DE10114362C2 - Laser scanning system for distance measurement - Google Patents

Laser scanning system for distance measurement

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Description

Stand der TechnikState of the art

Zum Abscannen der Umgebung, zum Zweck der Entfernungsmessung sind eine Reihe von Scan-Systemen bekannt.For scanning the environment, for the purpose of distance measurement are a Series of scanning systems known.

DE 42 22 659 A1DE 42 22 659 A1

Bei diesem System werden zwei Laserdioden über eine komplexes Umlenksystem auf die zu messende Szene abgebildet. Der Empfänger wird über zwei Empfangsoptiken und einem Spiegelkasten gescannt, während der Sender über ein mechanisch getrenntes Hilfsspiegelsystem auf die gleiche Fläche auf die der Empfänger abgebildet ist projeziert wird. Die gesamte Anordnung ist durch den Justageaufwand und die Notwendigkeit der Synchronisation der beiden getrennt rotierenden Teile für eine Serienfertigung nicht geeignet.In this system, two laser diodes have a complex deflection system mapped to the scene to be measured. The receiver is about two Receiving optics and a mirror box scanned while the transmitter via a mechanically separated auxiliary mirror system on the same surface on the Receiver is projected is projected. The entire arrangement is through the Adjustment effort and the need to synchronize the two separately rotating parts not suitable for mass production.

DE 38 21 892 C1DE 38 21 892 C1

Diese Schrift zeigt ein Einkanalsystem das in Rotation versetzt wird, Entfernungen ermittelt und die Entfernungsdaten als Polarkoordinaten speichert und vergleicht. Die Stromversorgung der rotierenden Einheit erfolgt mit Schleifringen.This font shows a single-channel system that is set in rotation, distances determines and compares the distance data as polar coordinates and compares. The The rotating unit is powered by slip rings.

DE 197 35 037 C2DE 197 35 037 C2

Hier wird ein System vorgeschlagen bei dem Sender und Empfänger koaxial angeordnet sind und die Abtastung durch rotierende 45° Spiegel erfolgt. Here, a system is proposed with the transmitter and receiver coaxial are arranged and the scanning is done by rotating 45 ° mirror.  

Diese und andere Systeme weisen folgende Nachteile auf:
These and other systems have the following disadvantages:

  • - Systeme die eine vollständig oder nahezu koaxiale Optik aufweisen und mit Hilfe eines einzigen z. B. 45° schräg zur Drehachse gestellten Spiegel sowohl Lasersender, als auch Empfänger auf die Umgebung abbilden. Diese Systeme haben den Nachteil, dass Umwelteinflüsse im Nahbereich wie Nebel, Gischt oder Verschmutzung der Schutzscheibe die Funktion stark einschränken.- Systems which have a completely or almost coaxial optics and with Help of a single z. B. 45 ° obliquely to the axis of rotation mirror both Laser transmitter, as well as receiver reflect on the environment. This Systems have the disadvantage that environmental influences at close range, such as fog, Spray or contamination of the protective screen makes the function strong limit.
  • - Systeme bei denen die gesamte Sende- und Empfangseinheit rotiert bauen groß und erlauben nur eingeschränkte Drehzahlen und geringe Abstände zwischen den optischen Achsen der Sender und Empfänger.- Systems in which the entire transmitting and receiving unit rotate large and allow only limited speeds and short distances between the optical axes of the transmitter and receiver.
  • - Spiegelabgelenkte Systeme bei denen die Sende-Empfangsoptik steht, be­ nötigen große Spiegel und erlauben keine 360° Ablenkung.- Spiegelabgelenkte systems in which the transmission-receiving optics is, be Require large mirrors and do not allow 360 ° deflection.
Aufgabe der ErfindungObject of the invention

Durch die Erfindung wird ein System möglich, das mittels mehrerer Lichtimpulssendern und einem stehender Entfernungssystem in einem Azimutwinkel bis zu 360° und in einem gewünschten Elerationswinkelbereich die Umgebung abgetastet werden kann. Das System ist außerdem für eine Serienproduktion durch einfachen Aufbau und unkritische Toleranzen geeignet.By the invention, a system is possible, by means of several Lichtimpulssendern and a stationary removal system in an azimuth angle up to 360 ° and in a desired Elerationswinkelbereich the environment can be sampled. The system is also due for mass production simple design and uncritical tolerances suitable.

