DE10133923A1

DE10133923A1 - Automatic control of moor powered screwdriver uses torque and angle of rotation sensors

Info

Publication number: DE10133923A1
Application number: DE2001133923
Authority: DE
Inventors: Ulf Sittig; Paul-Heinz Wagner
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2001-07-12
Filing date: 2001-07-12
Publication date: 2003-01-23
Anticipated expiration: 2021-07-13
Also published as: WO2003006211A1; DE10133923B4

Abstract

The power screwdriver has a motor that is controlled until the torque applied and the angle of rotation are within defined tolerance bands. The torque is continuously measured until a target value (Mf) is reached. At this point the angle is measured until a target value is attained ((,alpha).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur automatischen Steuerung eines Schraubvorganges eines Drehschraubers, der einen steuerbaren Antrieb für eine Ausgangswelle sowie eine integrierte Steuereinheit (32) mit Mikroprozessor und Speicher, einen Drehmomentsensor und einen Drehwinkelsensor aufweist. The invention relates to a method for the automatic control of a screwdriving process of a screwdriver, which has a controllable drive for an output shaft and an integrated control unit ( 32 ) with a microprocessor and memory, a torque sensor and a rotation angle sensor.

Bei Drehschraubern wird häufig die Forderung gestellt, dass eine Schraube mit einem festgelegten Soll-Drehmoment angezogen werden soll. Die genaue Einhaltung des Soll-Drehmoments ist insbesondere bei sicherheitsrelevanten Anwendungen wie Reaktoren, Stromgeneratoren oder Windrädern oder auch im Offshore- Bereich von Bedeutung. Die zielgenaue Erreichung eines bestimmten Drehmoments soll bewirken, dass die Schraube mit einer vorbestimmten Dehnungskraft belastet wird, so dass die durch die Schraube verbundenen Teile mit einer entsprechenden Kraft von der Schraube gegeneinander gedrückt werden. Das an der Ausgangswelle eines Schraubers gemessene Drehmoment gibt jedoch nicht in jedem Fall Auskunft über die Dehnung der Schraube. Es wird beispielsweise dadurch verfälscht, dass das Schraubengewinde verschmutzt oder mit Farbe versehen ist oder dass auf dem Schraubengewinde Öl vorhanden ist. Ferner können im Schraubengewinde und auch in der Mutter Fehlstellen vorhanden sein. Aus diesem Grund ist es nicht zweckmäßig, bis zum Erreichen eines Soll-Drehmoments den Antrieb eingeschaltet zu lassen und ihn dann schlagartig abzuschalten. Außerdem erfolgt bei einer schlagartigen Abschaltung ein undefiniertes Überschießen infolge der Massenträgheit der bewegten. Masse und von undefinierten Reibungskräften u. dgl. With screwdrivers, the requirement is often that tightened a screw with a specified target torque shall be. The exact adherence to the target torque is especially in security-relevant applications such as Reactors, power generators or wind turbines or also in offshore Area of importance. The targeted achievement of a certain torque should cause the screw with a predetermined elongation force is loaded, so that by the screw connected parts with an appropriate force pressed against each other by the screw. That at the Output shaft of a screwdriver gives measured torque, however not always information about the elongation of the screw. It is falsified, for example, by the fact that Screw thread is dirty or colored or that on the Screw thread oil is present. Furthermore, in There are screw threads and defects in the nut. Out for this reason, it is not appropriate to reach one Target torque to leave the drive on and him then switch off suddenly. In addition, one sudden shutdown an undefined overshoot due to the inertia of the moving. Mass and of undefined frictional forces u. like.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zur automatischen Steuerung eines Schraubvorgangs eines Drehschraubers anzugeben, das eine sichere Erreichung des angestrebten Endzustands der Schraube unter kompletter Überwachung des Schraubvorgangs ermöglicht und keine manuellen Eingriffe erfordert. The invention has for its object a method for automatic control of a screwdriving process Specify the screwdriver, which ensures that the desired final state of the screw under complete supervision of the screwing process and no manual intervention requires.

