DE19824772B4

DE19824772B4 - Device for controlling an engagement state of a clutch

Info

Publication number: DE19824772B4
Application number: DE19824772A
Authority: DE
Inventors: Michael Dr. Salecker; Martin Zimmermann; Rolf Mack; Gebhard Michenfelder
Original assignee: Robert Bosch GmbH; LuK GS Verwaltungs GmbH and Co KG
Current assignee: Robert Bosch GmbH; Schaeffler Technologies AG and Co KG
Priority date: 1997-06-04
Filing date: 1998-06-03
Publication date: 2006-10-19
Anticipated expiration: 2018-06-04
Also published as: GB2329442B; ES2155743A1; KR19990006601A; GB2329442A; FR2764249A1; ITMI981237A1; BR9801768A; GB9811827D0; FR2764249B1; JPH10331870A; NO982429D0; DE19824772A1; ES2155743B1; KR100539839B1; NO982429L

Abstract

Vorrichtung zur Steuerung oder Notbetriebssteuerung einer automatisiert betätigbaren Kupplung im Antriebsstrang eines Kraftfahrzeuges mit einem Motor und einem Getriebe, mit einer von einer Steuereinheit ansteuerbaren Betätigungseinheit mit einem Antrieb zum Betätigen der Kupplung, wobei die Steuerung der Kupplung im normalen Betrieb lagegeregelt oder positionsgesteuert erfolgt, wobei der Antrieb der Betätigungseinheit im Notbetrieb zeitgesteuert derart betrieben wird, dass bei einem Ein- oder Ausrückvorgang der Antrieb in einer ersten Zeitphase mit einer maximalen Leistung und in einer weiteren Zeitphase mit einer geringeren Leistung betrieben wird.contraption for controlling or emergency operation control of an automatically operable Clutch in the drive train of a motor vehicle with a motor and a transmission, with a controllable by a control unit operating unit with a drive for actuating the clutch, with the control of the clutch in normal operation position-controlled or position-controlled, wherein the drive the operating unit in Time-controlled emergency operation is operated such that when a or disengagement process the drive in a first time phase with a maximum power and operated in a further time phase with a lower power becomes.

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Steuerung oder Notbetriebssteuerung einer automatisiert betätigbaren Kupplung im Antriebsstrang eines Kraftfahrzeuges mit einem Motor und einem Getriebe, mit einer von einer Steuereinheit ansteuerbaren Betätigungseinheit mit einem Antrieb, zum Betätigen der Kupplung.The The invention relates to a device for controlling or emergency operation control an automatically actuated Clutch in the drive train of a motor vehicle with a motor and a transmission, with an activatable by a control unit operating unit with a drive, for actuating the Clutch.

Solche Vorrichtungen sind durch die DE-OS 40 11 850 bekannt geworden. Kraftfahrzeuge mit solchen Vorrichtungen weisen in der Regel einen Verbrennungsmotor auf und eine automatisiert gesteuerte Kupplung zur Übertragung des Antriebsmomentes. Dabei wird zur Steuerung des von der Kupplung übertragbaren Drehmomentes eine Lageregelung oder -steuerung mittels des Sensorsignales eines Sensors durchgeführt, welches den Einrückzustand der Kupplung detektiert. Dieser Sensor kann ein Wegsensor sein.Such Devices have become known from DE-OS 40 11 850. motor vehicles with such devices usually have an internal combustion engine on and an automated controlled clutch for transmission of the drive torque. It is used to control the transferable from the clutch Torque a position control or control by means of the sensor signal a sensor performed, which the Einrückzustand the Coupling detected. This sensor can be a displacement sensor.

Ist beispielsweise der Sensor zur Detektion des Einrückzustandes defekt oder gestört, so kann eine Lageregelung nicht mehr zur schnellen Veränderung oder nicht mehr zur Veränderung des von der Kupplung übertragbaren Drehmomentes durchgeführt werden. Der so einzustellende Einrückzustand kann somit nicht mehr gezielt durchgeführt werden.is For example, the sensor for detecting the Einrückzustandes defective or disturbed, so may Position control no longer for quick change or no longer for change of the transferable from the coupling Torque done become. The thus set engagement state can not more targeted become.

Die DE 42 37 983 A1 beschreibt ein Kupplungsausrücksystem mit einer Notlaufstrategie, bei der bei Ausfall eines Motordrehzahlsensors oder eines Fahrpedalsensors das Öffnen oder Schließen ohne den ausgefallenen Sensor erfolgt.The DE 42 37 983 A1 describes a clutch release system with an emergency operation strategy in which occurs in case of failure of an engine speed sensor or an accelerator pedal sensor opening or closing without the failed sensor.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, eine Vorrichtung zu schaffen, welche bei einem zeitweisen oder völligen Ausfall der Sensorik zur Detektion des Einrückzustandes eine sichere Steuerung oder Regelung des Kupplungseinrückzustandes gewährleistet und trotz eines Ausfalles eines solchen Sensors der Komfort des automatisierten Kupplungssystemes im wesentlichen aufrecht erhalten werden kann.task the present invention is to provide a device which with a temporary or complete failure of the sensor for detecting the engagement state a safe control or regulation of the clutch engagement state guaranteed and despite a failure of such a sensor the comfort of the automated coupling system substantially maintained can be.

Dies wird bei einer erfindungsgemäßen Vorrichtung dadurch erreicht, daß der Antrieb der Betätigungseinheit zeitgesteuert betrieben wird. Diese Zeitsteuerung sieht vor, daß der Antrieb derart zeitgesteuert gesteuert wird, daß die Antriebsleistung als Funktion der Zeit gesteuert wird, welches durch eine zeitabhängige Bestromung von beispielsweise einem Elektromotor erreicht wird. Statt der Verwendung eines Lagereglers wird somit durch die gezielte zeitgesteuerte Antriebsleistung eine vorbestimmte Sollposition erreicht.This is in a device according to the invention achieved in that the Actuation of the actuation unit is operated time-controlled. This timing provides that the drive is timed controlled so that the drive power as a function the time is controlled, which by a time-dependent current supply is achieved for example by an electric motor. Instead of using a position controller is thus due to the targeted timed drive power reaches a predetermined target position.

