DE10120511A1

DE10120511A1 - Parking assistance device

Info

Publication number: DE10120511A1
Application number: DE10120511A
Authority: DE
Inventors: Takeshi Nishiwaki; Minoru Nishida
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2000-10-12
Filing date: 2001-04-26
Publication date: 2002-06-06
Anticipated expiration: 2021-04-27
Also published as: DE10120511B4; DE10165049B4; JP2002120742A

Abstract

Eine Parkhilfevorrichtung, mit welcher es einem Fahrer erlaubt ist, das Fahrzeug einfacher zu bedienen aus einer Position, in der er das Vorhandensein von Hindernissen in der Umgebung beurteilen kann, Abstände zwischen den Hindernissen und dem Fahrzeug beurteilen kann und die Wahrscheinlichkeit einer Kollision beurteilen kann und bei welcher keine besonderen Fertigkeiten zur Durchführung der Operation erforderlich sind. Die Parkhilfevorrichtung umfasst ein Solllenkbetrag-Betriebsmittel (51) zur Auffindung eines Lenkbetrags, der notwendig ist, um ein Fahrzeug in einen Parkplatz zu stellen, oder zur Auffindung eines Solllenkbetrags, der eine Lenkposition darstellt; ein automatisches Lenkmittel zum Betreiben eines realen Lenkbetrags des Fahrzeugs oder eines realen Lenkbetrags, der die Lenkposition darstellt, um mit dem Solllenkbetrag überein zu stimmen; eine Fernsteuervorrichtung (11) zum Befehlen des Zurückbewegens und Anhaltens des Fahrzeugs und ein Betriebssteuermittel zum Zurückbewegen und Anhalten des Fahrzeugs entsprechend dem Befehl aus der Fernsteuervorrichtung (11).A parking assist device that allows a driver to operate the vehicle more easily from a position where he can judge the presence of obstacles in the area, judge distances between the obstacles and the vehicle, and judge the likelihood of a collision, and where no special skills are required to perform the operation. The parking assist device includes a target steering amount resource (51) for finding a steering amount necessary to place a vehicle in a parking lot or for finding a target steering amount representing a steering position; an automatic steering means for operating a real steering amount of the vehicle or a real steering amount representing the steering position to match the target steering amount; a remote control device (11) for commanding the vehicle to move back and stop and an operation control means for moving the vehicle back and stop in accordance with the command from the remote control device (11).

Description

Field of the Invention

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Parkhilfevorrichtung, welche den Parkvorgang erleichtert, während ein Fahrer, der sein Auto zu parken wünscht, den Parkvorgang ausführt, unter Verwendung einer Fernsteuervorrichtung.The present invention relates to a Parking aid device, which facilitates the parking process, while a driver wishing to park his car Parking process using a Remote control device.

State of the art

Verschiedene Arten von Parkhilfevorrichtungen sind bislang vorgeschlagen worden. Die japanische Veröffentlichung Nr. 5-199617 schlägt eine Vorrichtung vor, um ein Elektrofahrzeug durch einen Fernsteuervorgang zurückzubewegen, indem ein Hinterteil eines großen Elektrofrachtfahrzeugs mit einer fernbetätigten Vorrichtung ausgestattet ist zur Rückwärtsbewegung mit sehr geringer Geschwindigkeit, und einem Lenkradfixiermechanismus, so dass einem Fahrer, der sein Fahrzeug rückwärts bewegt, gestattet wird das Fahrzeug rückwärts zu bewegen während er außerhalb der Fahrerkabine bleibt, um zuverlässig die Sicherheit zu bestätigen. Different types of parking assist devices are currently available been proposed. Japanese publication no. 5-199617 proposes a device to an electric vehicle to move back through a remote control operation by a Rear part of a large electric freight vehicle with one remotely operated device is equipped for Backward movement at very low speed, and a steering wheel fixing mechanism so that a driver who moving his vehicle backwards, the vehicle is permitted to move backwards while outside the cab remains to reliably confirm security.

Ferner schlägt die ungeprüfte japanische Patentveröffentlichung Nr. 7-87623 eine elektrische Fahrzeugsteuervorrichtung vor, welche es erlaubt das Fahrzeug leicht und korrekt in eine Garage zu stellen, durch Ausstattung eines Elektrofahrzeugs mit einer Betriebsfunktion, welche von außerhalb des Fahrzeugs betrieben werden kann, um das Elektrofahrzeug sicher bei einer sehr niedrigen Geschwindigkeit zu bewegen.Furthermore, the untested Japanese beats Patent Publication No. 7-87623 an electrical Vehicle control device that allows the vehicle easy and correct to put in a garage Equipping an electric vehicle with a Operating function, which from outside the vehicle can be operated to keep the electric vehicle safe moving at a very low speed.

Die ungeprüfte japanische Patentveröffentlichung Nr. 9-136660 schlägt eine Fernsteueroperation vor, um ein Fahrzeug in eine Garage zu stellen, durch Ausstattung des Fahrzeugs mit Mitteln zur Steuerung des Starts und Stopps des Motors, zur Steuerung des Gaspedals, Bremspedals, der Lenkvorrichtung, der Vorwärts/Rückwärts-Wechselvorrichtung und die Ein/Aus- Schalter von Lampen, und mit Mitteln zur Übertragung von Positionsdaten nach der Erkennung der Position des Fahrzeugs, und zur Anzeige der Positionsdaten auf der Fernsteuervorrichtung außerhalb des Fahrzeugs, um das Fahrzeug fernzubedienen.Japanese Unexamined Patent Publication No. 9-136660 suggests a remote control operation to turn a vehicle into a To provide garage by equipping the vehicle with Means for controlling the start and stop of the engine Control of the accelerator pedal, brake pedal, steering device, the forward / reverse changing device and the on / off Switches for lamps, and with means for transmitting Position data after detection of the position of the vehicle, and to display the position data on the Remote control device outside the vehicle to do this To operate the vehicle remotely.

Ferner schlägt die ungeprüfte japanische Patentveröffentlichung Nr. 3-208742 eine Vorrichtung vor, um ein Fahrzeug rückwärts zu betreiben, durch Einrichtung einer Fernsteuervorrichtung, die in der Lage ist das Lenkrad, das Gaspedal und das Bremspedal fernzusteuern, in der Nähe des Fahrersitzes, so dass der Fahrer, welcher versucht sein Fahrzeug rückwärts zu bewegen, den Vorgang durchführen kann während er nach hinten schaut.Furthermore, the untested Japanese beats Patent Publication No. 3-208742 discloses an apparatus for operate a vehicle in reverse by setting up a Remote control device that is capable of steering wheel Remote control the accelerator and brake pedals near the Driver's seat so that the driver who tries to be Moving the vehicle backwards can perform the operation while looking back.

Alle oben erwähnten Vorrichtungen sind mit einer Fernsteuervorrichtung ausgestattet, so dass es dem Fahrer, der versucht sein Fahrzeug rückwärts zu bewegen, gestattet ist den Vorgang von einer Position aus durchzuführen, von welcher er einfach die Hinterseite bestätigen kann, oder es ihm erlaubt ist den Vorgang in einem Zustand durchzuführen, in dem er die Hinterseite leicht bestätigen kann. Diese Vorrichtungen ermöglichen es einfach das Vorhandensein von Hindernissen in der Umgebung des Fahrzeugs zu beurteilen, die Abstände zwischen den Hindernissen und dem Fahrzeug, und die Wahrscheinlichkeit einer Kollision, im Vergleich zur Situation, in der ein Fahrer normalerweise den Rückfahrvorgang ausführt.All devices mentioned above are with one Remote control device equipped so that it allows the driver who tries to move his vehicle backwards is allowed the operation is to be carried out from one position, from which he can just confirm the back, or it he is allowed to perform the operation in a state in which he can easily confirm the back. This Devices simply allow the presence of To assess obstacles in the area surrounding the vehicle Distances between the obstacles and the vehicle, and the Probability of a collision compared to the Situation in which a driver normally Reversing process.

Gemäß der obigen Vorrichtungen muss der Fahrer jedoch den Lenkvorgang in einem Zustand durchführen, der sich unterscheidet von dem Zustand, in dem er gewöhnlich das Fahrzeug fährt, was ein solches Problem aufwirft, dass der Fahrer Schwierigkeiten hat die Beziehung zu begreifen zwischen der Lenkstärke und der Bewegung des Fahrzeugs, bis er bis zu einem gewissen Grad mit dem Vorgang vertraut ist.According to the above devices, however, the driver must Perform steering in a state that is differs from the state in which he usually does that Vehicle drives, which poses such a problem that the Driver has difficulty understanding the relationship between the steering strength and the movement of the vehicle, up to he is familiar with the process to some extent.

SUMMARY OF THE INVENTION

Die vorliegende Erfindung löst das oben erwähnte Problem und hat die Aufgabe der Bereitstellung einer Parkhilfevorrichtung, mit welcher einem Fahrer erlaubt wird das Fahrzeug einfacher zu betreiben, aus einer Position, in der er das Vorhandensein von Hindernissen in der Umgebung beurteilen kann, die Abstände zwischen den Hindernissen und dem Fahrzeug beurteilen kann, und die Wahrscheinlichkeit einer Kollision beurteilen kann, und bei welcher keine besonderen Fähigkeiten zur Durchführung des Vorgangs erforderlich sind.The present invention solves the above-mentioned problem and has the task of providing one Parking aid device with which a driver is allowed the vehicle easier to operate from one position in the presence of obstacles in the area can judge the distances between the obstacles and can judge the vehicle, and the probability can assess a collision, and in which none special skills to perform the operation required are.

Eine Parkhilfevorrichtung nach der vorliegenden Erfindung umfasst:
ein Solllenkbetrag-Betriebsmittel zur Auffindung eines Lenkbetrags, der notwendig ist, um ein Fahrzeug in einen Parkplatz zu stellen, oder zur Auffindung eines Solllenkbetrags, der eine Lenkposition darstellt;
ein automatisches Lenkmittel zum Betreiben eines realen Lenkbetrags des Fahrzeugs oder eines realen Lenkbetrags, der die Lenkposition darstellt, um so übereinzustimmen mit dem Solllenkbetrag;
eine Fernsteuervorrichtung, um die Rückwärtsbewegung und das Anhalten des Fahrzeugs zu befehlen; und
ein Betriebssteuermittel, um das Fahrzeug rückwärts zu bewegen und anzuhalten, gemäß dem Befehl aus der Fernsteuervorrichtung.A parking aid device according to the present invention comprises:
a target steering amount resource for finding a steering amount necessary to place a vehicle in a parking lot or for finding a target steering amount representing a steering position;
automatic steering means for operating a real steering amount of the vehicle or a real steering amount representing the steering position so as to coincide with the target steering amount;
a remote control device to command the backward movement and stopping of the vehicle; and
operation control means for moving the vehicle backward and stopping according to the command from the remote control device.

Nach der vorliegenden Erfindung wird das Fahrzeug automatisch durch ein automatisches Lenkmittel gelenkt, ohne einen Lenkvorgang durch die Fernsteuervorrichtung zu erfordern. Der Fahrer muss nicht vertraut sein mit dem Fernsteuervorgang, und das Fahrzeug kann auf der Grundlage eines einfachen Betriebs des Zurückfahrens und Haltens geführt und in einem Parkplatz geparkt werden.According to the present invention, the vehicle becomes automatic steered by an automatic steering means without one Require steering operation by the remote control device. The Driver does not have to be familiar with the remote control process, and the vehicle can be based on a simple one Operation of retraction and stopping led and in one Parking can be parked.

Vorzugsweise hat die Fernsteuervorrichtung eine Funktion zum Befehlen einer Vorwärtsbewegung des Fahrzeugs, zusätzlich zur Rückwärtsbewegung und zum Anhalten des Fahrzeugs.Preferably, the remote control device has a function for Commanding forward movement of the vehicle in addition to Backward movement and to stop the vehicle.

Nach dem Befehlen der Vorwärtsbewegung, Rückwärtsbewegung und dem Anhalten unter Verwendung der Fernsteuervorrichtung, ist es erlaubt den Parkvorgang einschließlich eines Rücklenkvorgangs durchzuführen.After commanding the forward movement, backward movement and stopping using the remote control device it allows the parking process including one To perform the steering process.

Vorzugsweise enthält die Parkhilfevorrichtung:
ein Parken-ist-möglich-Beurteilungsmittel zur Beurteilung, ob das Fahrzeug geparkt werden kann, auf der Grundlage der Positionsverhältnisse zwischen dem Fahrzeug und dem Parkplatz, und zwischen dem Fahrzeug und den Hindernissen in der Umgebung des Fahrzeugs; und
ein Bedingungsmitteilungsmittel, um dem Fahrer die Tatsache mitzuteilen, dass das Fahrzeug nicht geparkt werden kann, wenn das Parken-ist-möglich-Beurteilungsmittel beurteilt hat, dass das Fahrzeug nicht geparkt werden kann.The parking aid preferably contains:
parking-is-possible judgment means for judging whether the vehicle can be parked based on the positional relationships between the vehicle and the parking lot, and between the vehicle and the obstacles in the vicinity of the vehicle; and
a condition notification means for notifying the driver of the fact that the vehicle cannot be parked when the parking is possible judging means has judged that the vehicle cannot be parked.

Dies erlaubt es dem Fahrer den sinnlosen Vorgang in einem Zustand aufzugeben, in dem das Fahrzeug nicht geparkt werden kann.This allows the driver the senseless process in one Give up state in which the vehicle cannot be parked can.

Vorzugsweise teilt das Bedingungsmitteilungsmittel zum Mitteilen der Tatsache an den Fahrer, dass das Fahrzeug nicht geparkt werden kann, dem Fahrer die Tatsache mit, indem die Abbiegesignallampen des Fahrzeugs blinken.Preferably, the condition notification means allocates Communicate the fact to the driver that the vehicle is not can be parked with the fact that the driver Turn signal lamps of the vehicle flash.

Dies vermeidet die Notwendigkeit das Fahrzeug mit einer neuen Hinweisvorrichtung auszustatten, und lässt den Fahrer wissen, dass das Fahrzeug nicht geparkt werden kann. Somit wird das Design des Fahrzeugs nicht beeinträchtigt, und die Kosten können herabgesetzt werden. This avoids the need for a new vehicle Equipment and lets the driver know that the vehicle cannot be parked. So it will Design of the vehicle is not affected, and the cost can be reduced.

Vorzugsweise enthält das Bedingungsmitteilungsmittel, um dem Fahrer die Tatsache mitzuteilen, dass das Fahrzeug nicht geparkt werden kann:
ein Bedingungsübertragungsmittel zur Übertragung der Daten, welche angeben ob das Fahrzeug geparkt werden kann, an die Fernsteuervorrichtung; und
wobei die Fernsteuervorrichtung eine Funktion hat, welche nach Empfang der Daten, welche angeben, dass das Fahrzeug nicht geparkt werden kann, dem Fahrer diese Tatsache mittels Sprache, Bildschirmanzeige oder Vibration mitteilt.Preferably, the condition notification means to notify the driver of the fact that the vehicle cannot be parked:
condition transmitting means for transmitting the data indicating whether the vehicle can be parked to the remote control device; and
wherein the remote control device has a function which, upon receipt of the data indicating that the vehicle cannot be parked, informs the driver of this fact by means of speech, on-screen display or vibration.

Da die Fernsteuervorrichtung in der Hand des Fahrers als Mitteilungsmittel arbeitet, ist es dem Fahrer einfacher möglich die Bedingung zu erkennen, in welcher das Fahrzeug nicht geparkt werden kann, verglichen mit der Verwendung eines Mitteilungsmittels, das in dem Fahrzeug vorgesehen ist.As the remote control device in the driver's hand as Messaging works, it is easier for the driver possible to recognize the condition in which the vehicle cannot be parked compared to use a notification means provided in the vehicle.

Vorzugsweise enthält die Parkhilfevorrichtung:
ein Rücklenken-ist-notwendig-Beurteilungsmittel zur Beurteilung, ob der Rücklenkvorgang der Lenkvorrichtung notwendig ist, auf der Grundlage der Positionsverhältnisse zwischen dem Fahrzeug und dem Parkplatz, und zwischen dem Fahrzeug und den Hindernissen in der Umgebung des Fahrzeugs; und
ein Bedingungsmitteilungsmittel um dem Fahrer die Tatsache mitzuteilen, dass die Lenkvorrichtung zurückgelenkt werden muss, wenn von dem Rücklenken-ist-notwendig-Beurteilungsmittel beurteilt wird, dass es notwendig ist die Lenkvorrichtung zurückzulenken.The parking aid preferably contains:
reverse steering is necessary judging means for judging whether the turning operation of the steering device is necessary based on the positional relationships between the vehicle and the parking lot, and between the vehicle and the obstacles in the vicinity of the vehicle; and
a condition notification means for notifying the driver of the fact that the steering device must be turned back when the steering back is necessary judging means judges that it is necessary to turn the steering device back.

Dies erlaubt es dem Benutzer den Vorgang aufzugeben, welcher einfach eine Bedingung schafft, in der das Fahrzeug nicht geparkt werden kann, trotz dass der Fahrer sinnloser Weise den Vorgang in einem Zustand fortsetzt, in dem die Lenkvorrichtung zurückgelenkt werden muss.This allows the user to abandon the process which simply creates a condition in which the vehicle is not can be parked despite the driver being senseless continues the process in a state in which the Steering device must be turned back.

Vorzugsweise teilt das Bedingungsmitteilungsmittel für die Mitteilung der Tatsache an den Fahrer, dass die Lenkvorrichtung zurückgelenkt werden muss, dem Fahrer diese Tatsache mit durch Blinken der Abbiegesignallampen des Fahrzeugs.Preferably, the condition notification means for the Notification to the driver that the Steering device must be turned back to the driver Fact with flashing of the turn signal lamps of the Vehicle.

