DE10130659A1

DE10130659A1 - Stabilizing arrangement for vehicle on curve has mode with modified control signal regulating dynamic parameters using larger threshold value and additional steering interventions

Info

Publication number: DE10130659A1
Application number: DE2001130659
Authority: DE
Inventors: Johannes Sartorius
Original assignee: DaimlerChrysler AG
Current assignee: Mercedes Benz Group AG
Priority date: 2001-06-28
Filing date: 2001-06-28
Publication date: 2003-01-16

Abstract

The arrangement has devices for determining actual dynamic parameter values and a first desired dynamic parameter value. It compares actual and demand values of the first parameter and the second dynamic value with a threshold value. The arrangement forms control signals and activating an operating mode with a modified control signal regulating the dynamic parameters using a larger threshold value and steering interventions as well as braking/engine interventions. The arrangement has devices (101,103,104,107) for determining first and second actual dynamic parameter values, for determining a first desired dynamic parameter value, for comparing the actual and demand values of the first parameter and the second dynamic value with a threshold value to form control signals and for activating an operating mode with a modified control signal regulating the dynamic parameters using a larger threshold value and additional steering interventions as well as braking and/or engine interventions. AN Independent claim is also included for the following: a method of stabilizing a vehicle.

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Stabilisierung eines Fahrzeuges. Solche Vorrichtungen sind aus dem Stand der Technik in vielerlei Modifikationen bekannt. The invention relates to a device for stabilization of a vehicle. Such devices are known from the prior Technique known in many modifications.

So wird in der in der Automobiltechnischen Zeitschrift (ATZ) 96, 1994, Heft 11, auf den Seiten 674 bis 689 erschienenen Veröffentlichung "FDR - Die Fahrdynamikregelung von Bosch" eine Vorrichtung zur Stabilisierung eines Fahrzeuges beschrieben, bei der ein Istwert und ein Sollwert für die Gierrate des Fahrzeuges ermittelt wird. Darüber hinaus wird ein Istwert für den Schwimmwinkel des Fahrzeuges ermittelt. Das Fahrzeug ist mit Aktuatoren ausgestattet, mit denen Bremseneingriffe und Motoreingriffe durchgeführt werden können. Zum einen wird der Istwert der Gierrate mit dem zugehörigen Sollwert verglichen. Zum anderen wird der Istwert für den Schwimmwinkel mit einer vorgebbaren Begrenzungsgröße verglichen. In Abhängigkeit dieser beiden Vergleiche werden Ansteuersignale erzeugt, die den Aktuatoren zugeführt werden. Die Ansteuersignale werden dabei dergestalt erzeugt, dass aufgrund der mit den Aktuatoren in Abhängigkeit der Ansteuersignale durchgeführten Eingriffe die Gierrate geregelt wird, d. h. der Istwert der Gierrate wird auf den zugehörigen Sollwert geregelt. Gleichzeitig wird der Schwimmwinkel begrenzt, d. h. der Istwert des Schwimmwinkel überschreitet die Begrenzungsgröße nicht. So in the in the automobile technical magazine (ATZ) 96, 1994, Issue 11, published on pages 674-689 Publication "FDR - The driving dynamics control from Bosch" one Device for stabilizing a vehicle described where an actual value and a setpoint for the yaw rate of Vehicle is determined. In addition, an actual value for the Floating angle of the vehicle determined. The vehicle is with Equipped with actuators, with which brake interventions and Engine interventions can be performed. For one thing, the Actual value of the yaw rate compared with the associated setpoint. To the others, the actual value for the slip angle with a predetermined limiting size compared. Depending on this Both comparisons are generated control signals, the Actuators are supplied. The drive signals are thereby generated in such a way that due to the with the actuators in Dependence of the control signals performed interventions the Yaw rate is regulated, d. H. the actual value of the yaw rate is set to associated setpoint regulated. At the same time the Floating angle limited, d. H. the actual value of the slip angle does not exceed the limit size.

Bei solchen aus dem Stand der Technik bekannten Fahrdynamiksystemen ist der Schwimmwinkel in der Regel auf einen Wert von ungefähr 8° begrenzt. Ein größerer Wert kann sich während des Fahrbetriebes aufgrund der Begrenzung des Schwimmwinkels nicht einstellen. D. h. das Fahrzeug wird bei einer kritischen Kurvenfahrt soweit heruntergebremst und stabilisiert, dass das Fahrzeug nicht ins Schleudern kommen kann. Dies hat aber auch den Nachteil, dass ein erfahrener Fahrer mit einem Fahrzeug, welches mit einem aus dem Stand der Technik bekannten Fahrdynamiksystem ausgestattet ist, Kurven nicht so schnell durchfahren kann, wie er es könnte, wenn er mit einem genügend großen Schwimmwinkel um die Kurve driften könnte, wie es beispielsweise im Rallyesport der Fall ist. In those known from the prior art Driving dynamics systems, the slip angle is usually at a value of limited to about 8 °. A greater value may occur during the Driving operation due to the limitation of the slip angle not to adjust. Ie. the vehicle will be at a critical Cornering as far as slowed down and stabilized that the Vehicle can not skid. But this also has the Disadvantage that an experienced driver with a vehicle, which with a known from the prior art Vehicle dynamics system is equipped, curves do not pass through so fast can, as he could, if he were with a big enough Floating angle could drift around the bend as it did For example, in rallying the case.

Vor diesem Hintergrund ergibt sich folgende Aufgabe: Es soll eine Vorrichtung zur Stabilisierung eines Fahrzeuges bereitgestellt werden, mit der gleichzeitig ein schleuderfreies und schnellstmögliches Durchfahren von Kurven möglich ist. Against this background, the following task results: It should a device for stabilizing a vehicle be provided with at the same time a spin-free and as fast as possible driving through curves is possible.

Diese Aufgabe wird durch die Merkmale des Anspruches 1 und durch die des Anspruchs 13 gelöst. This object is achieved by the features of claim 1 and solved by the claim 13.

Entsprechend dem aus dem Stand der Technik bekannten Fahrdynamiksystem enthält die erfindungsgemäße Vorrichtung erste Mittel, mit denen ein Istwert für eine erste Querdynamikgröße ermittelt wird und zweite Mittel, mit denen ein Sollwert für die erste Querdynamikgröße ermittelt wird. Außerdem dritte Mittel, mit denen ein Istwert für eine zweite Querdynamikgröße ermittelt wird. Die Vorrichtung weist Aktuatoren auf, mit denen zumindest Bremsen- und/oder Motoreingriffe durchführbar sind. Darüber hinaus enthält die Vorrichtung vierte Mittel, mit denen ein erster Vergleich durchgeführt wird, bei dem für die erste Querdynamikgröße der Istwert mit dem Sollwert verglichen wird, und mit denen ein zweiter Vergleich durchgeführt wird, bei dem für die zweite Querdynamikgröße der Istwert mit einer vorgebbaren Begrenzungsgröße verglichen wird, und mit denen in Abhängigkeit des ersten und des zweiten Vergleiches Ansteuersignale erzeugt werden, die den Aktuatoren zur Durchführung von Eingriffen zugeführt werden, wobei die Ansteuersignale dergestalt erzeugt werden, dass aufgrund der mit den Aktuatoren durchgeführten Eingriffe, für die erste Querdynamikgröße der Istwert auf den Sollwert geregelt wird und für die zweite Querdynamikgröße der Istwert die Begrenzungsgröße (betagrenz) betragsmäßig nicht überschreitet. According to the known from the prior art Vehicle dynamics system contains the device according to the invention first Means with which an actual value for a first transverse dynamics quantity is determined and second means with which a setpoint for the first transverse dynamic quantity is determined. In addition, third means with which an actual value for a second transverse dynamics quantity is determined. The device has actuators with which at least brake and / or engine interventions are feasible. In addition, the device contains fourth means with which a first comparison is performed in which for the first Transverse dynamics quantity the actual value is compared with the nominal value, and with which a second comparison is made, in which for the second transverse dynamics quantity the actual value with a predetermined limit size is compared, and with those in Dependency of the first and second comparison control signals be generated, which the actuators to carry out Eingriffen be supplied, wherein the drive signals such that are generated due to the with the actuators performed interventions, for the first transverse dynamics quantity the actual value is regulated to the target value and for the second Transverse dynamics variable, the actual value, the limit value (betagrenz) amount does not exceed.

Erfindungsgemäß enthält die Vorrichtung fünfte Mittel, mit denen ein Betriebsmodus aktivierbar ist, bei dem in den vierten Mitteln modifizierte Ansteuersignale dergestalt erzeugt werden, dass sowohl für die erste Querdynamikgröße der Istwert auf den Sollwert als auch für die zweite Querdynamikgröße der Istwert auf die Begrenzungsgröße geregelt wird, wobei der Wert der Begrenzungsgröße bei aktiviertem Betriebsmodus betragsmäßig größer ist, als bei nicht aktiviertem Betriebsmodus, und wobei zur Regelung der zweiten Querdynamikgröße neben Bremseingriffen und/oder Motoreingriffen zusätzlich Lenkungseingriffe durchgeführt werden. According to the invention, the device contains fifth means, with which an operating mode can be activated, in which in the fourth Means modified drive signals are generated in such a way that for the first transverse dynamics quantity the actual value is applied to the Setpoint as well as for the second transverse dynamics quantity the actual value is controlled to the limit size, the value of the Limit size with activated operating mode by amount is greater than in non-activated operating mode, and wherein the Control of the second transverse dynamics quantity in addition to brake interventions and / or engine interventions additionally steering interventions be performed.

Dadurch dass bei aktiviertem Betriebsmodus auch die zweite Querdynamikgröße geregelt wird, können Kurven schnellstmöglich durchfahren werden, ohne dass dabei das Fahrzeug ins Schleudern kommt. Due to the fact that when the operating mode is activated, the second Cross-dynamics size is controlled, curves can be as fast as possible be driven through without the vehicle in the spin comes.

Vorteilhafterweise handelt es sich bei der ersten Querdynamikgröße um die Gierrate des Fahrzeuges und bei der zweiten Querdynamikgröße um den Schwimmwinkel des Fahrzeuges. Advantageously, the first is Transverse dynamics around the yaw rate of the vehicle and the second Transverse dynamics around the slip angle of the vehicle.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung weist vorteilhafterweise ein Einstellmittel auf, mit dem bei aktiviertem Betriebsmodus der Wert der Begrenzungsgröße beeinflussbar ist. Dadurch hat der Fahrer die Möglichkeit, den Wert der Begrenzungsgröße individuell einzustellen bzw. für diesen einen Wertebereich vorzugeben und somit an sein Fahrkönnen anzupassen. The device according to the invention advantageously has one Setting means on, with the operating mode of the activated Value of the limiting variable can be influenced. This has the Driver the possibility of the value of the limit size individually set or for this a range of values to specify and thus to adapt to his driving skills.

Vorteilhafterweise wird eine Fahrertyperkennung durchgeführt. Bei aktiviertem Betriebsmodus wird der Wert der Begrenzungsgröße in Abhängigkeit des erkannten Fahrertyps beeinflusst. Dadurch kann automatisch der Wert des Schwimmwinkels, auf den bei aktiviertem Betriebsmodus geregelt wird, an das Fahrverhalten des Fahrers angepasst werden. Advantageously, a driver type recognition is performed. When the operating mode is activated, the value of the Limiting variable influenced depending on the recognized driver type. As a result, the value of the slip angle, on the at activated operating mode, to the driving behavior adapted by the driver.

Vorteilhafterweise wird die Regelung der zweiten Querdynamikgröße auf die Begrenzungsgröße nur dann vorgenommen, wenn bei der Fahrertyperkennung auf einen sportlichen Fahrer erkannt wurde oder wenn über das Einstellmittel ein von Null verschiedener Wert vorgegeben wurde. Advantageously, the regulation of the second Transverse dynamics size to the limiting size made only if at the driver type recognition recognized on a sporty driver or above the setting means a zero different value was given.

Ferner wird bei der erfindungsgemäßen Vorrichtung ermittelt, ob sich das Fahrzeug im Grenzbereich befindet. Dabei wird die Regelung auf die Begrenzungsgröße nur zugelassen, wenn sich das Fahrzeug im oder über dem Grenzbereich befindet, denn vor allem in diesen Situationen ist es angeracht, auf einen größeren Schwimmwinkel zu regeln. Furthermore, it is determined in the device according to the invention whether the vehicle is in the border area. Here is the Control to limit size only allowed if the Vehicle is located in or above the border area, because above all In these situations, it is time to move on to a larger one To regulate float angle.

