DE10105322C1

DE10105322C1 - Method for operating a drive train of a motor vehicle

Info

Publication number: DE10105322C1
Application number: DE2001105322
Authority: DE
Inventors: Roland Flinspach; Hans-Peter Klatt
Original assignee: DaimlerChrysler AG
Current assignee: Mercedes Benz Group AG
Priority date: 2001-02-02
Filing date: 2001-02-02
Publication date: 2002-08-14
Anticipated expiration: 2021-02-03

Abstract

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zum Betrieb eines Antriebsstrangs eines Kraftfahrzeugs, bei welchem eine Antriebsmaschine mittels einer fußkraftbetätigten Kupplung mit einem Getriebe koppelbar ist. DOLLAR A Um einen besonders komfortablen Betrieb des Antriebsstrangs zu erreichen, ist erfindungsgemäß vorgeschlagen, daß bei einem Öffnen der Kupplung der Sollwert für das abgegebene Drehmoment der Antriebsmaschine für eine erste Zeitspanne auf einen ersten, von einem Vorgabewert, welcher von einem Fahrzeugführer gemacht wird, abweichenden Sollwert und anschließend auf einen zweiten, vom ersten Sollwert und der Vorgabe des Fahrzeugführers abweichenden, Sollwert gesetzt wird.The invention relates to a method for operating a drive train of a motor vehicle, in which a drive machine can be coupled to a transmission by means of a foot-operated clutch. DOLLAR A In order to achieve particularly comfortable operation of the drive train, it is proposed according to the invention that when the clutch is opened, the setpoint for the output torque of the drive machine deviates from a preset value which is made by a vehicle driver for a first period of time Setpoint and then set to a second setpoint that differs from the first setpoint and the driver's specification.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Antriebsstrangs eines Kraftfahrzeugs, bei welchem eine Antriebsmaschine mittels einer fußkraftbetätigten Kupplung mit einem Getriebe koppelbar ist.The invention relates to a method for operating a Drive train of a motor vehicle, in which a Drive machine using a foot-operated clutch a transmission can be coupled.

Die DE 39 37 692 A1 beschreibt ein Verfahren zum Betrieb eines Antriebsstrangs eines Kraftfahrzeugs, bei dem eine Antriebs maschine mittels einer fußkraftbetätigten Kupplung mit einem Getriebe koppelbar ist. Die Ansteuerung der Antriebsmaschine erfolgt mittels einer Steuerungseinrichtung, wobei ein Sollwert für das abgegebene Drehmoment erzeugt und an die Antriebs maschine ausgegeben wird. Der Zustand der Kupplung wird überwacht. Beim Anfahren des Kraftfahrzeugs, wobei die Kupplung grundsätzlich betätigt wird, wird beim offenen Zustand der Kupplung der Sollwert für das abgegebene Drehmoment der Antriebsmaschine reduziert. Nach Beendigung des Anfahrvorgangs findet keine Beeinflussung des Sollwerts auf Grund des Zustands der Kupplung mehr statt.DE 39 37 692 A1 describes a method for operating a Drive train of a motor vehicle, in which a drive machine using a foot-operated clutch with a Gear can be coupled. The control of the drive machine takes place by means of a control device, a setpoint generated for the delivered torque and to the drive machine is issued. The condition of the clutch is supervised. When starting the motor vehicle, the clutch is basically operated, the open state of the Coupling the setpoint for the torque delivered Drive machine reduced. After the start-up process finds no influence on the setpoint due to the state the clutch takes place more.

Die DE 198 01 206 A1 beschreibt ein Verfahren zum Betrieb eines Antriebsstrangs eines Kraftfahrzeugs mit Handschaltgetriebe. Bei einem Anfahrvorgang, was beispielsweise unter anderem mittels eines Kupplungsbetätigungssignals erkannt wird, wird das von einem Fahrpedal vorgegebene Motormoment modifiziert. Nach Beendigung des Anfahrvorgangs findet keine Modifikation mehr statt. DE 198 01 206 A1 describes a method for operating a Drive train of a motor vehicle with a manual transmission. During a start-up process, which, for example, among other things is detected by means of a clutch actuation signal modified the engine torque specified by an accelerator pedal. No modification takes place after the start-up process more instead.

In der gattungsfremden DE 198 57 112 A1 ist bereits ein Kupplungssteuerverfahren zum Steuern eines Auskuppelvorganges einer von einem Kupplungsbetätigungsglied betätigten Kupplung, die zwischen einer Ausgangswelle einer Antriebsmaschine in Form eines Verbrennungsmotors und einer Eingangswelle eines Getriebes in Form eines Stufengetriebes angeordnet ist, beschrieben. In diesem Verfahren wird, sobald das Öffnen der Kupplung angefordert wird, das von der Antriebsmaschine abgegebene Drehmoment auf einen voreingestellten Wert verringert. Nach einer voreingestellten Zeitspanne, in der die Beschränkung des abgegebenen Drehmoments anhält, wird die Kupplung mittels eines Kupplungsbetätigungsgliedes geöffnet.In the non-generic DE 198 57 112 A1 is already a Clutch control method for controlling a disengagement process a clutch actuated by a clutch actuator, the shape between an output shaft of a prime mover an internal combustion engine and an input shaft Gear is arranged in the form of a step transmission, described. In this procedure, once the opening of the Clutch is requested by the prime mover delivered torque to a preset value reduced. After a preset period of time in which the Limitation of the torque delivered, the Clutch opened by means of a clutch actuator.

Ziel dieses Verfahrens ist es, daß die nach dem Öffnen der Kupplung auftretenden Schwankungen der Fahrzeugbeschleunigung gegen Null gehen und daß der Stoß, der durch die Veränderung der Fahrzeugbeschleunigung während des Auskuppelvorgangs entsteht, verringert wird.The aim of this procedure is that after opening the Coupling fluctuations in vehicle acceleration go to zero and that the shock caused by the change the vehicle acceleration during the disengagement process arises, is reduced.

Dieses Verfahren kann nur in Verbindung mit einem Kupplungsbetätigungsglied verwendet werden, das von einer Steuerungseinrichtung angesteuert wird. Nur so ist es möglich, die Kupplung erst zu einem vorbestimmten Zeitpunkt nach der Öffnungs-Anforderung zu öffnen. Findet eine fußkraftbetätigte, vom Fahrzeugführer direkt betätigte Kupplung Verwendung, so ist die Möglichkeit, die Kupplung zu einem von einer Steuerungseinrichtung vorbestimmten Zeitpunkt zu öffnen, nicht gegeben. Ausschließlich der Fahrzeugführer hat bei einer fußkraftbetätigten Kupplung Zugriff auf die Kupplung. Es existiert keine Steuerungseinrichtung, die Einfluß auf die Kupplung hat.This procedure can only be used in conjunction with a Clutch actuator used by a Control device is controlled. This is the only way the clutch only at a predetermined time after Open opening request. Finds a foot operated, clutch directly operated by the driver, so is the possibility of coupling to one of a kind Control device to open predetermined time, not given. Only the driver has one foot operated clutch access to the clutch. It there is no control device that influences the Clutch has.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Verfahren zum besonders komfortablen Betrieb eines Antriebsstrangs mit einer fußkraftbetätigten Kupplung vorzuschlagen. The object of the present invention is to provide a method for particularly convenient operation of a drive train with a propose foot-operated clutch.

Erfindungsgemäß wird die Aufgabe durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst. Die Antriebsmaschine wird von einer Steuerungseinrichtung angesteuert, welche mindestens einen Sollwert für das abgegebene Drehmoment oder mindestens einen diese Größe repräsentierenden Wert erzeugt und an die Antriebsmaschine ausgibt.According to the invention, the object is achieved by a method with the Features of claim 1 solved. The prime mover is from controlled by a control device, which at least a target value for the delivered torque or at least generates a value representing this quantity and to the Drive engine outputs.

Der Zustand der Kupplung wird überwacht und bei einem Öffnen der Kupplung wird ein Eingriff in die Sollwertvorgabe für die Antriebsmaschine durchgeführt. Im Sinne der Erfindung wird unter dem Zustand der Kupplung der Öffnungsgrad der Kupplung verstanden und unter dem Öffnen der Kupplung der gesamte Vorgang, von dem Zeitpunkt ab dem ein Fahrzeugführer ein Kupplungspedal zum Betätigen der Kupplung anfängt zu bedienen, bis zu dem Zeitpunkt, bei dem die Antriebsmaschine von dem Getriebe vollständig entkoppelt ist. Bei dem genannten Eingriff wird der Sollwert für das abgegebene Drehmoment der Antriebsmaschine oder mindestens ein diese Größe repräsentierender Wert für eine erste Zeitspanne auf einen ersten, von einem Vorgabewert, welcher von einem Fahrzeugführer mittels eines Leistungsstellglieds gemacht wird, abweichenden Sollwert und anschließend auf einen zweiten, vom ersten Sollwert und dem Vorgabewert des Fahrzeugführers unabhängigen, Sollwert gesetzt. Der eingestellte Wert kann dabei über die gesamte Zeitspanne gleich bleiben oder sich während der Zeitdauer ändern. Der zweite Sollwert kann dabei gleich oder ungleich sein wie der Wert des abgegebenen Drehmoments der Antriebsmaschine zu dem Zeitpunkt, bei dem das Öffnen der Kupplung erkannt wurde.The condition of the clutch is monitored and when it is opened the clutch interferes with the setpoint specification for the Drive engine performed. In the sense of the invention under the condition of the clutch the degree of opening of the clutch understood and by opening the clutch the whole Operation from the time a driver enters a vehicle Clutch pedal to actuate the clutch begins to operate, until the time when the prime mover from the Gearbox is completely decoupled. With the mentioned intervention the setpoint for the delivered torque of the Prime mover or at least one this size representative value for a first period of time first, from a default value, which is given by a driver is made by means of a power actuator, deviating Setpoint and then to a second, from the first Setpoint and the default value of the driver independent Setpoint set. The set value can be changed using the stay the same for the whole period or during the Change duration. The second setpoint can be equal to or not be equal to the value of the torque delivered Prime mover at the time when the opening of the Clutch was recognized.

