DE10128973C1

DE10128973C1 - Submarine with active torpedo location device using omnidirectional hydrophones for detection of sound pulses emitted by torpedo

Info

Publication number: DE10128973C1
Application number: DE10128973A
Authority: DE
Inventors: Kai Wicker
Original assignee: STN Atlas Elektronik GmbH
Current assignee: Atlas Elektronik GmbH
Priority date: 2001-06-15
Filing date: 2001-06-15
Publication date: 2002-07-25
Anticipated expiration: 2021-06-16
Also published as: AU784786B2; EP1266823A3; EP1266823B1; ATE361872T1; PT1266823E; ES2283478T3; EP1266823A2; AU4445802A; DE50210101D1

Abstract

The submarine has a hull (10) provided with an outer skin (12) having a number of omnidirectional reception hydrophones (16), coupled to a signal processing device (17) for location of a torpedo from the sound pulses emitted by the latter. The hydrophones are directly attached to the outer skin in a defined pattern across the hull, with location of the torpedo from the propagation time differences between the received signals.

Description

Die Erfindung betrifft ein U-Boot mit einer Einrichtung zur Erkennung von Schallimpulse aussendenden Torpedos gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1.The invention relates to a submarine with a device for Detection of sound pulses emitting torpedoes according to the Preamble of claim 1.

Der moderne, schnellaufende, aktiv ortende Torpedo stellt für U-Boote die größte Gefährdung dar. Dies gilt insbesondere für luftverbrachte Torpedos, die von Oberflächenschiffen in einer ballistischen Schußbahn abgeschossen oder von Hubschraubern oder Flugzeugen auf kurze Distanz zum Ziel ins Wasser abgeworfen werden. Für ein U-Boot ist es daher überlebensnotwendig solche Torpedos sehr schnell auch auf kurzer Distanz zu detektieren und die Torpedodaten, wie Peilung und/oder Entfernung, zu bestimmen, um sofort Abwehrmanöver einleiten und Abwehrwaffen effektiv einsetzten zu können.The modern, fast-running, actively locating torpedo provides for Submarines pose the greatest threat. This applies in particular to Airborne torpedoes used by surface ships in one ballistic shot or shot from helicopters or planes in the water at a short distance from the destination be dropped. So it's for a submarine such torpedoes very quickly survive Detect short distance and the torpedo data, such as Bearing and / or distance to determine immediately Initiate countermeasures and use countermeasures effectively to be able to.

Ein bekanntes U-Boot dieser Art (L. Kühnle "Classification and Identification - CAI - by Submarine Sonars" Naval Forces No VII 1987, Seite 28) weist hierzu ein sog. Intercept- Panorama-Sonar (IPS) mit einer Interceptbasis auf, das neben der Detektion und Peilung der Schallimpulse abstrahlenden Ziele, z. B. Torpedos, auch die Schallimpulse bezüglich ihres Frequenzbereichs, ihrer Modulationsart, der Pulslänge und Pulswiederholrate analysiert, um ein anlaufendes Ziel zu klassifizieren und zu identifizieren. Die Interceptbasis ist im Bugbereich des U-Boots auf der Oberseite des Bootskörpers und der Außenhaut angeordnet.A known submarine of this type (L. Kühnle "Classification and Identification - CAI - by Submarine Sonars" Naval Forces No VII 1987 , page 28) has a so-called intercept panorama sonar (IPS) with an intercept basis that in addition to the detection and direction finding of the sound impulses, e.g. B. torpedoes, the sound pulses with respect to their frequency range, their type of modulation, the pulse length and pulse repetition rate analyzed to classify and identify a target. The intercept base is located in the bow area of the submarine on the top of the hull and the outer skin.