Das Fahrzeug befindet sich im oder über dem Grenzbereich, wenn eine die Querbeschleunigung repräsentierende Größe größer als ein zugehöriger Schwellenwert ist, und/oder wenn Größen, die die Radschlupfwerte beschreiben, größer als ein zugehöriger Schwellenwert sind. The vehicle is in or above the border area when a variable representing the lateral acceleration greater than is an associated threshold and / or sizes that describe the wheel slip values, greater than an associated one Threshold.

Vorteilhafterweise wird ein Maß der Grenzbereichsüberschreitung ermittelt. Der Wert der Begrenzungsgröße wird zusätzlich in Abhängigkeit dieses Maßes ermittelt. Dadurch wird sichergestellt, dass der Wert des eingeregelten Schwimmwinkels mit der jeweiligen Fahrsituation verträglich ist. Advantageously, a measure of the Grenzbereichsüberschreitung determined. The value of the limit size is additionally included in Dependence of this measure determined. This will ensure that the value of the adjusted slip angle with the each driving situation is compatible.

Das Maß der Grenzbereichsüberschreitung wird vorteilhafterweise in Abhängigkeit des Abstandes der Querbeschleunigung und/oder der Gierrate und/oder der Radschlupfwerte von zugehörigen Schwellenwerten ermittelt. The degree of border crossing is advantageously depending on the distance of the lateral acceleration and / or yaw rate and / or wheel slip values associated therewith Thresholds determined.

Handelt es sich bei dem Fahrzeug um eines mit Heckantrieb, so wird zunächst gleichzeitig das kurveninnere Hinterrad gebremst und das kurvenäußere Hinterrad angetrieben, und anschließend gleichzeitig beide Hinterräder angetrieben und ein fahrerunabhängiger Lenkeingriff durchgeführt. Handelt es sich um ein allradgetriebenes Fahrzeug, so werden zunächst gleichzeitig die kurveninneren Räder gebremst und die kurvenäußeren angetrieben, und anschließend gleichzeitig alle Räder des Fahrzeuges angetrieben und ein fahrerunabhängiger Lenkeingriff durchgeführt. If the vehicle is a rear-wheel drive, so At the same time, the inside rear wheel is braked at the same time and the outside rear wheel driven, and then simultaneously driven both rear wheels and one driver-independent steering intervention performed. Is it a four-wheel drive vehicle, so are the same time the wheels on the inside of the curve are braked and the outside of the wheels driven, and then all the wheels of the vehicle at the same time driven and performed a driver-independent steering intervention.

Durch diese Maßnahmen wird erreicht, dass ein größerer Schwimmwinkel eingestellt wird, dass eine zusätzliche Kraft zum Kurvenmittelpunkt erzeugt wird und dass dabei gleichzeitig die Wunschkurvenbahn gehalten wird. Through these measures is achieved that a larger Floating angle is adjusted, that an additional force to the Curve center is generated and that at the same time the Wunschkurvenbahn is held.

Vorteilhafterweise wird, während die zweite Querdynamikgröße auf die Begrenzungsgröße geregelt wird, der vom Fahrer vorgegebene Lenkradwinkel ausgewertet, und für den Fall, dass ein Auslenken aus der Kurve erkennbar ist, von dem aktivierten Betriebsmodus, in dem die erste Querdynamikgröße auf den zugehörigen Sollwert und die zweite Querdynamikgröße auf die Begrenzungsgröße geregelt wird, auf einen Betriebszustand umgeschaltet, bei dem die erste Querdynamikgröße auf den zugehörigen Sollwert geregelt wird und die zweite Querdynamikgröße begrenzt wird. Advantageously, while the second transverse dynamics quantity is controlled to the limit size of the driver evaluated predetermined steering wheel angle, and in the event that a Deflecting from the curve is recognizable from the activated Operating mode in which the first transverse dynamics quantity on the associated setpoint and the second transverse dynamics quantity on the Limiting size is regulated to an operating condition switched over, in which the first transverse dynamics quantity on the associated Setpoint is controlled and limited the second transverse dynamics size becomes.

Zusammenfassend kann also festgehalten werden: Die erfindungsgemäße Vorrichtung ermöglicht ein sicheres und gleichzeitig schnellstmögliches Durchfahren von kleinen Kurvenradien. Um die Kurven schnell durchfahren zu können, wird ein aus dem Stand der Technik bekanntes Fahrdynamiksystem dergestalt modifiziert, dass entsprechend der Fahrweise beim Rallyesport durch gezielten Antriebsschlupf und einen entsprechend großen Schwimmwinkel die optimale Kurvengeschwindigkeit herbeigeführt werden kann. D. h. es wird fahrerunabhängig an den Antriebsrädern solch ein Antriebsschlupf erzeugt, dass dadurch ein merklicher Schwimmwinkel eingestellt wird, und somit eine zusätzliche Kraftkomponente erzeugt wird, die zum Mittelpunkt der zu durchfahrenden Kurve hin gerichtet ist. Gleichzeitig wird über eine fahrerunabhängige Lenkbeeinflussung so gegengelenkt, dass sich der Wunschkurs einstellt. Über ein stufenloses Bedienelement, beispielsweise ein Potentiometer, kann der Fahrer den Wert des Schwimmwinkels, der sich bei der Kurvenfahrt einstellen soll, beeinflussen, bzw. einen Wertebereich für diesen vorgeben. In summary, it can be stated: The Device according to the invention allows a safe and simultaneous fastest possible driving through of small curve radii. To the Being able to drive through bends quickly turns one off modified the technology known driving dynamics system such that according to the driving style in rallying through targeted traction and a correspondingly large slip angle the optimal cornering speed can be brought about. Ie. it is driver-independent on the drive wheels such a Traction generates that thereby a noticeable Floating angle is adjusted, and thus an additional Force component is generated, the center of the traversed Curve is directed. At the same time is about a Driver independent steering control so counteracted that the Desired course. Via a stepless operating element, For example, a potentiometer, the driver can change the value of Floating angle, which should be set when cornering, influence, or specify a range of values for this.

An dieser Stelle sei erläutert, wie die Gierrate und wie der Schwimmwinkel definiert sind. Die Gierrate beschreibt die Drehung des Fahrzeuges um dessen Hochachse. Der Schwimmwinkel beschreibt den Winkel zwischen der Längsachse des Fahrzeuges und dem Vektor, der die Fahrzeuggeschwindigkeit repräsentiert. At this point it should be explained how the yaw rate and how the Floating angles are defined. The yaw rate describes the Rotation of the vehicle around its vertical axis. The slip angle describes the angle between the longitudinal axis of the vehicle and the vector representing the vehicle speed.

Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen können der Beschreibung und der Zeichnung entnommen werden. Es sollen auch die vorteilhaften Ausgestaltungen einbezogen sein, die sich aus einer beliebigen Kombination der Unteransprüche ergeben. Further advantageous embodiments of the description and the drawing are taken. It should also the Advantageous embodiments may be included, resulting from a Any combination of subclaims.

Das Ausführungsbeispiel wird nachstehend anhand der Zeichnung näher beschrieben. Es zeigen: The embodiment will be described below with reference to the drawing described in more detail. Show it:

Fig. 1 eine schematische Darstellung der erfindungsgemäßen Vorrichtung in Form eines Blockschaltbildes, Fig. 1 is a schematic representation of the device according to the invention in the form of a block diagram,

Fig. 2 und 3 ein Ablaufschema welches in der erfindungsgemäßen Vorrichtung abläuft, Fig. 2 and 3 a flow chart which runs in the inventive device,

Fig. 4 ein Diagramm, in dem die Abhängigkeit verschiedener Größen vom Fahrertyp und einer Vorgabe, die der Fahrer mit Hilfe eines Potentiometers voreinstellen kann und einem Maß der Grenzbereichsüberschreitung, dargestellt ist, Fig. 4 is a diagram in which the dependency of various sizes by the driver type and a specification which can preset by a potentiometer of the driver and a measure of the limit of range shown, is

Fig. 5 eine Kurvenfahrt, wie sie sich für ein Fahrzeug darstellt, welches mit einem zum Stand der Technik gehörenden Fahrdynamiksystem ausgestattet ist, 5 is turning, as it appears for a vehicle which is equipped with a belonging to the prior art driving dynamics system FIG.

Fig. 6 eine Kurvenfahrt, wie sie sich für ein Fahrzeug darstellt, welches mit dem erfindungsgemäßen Fahrdynamiksystem ausgestattet ist. Fig. 6 shows a cornering, as it is for a vehicle which is equipped with the driving dynamics system according to the invention.

In Fig. 1 ist die erfindungsgemäße Vorrichtung in Form eines Blockschaltbildes dargestellt. Block 101 stellt einen Gierratensensor dar, mit dem ein Istwert omegaist für die Gierrate des Fahrzeuges, die eine erste Querdynamikgröße darstellt, ermittelt wird. Der Istwert omegaist wird einem Block 107 zugeführt. In Fig. 1, the device according to the invention is shown in the form of a block diagram. Block 101 represents a yaw rate sensor with which an actual value omega is determined for the yaw rate of the vehicle, which represents a first transverse dynamic quantity. The actual value omegaist is fed to a block 107 .

Mit 102 ist ein Block bezeichnet, der die übrigen im Fahrzeug angeordneten Sensoren repräsentiert, die im Zusammenhang mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung von Bedeutung sind. Im Einzelnen handelt es sich um folgende Sensoren: Den einzelnen Fahrzeugrädern zugeordnete Raddrehzahlsensoren; einen Querbeschleunigungssensor; einen Lenradwinkelsensor, mit dem der vom Fahrer durch Betätigung des Lenkrades eingestellte Lenkradwinkel erfaßt wird; ein Sensor, mit dem der vom Fahrer durch Betätigung des Bremspedals eingestellte Vordruck erfaßt wird; ein Radlenkwinkelsensor, mit dem der an den Rädern eingestellte Lenkwinkel erfaßt wird. Die mit diesen Sensoren erfaßten Größen sind in der Größe S1i zusammengefaßt, die dem Block 107 zugeführt wird. Denoted by 102 is a block which represents the remaining sensors arranged in the vehicle, which are important in connection with the device according to the invention. Specifically, these are the following sensors: Wheel speed sensors associated with each vehicle wheel; a lateral acceleration sensor; a Lenradwinkelsensor with which the set by the driver by operation of the steering wheel steering wheel angle is detected; a sensor with which the form set by the driver by operation of the brake pedal is detected; a Radlenkwinkelsensor with which the steering angle set at the wheels is detected. The quantities detected with these sensors are summarized in the size S1i, which is supplied to the block 107 .

Ausgehend von dem Block 102 wird einem Block 103 sowohl der mit Hilfe des Lenkradwinkelsensors erfaßte Lenkradwinkel delta als auch die mit Hilfe der Raddrehzahlsensoren erfaßten Raddrehzahlen nij (Index gibt an, ob linkes oder rechtes Rad; Index j gibt an, ob Vorderrad oder Hinterrad) zugeführt. Aus den Raddrehzahlen wird im Block 103 in bekannter Weise die Fahrzeuggeschwindigkeit ermittelt. Im Block 103 wird aus dem Lenkradwinkel und der Fahrzeuggeschwindigkeit unter Verwendung eines mathematischen Modells ein Sollwert omegasoll für die Gierrate des Fahrzeuges ermittelt. Dieser Ermittlung kann beispielsweise die Ackermann-Beziehung zugrunde liegen. Der Sollwert omegasoll wird dem Block 107 zugeführt. Starting from the block 102 , a block 103 receives both the steering wheel angle delta detected by means of the steering wheel angle sensor and the wheel speeds nij detected by the wheel speed sensors (index indicates whether left or right wheel, index j indicates whether front wheel or rear wheel) , From the wheel speeds, the vehicle speed is determined in block 103 in a known manner. In block 103 , a desired value omegasoll for the yaw rate of the vehicle is determined from the steering wheel angle and the vehicle speed using a mathematical model. This determination can be based, for example, on the Ackermann relationship. The desired value omegasoll is supplied to the block 107 .