Durch die erfindungsgemäße Vorgabe des Sollwerts für das abgegebene Drehmoment der Antriebsmaschine ermöglicht das Verfahren beim Öffnen der Kupplung einen besonders komfortablen Betrieb des Antriebsstrangs unabhängig davon, wie der Fahrzeugführer das Leistungsanforderungsglied betätigt. By specifying the setpoint for the The torque delivered by the drive machine makes this possible Procedure when opening the clutch a particularly comfortable Powertrain operation regardless of how the Driver actuates the performance request element.

Nachdem das erfindungsgemäße Verfahren durchgeführt wurde, ist der Antriebsstrang nicht mehr verspannt. Dadurch kann die Antriebsmaschine von dem Getriebe entkoppelt werden, ohne daß einen Ruck für den Fahrzeugführer zu spüren ist.After the method according to the invention has been carried out the drive train is no longer tense. This allows the Drive machine can be decoupled from the transmission without a jerk is felt for the driver.

Nach einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung erfolgt der genannte Eingriff in die Sollwertvorgabe für die Antriebsmaschine in Abhängigkeit von einer Bewertung des Öffnens der Kupplung. Ein Eingriff wird beispielsweise bei einer hohen Öffnungsgeschwindigkeit der Kupplung oder bei einer starken Verspannung des Antriebsstrangs durchgeführt. Unter Verspannung ist eine Verdrehung des Antriebsstrangs zu verstehen, das bedeutet, daß eine Federenergie im Antriebsstrang gespeichert ist.According to a preferred embodiment of the invention mentioned intervention in the setpoint specification for the Drive machine depending on an evaluation of the Opening the clutch. An intervention is, for example, at a high opening speed of the clutch or at a strong tension in the drive train. Under Tension is twisting of the drive train understand, that means that a spring energy in the Powertrain is saved.

Damit wird der Eingriff nur ausgeführt, wenn es ohne Eingriff zu einem unkomfortablen Betrieb des Antriebsstrangs kommen würde. Eine Steuerungseinrichtung, die das Verfahren ausführt, wird also nicht bei jedem Öffnen der Kupplung belastet und kann dann in dieser Zeit andere Berechnungen ausführen.This means that the intervention is only carried out if there is no intervention come to an uncomfortable operation of the drive train would. A control device that carries out the method is therefore not loaded and cannot be loaded every time the clutch is opened then do other calculations during this time.

Entsprechend einer weiteren Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens erfolgt bei dem genannten Eingriff die Bestimmung des Sollwerts für das abgegebene Drehmoment der Antriebsmaschine oder mindestens eines diese Größe repräsentierender Werts für eine erste Zeitspanne so, daß der Betrag des abgegebenen Drehmoments der Antriebsmaschine kleiner ist als der Betrag des abgegebenen Drehmoments der Antriebsmaschine zu dem Zeitpunkt, bei dem das Öffnen der Kupplung erkannt wurde. Beispielsweise wird der erste Sollwert so gewählt, daß die Antriebsmaschine kein Drehmoment abgibt. Die Bestimmung des zweiten Sollwerts erfolgt so, daß der Betrag des abgegebenen Drehmoments der Antriebsmaschine größer ist als der Betrag des ersten Sollwerts.According to a further embodiment of the The method according to the invention takes place in the aforementioned intervention the determination of the target value for the torque delivered Prime mover or at least one this size representative value for a first period of time such that the Amount of the delivered torque of the drive machine is smaller is the amount of torque delivered Prime mover at the time when the opening of the Clutch was recognized. For example, the first setpoint chosen so that the prime mover does not deliver any torque. The second setpoint is determined so that the amount of the delivered torque of the drive machine is greater than the amount of the first setpoint.

Der Antriebsstrang ist bei geschlossener Kupplung durch die eingeleiteten Drehmomente gespannt. Bei einem Öffnen der Kupplung ohne Eingriff in die Sollwertvorgabe für die Antriebsmaschine entspannt sich der Triebstrang schlagartig, was zu Ruckelschwingungen des Antriebsstrangs führen kann. Bei einem Eingriff entspannt sich der Triebstrang und durch das Öffnen der Kupplung treten nur kleine Schwingungen im Triebstrang auf und damit ist ein komfortabler Betrieb des Triebstrangs gegeben.The drive train is closed when the clutch is closed initiated torques excited. When opening the Coupling without intervention in the setpoint specification for the The drive train suddenly relaxes, which can lead to jerky vibrations in the drive train. at an intervention relaxes the drive train and through that Only small vibrations occur in the opening of the clutch Drivetrain on and thus is a comfortable operation of the Given drive train.

Der Vorteil kommt besonders bei Kraftfahrzeugen zum Tragen, bei denen eine Antriebswelle von einer Ausgangswelle des Getriebes zu einem in Fahrtrichtung gesehen hinteren Achsgetriebe lang ist und die Steifigkeit des Antriebsstrangs von der Kupplung zu den Reifen der angetriebenen Achse, wie bei einem Kraftfahrzeug mit Frontmotor und Heckantrieb, unzureichend ist.The advantage is particularly evident in motor vehicles which a drive shaft from an output shaft of the transmission to a rear axle gear long as seen in the direction of travel is and the rigidity of the powertrain from the clutch too the tire of the driven axle, as in a motor vehicle with front engine and rear-wheel drive, is insufficient.

Nach einem weiteren erfindungsgemäßen Vorschlag erfolgt bei dem genannten Eingriff die Bestimmung des Sollwerts für das abgegebene Drehmoment der Antriebsmaschine oder mindestens ein diese Größe repräsentierenden Wert für eine erste Zeitspanne so, daß das abgegebene Drehmoment der Antriebsmaschine ein umgekehrtes Vorzeichen besitzt wie das abgegebene Drehmoment der Antriebsmaschine zu dem Zeitpunkt, bei dem das Öffnen der Kupplung erkannt wurde. Die Bestimmung des zweiten Sollwerts erfolgt so, daß das abgegebene Drehmoment der Antriebsmaschine das gleiche Vorzeichen besitzt wie das abgegebene Drehmoment der Antriebsmaschine zu dem Zeitpunkt, bei dem das Öffnen der Kupplung erkannt wurde. Damit wird der Triebstrang für eine Zeitspanne von einem Zug- in einen Schubbetrieb oder von einem Schub- in einen Zugbetrieb gebracht. Damit entspannt sich der Triebstrang sehr schnell und durch das Öffnen der Kupplung treten nur sehr kleine Schwingungen im Triebstrang auf.According to a further proposal according to the invention, the mentioned intervention the determination of the target value for the delivered torque of the drive machine or at least one value representing this quantity for a first period of time so that the output torque of the prime mover has the opposite sign as the given torque the prime mover at the time the opening of the Clutch was recognized. The determination of the second setpoint takes place in such a way that the output torque of the drive machine has the same sign as the torque output the prime mover at the time the opening of the Clutch was recognized. This turns the drive train for one Period of time from a train to a push operation or from one Thrust brought into a train operation. So that relaxes Drivetrain very quickly and by opening the clutch only very small vibrations occur in the drive train.

Eine weitere Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens zeigt eine weitere schwingungsreduzierende Maßnahme. Die Dauer der ersten Zeitspanne für die vom Fahrzeugführer abweichende Vorgabe des ersten Sollwerts für das abgegebene Drehmoment der Antriebsmaschine oder mindestens eines diese Größe repräsentierenden Werts beträgt ein Sechstel einer Schwingperiode der Ruckelschwingung des Antriebsstrangs. Mit einer Zeitdauer von ein Sechstel der Schwingperiode wird eine besonders wirkungsvolle Entspannung des Antriebsstrangs erreicht, wodurch das Öffnen der Kupplung besonders komfortabel abläuft. Diese besonders geeignete Dauer der Zeitspanne ergibt sich durch eine Herleitung aus einer Differentialgleichung, welche das Schwingungsverhalten des Antriebsstrangs beschreibt.Another embodiment of the method according to the invention shows another vibration-reducing measure. The duration the first period for the one that differs from the driver Specification of the first setpoint for the torque delivered Prime mover or at least one this size representative value is one sixth of one Vibration period of the jerky vibration of the drive train. With a period of one sixth of the oscillation period becomes one particularly effective relaxation of the drive train achieved, which makes opening the clutch particularly convenient expires. This particularly suitable duration of the time period results by deriving from a differential equation, which describes the vibration behavior of the drive train.