Dies vermeidet die Notwendigkeit der Ausstattung des Fahrzeugs mit einer neuen Hinweisvorrichtung, und lässt den Fahrer wissen, dass das Rücklenken notwendig ist. Somit wird das Design des Fahrzeugs nicht beeinträchtigt, und die Kosten können verringert werden.This avoids the need to equip the Vehicle with a new notification device, and leaves the Drivers know that steering back is necessary. Thus does not affect the design of the vehicle, and the cost can be reduced.

Vorzugsweise enthält das Bedingungsmitteilungsmittel für die Mitteilung der Tatsache an den Fahrer, dass die Lenkvorrichtung zurückgelenkt werden muss:
ein Bedingungsübertragungsmittel, um an die Fernsteuervorrichtung die Daten zu übertragen, die angeben ob die Lenkvorrichtung zurückgelenkt werden muss; und
wobei die Fernsteuervorrichtung eine Funktion hat, welche nach Empfangen der Daten, die angeben, dass die Lenkvorrichtung zurückgelenkt werden muss, dem Fahrer diese Tatsache durch Sprache, Schirmanzeige oder Vibration mitteilt.Preferably, the condition notification means for notifying the driver that the steering device needs to be turned back includes:
condition transmission means for transmitting to the remote control device the data indicating whether the steering device needs to be turned back; and
the remote control device having a function which, after receiving the data indicating that the steering device needs to be turned back, notifies the driver of this fact by voice, screen display or vibration.

Da die Fernsteuervorrichtung in der Hand des Fahrers als Mitteilungsmittel arbeitet, ist es dem Fahrer einfacher möglich die Bedingung zu erkennen, in welcher die Lenkvorrichtung zurückgelenkt werden muss, im Vergleich mit der Verwendung eines in dem Fahrzeug vorgesehenen Mitteilungsmittels.As the remote control device in the driver's hand as Messaging works, it is easier for the driver possible to recognize the condition in which the Steering device must be turned back compared to the use of one provided in the vehicle Release agent.

Vorzugsweise enthält die Parkhilfevorrichtung:
ein Parken-ist-möglich-Beurteilungsmittel zur Beurteilung, ob das Fährzeug geparkt werden kann, auf der Grundlage der Positionsverhältnisse zwischen dem Fahrzeug und dem Parkplatz, und zwischen dem Fahrzeug und den Hindernissen in der Umgebung des Fahrzeugs;
ein Rücklenken-ist-notwendig-Beurteilungsmittel zur Beurteilung, ob der Rücklenkvorgang der Lenkvorrichtung notwendig ist, auf der Grundlage der Positionsverhältnisse zwischen dem Fahrzeug und dem Parkplatz, und zwischen dem Fahrzeug und den Hindernissen in der Umgebung des Fahrzeugs; und
Bedingungsmitteilungsmittel, um dem Fahrer die von dem Parken-ist-möglich-Beurteilungsmittel und dem Rücklenken-ist-notwendig-Beurteilungsmittel beurteilt worden sind, mitzuteilen, durch Blinken der Abbiegesignallampen des Fahrzeugs;
wobei das Blinkmuster der Abbiegesignallampen, welches mitteilt, dass das Fahrzeug nicht geparkt werden kann, verschieden ist von dem Blinkmuster der Abbiegesignallampen, welches mitteilt, dass der Rücklenkvorgang notwendig ist.The parking aid preferably contains:
parking-is-possible judgment means for judging whether the vehicle can be parked based on the positional relationships between the vehicle and the parking lot, and between the vehicle and the obstacles in the vicinity of the vehicle;
reverse steering is necessary judging means for judging whether the turning operation of the steering device is necessary based on the positional relationships between the vehicle and the parking lot, and between the vehicle and the obstacles in the vicinity of the vehicle; and
Condition notification means for notifying the driver of the judgment made by the parking-possible judgment means and the steering-back-necessary judgment means by blinking the turn signal lamps of the vehicle;
the flashing pattern of the turn signal lamps, which indicates that the vehicle cannot be parked, is different from the flashing pattern of the turn signal lamps, which indicates that the back steering process is necessary.

Der Fahrer kann einfach die Mitteilung, dass das Fahrzeug nicht geparkt werden kann, gegenüber der Mitteilung, dass die Lenkvorrichtung zurücklenkt werden muss, unterscheiden, trotz der Verwendung der gleichen Abbiegesignallampen. Daher besteht keine Notwendigkeit Mittel zu ihrer Unterscheidung neu vorzusehen, und die Kosten können verringert werden.The driver can simply notify that the vehicle cannot be parked against the notice that the Steering device must be deflected back, differ using the same turn signal lamps. Therefore there is no need to distinguish them to be re-envisaged and the cost can be reduced.

Vorzugsweise enthält die Fernsteuervorrichtung zum Befehlen der Rückwärtsbewegung und des Anhaltens des Fahrzeugs einen Druckknopfschalter zum Befehlen der Rückwärtsbewegung des Fahrzeugs, und das Betriebssteuermittel hat eine Funktion das Fahrzeug nur um einen vorbestimmten Weg zurückzubewegen, und es anzuhalten, jedes mal wenn der Druckknopfschalter für die Rückwärtsbewegung der Fernsteuervorrichtung von dem Fahrer niedergedrückt wird.Preferably, the remote control device includes for commanding the backward movement and stopping of the vehicle Push button switch to command the backward movement of the Vehicle, and the operation control means has a function of that Only to move the vehicle back a predetermined distance, and to stop it every time the push button switch for the Reverse movement of the remote control device by the driver is depressed.

Dies verhindert, dass das Fahrzeug außer Kontrolle gerät in dem Fall, dass der Druckknopfschalter für die Rückwärtsbewegung der Fernsteuervorrichtung vom Fahrer unabsichtlich niedergedrückt gehalten wird, oder in einem Fall, in dem das Betriebssteuermittel nicht in den Anhaltezustand aus dem Rückwärtsbewegungszustand verschoben werden kann, aufgrund der Unterbrechung der Kommunikation durch die Fernsteuervorrichtung.This prevents the vehicle from getting out of control the case that the push button switch for the Reverse movement of the remote control device by the driver accidentally held down, or in one Case in which the operating control means is not in the Stop state shifted from the backward movement state can be due to the interruption of communication through the remote control device.

Vorzugsweise enthält die Fernsteuervorrichtung zum Befehlen der Vorwärtsbewegung, Rückwärtsbewegung und des Anhaltens des Fahrzeugs einen Druckknopfschalter zum Befehlen des Rückwärtsbewegens und einen Druckknopfschalter zum Befehlen des Vorwärtsbewegens, und das Betriebssteuermittel hat eine Funktion das Fahrzeug nur einen vorbestimmten Weg vorwärts oder rückwärts zu bewegen und es anzuhalten, jedes mal, wenn der Druckknopfschalter für die Vorwärtsbewegung oder Rückwärtsbewegung der Fernsteuervorrichtung von dem Fahrer niedergedrückt wird.Preferably, the remote control device includes for commanding moving forward, moving backward and stopping Vehicle a push button switch to command the Moving backward and a push button switch to command of moving forward, and the operation control means has one Function the vehicle only a predetermined way forward or move backwards and stop it every time the push button switch for the forward movement or Reverse movement of the remote control device by the driver is depressed.

Dies verhindert, dass das Fahrzeug außer Kontrolle gerät in einem Fall, in dem der Druckknopfschalter für die Vorwärtsbewegung oder der Druckknopfschalter für die Rückwärtsbewegung der Fernsteuervorrichtung unabsichtlich vom Fahrer niedergedrückt gehalten werden, oder in einem Fall, in dem das Betriebssteuermittel nicht in den Anhaltezustand aus dem Vorwärtsbewegungszustand oder aus dem Rückwärtsbewegungszustand verschoben werden kann, aufgrund der Unterbrechung der Kommunikation durch die Fernsteuervorrichtung.This prevents the vehicle from getting out of control a case where the push button switch for the Forward movement or the push button switch for that Backward movement of the remote control device unintentionally from Drivers are held down, or in one case, in which the operating control means does not stop the forward movement state or from the Backward movement state can be shifted due to the interruption of communication by the Remote control device.

Vorzugsweise enthält die Parkhilfevorrichtung:
ein Mittel zur Beurteilung der Wahrscheinlichkeit einer Kollision des Fahrzeugs mit einem Hindernis in der Umgebung des Fahrzeugs; und
ein Mittel zur Verkürzung des vorbestimmten Wegs, um den sich das Fahrzeug vorwärts oder rückwärts bewegt zum Zeitpunkt, wenn der Druckknopfschalter zur Vorwärtsbewegung oder Rückwärtsbewegung der Fernsteuervorrichtung vom Fahrer niedergedrückt wird, wobei der Weg mit zunehmender Kollisionswahrscheinlichkeit des Fahrzeugs kürzer wird. The parking aid preferably contains:
means for assessing the likelihood of the vehicle colliding with an obstacle in the vicinity of the vehicle; and
means for shortening the predetermined distance the vehicle travels forward or backward at the time the driver presses the push button switch to advance or reverse the remote control device, the path becoming shorter as the vehicle's likelihood of collision increases.

Nach dem obigen Aufbau der Erfindung wird der Fahrtweg abhängig von der Kollisionswahrscheinlichkeit verändert. Wenn die Kollisionswahrscheinlichkeit klein ist, wird der Fahrtweg pro Zeiteinheit vergrößert, um die Zahl von Malen, dass der Vorgang vom Fahrer ausgeführt wird, um das Fahrzeug zu parken, verringert wird.According to the above structure of the invention, the route changed depending on the collision probability. If the probability of a collision is small, the route becomes per unit time increased by the number of times that the Operation performed by the driver to the vehicle parking, is reduced.

Vorzugsweise hat die Fernsteuervorrichtung eine Funktion zur Eingabe des Befehls zur Korrektur des Solllenkbetrags, und die Parkhilfevorrichtung enthält ferner ein Mittel zum Korrigieren des Solllenkbetrags gemäß des Korrekturbefehls, der in die Fernsteuervorrichtung eingegeben wurde.The remote control device preferably has a function for Enter the command to correct the target steering amount, and the parking aid device further includes a means for Correcting the target steering amount according to the correction command, entered into the remote control device.

Somit wird die Fahrtrichtung des Fahrzeugs nach dem Urteil des Fahrers korrigiert, und die Parkposition kann fein eingestellt werden, abhängig von der Verbindung des Fahrers.Thus, the direction of travel of the vehicle after the judgment corrected the driver, and the parking position can be fine can be set depending on the connection of the driver.

BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

Fig. 1 ist ein Blockdiagramm, welches schematisch den Aufbau eines Fahrzeugs veranschaulicht, das mit einem Automatikgetriebe ausgerüstet ist, durch Anwendung einer Parkhilfevorrichtung nach einer Ausführung 1 der vorliegenden Erfindung; Fig. 1 is a block diagram illustrating schematically the structure of a vehicle equipped with an automatic transmission, by application of a parking assisting device according to an embodiment 1 of the present invention;

Fig. 2 ist ein funktionelles Blockdiagramm, welches einen funktionellen Aufbau der Parkhilfevorrichtung nach der Ausführung 1 veranschaulicht; Fig. 2 is a functional block diagram illustrating a functional configuration of the parking assistance device according to the embodiment 1;

Fig. 3 ist ein Blockdiagramm, welches schematisch den Aufbau eines Fahrzeugs veranschaulicht, das mit einem Automatikgetriebe ausgerüstet ist, durch Anwenden einer Parkhilfevorrichtung nach einer Ausführung 2 der vorliegenden Erfindung; Fig. 3 is a block diagram illustrating schematically the structure of a vehicle equipped with an automatic transmission, by applying a parking assisting device according to an embodiment 2 of the present invention;

Fig. 4 ist ein funktionelles Blockdiagramm, das einen funktionellen Aufbau der Parkhilfevorrichtung nach der Ausführung 2 veranschaulicht; Fig. 4 is a functional block diagram illustrating a functional configuration of the parking assistance device according to the embodiment 2;

Fig. 5 ist eine Blockdiagramm, das schematisch den Aufbau eines Fahrzeugs veranschaulicht, das mit einem Automatikgetriebe ausgerüstet ist, durch Anwenden einer Parkhilfevorrichtung nach einer Ausführung 3 der vorliegenden Erfindung; Fig. 5 is a block diagram illustrating schematically the structure of a vehicle equipped with an automatic transmission, by applying a parking assisting device according to an embodiment 3 of the present invention;

Fig. 6 ist ein funktionelles Blockdiagramm, das einen funktionellen Aufbau der Parkhilfevorrichtung nach der Ausführung 3 veranschaulicht; Fig. 6 is a functional block diagram illustrating a functional configuration of the parking assistance device according to the embodiment 3;

Fig. 7 ist ein Blockdiagramm, das schematisch den Aufbau eines Fahrzeugs veranschaulicht, das mit einem Automatikgetriebe ausgerüstet ist, durch Anwendung einer Parkhilfevorrichtung nach einer Ausführung 4 der vorliegenden Erfindung; Fig. 7 is a block diagram illustrating schematically the structure of a vehicle equipped with an automatic transmission, by application of a parking assisting device according to an embodiment 4 of the present invention;

Fig. 8 ist ein funktionelles Blockdiagramm, das einen funktionellen Aufbau der Parkhilfevorrichtung nach der Ausführung 4 veranschaulicht; Fig. 8 is a functional block diagram illustrating a functional configuration of the parking assistance device according to the embodiment 4;

Fig. 9 ist ein Blockdiagramm, das schematisch den Aufbau eines Fahrzeugs veranschaulicht, das mit einem Automatikgetriebe ausgerüstet ist, durch Anwenden einer Parkhilfevorrichtung nach einer Ausführung 5 der vorliegenden Erfindung; Fig. 9 is a block diagram illustrating schematically the structure of a vehicle equipped with an automatic transmission, by applying a parking assisting device according to an embodiment 5 of the present invention;

Fig. 10 ist eine funktionelles Blockdiagramm, das einen funktionellen Aufbau der Parkhilfevorrichtung nach der Ausführung 5 veranschaulicht; Fig. 10 is a functional block diagram illustrating a functional configuration of the parking assisting device according to Embodiment 5;

Fig. 11 ist eine Blockdiagramm, das schematisch den Aufbau eines Fahrzeugs veranschaulicht, das mit einem Automatikgetriebe ausgerüstet ist, durch Anwenden einer Parkhilfevorrichtung nach einer Ausführung 6 der vorliegenden Erfindung; Fig. 11 is a block diagram illustrating schematically the structure of a vehicle equipped with an automatic transmission, by applying a parking assisting device according to an embodiment 6 of the present invention;

Fig. 12 ist ein funktionelles Blockdiagramm, das einen funktionellen Aufbau der Parkhilfevorrichtung nach der Ausführung 6 veranschaulicht; Fig. 12 is a functional block diagram illustrating a functional configuration of the parking assisting device according to Embodiment 6;

Fig. 13 ist eine Blockdiagramm, das schematisch den Aufbau eines Fahrzeugs veranschaulicht, das mit einem Automatikgetriebe ausgerüstet ist, durch Anwenden einer Parkhilfevorrichtung nach einer Ausführung 7 der vorliegenden Erfindung; Fig. 13 is a block diagram illustrating schematically the structure of a vehicle equipped with an automatic transmission, by applying a parking assisting device according to an embodiment 7 of the present invention;

Fig. 14 ist ein funktionelles Blockdiagramm, das einen funktionellen Aufbau der Parkhilfevorrichtung nach der Ausführung 7 veranschaulicht; Fig. 14 is a functional block diagram illustrating a functional configuration of the parking assisting device according to Embodiment 7;

Fig. 15 ist ein Blockdiagramm, das schematisch den Aufbau eines Fahrzeugs veranschaulicht, das mit einem Automatikgetriebe ausgerüstet ist, durch Anwenden einer Parkhilfevorrichtung nach einer Ausführung 8 der vorliegenden Erfindung; Fig. 15 is a block diagram illustrating schematically the structure of a vehicle equipped with an automatic transmission, by applying a parking assisting device according to an embodiment 8 of the present invention;

Fig. 16 ist ein funktionelles Blockdiagramm, das einen funktionellen Aufbau der Parkhilfevorrichtung nach der Ausführung 8 veranschaulicht; Fig. 16 is a functional block diagram illustrating a functional configuration of the parking assistance device according to the embodiment 8;

Fig. 17 ist ein Blockdiagramm, das schematisch den Aufbau einer Parkhilfevorrichtung nach einer Ausführung 9 der vorliegenden Erfindung veranschaulicht; Fig. 17 is a block diagram illustrating schematically the structure of a parking assisting device according to an embodiment 9 of the present invention;

Fig. 18 ist ein Blockdiagramm, das schematisch den Aufbau eines Fahrzeugs veranschaulicht, das mit einem Automatikgetriebe ausgerüstet ist, durch Anwenden einer Parkhilfevorrichtung nach einer Ausführung 10 der vorliegenden Erfindung; Fig. 18 is a block diagram illustrating schematically the structure of a vehicle equipped with an automatic transmission, by applying a parking assisting device according to an embodiment 10 of the present invention;

Fig. 19 ist ein funktionelles Blockdiagramm, das einen funktionellen Aufbau der Parkhilfevorrichtung nach der Ausführung 10 veranschaulicht; Fig. 19 is a functional block diagram illustrating a functional configuration of the parking assistance device according to the embodiment 10;

Fig. 20 ist ein Flussdiagramm, das den Betrieb der Parkhilfevorrichtung nach der Ausführung 1 veranschaulicht; Fig. 20 is a flow chart illustrating the operation of the parking assistance device according to the embodiment 1;