Beschreibung der ErfindungDescription of the invention

Vorliegende Erfindung soll im Folgenden anhand der Fig. 1 bis 5 beschrieben werden.The present invention will be described below with reference to FIGS. 1 to 5.

Entsprechend Fig. 1 besteht das System aus einem vorwiegend um 360° durch­ gehend rotierenden Teil 101. Das Teil 101 kann auch so angetrieben werden, dass es nur einen definierten Winkelbereich um seine Achse schwingt. Die Sendeanord­ nung besteht aus einem ein- oder mehrkanaligem Lasersender 102. Der vorwiegend als mehrkanaliger Emitter ausgebildete Laser-Sender 102 wird über die Optik 103 abgebildet und erzeugt z. B. bei einem 16-Kanalsystem 16 Lichtpunkte mittels jeweils kurzen Lichtimpulse von ca. 5-20 ns für eine Entfernungsmessung. Diese Lichtpunkte dienen zur nahezu gleichzeitigen Entfernungsmessung bei einer Azimut­ winkelstellung. Der gesamte gewünschte Elevationswinkel wird durch die z. B. 16 Lichtimpulssender erfasst.According to Fig. 1, the system consists of a predominantly rotating through 360 ° part 101th The part 101 can also be driven so that it oscillates only a defined angular range about its axis. The Sendeanord voltage consists of a single or multi-channel laser transmitter 102nd The predominantly designed as a multi-channel emitter laser transmitter 102 is imaged via the optics 103 and generates z. B. in a 16-channel system 16 points of light by means of short light pulses of about 5-20 ns for a distance measurement. These points of light are used for almost simultaneous distance measurement at an azimuth angular position. The entire desired elevation angle is determined by the z. B. 16 light pulse transmitter detected.

Zur Energieübertragung für den Sender 102 ist z. B. eine induktive Energieüber­ tragung aus zwei Schalenkernen 109 und 110 vorgesehen. Dabei rotiert das Teil 109 mit, während das Teil 110 mit dem unteren Aufbau 113 fest verbunden ist. Zur Informationsübertragung dient jeweils ein Sendeempfänger 111 und 112, wobei die optische Strecke durch eine Bohrung im Schalenkern und in der Achse des Systems gewährleistet ist. Die Strecke kann eine Luftstrecke oder eine Strecke mit übereinan­ der angeordneten Lichtleitern sein.For energy transmission for the transmitter 102 is z. B. an inductive energy transfer from two shell cores 109 and 110 is provided. In this case, the part 109 rotates, while the part 110 is fixedly connected to the lower structure 113 . For transmission of information is used in each case a transceiver 111 and 112 , wherein the optical path is ensured by a hole in the shell core and in the axis of the system. The route may be an air route or a route with übereinan the arranged light guides.