Entsprechend einer weiteren Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens wird eine zweite Zeitspanne nach der Vorgabe des zweiten Sollwerts ein dritter Sollwert so vorgegeben, daß die Antriebsmaschine kein Drehmoment abgibt.According to a further embodiment of the The inventive method is after a second period the specification of the second setpoint is a third setpoint specified that the prime mover does not deliver any torque.

Diese Ausführungsform ist besonders dann vorteilhaft, wenn der Fahrzeugführer die Kupplung nur sehr langsam öffnet, die Öffnungsgeschwindigkeit also sehr klein ist. In diesem Fall kann es, vor der vollständigen Entkopplung der Antriebsmaschine von dem Getriebe durch das von der Antriebsmaschine abgegebene Drehmoment zu einem erneuten Verspannung des Triebstrangs kommen. Diese Verspannung wird verhindert, indem der dritte Sollwert so bestimmt wird, daß die Antriebsmaschine kein Drehmoment abgibt. Damit kann das Öffnen der Kupplung komfortabel ablaufen.This embodiment is particularly advantageous if the Driver only opens the clutch very slowly Opening speed is very small. In this case it can, before the decoupling of the prime mover from the gearbox through that delivered by the prime mover Torque to re-tension the drive train come. This tension is prevented by the third Setpoint is determined so that the prime mover does not Output torque. This can open the clutch run comfortably.

Ein weiterer erfindungsgemäßer Vorschlag führt bei einem langsamen Öffnen der Kupplung zu einem besonders komfortablen Öffnen der Kupplung. Dabei beträgt die erste Zeitdauer für die Vorgabe des ersten Sollwerts und die zweite Zeitdauer für die Vorgabe des zweiten Sollwerts jeweils ein Sechstel der Schwingperiode der Ruckelschwingung des Antriebsstrangs.Another proposal according to the invention leads to one slow opening of the clutch for a particularly comfortable Opening the clutch. The first time period for the Specification of the first setpoint and the second time period for the Specification of the second setpoint one sixth of the Vibration period of the jerky vibration of the drive train.

Entsprechend einer weiteren Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens wird das Öffnen der Kupplung mit zwei Schaltern erkannt, welche während des Öffnens nacheinander betätigt werden. Aus der Zeit zwischen der Betätigung der Schalter wird die Öffnungsgeschwindigkeit der Kupplung bestimmt. Diese Lösung ist durch den Einsatz von Schaltern sehr kostengünstig.According to a further embodiment of the The inventive method is the opening of the clutch two switches recognized, which one after the other during opening be operated. From the time between the actuation of the Switch will open the clutch certainly. This solution is great through the use of switches inexpensive.

Entsprechend eines weiteren erfindungsgemäßen Vorschlags wird das Öffnen der Kupplung mit Hilfe einer Bestimmung eines kontinuierlichen Öffnungsgrads der Kupplung erkannt und eine zeitliche Ableitung des Öffnungsgrads und damit die Öffnungsgeschwindigkeit bestimmt. Der Öffnungsgrad der Kupplung wird auf Grund eines oder der Kombination mehrerer geeigneter erfaßter Größen bestimmt. Die erfaßten Größen können beispielsweise sein:
According to a further proposal according to the invention, the opening of the clutch is recognized with the aid of a determination of a continuous opening degree of the clutch and a time derivative of the opening degree and thus the opening speed is determined. The degree of opening of the clutch is determined on the basis of one or a combination of several suitable detected quantities. The sizes recorded can be, for example:

- a clutch disengagement path,
- A path of an actuating means actuated by the driver to Disengaging the clutch,
An actuation angle of the said adjusting means,
- A pressure of an auxiliary medium, for example one Hydraulic fluids or compressed air to disengage the Clutch,
- A control current when the clutch is actuated using a electric actuator.

Damit kann der Eingriff in die Sollwertvorgabe für die Antriebsmaschine auf den Öffnungsgrad der Kupplung abgestimmt werden. Das Öffnen der Kupplung kann dann noch komfortabler ablaufen. Zusätzlich wird die Bestimmung der Öffnungsgeschwindigkeit genauer und ein Öffnen kann früh erkannt werden und das vollständige Öffnen der Kupplung kann schneller vollzogen werden.This allows the intervention in the setpoint specification for the Drive machine matched to the degree of opening of the clutch become. Opening the clutch can then be even more convenient expire. In addition, the determination of Opening speed more accurate and opening can be early can be recognized and the clutch fully opened be accomplished faster.

Entsprechend einer weiteren Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens wird das Verfahren nur bei niedrigen Gängen des Getriebes angewendet. In niedrigen Gängen ist das Übersetzungsverhältnis des Getriebes groß. Bei einem Getriebe das als Getriebe mit Schaltstufen von sechs Vorwärtsgängen und einem Rückwärtsgang ausgeführt ist, sind der Rückwärtsgang und die Vorwärtsgänge eins, zwei und drei niedrige Gänge im Sinne der Erfindung. In niedrigen Gängen ist eine Verdrehelastizität des Triebstrangs groß, weshalb sich der Triebstrang bei eingeleitetem Drehmoment stark verdreht. Die Verwendung des Verfahrens ist deshalb besonders vorteilhaft.According to a further embodiment of the inventive method, the method is only in low gears of the gearbox applied. In low gears the gear ratio is large. At a Gearbox that as a gearbox with gears of six Forward gears and a reverse gear are executed Reverse gear and forward gears one, two and three low gears in the sense of the invention. Is in low gears a torsional elasticity of the drive train large, which is why the Drivetrain strongly twisted when torque is applied. The Use of the method is therefore particularly advantageous.

Nach einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung überwacht die Steuereinrichtung der Antriebsmaschine den Zustand der Kupplung. Beim Öffnen der Kupplung führt die Steuereinrichtung der Antriebsmaschine einen Eingriff in die Sollwertvorgabe für die Antriebsmaschine durch und sendet entsprechende Steuerbefehle an die Antriebsmaschine.Monitored according to a preferred embodiment of the invention the control device of the drive machine the state of the Clutch. The control device leads when the clutch is opened the drive machine intervenes in the setpoint specification for the engine through and sends appropriate Control commands to the prime mover.

Diese Lösung ist besonders kostengünstig, da die Steuereinrichtung der Antriebsmaschine schon vorhanden ist und keine zusätzliche Steuereinrichtung eingebaut werden muß. Die Durchführung des Verfahrens läuft sehr schnell ab, da quasi alle benötigten Informationen in der Steuereinrichtung vorliegen und keine Wartezeiten für die Übertragung der Informationen von anderen Steuereinrichtungen vorkommen.This solution is particularly inexpensive because the Control device of the drive machine already exists and no additional control device has to be installed. The The procedure runs very quickly, as it were all required information in the control device and there are no waiting times for the transmission of the Information from other control devices can occur.

Nach einem weiteren erfindungsgemäßen Vorschlag überwacht ein von der Steuereinrichtung der Antriebsmaschine getrennte Steuereinrichtung den Zustand der Kupplung. Beim Öffnen der Kupplung führt die genannte Steuereinrichtung einen Eingriff in die Sollwertvorgabe für die Antriebsmaschine durch und sendet entsprechende Sollwerte für das abgegebene Drehmoment der Antriebsmaschine über eine Datenleitung, wie zum Beispiel über eine serielle CAN-Bus Verbindung, an die Steuereinrichtung der Antriebsmaschine, welche dann entsprechende Steuersignale an die Antriebsmaschine ausgibt.After a further proposal according to the invention monitors a separate from the control device of the drive machine Control device the state of the clutch. When opening the Clutch performs an intervention in said control device through the setpoint specification for the drive machine and sends corresponding setpoints for the torque delivered Drive machine over a data line, such as over a serial CAN bus connection to the control device of the Drive machine, which then corresponding control signals the engine outputs.

Dieser Vorschlag ist besonders dann vorteilhaft, wenn das Verfahren aus Kapazitätsgründen nicht von der Steuereinrichtung der Antriebsmaschine durchgeführt werden kann. Gründe dafür können zum Beispiel sein, daß die Rechenkapazität nicht ausreicht, um alle notwendigen Anweisungen eines gespeicherten Ablaufprogramms in einer vorgegebenen Zeit auszuführen oder daß ein notwendiger Speicher für die Speicherung der Anweisungen für das erfindungsgemäße Verfahren nicht ausreicht oder daß die Steuereinrichtung keine weiteren Meßgrößen verarbeiten kann.This proposal is particularly advantageous if that Procedure for capacity reasons not by the control device the drive machine can be performed. Reasons can be, for example, that the computing capacity is not sufficient to store all necessary instructions of a Execute sequence program in a predetermined time or that a necessary memory for storing the instructions is not sufficient for the inventive method or that Control device can not process any further measured variables.

Weitere Vorteile der Erfindung gehen aus weiteren Merkmalen der Unteransprüche, der Beschreibung und der Zeichnung hervor. Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen vereinfacht dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigen:Further advantages of the invention result from further features of the Subclaims, the description and the drawing. Embodiments of the invention are in the drawings shown in simplified form and in the description below explained in more detail. Show it:

Fig. 1 eine schematische Darstellung eines Antriebsstrangs eines Kraftfahrzeugs. Fig. 1 is a schematic representation of a drive train of a motor vehicle.

Fig. 2 eine Darstellung einer in Fig. 1 gezeigten Kupplung. Fig. 2 is an illustration of a clutch shown in Fig. 1.

