DE10141535A1 - Electrically powered power steering system - Google Patents
Electrically powered power steering systemInfo
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Abstract
Ein Abweichungserfassungsschaltkreis zur Erfassung der Abweichung einer CPU (3) beinhaltet einen Sollwertüberprüfungsschaltkreis (7) zur Überprüfung, ob ein von der CPU (3) berechneter Stromsollwert normal ist oder mit Bezug auf ein Drehmomentsignal (T) eine Abweichung darstellt, und einen Steuersignalüberprüfungsschaltkreis (8) zur Überprüfung, ob ein Motorsteuersignal, das auf Grundlage des Stromsollwerts ausgegeben wird, normal ist oder eine Abweichung darstellt. Wenn die Sollwertabweichung der CPU (3) durch den Abweichungserfassungsschaltkreis (7, 8) erfaßt wurde, wird ein Zähler (9) gestartet, um die Zeit des Abweichungszustandes der CPU (3) zu messen. Wenn die gemessene Zeit eine festgelegte Zeit überschreitet, wird vom Systemstoppschaltkreis (10) an die CPU (3) ein Steuerungsstoppbefehl ausgegeben, wodurch die Systemsteuerung der CPU (3) angehalten wird.A deviation detection circuit for detecting the deviation of a CPU (3) includes a setpoint check circuit (7) for checking whether a current setpoint calculated by the CPU (3) is normal or a deviation with respect to a torque signal (T), and a control signal check circuit (8 ) to check whether a motor control signal that is output based on the current setpoint is normal or is a deviation. When the target value deviation of the CPU (3) has been detected by the deviation detection circuit (7, 8), a counter (9) is started to measure the time of the deviation state of the CPU (3). When the measured time exceeds a predetermined time, the system stop circuit (10) issues a control stop command to the CPU (3), thereby stopping the system control of the CPU (3).
Description
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein elek trisch angetriebenes Servolenkungssystem zur Unterstüt zung einer Lenkkraft eines Lenkrades mittels eines Mo tors.The present invention relates to an elek trically driven power steering system for support tion of a steering force of a steering wheel by means of a Mo tors.
Das US-Patent Nr. 6,032,756 (JP-A-9-315330) legt ein herkömmliches elektrisch angetriebenes Servolenkungssy stem offen, das eine Sperreinrichtung zum Zulassen und Unterbinden der Drehung eines Motors enthält. Wenn sich in dem herkömmlichen System die Bedienungsrichtung des Lenkrades im Falle eines Fehlers einer zentralen Steue rungseinrichtung (CPU) zur Steuerung des Motors von der Antriebsrichtung des Motors unterscheidet, wird der Motor mittels der Sperreinrichtung an der Drehung gehindert.U.S. Patent No. 6,032,756 (JP-A-9-315330) inserts conventional electrically powered power steering system stem open that a locking device to allow and Prevents the rotation of a motor contains. If in the conventional system, the operating direction of the Steering wheel in case of failure of a central control Rungseinrichtung (CPU) for controlling the engine from the Driving direction of the motor differs, the motor prevented from rotating by means of the locking device.
Obwohl in dem obigen herkömmlichen System der CPU- Fehler durch die Sperreinrichtung erfaßt werden kann, ist es schwierig, den CPU-Fehler zu erfassen, wenn das Len kungsdrehmoment (Drehmomentsensorsignal) in eine Totzone der Sperreinrichtung eintritt, in der sich der Motor dre hen kann.Although in the above conventional system the CPU Error can be detected by the locking device is it is difficult to detect the CPU error when the len tion torque (torque sensor signal) in a dead zone the locking device occurs in which the motor dre can hen.
Die vorliegende Erfindung hat die Aufgabe, ein elek trisch angetriebenes Servolenkungssystem bereitzustellen, in dem ein Fehler der Motorsteuereinheit, das heißt eine Abweichung eines Sollwertes der CPU, sicher erfaßt werden kann.The present invention has the task of an elek to provide a power driven steering system, in which an error of the engine control unit, that is, a Deviation from a setpoint of the CPU can be reliably detected can.