Ein Beispiele für den Aufbau der Interceptbasis ist in der DE 196 12 503 C2 beschrieben. Dort besitzt die Interceptbasis z. B. eine äußere Kontur in Form einer Tonne oder eines Fasses, die oder das im Innern durch sternförmig angeordnete Trennwände aus gummibeschichtetem Metallblech in z. B. sechs Sektoren mit jeweils 60° Öffnungswinkel unterteilt ist. In jedem Sektor ist eine Vielzahl von Hydrofonen angeordnet, die in Reihen und Spalten in eine Matrix aus Polyurethan- Hartschaum eingeklebt sind. Die einzelnen, für den hochfrequenten Sendefrequenzbereich von Torpedosonaren ausgelegten Hydrofone werden durch Signalleitungen, die in einem mittig angeordneten, rohrförmigen Durchgang verlegt sind, mit der Signalverarbeitungseinheit verbunden.An example of the structure of the intercept basis is in the DE 196 12 503 C2. There is the intercept base z. B. an outer contour in the form of a ton or Barrel, the or the inside arranged by star Partitions made of rubber-coated sheet metal in z. B. six Sectors with 60 ° opening angle each is divided. In A plurality of hydrophones are arranged in each sector in rows and columns in a matrix of polyurethane Hard foam are glued in. The individual for whom high-frequency transmission frequency range of torpedo sonars designed hydrophones are through signal lines that in a centrally located tubular passage are connected to the signal processing unit.

Eine solche aus einem einzelnen Modul mit einer Vielzahl von Hydrofonen bestehende Empfangsbasis ist fertigungstechnisch sehr aufwendig und entsprechend teuer. Ein anlaufender Torpedo kann mit dieser Empfangsbasis zudem nur dann ausreichend genau gepeilt werden, wenn er sich etwa in der Ebene bewegt, in der die Empfangsbasis angeordnet ist. Ein größerer Versatz der Anlaufebene des Torpedos in Elevation führt dagegen zu ungenauen Peilwinkeln. Zudem ist die Empfangsbasis "blind" gegen steil von oben das U-Boot anlaufende Torpedos.Such from a single module with a variety of The existing reception base for hydrophones is production-related very complex and accordingly expensive. A starting Torpedo can only then with this reception base be sufficiently accurate if it is about in the Moved plane in which the receiving base is arranged. On greater offset in elevation of the torpedo's approach plane leads to imprecise bearing angles. In addition, the Receiving base "blind" against steep from above the submarine starting torpedoes.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, bei einem mit einer Einrichtung zur Torpedoerkennung ausgerüsteten U-Boot die erforderliche Empfangsbasis kostengünstig und so zu gestalten, daß auch aus großen Elevationswinkeln angreifende Torpedos detektiert und die Torpedodaten ausreichend genau erfaßt werden können.The invention is based, with one Equipment for torpedo detection equipped submarine required reception base inexpensive and so too shape that attacking even from large elevation angles Torpedoes are detected and the torpedo data are sufficiently accurate can be detected.

Die Aufgabe ist erfindungsgemäß durch die Merkmale im Anspruch 1 gelöst.The object is according to the features in Claim 1 solved.