Fig. 3 ein Flußdiagramm von einem Steuerprogramm, das durch eine in Fig. 1 gezeigte Steuerungseinrichtung ausgeführt wird. Fig. 3 is a flowchart of a control program that is executed by an embodiment shown in Fig. 1 controller.

Fig. 4 ein Flußdiagramm einer in Fig. 3 gezeigten Steuerroutine zum Berechnen des Solldrehmoments der Antriebsmaschine auf Grund Öffnen der Kupplung. FIG. 4 is a flowchart of a control routine shown in FIG. 3 for calculating the target torque of the prime mover due to the clutch being released.

Fig. 5 bis Fig. 9 graphische Darstellungen der Sollwerte für das abgegebene Drehmoment der Antriebsmaschine bei einem Eingriff in die Sollwertvorgabe für die Antriebsmaschine. Fig. 5 to Fig. 9 are graphical representations of the desired values for the output torque of the engine upon engagement in the setpoint for the drive machine.

Gemäß Fig. 1 verfügt ein Antriebsstrang 10 eines Kraftfahrzeugs über eine Antriebsmaschine 11, welche über eine Ausgangswelle 12 mittels einer fußkraftbetätigten Kupplung 13 und über eine Eingangswelle 14 eines Getriebes 15 mit dem genannten Getriebe 15 koppelbar ist. Das gewandelte Drehmoment und die Drehzahl der Antriebsmaschine 11 werden über eine nicht dargestellte Ausgangswelle des Getriebes 15 mittels einer Antriebswelle 16 an ein Achsgetriebe 17 übertragen, welches in an sich bekannter Weise das Drehmoment in gleichen oder unterschiedlichen Anteilen über zwei Abtriebswellen 18, 19 an Fahrzeugräder 20, 21 überträgt.Referring to FIG. 1, a drive train 10 of a motor vehicle by a prime mover 11 which is coupled via an output shaft 12 by means of a foot-actuated clutch 13 and an input shaft 14 of a gear 15 to said gear 15. The converted torque and the speed of the drive machine 11 are transmitted via an output shaft (not shown) of the transmission 15 by means of a drive shaft 16 to an axle drive 17 which, in a manner known per se, transmits the torque in the same or different proportions via two output shafts 18 , 19 to vehicle wheels 20 , 21 transmits.

Die Antriebsmaschine 11 wird von einer Steuerungseinrichtung 22 gesteuert oder geregelt. Die Steuerungseinrichtung 22 erhält über eine Signalleitung 23 Informationen über eine gemessene Stellung eines Leistungsstellglieds 24, das vom Fahrzeugführer betätigt wird. Weiterhin erhält die Steuerungseinrichtung 22 über eine Signalleitung 25 Informationen über den Betriebszustand der Antriebsmaschine 11, wie zum Beispiel eine gemessene Drehzahl der Antriebsmaschine und eine gemessene Drosselklappenstellung. Mittels der Signalleitung 26 erhält die Steuerungseinrichtung 22 einen Öffnungsgrad der Kupplung in Form eines Werts des Ausrückwegs der Kupplung 13, welcher mit einem Sensor 27 gemessen wird. Eine mit einem Sensor 28 gemessene Temperatur des Getriebes 15 wird über die Signalleitung 29 an die Steuerungseinrichtung 22 übertragen.The drive machine 11 is controlled or regulated by a control device 22 . The control device 22 receives, via a signal line 23, information about a measured position of a power actuator 24 which is actuated by the vehicle driver. Furthermore, the control device 22 receives information about the operating state of the engine 11 via a signal line 25 , such as, for example, a measured speed of the engine and a measured throttle valve position. By means of the signal line 26 , the control device 22 receives an opening degree of the clutch in the form of a value of the disengagement path of the clutch 13 , which is measured with a sensor 27 . A temperature of the transmission 15 measured with a sensor 28 is transmitted to the control device 22 via the signal line 29 .

Eine weitere Steuerungseinrichtung 30 erfaßt unter anderem über Signalleitungen 31, 32 von Sensoren 33, 34 gemessene Drehzahlen der Räder 20, 21 und damit die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs. Die Steuerungseinrichtungen 22 und 30 sind über eine Datenleitung 35 wie z. B. eine serielle CAN-Bus Verbindung gekoppelt, mittels der Informationen wie zum Beispiel die Fahrzeuggeschwindigkeit zwischen den Steuerungseinrichtungen 22 und 30 ausgetauscht werden.Another control device 30 detects the speed of the wheels 20 , 21 and thus the speed of the motor vehicle, measured via signal lines 31 , 32 by sensors 33 , 34 . The control devices 22 and 30 are connected via a data line 35 such. B. coupled a serial CAN bus connection, by means of which information such as the vehicle speed is exchanged between the control devices 22 and 30 .

Auf Grund der Gesamtzahl der Informationen bestimmt die Steuerungseinrichtung 22 Stellsignale, zum Beispiel für Kraftstoffzufuhr, Drosselklappenstellung, Zündzeitpunkt oder Einspritzzeit, welche über eine Signalleitung 36 an entsprechende, nicht dargestellte Stellglieder der Antriebsmaschine 11 gesendet werden.On the basis of the total number of information, the control device 22 determines control signals, for example for fuel supply, throttle valve position, ignition timing or injection time, which are sent via a signal line 36 to corresponding actuators (not shown) of the drive machine 11 .

Das Getriebe 15 ist als eine Getriebe mit Schaltstufen von sechs Vorwärtsgängen und einem Rückwärtsgang ausgeführt. Die Übersetzungsverhältnisänderung, also der Wechsel der Gänge wird vom Fahrzeugführer mit Hilfe eines Wählhebels 37 durchgeführt, welcher eine mechanische Verbindung 38 zum Getriebe 15 aufweist.The transmission 15 is designed as a transmission with shift stages of six forward gears and one reverse gear. The change in gear ratio, that is to say the change of gears, is carried out by the vehicle driver with the aid of a selector lever 37 which has a mechanical connection 38 to the transmission 15 .

Die Kupplung 13 ist als eine Einplatten-Reibtrockenkupplung ausgeführt. Die Kupplung 13 wird vom Fahrzeugführer mittels eines Kupplungspedals 39, welches in Wirkverbindung mit der Kupplung 13 steht, geöffnet und geschlossen.The clutch 13 is designed as a single-plate friction clutch. The clutch 13 is opened and closed by the vehicle driver by means of a clutch pedal 39 which is in operative connection with the clutch 13 .

Wie in Fig. 2 dargestellt verfügt die Kupplung 13 über eine Reibeinheit 40 und eine Betätigungsvorrichtung 41. Die Reibeinheit 40 besitzt ein Schwungrad 42 und eine Anpreßplatte 43, die drehfest miteinander verbunden und um eine Achse drehbar gelagert sind. Das als ein Einmassenschwungrad ausgeführte Schwungrad 42 wiederum ist mit der Ausgangswelle 12 der Antriebseinheit 11 drehfest verbunden. Zwischen dem Schwungrad 42 und der Anpreßplatte 43 ist eine Kupplungsscheibe 44 mit nicht näher dargestellten Kupplungsbelägen angeordnet, die mit der Eingangswelle 14 des Getriebe 15 drehfest verbunden ist. Die Reibeinheit 40 wird über eine Kupplungsfeder 45 geschlossen und über die Betätigungsvorrichtung 41 geöffnet.As shown in FIG. 2, the clutch 13 has a friction unit 40 and an actuating device 41 . The friction unit 40 has a flywheel 42 and a pressure plate 43 which are connected to one another in a rotationally fixed manner and are rotatably mounted about an axis. The flywheel 42, which is designed as a single-mass flywheel, is in turn connected in a rotationally fixed manner to the output shaft 12 of the drive unit 11 . Between the flywheel 42 and the pressure plate 43 , a clutch disc 44 is arranged with clutch linings, not shown, which is rotatably connected to the input shaft 14 of the transmission 15 . The friction unit 40 is closed via a clutch spring 45 and opened via the actuating device 41 .

Die Kupplungsfeder 45 ist als eine Tellerfeder ausgeführt, die am Kupplungsdeckel 46 kippbar gelagert ist. Am axial außen liegenden Rand 47 kann die Kupplungsfeder 45 eine axiale Kraft auf die Anpreßplatte 43 ausüben. In Richtung Getriebe 15 ist an die Kupplungsfeder 45 anschließend ein zur Eingangswelle 14 konzentrisches Ausrücklager 48 angeordnet, über welches am axial innen liegenden Rand 49 eine axiale Kraft auf die Kupplungsfeder 45 ausgeübt werden kann.The clutch spring 45 is designed as a plate spring which is pivotably mounted on the clutch cover 46 . At the axially outer edge 47 , the coupling spring 45 can exert an axial force on the pressure plate 43 . In the direction of the gear 15 , a clutch bearing 48 , which is concentric with the input shaft 14 , is arranged on the clutch spring 45 , via which an axial force can be exerted on the clutch spring 45 at the axially inner edge 49 .