Die Lösung dieser Aufgabe erfolgt erfindungsgemäß mit den im Patentanspruch 1 angegebenen Merkmalen. Hiernach weist das Verfahren zur automatischen Steuerung des Schraubvorganges die folgenden Schritte auf:

- Aktivieren des Antriebs unter Messung des Drehmoments in einem Drehmomentmodus, bis das Drehmoment ein vorbestimmtes Fügemoment erreicht,
- bei Erreichen des Fügemoments: Übergang auf einen Drehwinkelmodus, bei dem der von der Ausgangswelle überstrichene Drehwinkel gemessen wird,
- Beenden des Antriebs, wenn der Drehwinkel einen vorgegebenen Endwert erreicht.

This object is achieved according to the invention with the features specified in claim 1. According to this, the method for automatically controlling the screwing process has the following steps:

Activating the drive by measuring the torque in a torque mode until the torque reaches a predetermined joining torque,
- when the joining torque is reached: transition to a rotation angle mode, in which the rotation angle swept by the output shaft is measured,
- Stop the drive when the angle of rotation reaches a predetermined end value.

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren erfolgt ein automatischer Übergang von dem Drehmomentmodus in den Drehwinkelmodus, ohne dass manuelle Eingriffe notwendig wären. Der Drehwinkelmodus startet ausgehend vom Fügemoment, wobei das Weiterdrehen unter ständiger Überwachung durch den Drehwinkelsensor erfolgt. Dabei kann von dem Sollwert des Drehwinkels jeweils der eingenommene Istwert der jeweiligen Position subtrahiert werden, um den noch zu überstreichenden Differenzwert zu ermitteln. In Abhängigkeit von diesem Differenzwert kann der Antrieb gesteuert werden, und zwar so, dass er den Sollwert zielgenau ansteuert, wobei bereits vorher eine gesteuerte Verringerung der Drehzahl erfolgen kann. In the method according to the invention there is an automatic one Transition from the torque mode to the rotation angle mode without that manual intervention would be necessary. The rotation angle mode starts on the basis of the joining moment, turning further under constant monitoring by the rotation angle sensor. there can be taken from the setpoint of the angle of rotation Actual value of the respective position to be subtracted by the still to determine the difference value to be covered. Dependent on the drive can be controlled from this difference value, and in such a way that it controls the setpoint precisely, whereby a controlled reduction in speed is carried out beforehand can.

Gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass bei Erreichen des Fügemoments der Antrieb aktiviert bleibt und die Steuerung ohne die Ausgangswelle anzuhalten in den Drehmomentmodus übergeht. Hierbei wird vermieden, dass bei Erreichen des Fügemoments ein Überschießen bis zum Anhalten erfolgt, wodurch das Fügemoment verfälscht würde. Vielmehr wird während des Drehvorganges der Drehwinkelmodus eingeleitet, so dass ein exakt definierter Beginn des Drehwinkelmodus vorhanden ist. Außerdem wird der Schraubvorgang verkürzt, weil kein Stillsetzen des Antriebs notwendig ist. According to a preferred embodiment of the invention provided that the drive is activated when the joining torque is reached remains and the control in without stopping the output shaft passes the torque mode. This avoids that at If the joining torque is reached, overshoot until it stops takes place, which would falsify the joining moment. Rather it will during the turning process initiated the rotation angle mode, so that there is a precisely defined start of the rotation angle mode is. In addition, the screwing process is shortened because none Stopping the drive is necessary.

Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass nach Erreichen des Fügemoments der zeitliche Verlauf des Drehwinkels und/oder des Drehmomentes gemessen und gespeichert wird. Hierbei wird in bestimmten Zeitabständen jeweils der Drehwinkel und/oder das Drehmoment gemessen und die betreffenden Werte werden gespeichert, so dass sie später in Form einer Grafik verfügbar gemacht werden können. Der zeitliche Verlauf des Drehwinkels und/oder des Drehmomentes oder eine Beziehung zwischen Drehmoment und Drehwinkel können von einer in den Drehschrauber integrierten Steuereinheit auf einen externen Datenträger übertragen oder in ein Informationsnetz eingespeist werden. Auf diese Weise ist eine genaue und selbsttätige Dokumentation jedes einzelnen Schraubvorganges möglich. Die Dokumentation kann beispielsweise auf einer Chip-Karte oder einem anderen Datenträger erfolgen. Alternativ hierzu ist es möglich, dass die in den Drehschrauber integrierte Steuereinheit derart ausgebildet ist, dass sie mit einem Informationsnetz kommunizieren kann. Auf diese Weise kann die Steuereinheit beispielsweise Daten in das Internet eingeben und auch vom Internet aus angewählt werden, um Daten abzurufen. Dies setzt eine Kommunikationsfähigkeit mit dem Internet voraus, die über ein Mobilfunkgerät oder eine ähnliche Kommunikationseinrichtung leicht realisiert werden kann. According to a preferred development of the invention provided that after reaching the joining moment the temporal Course of the angle of rotation and / or the torque measured and is saved. This is done at certain time intervals each measured the angle of rotation and / or the torque and the relevant values are saved so that they can later be used in Form of a graphic can be made available. The temporal course of the angle of rotation and / or the torque or a relationship between torque and angle of rotation can a control unit integrated into the screwdriver on one transferred external data carrier or in an information network be fed. This is an accurate and automatic documentation of each individual screwing process possible. The documentation can, for example, be on a chip card or another disk. Alternatively, it is possible that the integrated in the screwdriver Control unit is designed such that it with a Information network can communicate. In this way, the control unit For example, enter data on the Internet and also from Internet can be selected to retrieve data. This sets a ability to communicate with the internet that over a mobile radio device or a similar communication device can be easily realized.