In der vorliegenden Erfindung weist ein elektrisch angetriebenes Servolenkungssystem einen Sollwerttüberprü fungsschaltkreis zur Überprüfung auf, ob der Stromsoll wert, der von der Motorsteuerungseinheit berechnet wurde, bezüglich eines Signals des Drehmomentsensors eine Abwei chung darstellt oder nicht. Ferner weist die vorliegende Erfindung einen Steuersignalüberprüfungsschaltkreis auf zur Überprüfung, ob das Steuersignal, das von der Motor steuereinheit ausgegeben wurde, mit Bezug auf den Strom sollwert eine Abweichung darstellt oder nicht.In the present invention, an electric driven power steering system a setpoint check circuit for checking whether the current setpoint value calculated by the engine control unit a deviation with respect to a signal from the torque sensor represents or not. Furthermore, the present one Invention a control signal verification circuit to check if the control signal from the engine control unit was issued with reference to the current setpoint represents a deviation or not.
Gemäß diesem Aufbau kann, wenn die Motorsteuereinheit versagt, überprüft werden, ob deren Versagen eine Abwei chung des Stromsollwertes oder des Steuersignals ist. Das Versagen der Motorsteuereinheit kann sicher erfaßt wer den, indem sowohl der Stromsollwert, der in Übereinstim mung mit dem Lenkungsdrehmoment berechnet wurde, als auch das Steuersignal, das basierend auf dem Stromsollwert eingestellt wurde, überprüft wird.According to this structure, when the engine control unit failed, be checked whether their failure is a deviation the current setpoint or the control signal. The Failure of the engine control unit can be detected with certainty by changing both the current setpoint, which is in agreement tion was calculated with the steering torque, as well the control signal based on the current set point has been set, is checked.
Wenn der berechnete Stromsollwert innerhalb eines Soll-Bereichs liegt, stellt der Sollwertüberprüfungs schaltkreis fest, daß der Stromsollwert mit Bezug auf das Signal vom Lenkungsdrehmomentsensor normal ist. Wenn der Stromsollwert außerhalb des Soll-Bereichs liegt, stellt der Sollwertüberprüfungsschaltkreis fest, daß der Strom sollwert eine Abweichung darstellt. Auf dieselbe Weise legt der Steuersignalüberprüfungsschaltkreis fest, daß das Steuersignal mit Bezug auf den berechneten Stromsoll wert normal ist, wenn das Steuersignal innerhalb eines Soll-Bereichs liegt, und daß er eine Abweichung dar stellt, wenn das Steuersignal außerhalb des Soll-Bereichs liegt.If the calculated current setpoint is within a Setpoint range, the setpoint check Circuit determines that the current setpoint is related to the Signal from the steering torque sensor is normal. If the Current setpoint is outside the target range the setpoint check circuit determines that the current setpoint represents a deviation. The same way the control signal check circuit determines that the control signal with reference to the calculated current target value is normal if the control signal is within a Target range is, and that it is a deviation if the control signal is outside the target range lies.
Das elektrisch angetriebene Servolenkungssystem um faßt ferner einen Systemstoppschaltkreis zum Stoppen so wohl der Motorsteuereinheit als auch des Motorantriebs schaltkreises, wenn der Stromsollwert oder der Steuerwert mittels des Sollwertüberprüfungsschaltkreises als abwei chend ermittelt wird und dieser Abweichungszustand eine festgelegte Zeitdauer anhält.The electrically powered power steering system also includes a system stop circuit for stopping like this probably the engine control unit as well as the engine drive circuit when the current setpoint or the control value by means of the setpoint check circuit as deviated is determined accordingly and this deviation state fixed period of time.