Die Betätigungsvorrichtung 41 verfügt über einen zur Eingangswelle 14 konzentrischen Ausrücker 50, der auf der der Kupplungsfeder 45 gegenüberliegenden Seite des Ausrücklagers 48 angeordnet ist. Der Ausrücker 50 verfügt über ein Gehäuse 51 und ein im Gehäuse 51 geführten, zur Eingangswelle 14 konzentrischen Ausrückkolben 52. Am Ausrücker 50 ist der Sensor 27 zur Messung des Ausrückwegs der Kupplung 13 angeordnet. Der Sensor 27 ist mittels der Signalleitung 26 mit der Steuerungseinrichtung 22 verbunden. Auf der dem Ausrücklager 48 abgewandten Seite des Ausrückkolbens 52 verfügt der Ausrücker 50 über einen ersten Druckraum 53, welcher über eine Druckleitung 54 mit einem zweiten Druckraum 55 verbunden ist. Am zweiten Druckraum 55 ist ein Betätigungskolben 56 angeordnet, der in Wirkverbindung mit dem Kupplungspedal 39 steht. Zusätzlich ist der zweite Druckraum 55 mittels eines Nachlaufschlauchs 57 mit einem Ausgleichsbehälter 58 verbunden. Die Druckräume 53 und 55, die Druckleitung 54, der Nachlaufschlauch 57 und der Ausgleichsbehälter 58 sind mit einem Hydraulikfluid gefüllt.The actuating device 41 has a release 50 which is concentric with the input shaft 14 and which is arranged on the side of the release bearing 48 opposite the clutch spring 45 . The stopper 50 has a housing 51 and a guided in the housing 51, concentric to the input shaft 14 release piston 52nd The sensor 27 for measuring the disengagement path of the clutch 13 is arranged on the release mechanism 50 . The sensor 27 is connected to the control device 22 by means of the signal line 26 . On the side of the release piston 52 facing away from the release bearing 48, the release valve 50 has a first pressure chamber 53 , which is connected to a second pressure chamber 55 via a pressure line 54 . An actuating piston 56 is arranged on the second pressure chamber 55 and is operatively connected to the clutch pedal 39 . In addition, the second pressure chamber 55 is connected to an expansion tank 58 by means of a trailing hose 57 . The pressure chambers 53 and 55 , the pressure line 54 , the follow-up hose 57 and the expansion tank 58 are filled with a hydraulic fluid.

Im geschlossenen Zustand der Kupplung 13 drückt die Kupplungsfeder 45 das Schwungrad 42, die Anpreßplatte 43 und die Kupplungsscheibe 44 axial zusammen, so daß sie durch Reibschluß drehfest verbunden sind. Dadurch wird die Übertragung des Drehmoments der Antriebsmaschine 11 auf die Eingangswelle 14 des Getriebes 15 ermöglicht.In the closed state of the clutch 13 , the clutch spring 45 axially presses the flywheel 42 , the pressure plate 43 and the clutch disc 44 , so that they are connected in a rotationally fixed manner by friction. This enables the torque of the drive machine 11 to be transmitted to the input shaft 14 of the transmission 15 .

Zum Öffnen der Kupplung 13 wird mittels des Kupplungspedals 39 und des Betätigungskolbens 56 im Druckraum 55, in der Druckleitung 54 und im Druckraum 53 ein Druck aufgebaut, durch den eine axiale Kraft in Richtung Reibeinheit 40 auf den Ausrückkolben 52 ausgeübt wird. Dies führt dazu, daß sich der Ausrückkolben 52 axial in Richtung Reibeinheit 40 bewegt. Dadurch wird über das Ausrücklager 48 eine axiale Kraft in Richtung Reibeinheit 40 auf den radial innen liegenden Rand 49 der Kupplungsfeder 45 aufgebracht, wodurch die Anpreßplatte 43 axial entlastet wird und sich die Kupplungsscheibe 44 von dem Schwungrad 42 und der Anpreßplatte 43 löst. Damit ist die Antriebsmaschine 11 vom Getriebe 15 entkoppelt.To open the clutch 13 , a pressure is built up in the pressure chamber 55 , in the pressure line 54 and in the pressure chamber 53 by means of the clutch pedal 39 and the actuating piston 56 , by means of which an axial force is exerted on the release piston 52 in the direction of the friction unit 40 . This causes the release piston 52 to move axially in the direction of the friction unit 40 . As a result, an axial force in the direction of the friction unit 40 is applied to the radially inner edge 49 of the clutch spring 45 via the release bearing 48, as a result of which the pressure plate 43 is axially relieved and the clutch disc 44 is released from the flywheel 42 and the pressure plate 43 . The drive machine 11 is thus decoupled from the transmission 15 .

Nachstehend wird das Steuerprogramm zum Bestimmen der Stellgrößen für die Antriebsmaschine 11, welches von der Steuerungseinrichtung 22 durchgeführt wird, unter Bezugnahme auf das in Fig. 3 dargestellte Flußdiagramm erläutert. Das Steuerprogramm wird zyklisch in einem festgelegten Zeitraster, beispielsweise alle 10 ms durchlaufen. In Schritt 101 bestimmt die Steuerungseinrichtung 22 das Wunschdrehmoment für das abgegebene Drehmoment der Antriebsmaschine 11 des Fahrzeugführers (M_Fahrer), das der Fahrzeugführer mittels des Leistungsstellglieds 24 einstellt. Anschließend wird in Schritt 102 geprüft, ob die Kupplung 13 geöffnet wird oder ob ein Eingriff in die Sollwertvorgabe für die Antriebsmaschine 11 durchgeführt wird und damit die Größe t_akt größer als 0 ist. Zur Prüfung, ob die Kupplung 13 geöffnet wird, wird der Betätigungsgrad der Kupplung 13, der mittels des Sensors 27 gemessen wird, überwacht.The control program for determining the manipulated variables for the drive machine 11 , which is carried out by the control device 22 , is explained below with reference to the flowchart shown in FIG. 3. The control program is run through cyclically in a defined time grid, for example every 10 ms. In step 101 , the control device 22 determines the desired torque for the output torque of the drive machine 11 of the vehicle driver (M_driver), which the vehicle driver sets by means of the power actuator 24 . It is then checked in step 102 whether the clutch 13 is opened or whether an intervention in the setpoint specification for the drive machine 11 is carried out and thus the quantity t_akt is greater than 0. To check whether the clutch 13 is opened, the degree of actuation of the clutch 13 , which is measured by means of the sensor 27 , is monitored.

Fällt die Prüfung in Schritt 102 positiv aus, wird im Schritt 103 ein Sollmoment auf Grund eines Öffnens der Kupplung 13 (M_Soll_Kup) bestimmt. Falls die Prüfung in Schritt 102 negativ ausfällt, führt die Steuerungseinrichtung 22 Schritt 103 nicht aus.If the test in step 102 is positive, a target torque is determined in step 103 due to the clutch 13 opening (M_Soll_Kup). If the test in step 102 is negative, the control device 22 does not execute step 103 .

Im darauf folgenden Schritt 104 wird geprüft, ob andere Anforderungen an das Sollmoment vorliegen. Andere Anforderungen können von anderen Steuerungseinrichtungen beispielsweise für eine Fahrdynamikregelung über eine Datenleitung wie eine serielle CAN-Bus Verbindung an die Steuerungseinrichtung 22 gesendet werden. Es können aber auch Anforderungen von anderen Programmteilen der Steuerungseinrichtung 22 wie beispielsweise einem Leerlaufregler vorliegen. Falls solche Anforderungen vorliegen (Prüfung in Schritt 104 positiv), müssen sie zwingend umgesetzt werden. Im anschließenden Schritt 105 wird deshalb das Sollmoment auf Grund dieser Anforderungen bestimmt. Liegen keine anderen Anforderungen vor (Prüfung in Schritt 104 negativ), so wird der Schritt 105 nicht ausgeführt.In the next step 104 , it is checked whether there are other requirements for the target torque. Other requests can be sent from other control devices, for example for driving dynamics control, to the control device 22 via a data line such as a serial CAN bus connection. However, there may also be requests from other program parts of the control device 22, such as an idle controller. If such requirements exist (test in step 104 positive), they must be implemented. In the subsequent step 105 , the target torque is therefore determined on the basis of these requirements. If there are no other requirements (test in step 104 negative), step 105 is not carried out.

Im darauf folgenden Schritt 106 werden aus dem Sollmoment die Stellgrößen beispielsweise für Kraftstoffzufuhr, Drosselklappenstellung, Zündzeitpunkt oder Einspritzzeit bestimmt, die dann in Schritt 107 an die entsprechenden Stellglieder der Antriebsmaschine 11 ausgegeben werden. Nach Abarbeitung von Schritt 107 beginnt die Abarbeitung im nächsten Zeitschritt wieder mit Schritt 101.In the subsequent step 106 , the manipulated variables are determined from the target torque, for example for fuel supply, throttle valve position, ignition timing or injection time, which are then output in step 107 to the corresponding actuators of the drive machine 11 . After processing of step 107 , the processing in the next time step begins again with step 101 .

An Hand der Fig. 4 wird die Steuerroutine von Schritt 103 zur Bestimmung des Sollmoments auf Grund eines Öffnens der Kupplung 13 (M_Soll_Kup) erläutert. In Schritt 201 wird geprüft, ob in einem vorhergehenden Durchlauf durch die Steuerroutine schon ein Eingriff in die Sollwertvorgabe für die Antriebsmaschine 11 aktiviert wurde und ob das Öffnen der Kupplung noch läuft.With reference to FIG. 4, the control routine proceeds from step 103 to determine the desired torque will be explained on the basis of an opening of the clutch 13 (M_Soll_Kup). In step 201 it is checked whether an intervention in the setpoint specification for the drive machine 11 has already been activated in a previous run through the control routine and whether the clutch is still open.