Efindungsgemäß ist dabei vorgesehen, dass bei einer solchen Vorrichtung zur Steuerung oder Notbetriebssteuerung einer automatisiert betätigbaren Kupplung im Antriebsstrang eines Kraftfahrzeuges mit einem Motor und einem Getriebe, mit einer von einer Steuereinheit ansteuerbaren Betätigungseinheit mit einem Antrieb, zum Betätigen, wie Ein- und/oder Ausrücken, der Kupplung, der Antrieb der Betätigungseinheit im Notbetrieb zeitgesteuert derart betrieben wird, daß bei einem Ein- oder Ausrückvorgang der Antrieb in einer ersten Zeitphase mit einer maximalen Leistung und in einer weiteren Zeitphase mit einer geringeren Leistung betrieben wird. Durch die Reduzierung der Antriebsleistung kann eine wesentlich genauere Positionierung des Einrückzustandes erreicht werden, wenn eine zeitgesteuerte Betätigung der Kupplung durchgeführt wird. Ebenso kann dadurch ein weicheres Anfahren oder Einkuppeln bei einem Gangwechsel durchgeführt werden.Efindungsgemäß is included provided that in such a device for control or emergency operation control an automatically actuated Clutch in the drive train of a motor vehicle with a motor and a transmission, with a controllable by a control unit operating unit with a drive to operate, like in and / or out, the clutch, the drive of the operating unit in emergency mode is operated in a time-controlled manner such that during an input or disengagement process the drive in a first time phase with a maximum power and operated in a further time phase with a lower power becomes. By reducing the drive power can be a significant more precise positioning of the engagement state be achieved when a timed actuation of the clutch is performed. Likewise, this can be a softer start or engagement in a Gear change performed become.

Besonders vorteilhaft ist es, wenn die Vorrichtung einen Sensor zur Detektion des Einrückzustandes der Kupplung aufweist. Mittels dieses Sensors kann die zeitgesteuerte Antriebsleistung zur Erreichung einer gewünschten Einrückposition kontrolliert werden.Especially It is advantageous if the device has a sensor for detection the state of engagement having the coupling. By means of this sensor, the timed Drive power to achieve a desired engagement position to be controlled.

Ebenso ist es vorteilhaft, wenn die Vorrichtung einen Sensor zur Detektion des Einrückzustandes der Kupplung aufweist und der Einrückzustand bei ordnungsgemäßer Funktion des Sensors mittels eines Lagereglers oder einer Positionssteuerung geregelt oder gesteuert wird. Die zeitgesteuerte Steuerung oder Regelung der Antriebsleistung kann beispielsweise bei Ausfall des Sensors durchgeführt werden.As well it is advantageous if the device has a sensor for detection the state of engagement has the clutch and the engagement state in proper operation of the sensor by means of a position controller or a position controller regulated or controlled. The timed control or Control of the drive power, for example, in case of failure of Sensors are performed.

Bei einem vorteilhaften Ausführungsbeispiel der Erfindung ist der Antrieb als ein Elektromotor ausgebildet. Bei einem weiteren erfindungsgemäßen Ausführungsbeispiel kann der Antrieb eine Hydraulikeinheit mit elektrisch steuerbaren Ventilen aufweisen. Ebenso kann es zweckmäßig sein, wenn der Antrieb einen Elektromagneten aufweist.at an advantageous embodiment of the Invention, the drive is designed as an electric motor. at a further embodiment of the invention The drive can be a hydraulic unit with electrically controllable Have valves. It may also be appropriate if the drive having an electromagnet.

Weiterhin ist es besonders zweckmäßig, wenn zur Steuerung der Leistung des Antriebes der Antrieb mit einer zeitgesteuerten Bestromung betrieben wird, wobei bei einer geringeren Bestromung des Antriebes die Leistung des Antriebes geringer ist. Unter einer geringeren Bestromung kann auch ein geringeres Tastverhältnis bei einer pulsweitenmodulierten Steuerung verstanden werden. Ebenso kann darunter ein amplitudenreduziertes Signal verstanden werden. Weiterhin ist es zweckmäßig, wenn die Bestromung des Antriebes zeitgesteuert, amplitudenmoduliert oder pulsweitenmoduliert erfolgt.Farther it is particularly useful if To control the power of the drive, the drive with a timed Power supply is operated, with a lower energization of the drive the power of the drive is lower. Under one Lower current may also result in a lower duty cycle a pulse width modulated control to be understood. As well this can be understood as an amplitude-reduced signal. Furthermore, it is useful if the energization of the drive time-controlled, amplitude modulated or pulse width modulated.

Vorteilhaft ist es, wenn die Bestromung oder die Leistung des Antriebes bei einem Einrückvorgang oder bei einem Ausrückvorgang in zumindest einer der Zeitphasen 20 % bis 80 der maximalen Bestromung oder Leistung ist.Advantageous It is when the current or the power of the drive at an engagement process or at a disengagement process in at least one of the time phases 20% to 80 of the maximum current supply or performance is.

Zweckmäßig ist es bei einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung nach einem weiteren erfindungsgemäßen Gedanken, wenn die Steuereinheit mittels der Daten der zeitgesteuerten Leistung des Antriebes und des Einrückzustandes vor einer Betätigung der Kupplung und der Zeit der gesteuerten Leistung den aktuellen Kupplungseinrückzustand bestimmt.Is appropriate it in a further embodiment the invention according to a further inventive concept, when the control unit by means of data of timed performance of the drive and the state of engagement before an operation the clutch and the time of the controlled power the current one Clutch engagement state determined.

Ebenso ist es zweckmäßig, wenn die Steuereinheit die Leistung des Antriebes in Abhängigkeit des aktuellen Einrückzustandes oder des Einrückzustandes vor einer Betätigung der Kupplung wählt.As well it is useful if the control unit the power of the drive in dependence of current engagement state or the state of engagement before an operation the clutch selects.

Weiterhin ist es zweckmäßig, wenn die Steuereinheit die Leistung des Antriebes als Funktion des aktuellen bestimmten Einrückzustandes steuert, wie variiert.Farther it is useful if the control unit the power of the drive as a function of the current certain engagement state controls how varied.

Nach einem weiteren erfindungsgemäßen Gedanken ist es vorteilhaft, wenn bei einem Einrückvorgang der Kupplung der Antrieb mit reduzierter Leistung gesteuert wird, bis der von der Steuereinheit bestimmte Einrückzustand der eingerückten Position entspricht, wobei in dieser Einrückposition der Schlupf der Kupplung detektiert wird und bei Vorliegen eines Schlupfes die Kupplung weiter eingerückt wird, bis der detektierte Schlupf verschwindet.To another idea according to the invention It is advantageous if, during a clutch engagement of the clutch Drive with reduced power is controlled until the of the Control unit certain engagement state the indented In this position, the slip of the Clutch is detected and in the presence of slippage the clutch is further indented, until the detected slip disappears.

Die Erfindung wird anhand der Figuren beispielhaft erläutert.The The invention will be explained by way of example with reference to FIGS.