Ausgehend vom Block 102 wird ein Teil der mit Hilfe dieser Sensoren erfaßten Größen, dieser Teil ist zu der Größe S3i zusammengefaßt, einem Block 104 zugeführt, in dem ein Istwert betaist für den Schwimmwinkel des Fahrzeuges ermittelt wird. Bei dem Schwimmwinkel handelt es sich um eine zweite Querdynamikgröße. Die Größe S3i umfaßt im Einzelnen folgende Größen: Der Lenkradwinkel, die Querbeschleunigung und die Raddrehzahlen, aus denen wiederum die Fahrzeuggeschwindigkeit ermittelt wird. Ausgehend vom Block 107 wird dem Block 104 eine Größe S2i zugeführt. Zu der Größe S2i ist zum einen der Istwert omegaist der Gierrate und zum anderen eine Größe, die die Bremskräfte an den einzelnen Rädern beschreibt, zusammengefaßt. Die Ermittlung des Istwertes betaist des Schwimmwinkels erfolgt in Abhängigkeit der dem Block zugeführten Größen S2i und S3i. Der Istwert betaist wird dem Block 107 zugeführt. Starting from the block 102 , a part of the variables detected with the aid of these sensors, this part being combined to the size S3i, is fed to a block 104 , in which an actual value betaist for the slip angle of the vehicle is determined. The float angle is a second transverse dynamics quantity. Specifically, the size S3i includes the following quantities: The steering wheel angle, the lateral acceleration and the wheel speeds, from which in turn the vehicle speed is determined. Starting from the block 107 , a size S2i is supplied to the block 104 . For the size S2i, on the one hand, the actual value omega is the yaw rate and, on the other hand, a quantity describing the braking forces at the individual wheels is summarized. The actual value beta of the slip angle is determined as a function of the quantities S2i and S3i supplied to the block. The actual value beta ist is supplied to the block 107 .

An dieser Stelle sei bemerkt, dass die Größe S3i eine Teilmenge der Einzelgrößen umfasst, die zu der Größe S1i zusammengefasst sind. In entsprechender Weise sind die Einzelgrößen nij und delta, die dem Block 103 zugeführt werden, in der Größe S1i enthalten. At this point, it should be noted that the quantity S3i comprises a subset of the individual quantities, which are combined to the size S1i. Correspondingly, the individual quantities nij and delta, which are supplied to the block 103, are contained in the size S1i.

Block 105 stellt ein Mittel dar, mit dem ein Betriebsmodus aktivierbar ist. Bei diesem Mittel handelt es sich beispielsweise um einen aus dem Stand der Technik bekannten Schalter, der zwei Schaltstellungen einnehmen kann. Weist die Größe PS beispielsweise den Wert 1 auf, so bedeutet dies, dass der Betriebsmodus aktiviert ist. In diesem Fall wünscht der Fahrer einen größeren Schwimmwinkel bei einer Kurvenfahrt, als dies bei dem aus dem Stand der Technik bekannten Fahrdynamiksystem möglich ist. Bei solch einem aus dem Stand der Technik bekannten System wird der Schwimmwinkel auf einen Wert von ungefähr 8° begrenzt. Weist dagegen die Größe PS den Wert 0 auf, so bedeutet dies, dass der Betriebsmodus nicht aktiviert ist. In diesem Fall wünscht der Fahrer einen Schwimmwinkel bei der Kurvenfahrt, wie er bei dem aus dem Stand der Technik bekannten Fahrdynamiksystem eingestellt wird. Die Größe PS wird dem Block 107 zugeführt. Block 105 represents a means by which an operating mode can be activated. By way of example, this means is a switch known from the prior art, which can assume two switching positions. If, for example, the value PS has the value 1, this means that the operating mode is activated. In this case, the driver wants a larger slip angle when cornering than is possible in the known from the prior art driving dynamics system. In such a system known in the art, the slip angle is limited to a value of about 8 °. If, on the other hand, the variable PS has the value 0, this means that the operating mode is not activated. In this case, the driver wants a slip angle when cornering, as set in the known from the prior art driving dynamics system. The quantity PS is supplied to the block 107 .

Block 106 stellt ein Mittel dar, mit dem der Fahrer den Wert der vorgebbaren Begrenzungsgröße beeinflussen kann. Bei diesem Mittel handelt es sich beispielsweise um ein aus dem Stand der Technik bekanntes Potentiometer. Der vom Fahrer eingestellte Wert der Größe PSWert wird dem Block 107 zugeführt. Dabei kann der Wert der Größe PSWert zwischen einem minimalen und einem maximalen Wert eingestellt werden. Vorteilhafterweise entspricht der minimale Wert dem Begrenzungswert, der bei dem aus dem Stand der Technik bekannten Fahrdynamiksystem bekannt ist. Dieser liegt in der Regel bei 8°. Der maximale Wert entspricht dem Wert des Schwimmwinkels, bei dem das Fahrzeug noch nicht schleudert. Block 106 represents a means by which the driver can influence the value of the predefined limiting variable. By way of example, this means is a potentiometer known from the prior art. The value of the quantity PS value set by the driver is supplied to the block 107 . The value of the value PS value can be set between a minimum and a maximum value. Advantageously, the minimum value corresponds to the limiting value known in the driving dynamics system known from the prior art. This is usually at 8 °. The maximum value corresponds to the value of the slip angle at which the vehicle does not yet fling.

Bei dem Block 107 handelt es sich um den in einem Fahrdynamiksystem implementierten Reglerkern. Zunächst sei die Arbeitsweise des Reglerkerns für den Fall beschrieben, bei dem der Betriebsmodus nicht aktiviert ist, d. h. die Arbeitsweise des Reglerkerns entspricht der, wie sie bei einem aus dem Stand der Technik bekannten Fahrdynamiksystem vorliegt. The block 107 is the controller core implemented in a vehicle dynamics system. First, the operation of the controller core is described for the case in which the operating mode is not activated, ie the operation of the controller core corresponds to that, as it is present in a known from the prior art vehicle dynamics system.

Im Block 107 wird ein erster Vergleich durchgeführt, bei dem der Istwert omegaist mit dem Sollwert omegasoll verglichen wird. Außerdem wird ein zweiter Vergleich durchgeführt, bei dem der Istwert betaist mit einer vorgebbaren Begrenzungsgröße betagrenz verglichen wird. In Abhängigkeit des ersten und des zweiten Vergleiches werden Ansteuersignale erzeugt. Welche Art von Ansteuersignalen erzeugt wird, hängt von der Art der im Fahrzeug implementiert Aktuatoren ab. Für gewöhnlich weist ein Fahrzeug, welches mit einem aus dem Stand der Technik bekannten Fahrdynamiksystem ausgestattet ist, solche Aktuatorn auf, mit denen Bremseneingriffe und/oder Motoreingriffe durchgeführt werden können. D. h. das Fahrzeug verfügt über Radbremsen 108, denen die Ansteuersignale SBi zugeführt werden. In Abhängigkeit der Ansteuersignale SBi kann beispielsweise fahrerunabhängig und radindividuell der Bremsdruck oder das zu erzeugende Bremsmoment eingestellt werden. Die Radbremsen können Teil einer hydraulischen oder elektrohydraulischen oder pneumatsichen oder elektropneumatischen oder elektromechanischen Bremsanlage sein. Ferner verfügt das Fahrzeug über Aktuatoren 109, denen die Ansteuersignale SMi zugeführt werden, und mit denen das vom Motor abzugebende Moment eingestellt werden kann. Hierzu kann beispielsweise der Drosselklappenwinkel oder die Einspritzmenge oder der Zündzeitpunkt beeinflusst werden. In block 107 , a first comparison is carried out in which the actual value omegaist is compared with the setpoint omegasoll. In addition, a second comparison is performed, in which the actual value beta is compared with a predeterminable limiting quantity betagrenz. In response to the first and the second comparison, drive signals are generated. Which type of drive signals is generated depends on the type of actuators implemented in the vehicle. Usually, a vehicle equipped with a driving dynamics system known from the prior art has such actuators with which brake interventions and / or engine interventions can be carried out. Ie. the vehicle has wheel brakes 108 to which the drive signals SBi are supplied. Depending on the control signals SBi, the brake pressure or the braking torque to be generated can be set, for example, independently of the driver and wheel-individually. The wheel brakes may be part of a hydraulic or electro-hydraulic or pneumatic or electro-pneumatic or electro-mechanical brake system. Furthermore, the vehicle has actuators 109 to which the drive signals SMi are supplied, and with which the torque to be output by the engine can be adjusted. For this purpose, for example, the throttle valve angle or the injection quantity or the ignition timing can be influenced.

Darüber hinaus verfügt das mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung ausgestattete Fahrzeug über Aktuatoren 110, mit denen fahrerunabhängige Lenkeingriffe durchgeführt werden können, d. h. es kann in Abhängigkeit der den Aktuatoren 110 zugeführten Ansteuersignalen SLi an den lenkbaren Rädern fahrerunabhängig ein Lenkwinkel eingestellt werden. Die Regelung der Gierrate mit gleichzeitiger Begrenzung des Schwimmwinkels auf die Begrenzungsgröße - der Betriebsmodus ist nicht aktiviert - kann somit bei einem mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung ausgestatteten Fahrzeug mit Hilfe von Bremseneingriffen und/oder Motoreingriffen und/oder Lenkeingriffen durchgeführt werden. Moreover, the vehicle equipped with the device according to the invention has actuators 110 with which driver-independent steering interventions can be carried out, ie a steering angle can be set independently of the driver independent of the driver signals SLi supplied to the actuators 110 . The regulation of the yaw rate with simultaneous limitation of the slip angle to the limiting variable - the operating mode is not activated - can thus be carried out in a vehicle equipped with the device according to the invention by means of braking interventions and / or engine interventions and / or steering interventions.

In Fig. 1 ist durch die strichlinierte Darstellung angedeutet, dass das Fahrzeug ebenfalls mit Aktuatoren 111 ausgestattet sein kann, mit denen aktiv die Federung des Fahrzeuges, d. h. beispielsweise die Federdämpfung, beeinflusst werden kann. Zu diesen Zweck werden den Aktuatoren 111 die Ansteuersignale SDi zugeführt. In Fig. 1 is indicated by the dashed line illustration that the vehicle may also be equipped with actuators 111 , which actively the suspension of the vehicle, ie, for example, the spring damping, can be influenced. For this purpose, the actuators 111 are supplied with the drive signals SDi.

Bei den aus dem Stand der Technik bekannten Fahrdynamiksystemen werden in Abhängigkeit der beiden vorstehend genannten Vergleiche beispielsweise die Ansteuersignale SBi und SMi erzeugt, die den Aktuatoren 108 und den Aktuatoren 109 zur Durchführung von Eingriffen zugeführt werden. Da in diesem Fall der Betriebsmodus nicht aktiviert ist, werden die Ansteuersignale SBi und SMi dergestalt erzeugt, dass aufgrund der mit den Aktuatoren 108 und 109 durchgeführten Eingriffe, für die Gierrate der Istwert omegaist auf den Sollwert omegasoll geregelt wird und für den Schwimmwinkel der Istwert betaist die Begrenzungsgröße betagrenz betragsmäßig nicht überschreitet. In the case of the vehicle dynamics systems known from the prior art, the drive signals SBi and SMi, for example, which are supplied to the actuators 108 and the actuators 109 for performing interventions, are generated as a function of the two comparisons mentioned above. Since in this case the operating mode is not activated, the drive signals SBi and SMi are generated in such a way that due to the operations performed with the actuators 108 and 109 , for the yaw rate the actual value omegaist is controlled to the desired value omegasoll and the actual value is beta for the slip angle the limit size does not exceed betagrenz.

Mit anderen Worten: Bei einem Fahrzeug, welches mit einem aus dem Stand der Technik bekannten Fahrdynamiksystem ausgestattet ist, wird eine Regelung der Gierrate mit gleichzeitiger Begrenzung des Schwimmwinkels durchgeführt. In other words, in a vehicle with an out of equipped with the known prior art driving dynamics system is, a scheme of yaw rate with simultaneous Limitation of the slip angle performed.