Weitere Einzelheiten, Aspekte und Vorteile der vor liegenden Erfindung ergeben sich aus der illustrativ und nicht einschränkend zu verstehenden Beschreibung bevor zugter Ausführungsformen der Erfindung anhand der Zeich nung. Es zeigt:Further details, aspects and advantages of the above lying invention emerge from the illustrative and description is not to be understood as restrictive Zugter embodiments of the invention with reference to the drawing voltage. It shows:
Fig. 1 eine schematische Ansicht, die ein elektrisch angetriebenes Servolenkungssystem gemäß einer Ausfüh rungsform der vorliegenden Erfindung zeigt; Fig. 1 is a schematic view according to approximately form an electrically driven power steering system of an exporting shows the present invention;
Fig. 2 ein Blockdiagramm, das ein elektrisch ange triebenes Servolenkungssystem wie in Fig. 1 zeigt; Fig. 2 is a block diagram showing an electrically driven power steering system as in Fig. 1;
Fig. 3 einen Logikschaltungsplan, der einen Sollwert überprüfungsschaltkreis in dieser Ausführungsform zeigt; Fig. 3 shows a logic circuit diagram of the checking circuit a set value in this embodiment;
Fig. 4 eine graphische Darstellung, die einen Abwei chungsbereich zeigt, der mittels eines Sollwertüberprü fungsschaltkreises in dieser Ausführungsform definiert wurde; Fig. 4 is a graph showing a deviation range defined by a setpoint check circuit in this embodiment;
Fig. 5 eine graphische Darstellung, die eine Bezie hung zwischen einem Berechnungswert einer CPU und dessen Ausgangswerte zeigt; Fig. 5 is a graphical representation showing a relationship between a calculation value of a CPU and its output values;
Fig. 6 einen Logikschaltungsplan, der einen Steuersi gnalüberprüfungsschaltkreis in dieser Ausführungsform zeigt; und Figure 6 shows a logic circuit diagram gnalüberprüfungsschaltkreis a Steuersi in this embodiment. and
Fig. 7 eine graphische Darstellung, die einen Abwei chungsbereich zeigt, der mittels eines Steuersignalüber prüfungsschaltkreises in dieser Ausführungsform definiert wurde. Fig. 7 is a graph showing a variation range defined by a control signal checking circuit in this embodiment.
Nachfolgend wird eine Ausführungsform der vorliegen den Erfindung mit Bezug auf die Zeichnung beschrieben.An embodiment of the is shown below described the invention with reference to the drawing.
Bezugnehmend auf Fig. 1 und Fig. 2 dient ein elek trisch angetriebenes Servolenkungssystem gemäß der vor liegenden Ausführungsform der Lenkung der Fahrzeugreifen 1a mittels eines Lenkrads 1 über einen Lenkungsmechanis mus 1b. Es beinhaltet einen Motor 2 zur Unterstützung ei ner Lenkkraft des Lenkrads 1, eine Motorsteuereinheit, die eine CPU 3 zur Steuerung eines Betriebs des Motors 2 beinhaltet, und einen Abweichungserfassungsschaltkreis (Überprüfungsschaltkreise 7 und 8) zur Erfassung einer Abweichung der CPU 3. Die Motorsteuereinheit beinhaltet die CPU 3, einen Motorantriebsschaltkreis 4 und einen Stromerfassungsschaltkreis 11 für eine Stromregelung. Der Motorantriebsschaltkreis 4 ist eine H-Typ-Brückenschal tung, zusammengesetzt aus z. B. vier Feldeffekttransisto ren (FETs, nicht dargestellt), er treibt den Motor 2 als Reaktion auf ein Motorsteuersignal, das von der CPU 3 ausgegeben wurde in die Drehrichtungen rechts oder links mit Pulsweitenmodulation(PWM)-Steuerung an.Referring to FIG. 1 and FIG. 2, an elec trically driven power steering system is used according to the prior lying embodiment of the steering of the vehicle tire 1 a b by means of a steering wheel 1 via a Lenkungsmechanis mus 1. It includes a motor 2 for assisting a steering force of the steering wheel 1 , a motor control unit including a CPU 3 for controlling an operation of the motor 2 , and a deviation detection circuit (check circuit 7 and 8 ) for detecting a deviation of the CPU 3 . The motor control unit includes the CPU 3 , a motor drive circuit 4, and a current detection circuit 11 for current control. The motor drive circuit 4 is an H-type bridge circuit, composed of z. B. four field effect transistors (FETs, not shown), it drives the motor 2 in response to a motor control signal that was output by the CPU 3 in the directions of rotation right or left with pulse width modulation (PWM) control.