Das erfindungsgemäße U-Boot hat den Vorteil, daß die erforderlichen Hydrofone zur Bildung einer Empfangsbasis, die für den Sendefrequenzbereich von Torpedosonaren ausgelegt ist, im Handel erhältlich sind und selbst mit integrierten Verstärkern noch ein sehr kleines Bauvolumen besitzen. Diese baukleinen Hydrofone können beliebig auf der Oberfläche des U-Boots verteilt an dafür besonders geeigneten Orten direkt auf der Außenhaut befestigt werden. Dabei werden die Hydrofone sowohl im Bug- und Heckbereich des Bootskörpers als auch im Turmbereich angeordnet, so daß durch eine geeignete Auswahl von räumlich günstig plazierten Hydrofonen wahlweise eine lineare oder flächige Empfangsbasis gebildet werden kann. Anders als bei bekannten Empfangsbasen ist dabei die Einhaltung vorgegebener Abstände zwischen den Hydrofonen oder Hydrofongruppen und eine hochgenaue Ausrichtung nicht erforderlich. Die Montage der Hydrofone am Bootskörper und Turm ist sehr einfach und kann mit geringem Zeitaufwand ausgeführt werden. Die notwendige Vermessung der Orte der angebrachten Hydrofone wird akustisch durchgeführt und kann mit einer geeigneten Software in kurzer Zeit bewerkstelligt werden.The submarine according to the invention has the advantage that the required hydrophones to form a reception base, the designed for the transmission frequency range of torpedo sonars is, are commercially available and even with integrated Amplifiers still have a very small construction volume. This small hydrophones can be placed on the surface of the Submarines are distributed directly at particularly suitable locations to be attached to the outer skin. The Hydrophones in the bow and stern area of the hull as well also arranged in the tower area, so that by a suitable Choice of spatially favorably placed hydrophones a linear or flat reception base can be formed can. In contrast to known receiving bases, the Compliance with specified distances between the hydrophones or Hydrophone groups and a highly precise alignment are not required. The installation of the hydrophones on the hull and Tower is very simple and can be done in a short amount of time be carried out. The necessary measurement of the locations of the attached hydrophones is carried out acoustically and can accomplished with suitable software in a short time become.

Durch die angegebene Art der Ausgestaltung der Signalverarbeitungseinheit ist nicht nur eine willkürliche Verteilung der Hydrofone über die Oberfläche des U-Boots unter Einbeziehung ortungstechnisch besonders günstiger Oberflächenbereiche möglich, sondern es werden bereits mit einer zweidimensionalen Anordnung von Hydrofonen auf der gekrümmten Oberfläche des U-Boots genaue Peilwinkel sowohl im Azimut als auch in Elevation erhalten. Je mehr Hydrofone dabei herangezogen werden, desto genauer fällt das Peilergebnis aus. Sind mehr Hydrofone einbezogen als Freiheitsgrade zu messen sind, so ist zur Bestimmung der Peilwinkel die Anwendung eines Least-Square-Schätzverfahrens erforderlich. Entfernungsmessungen lassen sich durch Kreuzpeilung mit Hydrofonen oder Hydrofongruppen realisieren, die möglichst weit voneinander entfernt sind, z. B. vorn und hinten am Bootskörper angeordnet sind.Due to the specified type of design Signal processing unit is not just an arbitrary one Distribution of the hydrophones over the surface of the submarine including location technology especially cheaper Surface areas possible, but it will already be with a two-dimensional arrangement of hydrophones on the curved surface of the submarine accurate bearing angles both in Get azimuth as well as elevation. The more hydrophones are used, the more accurate it is DF result from. Are more hydrophones included than Degrees of freedom are to be measured, so the determination of Peilwinkel uses a least-square estimation method required. Distance measurements can be carried out Realize cross bearing with hydrophones or hydrophone groups, that are as far apart as possible, e.g. B. front and are arranged at the rear of the hull.

Zweckmäßige Ausführungsformen des erfindungsgemäßen U-Boots mit vorteilhaften Weiterbildungen und Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den weiteren Ansprüchen.Appropriate embodiments of the submarine according to the invention with advantageous developments and refinements of Invention result from the further claims.

Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung ist eine Anzahl von Hydrofonen zu einem Gürtel aus voneinander beabstandeten Hydrofonen aneinandergereiht und sind mehrere solcher Hydrofongürtel auf der Oberfläche des U-Boots verteilt. Durch diese geordnete Anordnung der Hydrofone wird der Rechenaufwand zur Bestimmung der Torpedodaten in Azimut und Elevation reduziert, insbesondere dann, wenn die gürtelartige Aneinanderreihung der Hydrofone äquidistant vorgenommen wird. Die in Vertikalrichtung ausgerichteten geschlossenen Hydrofongürtel im Bug- und Heckbereich werden zur Gewinnung der Torpedodaten in Elevation und die horizontal ausgerichteten offenen Hydrofongürtel an den Flanken des Bootskörpers zur Gewinnung der Torpedodaten im Azimut ausgewählt.According to an advantageous embodiment of the invention a number of hydrophones to form a belt from each other spaced hydrophones and are several such a hydrophone belt on the surface of the submarine distributed. This orderly arrangement of the hydrophones the computing effort for determining the torpedo data in azimuth and elevation reduced, especially if the belt-like alignment of the hydrophones equidistant is made. The aligned in the vertical direction closed hydrophone belts in the bow and stern area to obtain the torpedo data in elevation and horizontally aligned open hydrophone belt on the Flanks of the hull for obtaining the torpedo data in the Azimuth selected.