Der Empfangsteil im rotierenden System 101 besteht aus dem Spiegel 104 der die vom Laser beleuchteten Flächen durch Umlenkung auf die Empfangsoptik 105 abbil­ det und durch seine Gestaltung z. B. eine zylindrische Aufweitung des Eingangslicht­ bündels erwirkt. Um nur die Nutzlichtleistung im Bereich der durch die Laserpulslicht­ quellen beleuchteten Flächen auf die im stehenden Teil 104 angebrachte Empfangsdiode 108 einwirken zu lassen wird eine Schlitzblende 106 im rotierenden System 101 mitgeführt. Damit wird die übrige Fläche der Empfangsdiode gegenüber dem Umweltlicht abgeschattet und um die sehr kleine freie Fläche des Schlitzes 115 für die Detektion freigegeben. Hiermit wird eine wesentliche Verbesserung des Signal- Rauschabstandes des Gesamtsystems erreicht. Im stehenden Teil 114 ist das Inter­ ferenzfilter zur weiteren Verminderung der Strahlungsanteile durch Umgebungsbe­ leuchtung untergebracht. Die Empfangsdiode als PIN-Diode oder Avalanchediode ausgeführt, ist im stehenden Teil mit dem zugehörigen Vorverstärker und der gesam­ ten übrigen Signalverarbeitung untergebracht. Die Empfangsdiode hat als empfind­ liche Fläche einen Durchmesser, der der Länge der Öffnung 115 der Schlitzblende entspricht.The receiving part in the rotating system 101 consists of the mirror 104 of the illuminated areas of the laser by deflection on the receiving optics 105 and detil by its design z. B. a cylindrical expansion of the input light beam. To only the Nutzlichtleistung in the range of the sources illuminated by the laser pulse light surfaces to act on the standing in the stationary part 104 mounted receiving diode 108 , a slit 106 is carried in the rotating system 101 . Thus, the remaining surface of the receiving diode is shaded from the environmental light and released to the very small free area of the slot 115 for detection. This achieves a significant improvement in the signal-to-noise ratio of the overall system. In the standing part 114 , the Inter reference filter is housed for further reduction of the radiation components by surrounding lighting. The receiving diode designed as a PIN diode or avalanche diode is housed in the stationary part with the associated preamplifier and the TOTAL th remaining signal processing. The receiving diode has a sensitive area as Liche a diameter corresponding to the length of the opening 115 of the slit.

Der Antrieb kann entsprechend Fig. 1a oder 1b gestaltet sein. In Fig. 1a sind die beiden Schalenkernhälften 109 und 110 mit ihren jeweiligen Wicklungen 109a und 110a im Schnitt gezeigt. Der Antrieb erfolgt über einen Ringmagnet 115 im rotieren­ den Teil 101, der z. B. in 6 Segmenten alternierend in S und N magnetisiert ist. Der Antrieb erfolgt über eine Flachspulenanordnung die auf einer Platine 116 unterge­ bracht ist. Die Ausführung kann in Weiterführung der Erfindung auch entsprechend Fig. 1b gestaltet sein. Hier besteht der Antrieb aus dem Ringmagnet 115 und der Flachspulenanordnung 116 die zusammen mit einem weiteren Ringmagnet 117 im stehenden Teil 113 untergebracht sind. Im rotierenden Teil 101 ist der Antriebs­ magnet 115 und der Flachspulensatz 118 untergebracht. Bei Rotation wirkt die Kombination Ringmagnet 117 und Flachspulensatz 118 als Generator und versorgt die rotierende Einheit 101 nur dann mit Energie, wenn die richtige Drehzahl erreicht wird. Dies kann zur Sicherung der Augensicherheit dadurch vorteilhaft benützt werden, dass mit sinkender Drehzahl auch die für die Laser zur Verfügung stehende Energie abnimmt. Bei Fig. 1b sind die benutzten Ringmagnete und Flachspulensätze für Antrieb und Generator z. B. wie in Fig. 1a beschrieben gestaltet.The drive can be designed according to Fig. 1a or 1b. In Fig. 1a, the two shell core halves 109 and 110 are shown with their respective windings 109 a and 110 a in section. The drive via a ring magnet 115 in the rotate the part 101 , the z. B. in 6 segments alternately in S and N is magnetized. The drive is via a flat coil arrangement which is placed on a board 116 underweight. The embodiment can be designed in continuation of the invention according to FIG. 1b. Here, the drive consists of the ring magnet 115 and the flat coil assembly 116 which are housed together with another ring magnet 117 in the stationary part 113 . In the rotating part 101 of the drive magnet 115 and the flat coil set 118 is housed. During rotation, the combination ring magnet 117 and pancake set 118 acts as a generator and supplies the rotating unit 101 only with energy when the correct speed is reached. This can be advantageously used to ensure eye safety by decreasing the energy available to the lasers as the speed decreases. In Fig. 1b, the ring magnets used and flat coil sets for drive and generator z. B. designed as described in Fig. 1a.