Dabei zeigt:there shows:

1 eine schematische Darstellung eines Fahrzeuges, 1 a schematic representation of a vehicle,

2 ein Blockschaltbild, 2 a block diagram,

2a ein Blockschaltbild und 2a a block diagram and

3 eine Vorrichtung zur Betätigung einer Kupplung. 3 a device for actuating a clutch.

Die 1 zeigt schematisch ein Kraftfahrzeug 1 mit einem Motor 2, wie Brennkraftmaschine. Weiterhin ist im Antriebsstrang des Kraftfahrzeuges eine Kupplung 3 und ein Getriebe 4 enthalten. In diesem Ausführungsbeispiel ist die Kupplung 3 im Kraftfluß zwischen Motor und Getriebe angeordnet, wobei ein Antriebsmoment des Motors über die Kupplung an das Getriebe und von dem Getriebe 4 abtriebsseitig an eine Abtriebswelle 5 und an eine nachgeordnete Achse 6 sowie an die Räder 6a übertragen wird.The 1 schematically shows a motor vehicle 1 with a motor 2 , like internal combustion engine. Furthermore, in the drive train of the motor vehicle, a clutch 3 and a gearbox 4 contain. In this embodiment, the clutch 3 arranged in the power flow between the engine and transmission, wherein a drive torque of the engine via the clutch to the transmission and of the transmission 4 on the output side to an output shaft 5 and to a downstream axis 6 as well as to the wheels 6a is transmitted.

Die 1 zeigt weiterhin eine Vorrichtung zur Steuerung oder Regelung des Einrückzustandes einer Kupplung, wie insbesondere einer automatisierten Kupplung. Als Einrückzustand wird im weiteren die Einrückposition der Kupplung zwischen zwei Endpositionen verstanden. In der einen Endposition wird im wesentlichen kein Drehmoment von der Kupplung übertragen und in der anderen Endposition wird ein maximales Drehmoment von der Kupplung übertragen. Der Einrückzustand kann auch durch das von der Kupplung übertragbare Drehmoment charakterisiert sein. In der Normalstrategie kann es vorteilhaft sein, wenn die Steuerung der Kupplung ereignisgesteuert erfolgt und somit beispielsweise eine Lageregelung durchgeführt wird. In einer Notstrategie bei Ausfall eines Positionssensors wird vorteilhaft statt der ereignisgesteuerten Kupplungssteuerung eine zeitgesteuerte Kupplungssteuerung durchgeführt.The 1 further shows a device for controlling or regulating the engagement state of a clutch, in particular an automated clutch. As engagement state, the engagement position of the clutch between two end positions is understood below. In the one end position substantially no torque is transmitted from the clutch and in the other end position, a maximum torque is transmitted from the clutch. The engagement state can also be characterized by the torque that can be transmitted by the clutch. In the normal strategy, it may be advantageous if the control of the clutch is event-controlled and thus, for example, a position control is performed. In an emergency strategy in the event of a position sensor failure, a time-controlled clutch control is advantageously carried out instead of the event-controlled clutch control.

Die Vorrichtung kann in einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung auch mittels einer Notbetriebssteuerung bei Ausfall eines Sensors oder eines anderen Bauteiles der automatisierten Kupplung betrieben werden, wobei die Steuereinheit der Vorrichtung den Defekt oder Ausfall detektiert und in eine Notbetriebssteuerung umschaltet.The Device may in a further embodiment of the invention also by means of an emergency operation control in case of failure of a sensor or another component of the automated clutch operated be, with the control unit of the device or the defect Failure detected and switched to an emergency operation control.

Die Kupplung kann als Reibungskupplung, wie Trockenreibungskupplung, Lamellenkupplung, Magnetpulverkupplung oder Wandlerüberbrückungskupplung eines Drehmomentwandlers ausgestaltet sein. Die Kupplung kann eine selbsteinstellende, eine Verschleiß ausgleichende Kupplung sein kann. Das Getriebe 4 ist als Handschaltgetriebe, wie Wechselstufengetriebe, dargestellt.The clutch may be configured as a friction clutch, such as a dry friction clutch, multi-plate clutch, magnetic powder clutch or torque converter lockup clutch of a torque converter. The clutch may be a self-adjusting, wear-compensating clutch. The gear 4 is shown as a manual transmission, such as two-speed gearbox.

Das Getriebe kann aber auch ein automatisiertes Schaltgetriebe sein, welches mittels zumindest eines Aktors automatisiert geschaltet werden kann. Als automatisiertes Schaltgetriebe ist im weiteren ein automatisiertes Getriebe zu verstehen, welches mit einer Zugkraftunterbrechung geschaltet wird und der Schaltvorgang der Getriebeübersetzung mittels zumindest eines Aktors angesteuert durchgeführt wird. Weiterhin kann auch ein Automatgetriebe Verwendung finden, wobei ein Automatgetriebe ein Getriebe im wesentlichen ohne Zugkraftunterbrechung bei den Schaltvorgängen ist und das in der Regel durch Planetengetriebestufen aufgebaut ist. Weiterhin kann ein stufenlos einstellbares Getriebe, wie beispielsweise Kegelscheibenumschlingungsgetriebe eingesetzt werden. Das Automatgetriebe kann auch mit einem abtriebsseitig angeordneten Drehmomentübertragungssystem 3, wie Kupplung oder Reibungskupplung, ausgestaltet sein.The transmission can also be an automated transmission, which can be automatically switched by means of at least one actuator. As an automated manual transmission is further to be understood an automated transmission, which is connected with a traction interruption and the switching operation of the transmission ratio is performed controlled by at least one actuator. Furthermore, an automatic transmission can be used, wherein an automatic transmission, a transmission is substantially without interruption of traction in the switching operations and which is usually constructed by planetary gear stages. Furthermore, a continuously variable transmission, such as conical-pulley transmission can be used. The automatic transmission can also be equipped with a torque transmission system arranged on the output side 3 , such as clutch or friction clutch to be configured.

Die Kupplung kann weiterhin als Anfahrkupplung und/oder Wendesatzkupplung zur Drehrichtungsumkehr und/oder Sicherheitskupplung mit einem gezielt ansteuerbaren übertragbaren Drehmoment ausgestaltet sein. Die Kupplung kann eine Trockenreibungskupplung oder eine naß laufende Reibungskupplung sein, die beispielsweise in einem Fluid läuft.The Clutch can continue as a starting clutch and / or reversible clutch for reversing the direction of rotation and / or safety coupling with a targeted controllable transferable Be configured torque. The clutch can be a dry friction clutch or a wet-running Friction clutch, for example, running in a fluid.