Die CPU 3 beinhaltet einen Sollwertberechnungsschalt kreis 3a zur Berechnung eines Stromsollwertes (Unterstützungsstromwert), der zum Antrieb des Motors 2, auf Grundlage eines Drehmomentsignals T von einem Drehmo mentsensor 5 und einem Geschwindigkeitssignal V von einem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 6 benutzt wird. Ferner be inhaltet die CPU 3 einen Steuersignalausgabeschaltkreis 3b zur Ausgabe eines Motorsteuersignals, auf der Grund lage des berechneten Stromsollwerts und dergleichen.The CPU 3 includes a target value calculation circuit 3 a for calculating a current command value (assist current value) that is used for driving the motor 2, based on a torque signal T from a Drehmo ment sensor 5 and a speed signal V from a vehicle speed sensor. 6 Furthermore, be the CPU tains 3 a control signal output circuit 3b to output a motor control signal on the basis of the calculated current command value and the like.
Der Abweichungserfassungsschaltkreis beinhaltet einen Sollwertüberprüfungsschaltkreis 7 (Fig. 3) zur Überprü fung, ob der Stromsollwert, der mittels der CPU 3 berech net wurde, mit Bezug auf das Drehmomentsignal T normal ist oder eine Abweichung darstellt. Der Abweichungserfas sungsschaltkreis beinhaltet ferner einen Steuersi gnalüberprüfungsschaltkreis 8 (Fig. 6) zur Überprüfung, ob das ausgegebene Motorsteuersignal, das auf Grundlage des Stromsollwerts von der CPU 3 berechnet wurde, normal ist oder eine Abweichung darstellt. Es beinhaltet auch einen Zähler 9 zum Messen einer Abweichungszustandszeit, die seit der Ermittlung der Abweichung durch entweder den Sollwertüberprüfungsschaltkreis 7 oder den Steuersi gnalüberprüfungsschaltkreis 8 abgelaufen ist, einen Sy stemstoppschaltkreis 10 zum Stoppen einer Regelung des vorliegenden Systems, wenn die Abweichungszustandszeit eine vorbestimmte Zeit anhält und ähnliches.The deviation detection circuit includes a setpoint check circuit 7 ( FIG. 3) for checking whether the current setpoint calculated by the CPU 3 is normal with respect to the torque signal T or is a deviation. The deviation detection circuit further includes a control signal check circuit 8 ( FIG. 6) for checking whether the output motor control signal calculated from the CPU 3 based on the current command value is normal or is a deviation. It also includes a counter 9 for measuring a deviation state time that has elapsed since the deviation was determined by either the setpoint check circuit 7 or the control signal check circuit 8 , a system stop circuit 10 for stopping control of the present system when the deviation state time stops for a predetermined time and like.
Nachfolgend wird ein Verfahren beschrieben, wie die Abweichung der CPU 3 mittels des Abweichungserfassungs schaltkreises erfaßt wird.A method of how the deviation of the CPU 3 is detected by the deviation detection circuit will be described below.