Das Blockschaltbild des Systems ist in Fig. 2 dargestellt. Im rotierendem System entsprechen die optischen Komponenten und Übertragungselemente denen der Fig. 1. Die Energieversorgung aus dem Schalenkern 109 wird in die entsprechende Spannungen zur Versorgung des Mehrfachlasers 102, den Leistungsstufen 209 und dem optischen Interface 111 umgesetzt. Ein Winkelsensor 202 stellt die absolute Winkelposition fest und übergibt diese Information dem Auswerteprozessor 206. Der Winkelsensor 202 besteht z. B. aus einer Fotodetektorzeile 2021, auf die ein Code 2026 der auf einem Ring 2025 des rotierenden Systems aufgebracht ist abge­ bildet wird. Der Code 2026 bestehend aus schwarzen und weißen Streifen unter­ schiedlicher Breite und wird über eine LED 2023 und eine Kondensorlinse 2024 beleuchtet. Die Winkelbestimmung geschieht durch Auslesen der Fotodetektorzeile und Auswerten der Codeinformation. Der Mehrfachlaser 102 wird über die Optik 103 auf die Umgebung abgebildet. Zur Unterscheidung der verschiedenen Laser und damit der zugehörigen Elevationswinkel werden die Laser über die Leistungsstufen 209 sequentiell angesteuert. Die von Objekten rückgestreuten Lichtimpulse gelangen über den Spiegel 104, die Empfangsoptik 105, die mitrotierende Blende 106 und das Filter 107 auf die Empfangsdiode 108. Die Signale werden nach Aufbereitung über einen Vorverstärker 203 einem Analog/Digitalwandler 204 zugeführt, der über die Steuerung des Lasers und die Interfaceelektronik 112 synchronisiert wird. Die Infor­ mationsübertragung zwischen der Interfaceelektronik 112 und dem optischen Inter­ face 111 wird über die optischen Sendeempfänger 209 und 210 über den z. B. nicht mitrotierenden Lichtleiter 208 bewerkstelligt. Zur Entfernungsauswertung wird in dem Digitalen Signalprozessor 205 die Zeit zwischen Aussenden der jeweils kurzen Licht­ impulse und dem Wiedereintreffen der reflektierten Signale ausgewertet. Diese Auswertung erfolgt z. B. nach einem in der DE 41 27 168 C2 oder DE 197 17 399 ge­ zeigtem Verfahren.The block diagram of the system is shown in FIG . In the rotating system, the optical components and transmission elements correspond to those of FIG. 1. The power supply from the shell core 109 is converted into the corresponding voltages for supplying the multiple laser 102 , the power stages 209 and the optical interface 111 . An angle sensor 202 detects the absolute angular position and transfers this information to the evaluation processor 206 . The angle sensor 202 is z. B. from a photodetector line 2021 , to which a code 2026 is applied on a ring 2025 of the rotating system is abge forms. The code 2026 consisting of black and white stripes under different width and is illuminated via an LED 2023 and a condenser lens 2024 . The angle determination is done by reading the photodetector line and evaluating the code information. The multiple laser 102 is imaged via the optics 103 to the environment. To distinguish the different lasers and thus the associated elevation angle, the lasers are driven sequentially via the power stages 209 . The light pulses backscattered by objects reach the receiving diode 108 via the mirror 104 , the receiving optics 105 , the co-rotating diaphragm 106 and the filter 107 . The signals are supplied after preparation via a preamplifier 203 to an analog / digital converter 204 , which is synchronized via the control of the laser and the interface electronics 112 . The infor mationsübertragung between the interface electronics 112 and the optical inter face 111 via the optical transceivers 209 and 210 via the z. B. not co-rotating light guide 208 accomplished. For distance evaluation, the time between emission of the respective short light pulses and the re-arrival of the reflected signals is evaluated in the digital signal processor 205 . This evaluation is done z. B. according to DE 41 27 168 C2 or DE 197 17 399 ge showed method.