Fig. 21 ist eine Ansicht, die eine Solllenkwinkelbetrieb-Verarbeitung veranschaulicht, die von einer Solllenkwinkelbetrieb-Einheit nach der Ausführung 1 durchgeführt wird; Fig. 21 is a view illustrating a target steering angle operation processing that is performed by a target steering angle operation unit according to the embodiment 1;

Fig. 22 ist ein Flussdiagramm, das den Betrieb der Parkhilfevorrichtung nach der Ausführung 1 veranschaulicht; Fig. 22 is a flow chart illustrating the operation of the parking assistance device according to the embodiment 1;

Fig. 23 ist eine Ansicht, welche einen Schnittpunkt I einer Zentrallinie y des Fahrzeugs und einer Zentrallinie eines Parkplatz, die Länge eines Segments PI und eine Länge eines Segments OI veranschaulicht; Fig. 23 is a view illustrating an intersection point I of a center line y of the vehicle and a central line of a parking space, the length of a segment PI, and a length of a segment OI;

Fig. 24 ist eine Ansicht zur Veranschaulichung der Solllenkwinkelbetrieb-Verarbeitung, die von der Solllenkwinkelbetrieb-Einheit nach der Ausführung 1 durchgeführt wird; Fig. 24 is a view illustrating the target steering angle operation processing performed by the target steering angle operation unit according to Embodiment 1;

Fig. 25 ist eine Ansicht zur Veranschaulichung der Solllenkwinkelbetrieb-Verarbeitung, die von der Solllenkwinkelbetrieb-Einheit nach der Ausführung 1 durchgeführt wird; Fig. 25 is a view for illustrating the target steering angle operation processing that is performed by the target steering angle operation unit according to the embodiment 1;

Fig. 26 ist ein Flussdiagramm, das den Betrieb der Parkhilfevorrichtung nach der Ausführung 2 veranschaulicht; Fig. 26 is a flow chart illustrating the operation of the parking assistance device according to the embodiment 2;

Fig. 27 ist ein Flussdiagramm, das den Betrieb einer Vorwärts/Anhalten/Rückwärts- Steuerverarbeitungseinheit nach der Ausführung 2 veranschaulicht; Fig. 27 is a flow diagram showing control processing unit illustrated the operation of a forward / pause / backward according to the embodiment 2;

Fig. 28 ist ein Diagramm einer Abbiegesignalschaltung; Fig. 28 is a diagram of a turn signal circuit;

Fig. 29 ist ein Flussdiagramm, das den Betrieb der Parkhilfevorrichtung nach der Ausführung 5 veranschaulicht; Fig. 29 is a flow chart illustrating the operation of the parking assisting device according to Embodiment 5;

Fig. 30 ist ein Diagramm, das veranschaulicht, wie beurteilt wird, dass das Fahrzeug geparkt werden kann, und dass das Lenkrad zurückgedreht werden muss; Fig. 30 is a diagram illustrating, as will be judged that the vehicle can be parked, and that the steering wheel must be turned back;

Fig. 31 ist ein Flussdiagramm, das den Betrieb einer Anhalten/Rückwärts-Steuerverarbeitungseinheit nach der Ausführung 7 veranschaulicht; Fig. 31 is a flowchart illustrating the operation of a stop / reverse control processing unit according to Embodiment 7;

Fig. 32 ist ein Flussdiagramm, das den Betrieb einer Vorwärts/Anhalten/Rückwärts- Steuerverarbeitungseinheit nach der Ausführung 8 veranschaulicht; Fig. 32 is a flow chart illustrating the operation of a forward / stop / reverse control processing unit according to the embodiment 8;

Fig. 33 ist ein Flussdiagramm, das eine Solllenkwinkelbetrieb-Verarbeitung veranschaulicht, die von einer Solllenkwinkelbetrieb-Einheit nach der Ausführung 10 durchgeführt wird; Fig. 33 is a flowchart illustrating a target steering angle operation processing that is performed by a target steering angle operation unit according to the embodiment 10;

Fig. 34 ist eine Ansicht, welche die Solllenkwinkelbetrieb-Verarbeitung nach der Ausführung 10 veranschaulicht; Fig. 34 is a view illustrating the target steering angle operation processing according to the embodiment 10;

Fig. 35 ist eine Ansicht, welche die Solllenkwinkelbetrieb-Verarbeitung nach Ausführung 10 veranschaulicht; Fig. 35 is a view illustrating the target steering angle operation processing according to Embodiment 10;

Fig. 36 ist eine Ansicht, welche die Solllenkwinkelbetrieb-Verarbeitung nach der Ausführung 10 veranschaulicht; und Fig. 36 is a view showing processing target steering angle operation illustrates the after running 10; and

Fig. 37 ist eine Ansicht, welche die Solllenkwinkelbetrieb-Verarbeitung nach Ausführung 10 veranschaulicht. Fig. 37 is a view illustrating the target steering angle operation processing according to Embodiment 10.

DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS

Die Erfindung wird nun anhand von Ausführungen unter Bezugnahme auf die begleitenden Zeichnungen beschrieben.The invention will now be described with reference to Described with reference to the accompanying drawings.

Version 1

Fig. 1 ist ein Blockdiagramm, das schematisch den Aufbau veranschaulicht, wenn ein mit einem Automatikgetriebe ausgerüstetes Fahrzeug mit einer Parkhilfevorrichtung nach einer Ausführung 1 der vorliegenden Erfindung ausgestattet ist, und Fig. 2 ist ein funktionelles Blockdiagramm, das den funktionellen Aufbau der Parkhilfevorrichtung veranschaulicht. Fig. 1 is a block diagram which schematically illustrates the structure, when a vehicle equipped with an automatic transmission vehicle equipped with a parking assisting device according to an embodiment 1 of the present invention, and Fig. 2 is a functional block diagram illustrating the functional configuration of the parking assistance device.

In Fig. 1 erfassen ein erster und zweiter Umgebungshindernissensor 1 bzw. 3 die Positionen von Umgebungshindernissen in einem Erfassungsbereich, und erzeugen Daten (im folgenden als Umgebungshindernis-Erfassungsdaten bezeichnet), welche die Abstände und Richtungen zu den Umgebungshindernissen darstellen.In Fig. 1, first and second environmental obstacle sensors 1 and 3 detect the positions of environmental obstacles in a detection area, and generate data (hereinafter referred to as environmental obstacle detection data) representing the distances and directions to the environmental obstacles.

Eine Parkhilfesteuerung bzw. ein Parkhilfe-Kontroller 5 steuert den Betrieb der Parkhilfevorrichtung, und empfängt Ausgangssignale aus dem ersten und zweiten Umgebungshindernissensor 1 bzw. 3, und eine Ausgabe aus einem Lenkwinkelsensor 7, der in dem Steuersystem vorgesehen ist und den Lenkwinkel des Lenkrads (Rotationswinkel aus der Neutralposition) als einen Lenkbetrag der Lenkvorrichtung erfasst, ein Bremslampen-An/Aus-Signal, ein Geschwindigkeitsveränderungssignal, das eine Gangposition (Schaltbereich) des Automatikgetriebes (nicht abgebildet) darstellt, und ein Signal, dass das Zurückbewegen oder Anhalten des Fahrzeugs befiehlt, aus einer Fernsteuer-Kommunikationseinheit 9, welche später beschrieben wird. Die Parkhilfsteuerung 5 betreibt dann das Lenkstellglied 13, welches das Lenksystem betätigt, und betreibt das Steuersystem zur Steuerung eines Bremsstellglieds 15, welches eine Bremskraft erzeugt. Die Fernsteuer-Kommunikationseinheit 9 empfängt ein Signal zum Befehlen des Zurückbewegens und Anhaltens des Fahrzeugs, aus einer Fernsteuervorrichtung 11, welche eine Eingabevorrichtung ist, die vom Fahrer betätigt wird, um das Zurückbewegen und Anhalten des Fahrzeugs zu befehlen. Die Fernsteuer-Kommunikationseinheit 9 sendet dann das Signal an die Parkhilfesteuerung 5.A parking aid controller 5 controls the operation of the parking aid device, and receives output signals from the first and second environmental obstacle sensors 1 and 3 , and an output from a steering angle sensor 7 provided in the control system and the steering angle of the steering wheel (rotation angle from the neutral position) as a steering amount of the steering device, a brake lamp on / off signal, a speed change signal representing a gear position (shift range) of the automatic transmission (not shown), and a signal that commands the vehicle to move back or stop, from a remote control communication unit 9 which will be described later. The parking aid controller 5 then operates the steering actuator 13 , which actuates the steering system, and operates the control system for controlling a brake actuator 15 , which generates a braking force. The remote control communication unit 9 receives a signal for commanding the vehicle to move back and stop from a remote control device 11 which is an input device operated by the driver to command the vehicle to move back and stop. The remote control communication unit 9 then sends the signal to the parking aid control 5 .

In Fig. 2 enthält die Parkhilfesteuerung 5 eine Umschalteinheit 50 für automatisches Lenken/manuelles Lenken, welche die Umschaltverarbeitung für automatisches Lenken/manuelles Lenken nach Empfang eines Schaltbereichssignals aus dem Automatikgetriebe, eines Bremslampen-An/Aus-Signals und eines Parkstartsignals aus einem Parkstartschalter durchführt; eine Solllenkwinkelbetrieb-Einheit 51, welche ein Solllenkbetrag-Betriebsmittel ist, das Ausgangssignale aus dem ersten und zweiten Umgebungshindernissensor 1 bzw. 3 empfängt, ein Positionsverhältnis zwischen einer Zentrallinie C eines Parkplatzes, einer Parkposition P am Eingang des Parkplatzes und des Fahrzeugs O findet, einen Lenkbetrag findet, wie einen Lenkwinkel, der notwendig ist, um das Fahrzeug in den Platz zu führen, auf der Grundlage des oben gefundenen Positionsverhältnisses, und den Lenkbetrag als Solllenkbetrag ausgibt, zum Beispiel als Solllenkwinkel; eine Lenkwinkel-Steuereinheit 52, welche eine sogenannte Rückkopplungssteuerung ausführt, um ein Solldrehmoment zu erzeugen auf der Grundlage einer Differenz zwischen dem Solllenkwinkel, der von der Solllenkwinkel-Betriebseinheit 51 betrieben wird, und dem Lenkwinkel des Lenkrads, der von dem Lenkwinkelsensor 7 erfasst wird; einen Lenkstellgliedtreiber 53, um das Lenkstellglied 13 so zu steuern, dass es ein Solldrehmoment erzeugt, das von der Lenkwinkelsteuereinheit 52 betrieben wird; und einen Bremsstellgliedtreiber 54, welcher eine Ausgabe aus der Umschalteinheit 50 für automatisches Lenken/manuelles Lenken und ein Signal zum Befehlen des Zurückbewegens und Anhaltens des Fahrzeugs aus der Fernsteuer-Kommunikationseinheit 9 empfängt, und ein Signal zur Steuerung des Bremsstellglieds 15 erzeugt.In FIG. 2, the parking assist control 5 contains a switchover unit 50 for automatic steering / manual steering, which carries out the switchover processing for automatic steering / manual steering after receiving a shift range signal from the automatic transmission, a brake lamp on / off signal and a park start signal from a park start switch ; a target steering angle operation unit 51 , which is a target steering amount resource that receives output signals from the first and second environmental obstacle sensors 1 and 3 , finds a positional relationship between a center line C of a parking lot, a parking position P at the entrance of the parking lot, and the vehicle O, one Steering amount finds, such as a steering angle necessary to lead the vehicle into place based on the positional relationship found above, and outputs the steering amount as a target steering amount, for example, as a target steering angle; a steering angle control unit 52 , which executes a so-called feedback control to generate a target torque based on a difference between the target steering angle operated by the target steering angle operation unit 51 and the steering angle of the steering wheel detected by the steering angle sensor 7 ; a steering actuator driver 53 to control the steering actuator 13 to generate a target torque operated by the steering angle control unit 52 ; and a brake actuator driver 54 which receives an output from the automatic steering / manual steering switching unit 50 and a signal for commanding the vehicle to move back and stop from the remote control communication unit 9 and generates a signal for controlling the brake actuator 15 .

Die Lenkwinkel-Steuereinheit 52, der Lenkstellgliedtreiber 53 und das Lenkstellglied 13 bilden das Servolenkmittel bzw. automatische Lenkmittel der vorliegenden Erfindung.The steering angle control unit 52 , the steering actuator driver 53 and the steering actuator 13 constitute the power steering means or automatic steering means of the present invention.

Als nächstes wird der Steuerbetrieb durch die Parkhilfesteuerung 5 beschrieben.Next, the control operation by the parking assist controller 5 will be described.

Als erstes beurteilt die Umschalteinheit 50 für automatisches/manuelles Lenken den Versuch des Fahrers, den Parkvorgang zu beginnen, auf der Grundlage des Ein/Aus-Schaltens der Bremslampe und der Ein/Aus-Schaltung des Parkstartschalters, und stellt das Ein/Aus-Schalten der automatischen Lenkung bzw. Servolenkung ein, auf der Grundlage des erfassten Versuchs des Fahrers. Konkret gesagt, wie im Flussdiagramm der Fig. 20 gezeigt, wird beim Schritt S1 beurteilt, ob der Schaltbereich des Automatikgetriebes in der "Rückwärtsposition" ist. Wenn das beurteilte Ergebnis "NEIN" ist, wird das Lenksystem im Schritt S2 in den manuellen Lenkmodus gesetzt, um die Routine zu beenden. Wenn das beurteilte Ergebnis im Schritt S1 "JA" ist (der Schaltbereich ist in der Rückwärtsposition), wird im Schritt S3 beurteilt, ob die Bremslampe "EIN" geschaltet ist. Wenn das beurteilte Ergebnis "NEIN" ist, endet die Routine. Wenn das beurteilte Ergebnis "JA" ist (Bremslampe ist ausgeschaltet), wird im Schritt S4 beurteilt, ob der Parkstartschalter "EIN" geschaltet ist. Wenn das beurteilte Ergebnis "NEIN" ist, endet die Routine. Wenn das beurteilte Ergebnis "JA" ist (Parkstartschalter ist eingeschaltet) wird im Schritt S5 der automatische Betriebsmodus eingestellt, um die Routine zu beenden.First, the automatic / manual steering switching unit 50 judges the driver's attempt to start the parking operation based on the on / off switching of the brake lamp and the on / off switching of the parking start switch, and sets the on / off switching automatic steering or power steering, based on the detected attempt by the driver. Specifically, as shown in the flowchart of FIG. 20, it is judged at step S1 whether the shift range of the automatic transmission is in the "reverse position". If the judged result is "NO", the steering system is set to the manual steering mode in step S2 to end the routine. If the judged result in step S1 is "YES" (the shift range is in the reverse position), it is judged in step S3 whether the brake lamp is "ON". If the judged result is "NO", the routine ends. If the judged result is "YES" (brake lamp is turned off), it is judged in step S4 whether the parking start switch is "ON". If the judged result is "NO", the routine ends. If the judged result is "YES" (parking start switch is on), the automatic operation mode is set in step S5 to end the routine.

Als nächstes wird unten die Verarbeitung der Solllenkwinkel-Betriebseinheit 51 beschrieben. Wie in Fig. 21 gezeigt, wird als erstes ein Positionsverhältnis aufgefunden zwischen einer Zentrallinie C eines Parkplatzes, einer Parkposition P am Eingang des Parkplatzes und des Fahrzeugs O, auf der Grundlage der Umgebungshindernis-Erfassungsdaten aus dem ersten und zweiten Umgebungshindernissensor 1 und 3. Ein Lenkwinkel, der notwendig ist, um das Fahrzeug in den Parkplatz zu führen, wird aus dem so erhaltenen Positionsverhältnis gefunden, nach einer Prozedur, die in einem Flussdiagramm der Fig. 22 gezeigt ist, und ein Solllenkwinkel wird ausgegeben.Next, processing of the target steering angle operation unit 51 will be described below. First, as shown in FIG. 21, a positional relationship is found between a center line C of a parking lot, a parking position P at the entrance of the parking lot, and the vehicle O, based on the environmental obstacle detection data from the first and second environmental obstacle sensors 1 and 3 . A steering angle necessary to lead the vehicle into the parking lot is found from the positional relationship thus obtained according to a procedure shown in a flowchart of FIG. 22, and a target steering angle is output.

Als nächstes wird der Betrieb der Solllenkwinkel- Betriebseinheit 51 beschrieben, unter Bezugnahme auf ein Flussdiagramm der Fig. 22, während Bezug genommen wird auf die Fig. 23 bis 25. Im Schritt S11 wird als erstes ein Schnittpunkt I (siehe Fig. 23), eine Zentrallinie y des Fahrzeugs und eine Zentrallinie C des Parkplatzes gefunden. Dann, im Schritt S12, wird die Länge eines Segments PI (siehe Fig. 23) aufgefunden. Beim Schritt S13 wird die Länge des Segments PI mit einer Länge eines Segments OI verglichen.Next, the operation of the target steering angle operation unit 51 will be described with reference to a flowchart of FIG. 22 while referring to FIGS. 23 to 25. In step S11, an intersection I (see FIG. 23) is first found a center line y of the vehicle and a center line C of the parking lot. Then, in step S12, the length of a segment PI (see Fig. 23) is found. In step S13, the length of the segment PI is compared with a length of a segment OI.