Aktiviert der Fahrer durch Betätigung des Schalters 105 den Betriebsmodus, so wird im Reglerkern 107 eine modifizierte Regelung ausgeführt, in deren Zusammenhang modifizierte Ansteuersignale SBi* oder SMi* oder SLi* erzeugt und den jeweiligen Aktuatoren zugeführt werden. Bei dieser modifizierten Regelung wird ebenfalls der Istwert der Gierrate auf den zugehörigen Sollwert geregelt. Zusätzlich wird für den Schwimmwinkel ein größer Wert zugelassen als es bei dem aus dem Stand der Technik bekannten Fahrdynamiksystem der Fall ist. Befindet sich das Fahrzeug unterhalb des Grenzbereiches, so wird der Schwimmwinkel nicht auf den größeren Wert geregelt. Befindet sich dagegen das Fahrzeug im oder oberhalb des Grenzbereiches, so wird der Schwimmwinkel auf den größeren Wert geregelt. Hierzu werden fahrerunabhängig Eingriffe in den Motor und/oder die Bremsen und/oder die Lenkung durchgeführt, so dass der Istwert des Schwimmwinkels den Wert der Begrenzungsgröße annimmt. If the driver activates the operating mode by actuating the switch 105 , a modified control is carried out in the controller core 107 , in the context of which modified control signals SBi * or SMi * or SLi * are generated and supplied to the respective actuators. In this modified control, the actual value of the yaw rate is also controlled to the associated setpoint. In addition, a larger value is permitted for the slip angle than is the case with the driving dynamics system known from the prior art. If the vehicle is below the limit range, the slip angle is not regulated to the larger value. If, on the other hand, the vehicle is at or above the limit, the slip angle is regulated to the greater value. For this purpose, driver-independent interventions in the engine and / or the brakes and / or the steering are carried out, so that the actual value of the slip angle assumes the value of the limiting variable.

Mit anderen Worten: Aktiviert der Fahrer durch Betätigung des Schalters 105 den Betriebsmodus, so werden im Reglerkern 107 modifizierte Ansteuersignale SBi* und SMi* und SLi* dergestalt erzeugt, dass sowohl für die Gierrate der Istwert omegaist auf den Sollwert omegasoll als auch für den Schwimmwinkel der Istwert betaist auf die Begrenzungsgröße betagrenz geregelt wird. Bei aktiviertem Betriebsmodus ist der Wert der Begrenzungsgröße betragsmäßig größer, als bei nicht aktiviertem Betriebsmodus, der der Regelung entspricht, die mit Hilfe eines aus dem Stand der Technik bekannten Fahrdynamiksystem durchgeführt wird. Zur Regelung des Schwimmwinkels auf die vergrößerte Begrenzungsgröße werden neben Bremseingriffen und Motoreingriffen zusätzlich auch Lenkungseingriffe durchgeführt. In other words, if the driver activates the operating mode by actuating the switch 105 , then modified control signals SBi * and SMi * and SLi * are generated in the controller core 107 such that the actual value omegaas for the yaw rate is also set to the desired value omega_soll and for the slip angle the actual value beta is regulated to the limit value betagrenz. When the operating mode is activated, the value of the limiting variable is greater in magnitude than in the non-activated operating mode, which corresponds to the control which is carried out with the aid of a driving dynamics system known from the prior art. In addition to brake interventions and engine interventions, steering interventions are also carried out to control the slip angle to the increased limit size.

Um den Unterschied zwischen der Begrenzung und der Regelung des Schwimmwinkels nochmals zu verdeutlichen, sei hier erwähnt: Bei der Begrenzung des Schwimmwinkels werden solange keine fahrerunabhängigen Eingriffe durchgeführt, wie der Istwert des Schwimmwinkels kleiner ist als der Wert der Begrenzungsgröße. Droht der Schwimmwinkel die Begrenzungsgröße zu überschreiten, so werden Eingriffe dergestalt durchgeführt, dass der Schwimmwinkel betragsmäßig kleiner bleibt als die Begrenzungsgröße. Bei der Regelung werden dagegen, sofern sich das Fahrzeug im Grenzbereich befindet, bei Vorliegen einer Abweichung zwischen dem Istwert des Schwimmwinkels und dem Wert der Begrenzungsgröße, fahrerunabhängige Eingriffe durchgeführt, so dass der Schwimmwinkel den Wert der Begrenzungsgröße annimmt, d. h. der vergrößerte Schwimmwinkel wird aktiv herbeigeführt. To the difference between the limitation and the regulation of Floating angle again to clarify, may be mentioned here: At the limitation of the slip angle will not be so long Driver-independent interventions performed, such as the actual value of Floating angle is less than the value of the limit size. Threatens the slip angle to exceed the limit size, so interventions are carried out in such a way that the Floating angle remains smaller than the limit size. In the case of the regulation, on the other hand, if the vehicle is in the Limit range, if there is a difference between the actual value of the slip angle and the value of Limit size, driver-independent interventions performed, so that the Float angle takes on the value of the limit size, d. H. of the increased float angle is actively brought about.

Wie bereits oben erwähnt, kann der Fahrer den Wert der Begrenzungsgröße betagrenz durch Betätigung des Potentiometers 106 beeinflussen. Durch Betätigung des Potentiometers wird der Wert der Größe PSWert verändert. Ist durch Betätigung des Schalters 105 der Betriebsmodus aktiviert, dann wird im Reglerkern die Begrenzungsgröße betagrenz unter anderem in Abhängigkeit des Wertes der Größe PSWert ermittelt, der sich aus der Stellung des Potentiometers ergibt. As already mentioned above, the driver can influence the value of the limiting amount betagrenz by operating the potentiometer 106 . By actuating the potentiometer, the value of the value PS value is changed. If the operating mode is activated by actuation of the switch 105 , then the limit value betagrenz is determined in the controller core inter alia as a function of the value of the quantity PS value which results from the position of the potentiometer.

Nachfolgend wird auf das in den Fig. 2 und 3 dargestellte Ablaufschema eingegangen. Hereinafter, the flowchart shown in Figs. 2 and 3 will be discussed.

Das erfindungsgemäße Verfahren beginnt mit einem Schritt 201, an den sich ein Schritt 202 anschließt. Im Schritt 202 werden zum einen die mit Hilfe der Sensoren 101 und 102 erfassten Größen omegaist und S1i, und somit auch die Größen S3i, nij und delta bereitgestellt. Zum anderen werden in diesem Schritt auch die aus den Sensorsignalen ermittelten Größen omegasoll, betaist und S2i bereitgestellt. The method according to the invention begins with a step 201 , followed by a step 202 . In step 202 , on the one hand, the variables omegaist and S1i detected with the aid of the sensors 101 and 102 , and thus also the quantities S3i, nij and delta, are provided. On the other hand, the variables omegasoll, betaist and S2i determined from the sensor signals are also provided in this step.

An den Schritt 202 schließt sich ein Schritt 203 an, in welchem ermittelt wird, ob der Fahrer den Schalter 105 betätigt hat, d. h. im Schritt 203 wird die Größe PS ausgewertet. Weist die Größe PS den Wert 1 auf, so bedeutet dies, dass der Fahrer den Schalter 105 betätigt hat, und der Betriebsmodus aktiviert ist. In diesem Fall wünscht der Fahrer einen größeren Schwimmwinkel bei einer Kurvenfahrt, als dies bei dem aus dem Stand der Technik bekannten Fahrdynamiksystem möglich ist. Folglich wird anschließend an den Schritt 203 ein Schritt 204 ausgeführt, mit dem die Durchführung des aktivierten Betriebsmodus eingeleitet wird. In diesem aktivierten Betriebsmodus wird zum einen die Gierrate auf den zugehörigen Sollwert geregelt. Zum anderen wird der Schwimmwinkel auf die Begrenzungsgröße geregelt, deren Wert größer ist als der in dem aus dem Stand der Technik bekannten Fahrdynamiksystem verwendete Wert von 8°. D. h. im aktivierten Betriebsmodus werden zwei Regelungen durchgeführt, zum einen für die Gierrate und zum anderen für den Schwimmwinkel. The step 202 is followed by a step 203 , in which it is determined whether the driver has actuated the switch 105 , ie, in step 203 , the quantity PS is evaluated. If the quantity PS has the value 1, this means that the driver has actuated the switch 105 and the operating mode is activated. In this case, the driver wants a larger slip angle when cornering than is possible in the known from the prior art driving dynamics system. Consequently, subsequent to step 203, a step 204 is executed, with which the implementation of the activated operating mode is initiated. In this activated operating mode, on the one hand, the yaw rate is regulated to the associated setpoint. On the other hand, the slip angle is regulated to the limiting value whose value is greater than the value of 8 ° used in the driving dynamics system known from the prior art. Ie. In the activated operating mode, two controls are performed, one for the yaw rate and the other for the slip angle.

Wird dagegen im Schritt 203 festgestellt, dass die Größe PS den Wert 0 aufweist, so bedeutet dies, dass der Fahrer den Schalter 105 nicht betätigt hat, und der Betriebsmodus somit nicht aktiviert ist. In diesem Fall wünscht der Fahrer einen Schwimmwinkel bei einer Kurvenfahrt, wie er bei dem aus dem Stand der Technik bekannten Fahrdynamiksystem eingestellt wird. In diesem Fall wird anschließend an den Schritt 203 ein Schritt 209 ausgeführt, und somit eine Fahrdynamikregelung eingeleitet, wie sie mit Hilfe des aus dem Stand der Technik bekannten Fahrdynamiksystems durchgeführt wird. D. h. es wird die Gierrate auf den zugehörigen Sollwert geregelt und der Schwimmwinkel wird auf den Wert der Begrenzungsgröße begrenzt. Dieser Wert liegt bei solch einem Fahrdynamiksystem bei etwa 8°. If, on the other hand, it is determined in step 203 that the variable PS has the value 0, this means that the driver has not actuated the switch 105 , and the operating mode is therefore not activated. In this case, the driver wants a slip angle when cornering, as is set in the known from the prior art driving dynamics system. In this case, subsequent to step 203, a step 209 is carried out, and thus initiated a driving dynamics control, as is carried out with the aid of the known from the prior art driving dynamics system. Ie. the yaw rate is regulated to the associated setpoint value and the float angle is limited to the value of the limiting variable. This value is about 8 ° in such a vehicle dynamics system.

Anschließend an den Schritt 209 wird erneut der Schritt 202 ausgeführt. Subsequent to step 209 , step 202 is executed again.

An dieser Stelle sei nochmals auf folgenden Unterschied hingewiesen: Bei der Begrenzung des Schwimmwinkels (Betriebsmodus ist nicht aktiviert) wird der Schwimmwinkel auf keinen konkreten Wert eingestellt bzw. geregelt. D. h. der Schwimmwinkel kann einen beliebigen Wert einnehmen, der zwischen einem minimalen Wert und dem Wert der Begrenzungsgröße liegt. Dabei kann es vorkommen, dass der Schwimmwinkel, für den Fall dass die Begrenzung greift, den Wert der Begrenzungsgröße einnimmt. Bei der für den Schwimmwinkel durchgeführten Regelung (Betriebsmodus ist aktiviert) dagegen nimmt der Schwimmwinkel den Wert der Begrenzungsgröße an, sofern sich das Fahrzeug im Grenzbereich befindet. At this point, again, the following difference pointed out: When limiting the angle of slip (operating mode is not activated), the slip angle on no set or regulated concrete value. Ie. the slip angle can take any value that is between a minimum Value and the value of the limit size. It can happen that the slip angle, in case that the Limit applies, taking the value of the bounding size. at the regulation carried out for the slip angle (Operation mode is activated), however, the float angle takes the value of Limit size, if the vehicle is in the border area located.

Im Schritt 204 wird der Wert PSWert eingelesen, den der Fahrer durch Betätigung des Potentiometers eingestellt hat. Da im Schritt 203 festgestellt wurde, dass der Betriebsmodus aktiviert ist, wird der Wert der Begrenzungsgröße in Abhängigkeit des Wertes der Größe PSWert ermittelt. In step 204 , the value PS value that the driver has set by operating the potentiometer is read. Since it has been determined in step 203 that the operating mode is activated, the value of the limiting variable is determined as a function of the value of the quantity PSValue.

An den Schritt 204 schließt sich ein Schritt 205 an, im welchem eine Fahrertyperkennung durchgeführt wird. Mit Hilfe der Fahrertyperkennung soll festgestellt werden, ob es sich bei dem Fahrer um einen "normalen Fahrer", der Kurven mit keiner allzu großen Querbeschleunigung durchfährt und der das Fahrzeug moderat verzögert und beschleunigt, oder um einen "sportlichen Fahrer" handelt, der Kurven mit einer großen Querbeschleunigung durchfährt und der das Fahrzeug stark verzögert und beschleunigt. The step 204 is followed by a step 205 , in which a driver type recognition is performed. With the help of the driver type recognition, it is to be determined whether the driver is a "normal driver" who is driving curves with no excessive lateral acceleration and moderately decelerating and accelerating the vehicle or is a "sporty driver" of the turns a large lateral acceleration passes through and greatly slows down and accelerates the vehicle.