Für jeden Schraubfall wird ein Datensatz erstellt, der die charakteristischen Parameter dieses Schraubfalles angibt. In einem Lernmodus wird bei einem Probelauf der Antrieb bei Erreichen eines vorgegebenen Drehmoments abgeschaltet und der überschießende Drehwinkel gemessen und als Korrekturwert gespeichert. Danach wird ein Soll-Drehwinkel festgelegt. Der Antrieb wird dann abgeschaltet, wenn der gemessene Drehwinkel den Wert des Soll-Drehwinkels minus dem Korrektur erreicht. Solange der gemessene Drehwinkel nicht dem Soll-Drehwinkel entspricht, kann der Korrektur nach einem Iterationsverfahren neu ermittelt werden. Die Lernphase wird dann beendet, wenn der beim Stillstand des Drehschraubers gemessene Drehwinkel dem Wert des Soll-Drehwinkels entspricht. A data record is created for each screwdriving application gives characteristic parameters of this screwing case. In In a test mode, the drive is used in a test run Reached a predetermined torque and switched off excess rotation angle measured and as a correction value saved. A target rotation angle is then defined. The Drive is switched off when the measured angle of rotation is Target rotation angle minus correction reached. As long as the measured angle of rotation does not correspond to the target angle of rotation, the correction can be redetermined using an iteration procedure become. The learning phase is ended when the Standstill of the screwdriver measured angle of rotation the value of the Target rotation angle corresponds.

Im folgenden wird ein Ausführungsbeispiel der Erfindung unter Bezugnahme auf die Zeichnungen näher erläutert. The following is an embodiment of the invention Reference to the drawings explained in more detail.

Es zeigen: Show it:

Fig. 1 eine Seitenansicht des Drehschraubers, Fig. 1 is a side view of the rotary wrench,

Fig. 2 eine schematische Stirnansicht des Drehschraubers nach Fig. 1 aus Richtung des Pfeiles II, Fig. 2 is a schematic end view of the rotary wrench of FIG. 1 from the direction of the arrow II,

Fig. 3 die Ausgangswelle mit den beiden Sensoren, und Fig. 3, the output shaft with the two sensors, and

Fig. 4 ein Diagramm zur Erläuterung der Steuerung des Drehschraubers. Fig. 4 is a diagram for explaining the control of the screwdriver.

Der Drehschrauber weist ein Halteteil 10 auf, welches mit der Hand gehalten werden kann. In einem Gehäuse 12 des Halteteils ist ein Elektromotor angeordnet, der über ein Kabel 14 an das Versorgungsnetz angeschlossen werden kann. Das Halteteil 10 ist mit einer Abtriebseinrichtung 20 verbunden, welche ein Untersetzungsgetriebe enthält, um die Drehzahl der in dem Gehäuse 12 befindlichen Abtriebsvorrichtung zu reduzieren. Mit Hilfe eines Schaltrings 22 kann das Untersetzungsgetriebe geschaltet werden, um das Maß der Untersetzung zu verändern. Das Untersetzungsgetriebe treibt einen Ansatzstutzen 24 an, auf den Schraubnüsse aufgesteckt werden können. An dem Gehäuse 26 ist ein Stützfuß 28 vorgesehen, der gegen ein ortsfestes Widerlager gesetzt werden kann, um das beim Schraubvorgang erzeugte Gegenmoment an das Widerlager abzuleiten. The screwdriver has a holding part 10 which can be held by hand. An electric motor is arranged in a housing 12 of the holding part and can be connected to the supply network via a cable 14 . The holding part 10 is connected to an output device 20 , which contains a reduction gear, in order to reduce the speed of the output device located in the housing 12 . With the help of a switching ring 22 , the reduction gear can be switched to change the degree of reduction. The reduction gear drives an extension piece 24 on which screw nuts can be attached. A support foot 28 is provided on the housing 26 , which can be placed against a stationary abutment in order to derive the counter-torque generated during the screwing process to the abutment.