Wenn OI < PI (ja), schreitet die Routine zum Schritt S14, und wenn O1 ≦PI schreitet die Routine zum Schritt S15. Wenn das in Fig. 23 gezeigte Koordinatensystem verwendet wird, wird die Länge des Segments OI nur durch einen Wert der y-Koordinate dargestellt, und wird somit einfach aufgefunden. Im Schritt S14 wird der Solllenkwinkel gerade eingestellt, um die Routine zu beenden. Daher wird die Geradebedingung aufrechterhalten, bis sich das Fahrzeug in eine Position Q (siehe Fig. 24) bewegt, bei der PI < OI. Wie in Fig. 25 gezeigt, wird im Schritt S15 ein Radius R eines Kreises berechnet, der die Zentrallinie y des Fahrzeugs an der Position O des Fahrzeugs und auch die Zentrallinie C berührt, und wird als Solldrehradius verwendet. Im Schritt S16 wird dann ein Solllenkwinkel so eingestellt, um einen bei Schritt S15 gefundenen Solldrehradius R zu erhalten, und die Routine endet.If OI <PI (yes), the routine goes to step S14, and if O1 ≦ PI, the routine goes to step S15. When the coordinate system shown in Fig. 23 is used, the length of the segment OI is represented only by a value of the y coordinate, and thus is easily found. In step S14, the target steering angle is set to end the routine. Therefore, the straight line condition is maintained until the vehicle moves to a position Q (see FIG. 24) at which PI <OI. As shown in FIG. 25, a radius R of a circle that touches the center line y of the vehicle at the position O of the vehicle and also the center line C is calculated in step S15, and is used as the target turning radius. Then, in step S16, a target steering angle is set so as to obtain a target turning radius R found in step S15, and the routine ends.

Als nächstes, wenn sie durch die Umschalteinheit 50 für automatisches/manuelles Lenken in den automatischen Lenkmodus gestellt ist, führt die Lenkwinkel-Steuereinheit 52 eine sogenannte Rückkopplungssteuerung durch, um ein Solldrehmoment zu betreiben, auf der Grundlage einer Differenz zwischen dem Solllenkwinkel, der wie oben beschrieben betrieben wird, und dem durch den Lenkwinkelsensor 7 erfassten Lenkwinkel. Wenn sie in den manuellen Lenkmodus eingestellt ist (automatische Lenkung: aus), stellt die Lenkwinkel-Steuereinheit 52 das Solldrehmoment auf Null ein.Next, when it is put in the automatic steering mode by the automatic / manual steering switching unit 50 , the steering angle control unit 52 performs so-called feedback control to operate a target torque based on a difference between the target steering angle which is as above is operated and the steering angle detected by the steering angle sensor 7 . When set to manual steering mode (automatic steering: off), the steering angle control unit 52 sets the target torque to zero.

Der Lenkstellgliedtreiber 53 liefert einen Strom, der sich abhängig von dem Solldrehmoment ändert, das von der Lenkwinkel-Steuereinheit 52 betrieben wird, an das Lenkstellglied 13, um ein Solldrehmoment für den Lenkmechanismus zu erzeugen.The steering actuator driver 53 supplies a current that changes depending on the target torque operated by the steering angle control unit 52 to the steering actuator 13 to generate a target torque for the steering mechanism.

Wenn aus der Fernsteuer-Kommunikationseinheit 9 ein Anhaltebefehl eingegeben wird, schaltet der Bremsstellgliedtreiber 54 das Bremsstellglied 15 ein, um das Fahrzeug anzuhalten. Wenn ein Zurückbewegungsbefehl eingegeben wird, wird das Bremsstellglied 15 ausgeschaltet. Im automatischen Parkmodus muss der Schaltbereich auf "RÜCKWÄRTS" gestellt sein. Wenn das Bremsstellglied 15 ausgeschaltet ist, bewegt sich das Fahrzeug rückwärts aufgrund des Kriechphänomens des Automatikgetriebes. Zu Beginn des automatischen Parkmodus, d. h. wenn die automatische Lenkung eingeschaltet wird, wird das Bremsstellglied 15 eingeschaltet, und das Fahrzeug wartet im Ruhezustand, bis der Fahrer beginnt die Fernsteuervorrichtung 11 zu betätigen. Wenn die automatische Lenkung ausgeschaltet ist, wird die Bremse eingestellt immer aus zu sein, unabhängig von den oben erwähnten Operationen.When a stop command is input from the remote control communication unit 9 , the brake actuator driver 54 turns on the brake actuator 15 to stop the vehicle. When a move back command is input, the brake actuator 15 is turned off. In automatic parking mode, the switching range must be set to "REVERSE". When the brake actuator 15 is turned off, the vehicle moves backward due to the creep phenomenon of the automatic transmission. At the beginning of the automatic parking mode, ie when the automatic steering is switched on, the brake actuator 15 is switched on and the vehicle waits in the idle state until the driver begins to operate the remote control device 11 . When the automatic steering is switched off, the brake is always set to be off, regardless of the operations mentioned above.

Version 2

Fig. 3 ist ein Blockdiagramm, das schematisch den Aufbau veranschaulicht, wenn ein mit einem Automatikgetriebe ausgerüstetes Fahrzeug mit einer Parkhilfevorrichtung nach einer Ausführung 2 der vorliegenden Erfindung ausgestattet ist, und Fig. 4 ist ein funktionelles Blockdiagramm, das den funktionellen Aufbau der Parkhilfevorrichtung veranschaulicht. Fig. 3 is a block diagram which schematically illustrates the structure, when a vehicle equipped with an automatic transmission vehicle to a parking assisting device according to an embodiment 2 of the present invention is provided, and Fig. 4 is a functional block diagram illustrating the functional configuration of the parking assistance device.

Ausführung 2 unterscheidet sich von Ausführung 1 insofern, dass eine Fernsteuervorrichtung 11A den Vorwärts/Rückwärts/Anhalten-Befehl an eine Parkhilfesteuerung 5A über eine Fernsteuer-Kommunikationseinheit 9A abhängig vom Betrieb durch den Fahrer überträgt, dass ein Schaltbereich-Einstellglied 17 vorgesehen ist zur Einstellung eines Schaltbereichs des Automatikgetriebes, und dass die Parkhilfesteuerung 5A hauptsächlich den Betrieb des Schaltbereichs-Stellglieds 17 steuert. In dem übrigen Aufbau und den übrigen Aktionen ist die Ausführung 2 jedoch beinahe die gleiche wie die Ausführung 1.Version 2 differs from version 1 in that a remote control device 11 A transmits the forward / backward / stop command to a parking aid control 5 A via a remote control communication unit 9 A depending on the operation by the driver in that a shift range setting member 17 is provided for setting a shift range of the automatic transmission, and that the parking aid control 5 A mainly controls the operation of the shift range actuator 17 . In the rest of the structure and the other actions, version 2 is almost the same as version 1.

In Fig. 4 unterscheidet sich die Parkhilfesteuerung 5A der Ausführung 2 von der Parkhilfesteuerung 5 der Ausführung 1 der Fig. 2 bezüglich des Vorsehens einer Vorwärts/Anhalten/Rückwärts-Steuerverarbeitungseinheit 55 zur Steuerung des Ein/Aus-Schaltens der Bremse und des Schaltbereichs gemäß dem Befehl, der eingegeben wird aus der Fernsteuer-Kommunikationseinheit 9A, und bezüglich eines Schaltbereichsstellglied-Treibers 56 zum Betreiben des Schaltbereichstellglieds 17 gemäß dem Schaltbereich, der aus der Vorwärts/Anhalten/Rückwärts-Steuerverarbeitungseinheit 55 ausgegeben wird, und bezüglich der Verarbeitungsoperation der Solllenkwinkel-Betriebseinheit 51A. In dem übrigen Aufbau und den übrigen Aktionen ist die Ausführung 2 jedoch beinahe die gleiche wie die Ausführung 1.In FIG. 4, the parking assistance controller 2 to the provision of different 5 A of the embodiment 2 of the parking assist control 5 of the embodiment 1 of Fig. With respect to a forward / stop / reverse control processing unit 55 for controlling the ON / OFF switching of the brake and the shift range according to the command input from the remote control communication unit 9A , and with respect to a shift range actuator driver 56 for operating the shift range actuator 17 in accordance with the shift range output from the forward / stop / reverse control processing unit 55 , and with respect to the processing operation, the target steering angle Operating unit 51 A. However, in the rest of the construction and the other actions, version 2 is almost the same as version 1.

Als nächstes wird unten unter Bezugnahme auf ein Flussdiagramm der Fig. 26 der Verarbeitungsbetrieb der Solllenkwinkel-Betriebseinheit 51A der Ausführung 2 betrieben. Das Flussdiagramm der Fig. 26 unterscheidet sich vom Flussdiagramm der Fig. 22 der Ausführung 1 nur bezüglich der Schritte S17 bis S19. Daher werden diese Schritte nun ausführlich beschrieben.Next, the processing operation of the target steering angle operation unit 51 A of the embodiment 2 is operated below with reference to a flowchart of FIG. 26. The flowchart of FIG. 26 differs from the flowchart of FIG. 22 of embodiment 1 only with respect to steps S17 to S19. Therefore, these steps are now described in detail.

Nach Schritt S15 wird beurteilt, in welcher Position der Schaltbereich nun eingestellt ist, d. h. es wird beurteilt, ob der Schaltbereich auf "rückwärts" eingestellt ist. Wenn der Schaltbereich auf "rückwärts" eingestellt ist, schaltet die Routine zum Schritt S16, bei welcher ein Solllenkwinkel so eingestellt wird, dass ein bei Schritt S15 gefundener Solldrehradius R erhalten wird. Wenn der Schaltbereich nicht auf "rückwärts" eingestellt wurde bei Schritt S17, schreitet die Routine zum Schritt S18. Wenn der bei Schritt S15 gefundene Solldrehradius R größer ist als ein minimaler Drehradius Rmin des Fahrzeugs, in dem die Vorrichtung montiert ist, schreitet die Routine zum Schritt S14. In anderen Fällen schreitet die Routine zum Schritt S19, in dem ein maximaler Lenkwinkel im Lenken-möglich-Bereich eingestellt wird als ein Solllenkwinkel, in eine Richtung, in welcher ein unter der Zentralachse y des Fahrzeugs und der Zentralachse C des Parkplatzes liegender Winkel bei der Vorwärtsbewegung abnimmt.After step S15, it is judged in which position the Switching range is now set, d. H. it is judged whether the switching range is set to "reverse". If the Switching range is set to "reverse", switches the Routine to step S16, in which a target steering angle is so is set to be found at step S15 Target turning radius R is obtained. If the switching range is not was set to "backward" at step S17 the routine to step S18. If the at step S15 found target turning radius R is greater than a minimum Turning radius Rmin of the vehicle in which the device is assembled, the routine proceeds to step S14. In in other cases, the routine proceeds to step S19, in which a maximum steering angle in the steering-possible area is set as a target steering angle, in one direction, in which one under the central axis y of the vehicle and the Central axis C of the parking lot at the angle Forward movement decreases.

Ferner steuert die Vorwärts/Anhalten/Rückwärts- Steuerverarbeitungseinheit 55 das An/Aus-Schalten der Bremse und des Schaltbereichs abhängig von dem Befehl, der aus der Fernsteuer-Kommunikationseinheit 9A eingegeben wird. Der Steuerbetrieb wird nun unter Bezugnahme auf ein Flussdiagramm der Fig. 27 beschrieben.Further, the forward / stop / reverse control control processing unit 55, the on / off switching of the brake and the switching section depending on the command that is input from the remote control 9 A communication unit. The control operation will now be described with reference to a flowchart of FIG. 27.

Beim Schritt S21 wird als erstes unter Zuhilfenahme eines Schaltbereichssignals beurteilt, ob der Schaltbereich "rückwärts" ist. Wenn er nicht "rückwärts" ist (nein), schreitet die Routine zum Schritt S22, bei dem beurteilt wird, ob der Schaltbereich "drive" bzw. "fahren" ist. Wenn er nicht "drive" ist (nein), schreitet die Routine zum Schritt S23, und die Vorwärts/Anhalten/Rückwärts- Steuerverarbeitungseinheit 55 schickt ein Bremse-An-Befehlssignal an den Bremsstellglied-Treiber 54. At step S21, it is first judged with the aid of a shift range signal whether the shift range is "reverse". If it is not "reverse" (no), the routine proceeds to step S22, at which it is judged whether the shift range is "drive". If it is not "drive" (no), the routine proceeds to step S23, and the forward / stop / reverse control processing unit 55 sends a brake-on command signal to the brake actuator driver 54 .

Andererseits, wenn beim Schritt S21 der Schaltbereich "RÜCKWÄRTS ist (JA), schreitet die Routine zum Schritt S24, bei dem auf der Grundlage eines Signals aus der Fernsteuer-Kommunikationseinheit 9A beurteilt wird, ob der Fahrer der Fernsteuervorrichtung 11A "RÜCKWÄRTS befiehlt. Wenn "RÜCKWÄRTS" befohlen wird (ja), schreitet die Routine zum Schritt S25, bei dem die Vorwärts/Anhalten/Rückwärts- Steuerverarbeitungseinheit 55 ein Bremse-An-Befehlssignal an den Bremsstellglied-Treiber 54 schickt. Dann, bei Schritt S26, wird der Schaltbereich auf "drive" eingestellt, und bei Schritt S27 schickt die Vorwärts/Anhalten/Rückwärts- Steuerverarbeitungseinheit 55 ein Bremse-Aus-Befehlssignal an den Bremsstellglied-Treiber 54, um die Routine zu beenden.On the other hand, if at step S21, the shift range "BACKWARD (YES), the routine proceeds to step S24, 9 A is judged at on the basis of a signal from the remote control communication unit, whether the driver of the remote control device 11. A" REVERSE commands. If "REVERSE" is commanded (yes), the routine proceeds to step S25, where the forward / stop / reverse control processing unit 55 sends a brake-on command signal to the brake actuator driver 54 . Then, at step S26, the shift range is set to "drive", and at step S27, the forward / stop / reverse control processing unit 55 sends a brake-off command signal to the brake actuator driver 54 to end the routine.

Wenn bei Schritt S24 "RÜCKWÄRTS" nicht befohlen wurde(NEIN), schreitet die Routine zum Schritt S28, bei dem beurteilt wird, ob der Fahrer der Fernsteuervorrichtung 11A "anhalten" befiehlt. Wenn kein "ANHALTEN" befohlen wurde (NEIN), endet die Routine. Wenn "ANHALTEN" befohlen wurde (JA), wird bei Schritt S29 ein Bremse-An-Befehlssignal im Bremsstellglied-Treiber 54 eingestellt, um die Routine zu beenden.If it is not commanded in step S24, "REVERSE" (NO), the routine proceeds to step S28 where it is judged on whether the driver of the remote control device 11. A "stop" commands. If no "STOP" has been ordered (NO), the routine ends. If "STOP" has been commanded (YES), a brake on command signal is set in the brake actuator driver 54 at step S29 to end the routine.

Wenn bei Schritt S22 der Schaltbereich auf "drive" eingestellt ist (JA), schreitet die Routine zum Schritt S30, bei dem beurteilt wird, ob aus der Fernsteuervorrichtung 11A über die Fernsteuer-Kommunikationseinheit 9A "RÜCKWÄRTS" befohlen worden ist. Wenn "RÜCKWÄRTS" befohlen worden ist, schreitet die Routine zum Schritt S31, bei ein Bremse-An-Befehlssignal an den Bremsstellglied-Treiber 54 ausgegeben wird. Im Schritt S32 wird dann der Schaltbereich auf "RÜCKWÄRTS" eingestellt und bei Schritt S33 wird ein Bremse-Aus-Befehlssignal an den Bremsstellglied-Treiber 54 geschickt, um die Routine zu beenden. If, at step S22, the shift range is set to "drive" (YES), the routine proceeds to step S30, where it is judged whether 11 A via the remote communication unit 9 A "reverse" has been instructed from the remote control device. If "REVERSE" has been commanded, the routine proceeds to step S31 where a brake on command signal is output to the brake actuator driver 54 . Then, in step S32, the shift range is set to "REVERSE", and in step S33, a brake-off command signal is sent to the brake actuator driver 54 to end the routine.

Wenn bei Schritt S30 "RÜCKWÄRTS" nicht befohlen wurde (NEIN), schreitet die Routine zum Schritt S34, bei dem beurteilt wird, ob der Fahrer der Fernsteuervorrichtung 21A "ANHALTEN" befiehlt. Wenn kein "ANHALTEN" befohlen wurde (NEIN), endet die Routine. Wenn "ANHALTEN" befohlen wurde (JA), wird bei Schritt S35 ein Bremse-An-Befehlssignal an den Bremsstellglied-Treiber 54 geschickt, um die Routine zu beenden.If it is not commanded in step S30, "REVERSE" (NO), the routine proceeds to step S34, where it is judged whether the driver of the remote control device 21. A "STOP" commands. If no "STOP" has been ordered (NO), the routine ends. If "STOP" has been commanded (YES), a brake on command signal is sent to the brake actuator driver 54 at step S35 to end the routine.

Der Bremsstellglied-Treiber 54 betreibt das Bremsstellglied 15 gemäß einem Bremse-An/Aus-Befehlssignal, das aus der Vorwärts/Anhalten/Rückwärts-Steuerverarbeitungseinheit 55 ausgegeben wird. Wenn die "manuelle Lenkung" (automatische Lenkung: aus) von der Umschalteinheit 50 für automatisches/manuelles Lenken eingestellt worden ist, wird zu allen Zeiten das Bremse-Aus-Befehlssignal ausgegeben, unabhängig von der obigen Steuerung.The brake actuator driver 54 operates the brake actuator 15 in accordance with a brake on / off command signal output from the forward / stop / reverse control processing unit 55 . When the "manual steering" (automatic steering: off) has been set by the automatic / manual steering switching unit 50 , the brake-off command signal is output at all times regardless of the above control.