Für die Fahrertyperkennung können folgende Größen ausgewertet werden:

- Die Querbeschleunigung. Wie bereits oben erwähnt, durchfährt ein "sportlicher Fahrer" Kurven mit einer höheren Querbeschleunigung als ein "normaler Fahrer". Die Auswertung der Querbeschleunigung reicht bei Verhältnissen mit Hochreibwert, wie sie sommers vorliegen, aus.
- Die Radschlupfwerte, sowohl in Längsrichtung als auch in Querrichtung. Die Radschlupfwerte müssen vor allem bei Verhältnissen mit niedrigem Reibwert, wie sie beispielsweise im Winter vorliegen, zusätzlich zu der Querbeschleunigung ausgewertet werden, da bei diesen Verhältnissen die Querbeschleunigung keine brauchbaren Werte liefert, anhand denen ein Fahrertyp erkannt werden kann. Die Radschlupfwerte werden im Reglerkern ausgehend von den ihm zugeführten Sensorgrößen ermittelt. Entsprechend kann auch ausgewertet werden, ob Eingriffe an den Radbremsen oder am Motor durchgeführt werden, die zu einem Radschlupf führen. Bei einem "sportlichen Fahrer" sind die Radschlupfwerte größer als bei einem "normalen Fahrer", außerdem werden bei einem "sportlichen Fahrer" verstärkt Eingriffe durchgeführt, die zu einem Radschlupf führen.
- Ergänzend zu den Radschlupfwerten kann auch die Gierrate ausgewertet werden. Bei einem "sportlichen Fahrer" nimmt die Gierrate größere Wert an als bei einem "normalen Fahrer", da ein "sportlicher Fahrer" Kurven schneller durchfährt.
- Ebenso kann die Betätigung sowohl des Fahrpedals als auch des Bremspedals ausgewertet werden. In diesem Zusammenhang kann die Betätigungsgeschwindigkeit der Pedale ausgewertet werden. Ein "sportlicher Fahrer" wird nach einer Bremsung das Fahrpedal rasch in eine Auslenkposition bringen, da er nach der Bremsung das Fahrzeug wieder optimal beschleunigen möchte.

For driver type recognition, the following variables can be evaluated:

- The lateral acceleration. As already mentioned above, a "sporty driver" travels curves with a higher lateral acceleration than a "normal driver". The evaluation of the lateral acceleration is sufficient for conditions with high frictional value, as they are present summer.
The wheel slip values, both in the longitudinal direction and in the transverse direction. The wheel slip values must be evaluated in addition to the lateral acceleration, especially in conditions with low friction, as they are, for example, in winter, since in these conditions, the lateral acceleration provides no useful values by which a driver type can be detected. The wheel slip values are determined in the controller core on the basis of the sensor quantities supplied to it. Accordingly, it can also be evaluated whether interventions are carried out on the wheel brakes or on the engine, which lead to a wheel slip. In a "sporty driver" the wheel slip values are greater than in a "normal driver", also in a "sporting driver" increased interventions are performed, leading to a wheel slip.
- In addition to the wheel slip values, the yaw rate can also be evaluated. In a "sporty driver," the yaw rate takes on greater value than with a "normal driver," as a "sporty driver" travels curves faster.
- Similarly, the operation of both the accelerator pedal and the brake pedal can be evaluated. In this context, the actuation speed of the pedals can be evaluated. A "sporty driver" will quickly bring the accelerator pedal into a deflection position after braking because he wants to accelerate the vehicle optimally again after braking.

An dieser Stelle seien nochmals einige Eigenschaften festgehalten, durch die sich ein sportlicher Fahrer auszeichnet: Durch eine große Querbeschleunigung; durch häufig stattfindende Eingriffe, die zu einem Radschlupf führen; durch eine rasche Fahrpedalbetätigung nach einer erfolgten Bremsung. Here are some more features detained by a sporting driver is characterized by a large lateral acceleration; through frequent Interventions leading to a wheel slip; through a quick Accelerator pedal operation after a successful braking.

Die eigentliche Fahrertyperkennung kann mit Hilfe von mehrdimensionalen Kennfeldern durchgeführt werden. D. h. die vorstehend aufgeführten Größen werden ermittelt und in mehrdimensionale Kennfelder eingegeben, wodurch sich dann der Typ des jeweiligen Fahrers erkennen lässt. The actual driver type recognition can be done with the help of multidimensional maps are performed. Ie. the The quantities listed above are determined and included in entered multidimensional maps, which then the type of respective driver.

Bei der Fahrertyperkennung kann es von Vorteil sein, wenn die vorherigen Klassifikationen berücksichtigt werden, d. h. die Werte für die zuvor erkannten Fahrertypen gespeichert werden und somit die nachfolgende Fahrertyperkennung langsam fortgeschrieben wird. When driver type recognition, it may be advantageous if the previous classifications, d. H. the Values for the previously recognized driver types are stored and thus the subsequent driver type detection slowly is updated.

Mit Blick auf die Fahrertyperkennung kann festgehalten werden: Je sportlicher die Fahrweise ist, d. h. je schneller und enger die Kurvenfahrt ist, desto größer ist der Wert des Schwimmwinkel, der bei aktiviertem Betriebsmodus zugelassen wird. Dies bedeutet, wird erkannt, dass es sich um einen "normalen Fahrer" handelt, so wird für gewöhnlich lediglich ein Schwimmwinkel von 8° zugelassen, eben jener Wert, auf den der Schwimmwinkel bei dem aus dem Stand der Technik bekannten Fahrdynamiksystem begrenzt wird. Wird dagegen erkannt, dass es sich um einen "sportlichen Fahrer" handelt, so wird ein Schwimmwinkel zugelassen, der wesentlich größer ist die 8°. With regard to the driver type recognition can be stated: The sportier the driving style, d. H. the faster and closer the cornering is, the greater the value of the Shallow angle, which is permitted when the operating mode is activated. This means, it is recognized that it is a "normal driver" usually only a slip angle of 8 ° allowed, just the value to which the slip angle at the known from the prior art driving dynamics system is limited. On the other hand, it is recognized that this is a "sporty driver" acts, so is a slip angle admitted, which is much larger than the 8 °.

An den Schritt 205 schließt sich ein Schritt 206 an, in dem zwei Dinge abgefragt werden: Zum einen wird abgefragt, ob es sich um einen "normalen Fahrer" handelt. Zum anderen wird abgefragt, ob die Größe PSWert den Wert Null aufweist. Wird im Schritt 206 festgestellt, dass es sich um einen "normalen Fahrer" handelt und dass die Größe PSWert den Wert Null aufweist, was gleichbedeutend damit ist, dass der Fahrer zum einen aufgrund seiner Fahrweise keinen vergrößerten Schwimmwinkel wünscht und zum anderen diesen auch gar nicht durch eine entsprechende Einstellung des Potentiometers 106 angefordert hat, so wird anschließend an den Schritt 206 der Schritt 209 ausgeführt, mit welchem eine Fahrdynamikregelung eingeleitet wird, die bei dem aus dem Stand der Technik bekannten Fahrdynamiksystem implementiert ist. Mit anderen Worten: Wird erkannt, dass der Fahrer vorsichtig um die Kurve fährt, was sich beispielsweise durch kleine Werte der Querbeschleunigung ausdrückt, so wird die Regelung auf einen vergrößerten Schwimmwinkel nicht zugelassen, statt dessen wird die aus dem Stand der Technik bekannte Begrenzung des Schwimmwinkels durchgeführt. The step 205 is followed by a step 206 , in which two things are queried: First, it is queried whether it is a "normal driver". On the other hand, it is queried whether the value PS value has the value zero. If it is determined in step 206 that it is a "normal driver" and that the magnitude PS value has the value zero, which is equivalent to the fact that the driver on the one hand due to his driving style does not want an enlarged slip angle and on the other this not at all is requested by a corresponding adjustment of the potentiometer 106 , then, following step 206, step 209 is carried out, with which a driving dynamics control is implemented, which is implemented in the driving dynamics system known from the prior art. In other words, if it is detected that the driver drives carefully around the curve, which is expressed, for example, by small values of the lateral acceleration, control on an increased slip angle is not permitted, instead the limitation of the slip angle known from the prior art is used carried out.

Wird dagegen im Schritt 206 erkannt, dass es sich nicht um einen "normalen", d. h. dass es sich um einen "sportlichen Fahrer" handelt, oder dass der Wert der Größe PSWert von Null verschieden, d. h. dass der Fahrer mit Hilfe des Potentiometers 106 einen größeren Schwimmwinkel angefordert hat, so wird anschließend an den Schritt 206 ein Schritt 207 ausgeführt. Durch die sportliche Fahrweise zeigt der Fahrer, dass er bei der Kurvenfahrt gerne einen größeren Schwimmwinkel wünscht. Durch die Einstellung am Potentiometer fordert er einen größeren Wert für den Schwimmwinkel bei einer Kurvenfahrt an. If, on the other hand, it is recognized in step 206 that it is not a "normal" one, ie that it is a "sporty driver", or that the value of the magnitude PS value is different from zero, ie that the driver uses the potentiometer 106 has requested greater float angle, then a step 207 is performed subsequent to step 206 . Through the sporty driving style, the driver shows that he likes to have a larger slip angle when cornering. By adjusting the potentiometer he asks for a larger value for the slip angle when cornering.

Im Schritt 207 wird überprüft, ob sich das Fahrzeug im Grenzbereich befindet oder nicht. Diese Abfrage wird deshalb durchgeführt, da das Zulassen eines größeren Schwimmwinkels nur bei solchen Fahrsituationen Sinn macht, bei denen sich das Fahrzeug im Grenzbereich befindet. Zur Feststellung, ob sich das Fahrzeug im Grenzbereich befindet, werden folgende Größen ausgewertet:

- Die Querbeschleunigung. Der Grenzbereich liegt vor, wenn der Wert, der mit Hilfe des Querbeschleunigungssensors erfasst wurde, größer als ein vorgegebener Schwellenwert ist. Die Auswertung der Querbeschleunigung reicht bei Verhältnissen mit Hochreibwert, wie sie sommers vorliegen, aus. Alternativ oder ergänzend kann in entsprechender Weise die Gierrate ausgewertet werden.
- Die Radschlupfwerte, sowohl in Längsrichtung als auch in Querrichtung. Wie bereits oben ausgeführt, müssen die Radschlupfwerte bei Verhältnissen mit niedrigem Reibwert, zusätzlich zu der Querbeschleunigung ausgewertet werden. Das Fahrzeug befindet sich im Grenzbereich, wenn die Radschlupfwerte größer als vorgegebene Schwellenwerte sind. Entsprechend kann auch ausgewertet werden, ob Eingriffe an den Radbremsen oder am Motor durchgeführt werden, die zu einem Radschlupf führen.

In step 207 , it is checked whether or not the vehicle is in the border area. This query is therefore carried out because allowing a larger slip angle makes sense only in those driving situations in which the vehicle is in the border area. To determine whether the vehicle is in the border area, the following sizes are evaluated:

- The lateral acceleration. The limit range is when the value detected by the lateral acceleration sensor is greater than a predetermined threshold. The evaluation of the lateral acceleration is sufficient for conditions with high frictional value, as they are present summer. Alternatively or additionally, the yaw rate can be evaluated in a corresponding manner.
The wheel slip values, both in the longitudinal direction and in the transverse direction. As stated above, the wheel slip values must be evaluated for low friction conditions in addition to the lateral acceleration. The vehicle is in the limit when the wheel slip values are greater than predetermined thresholds. Accordingly, it can also be evaluated whether interventions are carried out on the wheel brakes or on the engine, which lead to a wheel slip.

Das Fahrzeug befindet sich dann im Grenzbereich, wenn entweder der Kurvenradius für die Fahrzeuggeschwindigkeit zu klein ist, oder wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit für den Kurvenradius zu groß ist. The vehicle is then at the limit, if either the curve radius for the vehicle speed is too small, or if the vehicle speed for the turning radius too is great.