(1) Erfassen einer Abweichung eines Stromsollwer tes, unter Verwendung des Sollwertüberprüfungsschaltkrei ses 7:(1) Detecting a deviation of a current setpoint using the setpoint check circuit 7 :
Der aus den in Fig. 3 gezeigten Logikschaltkreisen zusammensetzte Sollwertüberprüfungsschaltkreis 7 stellt fest, daß der Stromsollwert eine Abweichung darstellt, wenn die Ausgabe dieser Logikschaltung in einen Abwei chungsbereich (A, B, C, D) eintritt, wie in Fig. 4 ge zeigt, und betätigt einen Zähler 9.The setpoint check circuit 7 composed of the logic circuits shown in Fig. 3 determines that the current setpoint represents a deviation when the output of this logic circuit enters a deviation area (A, B, C, D) as shown in Fig. 4 ge, and operates a counter 9 .
Hier werden die Stromsollwerte I1, I2 jeweils mit Be zug auf den durch die CPU 3 berechneten Stromsollwert ausgegeben, wie in Fig. 5 gezeigt. Die Stromwerte werden zwischen "0" und "1" invertiert, um die Drehrichtung des Motors 2 zu verändern. Here, the current setpoints I1, I2 are each output with reference to the current setpoint calculated by the CPU 3 , as shown in FIG. 5. The current values are inverted between "0" and "1" in order to change the direction of rotation of motor 2 .
Nachfolgend wird ein Fall beschrieben, daß die Aus gabe der Logikschaltung in den Abweichungsbereich in Fig. 4 eintritt.A case will be described below that the output from the logic circuit enters the deviation range in FIG. 4.
(Bereich A) Wenn ein Signalpegel vom Drehmoment sensor 5 gleich oder größer als VTH1 ist, der Stromsoll wert I2 gleich "1" ist und der Stromsollwert I1 gleich "0" ist, wird von einem UND-Schaltkreis 7a oder einem ODER-Schaltkreis 7e in Fig. 3 festgelegt, daß der Strom sollwert eine Abweichung darstellt.(Region A), when a signal level from the torque sensor 5 is equal to or greater than V TH1, the current setpoint is worth I2 equal to "1" and the current command value I1 equal to "0", is of an AND circuit 7 a or an OR circuit 7 e in FIG. 3 stipulates that the current setpoint represents a deviation.
(Bereich B) Wenn ein Signalpegel von dem Drehmo mentsensor 5 gleich oder größer als VTH2 ist und gleich oder kleiner VTH1 ist und einer der Stromsollwerte I1 oder I2 gleich "1" ist, wird durch einen UND-Schaltkreis 7b und den ODER-Schaltkreis 7e in Fig. 3 festgelegt, daß der Stromsollwert eine Abweichung darstellt.(Region B) when a signal level of the Drehmo ment sensor 5 is equal to or greater than VTH2, and equal to or less VTH1 and one of the current values I1 and I2 is equal to "1", is an AND circuit 7b and the OR circuit 7 e in Fig. 3 determined that the current setpoint represents a deviation.
(Bereich C) Wenn ein Signalpegel des Drehmoment sensors 5 gleich oder kleiner als VTH2 ist, der Strom sollwert I1 gleich "1" und der Stromsollwert I2 gleich "0" ist, wird von einem UND-Schaltkreis 7c und dem ODER- Schaltkreis 7c in Fig. 3 festgelegt, daß der Stromsoll wert eine Abweichung darstellt.(Range C), when a signal level of the torque sensor 5 is equal to or smaller than TH2, the current command value I1 is equal to "1" and the current command value I2 is equal to "0", by an AND circuit 7 c and the OR circuit 7 c in Fig. 3 determined that the current setpoint represents a deviation.
(Bereich D) Wenn ein Signalpegel des Drehmoment sensors 5 gleich oder größer als VTH3 oder gleich oder kleiner als VTH4 ist und die Stromsollwerte I1 und I2 gleich "0" sind, wird von einem UND-Schaltkreis 7d und dem ODER-Schaltkreis 7e in Fig. 3 festgelegt, daß der Stromsollwert eine Abweichung darstellt.(Area D) when a signal level of the torque as is sensor 5 is equal to or greater than VTH3 or equal to or smaller than VTH4 and the current values I1 and I2 is equal to "0", is of an AND circuit 7 d and the OR circuit 7 e defined in Fig. 3 that the current command value representing a deviation.