Der Schaltbereichstellglied-Treiber 56 betreibt das Schaltbereichstellglied 17 abhängig von einen Schaltbereich-Befehlssignal, das aus der Vorwärts/Anhalten/Rückwärts-Steuerverarbeitungseinheit 55 ausgegeben wird.The shift range actuator driver 56 operates the shift range actuator 17 in response to a shift range command signal output from the forward / stop / reverse control processing unit 55 .

Version 3

Fig. 5 ist ein Blockdiagramm, welches schematisch den Aufbau veranschaulicht, wenn ein mit einem Automatikgetriebe ausgerüstetes Fahrzeug mit einer Parkhilfevorrichtung nach einer Ausführung 3 der vorliegenden Erfindung ausgestattet ist, und Fig. 6 ist ein funktionelles Blockdiagramm, das den funktionellen Aufbau der Parkhilfevorrichtung veranschaulicht. Fig. 5 is a block diagram illustrating schematically the structure, when a vehicle equipped with an automatic transmission vehicle equipped with a parking assisting device according to an embodiment 3 of the present invention, and Fig. 6 is a functional block diagram illustrating the functional configuration of the parking assistance device.

Wie in Fig. 5 gezeigt, unterscheidet sich die Ausführung 3 von der Ausführung 1 darin, dass eine Abbiegesignalschaltung 19 vorgesehen ist, um die Abbiegesignallampen blinken zu lassen, wenn ein Abbiegesignalhebel von dem Fahrer betätigt wird, und ein Abbiegesignallampen-Treiberausgang der Parkhilfesteuerung 5B ist mit der Abbiegesignalschaltung 19 verbunden.As shown in Fig. 5, the embodiment 3 of the parking assistance controller 5 differs from the embodiment 1 in that a Abbiegesignalschaltung 19 is provided to blink the Abbiegesignallampen when a Abbiegesignalhebel is operated by the driver, and a Abbiegesignallampen driver output B is connected to the turn signal circuit 19 .

In Fig. 6 unterscheidet sich die Parkhilfesteuerung 5B der Ausführung 3 von jener der Ausführung 1 darin, dass die Solllenkwinkel-Betriebseinheit 51B beurteilt, ob das Fahrzeug geparkt werden kann, und der Abbiegesignallampen-Treiber 57 wird betrieben auf der Grundlage des beurteilten Ergebnisses, um die Abbiegesignalschaltung 19 zu steuern, zusätzlich zum Betreiben des Solllenkwinkels durch die Solllenkwinkel- Betriebseinheit 51B auf der Grundlage der Ausgaben aus dem ersten und zweiten Umgebungshindernissensor 1 und 3. Im übrigen Aufbau und den übrigen Aktionen ist die Parkhilfesteuerung 5B beinahe die gleiche wie jene der Ausführung 1. Konkret gesprochen beurteilt die Solllenkwinkel-Betriebseinheit 51B, dass das Fahrzeug nicht geparkt werden kann, wenn der durch die Solllenkwinkel- Betriebsverarbeitung gefundene Solldrehradius R kleiner ist als ein minimaler Drehradius Rmin des Fahrzeugs, in dem die vorliegende Vorrichtung montiert ist, und beurteilt in anderen Fällen, dass das Fahrzeug geparkt werden kann. In der Ausführung 3 bildet die Solllenkwinkel-Betriebseinheit 51B das Solllenkbetrag-Betriebsmittel und das Parken-ist-möglich-Beurteilungsmittel der vorliegenden Erfindung, und der Abbiegesignallampen-Treiber 57 und die Abbiegesignalschaltung 19 bilden das Bedingungsmitteilungsmittel der vorliegenden Erfindung.In FIG. 6, the parking assistance controller 5 B of the embodiment 3 of that of the embodiment 1 differs in that the target steering angle operation unit 51 judges B, whether the vehicle can be parked, and the Abbiegesignallampen driver 57 is operated on the basis of the assessed result to control the turn signal circuit 19 , in addition to operating the target steering angle by the target steering angle operation unit 51 B based on the outputs from the first and second environmental obstacle sensors 1 and 3 . In the rest of the construction and the other actions, the parking assist control 5 B is almost the same as that of the embodiment 1. Specifically, the target steering angle operating unit 51 B judges that the vehicle cannot be parked if the target turning radius R found by the target steering angle operation processing is smaller is as a minimum turning radius Rmin of the vehicle in which the present device is mounted, and judges in other cases that the vehicle can be parked. In embodiment 3, the target steering angle operation unit 51B constitutes the target steering amount resource and the parking is possible judgment means of the present invention, and the turn signal lamp driver 57 and the turn signal circuit 19 constitute the condition notification means of the present invention.

In Fig. 28 enthält die Abbiegesignalschaltung 19 eine Linksabbiegesignallampe 31 im Armaturenbrett, eine vordere linke Abbiegesignallampe 32 und eine hintere linke Abbiegesignallampe 33, die parallel geschaltet sind, wobei ihre Enden auf einer Seite mit einer Energiequelle 34 verbunden sind, und ihre Enden auf der anderen Seite mit dem Kollektor eines Emitter-geschalteten Transistors 36 verbunden sind, der den Abbiegesignallampen-Treiber 57 der Parkhilfesteuerung 5B über eine gemeinsame Diode 35 bildet, und ferner geerdet ist über einen Umschalt-Abbiegesignal-Hebelschalter 37 mit drei Punkten (links, neutral, rechts) und eine Blinkerschaltung 38. Ferner befindet sich eine Rechtsabbiegesignallampe 39 im Armaturenbrett, eine vordere rechte Abbiegesignallampe 40 und eine hintere rechte Abbiegesignallampe 41 sind parallel geschaltet, und ferner parallel mit der Linksabbiege-Signallampe 31 in dem Armaturenbrett, der vorderen linken Abbiegesignallampe 32 und der hinteren linken Abbiegesignallampe 33, und wobei ihre Enden an einer Seite mit der Energiequelle 34 verbunden sind, und ihre Enden an der anderen Seite mit dem Kollektor des Transistors 36 der Parkhilfesteuerung 5B über eine gemeinsame Diode 42 verbunden sind, und ferner über den Abbiegesignal-Hebelschalter 37 und eine Blinkerschaltung 38 geerdet sind.In Fig. 28, the turn signal circuit 19 includes a left turn signal lamp 31 in the dashboard, a front left turn signal lamp 32 and a rear left turn signal lamp 33 connected in parallel with their ends connected to a power source 34 on one side and their ends on the other Side are connected to the collector of an emitter-switched transistor 36 , which forms the turn signal lamp driver 57 of the parking aid control 5 B via a common diode 35 , and is also grounded via a change-over turn signal lever switch 37 with three points (left, neutral, right) and a turn signal circuit 38 . Further, there is a right turn signal lamp 39 in the dashboard, a front right turn signal lamp 40 and a rear right turn signal lamp 41 are connected in parallel, and also in parallel with the left turn signal lamp 31 in the dashboard, the front left turn signal lamp 32 and the rear left turn signal lamp 33 , and their ends are connected on one side to the energy source 34 , and their ends on the other side are connected to the collector of the transistor 36 of the parking aid control 5 B via a common diode 42 , and also via the turn signal lever switch 37 and a turn signal circuit 38 are grounded.

Wenn die Solllenkwinkel-Betriebseinheit 51B in der Parkhilfesteuerung 5B beurteilt, dass das Fahrzeug nicht geparkt werden kann, erzeugt der obige Schaltungsaufbau ein Parklast-Beurteilungssignal (Abbiegesignallampen-Betriebssignal), um den Transistor 36 des Abbiegesignal-Lampentreibers 57 leitfähig zu machen, so dass die Abbiegesignallampen 31 bis 33 und 39 bis 41 alle eingeschaltet werden. In anderen Fällen blinken die Abbiegesignallampen 31 bis 33 und 39 bis 41 alle entsprechend der Betätigung des Abbiegesignalhebels durch den Fahrer. When the target steering angle operation unit 51 B 5 judges B in the parking assist control, that the vehicle can not be parked, the above circuitry generates a park load judging signal (Abbiegesignallampen operation signal) to the transistor 36 to make the turn signal lamp driver 57 conductive, so that the turn signal lamps 31 to 33 and 39 to 41 are all turned on. In other cases, the turn signal lamps 31 to 33 and 39 to 41 all flash according to the operation of the turn signal lever by the driver.

Version 4

Fig. 7 ist eine Blockdiagramm, das schematisch den Aufbau veranschaulicht, wenn ein mit einem Automatikgetriebe ausgerüstetes Fahrzeug mit einer Parkhilfevorrichtung nach einer Ausführung 4 der vorliegenden Erfindung ausgestattet ist, und Fig. 8 ist ein funktionelles Blockdiagramm, welches den funktionellen Aufbau der Parkhilfevorrichtung veranschaulicht. Fig. 7 is a block diagram which schematically illustrates the structure, when a vehicle equipped with an automatic transmission vehicle equipped with a parking assisting device according to an embodiment 4 of the present invention, and FIG. 8 is a functional block diagram illustrating the functional configuration of the parking assistance device.

Wie in Fig. 7 gezeigt, unterscheidet sich die Ausführung 4 darin von der Ausführung 1, dass die Parkhilfesteuerung 5C beurteilt, ob das Fahrzeug geparkt werden kann, und das beurteilte Ergebnis dann an die Fernsteuervorrichtung 11B über die Fernsteuer-Kommunikationseinheit 9B schickt, um den Fahrer wissen zu lassen, dass das Fahrzeug geparkt werden kann bzw. nicht geparkt werden kann.As shown in FIG. 7, the embodiment 4 differs from the embodiment 1 in that the parking assist controller 5 C judges whether the vehicle can be parked, and then sends the judged result to the remote control device 11 B via the remote control communication unit 9 B to let the driver know that the vehicle can or cannot be parked.

In Fig. 8 unterscheidet sich die Parkhilfesteuerung 5C der Ausführung 4 von jener der Ausführung 1 bezüglich der Funktionen zur Beurteilung, ob das Fahrzeug geparkt werden kann, bezüglich des Sendens des beurteilten Ergebnisses an die Fernsteuervorrichtung 11B über die Fernsteuer-Kommunikationseinheit 9B, und wenn das Fahrzeug nicht geparkt werden kann, bezüglich der Mitteilung dieser Tatsache an den Fahrer, unter Zuhilfenahme solcher Mittel wie Sprache, Vibration oder Anzeige, zusätzlich zum Betreiben des Solllenkwinkels durch die Solllenkwinkel-Betriebseinheit 51C auf der Grundlage der Ausgaben aus dem ersten und zweiten Umgebungshindernissenor 1 und 3. Im übrigen Aufbau und den übrigen Aktionen ist die Parkhilfesteuerung jedoch beinahe die gleiche wie jene der Ausführung 1. Ebenfalls in dieser Ausführung 4, wie bei der Ausführung 3, beurteilt die Solllenkwinkel-Betriebseinheit 51C, dass das Fahrzeug nicht geparkt werden kann, wenn der Solldrehradius R, der von der Solllenkwinkel-Betriebsverarbeitung gefunden wird, kleiner ist als ein minimaler Drehradius Rmin des Fahrzeugs, in dem die vorliegende Vorrichtung montiert ist, und beurteilt in anderen Fällen, dass das Fahrzeug geparkt werden kann.In FIG. 8, the parking assist control 5 C of the embodiment 4 differs from that of the embodiment 1 in the functions for judging whether the vehicle can be parked, in sending the judged result to the remote control device 11 B via the remote control communication unit 9 B, and when the vehicle cannot be parked, to notify the driver of this fact using such means as voice, vibration or display, in addition to operating the target steering angle by the target steering angle operation unit 51C based on the expenditure from the first and second environmental obstacles 1 and 3 . In the rest of the construction and the other actions, however, the parking assist control is almost the same as that of the embodiment 1. Also in this embodiment 4, as in the embodiment 3, the target steering angle operating unit 51 C judges that the vehicle cannot be parked when the The target turning radius R found by the target steering angle operation processing is smaller than a minimum turning radius Rmin of the vehicle in which the present device is mounted, and in other cases judges that the vehicle can be parked.

Version 5

Fig. 9 ist ein Blockdiagramm, das schematisch den Aufbau veranschaulicht, wenn ein mit einem Automatikgetriebe ausgestattetes Fahrzeug mit einer Parkhilfevorrichtung nach einer Ausführung 5 der vorliegenden Erfindung ausgestattet ist, und Fig. 10 ist ein funktionelles Blockdiagramm, das den funktionellen Aufbau der Parkhilfevorrichtung veranschaulicht. Fig. 9 is a block diagram schematically illustrating the construction when a equipped with an automatic transmission vehicle to a parking assisting device according to an embodiment 5 of the present invention is provided, and Fig. 10 is a functional block diagram illustrating the functional configuration of the parking assistance device.

In Fig. 9 gezeigt, ist die Ausführung 5 im Grunde eine Kombination der obigen Ausführung 2 und Ausführung 3, und in welcher die Abbiegesignalschaltung 19 zum Aufbau der Ausführung 2 der Fig. 4 hinzugefügt ist.Shown in Fig. 9, the execution is added 5 basically a combination of the above embodiment 2 and embodiment 3, and in which the Abbiegesignalschaltung 19 for construction of the embodiment 2 of Fig. 4.

Konkret gesprochen, wie in Fig. 10 gezeigt, unterscheidet sich die Parkhilfesteuerung 5D der Ausführung 5 von jener der Ausführung 2 bezüglich der Beurteilung, ob das Fahrzeug geparkt werden kann, ob die Lenkvorrichtung, wie das Lenkrad, zurückgelenkt werden muss, und bezüglich der Steuerung der Abbiegesignalschaltung 19 durch den Abbiegesignallampen-Treiber 57A, der entsprechend dem beurteilten Ergebnis betrieben wird. Im übrigen Aufbau und den übrigen Aktionen ist die Parkhilfesteuerung jedoch beinahe die gleich wie jene der Ausführung 2. Specifically, as shown in Fig. 10, the parking assist controller 5 D of the embodiment 5 differs from that of the embodiment 2 in judging whether the vehicle can be parked, whether the steering device, such as the steering wheel, needs to be turned back, and in that Control of the turn signal circuit 19 by the turn signal lamp driver 57 A, which is operated in accordance with the evaluated result. In the rest of the structure and the other actions, the parking aid control is almost the same as that of version 2.

Die Solllenkwinkel-Betriebseinheit 51D bildet das Solllenkbetrag-Betriebsmittel, Parken-ist-möglich-Beurteilungsmittel und Zurücklenken-ist-notwendig-Beurteilungsmittel der vorliegenden Erfindung, und der Abbiegesignallampen-Treiber 57A und die Abbiegesignalschaltung 19 bilden das Bedingungsmitteilungsmittel der vorliegenden Erfindung.The target steering angle operating unit 51 D constitutes the target steering amount resource, parking-is-possible judgment means and back-steering-is-necessary assessment means of the present invention, and the turn signal lamp driver 57 A and the turn signal circuit 19 form the condition notification means of the present invention.

Konkret gesprochen beurteilt die Solllenkwinkel- Betriebseinheit 51D, ob das Fahrzeug geparkt werden kann, und ob das Lenkrad zurückgelenkt werden muss, gemäß einem Flussdiagramm der Fig. 29. Der Beurteilungsvorgang wird nun unter Bezugnahme auf Fig. 29 beschrieben.Specifically speaking, the target steering angle operation unit 51 D judges whether the vehicle can be parked and whether the steering wheel needs to be turned back according to a flowchart of FIG. 29. The judgment process will now be described with reference to FIG. 29.

Beim Schritt S41 wird zunächst beurteilt, ob ein Solldrehradius R, der von der Solldrehwinkel- Betriebsverarbeitung gefunden wird, kleiner ist als ein minimaler Drehradius Rmin des Fahrzeugs, in dem die vorliegende Vorrichtung montiert ist. Wenn R ≧Rmin (NEIN), wird bei Schritt S42 beurteilt, dass das Fahrzeug geparkt werden kann. Dann, bei Schritt S43, wird beurteilt, dass ein Rücklenken nicht notwendig ist, und die Routine endet.At step S41, it is first judged whether a Target turning radius R, which is determined by the target Operations processing is found to be less than one minimum turning radius Rmin of the vehicle in which the present device is mounted. If R ≧ Rmin (NO), it is judged at step S42 that the vehicle is parked can be. Then, at step S43, it is judged that an Reverse steering is not necessary and the routine ends.

Wenn R < Rmin (JA) bei Schritt S41, schreitet die Routine zum Schritt S44, wo eine Breite L (siehe Fig. 30) eines Bereichs vor dem Parkplatz berechnet wird, und bei Schritt S45 wird bestimmt, ob die Breite L kleiner ist als eine vorbestimmte Breite Lr. Wenn das beurteilte Ergebnis L < Lr ist, wird bei Schritt S46 beurteilt, dass das Parken nicht möglich ist. Dann wird bei Schritt S47 beurteilt, dass das Lenkrad nicht zurückgelenkt werden muss, und die Routine endet. Wenn das beurteilte Ergebnis beim Schritt S45 ≧┐Lr ist, schreitet die Routine zum Schritt S48, bei dem beurteilt wird, dass das Fahrzeug geparkt werden kann. Dann wird bei Schritt S49 beurteilt, dass das Lenkrad zurückgelenkt werden muss, und die Routine endet.If R <Rmin (YES) at step S41, the routine proceeds to step S44 where a width L (see Fig. 30) of an area before the parking lot is calculated, and it is determined at step S45 whether the width L is less than a predetermined width Lr. If the judged result is L <Lr, it is judged at step S46 that parking is not possible. Then, it is judged at step S47 that the steering wheel does not need to be turned back, and the routine ends. If the judged result at step S45 is ≧ ┐Lr, the routine proceeds to step S48, at which it is judged that the vehicle can be parked. Then, it is judged at step S49 that the steering wheel needs to be turned back, and the routine ends.