Das Halteteil 10 ist gegenüber der Abtriebseinrichtung 20 drehbar. Hierzu ist zwischen dem Halteteil 10 und der Abtriebseinrichtung 20 ein Sicherheitsdrehgelenk 30 vorgesehen. Dadurch ist es möglich, unabhängig von der Stellung und dem Betrieb der Abtriebseinrichtung 20 das Halteteil 10 in einem Bereich von 360° zu drehen. The holding part 10 is rotatable relative to the output device 20 . For this purpose, a safety swivel 30 is provided between the holding part 10 and the output device 20 . This makes it possible to rotate the holding part 10 in a range of 360 ° regardless of the position and the operation of the output device 20 .

Die Abtriebseinrichtung 20 enthält einen Drehmomentsensor 52, der das an der Ausgangswelle 50 entstehende Drehmoment misst. Dieser Drehmomentsensor ist ein Torsionssensor, der an der Ausgangswelle befestigt ist. Die Signale dieses Torsionssensors werden über eine Schleifringanordnung oder über eine berührungslose Datenübertragung zu einer Steuereinheit übertragen. Außerdem ist in der Abtriebseinrichtung 20 ein Drehwinkelsensor 54 vorgesehen, der eine an der Ausgangswelle 50 befestigte Codierscheibe 56 und einen auf Codemarkierungen der Codierscheibe reagierenden Sensor 58 aufweist. The output device 20 contains a torque sensor 52 , which measures the torque generated on the output shaft 50 . This torque sensor is a torsion sensor that is attached to the output shaft. The signals of this torsion sensor are transmitted to a control unit via a slip ring arrangement or via a contactless data transmission. In addition, a rotation angle sensor 54 is provided in the output device 20 , which has an encoder disk 56 attached to the output shaft 50 and a sensor 58 that reacts to code markings on the encoder disk.

Die von dem Drehmomentsensor 52 und dem Drehwinkelsensor 54 erzeugten Messdaten werden an eine in den Drehschrauber integrierte Steuereinheit 32, die einen Mikroprozessor und einen Speicher enthält, übertragen. Über eine Schnittstelle 34 kann die Steuereinheit 32 mit anderen elektronischen Geräten kommunizieren und beispielsweise an ein Modem angeschlossen werden, welches einen Internetzugang hat. The measurement data generated by the torque sensor 52 and the angle of rotation sensor 54 are transmitted to a control unit 32 integrated in the screwdriver, which contains a microprocessor and a memory. The control unit 32 can communicate with other electronic devices via an interface 34 and can be connected, for example, to a modem which has Internet access.

Mit der Steuereinheit 32 ist eine Anzeigevorrichtung 36 verbunden, an der in digitaler Form das aktuelle Drehmoment und/oder der aktuelle Drehwinkel dargestellt werden kann. Ferner können die Sollwerte angezeigt werden. Es können auch Datensätze unterschiedlicher Schraubfälle angezeigt werden, die einzeln auswählbar und somit aktivierbar sind. Über entsprechende Eingabeelemente kann eine Menüauswahl an der Anzeigevorrichtung 36 erfolgen. Für das Menü können sodann unterschiedliche Schraubenanzugsverfahren ausgewählt werden. Es ist ferner möglich, den Drehschrauber nur dann einsatzfähig zu machen, wenn zuvor ein bestimmter Code eingegeben wurde. Dadurch kann sichergestellt werden, dass der Drehschrauber nicht von unbefugten Personen verwendet wird. A display device 36 is connected to the control unit 32 , on which the current torque and / or the current angle of rotation can be represented in digital form. The setpoints can also be displayed. It is also possible to display data records from different screwdriving cases, which can be selected individually and thus activated. A menu selection can be made on the display device 36 via corresponding input elements. Different screw tightening methods can then be selected for the menu. It is also possible to make the screwdriver operational only if a certain code has been entered beforehand. This ensures that the screwdriver is not used by unauthorized persons.