Die Kupplung 3 weist eine Antriebsseite 7 und eine Abtriebsseite 8 auf, wobei ein Drehmoment von der Antriebsseite 7 auf die Abtriebsseite 8 übertragen wird, indem eine Kupplungsscheibe 3a mittels der Druckplatte 3b, der Tellerfeder 3c und dem Ausrücklager 3e sowie dem Schwungrad 3d kraftbeaufschlagt wird. Zu dieser Beaufschlagung wird der Ausrückhebel 20 mittels einer Betätigungseinheit 90, wie Aktor 13b, betätigt.The coupling 3 has a drive side 7 and an output side 8th on, with a torque from the drive side 7 on the output side 8th is transmitted by a clutch disc 3a by means of the pressure plate 3b , the plate spring 3c and the release bearing 3e as well as the flywheel 3d is charged with force. To this admission, the release lever 20 by means of an actuating unit 90 like actor 13b , pressed.

Die Steuerung oder Regelung des Einrückzustandes der Kupplung 3 erfolgt mittels einer Steuereinheit 13. Die Steuereinheit kann die Steuerelektronik 13a und die Betätigungseinheit 90 umfassen. In einer anderen vorteilhaften Ausführung kann die Steuereinheit nur die Steuerelektronik 13a umfassen die Betätigungseinheit ist in einem anderen Gehäuse aufgenommen. Die Steuereinheit 13 kann die Steuer- und Leistungselektronik zur Ansteuerung des Elektromotors 12 des Aktors 13b enthalten. Dadurch kann beispielsweise vorteilhaft erreicht werden, daß das System als einzigen Bauraum den Bauraum für den Aktor mit Elektronik benötigt.The control or regulation of the engagement state of the clutch 3 takes place by means of a control unit 13 , The control unit may be the control electronics 13a and the operating unit 90 include. In another advantageous embodiment, the control unit only the control electronics 13a Include the actuator unit is housed in another housing. The control unit 13 can the control and power electronics for controlling the electric motor 12 of the actor 13b contain. This can be advantageously achieved, for example, that the system requires the space for the actuator with electronics as the only space.

Die Betätigungseinheit besteht im wesentlichen aus einem Antrieb 12, wie Elektromotor, wobei der Elektromotor 12 über ein Getriebe, wie Schneckengetriebe oder Stirnradgetriebe oder Kurbelgetriebe oder Gewindespindelgetriebe, auf ein Ausgangselement wirkt. Dieses Ausgangselement kann ein Geberzylinder 11 sein. Das Ausgangselement kann auch ein Gestänge oder eine sonstige Verbindung sein.The actuator consists essentially of a drive 12 , like electric motor, being the electric motor 12 via a gear, such as worm gear or helical gear or crank gear or threaded spindle gear, acts on an output element. This output element can be a master cylinder 11 be. The output member may also be a linkage or other connection.

Die Bewegung des Ausgangsteiles des Aktors oder der Betätigungseinheit, wie des Geberzylinderkolbens 11a, wird mit einem Kupplungswegsensor 14 detektiert, welcher die Position oder Stellung oder die Geschwindigkeit oder die Beschleunigung einer Größe detektiert, welche proportional zur Position bzw. Einrückposition oder Einrückzustand respektive der Geschwindigkeit oder Beschleunigung der Kupplung ist. Die Einrückposition oder der Einrückzustand charakterisiert somit das von der Kupplung übertragbare Drehmoment, da dieses übertragbare Drehmoment über die Kupplungskennlinie an die Einrückposition oder den Einrückzustand gekoppelt ist.The movement of the output part of the actuator or actuator unit, such as the master cylinder piston 11a , comes with a clutch travel sensor 14 detected, which detects the position or position or the speed or the acceleration of a quantity which is proportional to the position or engagement state or the speed or acceleration of the clutch. The engagement position or engagement state thus characterizes the torque that can be transmitted by the clutch, since this transmittable torque is coupled via the clutch characteristic to the engagement position or the engagement state.

Der Geberzylinder 11 ist über eine Druckmittelleitung 9, wie Hydraulikleitung, mit dem Nehmerzylinder 10 verbunden. Das Ausgangselement 10a des Nehmerzylinders ist mit dem Ausrückhebel oder Ausrückmittel 20 wirkverbunden, so daß eine Bewegung des Ausgangsteiles 10a des Nehmerzylinders 10 bewirkt, daß das Ausrückmittel 20 ebenfalls bewegt oder verkippt wird, um das von der Kupplung 3 übertragbare Drehmoment anzusteuern.The master cylinder 11 is via a pressure medium line 9 , like hydraulic line, with the slave cylinder 10 connected. The starting element 10a the slave cylinder is with the release lever or release means 20 operatively connected so that a movement of the initial part 10a the slave cylinder 10 causes the release means 20 also moved or tilted to that of the clutch 3 to control transmissible torque.

Über die Stellung des Ausrückmittels 20, wie Ausrückgabel oder Zentralausrücker, kann die Kraftbeaufschlagung der Druckplatte respektive der Reibbeläge gezielt angesteuert werden, wobei die Druckplatte dabei zwischen zwei Endpositionen bewegt und beliebig eingestellt und fixiert werden kann. Die eine Endposition entspricht einer völlig eingerückten Kupplungsposition und die andere Endposition einer völlig ausgerückten Kupplungsposition. Zur Ansteuerung eines übertragbaren Drehmomentes, welches beispielsweise geringer oder größer ist als das momentan anliegende Motormoment, kann beispielsweise eine Position der Druckplatte 3b angesteuert werden, die in einem Zwischenbereich zwischen den beiden Endpositionen liegt. Die Kupplung kann mittels der gezielten Ansteuerung des Ausrückmittels 20 in dieser Position fixiert werden. Es können aber auch übertragbare Kupplungsmomente angesteuert werden, die definiert über den momentan anstehenden Motormomenten liegen. In einem solchen Fall können die aktuell anstehenden Motormomente übertragen werden, wobei die Drehmomentungleichförmigkeiten im Antriebsstrang in Form von beispielsweise Drehmomentspitzen gedämpft und/oder isoliert werden.About the position of the release 20 , Such as release fork or central release, the application of force to the pressure plate or the friction linings can be selectively controlled, the pressure plate thereby moved between two end positions and can be arbitrarily set and fixed. The one end position corresponds to a fully engaged clutch position and the other end position of a fully disengaged clutch position. To control a transmittable torque, which is, for example, lower or greater than the currently applied engine torque, for example, a position of the pressure plate 3b be driven, which lies in an intermediate region between the two end positions. The coupling can by means of targeted activation of the release 20 be fixed in this position. However, it is also possible to control transmittable clutch torques which are defined above the currently pending engine torques. In such a case, the currently pending engine torques can be transmitted, wherein the torque irregularities are damped and / or isolated in the drive train in the form of, for example, torque peaks.