Die Erfindung ist anhand eines in der Zeichnung illustrierten Ausführungsbeispiels im folgenden näher beschrieben. Dabei zeigt die Zeichnung eine perspektivische Darstellung eines U- Boots, schematisiert, in Verbindung mit einer Einrichtung zur Erkennung aktiv ortender Torpedos.The invention is based on one illustrated in the drawing Embodiment described in more detail below. there the drawing shows a perspective view of a U- Boots, schematized, in connection with a device for Detection of actively locating torpedoes.

Das in der Zeichnung schematisiert dargestellte U-Boot weist einen mit einem Einstiegsturm 11 und einer Außenhaut 12 versehenen, langgestreckten, zylinderähnlichen Bootskörper 10 auf, an dessen Heck ein Propeller 13 zum Antrieb des U-Boots angeordnet ist. Am Heck und seitlich am Einstiegsturm 11 sind Ruder 14, 15 angeordnet.The submarine shown schematically in the drawing has an elongated, cylinder-like hull 10 provided with an entry tower 11 and an outer skin 12 , at the stern of which a propeller 13 is arranged for driving the submarine. Rudders 14 , 15 are arranged at the stern and at the side of the entry tower 11 .

Das U-Boot ist mit einer Einrichtung zur Detektion und Ortung von sog. aktiv ortenden Torpedos ausgerüstet, die mittels eines sog. Torpedosonars hochfrequente Schallimpulse aussenden. Die Einrichtung weist eine Vielzahl von omnidirektional empfangenden Hydrofonen 16 sowie eine Signalverarbeitungseinheit 17 auf, die aus den Ausgangssignalen der Hydrofone 16 zur Gewinnung von Torpedodaten zumindest deren Peilung bestimmt. Die Hydrofone 16 sind für den typischen Sendefrequenzbereich von Torpedosonaren ausgelegt und weisen vorzugsweise integrierte Verstärker auf. Solche Hydrofone 16 sind im Markt erhältlich und zeichnen sich durch eine recht volumenkleine Bauform aus. Die Hydrofone 16 sind über die Oberfläche des U-Boots beliebig verteilt und direkt auf der Außenhaut 12 des U-Boots körperschallentkoppelt befestigt. Die elektrischen Ausgangssignale der Hydrofone 16 sind durch hier nur symbolisch angedeutete Signalleitungen 18, die durch die Außenhaut 12 in das U-Boot-Innere hindurchtreten, mit der im Innern des Bootskörpers 10 installierten Signalverarbeitungseinheit 17 verbunden. Nur der vereinfachten Darstellung halber ist in der Zeichnung die Signalverarbeitungseinheit 17 außerhalb des U-Boots dargestellt.The submarine is equipped with a device for the detection and location of so-called actively locating torpedoes, which emit high-frequency sound pulses by means of a so-called torpedo sonar. The device has a large number of omnidirectionally receiving hydrophones 16 and a signal processing unit 17 , which at least determines the bearing of the hydrophones 16 to obtain torpedo data. The hydrophones 16 are designed for the typical transmission frequency range of torpedo sonars and preferably have integrated amplifiers. Hydrofones 16 of this type are available on the market and are distinguished by a very small-volume design. The hydrophones 16 are distributed as desired over the surface of the submarine and are attached to the outer skin 12 of the submarine decoupled from structure-borne noise. The electrical output signals of the hydrophones 16 are connected to the signal processing unit 17 installed in the interior of the hull 10 by signal lines 18 , which are only symbolically indicated here and pass through the outer skin 12 into the interior of the submarine. The signal processing unit 17 is shown outside the submarine in the drawing only for the sake of simplicity.

