serve as the basis for the definition of a safety-related ASR control intervention, in particular for the definition of a motor intervention control threshold. Is used during a certain number, eg. For example, if 10 consecutive completed vehicle operations fail to achieve a valid trim, then the correction factors stored in the EEPROM are cleared because it is assumed that these data are no longer trusted (obsolete). An adjustment of the control threshold does not take place. At least one vehicle operation with a period of time to determine valid correction factors is necessary in order to have again applicable data in the EEPROM.
Nach einem bevorzugten Ausführungsbeispiel der Erfindung sind bei jedem Fahrzeugbetriebsvorgang zu Beginn diejenigen Korrekturfaktoren gültig, die zuletzt in dem nichtflüchtigen Speicher abgelegt wurden. Anschließend werden aktuelle Korrekturwerte ermittelt, wobei zunächst eine grobe, schnelle Errechnung von Korrekturfaktoren durch Längsabgleich und danach eine genaue Bestimmung der Abweichungen durch Querabgleich vorgenommen wird. Reichte die Zeitspanne des vorangegangenen Fahrzeugbetriebsvorganges nur zum Längsabgleich, werden in einem neuen Fahrzeugbetriebsvorgang zunächst die relativ groben Korrekturfaktoren, die auf Basis dieses Längsabgleichs gewonnen wurden, zugrundegelegt. Endet der Zündungslauf nach dem Querabgleich, d. h. nach genauer Ermittlung der Korrekturfaktoren, werden diese bei dem nächsten Zündungslauf berücksichtigt, so lange bis die aktuellen Werte eines Längs- und Querabgleichs für den aktuellen Fahrzeugbetriebsvorgang vorliegen.According to a preferred embodiment of the invention, at each beginning of the vehicle operation, those correction factors which were last stored in the non-volatile memory are valid. Subsequently, current correction values are determined, wherein first a rough, fast calculation of correction factors by longitudinal adjustment and then an accurate determination of the deviations by cross-matching is performed. If the time span of the preceding vehicle operating procedure was sufficient only for longitudinal adjustment, in a new vehicle operating procedure initially the relatively coarse correction factors which were obtained on the basis of this longitudinal adjustment are taken as a basis. If the firing run ends after the cross adjustment, d. H. after accurate determination of the correction factors, these are taken into account in the next ignition run until the current values of a longitudinal and lateral adjustment for the current vehicle operation are present.
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