Wird im Schritt 207 festgestellt, dass sich das Fahrzeug nicht im Grenzbereich befindet, so wird der Schritt 209 ausgeführt. Wird dagegen im Schritt 207 festgestellt, dass sich das Fahrzeug im Grenzbereich befindet, so wird anschließend an den Schritt 207 ein Schritt 208 ausgeführt. In diesem Schritt werden Bremseneingriffe und/oder Motoreingriffe und/oder Lenkeingriffe in Abhängigkeit des erkannten Fahrertyps und des vom Fahrer durch Betätigung des Potentiometers eingestellten Wertes der Größe PSWert dergestalt vorgenommen, dass die Gierrate auf den zugehörigen Sollwert und der Schwimmwinkel auf die Begrenzungsgröße betagrenz geregelt wird. Anschließend an den Schritt 208 wird erneut der Schritt 202 ausgeführt. If it is determined in step 207 that the vehicle is not in the border area, step 209 is executed. If, on the other hand, it is determined in step 207 that the vehicle is in the border area, then a step 208 is carried out following step 207 . In this step, brake interventions and / or engine interventions and / or steering interventions are made as a function of the detected driver type and the set by the driver by operating the potentiometer value of magnitude PSWert such that the yaw rate is controlled to the associated setpoint and the slip angle to the limit size betagrenz , Subsequent to step 208 , step 202 is executed again.

Die dem Schritt 208 zugrundeliegende konkrete Vorgehensweise wird mit Hilfe des in Fig. 3 dargestellten Ablaufschemas beschrieben. The concrete procedure underlying step 208 is described by means of the flowchart shown in FIG .

Bei der nachfolgenden Beschreibung sei davon ausgegangen, dass es sich um Fahrzeug mit Heckantrieb handelt. In the following description, it is assumed that it is a rear-wheel drive vehicle.

Zunächst wird in einem Schritt 300 der Wert der Begrenzungsgröße betagrenz wie folgt ermittelt: Betagrenz ist eine Funktion des Maßes der Grenzbereichsüberschreitung, des erkannten Fahrertyps und der vom Fahrer vorgegebenen Stellung des Potentiometers, d. h. des Wertes der Größe PSWert. Die qualitative Abhängigkeit von betagrenz von der Stellung des Potentiometers und dem erkannten Fahrertyp kann Fig. 4 entnommen werden. Durch die Berücksichtigung des Maßes der Grenzbereichsüberschreitung wird sichergestellt, dass bei aktiviertem Betriebsmodus der eingeregelte Schwimmwinkel der jeweils vorliegenden Fahrsituation angepasst ist. D. h. durch diese Maßnahme ist ein schnellstmögliches Durchfahren von Kurven - die Größe betagrenz wird an die Größen Kurvenradius, Fahrzeuggeschwindigkeit und Reibwert angepasst - bei gleichzeitig ausreichender Stabilität des Fahrzeuges möglich. First, in a step 300, the value of the limit quantity is determined as follows: Betacity is a function of the measure of the limit range violation, the recognized driver type, and the position of the potentiometer specified by the driver, ie the value of the magnitude PS value. The qualitative dependence of betagrenz on the position of the potentiometer and the recognized driver type can be seen in FIG . By taking into account the extent of exceeding the limit, it is ensured that, when the operating mode is activated, the adjusted float angle is adapted to the current driving situation. Ie. By this measure, the fastest possible driving through curves - the size betagrenz is adapted to the sizes curve radius, vehicle speed and coefficient of friction - at the same time sufficient stability of the vehicle possible.

Das Maß der Grenzbereichsüberschreitung kann mit Hilfe der im Schritt 207 ausgewerteten Größen Querbeschleunigung und/oder Gierrate und/oder Radschlupfwerte ermittelt werden. Hierzu können beispielsweise die einzelnen Abstände dieser Größen von den zugehörigen Schwellenwerten, in Alleinstellung oder in Kombination, ausgewertet werden. The extent of exceeding the limit range can be determined with the aid of the variables lateral acceleration and / or yaw rate and / or wheel slip values evaluated in step 207 . For this purpose, for example, the individual distances of these variables from the associated thresholds, in isolation or in combination, are evaluated.

Zur Regelung des Schwimmwinkels auf die Begrenzungsgröße, d. h. zur Einstellung des vergrößerten Schwimmwinkels, wird zunächst ein Schritt 301 ausgeführt, in dem Eingriffe an der Hinterachse, d. h. an der Achse der angetriebenen Räder durchgeführt werden. Zunächst wird, jeweils für eine vorgegebene Zeitdauer, am kurveninneren Hinterrad ein Bremsdruck eingespeist und gleichzeitig am kurvenäußeren Hinterrad ein Radmoment, d. h. ein Antriebsmoment erzeugt. Durch diese Vorgehensweise wird eine zeitliche begrenzte und somit kontrollierte Instabilität an der Hinterachse erzeugt, die für das Fahrzeug zu einem Drehmoment um den Fahrzeugschwerpunkt in Richtung Mittelpunkt der zu durchfahrenden Kurve führt. Dadurch wird der größere Schwimmwinkel erzeugt. To control the float angle to the limiting size, ie, to set the increased float angle, a step 301 is first performed, are carried out in the interventions on the rear axle, ie on the axis of the driven wheels. First, in each case for a given period of time, a brake pressure is fed to the inside rear wheel and at the same time a wheel torque, ie a drive torque, is generated on the outside rear wheel. By this procedure, a time-limited and thus controlled instability is generated at the rear axle, which leads to the vehicle to a torque about the vehicle center of gravity in the direction of the center of the curve to be traveled. This will create the larger float angle.

Anschließend an die für die beiden Hinterräder unterschiedliche Art des Eingriffes, werden beide Hinterräder angetrieben, d. h. es wird an beiden Hinterrädern ein Antriebsmoment erzeugt. Dadurch wird bei dem großen Schwimmwinkel eine Kraft zum Mittelpunkt der zu durchfahrenden Kurve erzeugt, wodurch beim Durchfahren der Kurve ein kleinerer Kurvenradius, ähnlich wie beim Rallyesport, möglich ist. After that different for the two rear wheels Type of intervention, both rear wheels are driven, d. H. it is generated on both rear wheels a drive torque. As a result, at the large slip angle a force for Center of the traversed curve generated, whereby the Driving through the curve a smaller radius of curvature, similar to the Rallying is possible.

In welchem Maße und wie lange Bremsdruck, und in welchem Maße und wie lange ein Radmoment erzeugt werden muss, wird in Abhängigkeit des vom Fahrer durch Betätigung des Potentiometers 106für die Größe PSWert eingestellten Wertes und in Abhängigkeit des erkannten Fahrertyps festgelegt. Die qualitativen Zusammenhänge können Fig. 4 entnommen werden. To what extent and how long brake pressure, and to what extent and for how long, a wheel torque has to be generated, is determined as a function of the value set by the driver by operating the potentiometer 106 for the value PS value and depending on the driver type detected. The qualitative relationships can be seen in FIG. 4.

Da diese Eingriffe an der Hinterachse fahrerunabhängig und gemäß Regelgesetzen durchgeführt werden, ist in diesem Zustand auch ein automatisches Ausweichen realisierbar. Since these interventions on the rear axle driver independent and is performed in accordance with regulatory laws, is in this state also an automatic evasion realized.

Mit Blick auf die Eingriffe, die für die Hinterräder durchgeführt werden, ist folgende Modifikation denkbar:
Vorstehend wurde ausgeführt, dass zunächst das kurveninnere Hinterrad gebremst und gleichzeitig das kurvenäußere Hinterrad angetrieben wird. Anschließend daran werden beide Hinterräder angetrieben. Diese Vorgehensweise ist erforderlich, um einen vergrößerten Schwimmwinkel einstellen zu können, wenn die Gierrate des Fahrzeuges noch nicht groß genug ist. D. h. es muss zunächst durch die gegenläufige Beeinflussung (ein Rad bremsen und ein Rad antreiben) an der Hinterachse eine genügend große Eigendrehbewegung des Fahrzeuges erzeugt werden, ausgehend von der ein vergrößerter Schwimmwinkel eingestellt werden kann. Ist dagegen die Gierrate des Fahrzeuges groß genug, so kann auf die zweistufige Vorgehensweise an der Hinterachse verzichtet werden. In diesem Fall reicht die Eigendrehbewegung des Fahrzeuges bei der Kurvenfahrt aus, einen vergrößerten Schwimmwinkel einzustellen. Hier kann auf die gegenläufige Beeinflussung an der Hinterachse verzichtet werden, statt dessen können sofort beide Hinterräder aktiv, d. h. fahrerunabhängig angetrieben werden. With regard to the interventions that are carried out for the rear wheels, the following modification is conceivable:
It was stated above that first the inside rear wheel is braked and at the same time the outside rear wheel is driven. Subsequently, both rear wheels are driven. This procedure is necessary in order to be able to set an increased float angle if the yaw rate of the vehicle is not yet high enough. Ie. it must first by the opposite influence (a wheel brake and drive a wheel) on the rear axle a sufficiently large self-rotational movement of the vehicle are generated, starting from which an increased slip angle can be adjusted. If, on the other hand, the yaw rate of the vehicle is high enough, the two-stage procedure on the rear axle can be dispensed with. In this case, the self-rotational movement of the vehicle during cornering is sufficient to set an increased slip angle. Here can be dispensed with the opposite influence on the rear axle, instead immediately both rear wheels can be driven actively, ie driver independent.

Anschließend an den Schritt 301 wird ein Schritt 302 ausgeführt, in welchem ein fahrerunabhängiger Lenkeingriff durchgeführt wird, mit dem gegengelenkt wird. Dieser Lenkeingriff wird zeitgleich, d. h. zeitlich parallel zum gleichzeitigen Antreiben der Hinterräder durchgeführt. Vorteilhafterweise bietet es sich an, dem Fahrer während des fahrerunabhängig durchgeführten Lenkeingriffes eine Rückmeldung zu geben. Hierzu kann während dieses Lenkeingriffes ein Lenkradmoment am Lenkrad eingespeist werden. Subsequent to step 301 , a step 302 is carried out in which a driver-independent steering intervention is performed, with which steering is performed. This steering intervention is carried out at the same time, ie in parallel with the simultaneous driving of the rear wheels. Advantageously, it makes sense to give the driver during the driver independently performed steering intervention feedback. For this purpose, a steering wheel torque can be fed to the steering wheel during this steering intervention.

Anschließend an den Schritt 302 wird ein Schritt 303 ausgeführt, in dem ermittelt wird, ob der Fahrer aus der Kurve, in der sich das Fahrzeug befindet, auslenkt oder nicht. Um dies feststellen zu können, wird zum einen der vom Fahrer eingestellte Lenkradwinkel und zum anderen der Gradient des an den lenkbaren Rädern eingestellten Radlenkwinkels ausgewertet. Wird im Schritt 303 festgestellt, dass der Fahrer zurücklenkt, so wird anschließend an den Schritt 303 ein Schritt 304 ausgeführt. Wird dagegen festgestellt, dass der Fahrer nicht zurücklenkt, so wird anschließend an den Schritt 303 erneut der Schritt 301 ausgeführt. Subsequent to step 302 , a step 303 is executed, in which it is determined whether the driver deflects from the curve in which the vehicle is located or not. To be able to determine this, on the one hand, the steering wheel angle set by the driver and, on the other hand, the gradient of the wheel steering angle set on the steerable wheels is evaluated. If it is determined in step 303 that the driver is steering back, then a step 304 is performed following step 303 . If it is found, however, that the driver is not deflected back, step 301 is performed subsequent to the step 303 again.