In der Zeichnung sind die Hydrofone 16 und ihre Anordnung nur schematisch dargestellt. Wie dort ersichtlich ist, ist eine Anzahl von Hydrofonen 16 zu einem Gürtel aus voneinander beabstandeten Hydrofonen 16 aneinandergereiht und sind mehrerer solcher Hydrofongürtel auf der Oberfläche verteilt. Dabei sind zwei geschlossene Hydrofongürtel 19 im Bugbereich und zwei geschlossene Hydrofongürtel 19 im Heckbereich des Bootskörpers 10 angeordnet, wobei die Hydrofongürtel 19 den Bootskörper 10 quer zur Bootslängsachse vollständig umlaufen. Weiterhin ist ein offener Hydrofongürtel 20 jeweils auf der Steuer- und Backbordseite des Bootskörpers 10 parallel zur Bootslängsachse angeordnet. Von diesen beiden Hydrofongürteln 20 ist in der Zeichnung nur der steuerbordseitige Hydrofongürtel 20 zu sehen. Dabei kann jeder Hydrofongürtel 20 so angeordnet werden, daß Hydrofone 16 aus den vier geschlossenen Hydrofongürteln 19 den Hydrofongürtel 20 endseitig verlängern. Weitere zwei offene Hydrofongürtel 21 sind an den Seitenwänden des Einstiegturms 11 parallel zur Bootslängsachse angeordnet. In der Zeichnung sind wiederum nur die beiden an der Steuerbordwand des Einstiegturms 11 angeordnete Hydrofongürtel 21, die im Parallelabstand zueinander ausgerichtet sind, zu sehen. Zwischen den Hydrofongürteln 21 können noch einzelne Hydrofone 16 so angeordnet werden, daß sie mit ausgewählten Hydrofonen 16 aus den Hydrofongürteln 21 eine vertikale Reihung bilden.In the drawing, the hydrophones 16 and their arrangement are shown only schematically. As can be seen there, a number of hydrophones 16 are strung together to form a belt of hydrophones 16 spaced apart from one another and several such hydrophone belts are distributed on the surface. Two closed hydrophone belts 19 are arranged in the bow area and two closed hydrophone belts 19 in the stern area of the hull 10 , the hydrophone belts 19 completely running around the hull 10 transversely to the longitudinal axis of the boat. Furthermore, an open hydrophone belt 20 is arranged on the starboard and port side of the hull 10 parallel to the longitudinal axis of the boat. Of these two hydrophone belts 20 , only the hydrophone belt 20 on the starboard side can be seen in the drawing. Each hydrophone 20 may be arranged so that the hydrophones 16 extend the hydrophone 20 from the four closed Hydrofongürteln 19 ends. Another two open hydrophone belts 21 are arranged on the side walls of the entry tower 11 parallel to the longitudinal axis of the boat. In the drawing, only the two hydrophone belts 21 , which are arranged on the starboard wall of the entry tower 11 and are oriented parallel to one another, can be seen. Individual hydrophones 16 can also be arranged between the hydrophone belts 21 in such a way that they form a vertical series with selected hydrophones 16 from the hydrophone belts 21 .

Wie bereits erwähnt, ist die geordnete, gürtelartige Reihung der Hydrofone 16 mit vorzugsweise konstantem Abstand zwischen den Hydrofonen 16 nur eine von möglichen Ausführungen der Hydrofonbestückung der Außenhaut 12 des U-Boots. As already mentioned, the orderly, belt-like arrangement of the hydrophones 16 with a preferably constant distance between the hydrophones 16 is only one of possible designs for the hydrophone equipment of the outer skin 12 of the submarine.