Nach Empfang eines Parken-ist-möglich-Beurteilungssignals und eines Zurücklenken-ist-notwendig-Beurteilungssignals aus der Solllenkwinkel-Betriebseinheit 51D, erzeugt der Abbiegesignallampen-Treiber 57A eine Abbiegesignallampen-Treiberausgabe, wenn das Fahrzeug nicht geparkt werden kann, um alle Abbiegesignallampen 31 bis 33 und 39 bis 41 einzuschalten. Wenn das Zurücklenken notwendig ist, schaltet der Abbiegesignallampen-Treiber 57A die Abbiegesignallampen-Treiberausgabe periodisch ein/aus, um alle Abbiegesignallampen 31 bis 33 und 39 bis 41 blinken zu lassen. Somit wird es dem Fahrer im Fahrersitz oder außerhalb des Fahrzeugs ermöglicht sicherzustellen, dass das Fahrzeug nicht geparkt werden kann, oder dass das Lenkrad zurückgelenkt werden muss. Dem Fahrer wird darüber hinaus ermöglicht, den nun eingenommenen Zustand sicherzustellen, unter Zuhilfenahme eines Unterschieds im Einschaltzustand der Abbiegesignallampen 31 bis 33 und 39 bis 41 (die eingeschaltet bleiben oder blinken).After receiving a parking-possible judgment signal and a back-steering necessary evaluation signal from the target steering angle operation unit 51 D, the turn signal lamp driver 57 A generates a turn signal lamp driver output when all vehicles cannot be parked by all of the turn signal lamps 31 to 33 and 39 to 41 on. When the reverse steering is needed, the driver turns Abbiegesignallampen 57 A Abbiegesignallampen the driver output periodically on / off in order to let all Abbiegesignallampen flash 31 to 33 and 39 to the 41st This enables the driver in the driver's seat or outside the vehicle to ensure that the vehicle cannot be parked or that the steering wheel must be turned back. The driver is also enabled to ensure the state now assumed, with the aid of a difference in the switched-on state of the turn signal lamps 31 to 33 and 39 to 41 (which remain on or flash).

Version 6

Fig. 11 ist ein Blockdiagramm, das schematisch den Aufbau veranschaulicht, wenn ein mit einem Automatikgetriebe ausgerüstetes Fahrzeug mit einer Parkhilfevorrichtung nach einer Ausführung 6 der vorliegenden Erfindung ausgestattet ist, und Fig. 12 ist ein funktionelles Blockdiagramm, das den funktionellen Aufbau der Parkhilfevorrichtung veranschaulicht. Fig. 11 is a block diagram which schematically illustrates the structure, when a vehicle equipped with an automatic transmission vehicle equipped with a parking assisting device according to an embodiment 6 of the present invention, and FIG. 12 is a functional block diagram illustrating the functional configuration of the parking assistance device.

Wie in Fig. 11 gezeigt, unterscheidet sich die Ausführung 6 von der Ausführung 2 darin, dass die Parkhilfesteuerung 5E beurteilt, ob das Fahrzeug geparkt werden kann, und ob das Lenkrad zurückgelenkt werden muss, und dass das beurteilte Ergebnis an die Fernsteuervorrichtung 12C durch die Fernsteuer-Kommunikationseinheit 9C übertragen wird, um den Fahrer wissen zu lassen, dass das Fahrzeug nicht geparkt werden kann, oder dass das Lenkrad zurückgelenkt werden muss.As shown in Fig. 11, the embodiment 6 differs from the embodiment 2 in that the parking assist control judges 5 E, whether the vehicle can be parked, and whether the steering wheel is steered back must, and that the judged result to the remote control device 12 C is transmitted by the remote control communication unit 9 C to let the driver know that the vehicle cannot be parked or that the steering wheel must be turned back.

In Fig. 12 gezeigt, unterscheidet sich die Parkhilfesteuerung 5 der Ausführung 6 von der Ausführung 2 bezüglich der Beurteilung, ob das Fahrzeug geparkt werden kann, ob die Lenkvorrichtung, wie das Lenkrad, zurückgelenkt werden muss, und bezüglich der Übertragung des beurteilten Ergebnisses an die Fernsteuer-Kommunikationseinheit 9C, zusätzlich zum Betreiben des Solllenkwinkels durch die Solllenkwinkel- Betriebseinheit 51E, auf der Grundlage der Ausgaben der ersten und zweiten Umgebungshindernissensoren 1 und 3. Im übrigen Aufbau und den übrigen Aktionen ist die Parkhilfesteuerung jedoch beinahe die gleiche wie jene der Ausführung 2.In Fig. 12, the parking assist controller 5 of the embodiment 6 differs from the embodiment 2 in judging whether the vehicle can be parked, whether the steering device, such as the steering wheel, needs to be steered back, and in transmitting the judged result to the Remote control communication unit 9 C, in addition to operating the target steering angle by the target steering angle operation unit 51 E, based on the outputs of the first and second environmental obstacle sensors 1 and 3 . In the rest of the structure and the other actions, the parking aid control is almost the same as that of version 2.

Sie Solllenkwinkel-Betriebseinheit 51E bildet das Solllenkbetrag-Betriebsmittel, Parken-ist-möglich-Beurteilungsmittel und Rücklenken-ist-notwendig-Beurteilungsmittel der vorliegenden Erfindung, und die Fernsteuer-Kommunikationseinheit 9C bildet das Bedingungsmitteilungsmittel der vorliegenden Erfindung, welches an die Fernsteuervorrichtung die Daten überträgt, welche darstellen, ob das Fahrzeug geparkt werden kann.The target steering angle operating unit 51 E constitutes the target steering amount resource, parking-is-possible judgment means and back-steering-is-necessary-judgment means of the present invention, and the remote control communication unit 9 C constitutes the condition notification means of the present invention, which is sent to the remote control device Transmits data, which represent whether the vehicle can be parked.

Wie jene der Ausführung 5, beurteilt die Solllenkwinkel- Betriebseinheit 51, ob das Fahrzeug geparkt werden kann, und ob das Lenkrad zurückgelenkt werden muss, wie im Flussdiagramm der Fig. 29 veranschaulicht.Like that of the embodiment 5, the target steering angle operation unit 51 judges whether the vehicle can be parked and whether the steering wheel needs to be turned back, as illustrated in the flowchart of FIG. 29.

Ferner hat die Fernsteuervorrichtung 11C Funktionen zum Empfangen eines Parken-ist-möglich-Beurteilungssignals und eines Rücklenken-ist-notwendig-Beurteilungsignals aus der Parkhilfesteuerung 5E über die Fernsteuer-Kommunikationseinheit 9C, und um den Fahrer wissen zu lassen, dass das Fahrzeug nicht geparkt werden kann, oder dass das Lenkrad zurückgelenkt werden muss, durch Mittel wie Sprache, Vibration oder Anzeige.Furthermore, the remote control device 11 C has functions for receiving a parking is possible judgment signal and a return steering is necessary judgment signal from the parking aid control 5 E via the remote control communication unit 9 C, and to let the driver know that the vehicle cannot be parked or that the steering wheel must be turned back by means such as speech, vibration or display.

Version 7

Fig. 13 ist ein Blockdiagramm, das schematisch den Aufbau veranschaulicht, wenn ein mit einem Automatikgetriebe ausgerüstetes Fahrzeug mit einer Parkhilfevorrichtung nach einer Ausführung 7 der vorliegenden Erfindung ausgestattet ist, und Fig. 14 ist ein funktionelles Blockdiagramm, das den funktionellen Aufbau der Parkhilfevorrichtung veranschaulicht. Fig. 13 is a block diagram which schematically illustrates the structure, when a vehicle equipped with an automatic transmission vehicle to a parking assisting device according to an embodiment 7 of the present invention is provided, and Fig. 14 is a functional block diagram illustrating the functional configuration of the parking assistance device.

Wie in Fig. 13 gezeigt, unterscheidet sich die Ausführung 7 von der Ausführung 1 darin, dass ein Radrotationssensor 21 vorgesehen ist, um die Rotation des Rades zu erfassen, und die Parkhilfesteuerung 5F den Betrieb des Bremsstellglieds 15 nach dem Empfang eines Ausgabesignals aus dem Radrotationssensor 21 steuert. Der Radrotationssensor 21 gibt Pulssignale aus, mit einer Zahl, welche der Rotationsgeschwindigkeit des Rades entspricht. As shown in FIG. 13, the embodiment 7 differs from the embodiment 1 in that a wheel rotation sensor 21 is provided to detect the rotation of the wheel, and the parking assist controller 5 F detects the operation of the brake actuator 15 after receiving an output signal from the Wheel rotation sensor 21 controls. The wheel rotation sensor 21 outputs pulse signals with a number which corresponds to the rotational speed of the wheel.

Wie in Fig. 14 gezeigt, unterscheidet sich die Parkhilfesteuerung 5F der Ausführung 7 von jener der Ausführung 1 bezüglich der Beurteilung, ob das Fahrzeug geparkt werden kann, bezüglich der Übertragung des beurteilten Ergebnisses an die Fernsteuervorrichtung 11D durch die Fernsteuer-Kommunikationseinheit 9D und bezüglich der Bereitstellung einer Anhalten/Rückwärts- Steuerverarbeitungseinheit 55A, welche ein Bremse-An/Aus- Befehlssignal an den Bremsstellglied-Treiber 54 sendet, nach Empfang eines Ausgabesignals (Pulssignal) aus dem Radrotationssensor 21, und eines Rückwärts/Anhalte-Befehls des Fahrers aus der Fernsteuervorrichtung 11D durch die Fernsteuer-Kommunikationseinheit 9D, um den Betrieb des Bremsstellglieds 15 zu steuern, zusätzlich zum Betreiben des Solllenkwinkels durch die Solllenkwinkel-Betriebseinheit 51F auf der Grundlage der Ausgaben aus den ersten und zweiten Umgebungshindernissensoren 1 und 3. Im übrigen Aufbau und den übrigen Aktionen ist die Parkhilfesteuerung jedoch beinahe die gleiche wie jene der Ausführung 1.As shown in FIG. 14, the parking assist controller 5 F of the embodiment 7 differs from that of the embodiment 1 in judging whether the vehicle can be parked, in transmitting the judged result to the remote control device 11 D by the remote control communication unit 9 D and regarding the provision of a stop / reverse control processing unit 55 A which sends a brake on / off command signal to the brake actuator driver 54 upon receipt of an output signal (pulse signal) from the wheel rotation sensor 21 , and a reverse / stop command from the Driver from the remote control device 11 D through the remote control communication unit 9 D to control the operation of the brake actuator 15 , in addition to operating the target steering angle by the target steering angle operation unit 51 F based on the outputs from the first and second environmental obstacle sensors 1 and 3 . In the rest of the structure and the other actions, the parking aid control is almost the same as that of version 1.

Die Solllenkwinkel-Betriebseinheit 51F bildet das Solllenkbetrag-Betriebsmittel und Parken-ist-möglich-Beurteilungsmittel der vorliegenden Erfindung, und beurteilt, dass das Fahrzeug nicht geparkt werden kann, wenn der Solldrehradius R, der bei der Solllenkwinkel-Betriebsverarbeitung bei Schritt S15 der Fig. 22 gefunden wird, kleiner ist als der minimale Drehradius Rmin des Fahrzeugs, und beurteilt in anderen Fällen, dass das Fahrzeug geparkt werden kann.The target steering angle operation unit 51 F constitutes the target steering amount resource and parking is possible judgment means of the present invention, and judges that the vehicle cannot be parked when the target turning radius R that is used in the target steering angle operation processing at step S15 of FIG is found. 22, is smaller than the minimum turning radius Rmin of the vehicle, and judges in other cases, that the vehicle can be parked.

Die Fernsteuervorrichtung 11D ist mit einem Druckknopfschalter (nicht abgebildet) ausgerüstet, um das Zurückbewegen des Fahrzeugs zu befehlen, und hat eine Funktion das Fahrzeug nur um einen vorbestimmten Weg zurückzubewegen und es anzuhalten, jedes mal wenn der Druckknopfschalter vom Fahrer niedergedrückt wird. Ferner empfängt die Fernsteuervorrichtung 11D ein Parken-ist-möglich-Beurteilungssignal aus der Solllenkwinkel-Betriebseinheit 51F durch die Fernsteuer-Kommunikationseinheit 9D, und wenn das Fahrzeug nicht geparkt werden kann, teilt sie diese Tatsache dem Fahrer mit, unter Verwendung solcher Mittel wie Sprache, Vibration oder Anzeige.The remote control 11 D (not shown) with a push-button switch fitted to command the return movement of the vehicle, and has a function to move back the vehicle by only a predetermined path and to hold it, each time the push button switch is depressed by the driver. Further, the remote control device 11 D receives a parking is possible judgment signal from the target steering angle operation unit 51 F through the remote control communication unit 9 D, and if the vehicle cannot be parked, it communicates this fact to the driver using such means like speech, vibration or display.

Als nächstes wird der Betrieb der Anhalten/Rückwärts- Steuerverarbeitungseinheit 55A unter Bezugnahme auf ein Flussdiagramm der Fig. 31 beschrieben.Next, the operation of the stop / reverse control processing unit 55 A will be described with reference to a flowchart of FIG. 31.

Beim Schritt S51 beurteilt die Anhalten/Rückwärts- Steuerverarbeitungseinheit 55A, ob das automatische Lenken oder das manuelle Lenken ausgeführt wird, ansprechend auf ein Ausgabesignal aus der Umschalteinheit 50 für automatisches/manuelles Lenken. Wenn das manuelle Lenken durchgeführt wird (NEIN), schreitet die Routine zum Schritt S52, bei dem der Rückfahrweg des Fahrzeugs zurückgesetzt wird (auf Null gesetzt wird), und bei Schritt S53 wird dann ein Bremse-An-Befehlssignal an den Bremsstellglied-Treiber 54 geschickt, um die Routine zu beenden.At step S51, the stop / reverse control processing unit 55 A judges whether automatic steering or manual steering is being performed in response to an output signal from the automatic / manual steering switching unit 50 . If manual steering is being performed (NO), the routine proceeds to step S52, in which the vehicle's return path is reset (set to zero), and then a brake on command signal to the brake actuator driver 54 at step S53 sent to end the routine.

Wenn beim Schritt S51 das automatische Lenken durchgeführt wird (JA), schreitet die Routine zum Schritt S54, bei dem beurteilt wird, ob ein "ANHALTEN" befohlen worden ist, auf der Grundlage des Ausgabesignals aus der Fernsteuer-Kommunikationseinheit 9D. Wenn das beurteilte Ergebnis "JA" ist, schreitet die Routine zum Schritt S52 und S53, und der Rückfahrweg des Fahrzeugs wird zurückgesetzt und das Bremse-An-Befehlssignal wird an den Bremsstellglied-Treiber 54 geschickt, um die Routine zu beenden. Wenn der beurteilte Schritt bei Schritt S54 "NEIN" ist, schreitet die Routine andererseits zum Schritt S55, bei dem beurteilt wird, ob "RÜCKWÄRTS" befohlen worden ist. Wenn das beurteilte Ergebnis "NEIN" ist, schreitet die Routine zum Schritt S56, bei dem beurteilt wird, ob ein Bremse-An-Befehl an den Bremsstellglied-Treiber 54 geschickt wird. Wenn das beurteilte Ergebnis "JA" ist, schreitet die Routine zu den Schritten S52 und S53, nacheinander, und endet.If the automatic steering is performed in step S51 (YES), the routine proceeds to step S54, in which it is judged whether a "STOP" has been commanded based on the output signal from the remote control communication unit 9 D. If it is judged If the result is "YES", the routine proceeds to steps S52 and S53, and the vehicle reverse travel is reset and the brake on command signal is sent to the brake actuator driver 54 to end the routine. On the other hand, if the judged step at step S54 is "NO", the routine proceeds to step S55, at which it is judged whether "BACKWARD" has been commanded. If the judged result is "NO", the routine proceeds to step S56, where it is judged whether a brake on command is sent to the brake actuator driver 54 . If the judged result is "YES", the routine proceeds to steps S52 and S53, sequentially, and ends.

Wenn bei Schritt S55 "RÜCKWÄRTS" nicht befohlen worden ist (JA), oder wenn bei Schritt S56 ein Bremse-Aus-Befehlssignal ausgegeben wurde (NEIN), schreitet die Routine zum Schritt S57, bei dem beurteilt wird, ob der Rückfahrweg des Fahrzeugs größer ist als ein spezifizierter Wert. Wenn das beurteilte Ergebnis "JA" ist, schreitet die Routine zum Schritt S53, um die Routine zu beenden. Wenn das beurteilte Ergebnis "NEIN" ist, schreitet die Routine zum Schritt S58, bei der ein Bremsausschalt-Befehlssignal an den Bremsstellglied-Treiber 54 geschickt wird, und die Routine endet.If "REVERSE" has not been commanded in step S55 (YES), or if a brake-off command signal has been issued in step S56 (NO), the routine proceeds to step S57, in which it is judged whether the vehicle's return path is larger is as a specified value. If the judged result is "YES", the routine proceeds to step S53 to end the routine. If the judged result is "NO", the routine proceeds to step S58, in which a brake release command signal is sent to the brake actuator driver 54 , and the routine ends.