Die Überprüfung, ob schon ein Eingriff aktiviert wurde, wird mittels einer Abfrage, ob t_akt < 0 ist, durchgeführt. Bei der Prüfung, ob das Öffnen der Kupplung noch läuft, wird ermittelt ob sich das Schwungrad 42, die Anpreßplatte 43 und die Kupplungsscheibe 44 der Kupplung 13 schon voneinander gelöst haben. Ist dies der Fall, so ist die Kupplung vollständig geöffnet und das Öffnen der Kupplung läuft nicht mehr. Die Ermittlung wird durch einen Vergleich der Drehzahlen der Antriebsmaschine 11 und der Kupplungsscheibe 44 durchgeführt. Die Drehzahl der Kupplungsscheibe 44 wird mittels der Drehzahlen der Räder 20,21 und des eingelegten Gangs des Getriebes 15 bestimmt.The check as to whether an intervention has already been activated is carried out by querying whether t_akt <0. When checking whether the clutch is still open, it is determined whether the flywheel 42 , the pressure plate 43 and the clutch disc 44 of the clutch 13 have already come apart. If this is the case, the clutch is fully open and the clutch no longer opens. The determination is carried out by comparing the speeds of the drive machine 11 and the clutch disc 44 . The speed of the clutch disc 44 is determined by means of the speeds of the wheels 20 , 21 and the gear of the transmission 15 .

Fällt die Abfrage positiv aus, so wird in Schritt 202 M_Soll_Kup für den aktuellen Rechenschritt bestimmt. Um eine schnelle Abarbeitung zu gewährleisten, sind die Sollwerte in Form einer Tabelle in der Steuerungseinrichtung 22 abgelegt, aus der die Sollwerte in Abhängigkeit von der Öffnungsgeschwindigkeit der Kupplung 13 und der abgelaufenen Zeit seit Erkennung des Öffnens der Kupplung 13 ausgelesen werden. Die Sollwerte, die in die Tabelle eingetragen sind, werden aus einer oder der Kombination von mehreren der folgenden Größen bestimmt:
If the query is positive, M_Soll_Kup is determined in step 202 for the current calculation step. In order to ensure rapid processing, the setpoints are stored in the form of a table in the control device 22 , from which the setpoints are read out as a function of the opening speed of the clutch 13 and the elapsed time since the clutch 13 was opened . The setpoints entered in the table are determined from one or a combination of several of the following variables:

the opening speed of the clutch 13 ,
- acceleration of the motor vehicle,
the tension of the drive train 10 ,
- the gear 15 in gear,
- The speed of the prime mover 11
the elapsed time since detection of the opening of the clutch 13 ,
the moment of inertia of the drive train 10 ,
- A number of cylinders of the engine.

Die Verspannung des Triebstrangs wird ermittelt aus zumindest dem abgegebenen Drehmoment der Antriebsmaschine 11, der Änderung der Drehzahl der Antriebsmaschine 11, der Beschleunigung des Kraftfahrzeugs und der Änderung der Drehzahl der Räder 20, 21.The tensioning of the drive train is determined from at least the output torque of the drive machine 11 , the change in the speed of the drive machine 11 , the acceleration of the motor vehicle and the change in the speed of the wheels 20 , 21 .

Im anschließenden Schritt 203 wird dann die Größe t_akt um 1 verringert. Die Größe t_akt dient zum einen dazu, anzuzeigen, ob ein Eingriff aktiv ist und zum anderen, die Dauer des Eingriffs festzulegen und zu steuern. Nach Abarbeitung des Schritts 203 ist die Steuerroutine beendet und das Steuerprogramm läuft mit Schritt 104 weiter.In the subsequent step 203 , the quantity t_akt is then reduced by 1. The size t_akt serves on the one hand to indicate whether an intervention is active and on the other hand to determine and control the duration of the intervention. After execution of step 203 , the control routine is ended and the control program continues with step 104 .

Fällt die Prüfung in Schritt 201 negativ aus, so wird Schritt 204 ausgeführt. Das ist dann der Fall, wenn t_akt nicht größer ist als Null oder die Kupplung 13 schon vollständig geöffnet ist. In Schritt 204 wird geprüft, ob ein Eingriff notwendig ist. Die Prüfung ist zumindest abhängig von der Öffnungsgeschwindigkeit der Kupplung 13, der Beschleunigung des Kraftfahrzeugs, der Verspannung des Triebstrangs 10, dem eingelegten Gang des Getriebes 15 und dem Massenträgheitsmoment des Antriebsstrangs 10. Falls die Kupplung 13 schon vollständig geöffnet ist, ist kein Eingriff notwendig. Damit ist gewährleistet, daß entweder nach einer durch t_akt festgelegten Zeitspanne oder spätestens wenn die Kupplung vollständig geöffnet ist, M_Fahrer zur Vorgabe des Solldrehmoments der Antriebsmaschine 11 verwendet wird. If the test in step 201 is negative, step 204 is carried out. This is the case when t_akt is not greater than zero or the clutch 13 is already fully open. In step 204 it is checked whether an intervention is necessary. The test is at least dependent on the opening speed of the clutch 13 , the acceleration of the motor vehicle, the tensioning of the drive train 10 , the engaged gear of the transmission 15 and the moment of inertia of the drive train 10 . If the clutch 13 is already fully open, no intervention is necessary. This ensures that either after a period of time determined by t_akt or at the latest when the clutch is fully open, M_Fahrer is used to specify the target torque of the drive machine 11 .

Fällt die Prüfung in Schritt 204 positiv aus, so wird in Schritt 205 die Größe t_akt bestimmt. Da in Schritt 203 t_akt um 1 verringert wird und der Eingriff nur durchgeführt wird, wenn t_akt < 0 ist (Schritt 201) gibt die Bestimmung von t_akt die Dauer des Eingriffs vor. Die Bestimmung ist von den selben Größen wie die Prüfung in Schritt 204 abhängig. Die absolute Zeitdauer des Eingriffs ergibt sich dann aus t_akt aus Schritt 205 und dem Zeitraster mit dem das Steuerprogramm aus Fig. 3 ausgeführt wird. Beträgt beispielsweise der Wert von t_akt 16 und das Zeitraster 10 ms, so dauert der Eingriff 160 ms. Nach Abarbeitung von Schritt 205 wird die Bearbeitung mit den beschriebenen Schritten 202 und 203 fortgesetzt.If the test in step 204 is positive, the quantity t_akt is determined in step 205 . Since t_akt is reduced by 1 in step 203 and the intervention is only carried out if t_akt <0 (step 201 ), the determination of t_akt specifies the duration of the intervention. The determination depends on the same variables as the test in step 204 . The absolute duration of the intervention then results from t_akt from step 205 and the time grid with which the control program from FIG. 3 is executed. For example, if the value of t_akt is 16 and the time grid is 10 ms, the intervention takes 160 ms. After execution of step 205 , the processing is continued with the described steps 202 and 203 .

Fällt die Prüfung in Schritt 204 negativ aus, so wird Schritt 206 ausgeführt. Es wird M_Soll_Kup gleich M_Fahrer gesetzt. Es wird also kein Eingriff durchgeführt. Der ursprüngliche Sollwert wird nicht verändert. Nach Abarbeitung des Schritts 206 ist die Steuerroutine beendet und das Steuerprogramm läuft mit Schritt 104 weiter.If the test in step 204 is negative, step 206 is carried out. M_Soll_Kup is set equal to M_Fahrer. So no intervention is carried out. The original setpoint is not changed. After execution of step 206 , the control routine is ended and the control program continues with step 104 .