Im Schritt 304 werden die Eingriffe, zum einen das Antreiben der Hinterräder und zum anderen der fahrerunabhängige Lenkeingriff, mit denen der vergrößerte Schwimmwinkel eingestellt wird, zurückgenommen. Die Zurücknahme erfolgt dabei dergestalt, das quasi von dem aktivierten Betriebsmodus in die Fahrdynamikregelung, wie sie bei dem aus dem Stand der Technik bekannten Fahrdynamiksystem durchgeführt wird, übergeblendet wird, ohne dass dies der Fahrer verspürt. Hierzu muss zum einen der Antrieb der Hinterachse zurückgenommen werden, d. h. die Hinterachse muss wieder stabilisiert werden. Zum anderen muss der fahrerunabhängige Lenkeingriff zurückgenommen werden, d. h. der durch den fahrerunabhängigen Lenkeingriff eingestellte Radlenkwinkel muss in den Radlenkwinkel überführt werden, der sich aufgrund des vom Fahrer vorgegebenen Lenkradwinkels einstellen würde. D. h. es wird vom aktivierten Betriebsmodus, bei dem sowohl die Gierrate als auch der Schwimmwinkel geregelt wird, auf die konventionelle Fahrdynamikregelung, bei der die Gierrate geregelt und der Schwimmwinkel begrenzt wird, übergeblendet. Dies führt dazu, dass das Fahrzeug beim Ausfahren aus der Kurve durch die konventionelle Fahrdynamikregelung stabilisiert wird. In step 304 , the interventions, on the one hand the driving of the rear wheels and on the other hand the driver-independent steering intervention, with which the increased slip angle is adjusted, are withdrawn. The withdrawal takes place in such a way that is quasi-faded from the activated operating mode in the vehicle dynamics control, as it is carried out in the known from the prior art driving dynamics system, without the driver feels this. For this purpose, on the one hand, the drive of the rear axle must be withdrawn, ie the rear axle must be stabilized again. On the other hand, the driver-independent steering intervention must be withdrawn, ie the set by the driver-independent steering intervention Radlenkwinkel must be converted into the Radlenkwinkel, which would adjust due to the steering wheel angle specified by the driver. Ie. It is the activated operating mode, in which both the yaw rate and the slip angle is controlled, the conventional vehicle dynamics control, in which the yaw rate is controlled and the float angle is limited blended. As a result, the vehicle is stabilized by the conventional vehicle dynamics control when it leaves the curve.

An dieser Stelle sei noch erwähnt, welche Eingriffe bei einem allradgetriebenen Fahrzeug erforderlich sind, um einen vergrößerten Schwimmwinkel einzustellen. Im Schritt 301 werden die beiden kurveninneren Räder gebremst und die beiden kurvenäußeren Räder angetrieben. Im Schritt 302 wird zum einen ein fahrerunabhängiger Lenkeingriff durchgeführt. Zum anderen werden zusätzlich zu den Hinterrädern beide Vorderräder angetrieben. Dabei kann an jedem der angetriebenen Räder ein individuelles Radmoment erzeugt werden. At this point, it should be mentioned what interventions are required in a four-wheel drive vehicle to set an increased slip angle. In step 301 , the two inner wheels are braked and driven the two outer wheels. In step 302 , on the one hand, a driver-independent steering intervention is performed. On the other hand, both front wheels are driven in addition to the rear wheels. In this case, an individual wheel torque can be generated on each of the driven wheels.

Fig. 4 zeigt in Form eines Schaubildes die Abhängigkeit verschiedener Größen vom Fahrertyp, vom Wert der Größe PSWert, den der Fahrer durch Betätigung des Potentiometers 106 vorgibt und von einer Größe, die dem Maß der Grenzbereichsüberschreitung entspricht. Fig. 4 shows a chart image in the form of the dependence of various sizes by the driver type, the value of the quantity PSWert, the driver specifies by operating the potentiometer 106 and of a size that corresponds to the dimension of the boundary region is exceeded.

Zum einen ist auf der Abszisse dieses Schaubildes der Fahrertyp aufgetragen. Die Klassifizierung des Fahrers beginnt bei der Rubrik "normal" und endet bei der Rubrik "sportlich". Ein "sportlicher Fahrer" zeichnet sich beispielsweise dadurch aus, dass er Kurven mit einer höheren Querbeschleunigung durchfährt als ein "normaler Fahrer". Auch wird ein "sportlicher Fahrer" eine stärkere Beschleunigung und eine stärkere Verzögerung anfordern, als ein "normale Fahrer". Die konkrete Vorgehensweise bei der Ermittlung des Fahrertyps wurde im Zusammenhang mit den Fig. 2 und 3 erläutert. First, the driver type is plotted on the abscissa of this graph. The classification of the driver starts with the category "normal" and ends with the category "sporty". A "sporty driver", for example, characterized by the fact that he passes curves with a higher lateral acceleration than a "normal driver". Also, a "sporty driver" will request greater acceleration and deceleration than a "normal driver." The concrete procedure for determining the driver type was explained in connection with FIGS. 2 and 3.

Zum anderen ist auf der Abszisse dieses Schaubildes der Wert der Größe PSWert aufgetragen, der der Stellung des Potentiometers entspricht. Der aufgetragene Wertebereich beginnt mit dem Wert Null und endet bei dem Wert "maximal". Ist der Wert Null eingestellt, so wird der Begrenzungsgröße betagrenz der Wert zugewiesen, der bei den aus dem Stand der Technik bekannten Fahrdynamiksystemen üblich ist, und bei etwa 8° liegt. Ist dagegen der Wert der Größe PSWert von Null verschieden, so wird der Begrenzungsgröße betagrenz ein Wert zugewiesen, der größer als die vorstehend genannten 8° ist. Der in diesem Fall zugeordnete Wert kann mit Hilfe einer mathematischen Beziehung aus der Stellung des Potentiometers ermittelt werden. On the other hand, on the abscissa of this graph is the value plotted the value PS, the position of the Potentiometer corresponds. The applied value range starts with the Value zero and ends at the value "maximum". Is the value zero is set, the limit size betagrenz becomes the value assigned to those known from the prior art Vehicle dynamics systems is common, and is about 8 °. is on the other hand, the value of the magnitude PS value is different from zero, so will The limit size betagrenz is assigned a value that is larger than the aforementioned 8 °. The one in this case assigned value can be determined by using a mathematical relationship the position of the potentiometer can be determined.

Darüber hinaus ist auf der Abszisse das Maß der Grenzbereichsüberschreitung aufgetragen. Der Wertebereich für dieses Maß reicht von "weit entfernt vom Grenzbereich" bis hin zu "sehr nahe am Grenzbereich oder bereits im Grenzbereich". Im ersten Fall haben die Querbeschleunigung und/oder die Gierrate und/oder die Radschlupfwerte einen großen Abstand zu den zugehörigen Schwellenwerten. Im zweiten Fall sind diese Abstände entweder sehr klein oder es liegen gar keine Abstände mehr vor. In addition, the abscissa is the measure of Boundary range exceeded plotted. The range of values for this measure ranges from "far from the borderline" to "very near the border or already in the border area. "In the first Case have the lateral acceleration and / or the yaw rate and / or the wheel slip values a large distance from the associated thresholds. In the second case, these distances either very small or there are no longer any gaps.

Bzgl. der Vorgehensweise bei der Ermittlung des Wertes der Begrenzungsgröße betagrenz sei auf die Ausführungen zu Schritt 300 verwiesen. Concerning. For the procedure for determining the value of the limit variable, reference should be made to the comments on step 300 .

Auf der Ordinate sind verschiedene Größen aufgetragen, die bei der erfindungsgemäßen Vorrichtung von Bedeutung sind. Im Einzelnen sind dies:

- Die Begrenzungsgröße betagrenz, auf die der Schwimmwinkel bei aktiviertem Betriebsmodus eingeregelt wird. Dem Kurvenverlauf entnimmt man Folgendes: Je sportlicher der Fahrer ist, desto größer ist der Wert der Begrenzungsgröße betagrenz, d. h. je sportlicher der Fahrer ist, desto größer ist der Schwimmwinkel, der bei aktiviertem Betriebsmodus von dem erfindungsgemäßen System erzeugt werden kann. Je größer der vom Fahrer durch Betätigung des Potentiometers vorgegebene Wert PSWert ist, desto größer ist der Wert der Begrenzungsgröße betagrenz, d. h. desto größer ist der Schwimmwinkel, der bei aktiviertem Betriebsmodus von dem erfindungsgemäßen System erzeugt werden kann. Je näher sich das Fahrzeug am Grenzbereich befindet, desto größer ist der Wert der Begrenzungsgröße betagrenz, d. h. desto größer ist der Schwimmwinkel, der bei aktiviertem Betriebsmodus von dem erfindungsgemäßen System erzeugt werden kann.
- Der an den lenkbaren Rädern eingestellte Radlenkwinkel, der bei aktiviertem Betriebsmodus im Rahmen des Gegenlenkens fahrerunabhängig eingestellt wird. Dem Schaubild entnimmt man, je größer die Begrenzungsgröße betagrenz ist, d. h. je größer der Schwimmwinkel ist, der im aktivierten Betriebsmodus zugelassen wird, desto stärker muss zur Einhaltung der Wunschkurvenbahn gegengelenkt werden.
- Eine aus dem Produkt des Bremsdruckes und der Zeit gebildete Größe "Druck.Zeit". Anhand der Vorgehensweise bei einem heckgetriebenen Fahrzeug soll erläutert werden, warum das Produkt betrachtet wird: Es nicht allein entscheidend, wie groß der Bremsdruck ist, der bei aktiviertem Betriebsmodus im Rahmen des fahrerunabhängigen Bremseneingriffes am kurveninneren Hinterrad eingespeist wird. Entscheidend ist auch, wie lange dieser Bremsdruck an diesem Rad angelegt wird. Denn ein nur für kurze Zeit angelegter großer Bremsdruck kann zu einer geringeren Verzögerung eines Rades führen, als ein kleiner Bremsdruck, der über eine lange Zeitdauer hinweg angelegt ist. Dem Kurvenverlauf entnimmt man, je größer die Begrenzungsgröße betagrenz ist, d. h. je größer der Schwimmwinkel ist, der im aktivierten Betriebsmodus zugelassen wird, desto größer ist das Produkt aus Bremsdruck und Zeit, d. h. desto stärker muss bei einem heckgetriebenen Fahrzeug das kurveninnere Hinterrad abgebremst werden.
- Eine aus dem Produkt des Radmoments und der Zeit gebildete Größe "Radmoment.Zeit". Anhand der Vorgehensweise bei einem heckgetriebenen Fahrzeug soll erläutert werden, warum das Produkt betrachtet wird: Es ist nicht allein entscheidend, wie groß das Radmoment ist, mit dem bei aktiviertem Betriebsmodus zunächst das kurvenäußere Hinterrad angetrieben wird und mit dem anschließend die beiden Hinterräder angetrieben werden. Entsprechend den Ausführungen im vorstehenden Punkt ist es auch beim Radmoment entscheidend, wie lange dieses Radmoment auf das einzelne bzw. auf die beiden Räder wirkt. Dem Kurvenverlauf entnimmt man, je größer die Begrenzungsgröße betagrenz ist, d. h. je größer der Schwimmwinkel ist, der im aktivierten Betriebsmodus zugelassen wird, desto größer ist das Produkt aus Radmoment und Zeit, d. h. desto stärker muss zunächst das kurvenäußere Hinterrad und dann anschließend die beiden Hinterräder angetrieben werden. Es ist denkbar, dass das kurvenäußere Hinterrad mit einem anderen Radmoment beaufschlagt wird, als die beiden Hinterräder. Ebenso ist es denkbar, dass in beiden Situationen das gleiche Radmoment beaufschlagt wird.

On the ordinate different sizes are applied, which are important in the inventive device. In detail these are:

- The limit value betagrenz, to which the slip angle is adjusted when the operating mode is activated. The following is derived from the curve: The more sporty the driver is, the greater the value of the limiting variable is betagrenz, ie the sportier the driver is, the greater the slip angle that can be generated by the system according to the invention when the operating mode is activated. The greater the value PS value preset by the driver by operation of the potentiometer, the greater is the value of the limiting variable betagrenz, ie, the greater is the slip angle that can be generated by the system according to the invention when the operating mode is activated. The closer the vehicle is to the border region, the greater the value of the limiting variable is betagrenz, that is, the greater is the float angle, which can be generated by the system according to the invention when the operating mode is activated.
- The wheel steering angle set on the steerable wheels, which is set independently of the driver when the operating mode is activated in the context of the countersteering. The diagram shows, the larger the limit size betagrenz is, ie the larger the slip angle, which is allowed in the activated operating mode, the more must be counteracted to maintain the desired curve.
- A quantity formed from the product of the brake pressure and the time "Druck.Zeit". Based on the procedure for a rear-wheel drive vehicle will be explained why the product is considered: It is not only crucial, how large the brake pressure is fed in activated operating mode as part of the driver-independent braking intervention on the inside rear wheel. It is also decisive how long this brake pressure is applied to this wheel. For only a short time applied large brake pressure can lead to a lower delay of a wheel, as a small brake pressure, which is applied over a long period of time. The larger the limit size is, the greater is the slip angle that is permitted in the activated operating mode, the greater the product of brake pressure and time, ie, the greater the rear wheel must be decelerated in a rear-wheel drive vehicle.
- A quantity formed from the product of the wheel torque and the time "Radmoment.Zeit". Based on the procedure for a rear-wheel drive vehicle will be explained why the product is considered: It is not only decisive how big the wheel torque is, with the activated operating mode first the outside rear wheel is driven and then the two rear wheels are driven. According to the statements in the previous point, it is also crucial for the wheel torque, how long this wheel torque acts on the individual or on the two wheels. The larger the limit size is, the larger is the product of wheel torque and time, ie, the stronger the first wheel on the outside of the curve and then the two rear wheels are driven. It is conceivable that the outside rear wheel is subjected to a different wheel torque, as the two rear wheels. It is also conceivable that in both situations, the same wheel torque is applied.