Die Entfernungs- und Winkelinformationen werden schließlich im Prozessor 206 ausgewertet und zu Objekten zusammengefasst. Diese Informationen gehen über eine geeignete Busstruktur 207 (CAN oder MOST) ins Gesamtsystem z. B. zur Längs- und Querregelung eines Fahrzeugs oder zur zusätzlichen Höhenregelung eines Flugzeugs.The distance and angle information is finally evaluated in the processor 206 and combined into objects. This information is transmitted via a suitable bus structure 207 (CAN or MOST) into the overall system z. B. for longitudinal and transverse control of a vehicle or for additional height control of an aircraft.

Wird das System für ein Straßenfahrzeug verwendet, so kann die Zeit der Abtastung für 180° bzw. 360° Zeit von 20 ms dann zu lange sein, wenn man das System auch für eine Precrashinformation zur Auslösung von Rückhaltemaßnahmen nutzen will. Hierfür werden die in Fig. 1 gezeigten Elemente entsprechend Fig. 3 durch z. B. in einem horizontalen Winkel von jeweils 90° angeordnete zusätzliche Lasersender 305a, 305b, 305c und 305d auf eine Scheibe 304 die über die Optiken 306a, 306b, 306c und 306d auf die Umgebung abgebildet werden ergänzt.If the system is used for a road vehicle, then the sampling time for 180 ° or 360 ° time of 20 ms may be too long, if one also wants to use the system for pre-crash information for triggering restraint measures. For this purpose, the elements shown in Fig. 1 are shown in FIG. 3 by z. B. arranged at a horizontal angle of 90 ° each additional laser transmitter 305 a, 305 b, 305 c and 305 d on a disk 304 which are shown on the optics 306 a, 306 b, 306 c and 306 d imaged on the environment.

Auf der Empfängerseite wird die Schlitzblende 106 um die Empfangsoptiken 301a, 301b, 301c und 301d ergänzt, die ihrerseits die ankommenden Lichtimpulse auf die Spiegel-Schlitzblendenkombination 303a, 303b, 303c und 303d abbilden. Die Schlitz­ blende enthält als Spiegel 303 einfache Ausstanzungen die zugleich als Spiegel und als örtlich zugeordnete Schlitzblenden dienen. Damit werden die von dem Laser 306a, 306b, 306c und 306d erzeugten Lichtimpulse an Objekten zurückgestreut und gelangen über die in 302 gezeigte Anordnung auf die Empfangsdiode 108 zur Aus­ wertung.On the receiver side, the slit diaphragm 106 is supplemented by the receiving optics 301 a, 301 b, 301 c and 301 d, which in turn image the incoming light pulses to the mirror slit combination 303 a, 303 b, 303 c and 303 d. The slit aperture contains as a mirror 303 simple punching which also serve as mirrors and as locally associated slit. Thus, the light pulses generated by the laser 306 a, 306 b, 306 c and 306 d are scattered back to objects and get over the arrangement shown in 302 on the receiving diode 108 for evaluation.

Durch die Wahl des Winkels zwischen diesen zusätzlichen Elementen und deren Zahl kann die Gesamtzeit von z. B. 20 ms durch je 4 Elemente auf 5 ms für eine Um­ drehung herabgesetzt werden. Somit kann die gleiche Empfangsdiode 108 sowohl für den Fernbereich mit z. B. 20 ms Abtastung als auch für den Precrash-Bereich mit z. B. 5 ms Abtastung pro Umdrehung genutzt werden.By choosing the angle between these additional elements and their number, the total time of z. B. 20 ms by each 4 elements to 5 ms for a turn to be reduced. Thus, the same receiving diode 108 for both the long range with z. B. 20 ms sampling as well as for the precrash area with z. B. 5 ms sampling per revolution can be used.