Fig. 5 zeigt eine graphische Darstellung des Sollwerts für das abgegebene Drehmoment der Antriebsmaschine 11 bei einem Eingriff in die Sollwertvorgabe für die Antriebsmaschine. Auf einer Abszisse 59a ist die Zeit; auf einer Ordinate 60a der Sollwert für das abgegebene Drehmoment der Antriebsmaschine 11 aufgetragen. Eine Linie 61a zeigt den Verlauf des Sollwerts. Der Antriebsstrang 10 befindet sich im Zugbetrieb. Bei einem Zeitpunkt 62a wird ein Öffnen der Kupplung 13 erkannt. Sofort wird der Sollwert auf 0 gesetzt. Nach Ablauf einer Zeitspanne wird der Sollwert zu einem Zeitpunkt 63a auf den Wert, der dem Sollwert vor dem Zeitpunkt 62a entspricht, gesetzt. Die Zeitspanne beträgt ein Sechstel der Schwingperiode der Ruckelschwingung des Antriebsstrangs 10, also z. B. 83 ms bei einer Ruckelfrequenz von 2 Hz (83 ms = 500 ms/6). Die Schwingperiode der Ruckelschwingung ist stark abhängig von den physikalischen Eigenschaften wie zum Beispiel von den Massenträgheitsmomenten des Antriebsstrangs 10 und damit auch vom eingelegten Gang des Getriebes 15. Außerdem besteht eine leichte Abhängigkeit von einer Drehzahl der Antriebsmaschine 11 und von dem abgegebenen Drehmoment der Antriebsmaschine 11. Durch das Absenken und das anschließende Wiederanheben des Sollwerts entspannt sich der Treibstrang. Eine Entspannung kann nur stattfinden, wenn die Kupplung 13 noch geschlossen ist. Durch die Entspannung des Triebstrangs lösen sich das Schwungrad 42, die Anpreßplatte 43 und die Kupplungsscheibe 44 im Vergleich zu einem Öffnen ohne Eingriff später. FIG. 5 shows a graphical representation of the setpoint value for the output torque of the drive machine 11 when the setpoint value setting for the drive machine intervenes. On an abscissa 59 a is the time; the target value for the output torque of the drive machine 11 is plotted on an ordinate 60 a. A line 61 a shows the course of the setpoint. The drive train 10 is in train operation. At a point in time 62 a, an opening of the clutch 13 is recognized. The setpoint is immediately set to 0. After a lapse of time of the target value at a time 63 a to the value corresponding to the target value before the time 62 a is set. The time period is one sixth of the oscillation period of the jerky oscillation of the drive train 10 , that is, for. B. 83 ms at a jerk frequency of 2 Hz (83 ms = 500 ms / 6). The oscillation period of the jerky oscillation is strongly dependent on the physical properties such as, for example, the moments of inertia of the drive train 10 and thus also on the gear 15 of the transmission 15 . In addition, there is a slight dependency on a rotational speed of the drive machine 11 and on the output torque of the drive machine 11 . The drivetrain relaxes by lowering and then raising the setpoint again. A relaxation can only take place when the clutch 13 is still closed. Due to the relaxation of the drive train, the flywheel 42 , the pressure plate 43 and the clutch disc 44 release in comparison to opening without intervention later.

Fig. 6 zeigt eine weitere Ausführungsform für den Verlauf des Sollwerts bei einem Eingriff. Auf einer Abszisse 59b ist die Zeit; auf einer Ordinate 60b der Sollwert für das abgegebene Drehmoment der Antriebsmaschine 11 aufgetragen. Eine Linie 61b zeigt den Verlauf des Sollwerts. Der Antriebsstrang 10 befindet sich im Schubbetrieb. Bei einem Zeitpunkt 62b wird ein Öffnen der Kupplung 13 erkannt. Sofort wird der Sollwert von einem negativen auf einen positiven Wert gesetzt, das bedeutet, der Antriebsstrang 10 wird vom Schub- in den Zugbetrieb überführt. Zu einem Zeitpunkt 63b wird der Sollwert auf einen negativen Wert gesetzt, welcher nicht dem Sollwert vor dem Zeitpunkt 62b entspricht. Durch den Schub-Zug Wechsel entspannt sich der Antriebsstrang 10 besonders schnell. Fig. 6 shows a further embodiment for the profile of the target value during an intervention. B on an abscissa 59 is the time; the nominal value for the output torque of the drive machine 11 is plotted on an ordinate 60 b. Line 61b shows the course of the setpoint. The drive train 10 is in overrun mode. At a point in time 62 b, an opening of the clutch 13 is recognized. The setpoint is immediately set from a negative to a positive value, which means that the drive train 10 is transferred from overrun to pulling operation. At a point in time 63b , the setpoint is set to a negative value which does not correspond to the setpoint before point in time 62b . The drive train 10 relaxes particularly quickly due to the push-pull change.

Fig. 7 zeigt eine weitere Ausführungsform für den Verlauf des Sollwerts bei einem Eingriff. Auf einer Abszisse 59c ist die Zeit; auf einer Ordinate 60c der Sollwert für das abgegebene Drehmoment der Antriebsmaschine 11 aufgetragen. Eine Linie 61c zeigt den Verlauf des Sollwerts. Der Antriebsstrang 10 befindet sich im Zugbetrieb. Bei einem Zeitpunkt 62c wird ein Öffnen der Kupplung 13 erkannt. Sofort wird der Sollwert auf einen betragsmäßig kleineren Wert gesetzt und bis zu einem Zeitpunkt 64c konstant gehalten. Beim Zeitpunkt 64c wird der Sollwert auf einen größeren Wert gesetzt, der aber kleiner ist als der Sollwert vor dem Zeitpunkt 62c. Zum Zeitpunkt 63c wird der Sollwert wieder auf einen Wert gesetzt, welcher dem Sollwert vor dem Zeitpunkt 62c entspricht. Die Stufe zum Zeitpunkt 64c kann beispielsweise nötig sein, um den Eingriff auf eine Zündfolge der Antriebsmaschine 11 abzustimmen. Fig. 7 shows a further embodiment for the profile of the target value during an intervention. C is on an abscissa 59 the time; the nominal value for the output torque of the drive machine 11 is plotted on an ordinate 60 c. A line 61c shows the course of the setpoint. The drive train 10 is in train operation. At a point in time 62 c, an opening of the clutch 13 is recognized. The set point is immediately set to a smaller absolute value, and until a time 64 c kept constant. At time 64 c, the setpoint is set to a larger value, which is smaller than the setpoint before time 62 c. At time 63 c, the setpoint is again set to a value which corresponds to the setpoint before time 62 c. The stage at time 64 c may be necessary, for example, in order to adapt the intervention to an ignition sequence of the engine 11 .

Fig. 8 zeigt eine weitere Ausführungsform für den Verlauf des Sollwerts bei einem Eingriff. Auf einer Abszisse 59d ist die Zeit; auf einer Ordinate 60d der Sollwert für das abgegebene Drehmoment der Antriebsmaschine 11 aufgetragen. Eine Linie 61d zeigt den Verlauf des Sollwerts. Der Antriebsstrang 10 befindet sich im Zugbetrieb. Bei einem Zeitpunkt 62d wird ein Öffnen der Kupplung 13 erkannt. Sofort wird der Sollwert auf 0 gesetzt. Nach Ablauf einer Zeitspanne wird der Sollwert ab einem Zeitpunkt 63d nicht schlagartig, sondern bis zu einem Zeitpunkt 65d wieder auf einen Wert, welcher dem Sollwert vor dem Zeitpunkt 62d entspricht, gesetzt. Fig. 8 shows a further embodiment for the profile of the target value during an intervention. D on an abscissa 59 is the time; the nominal value for the output torque of the drive machine 11 is plotted on an ordinate 60 d. A line 61d shows the course of the setpoint. The drive train 10 is in train operation. At a point in time 62 d, an opening of the clutch 13 is recognized. The setpoint is immediately set to 0. After a time the setpoint is from a time point d 63 is not abruptly but until a time 65 d back to a value corresponding to the target value before the time 62 d, is set.

Fig. 9 zeigt eine weitere Ausführungsform für den Verlauf des Sollwerts bei einem Eingriff. Diese Ausführungsform wird besonders dann angewendet, wenn der Fahrzeugführer die Kupplung 13 sehr langsam öffnet. Dabei kann es vorkommen, daß sich der Antriebsstrang 10 nach dem Eingriff durch das anliegende Drehmoment der Antriebsmaschine 11 ein weiteres Mal verspannt. Auf einer Abszisse 59e ist die Zeit; auf einer Ordinate 60e der Sollwert für das abgegebene Drehmoment der Antriebsmaschine 11 aufgetragen. Eine Linie 61e zeigt den Verlauf des Sollwerts. Der Antriebsstrang 10 befindet sich im Zugbetrieb. Bei einem Zeitpunkt 62e wird ein Öffnen der Kupplung 13 erkannt. Sofort wird der Sollwert auf 0 gesetzt. Nach Ablauf einer Zeitspanne wird der Sollwert zu einem Zeitpunkt 63e wieder auf einen Wert, welcher dem Sollwert vor dem Zeitpunkt 62e entspricht, gesetzt. Die Zeitspanne beträgt ein Sechstel der Schwingperiode der Ruckelschwingung des Antriebsstrangs 10. Nach einer weiteren Zeitspanne, die ebenfalls Sechstel der Schwingperiode der Ruckelschwingung des Antriebsstrangs 10 beträgt, wird der Sollwert bei einem Zeitpunkt 66e ein weiteres Mal auf 0 gesetzt, um damit ein erneutes Verspannen des Antriebsstrangs 10 zu verhindern. Dieser Sollwert wird so lange beibehalten, bis die Kupplung 13 vollständig geöffnet ist. Fig. 9 shows a further embodiment for the profile of the target value during an intervention. This embodiment is used particularly when the driver opens the clutch 13 very slowly. It may happen that the drive train 10 tensions again after the engagement by the applied torque of the drive machine 11 . On an abscissa 59 e is the time; the target value for the output torque of the drive machine 11 is plotted on an ordinate 60 e. A line 61 e shows the course of the setpoint. The drive train 10 is in train operation. At a point in time 62 e, an opening of the clutch 13 is recognized. The setpoint is immediately set to 0. After a time the setpoint is at a point 63 e again set to a value corresponding to the target value prior to the time 62 s. The time period is one sixth of the oscillation period of the jerky oscillation of the drive train 10 . After a further period of time, which is also sixth of the oscillation period of the jerky oscillation of the drive train 10 , the setpoint is set to 0 again at a time 66 e, in order to prevent the drive train 10 from being re-tensioned. This setpoint is maintained until the clutch 13 is fully opened.