Das bedeutet, nach Empfang des "RÜCKWÄRTS" Befehls aus der Fernsteuer-Kommunikationseinheit 9D, erzeugt die Anhalten/Rückwärts-Steuerverarbeitungseinheit 55A ein Bremse-Aus-Anweisungssignal, so dass das Bremsstellglied 15 durch den Bremsstellglied-Treiber 54 ausgeschaltet wird. Wenn das Fahrzeug sich aufgrund des Kriechphänomens des Automatikgetriebes um den vorbestimmten Weg zurückbewegt, wird ein Bremse-An-Befehlssignal ausgegeben, so dass das Bremsstellglied 15 durch den Bremsstellglied-Treiber 54 eingeschaltet wird. Die Tatsache, dass sich das Fahrzeug einen vorbestimmten Weg zurückbewegt hat, wird beurteilt durch Zählen der Pulse, die aus dem Radrotationssensor 21 eingegeben werden. This means that after reception of the "reverse" command from the remote control communication unit 9 D, the stop / reverse control processing unit 55 generates A, a brake-off instruction signal, so that the brake actuator 15 by the brake actuator driver is turned off 54th When the vehicle moves back the predetermined distance due to the creep phenomenon of the automatic transmission, a brake on command signal is output so that the brake actuator 15 is turned on by the brake actuator driver 54 . The fact that the vehicle has moved back a predetermined distance is judged by counting the pulses input from the wheel rotation sensor 21 .

Version 8

Fig. 15 ist ein Blockdiagramm, welches schematisch den Aufbau veranschaulicht, wenn ein mit einem Automatikgetriebe ausgerüstetes Fahrzeug mit einer Parkhilfevorrichtung nach einer Ausführung 8 der vorliegenden Erfindung ausgestattet ist, und Fig. 16 ist eine funktionelles Blockdiagramm, das den funktionellen Aufbau der Parkhilfevorrichtung veranschaulicht. Fig. 15 is a block diagram illustrating schematically the structure, when a vehicle equipped with an automatic transmission vehicle equipped with a parking assisting device according to an embodiment 8 of the present invention, and FIG. 16 is a functional block diagram illustrating the functional configuration of the parking assistance device.

Wie in Fig. 15 gezeigt, ist die Ausführung 8 im Grunde genommen eine Kombination der Ausführung 2 und der Ausführung 7.As shown in FIG. 15, the embodiment 8 is basically a combination of the embodiment 2 and the embodiment 7.

Wie in Fig. 16 gezeigt, unterscheidet sich die Parkhilfesteuerung 5G der Ausführung 8 von der Ausführung 2 bezüglich der Beurteilung, ob das Fahrzeug geparkt werden kann, der Beurteilung, ob das Lenkrad zurückgelenkt werden muss, der Übertragung des beurteilten Ergebnisses an die Fernsteuervorrichtung 11E durch die Fernsteuer-Kommunikationseinheit 9E, und bezüglich der Bereitstellung einer Vorwärts/Anhalten/Rückwärts-Steuerverarbeitungseinheit 55B, welche ein Bremse-An/Aus-Befehlssignal an den Bremsstellglied-Treiber 54 sendet, nach Empfang eines Ausgabesignals (Pulssignals) aus den Radrotationssensor 21, und einem Vorwärts/Rückwärts/Anhalten-Befehl des Fahrers, der empfangen wird aus der Fernsteuervorrichtung 11E über die Fernsteuer-Kommunikationseinheit 9E, um den Betrieb des Bremsstellglieds 15 zu steuern, zusätzlich zum Betrieb des Solllenkwinkels durch die Solllenkwinkel-Betriebseinheit 51G auf der Grundlage der Ausgaben aus dem ersten und zweiten Umgebungshindernissensoren 1 und 3. Im übrigen Aufbau und den übrigen Aktionen ist die Parkhilfesteuerung jedoch beinahe die gleiche wie die der Ausführung 2. As shown in FIG. 16, the parking assist controller 5 G of the embodiment 8 differs from the embodiment 2 in judging whether the vehicle can be parked, judging whether the steering wheel needs to be turned back, and transmitting the judged result to the remote control device 11 E by the remote control communication unit 9 E, and regarding the provision of a forward / stop / reverse control processing unit 55 B which sends a brake on / off command signal to the brake actuator driver 54 after receiving an output signal (pulse signal) from the the driver wheel rotation sensor 21, and a forward / reverse / stop command is received to control from the remote control device 11 e via the remote communication unit 9 e, the operation of the brake actuator 15, in addition to the operation of the target steering angle by the target steering angle operation unit 51 G based on the expenditure from the first and second environment hi change sensor 1 and 3 . In the rest of the structure and the other actions, the parking aid control is almost the same as that of version 2.

Die Solllenkwinkel-Betriebseinheit 51G bildet das Solllenkbetrag-Betriebsmittel, Parken-ist-möglich-Beurteilungsmittel und Rücklenken-ist-notwendig Beurteilungsmittel der vorliegenden Erfindung, die Vorwärts/Anhalten/Rückwärts-Steuerverarbeitungseinheit 55B bildet das Betriebssteuermittel der vorliegenden Erfindung, und die Fernsteuer-Kommunikationseinheit 9E bildet das Bedingungsmitteilungsmittel der vorliegenden Erfindung.The target steering angle operation unit 51 G constitutes the target steering amount resource, parking-is-possible judgment means and back-steering-is-necessary judgment means of the present invention, the forward / stop / reverse control processing unit 55 B constitutes the operation control means of the present invention, and the remote control -Kommunikationseinheit 9 e is the condition notifying means of the present invention.

Die Solllenkwinkel-Betriebseinheit 51G beurteilt, ob das Fahrzeug nicht geparkt werden kann/geparkt werden kann, auf die gleiche Weise wie diejenige, die in der obigen Ausführung 7 beschrieben wurde.The target steering angle operation unit 51 G judges whether the vehicle cannot / cannot be parked in the same manner as that described in the above embodiment 7.

Die Fernsteuervorrichtung 11E empfängt ein Parken-ist-möglich-Beurteilungssignal und ein Rücklenken-ist-notwendig-Beurteilungssignal aus der Solllenkwinkel-Betriebseinheit 51G durch die Fernsteuer-Kommunikationseinheit 9E, und wenn das Fahrzeug nicht geparkt werden kann, oder wenn das Lenkrad zurückgelenkt werden muss, wird dies dem Fahrer durch solche Mittel wie Sprache, Vibration oder Anzeige mitgeteilt.The remote control device 11 E receives a parking-possible judgment signal and a return-steering-necessary judgment signal from the target steering angle operation unit 51 G through the remote control communication unit 9 E and when the vehicle cannot be parked or when the steering wheel must be redirected, this is communicated to the driver by means such as voice, vibration or display.

Ferner ist Fernsteuervorrichtung 11E mit einem Druckknopfschalter ausgestattet, zum Befehlen der Rückwärtsbewegung, und mit einem Druckknopfschalter zum Befehlen der Vorwärtsbewegung. Jedes mal, wenn der Druckschalter für die Vorwärtsbewegung oder für die Rückwärtsbewegung der Fernsteuervorrichtung 11E von dem Fahrer niedergedrückt wird, bewegt die Vorwärts/Anhalten/Rückwärts-Steuerverarbeitungseinheit 55B das Fahrzeug nur um einen vorbestimmten Weg vorwärts oder rückwärts, und hält es dann an. Furthermore, remote control device 11 E is equipped with a push button switch for commanding the backward movement and with a push button switch for commanding the forward movement. Each time the pressure switch for forward movement or for the backward movement of the remote controller 11 is depressed E by the driver, the forward / stop / reverse control processing unit 55 moves B the vehicle only by a predetermined distance forward or backward, and then stops it at ,

Als nächstes wird der Betrieb der Vorwärts/Anhalten/Rückwärts-Steuerverarbeitungseinheit 55B unter Bezugnahme auf ein Flussdiagramm der Fig. 32 beschrieben.The operation of the forward / stop / reverse control processing unit 55 will be described in B with reference to a flowchart of Fig. 32 next.

In Fig. 32 sind die Verarbeitungen der Schritte S51 bis S55 und die Verarbeitungen der Schritte S57 und S58 die gleichen wie die Verarbeitungen der entsprechenden Schritte der obigen Ausführung 7, und werden hier nicht erneut beschrieben.In Fig. 32, the processings of steps S51 to S55 and the processings of steps S57 and S58 are the same as the processings of the corresponding steps of the above embodiment 7, and will not be described again here.

Wenn bei Schritt S54 beurteilt wird, dass "ANHALTEN" befohlen worden ist (JA), schreitet die Routine zum Schritt S52 und S53, nacheinander, und der Rückfahrweg wird zurückgesetzt und das Bremse-An-Befehlssignal wird ausgegeben, um die Routine zu beenden.If it is judged at step S54 that "STOP" is commanded (YES), the routine proceeds to step S52 and S53, one after the other, and the return path is reset and the brake on command signal is issued to the routine to end.

Wenn bei Schritt S54 beurteilt wird, dass kein "ANHALTEN" befohlen worden ist (NEIN), schreitet die Routine zum Schritt S60, bei dem beurteilt wird, ob ein Bremse-An-Befehlssignal an den Bremsstellglied-Treiber 54 geschickt worden ist. Wenn das beurteilte Ergebnis "NEIN" ist, schreitet die Routine zum Schritt S55, bei dem beurteilt wird, ob "RÜCKWÄRTS" befohlen worden ist. Wenn das beurteilte Ergebnis "NEIN" ist, schreitet die Routine zum Schritt S56.If it is judged at step S54 that no "STOP" has been commanded (NO), the routine proceeds to step S60, where it is judged whether a brake on command signal has been sent to the brake actuator driver 54 . If the judged result is "NO", the routine proceeds to step S55, where it is judged whether "REVERSE" has been commanded. If the judged result is "NO", the routine proceeds to step S56.

Wenn bei Schritt S55 das beurteilte Ergebnis "JA" ist, schreitet die Routine andererseits zum Schritt S61, bei dem beurteilt wird, ob der Schaltbereich auf die "Rückwärts"-Position gestellt worden ist, auf der Grundlage eines Schaltbereichssignals. Wenn das beurteilte Ergebnis "JA" ist, schreitet die Routine zum Schritt S57, und wenn das beurteilte Ergebnis "NEIN" ist, schreitet die Routine zum Schritt S62. Bei Schritt S62 wird beurteilt, ob ein Bremse-An-Befehlssignal ausgegeben worden ist. Wenn das beurteilte Ergebnis "NEIN" ist, schreitet die Routine zum Schritt S52, und wenn das beurteilte Ergebnis "JA" ist, wird der Schaltbereich bei Schritt S63 auf die "Rückwärts"-Position gesetzt, und die Routine schreitet zum Schritt S57.If the judged result is "YES" at step S55, On the other hand, the routine proceeds to step S61, in which it is judged whether the shift range is at the "reverse" position has been made on the basis of a Switching range signal. If the judged result is "YES", the routine proceeds to step S57, and if so If the judged result is "NO", the routine proceeds to Step S62. At step S62, it is judged whether an Brake on command signal has been issued. If that judged If the result is "NO", the routine proceeds to step S52, and if the judged result is "YES", the Shift range to the "reverse" position at step S63 is set, and the routine proceeds to step S57.

Wenn bei Schritt S60 "vorwärts" befohlen worden ist (JA), schreitet die Routine zum Schritt S64, bei dem beurteilt wird, ob der Schaltbereich eingestellt worden ist auf die "Vorwärts"-Position, auf der Grundlage des Schaltbereichssignals. Wenn das beurteilte Ergebnis "JA" ist, schreitet die Routine zum Schritt S57, und wenn das beurteilte Ergebnis "NEIN" ist, schreitet die Routine zum Schritt S65, bei dem beurteilt wird, ob ein Bremse-An-Befehlssignal ausgegeben worden ist. Wenn das beurteilte Ergebnis "NEIN" ist, schreitet die Routine zum Schritt S52, und wenn das beurteilte Ergebnis "JA" ist, schreitet die Routine zum Schritt S66, bei dem der Schaltbereich auf die "Vorwärts"-Position gestellt wird, und die Routine schreitet zum Schritt S57.If "forward" has been commanded at step S60 (YES), the routine proceeds to step S64, where judgment is made whether the switching range has been set to the "Forward" position, based on the Switching range signal. If the judged result is "YES", the routine proceeds to step S57, and if so If the judged result is "NO", the routine proceeds to Step S65 in which it is judged whether an Brake on command signal has been issued. If that judged If the result is "NO", the routine proceeds to step S52, and if the judged result is "YES", the proceeds Routine to step S66, in which the shift range is set to "Forward" position is set and the routine proceeds to step S57.

Das bedeutet, nach Empfang des "Vorwärts"-Befehls aus der Fernsteuerkommunikationseinheit 9E, stellt die Vorwärts/Anhalten/Rückwärts-Steuerverarbeitungseinheit 55B den Schaltbereich auf die "Vorwärts"-Position, gibt das Bremse-Aus-Befehlssignal aus, und steuert den Bremsstellglied-Treiber 54 so, dass das Bremsstellglied 15 ausgeschaltet wird. Nach Empfang des "Rückwärts"-Befehls aus der Fernsteuer-Kommunikationseinheit 9E, stellt die Vorwärts/Anhalten/Rückwärts-Steuerverarbeitungseinheit 55B den Schaltbereich auf die "Rückwärts"-Position, gibt das Bremse-Aus-Befehlssignal aus, und steuert den Bremsstellglied-Treiber 54, so dass das Bremsstellglied 15 ausgeschaltet wird. Wenn das Fahrzeug sich aufgrund des Kriechphänomens des Automatikgetriebes einen vorbestimmten Weg bewegt, wird ein Bremse-An-Befehlssignal ausgegeben, und der Bremsstellglied-Treiber 54 wird gesteuert, so dass das Bremsstellglied 15 eingeschaltet wird. Die Tatsache, dass das Fahrzeug sich den vorbestimmten Weg bewegt hat, wird beurteilt durch Zählen der Pulse aus dem Radrotationssensor 21.This means that after reception of the "forward" command from the remote control communication unit 9 E, is the forward / stop / reverse control processing unit 55 B the shift range to the "forward" position, the brake-off command signal outputs, and controls the Brake actuator driver 54 so that the brake actuator 15 is turned off. Upon receipt of the "reverse" command from the remote control communication unit 9 E, is the forward / stop / reverse control processing unit 55 B the shift range to the "reverse" position, the brake-off command signal outputs, and controls the brake actuator Driver 54 so that the brake actuator 15 is turned off. When the vehicle travels a predetermined distance due to the creep phenomenon of the automatic transmission, a brake on command signal is output and the brake actuator driver 54 is controlled so that the brake actuator 15 is turned on. The fact that the vehicle has moved the predetermined path is judged by counting the pulses from the wheel rotation sensor 21 .

Version 9

Fig. 17 ist ein funktionelles Blockdiagramm, das den funktionellen Aufbau der Parkhilfevorrichtung der Ausführung 9 zeigt, die in einem Fahrzeug montiert ist, das mit einem Automatikgetriebe ausgerüstet ist. Der Aufbau der Ausführung 9 ist schematisch der gleiche wie der Aufbau der in Fig. 15 gezeigten Ausführung 8. FIG. 17 is a functional block diagram showing the functional structure of the parking assist device of embodiment 9 mounted in a vehicle equipped with an automatic transmission. The structure of the embodiment 9 is schematically the same as the structure of the embodiment 8 shown in FIG. 15.

In der Ausführung 9, wie sie in Fig. 17 gezeigt ist, beurteilt die Solllenkwinkel-Betriebseinheit 51H in der Parkhilfesteuerung 5H die Wahrscheinlichkeit einer Kollision des Fahrzeugs mit Hindernissen, und auf der Grundlage des Ergebnisses der Beurteilung der Kollisionswahrscheinlichkeit steuert die Vorwärts/Anhalten/Rückwärts- Steuerverarbeitungseinheit 55C das Bremsstellglied 15 und das Schaltbereich-Einstellglied 17 (d. h. stellt den vorbestimmten Weg ein, um den sich das Fahrzeug bewegt, wenn der Druckknopfschalter für die Vorwärts- oder Rückwärtsbewegung der Steuervorrichtung 11 von dem Fahrer niedergedrückt wird, so dass dieser kürzer wird mit zunehmender Kollisionswahrscheinlichkeit des Fahrzeugs), um eine Kollision mit Hindernissen zu verhindern. In anderen Beziehungen ist der Aufbau und sind die Aktionen der Ausführung 9 die gleichen wie jene der Ausführung 8.In the embodiment 9 as shown in FIG. 17, the target steering angle operation unit 51 H in the parking assist controller 5 H judges the likelihood of the vehicle colliding with obstacles, and controls the forward / stop based on the result of the collision likelihood judgment / Reverse control processing unit 55 C the brake actuator 15 and the shift range setting member 17 (ie, sets the predetermined distance that the vehicle moves when the push button switch for the forward or backward movement of the control device 11 is depressed by the driver, so that this becomes shorter with increasing probability of collision of the vehicle) in order to prevent a collision with obstacles. In other respects, the structure and actions of Execution 9 are the same as those of Execution 8.

Die Solllenkwinkel-Betriebseinheit 51H bildet das Solllenkbetrag-Betriebsmittel, Parken-ist-möglich-Beurteilungsmittel, Rücklenken-ist-notwendig-Beurteilungsmittel und Kollisionswahrscheinlichkeits-Beurteilungsmittel der vorliegenden Erfindung, und die Fernsteuer-Kommunikationseinheit 9E bildet das Bedingungsmitteilungsmittel der vorliegenden Erfindung.The target steering angle operation unit 51 H constitutes the target steering amount resource, parking-possible-judging means, back-steering-necessary-judging means and collision probability judging means of the present invention, and the remote control communication unit 9 E constitutes the condition notification means of the present invention.