Die Auswertung erfolgt entsprechend Fig. 4 über die gleiche Kette wie in Fig. 2, wie Vorverstärker 203 A/D-Wandler 204, DSP 205, Synchronisationsbaustein 112, Pro­ zessor 206 und Schnittstelle zum Fahrzeug 207 sowie Winkelsensor 202.The evaluation takes place according to FIG. 4 via the same chain as in FIG. 2, such as preamplifier 203 A / D converter 204 , DSP 205 , synchronization module 112 , processor 206 and interface to the vehicle 207 and angle sensor 202 .

Im rotierenden Teil 400 ist lediglich zusätzlich z. B. ein Vierfach- oder Mehrfach- Pulssender 401 mit Optik und die in Fig. 3 beschriebene Optik/Spiegel/Blendenkom­ bination 302 untergebracht. Als Ausführungsbeispiel ist in Fig. 4 auch noch die rotie­ rende Empfangsoptik mit der Linse 105a zuerst im Strahlengang und dann der Um­ lenkspiegel 104a gezeigt. Diese Anordnung oder die in Fig. 1 gezeigte kann je nach Abbildungserfordernissen gewählt werden.In the rotating part 400 is only additional z. B. a quadruple or multiple pulse transmitter 401 with optics and the optical system described in Fig. 3 / mirror / Blendenkom combination 302 housed. As an embodiment, in Fig. 4 also still rotie-saving receiving optics with the lens 105 a first in the beam path and then the order directing mirror 104 a shown. This arrangement or that shown in Fig. 1 may be selected according to imaging requirements.

Eine weiteres Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in Fig. 5 gezeigt. Der Antrieb erfolgt hier durch die Flachspulenanordnung 116 mit dem Ringmagnet 115 im rotie­ renden Teil 101. Die Energieversorgung für die Komponenten im rotierenden Teil 101 erfolgt über die Flachspulenanordnung 118 mit dem stehenden Ringmagnet 117. Zur Winkellageprüfung und zur Gesamtprüfung des Systems ist in einem kleinen Winkelbereich von z. B. 30° in der optischen Achse des Empfangsspiegels 104 im stehenden Teil eine Optik 505 angebracht, die eine Leuchtdiode oder eine Laser­ diode 504 über ein Dämpfungsglied 506 auf den Empfangsspiegel und damit auf die Empfangsdiode 108 abbildet. Der Pulsformer 507 wird über die Interfaceelektronik 112 und den digitalen Signalprozessor 205 synchronisiert und in seiner Leistung so eingestellt, dass in einem definierten Winkelbereich die gesamte Empfangskette überprüft werde kann. Durch die Gesamtabbildungsverhältnisse ist damit auch der Azimutwinkel, der durch den Antrieb und dessen Steuerung 201 über dem Prozessor 206 bestimmt ist bei jeder Umdrehung prüfbar und nachregelbar. Damit entfällt ein getrennter Winkelsensor 202. Zur Prüfung der Mehrfachlaser 102 wird auf einer gleichen oder etwas versetzten Winkellage ein Empfänger 501 angebracht, auf dem die Laser zum Zeitpunkt übereinstimmender Winkellage über die Optik 502 das Dämpfungsglied 503 abgebildet sind. Über eine Anpassungsschaltung 508 wird das Signal dem Multiplexer 509 zugeführt, der den Vorverstärker 203 in der Zeit der Prüfung des Lasers vom A/D-Wandler 204 trennt und das Signal aus der Anpass­ ungsschaltung dem A/D-Wandler 204 zuführt. Die Steuerung des Multiplexers erfolgt vom Prozessor 206. Die Bewertung der Signale erfolgt über den digitalen Signal­ prozessor 205.Another embodiment of the invention is shown in FIG . The drive takes place here through the flat coil assembly 116 with the ring magnet 115 in Rotie Governing part one hundred and first The power supply for the components in the rotating part 101 via the flat coil assembly 118 with the stationary ring magnet 117th For angular position test and for the overall test of the system is in a small angular range of z. B. 30 ° in the optical axis of the receiving mirror 104 in the stationary part of an optic 505 attached, which images a light-emitting diode or a laser diode 504 via an attenuator 506 on the receiving mirror and thus on the receiving diode 108 . The pulse shaper 507 is synchronized via the interface electronics 112 and the digital signal processor 205 and adjusted in its performance so that in a defined angular range, the entire chain of receipts can be checked. As a result of the overall imaging conditions, the azimuth angle which is determined by the drive and its controller 201 via the processor 206 can also be checked and readjusted during each revolution. This eliminates a separate angle sensor 202 . To test the multiple laser 102 , a receiver 501 is mounted on a same or slightly offset angular position, on which the laser at the time coinciding angular position on the optics 502, the attenuator 503 are shown. Through a matching circuit 508 , the signal is supplied to the multiplexer 509 which separates the preamplifier 203 from the A / D converter 204 at the time of the laser test and supplies the signal from the matching circuit to the A / D converter 204 . The control of the multiplexer is performed by the processor 206 . The evaluation of the signals via the digital signal processor 205 .