(2) Erfassen einer Abweichung des Steuersignals un ter Verwendung des Steuersignalüberprüfungsschaltkreises 8: (2) Detecting a deviation of the control signal using the control signal check circuit 8 :
Der aus den in Fig. 6 gezeigten Logikschaltungen zu sammengesetzte Steuersignalüberprüfungsschaltkreis 8 legt fest, daß das Steuersignal eine Abweichung darstellt, wenn die Ausgabe dieser Logikschaltkreise in einen Abwei chungsbereich (E, F, G, H) eintritt, wie in Fig. 7 ge zeigt, und betätigt den Zähler 9.The control signal check circuit 8 composed of the logic circuits shown in Fig. 6 determines that the control signal is a deviation when the output of these logic circuits enters a deviation area (E, F, G, H) as shown in Fig. 7 ge , and operates the counter 9 .
Hier werden die Stromsollwerte I1, I2 jeweils mit Be zug auf die Stromsollwerte ausgegeben, die von der CPU 3 wie in Fig. 5 gezeigt berechnet werden. Ferner wird, wie in Fig. 6 gezeigt, der Stromsollwert I2 in die UND- Schaltkreise 8a, 8b eingegeben, und der Stromsollwert I1 wird in die UND-Schaltkreise 8c, 8d eingegeben.Here, the current setpoints I1, I2 are each output with reference to the current setpoints calculated by the CPU 3 as shown in FIG. 5. Further, as shown in Fig. 6, the current target value I2 is input to the AND circuits 8 a, 8 b, and the current target value I1 is input to the AND circuits 8 c, 8 d.
Nachstehend erfolgt eine Beschreibung des Falles, daß die Ausgabe der Logikschaltung in den Abweichungsbereich in Fig. 7 eintritt.A description will now be given of the case that the output of the logic circuit enters the deviation area in FIG. 7.
(Bereich E, F) Wenn der Stromsollwert I1 gleich "0" und der Stromsollwert I2 gleich "1" ist, um eine Links drehung anzuzeigen, falls die FET-Antriebssignale D1R, D2R ("1") zur Rechtsdrehung erstellt werden, wird durch die UND-Schaltkreise 8a, 8b und einen ODER-Schaltkreis 8g in Fig. 6 festgelegt, daß das Steuersignal eine Abwei chung darstellt.(Range E, F) When the current command value I1 is "0" and the current command value I2 is "1" to indicate a left rotation, if the FET drive signals D1R, D2R ("1") are generated for clockwise rotation, by the AND circuits 8 a, 8 b and an OR circuit 8 g in Fig. 6 determined that the control signal represents a deviation.
(Bereich G, H) Wenn der Stromsollwert I1 gleich "1" ist und der Stromsollwert I2 gleich "0" ist, um eine Rechtsdrehung anzuzeigen, wenn die FET-Antriebssignale D1L, D2L ("1") erstellt werden, wird durch die UND- Schaltkreise 8c, 8d und den ODER-Schaltkreis 8g in Fig. 6 festgestellt, daß die Steuersignale eine Abweichung dar stellen.(Range G, H) When the current command value I1 is "1" and the current command value I2 is "0" to indicate a clockwise rotation when the FET drive signals D1L, D2L ("1") are generated, the AND - Circuits 8 c, 8 d and the OR circuit 8 g in Fig. 6 found that the control signals represent a deviation.