Zur Ansteuerung, wie Steuerung oder Regelung, des Einrückzustandes der Kupplung werden weiterhin Sensoren verwendet, die zumindest zeitweise die relevanten Größen des gesamten Systems überwachen und die zur Steuerung notwendigen Zustandsgrößen, Signale und Meßwerte liefern, die von der Steuereinheit verarbeitet werden, wobei eine Signalverbindung zu anderen Elektronikeinheiten, wie beispielsweise zu einer Motorelektronik oder einer Elektronik eines Antiblockiersystemes (ABS) oder einer Antischlupfregelung (ASR) vorgesehen sein kann und bestehen kann. Die Sensoren detektieren beispielsweise Drehzahlen, wie Raddrehzahlen, Motordrehzahlen, die Position des Lasthebels, die Drosselklappenstellung, die Gangposition des Getriebes, eine Schaltabsicht und weitere fahrzeugspezifische Kenngrößen.to Control, such as control or regulation, the engagement state The clutch sensors are still used, at least at times the relevant sizes of the monitor the entire system and provide the state variables, signals and measured values necessary for the control, which are processed by the control unit, with a signal connection to other electronic units, such as to an engine electronics or electronics of an anti-lock braking system (ABS) or a Traction control (ASR) can be provided and can exist. The sensors detect, for example, speeds, such as wheel speeds, Engine speeds, the position of the load lever, the throttle position, the gear position of the transmission, a shift intent and other vehicle-specific characteristics.

Die 1 zeigt, daß ein Drosselklappensensor 15, ein Motordrehzahlsensor 16, sowie ein Tachosensor 17 Verwendung finden und Meßwerte bzw. Informationen an die Steuereinheit weiterleiten. Die Elektronikeinheit, wie Computereinheit, der Steuereinheit 13a verarbeitet die Systemeingangsgrößen und gibt Steuersignale an den Aktor 13b weiter.The 1 shows that a throttle sensor 15 , an engine speed sensor 16 , as well as a tacho sensor 17 Use and forward measurements or information to the control unit. The electronic unit, such as computer unit, the control unit 13a processes the system inputs and gives control signals to the actuator 13b further.

Das Getriebe ist als Stufenwechselgetriebe ausgestaltet, wobei die Übersetzungsstufen mittels eines Schalthebels gewechselt werden oder das Getriebe mittels dieses Schalthebels betätigt oder bedient wird. Weiterhin ist an dem Bedienhebel, wie Schalthebel 18, des Handschaltgetriebes zumindest ein Sensor 19b angeordnet, welcher die Schaltabsicht und/oder die Gangposition detektiert und an die Steuereinheit weiterleitet. Der Sensor 19a ist am Getriebe angelenkt und detektiert die aktuelle Gangposition und/oder eine Schaltabsicht. Die Schaltabsichtserkennung unter Verwendung von zumindest einem der beiden Sensoren 19a, 19b kann dadurch erfolgen, daß der Sensor ein Kraftsensor ist, welcher die auf den Schalthebel wirkende Kraft detektiert. Weiterhin kann der Sensor aber auch als Weg- oder Positionssensor ausgestaltet sein, wobei die Steuereinheit aus der zeitlichen Veränderung des Positionssignales eine Schaltabsicht erkennt.The transmission is designed as a stepped change gear, wherein the gear ratios are changed by means of a shift lever or the transmission is operated or operated by means of this shift lever. Furthermore, on the operating lever, such as shifter 18 , the manual transmission at least one sensor 19b arranged, which detects the shift intention and / or the gear position and forwards to the control unit. The sensor 19a is hinged to the transmission and detects the current gear position and / or a shift intention. The shift intent detection using at least one of the two sensors 19a . 19b can be effected in that the sensor is a force sensor which detects the force acting on the shift lever force. Furthermore, however, the sensor can also be configured as a displacement or position sensor, wherein the control unit recognizes a shift intent from the time change of the position signal.

Die Steuereinheit steht mit allen Sensoren zumindest zeitweise in Signalverbindung und bewertet die Sensorsignale und Systemeingangsgrößen in der Art und Weise, daß in Abhängigkeit des aktuellen Betriebspunktes die Steuereinheit Steuer- oder Regelungsbefehle an den zumindest einen Aktor ausgibt. Das Antriebselement 12 des Aktors, wie Elektromotor, erhält von der Steuereinheit, welche die Kupplungsbetätigung ansteuert, eine Stellgröße in Abhängigkeit von Meßwerten und/oder Systemeingangsgrößen und/oder Signalen der ange schlossenen Sensorik. Hierzu ist in dem Steuergerät ein Steuerprogramm als Hard- und/oder als Software implementiert, das die eingehenden Signale bewertet und anhand von Vergleichen und/oder Funktionen und/oder Kennfeldern die Ausgangsgrößen berechnet oder bestimmt.The control unit is at least temporarily in signal communication with all sensors and evaluates the sensor signals and system input variables in such a way that, depending on the current operating point, the control unit issues control or regulation commands to the at least one actuator. The drive element 12 of the actuator, such as electric motor, receives from the control unit, which controls the clutch actuation, a manipulated variable as a function of measured values and / or system input variables and / or signals of the connected sensors. For this purpose, a control program is implemented as hardware and / or as software in the control unit, which evaluates the incoming signals and calculates or determines the output variables based on comparisons and / or functions and / or characteristic diagrams.