Claims (10)

1. Laserscan-System zum Ermitteln der Entfernung zu Objekten in einem Winkelbereich nach dem Pulslaufzeitverfahren bestehend aus einem rotierenden Lasersender, der mehrere Lichtimpulssender enthält, mittels derer Objekte in einem gewünschten Elevationswinkelbereich erfasst werden, und einer Empfangseinheit mit einem Umlenkspiegel, einer Empfangsoptik, einer Schlitzblende und einem Detektor, wobei Umlenkspiegel, Empfangsoptik und Schlitzblende mitrotieren, während der Detektor feststehend angeordnet ist und aus einem Empfangselement mit einer lichtempfindlichen Kreisfläche besteht, deren Durchmesser der Länge der Öffnung der Schlitzblende entspricht.1. Laser scan system for determining the distance to objects in one Angular range according to the pulse transit time method consisting of a rotating laser transmitter, which contains several light pulse transmitters, by means of of which objects are detected in a desired elevation angle range be, and a receiving unit with a deflection mirror, a Receiving optics, a slit and a detector, wherein Rotate deflecting mirror, receiving optics and slit diaphragm while the Detector is arranged fixed and from a receiving element with a photosensitive circular surface whose diameter is the length the opening of the slit corresponds. 2. Laserscan-System nach Anspruch 1, bei dem zum Auswerten des Precrash-Bereichs zusätzlich zum Auswerten des Fernbereichs mehrere in unterschiedliche horizontale Winkel abstrahlende zusätzliche Lasersender vorhanden sind und bei dem die von Objekten im Precrash-Bereich rückgestreuten Lichtimpulse über eine rotierende Anordnung aus zusätzlichen Optiken, zusätzlichen Umlenkspiegeln und zusätzlichen Schlitzblenden auf den Detektor gerichtet und ausgewertet werden.2. Laser scanning system according to claim 1, wherein for evaluating the Precrash area in addition to evaluating the far range several in different horizontal angle radiating additional laser transmitter are present and in which the objects in the precrash area backscattered light pulses via a rotating arrangement additional optics, additional deflecting mirrors and additional Slit apertures are directed to the detector and evaluated. 3. Laserscan-System nach Anspruch 1 oder 2, bei dem die eine Schlitzblende und/oder die zusätzlichen Schlitzblenden so ausgebildet sind, dass eine möglichst große Fläche des Empfangslements gegenüber dem Umweltlicht abgeschattet ist, so dass möglichst wenig Fremdlicht auf den Empfangsdetektor einwirkt und damit ein guter Signal-Rauschabstand erzielt wird.3. Laserscan system according to claim 1 or 2, wherein the one Slit diaphragm and / or the additional slit diaphragms are formed so that the largest possible surface of the Empfanglements over the Environmental light is shaded, so that as little extraneous light on the Reception detector acts and thus achieved a good signal-to-noise ratio becomes. 4. Laserscan-System nach einem der vorhergehenden Ansprüche, bei dem zur weiteren Verminderung der Strahlungsanteile durch Umgebungsbeleuchtung ein Interferenzfilter vorhanden ist.4. Laser scanning system according to one of the preceding claims, wherein for further reduction of the radiation components Ambient lighting an interference filter is present. 