Das Ein- und Ausschalten des Drehschraubers erfolgt durch Betätigung entsprechender Schalter 18 in üblicher Weise. The rotary screwdriver is switched on and off in the usual way by actuating corresponding switches 18 .

An dem Gehäuse 12 ist ein Einsteckschlitz 40 für eine Chipkarte 42 vorgesehen. Die Chipkarte 42 mit dem Chip 44 bildet einen externen Datenträger, der die Anzugsparameter der durchgeführten Schraubvorgänge speichert. Die Chipkarte 42 kann beispielsweise am Ende eines Arbeitstages herausgenommen und ihr Inhalt in einen Computer eingelesen werden, um jeden einzelnen an dem Arbeitstag durchgeführten Schraubvorgang zu dokumentieren. An insertion slot 40 for a chip card 42 is provided on the housing 12 . The chip card 42 with the chip 44 forms an external data carrier which stores the tightening parameters of the screwing operations carried out. The chip card 42 can, for example, be removed at the end of a working day and its contents can be read into a computer in order to document each individual screwing operation carried out on the working day.

Das erfindungsgemäße Verfahren wird anhand von Fig. 3 erläutert, in welchem das Drehmoment M_D auf der Ordinate und der Drehwinkel α auf der Abszisse dargestellt ist. The method according to the invention is explained with reference to FIG. 3, in which the torque M _{D is shown} on the ordinate and the angle of rotation α on the abscissa.

Bei einem Schraubvorgang wird zunächst der Antrieb eingeschaltet und die Schraube mit voller Drehzahl gedreht, bis ein vorbestimmtes Fügemoment M_F erreicht ist. Das Fügemoment ist ein definierter Wert, der hier beispielsweise 300 Nm beträgt. Bei Erreichen des Fügenmoments ist die Schraubenverbindung bereits so fest angezogen, dass sie nicht mehr unbeabsichtigt gelöst werden oder sich unbeabsichtigt verstellen kann. Bis zum Erreichen des Fügemoments M_F wird der Drehmomentmodus DMM durchgeführt, bei dem mit dem Drehmomentsensor das Drehmoment während des Schraubvorganges gemessen wird. Bei Erreichen des Fügemoments M_F erfolgt ein Übergang in den Drehwinkelmodus DWM, bei dem mit dem Drehwinkelsensor 54 beginnend von 0° der Drehwinkel gemessen wird. Es sei angenommen, dass bei dem Soll- Drehmoment M_S der Soll-Drehwinkel α_S erreicht ist, der hier 90° beträgt. In the case of a screwing operation, the drive is first switched on and the screw is rotated at full speed until a predetermined joining torque M _{F is} reached. The joining torque is a defined value, which here is, for example, 300 Nm. When the joining torque is reached, the screw connection is already tightened so tightly that it can no longer be loosened unintentionally or adjusted unintentionally. Until the joining torque M _F is reached, the torque mode DMM is carried out, in which the torque is measured with the torque sensor during the screwing process. When the joining torque M _F is reached, there is a transition to the angle of rotation mode DWM, in which the angle of rotation is measured with the angle of rotation sensor 54 starting from 0 °. It is assumed that the target rotation angle α _{S is} reached at the target torque M _S , which is 90 ° here.

Beim Drehwinkelmodus wird der Drehwinkel der Ausgangswelle des Drehschraubers kontinuierlich oder in Zeitintervallen ermittelt. Dabei kann bei Annäherung an das Soll-Drehmoment die Drehzahl verringert werden, um eine abrupte Abschaltung des Drehschraubers zu vermeiden. Beispielsweise kann nach einer vorgegebenen Funktion in Abhängigkeit vom Drehwinkel die Drehzahl heruntergesteuert werden. In the rotation angle mode, the rotation angle of the output shaft of the Rotary screwdriver continuously or at time intervals determined. When approaching the target torque, the Speed be reduced to an abrupt shutdown of the Avoid a screwdriver. For example, after a predetermined function depending on the angle of rotation Speed can be controlled.