Grundsätzlich und für die Montage vorteilhaft kann die Hydrofonbestückung beliebig erfolgen, wobei solche Bereiche des U-Boots ausgewählt werden, die nicht im Begehungsbereich liegen, so daß die Hydrofone 16 nicht mechanisch beschädigt werden können. Die Abstände der Hydrofone 16 voneinander müssen weder periodisch noch regelmäßig sein und unterliegen auch keinen Bedingungen, wie z. B. kleiner λ/2, wobei λ die Wellenlänge der empfangenen Signale ist.Fundamentally and advantageously for assembly, the hydrophone can be fitted in any way, areas of the submarine being selected that are not in the area to be walked on, so that the hydrophones 16 cannot be mechanically damaged. The distances of the hydrophones 16 from one another need not be periodic or regular and are also not subject to any conditions, such as, for. B. less than λ / 2, where λ is the wavelength of the received signals.

Auf der Stirnseite 22 des Bugs des Bootskörpers 10 können ebenfalls Hydrofone 16 vorgesehen werden, so daß insgesamt eine lineare Hydrofonanordnung durch die Hydrofongürtel 20 und 21, eine zweidimensionale Hydrofonanordnung durch die Hydrofongürtel 19 auf der zylindrisch gewölbten Oberfläche des Bootskörpers 10 und eine Hydrofonanordnung an der Frontseite des Bugs vorhanden sind.Hydrophones 16 can also be provided on the end face 22 of the bow of the hull 10 , so that overall a linear hydrophone arrangement through the hydrophone belts 20 and 21 , a two-dimensional hydrophone arrangement through the hydrophone belts 19 on the cylindrically curved surface of the hull 10 and a hydrophone arrangement at the front of the bug are present.

Nach Bestückung der Außenhaut 12 des U-Boots mit den Hydrofonen 16 wird der Ort der einzelnen Hydrofone 16 bezogen auf ein bootsfestes Koordinatensystem akustisch vermessen, und die Ortskoordinaten werden in der Signalverarbeitungseinheit 17 abgespeichert.After equipping the outer skin 12 of the submarine with the hydrophones 16 , the location of the individual hydrophones 16 is measured acoustically with respect to a boat-fixed coordinate system, and the location coordinates are stored in the signal processing unit 17 .

Die in der Zeichnung durch ein Blockschaltbild symbolisierte Signalverarbeitungseinheit 17 ist so ausgebildet, daß sie die Bestimmung von Torpedodaten, nämlich der Peilwinkel, aus den Laufzeitdifferenzen zwischen den Ausgangssignalen entsprechend ausgewählter Hydrofone 16 vornimmt. Je nach Anordnung der ausgewählten Hydrofone 16 werden dabei die Peilwinkel nur im Azimut, nur in Elevation oder sowohl im Azimut als auch in Elevation ermittelt. Ein Signalverarbeitungsverfahren, das die Peilung in Azimut und Elevation aus den Laufzeitdifferenzen zwischen den Ausgangssignalen eines Multisensor-Array ermittelt ist in Berdugo, Doron Rosenhouse, Azhari "On direction finding of an emitting source from time delays", The Journal of the Acoustical Society of America, Vol. 105, No. 6, June 1999, Seite 3355-3363, beschrieben. Kurzgefaßt basiert der dort beschriebene Algorithmus auf einer Erweiterung eines Maximum Likelihood Estimators 24 durch einen Algorithmus zur Bestimmung der Signallaufzeiten (Time Delay Estimator) zwischen je nach Geometrie zu wählenden Kombinationen der Hydrofone 16. Der Time Delay Estimator 23 berechnet aus den elektrischen Ausgangssignalen S_i der Hydrofone 16 den Vektor der Signallaufzeiten und der Maximum Likelihood Estimator 24 bestimmt daraus einen Schätzwert für den Einfallsvektor und somit den Azimutwinkel ϑ und den Elevationswinkel ε der einfallenden Wellenfront, die als Peilung des Torpedos in einer Anzeigeeinheit 25 dargestellt werden. Mit von verschiedenen Hydrofongruppen, die vorzugsweise weit am Bootskörper 10 voneinander entfernt liegen, ermittelten Peilwinkeln kann durch geometrische Berechnung die Entfernung des Torpedos ermittelt werden, was allgemein unter dem Begriff "Kreuzpeilung" bekannt ist.The signal processing unit 17 symbolized in the drawing by a block diagram is designed such that it determines the torpedo data, namely the bearing angle, from the transit time differences between the output signals of appropriately selected hydrophones 16 . Depending on the arrangement of the selected hydrophones 16 , the bearing angles are determined only in azimuth, only in elevation or both in azimuth and in elevation. A signal processing method that determines the bearing in azimuth and elevation from the transit time differences between the output signals of a multisensor array is described in Berdugo, Doron Rosenhouse, Azhari "On direction finding of an emitting source from time delays", The Journal of the Acoustical Society of America , Vol. 105, No. 6, June 1999 , pages 3355-3363. In short, the algorithm described there is based on an extension of a maximum likelihood estimator 24 by an algorithm for determining the signal delay times (time delay estimator) between combinations of the hydrophones 16 to be selected depending on the geometry. The time delay estimator 23 calculates the vector of the signal propagation times from the electrical output signals S _{i of} the hydrophones 16, and the maximum likelihood estimator 24 uses this to determine an estimate for the incidence vector and thus the azimuth angle ϑ and the elevation angle ε of the incident wavefront, which are the bearing of the torpedo are displayed in a display unit 25 . With different hydrophone, which preferably are far on the boat body 10 away from each other, determined bearing angles of the torpedo can be determined through geometric calculation, the distance, which is generally under the term "cross bearing" is known.