Die Kollisionswahrscheinlichkeits-Beurteilungsverarbeitung der Solllenkwinkel-Betriebseinheit 51H wird nun beschrieben. Als ein Parameter, der die Kollisionswahrscheinlichkeit darstellt, findet die Solllenkwinkel-Betriebseinheit 51H den kürzesten Abstand vom Fahrzeug zu jedem der umgebenden Hindernisse, aus den Umgebungshindernis-Erfassungsdaten, die aus den ersten und zweiten Umgebungshindernis-Erfassungssensoren 1 und 3 ausgegeben werden, und betrachtet ihn als kollisionswahrscheinlichen Abstand. Ferner wird ein Wert, der erhalten wird durch Multiplikation des so gefundenen kollisionswahrscheinlichen Abstands mit einem vorbestimmten Koeffizienten (ungefähr 0.8) als ein progressiver Abstandsangabewert Lf ausgegeben. Auf der Grundlage des Vorwärts/Anhalten/Rückwärts-Befehls aus der Fernsteuer-Kommunikationseinheit 9E steuert die Vorwärts/Anhalten/Rückwärts-Steuerverarbeitungseinheit 55C das Bremsstellglied 15 und das Schaltbereich-Einstellglied 17 über den Bremsstellglied-Treiber 54 und den Schaltbereich-Einstellglied-Treiber 56, wie bei der Ausführung 8, und hält das Fahrzeug in einem Moment an, wenn es sich um den progressiven Abstandsangabewert Lf bewegt hat. The collision probability judgment processing of the target steering angle operation unit 51 H will now be described. As a parameter representing the collision probability, the target steering angle operation unit 51 H finds and considers the shortest distance from the vehicle to each of the surrounding obstacles from the environmental obstacle detection data output from the first and second environmental obstacle detection sensors 1 and 3 him as the distance likely to collide. Further, a value obtained by multiplying the collision likely distance thus found by a predetermined coefficient (about 0.8) is output as a progressive distance indication value Lf. Based on the forward / stop / reverse command from the remote control communication unit 9 E, the forward / stop / reverse control processing unit 55 C controls the brake actuator 15 and the shift range adjusting member 17 via the brake actuator driver 54 and the shift range adjusting member- Driver 56 , as in embodiment 8, and stops the vehicle at a moment when it has moved around the progressive distance indication value Lf.

Das bedeutet, nach Empfang des "Vorwärts"-Befehls aus der Fernsteuer-Kommunikationseinheit 9E, stellt die Vorwärts/Anhalten/Rückwärts-Steuerverarbeitungseinheit 55C den Schaltbereich auf die "Vorwärts"-Position und gibt ein Bremse-Aus-Befehlssignal aus, so dass das Bremsstellglied 15 von dem Bremsstellglied-Treiber 54 ausgeschaltet wird. Nach Empfang des "Rückwärts"-Befehls aus der Fernsteuer-Kommunikationseinheit 9E, stellt die Vorwärts/Anhalten/Rückwärts-Steuerverarbeitungseinheit 55C den Schaltbereich auf die "Rückwärts"-Position und gibt ein Bremse-Aus-Befehlssignal aus, so dass das Bremsstellglied 15 von dem Bremsstellglied-Treiber 54 ausgeschaltet wird. Wenn das Fahrzeug sich aufgrund des Kriechphänomens des Automatikgetriebes nur um den progressiven Abstandsangabewert Lf bewegt, wird ein Bremse-An-Befehlssignal ausgegeben, so dass das Bremsstellglied 15 von dem Bremsstellglied-Treiber 54 eingeschaltet wird.This means that after reception of the "forward" command from the remote control communication unit 9 E, is the forward / stop / reverse control processing unit 55 C the shift range to the "forward" position, and outputs a brake-off command signal, so that the brake actuator 15 is turned off by the brake actuator driver 54 . Upon receipt of the "reverse" command from the remote control communication unit 9 E, is the forward / stop / reverse control processing unit 55 C the shift range to the "reverse" position, and outputs a brake-off command signal, so that the brake actuator 15 is turned off by the brake actuator driver 54 . When the vehicle moves only by the progressive distance indication value Lf due to the creep phenomenon of the automatic transmission, a brake on command signal is output so that the brake actuator 15 is turned on by the brake actuator driver 54 .

Wenn ein maximaler kollisionswahrscheinlicher Abstand durch maximale Erfassungsabstände der ersten und zweiten Umgebungshindernis-Erfassungssensoren 1 und 3 begrenzt wird, wird verhindert, dass das Fahrzeug mit den Hindernissen außerhalb der Erfassungsbereiche der Sensoren kollidiert.If a maximum collision likely distance is limited by maximum detection distances of the first and second environmental obstacle detection sensors 1 and 3 , the vehicle is prevented from colliding with the obstacles outside the detection ranges of the sensors.

Version 10

Fig. 18 ist ein Blockdiagramm, welches schematisch den Aufbau veranschaulicht, wenn ein mit einem Automatikgetriebe ausgerüstetes Fahrzeug mit einer Parkhilfevorrichtung nach einer Ausführung 10 der vorliegenden Erfindung ausgestattet ist, und Fig. 19 ist ein funktionelles Blockdiagramm, dass den funktionellen Aufbau der Parkhilfevorrichtung veranschaulicht. Fig. 18 is a block diagram illustrating schematically the structure, when a vehicle equipped with an automatic transmission vehicle to a parking assisting device according to an embodiment 10 of the present invention is provided, and Fig. 19 is a functional block diagram showing the functional construction of the parking assistance apparatus illustrated.

Wie in Fig. 18 und 19 gezeigt, unterscheidet sich die Ausführung 10 von der Ausführung 9 dadurch, dass die Fernsteuervorrichtung 11F verwendet wird zum Befehlen des Vorwärtsfahrens/Rückwärtsfahrens/Anhaltens des Fahrzeugs, und zur Korrektur der von dem Fahrer eingegebenen Parkpositionen, dass die Befehle der Vorwärts/Rückwärts/Anhalten/Rechtskorrektur/Linskorrektur, welche aus der Fernsteuervorrichtung 11F gesendet werden, in die Parkhilfesteuerung 5I durch die Fernsteuer-Kommunikationseinheit 9F eingegeben werden, und dass die Solllenkwinkel-Betriebseinheit 51I die Solllenkwinkel-Betriebsverarbeitung entsprechend einer Solllenkwinkel-Korrekturanweisung aus der Fernsteuervorrichtung 11F durchführt, zusätzlich zur Durchführung der Parken-ist-möglich-Beurteilungsverarbeitung, Rücklenken-ist-notwendig-Beurteilungsverarbeitung und der Kollisionswahrscheinlichkeits-Beurteilungsverarbeitung.18 and 19 as shown in FIG., The embodiment 10 differs from Embodiment 9 in that the remote control device 11 F is used for commanding the forward traveling / reverse driving / stop of the vehicle, and for correcting the parking positions inputted by the driver that the Commands of the forward / backward / stop / right correction / lens correction, which are sent from the remote control device 11 F, are input to the parking assist control 5 I through the remote control communication unit 9 F, and that the target steering angle operation unit 51 I corresponds to the target steering angle operation processing Executes target steering angle correction instruction from the remote control device 11 F, in addition to performing the parking-is-possible judgment processing, back-steering-is-necessary judgment processing, and the collision probability judgment processing.

Die Solllenkwinkel-Betriebsverarbeitung, die von der Solllenkwinkel-Betriebseinheit 51I der Ausführung 10 durchgeführt wird, wird nun unter Bezugnahme der Fig. 33 bis 37 beschrieben.The target steering angle operation processing performed by the target steering angle operating unit 51 I of the embodiment 10 will now be described with reference to FIGS. 33 to 37.

Als erstes, wie bereits bei der Ausführung 1 beschrieben, wird ein Positionsverhältnis zwischen der Zentrallinie C des Parkplatzes, der Parkposition P am Eingang des Parkplatzes und dem Fahrzeug O aufgefunden, wie in Fig. 21 gezeigt, aus den Umgebungshindernis-Erfassungsdaten, die aus den ersten und zweiten Umgebungshindernis-Erfassungssensoren 1 und 3 ausgegeben werden.First, as already described in the embodiment 1, a positional relationship between the center line C of the parking lot, the parking position P at the entrance of the parking lot, and the vehicle O is found, as shown in Fig. 21, from the environmental obstacle detection data obtained from the first and second environmental obstacle detection sensors 1 and 3 are output.

Der Lenkwinkel, der notwendig ist zur Führung des Fahrzeugs in den Parkplatz, wird aus dem so gefundenen Positionsverhältnis gefunden, gemäß einer Prozedur, die in einem Flussdiagramm der Fig. 33 gezeigt ist, und wird als Solllenkwinkel ausgegeben.The steering angle necessary for guiding the vehicle into the parking lot is found from the positional relationship thus found according to a procedure shown in a flowchart of FIG. 33, and is output as the target steering angle.

Die Solllenkwinkel-Betriebsverarbeitung wird nun unter Bezugnahme auf eine Flussdiagramm der Fig. 33 beschrieben. Beim Schritt S71 wird zunächst ein Korrekturwert Lc, der vom Fahrer befohlen wird, relativ zur Zentrallinie C des Parkplatzes vergrößert oder verkleinert, gefunden durch eine Rechenoperation gemäß des befohlenen Inhalts, jedes mal wenn ein Solllenkwinkel-Korrekturbefehl aus der Fernsteuer-Kommunikationseinheit 9F eingegeben wird, wie in Fig. 34 gezeigt. Hier schätzt der Fahrer eine Abweichung zwischen der Zentrallinie C des Parkplatzes ab, gefunden durch eine Rechenoperation, und einer realen Zentrallinie C' des Parkplatzes aus einer Bewegung des Fahrzeugs, die der Fahrer beobachtet hat, und einem Positionsverhältnis zwischen dem Fahrzeug und dem Parkplatz, und gibt den Abweichungsbetrag als Korrekturwert Lc in die Fernsteuervorrichtung 11F ein. Im Schritt S72 wird dann eine Zentrallinie C' gefunden, welche erhalten wird durch Korrektur der Zentrallinie C des Parkplatzes entsprechend dem Korrekturwert Lc, und eine Parkposition P', welche erhalten wird durch Korrektur der Parkposition P des Eingangs des Parkplatzes. Beim Schritt S73 wird ein Schnittpunkt I' der Zentrallinie y des Fahrzeugs und einer korrigierten Zentrallinie C' des Parkplatzes gefunden (siehe Fig. 35). Dann, bei Schritt S74, wird eine Länge eines Segments P'I' gefunden (siehe Fig. 36). Als nächstes, bei Schritt S75, wird die Länge des Segments P'I' Verglichen mit einer Länge eines Segments OI'. Wenn OI' < P'I' (JA) schreitet die Routine zum Schritt S76, und wenn OI' ≦P' (NEIN) schreitet die Routine zum Schritt S77. Wenn ein in Fig. 36 gezeigtes Koordinatensystem verwendet wird, stellt ein Wert der y-Koordinate gerade die Länge des gesuchten Segments OI' dar, und kann folglich einfach aufgefunden werden. Bei Schritt S76 wird der Solllenkwinkel so eingestellt, dass das Fahrzeug gerade fährt, und die Bedingung der geraden Bewegung wird aufrechterhalten, bis das Fahrzeug sich in eine Position Q bewegt (siehe Fig. 36), bei welcher P'I' < OI' gilt. Bei Schritt S77 wird andererseits ein Radius R eines Kreises berechnet, der die Zentrallinie y des Fahrzeugs an der Position O des Fahrzeugs und auch die korrigierte Zentrallinie C' des Parkplatzes berührt, und wird als Solldrehradius verwendet. Dann wird im Schritt S78 ein Solllenkwinkel so eingestellt, dass der bei Schritt S77 gefundene Solldrehradius erhalten wird, und die Routine endet.The target steering angle operation processing will now be described with reference to a flowchart of FIG. 33. At step S71, first, a correction value Lc, which is commanded by the driver, increasing the parking space relative to the center line C or smaller, found by an arithmetic operation according to the instructed contents every time a target steering angle correction command is input from the remote control communication unit 9 F as shown in Fig. 34. Here, the driver estimates a deviation between the center line C of the parking lot, found by an arithmetic operation, and a real center line C 'of the parking lot from a movement of the vehicle that the driver has observed and a positional relationship between the vehicle and the parking lot, and is the amount of deviation as a correction value Lc into the remote control 11 F. In step S72, a central line C 'is then found, which is obtained by correcting the central line C of the parking space in accordance with the correction value Lc, and a parking position P' which is obtained by correcting the parking position P of the entrance to the parking space. At step S73, an intersection I 'of the center line y of the vehicle and a corrected center line C' of the parking lot is found (see Fig. 35). Then, at step S74, a length of a segment P'I 'is found (see Fig. 36). Next, at step S75, the length of the segment P'I 'is compared with a length of a segment OI'. If OI '<P'I' (YES), the routine goes to step S76, and if OI '≦ P' (NO), the routine goes to step S77. If a coordinate system shown in Fig. 36 is used, a value of the y coordinate just represents the length of the searched segment OI 'and can therefore be easily found. At step S76, the target steering angle is set so that the vehicle is running straight, and the straight motion condition is maintained until the vehicle moves to a position Q (see FIG. 36) at which P'I '<OI' holds , On the other hand, at step S77, a radius R of a circle that contacts the center line y of the vehicle at the position O of the vehicle and also the corrected center line C 'of the parking space is calculated, and is used as the target turning radius. Then, in step S78, a target steering angle is set so that the target turning radius found in step S77 is obtained, and the routine ends.

Claims

1. A parking assist device comprising:
target steering amount resources ( 51 ) for finding a steering amount necessary to place a vehicle in a parking lot or for finding a target steering amount representing a steering position;
automatic steering means ( 52 ) for operating a real steering amount of the vehicle or a real steering amount representing the steering position to coincide with the target steering amount;
a remote control device ( 11 ) for commanding the vehicle to move back and stop; and
operation control means ( 55 ) for moving the vehicle back and stopping according to the command from the remote control device ( 11 ).

2. The parking assist device according to claim 1, wherein the remote control device ( 11 ) has a function of commanding the forward movement of the vehicle, in addition to moving back and stopping the vehicle.

3. Parking assistance device according to claim 1 or 2, further comprising:
parking-is-possible judgment means for judging whether the vehicle can be parked based on the positional relationships between the vehicle and the parking lot, and between the vehicle and the obstacles in the vicinity of the vehicle; and
a condition notification means for notifying the driver of the fact that the vehicle cannot be parked when the parking is possible judging means has judged that the vehicle cannot be parked.

4. Parking aid device according to claim 3, wherein the Condition notification means for communicating the fact to the driver that the vehicle cannot be parked can inform the driver of the fact by flashing the Turn signal lamps of the vehicle.

5. The parking assist device according to claim 3, wherein the condition notifying means for notifying the driver that the vehicle cannot be parked includes:
condition transmission means for transmitting the data indicating whether the vehicle can be parked to the remote control device ( 11 ); and
wherein the remote control device ( 11 ) has a function which, upon receipt of the data indicating that the vehicle cannot be parked, notifies the driver of this fact by voice, screen display or vibration.

6. The parking assist device according to claim 2, further comprising:
back steering is necessary judging means for judging whether the back steering operation of the steering device is necessary based on the positional relationships between the vehicle and the parking lot, and between the vehicle and the obstacles in the vicinity of the vehicle; and
a condition notification means for notifying the driver of the fact that the steering device must be turned back when the steering back is necessary judging means judges that it is necessary to turn the steering device back.

7. Parking aid device according to claim 6, wherein the Condition notification means for communicating the fact to the driver that the steering device is steered back must be informed of this fact to the driver The turn signal lamps of the vehicle flash.

8. The parking assist device according to claim 6, wherein the condition notifying means for notifying the driver that the steering device needs to be turned back includes:
condition transmission means for transmitting to the remote control device ( 11 ) the data indicating whether the steering device needs to be turned back; and
the remote control device ( 11 ) having a function which, upon receipt of the data indicating that the steering device must be turned back, notifies the driver of this fact by voice, display on a screen or vibration.

9. The parking aid device according to claim 2, wherein the parking aid device includes:
parking-is-possible judgment means for judging whether the vehicle can be parked based on the positional relationships between the vehicle and the parking lot, and between the vehicle and the obstacles in the vicinity of the vehicle;
back steering is necessary judging means for judging whether the back steering operation of the steering device is necessary based on the positional relationships between the vehicle and the parking lot, and between the vehicle and the obstacles in the vicinity of the vehicle; and
condition notifying means for notifying the driver of the results judged by the parking-possible judgment means and the back-steering-necessary judgment means by blinking the turning signal lamps of the vehicle;
the flashing pattern of the turn signal lamps, which indicates that the vehicle cannot be parked, is different from the flashing pattern of the turn signal lamps, which indicates that the reverse steering operation is necessary.

10. The parking assist device according to claim 1, wherein the remote control device ( 11 ) for commanding the vehicle to move back and stop includes a push button switch for commanding the vehicle to move back, and the operation control means has a function of moving the vehicle back only a predetermined distance and stopping it each times when the push button switch for moving back the remote control device ( 11 ) is depressed by the driver.

The parking assist device according to claim 2, wherein the remote control device ( 11 ) for commanding the vehicle to move forward, backward and stop includes a push button switch for commanding the backward movement and a push button switch for commanding the forward movement, and the operation control means has a function around the vehicle only the predetermined one Moving forward or backward and stopping it each time the push button switch is pressed for the forward or backward movement of the remote control device ( 11 ) by the driver.

12. The parking assist device according to claim 10 or 11, further comprising:
means for assessing the likelihood of the vehicle colliding with an obstacle in the vicinity of the vehicle; and
means for shortening the predetermined path by which the vehicle moves forward or backward at the time the driver pushes the push button switch for moving the remote control device ( 11 ) forward or backward, the path shortening as the probability of collision of the vehicle increases becomes.

The parking assist device according to claim 1 or 2, wherein the remote control device ( 11 ) has a function of inputting the command to correct the target steering amount, and the parking aid device further includes means for correcting the target steering amount according to the correction command input to the remote control device ( 11 ) ,