Der im Schaubild enthaltene und mit µ gekennzeichnete Pfeil hat folgende Bedeutung: Die Größe µ stellt den zwischen Reifen und Fahrbahn vorliegenden Haftreibwert dar, der im Reglerkern 107 in an sich bekannter Weise ermittelt wird. Mit dem Pfeil ist angedeutet, je größer dieser Reibwert ist, desto steiler kann zunächst die Steigung der Kurve der Begrenzungsgröße betagrenz sein, denn bei einem hohen Reibwert ist eine gute Seitenführung des Fahrzeuges möglich und somit kann ein großer Schwimmwinkel zugelassen werden, ohne dass das Fahrzeug ins Schleudern gerät. Wird ein steilerer Kurvenverlauf für die Begrenzungsgröße zugelassen, so werden unter Berücksichtigung der vorstehenden Ausführungen zu den einzelnen Kurvenverläufen, auch die Kurvenverläufe des Radlenkwinkels, der Größe "Druck.Zeit" und der Größe "Radmoment.Zeit" steiler. D. h. mit zunehmendem Reibwert können alle Kurvenverläufe steiler gewählt werden. The arrow included in the diagram and marked with μ has the following meaning: The quantity μ represents the coefficient of friction present between the tire and the road surface, which is determined in the controller core 107 in a manner known per se. The arrow indicates that the larger this coefficient of friction is, the steeper the inclination of the curve of the limiting variable can initially be, because with a high coefficient of friction good lateral guidance of the vehicle is possible and thus a large slip angle can be permitted without the vehicle to spin. If a steeper curve is permitted for the limiting variable, then the curves of the wheel steering angle, the size "Druck.Zeit" and the size "Radmoment.Zeit" become steeper, taking into account the above comments on the individual curves. Ie. With increasing coefficient of friction, all curves can be selected steeper.

In Fig. 5 ist eine Kurvenfahrt für ein Fahrzeug dargestellt, welches mit einem aus dem Stand der Technik bekannten Fahrdynamiksystem ausgestattet ist. In dieser Figur erkennt man zwei Dinge: Zum einen ist der Schwimmwinkel auf einen kleinen Wert begrenzt, der bei solchen Fahrdynamiksystemen bei ungefähr 8° liegt. Zum anderen sind die Vorderräder so ausgelenkt, wie es der Fahrer aufgrund der Betätigung des Lenkrades vorgibt. Durch die Begrenzung des Schwimmwinkels auf den kleinen Wert wird Schleudern verhindert. Die Begrenzung auf den kleinen Wert des Schwimmwinkels wird durch fahrerunabhängig durchgeführte Bremseneingriffe erreicht, durch die außerdem die Geschwindigkeit das Fahrzeuges merklich reduziert wird. Demzufolge kann beim Durchfahren von Kurven, die einen kleinen Kurvenradius aufweisen, die maximal möglich Geschwindigkeit nicht erreicht werden. In Fig. 5 a cornering for a vehicle is shown, which is equipped with a known from the prior art vehicle dynamics system. In this figure, two things can be recognized: First, the slip angle is limited to a small value, which is about 8 ° in such vehicle dynamics systems. On the other hand, the front wheels are deflected as the driver dictates due to the operation of the steering wheel. Limiting the slip angle to the small value prevents skidding. The limitation to the small value of the slip angle is achieved by driver-independent performed braking interventions, which also significantly reduces the speed of the vehicle. As a result, when passing through curves having a small turning radius, the maximum possible speed can not be achieved.

In Fig. 6 ist eine Kurvenfahrt für ein Fahrzeug dargestellt, welches mit dem erfindungsgemäßen Fahrdynamiksystem ausgestattet ist. Man erkennt zwei Dinge: Zum einen weist das Fahrzeug einen wesentlich größeren Schwimmwinkel auf als das Fahrzeug, welches mit dem aus dem Stand der Technik bekannten Fahrdynamiksystem ausgestattet ist. Zum anderen wird durch fahrerunabhängiges, d. h. aktives Gegenlenken des Systems, der Wunschkurs gehalten. Der größere Schwimmwinkel wird durch eine Regelung aktiv herbeigeführt. Erreicht wird dies durch einen gezielt überhöhten Antriebsschlupf an den Antriebsrädern. Durch den größeren Schwimmwinkel erreicht man für die Antriebskraft folgendes: Zum einen weist die Antriebskraft eine Komponente in Fahrtrichtung der Wunschkurvenbahn hin und zum anderen eine zusätzliche Komponente zum Mittelpunkt der Kurve hin auf. In Fig. 6 a cornering for a vehicle is shown, which is equipped with the driving dynamics system according to the invention. One recognizes two things: First, the vehicle has a much larger float angle than the vehicle, which is equipped with the known from the prior art driving dynamics system. On the other hand, the desired course is held by driver-independent, ie active countersteering of the system. The larger float angle is actively brought about by a control. This is achieved by deliberately excessive traction on the drive wheels. Due to the larger float angle, the following is achieved for the drive force: On the one hand, the drive force points one component in the direction of travel of the desired curved path and, on the other hand, an additional component towards the center of the curve.

Abschließend sei bemerkt, dass die in der Beschreibung oder die in der Zeichnung gewählte Darstellung keine einschränkende Wirkung auf die erfindungswesentliche Idee haben soll. Finally, it should be noted that in the description or the in the drawing chosen representation no restrictive To have an effect on the invention essential idea.

Claims

1. A device for stabilizing a vehicle, the device for this purpose comprising the following means:
first means ( 101 ) for determining an actual value (omegaist) for a first transverse dynamic quantity (omega),
second means ( 103 ) for determining a desired value (omegasoll) for the first transverse dynamic quantity (omega),
third means ( 104 ) for determining an actual value (beta ist) for a second transverse dynamic quantity (beta),
Actuators ( 108 , 109 , 110 , 111 ) with which at least brake and / or engine interventions are feasible,
fourth means ( 107 ), with which a first comparison is carried out, in which for the first transverse dynamic quantity (omega) the actual value (omegaist) is compared with the desired value (omegasoll), and with which a second comparison is carried out, in which for second transverse dynamics quantity (beta) the actual value (beta ist) is compared with a predefinable limiting quantity (betagrenz), and with which as a function of the first and the second comparison control signals (SBi, SMi) are generated, the actuators ( 108 , 109 ) for performing are supplied by interventions, wherein the drive signals (SBi, SMi) are generated in such a way that based on the operations performed with the actuators ( 108 , 109 ) operations, for the first transverse dynamics quantity (omega) the actual value (omegaist) to the desired value (omegasoll) and for the second transverse dynamics quantity (beta) the actual value (beta ist) does not exceed the limit value (betagrenz),
characterized
in that the device contains fifth means ( 105 ) with which an operating mode can be activated in which modified drive signals (SBi *, SMi *, SLi *) are generated in the fourth means ( 107 ) in such a way that both for the first transverse dynamic quantity (omega ) the actual value (omegaist) is regulated to the desired value (omegasoll) as well as for the second transverse dynamic quantity (beta) the actual value (betaact) is limited to the limit quantity (betagrenz), wherein the value of the limiting variable is greater in magnitude when the operating mode is activated than in the case of not activated operating mode, and wherein for controlling the second transverse dynamics quantity (beta) in addition to braking interventions and / or engine interventions additional steering interventions are performed.

2. Apparatus according to claim 1, characterized in that that the first transverse dynamics quantity is the yaw rate of the vehicle and at the second transverse dynamics quantity to the Swing angle of the vehicle is.

3. Device according to claim 1, characterized in that an adjusting means ( 106 ) is provided, with which the value of the limiting variable can be influenced when the operating mode is activated.

4. Apparatus according to claim 1, characterized in that that a driver type recognition is performed, wherein activated operating mode the value of the limiting variable in Dependence of the detected driver type is affected.

5. The device according to claim 3 and 4, characterized in that the regulation of the second transverse dynamics variable to the limiting size is only made when was recognized in the driver type recognition to a sporting driver or if via the adjusting means ( 106 ) predetermined a non-zero value has been.

6. Apparatus according to claim 1, characterized in that that determines if the vehicle is in the limit area and that the scheme is limited to the limit size only is permitted when the vehicle is in or above the vehicle Border area is located.

7. Apparatus according to claim 6, characterized in that that the vehicle is in or above the border area, if a quantity representing the lateral acceleration is larger is an associated threshold and / or sizes, which describe the wheel slip values, greater than an associated one Threshold.

8. Device according to one of the preceding claims, characterized characterized in that a measure of the Grenzbereichsüberschreitung is determined, and that the value of the bounding size additionally determined as a function of this measure.

9. Device according to one of the preceding claims, characterized characterized in that the degree of border crossing in Dependence of the distance of the lateral acceleration and / or the Yaw rate and / or the wheel slip values of associated Thresholds is determined.

10. The device according to claim 1, characterized that in a vehicle with rear-wheel drive initially at the same time the inside rear wheel braked and the outside of the curve Rear wheel is driven, and then both at the same time Rear wheels are driven and a driver independent Steering intervention is performed.

11. The device according to claim 1, characterized that at a four-wheel drive vehicle initially simultaneously the inside wheels are braked and the outside wheels are braked be driven, and then all the wheels of the same time Vehicle driven and a driver independent Steering intervention is performed.

12. The device according to claim 1, characterized that while the second transverse dynamics magnitude on the Limiter is set, the specified by the driver steering wheel angle is evaluated, and in the event that a deflection from the Curve is recognizable from the activated operating mode in which the first transverse dynamics quantity to the associated setpoint and the second transverse dynamics quantity is controlled to the limiting size, is switched to an operating state in which the first Transverse dynamics quantity is controlled to the associated setpoint and the second transverse dynamics variable is limited.

13. A method for stabilizing a vehicle, in which
an actual value (omegaist) is determined for a first transverse dynamic quantity (omega),
a desired value (omegasoll) is determined for the first transverse dynamic quantity (omega),
an actual value (beta ist) is determined for a second transverse dynamic quantity (beta),
a first comparison is carried out in which for the first transverse dynamic quantity (omega) the actual value (omegaist) is compared with the desired value (omegasoll), and a second comparison is carried out in which the actual value (betaist) for the second transverse dynamic quantity (beta) is compared with a predetermined limit quantity (betagrenz), and in response to the first and the second comparison drive signals (SBi, SMi) are generated, the actuators ( 108 , 109 ) are supplied to perform brake and / or engine interventions, wherein the drive signals (SBi, SMi) are generated in such a way that due to the intervention performed with the actuators ( 108 , 109 ), for the first transverse dynamics quantity (omega) the actual value (omegaist) is controlled to the desired value (omegasoll) and for the second transverse dynamics quantity (beta ) the actual value (beta ist) does not exceed the limit value (betagrenz),
characterized,
an operating mode can be activated in which modified control signals (SBi *, SMi *, SLi *) are generated in such a way that both for the first transverse dynamic quantity (omega) the actual value (omegaist) to the nominal value (omegasoll) and for the second transverse dynamic quantity (beta) the actual value (beta ist) is regulated to the limit size (betagrenz), wherein the value of the limiting variable in the activated operating mode is greater in magnitude than in non-activated operating mode, and wherein for controlling the second transverse dynamics quantity (beta) in addition to braking interventions and / or Engine interventions in addition steering interventions are performed.