Um den Koordinatenpunkt der Sollwerte M_S und α_S herum ist ein Toleranzgebiet T bezeichnet, das durch die Werte M_max, M_min, α_min und α_max definiert ist, die vom Anwender an einer Eingabevorrichtung des Drehschraubers eingegeben werden können. Wenn der Schraubvorgang in diesem Toleranzgebiet T endet, wird er als akzeptabel angesehen. Around the coordinate point of the setpoints M _S and α _S is a tolerance range T, which is defined by the values M _max , M _min , α _min and α _max , which can be entered by the user on an input device of the screwdriver. If the tightening process ends in this tolerance range T, it is considered acceptable.

Der Antrieb des Drehschraubers wird abgeschaltet, wenn der mit dem Drehwinkelsensor gemessene Drehwinkel α_M den Wert α_S- α_K erreicht hat, wobei α_K ein Korrekturwert ist. Nach dem Abschalten läuft der Antrieb noch nach, so dass er schließlich an oder nahe dem Sollwert α_S zum Stillstand kommt. The drive of the rotary screwdriver is switched off when the angle of rotation α _M measured with the angle of rotation sensor has reached the value α _S - α _K , where α _{K is} a correction value. After switching off, the drive continues to run, so that it finally comes to a standstill at or near the setpoint value α _S.

Der Datensatz, der bei einem Schraubvorgang auf der Chipkarte 42 registriert wird, enthält außer der laufenden Nummer des Schraubvorganges und den Datums- und Uhrzeitangaben die folgenden Daten:
Fügemoment M_F
Soll-Drehwinkel α_S
Korrekturwert-Drehwinkel α_K
Korrekturwert-Drehmoment
Drehmoment-Grenzwert-Minimum M_min
Drehmoment-Grenzwert-Maximum M_max
Drehwinkel-Grenzwert-Minimum α_min
Drehwinkel-Grenzwert-Maximum α_max. The data record which is registered on the chip card 42 during a screwing operation contains the following data in addition to the number of the screwing operation and the date and time:
Joining moment M _F
Target rotation angle α _S
Correction value rotation angle α _K
Correction value of torque
Torque limit minimum M _min
Torque limit maximum M _max
Minimum rotation angle limit α _min
Angle limit maximum α _max .

Außerdem werden für eine graphische Darstellung im Anschluss an das Erreichen des Fügemoments M_F die folgenden Daten aufgenommen und in der Chipkarte gespeichert:
Drehmoment-Ist-Wert
Drehwinkel-Ist-Wert. In addition, the following data are recorded for a graphic representation after the joining moment M _{F has been} reached and are stored in the chip card:
Torque actual value
Rotation angle actual value.

Dieses Wertepaar wird jeweils zum Zeitpunkt Null, nämlich dem Erreichen des Fügemoments M_F, und danach in Abständen von 10 ms aufgenommen. This pair of values is recorded at time zero, namely when the joining torque M _{F is reached} , and thereafter at intervals of 10 ms.

Wird am Ende eines Schraubvorganges der Toleranzbereich T in Fig. 3 erreicht, wird ein Signal erzeugt, das angibt, dass die Verschraubung in Ordnung ist. Wird der Toleranzbereich T dagegen nicht getroffen, wird ein entsprechendes Negativsignal erzeugt, das angibt, dass dieser Verschraubungsvorgang nicht in Ordnung war und verworfen werden muss. Das Schraubgerät wird daraufhin außer Funktion gesetzt und kann nur manuell wieder eingeschaltet werden. If the tolerance range T in FIG. 3 is reached at the end of a screwing process, a signal is generated which indicates that the screwing is in order. If, on the other hand, the tolerance range T is not met, a corresponding negative signal is generated, which indicates that this screwing process was not in order and must be rejected. The screwdriver is then deactivated and can only be switched on again manually.

Der Korrekturwert α_K wird in der Weise ermittelt, dass bei einem Probelauf der Antrieb bei Erreichen eines vorgegebenen Drehmoments abgeschaltet und der überschießende Drehwinkel gemessen und als Korrekturwert αK gespeichert wird. Als vorgegebenes Drehmoment wird zunächst das Fügemoment M_F ausgewählt. Der Antrieb kommt dann weit unterhalb des Soll-Drehmoments M_S zum Stillstand, so dass das Soll-Drehmoment nicht erreicht wird. The correction value α _K is determined in such a way that, in a test run, the drive is switched off when a predetermined torque is reached and the excessive angle of rotation is measured and stored as the correction value αK. The joining torque M _F is first selected as the predetermined torque. The drive then comes to a standstill far below the target torque M _S , so that the target torque is not reached.