Die bei einem Eingriff notwendigen schnellen Änderungen des Sollwerts für das abgegebene Drehmoment der Antriebsmaschine werden unterschiedlich umgesetzt, abhängig davon, ob die Antriebsmaschine als ein Otto- oder ein Dieselmotor ausgeführt ist. Bei einem Dieselmotor kann das abgegebene Drehmoment sehr schnell und spontan durch Änderung der Einspritzzeit und/oder der eingespritzten Kraftstoffmenge verändert werden. Dies ist sowohl für eine Anhebung als auch für eine Absenkung des Drehmoments durchführbar.The necessary rapid changes in the intervention Setpoint for the output torque of the drive machine are implemented differently, depending on whether the Drive engine designed as a gasoline or a diesel engine is. With a diesel engine, the torque delivered can be very high quickly and spontaneously by changing the injection time and / or the amount of fuel injected. This is for both an increase and a decrease in the Torque feasible.

Bei einem Ottomotor ist die Umsetzung davon abhängig, ob der Motor als ein Direkteinspritzer-Ottomotor oder ein Ottomotor mit Saugrohreinspritzung ausgeführt ist. Bei einem Ottomotor mit Direkteinspritzung kann das abgegebene Drehmoment ebenso wie bei einem Dieselmotor durch Änderung der Einspritzzeit und/oder der eingespritzten Kraftstoffmenge erhöht und verringert werden. Bei einem Ottomotor mit Saugrohreinspritzung kann eine Reduzierung des Drehmoments sehr spontan mittels einer Änderung des Zündzeitpunktes erreicht werden. Eine schnelle Erhöhung des Drehmoments wird durch ein schnelles Öffnen der Drosselklappe erreicht.In the case of a gasoline engine, the implementation depends on whether the Engine as a direct injection gasoline engine or a gasoline engine with intake manifold injection. With a gasoline engine With direct injection, the torque delivered can do the same like a diesel engine by changing the injection time and / or the amount of fuel injected and be reduced. In a gasoline engine with intake manifold injection can spontaneously reduce the torque by means of a change in the ignition timing can be achieved. A rapid increase in torque is achieved by a quick Throttle opening reached.

Bei den angetriebenen Fahrzeugrädern 20, 21 kann es sich sowohl um die in Fahrtrichtung vorderen, als auch die hinteren Räder handeln. Es ist ebenso möglich, daß die vorderen und die hinteren Räder angetrieben werden.The driven vehicle wheels 20 , 21 can be both the front and rear wheels in the direction of travel. It is also possible for the front and rear wheels to be driven.

Die Kraft zur axialen Bewegung des Ausrückkolbens 52 des Ausrückers 50 kann auch mittels Druckluft, durch einen elektrischen Aktor oder direkt durch den Fahrzeugführer mittels einer mechanischen Verbindung zwischen dem Kupplungspedal 39 und dem Ausrückkolben 52 aufgebracht werden.The force for the axial movement of the release piston 52 of the release device 50 can also be applied by means of compressed air, by an electrical actuator or directly by the vehicle driver by means of a mechanical connection between the clutch pedal 39 and the release piston 52 .

Die Kupplung 13 kann auch als Mehrplatten-Reibungskupplung ausgeführt sein. The clutch 13 can also be designed as a multi-plate friction clutch.

Das Schwungrad 42 kann auch als ein Zweimassenschwungrad ausgeführt sein.The flywheel 42 can also be designed as a dual mass flywheel.

Statt des Sensors 27 zur Messung des Ausrückwegs der Kupplung 13 kann auch ein Schalterelement mit zwei Schaltern eingesetzt werden. Die beiden Schalter sind so angebracht, daß sie bei Öffnen der Kupplung 13 nacheinander betätigt werden. Durch Auswertung der Schalterstellungen kann ein Öffnen der Kupplung erkannt werden. Durch Messung der Zeit zwischen den Betätigungen der Schalter kann die Öffnungsgeschwindigkeit der Kupplung 13 bestimmt werden.Instead of the sensor 27 for measuring the disengagement path of the clutch 13 , a switch element with two switches can also be used. The two switches are mounted so that they are actuated one after the other when the clutch 13 is opened. Opening the clutch can be recognized by evaluating the switch positions. The opening speed of the clutch 13 can be determined by measuring the time between the actuations of the switches.

Die Abarbeitung der Steuerroutine in Schritt 103 kann auch von einer weiteren Steuereinrichtung durchgeführt werden. Das Ergebnis M_Soll_Kup wird dann an die Steuereinheit 22 gesandt, wo es dann wie in Fig. 4 beschrieben weiter verarbeitet wird.The processing of the control routine in step 103 can also be carried out by a further control device. The result M_Soll_Kup is then sent to the control unit 22 , where it is then further processed as described in FIG. 4.

Die Drehzahl der Kupplungsscheibe 44 kann auch mittels einer Drehzahlmessung im Getriebe 15, beispielsweise an der Eingangswelle 14 durchgeführt werden.The speed of the clutch disc 44 can also be carried out by means of a speed measurement in the transmission 15 , for example on the input shaft 14 .

Die Berechnung von M_Soll_Kup in Schritt 202 kann auch in jedem Rechenschritt aus einer oder der Kombination von mehreren der genannten Einflußgrößen bestimmt werden.The calculation of M_Soll_Kup in step 202 can also be determined in each calculation step from one or the combination of several of the influencing variables mentioned.

Claims

1. Method for operating a drive train ( 10 ) of a motor vehicle, in which a drive machine ( 11 ) can be coupled to a transmission ( 15 ) by means of a clutch ( 13 ) that can be actuated by foot force, and the control of the drive machine ( 11 ) by means of a control device ( 22 ) is carried out, at least one setpoint for the torque output or at least one value representing this variable being generated and output to the drive machine ( 11 ), the condition of the clutch ( 13 ) being monitored and an intervention when the clutch ( 13 ) is opened in the setpoint value specification for the drive machine, at which the setpoint value for the output torque of the drive machine ( 11 ) or for at least one value representing this variable for a first period of time to a first value, which is set by a vehicle driver by means of a power actuator ( 24 ) is made, deviating setpoint and then ßend is set to a second, independent of the first setpoint and the specification of the driver, setpoint.

2. The method according to claim 1, characterized in that the said intervention in the setpoint for the prime mover takes place as a function of an assessment of the opening of the clutch ( 13 ).

3. The method according to claim 2, characterized, that the evaluation is based at least on one Opening speed of the clutch is carried out.

4. The method according to any one of claims 1 to 3, characterized in that the determination of the first setpoint for the torque output of the drive machine ( 11 ) or at least one value representing this value is carried out for a first period of time so that the amount of torque delivered Drive machine ( 11 ) is smaller than the amount of the delivered torque of the drive machine ( 11 ) at the time at which the opening of the clutch ( 13 ) was recognized and the determination of the second setpoint takes place such that the amount of the delivered torque of the drive machine ( 11 ) is greater than the amount of the first setpoint.

5. The method according to any one of claims 1 to 3, characterized in that the determination of the first setpoint for the torque output of the drive machine ( 11 ) or at least one value representing this value is carried out for a first period of time so that the torque output of the drive machine ( 11 ) has an opposite sign as the output torque of the drive machine ( 11 ) at the time at which the opening of the clutch ( 13 ) was recognized and the determination of the second setpoint takes place so that the output torque of the drive machine ( 11 ) is the same Like the output torque of the drive machine ( 11 ), it has a sign at the point in time when the opening of the clutch ( 13 ) was recognized.

6. The method according to any one of claims 1 to 5, characterized in that the duration of the first period of time for the deviating specification of the target value for the output torque of the drive machine ( 11 ) or at least one value representing this value is a sixth of an oscillation period of a jerky vibration of the drive train ( 10 ).

7. The method according to any one of claims 1 to 6, characterized in that a second time period after setting the setpoint for the torque output of the drive machine ( 11 ) or at least one value representing this value to the second setpoint, the specification of a third setpoint takes place that the prime mover does not deliver any torque.

8. The method according to claim 7, characterized in that the duration of the first and second time period is one sixth of the oscillation period of the jerky vibration of the drive train ( 10 ).

9. The method according to any one of claims 1 to 8, characterized in that the opening of the clutch ( 13 ) is detected with two switches which are actuated one after the other during opening, and determines an opening speed of the clutch from the time between the actuation of the switches becomes.

10. The method according to any one of claims 1 to 8, characterized in that the opening of the clutch (13) detected by means of a determination of an operation amount of the clutch (13) and a time derivative of the opening degree is determined.

11. The method according to any one of claims 1 to 10, characterized in that the method is used only at low gears of the transmission ( 15 ).

12. The method according to any one of claims 1 to 11, characterized in that the monitoring of the clutch condition and when the clutch ( 13 ) opens, the evaluation of the opening and, depending on the evaluation, the determination of the target value for the torque output of the drive machine ( 11th ) or at least one value representing this variable is carried out by the control device ( 22 ) of the drive machine ( 11 ).

13. The method according to any one of claims 1 to 11, characterized in that the monitoring of the clutch condition and when the clutch ( 13 ) opens, the evaluation of the opening and, depending on the evaluation, the determination of the target value for the torque output of the drive machine ( 11th ) or at least one value representing this variable is carried out by a control device separate from the control device ( 22 ) of the drive machine ( 11 ) and the determined values are sent to the control device ( 22 ) of the drive machine ( 11 ) and from the control device ( 22 ) of the drive machine ( 11 ) are output to the drive machine ( 11 ).