5. Laserscan-System nach einem der vorhergehenden Ansprüche, bei dem die Energie- und Informationsübertragung in und an dem rotierenden System über eine kontaktlose magnetische und/oder optische Übertragungsstrecke erfolgt.5. Laserscan system according to one of the preceding claims, wherein the energy and information transmission in and on the rotating system  via a contactless magnetic and / or optical transmission path he follows. 6. Laserscan-System nach einem der vorhergehenden Ansprüche mit einem durch die Rotation gespeisten Generatorsystem für die Energieversorgung der Lasersender mit der Zielsetzung, dass bei Stillstand keine Lichtimpulse ausgesendet werden und bei sinkender Drehzahl die für die Laser zur Verfügung stehende Energie abnimmt.6. Laser scanning system according to one of the preceding claims with a generator powered by the rotation generator system for Power supply of the laser transmitter with the objective that at standstill no light pulses are emitted and with decreasing speed for the laser decreases available energy. 7. Laserscan-System nach einem der vorhergehenden Ansprüche, bei dem die Winkelbestimmung bei synchronisierbar angetriebenem Rotor, z. B. durch Schrittschaltmotor oder Phasensynchronläufer, mittels Abbildung der Lichtimpulssender auf einer Fotodetektorzeile und mittels Auswertung der Lage und der abgegebenen Lichtleistung auf dieser Zeile erfolgt.7. Laserscan system according to one of the preceding claims, wherein the angle determination with synchronisierbar driven rotor, z. B. by stepper motor or phase synchronous, by mapping the Lichtimpulssender on a photo detector line and by means of evaluation of Location and the output light power is done on this line. 8. Laserscan-System nach einem der vorhergehenden Ansprüche, bei dem die Winkelbestimmung bei synchronisierbar angetriebenem Rotor, z. B. durch Schrittschaltmotor oder Phasensynchronläufer, mittels Abbildung eines Testsenders über die rotierenden Optikkomponenten auf das Empfangselement erfolgt und bei dem somit die Winkellage und Funktion des Empfangselements bei jeder Umdrehung geprüft werden kann.8. Laserscan system according to one of the preceding claims, wherein the angle determination with synchronisierbar driven rotor, z. B. by stepping motor or phase synchronous, by mapping a Test transmitter on the rotating optical components on the Receiving element takes place and in which thus the angular position and function of the receiving element can be checked at each revolution. 9. Laserscan-System nach einem der vorhergehenden Ansprüche, bei dem zur Bestimmung der Winkellage des rotierenden Teils ein Code am Umfang des rotierenden Teils aufgebracht ist und dieser Code über eine Fotodetektorzeile ausgewertet wird.9. Laserscan system according to one of the preceding claims, wherein to determine the angular position of the rotating part a code on the circumference of the rotating part is applied and this code has a Photodetector line is evaluated. 10. Laserscan-System nach einem der vorhergehenden Ansprüche, bei dem das rotierende Teil um einen definierten Winkelbereich um seine Achse schwingt, um nur diesen Winkelbereich abzutasten.10. Laserscan system according to one of the preceding claims, in the rotating part by a defined angular range about its axis vibrates to scan only this angular range.
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