Wenn die Sollwertabweichung der CPU 3 durch den Ab weichungserfassungsschaltkreis erfaßt wurde (Sollwertüberprüfungsschaltkreis 7 und Steuersignalüber prüfungsschaltkreis 8), wird der Zähler 9 gestartet, um die Abweichungsszustandszeit zu messen. Nach Ablauf einer bestimmten Abweichungszustandszeit des Zählers 9 wird ein Systemstoppbefehl vom Systemstoppschaltkreis 10 an die CPU 3 ausgegeben, und die Systemregelung der CPU 3 wird gestoppt.When the setpoint deviation of the CPU 3 has been detected by the deviation detection circuit (setpoint check circuit 7 and control signal check circuit 8 ), the counter 9 is started to measure the deviation state time. After a certain deviation state time of the counter 9 , a system stop command is issued from the system stop circuit 10 to the CPU 3 , and the system control of the CPU 3 is stopped.
Der Abweichungserfassungsschaltkreis kann ein Versa gen der CPU 3 (Sollwertabweichung) sicher erfassen, indem sowohl die von der CPU 3 berechnet Stromsollwerte I1, I2, als auch die auf Grundlage des Stromsollwerts ausgegebe nen Motorantriebssignale D1R, D2R, D1L, D2L, überprüft werden.The deviation detection circuit can surely detect a failure of the CPU 3 (setpoint deviation) by checking both the current setpoints I1, I2 calculated by the CPU 3 and the motor drive signals D1R, D2R, D1L, D2L output based on the current setpoint.
Ferner kann bei Versagen der CPU 3 überprüft werden, ob deren Versagen eine Abweichung des Stromsollwertes oder eine Abweichung des Motorsteuersignals ist. Wenn der Abweichungszustand für eine vorbestimmte Zeit anhält, wird das System zur Sicherheit gestoppt.If the CPU 3 fails, it can also be checked whether its failure is a deviation in the current setpoint or a deviation in the motor control signal. If the deviation condition persists for a predetermined time, the system is stopped for safety.
Claims (3)
einem Motor (2) zur Unterstützung einer Lenk kraft eines Lenkrades (1), indem Antriebskraft an ei nen Lenkmechanismus (1a) des Lenkrades (1) bereitge stellt wird;
einem Drehmomentsensor (5) zur Erfassung eines Lenkungsdrehmoments des Lenkrades (1);
einem Motorantriebsschaltkreis (4) zum Antrieb des Motors (2) im Ansprechen auf ein Antriebssignal; und einer Motorsteuerungseinheit (3) zur Berechnung eines Stromsollwertes zum Antrieb des Motors (2) in Übereinstimmung mit dem Lenkungsdrehmoment, das von dem Drehmomentsensor (5) erfaßt wurde, wobei die Mo torsteuereinheit (3), die das Steuersignal an den Mo torantriebsschaltkreis (4) auf Grundlage des Strom sollwerts ausgibt, dadurch gekennzeichnet ist, daß sie ferner enthält:
einen Sollwertüberprüfungsschaltkreis (7) zur Überprüfung, ob der Stromsollwert normal ist oder ei ne Abweichung darstellt mit Bezug auf ein Signal vom Drehmomentsensor (5); und
einen Steuersignalüberprüfungsschaltkreis (8) zur Überprüfung, ob das Steuersignal normal ist oder eine Abweichung darstellt mit Bezug auf den Strom sollwert.1. An electrically powered power steering system with:
a motor ( 2 ) to support a steering force of a steering wheel ( 1 ) by providing driving force to a steering mechanism ( 1 a) of the steering wheel ( 1 ) is provided;
a torque sensor ( 5 ) for detecting a steering torque of the steering wheel ( 1 );
a motor drive circuit ( 4 ) for driving the motor ( 2 ) in response to a drive signal; and an engine control unit (3) for calculating a current command value for driving the motor (2) in accordance with the steering torque detected by the torque sensor (5), wherein the Mo gate control unit (3) receiving the control signal to the Mo gate drive (4 ) based on the current setpoint, characterized in that it also contains:
a setpoint check circuit ( 7 ) for checking whether the current setpoint is normal or a deviation with respect to a signal from the torque sensor ( 5 ); and
a control signal checking circuit ( 8 ) for checking whether the control signal is normal or a deviation with respect to the current setpoint.
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