Claims

1. submarine with an outer skin ( 12 ) having a hull ( 10 ) and with a device for the detection of sound pulses emitting torpedoes, the plurality of omnidirectionally receiving hydrophones ( 16 ) and a signal processing unit ( 17 ) for determining torpedo data from the Output signals of the hydrophones ( 16 ), characterized in that the hydrophones ( 16 ) over the surface of the hull ( 10 ) are arbitrarily distributed and attached directly to the outer skin ( 12 ) and that the signal processing unit ( 17 ) is designed so that it To determine torpedo data, the bearing of the torpedoes is determined from the transit time differences between the output signals of selected hydrophones ( 16 ).

2. Submarine according to claim 1 with an on the hull ( 10 ) mounted entry tower ( 11 ), characterized in that a number of hydrophones ( 16 ) on the entry tower ( 11 ) is arbitrarily distributed and attached directly to the tower wall.

3. Submarine according to claim 1 or 2, characterized in that a number of hydrophones ( 16 ) to belts (19-21) of spaced hydrophones ( 16 ) is strung together.

4. Submarine according to claim 3, characterized in that at least one closed hydrophone belt ( 19 ) in the bow area and at least one closed hydrophone belt ( 19 ) in the stern area of the hull ( 10 ), the hull ( 10 ) is arranged transversely to the longitudinal axis of the boat ,

5. Submarine according to claim 3 or 4, characterized in that at least one open hydrophone belt ( 21 ) is arranged on the starboard and port side of the entry tower ( 11 ) approximately parallel to the longitudinal axis of the boat.

6. Submarine according to one of claims 3-5, characterized in that at least one open hydrophone belt ( 20 ) on the starboard and port side of the hull ( 10 ) is arranged parallel to the longitudinal axis of the boat.

7. Submarine according to one of claims 1-6, characterized in that a number of hydrophones ( 16 ) on the end face ( 22 ) of the bow of the hull ( 10 ) is arranged.

8. U-boat according to one of claims 1-7, characterized in that the attachment of the hydrophones ( 16 ) is carried out structure-borne noise.

9. Submarine according to one of claims 1-8, characterized in that the preferably acoustically measured locations of the hydrophones ( 16 ) distributed on the surface of the submarine ( 16 ) are stored in the signal processing unit ( 17 ) with respect to a vehicle-fixed coordinate system.