Danach wird in einem zweiten Probelauf der Antrieb dann abgeschaltet, wenn der gemessene Drehwinkel α_M den Wert des Soll- Drehwinkels minus dem zuvor ermittelten Korrekturwert α_K erreicht. Der daraufhin gemessene Drehwinkel, bei dem die Ausgangswelle zum Stillstand kommt, ergibt einen neuen Korrekturwert α_K, der kleiner ist als der erste Korrekturwert. Auf diese Weise erfolgt eine iterative Annäherung an den Wert α_S. Diese Annäherung erfolgt von unten her, so dass sichergestellt wird, dass der Drehwinkel nicht über den Wert α_S hinausschießt. Der sich schließlich ergebende Korrekturwert α_K wird für den betreffenden Schraubfall abgespeichert und für die nachfolgenden Schraubvorgänge übernommen. The drive is then switched off in a second test run when the measured angle of rotation α _{M reaches} the value of the target angle of rotation minus the previously determined correction value α _K. The then measured angle of rotation, at which the output shaft comes to a standstill, results in a new correction value α _K , which is smaller than the first correction value. In this way, the value α _S is iteratively approximated. This approximation takes place from below, so that it is ensured that the angle of rotation does not overshoot the value α _S. The resulting correction value α _K is stored for the screwing case in question and adopted for the subsequent screwing operations.

Die Protokolle der einzelnen Schraubvorgänge werden gespeichert und stehen ebenfalls für spätere Auswertungen zur Verfügung. Es besteht auch die Möglichkeit, den Drehschrauber über das Internet oder über andere Datenverbindungen zu programmieren oder abzufragen. Auf diese Weise stehen in einer Zentrale jederzeit die Daten der einzelnen Drehschrauber, die irgendwo in der Welt benutzt werden, zur Verfügung. Es kann auch festgestellt werden, ob ein Drehschrauber reparatur- oder wartungsbedürftig ist. The logs of the individual tightening processes are saved and are also available for later evaluations. It there is also the possibility of turning the screwdriver Programming on the Internet or via other data connections or query. In this way stand in a central office at any time the data of each screwdriver that is somewhere in the world can be used. It can also be found whether a screwdriver needs repair or maintenance is.

Claims

1. A method for the automatic control of a screwdriving process of a screwdriver, which has a controllable drive for an output shaft and an integrated control unit ( 32 ) with a microprocessor and memory, a torque sensor and a rotation angle sensor, with the steps:

- Activate the drive while measuring the torque in a torque mode (DMM) until the torque reaches a predetermined joining torque (M _F ),

- when the joining torque (M _F ) is reached: transition to a rotation angle mode (DWM), in which the rotation angle (α _M ) swept by the output shaft is measured,

- Stop the drive when the angle of rotation reaches a predetermined value.

2. The method according to claim 1, wherein when the joining torque (M _F ) is reached, the drive remains activated and the control passes into the rotation angle mode (DWM) without stopping the output shaft.

3. The method according to claim 1 or 2, wherein after reaching the joining moment (M _F ), the time course of the angle of rotation (α) and / or the torque (M _D ) is measured and stored.

4. The method according to claim 3, wherein the temporal profile of the angle of rotation (α) and / or the torque (M _D ) or a relationship between the torque and angle of rotation from a control unit ( 32 ) integrated in the screwdriver to an external data carrier ( 42 ) or fed into an information network.

5. The method according to any one of claims 1-4, wherein in a test run the drive is switched off when a predetermined torque is reached and the excessive angle of rotation is measured and stored as a correction value (α _K ).

6. The method according to claim 5, wherein a target rotation angle (α _S ) is determined and the drive is switched off when the measured rotation angle (α _M ) is the value of the target rotation angle (α _S ) minus the correction value (α _K ) reached.

7. The method according to claim 6, wherein after switching off the drive, the angle of rotation is measured and compared with the target angle of rotation (α _S ) and is stored as a new correction value (α _K ) if there is a deviation.

8. The method according to any one of claims 1-7, characterized characterized that tightening parameters different Bolting cases are saved and can be called up when required.