Die Steuereinheit 13 hat in vorteilhafter Weise eine Drehmomentbestimmungseinheit, eine Gangpositionsbestimmungseinheit, eine Schlupfbestimmungseinheit und/oder eine Betriebszustandsbestimmungseinheit implementiert oder sie steht mit zumindest einer dieser Einheiten in Signalverbindung. Diese Einheiten können durch Steuerprogramme als Hardware und/oder als Software implementiert sein, so daß mittels der eingehenden Sensorsignale das Drehmoment der Antriebseinheit 2 des Fahrzeuges 1, die Gangposition des Getriebes 4 sowie der Schlupf, welcher im Bereich der Kupplung herrscht und der aktuelle Betriebszustand des Fahrzeuges bestimmt werden kann. Die Gangpositionsbestimmungseinheit ermittelt anhand der Signale der Sensoren 19a und 19b den aktuell eingelegten Gang. Dabei sind die Sensoren am Schalthebel und/oder an getriebeinternen Stellmitteln, wie beispielsweise einer zentralen Schaltwelle oder Schaltstange, angelenkt und diese detektieren, beispielsweise die Lage und/oder die Geschwindigkeit dieser Bauteile. Weiterhin kann ein Lasthebelsensor 31 am Lasthebel 30, wie Gaspedal, angeordnet sein, welcher die Lasthebelposition detektiert. Ein weiterer Sensor 32 kann als Leerlaufschalter fungieren, d.h. bei betätigtem Gaspedal, wie Lasthebel, ist dieser Leerlaufschalter 32 eingeschaltet und bei einem nicht betätigten Signal ist er ausgeschaltet, so daß durch diese digitale Information erkannt werden kann, ob der Lasthebel, wie Gaspedal, betätigt wird. Der Lasthebelsensor 31 detektiert den Grad der Betätigung des Lasthebels.The control unit 13 Advantageously, it has implemented a torque determination unit, a gear position determination unit, a slip determination unit, and / or an operation state determination unit, or is in signal communication with at least one of these units. These units can be implemented by control programs as hardware and / or as software, so that by means of the incoming sensor signals the torque of the drive unit 2 of the vehicle 1 , the gear position of the gearbox 4 as well as the slip, which prevails in the region of the clutch and the current operating state of the vehicle can be determined. The gear position determination unit determines based on the signals of the sensors 19a and 19b the currently engaged gear. In this case, the sensors on the shift lever and / or on internal gear adjusting means, such as a central shift shaft or shift rod, hinged and detect these, for example, the location and / or the speed of these components. Furthermore, a load lever sensor 31 at the load lever 30 such as accelerator pedal, which detects the load lever position. Another sensor 32 can act as an idle switch, ie when the accelerator pedal, such as load lever, is this idle switch 32 turned on and a non-actuated signal, it is turned off, so that can be detected by this digital information, whether the load lever, such as accelerator pedal is pressed. The load lever sensor 31 detects the degree of operation of the load lever.

Die 1 zeigt neben dem Gaspedal 30, wie Lasthebel, und den damit in Verbindung stehenden Sensoren ein Bremsenbetätigungselement 40 zur Betätigung der Betriebsbremse oder der Festestellbremse, wie Bremspedal, Handbremshebel oder hand- oder fußbetätigtes Betätigungselement der Feststellbremse. Zumindest ein Sensor 41 ist an dem Betätigungselement 40 angeordnet und überwacht dessen Betätigung. Der Sensor 41 ist beispielsweise als digitaler Sensor, wie Schalter, ausgestaltet, wobei dieser detektiert, daß das Betätigungselement betätigt ist oder nicht betätigt ist. Mit diesem Sensor kann eine Signaleinrichtung, wie Bremsleuchte, in Signalverbindung stehen, welche signalisiert, daß die Bremse betätigt ist. Dies kann sowohl für die Betriebsbremse als auch für die Feststellbremse erfolgen. Der Sensor kann jedoch auch als analoger Sensor ausgestaltet sein, wobei ein solcher Sensor, wie beispielsweise ein Potentiometer, den Grad der Betätigung des Betätigungselementes ermittelt. Auch dieser Sensor kann mit einer Signaleinrichtung in Signalverbindung stehen.The 1 shows next to the gas pedal 30 , such as load lever, and the associated sensors, a brake actuator 40 for operating the service brake or the parking brake, such as brake pedal, hand brake lever or hand or foot-operated actuator of the parking brake. At least one sensor 41 is on the actuator 40 arranged and monitors its operation. The sensor 41 For example, it is designed as a digital sensor, such as a switch, which detects that the actuating element is actuated or not actuated. With this sensor, a signaling device, such as brake light, are in signal connection, which signals that the brake is actuated. This can be done both for the service brake and for the parking brake. However, the sensor can also be designed as an analog sensor, wherein such a sensor, such as a potentiometer, determines the degree of actuation of the actuating element. This sensor can also be in signal connection with a signaling device.

Die Steuereinheit steuert oder regelt die Kupplungseinrückposition oder den Einrückzustand der Kupplung, also im wesentlichen das von der Kupplung übertragbare Drehmoment, durch eine zeitgesteuerte Steuerung des Antriebes der Betätigungseinheit. Durch diese zeitgesteuerte Steuerung und eine dabei im wesentlichen parallele Positionsbestimmung, wie Berechnung, wird die Sollposition gesteuert. Aus den Daten des Einrückzustandes zum Zeitpunkt vor der Verstellung des Einrückzustandes und anhand der zeitgesteuerten Antriebsleistung kann der jeweilige Verfahrweg und somit die jeweilige aktuelle Position oder der aktuelle Einrückzustand bestimmt werden.The Control unit controls or regulates the clutch engagement position or the engagement state of Clutch, that is essentially the transferable from the clutch Torque, through a timed control of the drive Operating unit. Through this timed control and one while essentially parallel position determination, such as calculation, the setpoint position is controlled. From the data of the engagement state at the time before the adjustment of the engagement state and based on the timed drive power can be the respective travel and thus determining the respective current position or the current engagement state become.

Dies kann insbesondere der Fall sein, wenn ein Positionssensor ausgefallen oder gestört ist oder ein Signal eines solchen Sensors ausgefallen ist. In einem solchen Fall, wie einer Notbetriebssteuerung, des Betriebes einer automatisierten Kupplung kann von einem Lageregelungsverfahren zu einem zeitgesteuerten Verfahren übergewechselt werden. Dabei wird die Antriebsleistung des Antriebes zeitlich gesteuert, so daß bei Vorgabe einer festgelegten Zeit des Wirkens des Antriebes, ausgehend von einem aktuellen Positionswert ein vorgebbarer Positionswert erreicht wird. Dies kann auch dadurch erreicht werden, daß die Pulsrate oder Taktrate beispielsweise der Bestromung des Antriebes zeitgesteuert verwendet wird.This may in particular be the case when a position sensor has failed or is disturbed or a signal from such a sensor has failed. In such a case, such as an emergency operation control, the operation of an automated clutch may be switched from a position control method to a timed procedure. In this case, the drive power of the drive is controlled in time, so that upon predetermining a specified time of action of the drive, starting from a current position value, a predeterminable position value is achieved. This can also be achieved be that the pulse rate or clock rate, for example, the energization of the drive is used time-controlled.

Bei einem zeitgesteuerten Betrieb der Betätigungseinheit ist es vorteilhaft, wenn der Einrückvorgang und/oder der Ausrückvorgang mit einer geringeren Antriebsleistung oder Kraft erfolgt als in einem lagegeregelten Betrieb oder in einem normalen Betrieb. Bei einem Einrückvorgang und/oder Ausrückvorgang ist es zweckmäßig, die Antriebsleistung und/oder Bestromung des Antriebes zu reduzieren, vorteilhaft ist es auch, dies während zumindest eines Zeitbereiche durchzuführen, damit die Betätigungseinheit bei einer zeitgesteuerten Steuerung nicht mit einer vollen Leistung oder Kraft gegen einen Anschlag oder Endanschlag verfährt. Ist dies der Fall, sinkt die Lebensdauer des Betätigungssystems erheblich, da die Auslegung der Bauteile des Betätigungssystems in der Regel nicht für solch hohe Belastungen durchgeführt wird und zumindest einzelne Bauteile der Betätigungseinheit auf Dauer mechanisch zerstört würden.at a timed operation of the actuator unit, it is advantageous when the engagement process and / or the disengagement process with a lower drive power or force than in a position-controlled operation or in normal operation. at an engagement process and / or disengagement process it is appropriate, the To reduce drive power and / or energization of the drive, advantageous It is also this while perform at least one time periods, so that the operating unit with a timed control not with a full power or force moves against a stop or end stop. is If this is the case, the life of the actuation system drops significantly, as the design of the components of the actuation system in the rule not for carried out such high loads and at least individual components of the actuator unit in the long term mechanically destroyed would.

Es wird zur Bestimmung der aktuellen Einrückposition oder des Einrückzustandes die aktuelle Position berechnet aufgrund der Daten der jeweiligen Antriebsleistung in der jeweiligen Einrückposition. Die Veränderung der aktuellen Position ist dabei eine Funktion der Einrückposition selbst, da die in jeder Einrückposition wirkende Kraft der Kupplung im wesentlichen unterschiedlich ist.It is used to determine the current engagement position or the engagement state the current position is calculated based on the data of the respective drive power in the respective engagement position. The change The current position is a function of the engagement position itself, since in each engagement position acting force of the clutch is substantially different.

Die Antriebsleistung wird dabei bei einem Ein- und/oder Ausrückvorgang als Funktion der jeweiligen Einrückposition gewählt.The Drive power is doing during an input and / or Ausrückvorgang as a function of the respective engagement position selected.

Ist beispielsweise ein Sensor zur Detektion des Einrückzustandes vorhanden, so kann der Ausfall oder ein Fehler des Sensors beispielsweise dadurch erkannt werden, daß das Sensorsignal einen plausiblen Wertebereich verlassen hat. Ebenso kann ein Fehler des Sensors erkannt werden, wenn für eine vorgebbare Zeit, wie beispielsweise die Dauer von zumindest zwei oder mehr, wie zehn, Taktraten der Steuerung (Zeitzyklen oder Softwareinterrupts) oder des Prozessors, die Daten des Sensors nicht erneuert werden oder der Sensor keine neuen Daten erbringt. Dabei ist vorausgesetzt, daß der Prozessor getaktet Sensorsignale einliest und/oder empfängt. Ist beispielsweise die Taktrate 2 ms, so ist es zweckmäßig, wenn der Sensor als fehlerhaft angesehen wird, wenn zumindest 20 ms keine Signale oder keine neuen Signale empfangen werden. Dies ist zweckmäßig, wenn das Sensorsignal alle 2 ms erfaßt wird.is For example, a sensor for detecting the engagement state exists, so can the failure or a fault of the sensor, for example detected by it be that Sensor signal has left a plausible value range. As well a fault of the sensor can be detected, if for a predefinable Time, such as the duration of at least two or more, such as ten, clock rates of the controller (time cycles or software interrupts) or of the processor, the data of the sensor can not be renewed or the sensor does not provide any new data. It is assumed that the Clocked processor reads in sensor signals and / or receives. is For example, the clock rate 2 ms, it is appropriate if the sensor is considered faulty if at least 20 ms no Signals or no new signals are received. This is useful if the sensor signal is detected every 2 ms.

Wird ein Fehler des Sensors erkannt, wird in einem Speicher ein Flag oder Statusbit gesetzt, daß ein Fehler vorliegt. In diesem Falle wird die aktuelle Einrückposition oder der aktuelle Einrückzustand auf den letzten Wert der letzten Taktrate gesetzt, wobei zu diesem Zeitpunkt der Sensor noch ordnungsgemäß gearbeitet haben sollte. Der berechnete Einrückzustand nimmt beispielsweise einen Wert im Wertebereich von 0 bis 2000 an, wobei diese Werte beliebig gewählt werde können. Tritt der Fehler direkt nach einem Einschalten der Fahrzeugzündung ein, so kann der Wert des Einrückzustandes auf 0 gesetzt werden, weil davon ausgegangen werden kann, daß die Kupplung in der Parksperreposition geschlossen ist. Der Wertebereich 0 bis 2000 kann einem Weg des Kupplungsbetätigungselementes von 0 bis 20 mm entsprechen.Becomes detected a fault of the sensor, a flag in a memory or status bit set to that Error exists. In this case, the current engagement position or the current engagement state being set to the last value of the last clock rate, being at this Time the sensor should have worked properly. The calculated engagement state For example, assume a value in the value range of 0 to 2000, where these values are arbitrary I can. If the error occurs directly after switching on the vehicle ignition, then can the value of the engagement state be set to 0, because it can be assumed that the clutch is closed in the parking position. The value range 0 to 2000 may be a way of the clutch actuator from 0 to 20 mm correspond.

Beim Ein- oder Ausrücken können verschiedene Anforderungen gleichzeitig auftreten, wobei das Ausrücken der Kupplung höher priorisiert wird als das Einrücken der Kupplung.At the In or out can different requirements occur simultaneously, with the disengagement of the Clutch higher is prioritized as the indenting the clutch.

Ist eine der Bedingungen:

– Schaltabsicht des Fahrers durch Schalthebelbewegung,
– Neutral-Bereich im Getriebe gewählt,
– Anhalten, wie Getriebedrehzahl < Leerlaufdrehzahl + WERT und Betriebsbremse betätigt;
– Abwürgegefahr, wie Motordrehzahl < 500 1/min

beispielsweise erfüllt, wird die Betätigungseinheit in Richtung „Ausrücken" der Kupplung gesteuert, das heißt der Antrieb der Betätigungseinheit wird in Richtung Ausrücken der Kupplung gesteuert, wie beispielsweise bestromt. Ist die Kupplung beispielsweise derart eingerückt, daß der bestimmte, Wert der Einrückposition einen Wert im Wertebereich zwischen 0 und 1200 annimmt, wird der Antrieb mit voller Leistung betrieben. Liegt der Wert der Einrückposition im Wertebereich zwischen 1200 und 2000, wird der Antrieb mit reduzierter Leistung, beispielsweise mit 50% der maximalen Leistung betrieben. Die Aufteilung des gesamten Wertebereiches in zumindest zwei Bereiche kann auch mit anderer Aufteilung erfolgen. Bei dem Wert 2000 wird die Leistung auf null reduziert.Is one of the conditions:

- switching intent of the driver by switching lever movement,
- Neutral range selected in the gearbox,
- stopping, such as transmission speed <idling speed + VALUE and service brake actuated;
- Danger of stalling, such as engine speed <500 1 / min

For example, if the actuator is controlled in the "disengagement" direction of the clutch, that is the drive of the actuator is controlled to disengage the clutch, such as energized, for example, the clutch is engaged such that the particular value of the apply position is a value in If the value of the engagement position is in the value range between 1200 and 2000, the drive is operated at reduced power, for example at 50% of the maximum power two ranges can also be split differently, with the value 2000 reducing performance to zero.

Die Kupplung wird eingerückt, wenn beispielsweise ein der folgenden Bedingungen vorliegt:

– Zündung des Motors aus und Drehzahl < 2001/min (Realisierung einer Parksperre beispielsweise bei abgeschaltetem Fahrzeug,
– Getriebedrehzahl > Leerlaufdrehzahl

The clutch is engaged when, for example, one of the following conditions is present:

- Ignition of the engine off and speed <2001 / min (realization of a parking lock, for example, when the vehicle is switched off,
- Transmission speed> Idle speed

Im Wertebereich 0 bis 100 wird die Antriebsleistung beispielsweise auf 60% der maximalen Antriebsleistung oder die Bestromung des Motors auf 60% der maximalen Bestromung gesteuert. Dies führt vorteilhaft zu einem sicheren Losreißen des Antriebes aus der Ruheposition und überwindet die Haftreibung in der Ruheposition.in the Range of values 0 to 100, the drive power, for example to 60% of the maximum drive power or the energization of the motor controlled to 60% of the maximum current. This leads to advantage to a safe tearing of the drive from the rest position and overcomes the static friction in the resting position.

Im wesentlichen bei dem Wert 100 wird die Bestromung oder die Antriebsleistung auf 10% abgesenkt. Dies kann vorteilhaft ein langsames Durchfahren des Greifpunktes realisieren. Dies bewirkt in vorteilhafter Art ein weiches Anfahren des Fahrzeuges oder ein weiches Wiedereinkuppeln nach einem Gangwechsel.in the The value 100 is essentially the current or the drive power lowered to 10%. This can advantageously be a slow drive through realize the gripping point. This causes in an advantageous manner a soft start of the vehicle or a soft re-engagement after a gear change.

Im Wertebereich von 100 bis 1600 wird die Antriebsleistung oder die Bestromung linear oder nichtlinear von 10% auf 20% erhöht. Dies ist vorteilhaft, wenn unterschiedliche Ausrückkräfte der Kupplung vorliegen oder wegen Verschleiß der Kupplung sich die Kupplungskennlinie verändert.in the Range of values from 100 to 1600 is the drive power or the Current is increased linearly or nonlinearly from 10% to 20%. This is advantageous if different release forces of the clutch are present or because of wear of the Clutch changes the clutch characteristic.

Im Wertebereich von 1600 auf 2000 wird die Bestromung oder Antriebsleistung von 20% auf ca. 40% linear oder in anderweitiger funktionaler Form erhöht. Damit wird es vorteilhaft erreicht, daß die Kupplung auch vollständig schließbar ist.in the Range of values from 1600 to 2000 is the current or drive power increased from 20% to about 40% linear or in other functional form. In order to It is advantageously achieved that the clutch is also completely closable.

Während des Einrückvorganges oder des Ausrückvorganges wird die aktuelle Einrückposition im wesentlichen ständig neu aktualisiert und neu bestimmt oder berechnet. During the Einrückvorganges or the disengagement process will be the current engagement position in the essential constantly newly updated and re-determined or calculated.

Ist bei einem Einrückvorgang die Kupplung nach dem berechneten Wert der Einrückposition geschlossen und es tritt dennoch Schlupf im Bereich der Kupplung auf, wird die Kupplung weiter geschlossen, bis der Schlupf verschwindet. Der Schlupf wird aus der Kupplungseingangsdrehzahl und der Kupplungsausgangsdrehzahl berechnet.is during an engagement process the clutch is closed according to the calculated value of the engagement position and However, slip occurs in the area of the clutch, the clutch is keep closed until the slip disappears. The slip is off the clutch input speed and the clutch output speed calculated.

Die 2 zeigt ein Blockdiagramm 100 zur Darstellung einer erfindungsgemäßen Vorrichtung und eines erfindungsgemäßen Verfahrens. In Block 101 wird abgefragt, ob die Kupplung geschlossen wird. Dabei ist das Verfahren, wie die Routine, bereits in einem Notlauf oder in einer Notbetriebssteuerung. Die Festlegung, ob die Kupplung geschlossen wird, kann aufgrund von Fahrzeugbetriebsdaten erfolgen, wobei in Block 102 die Abfrage mit ja beantwortet wird und in Block 103 mit nein beantwortet wird. Wird die Frage des Blockes 101 mit ja beantwortet, folgt in Block 104 und den folgenden Blöcken ein Einrücken der Kupplung. Wird die Frage des Blockes 101 mit nein beantwortet, folgt in Block 112 und den folgenden Blöcken ein Ausrücken der Kupplung.The 2 shows a block diagram 100 to illustrate a device according to the invention and a method according to the invention. In block 101 it is queried whether the clutch is closed. The procedure, like the routine, is already in an emergency operation or in an emergency operation control. The determination as to whether the clutch is being closed can be made on the basis of vehicle operating data, in block 102 the query is answered with yes and in block 103 with no answer. Will the question of the block 101 answered with yes, follows in block 104 and the following blocks engage the clutch. Will the question of the block 101 answered with no, follows in block 112 and the following blocks disengage the clutch.

Im weiteren werden Zähler Zähler_1 und Zähler_2 verwendet und beschrieben, die als Zeitzähler verwendet werden, die bei Betrieb des Antriebes der Betätigungseinheit die Dauer des Antriebes berechnen lassen oder daraus die Position oder den Einrückzustand bestimmen lassen. Der eine Zähler Zähler_1 wird als Zeitzähler der Vollbestromung und der Zähler Zähler_2 als Zähler der Teilbestromung verwendet. Dadurch kann die notwendige Zeit der Vollbestromung und/oder Teilbestromung respektive eines Teil- oder Volleistungsantriebes bestimmt werden.in the others will become counters Zähler_1 and counter_2 used and described, which are used as time counters, the during operation of the actuator drive the duration of the Drive can be calculated or from the position or the engagement state let determine. The one counter is counter_1 as a time counter the full energizing and the counter Zähler_2 as a counter the Teilbestromung used. This allows the necessary time of full energization and / or Teilbestromung respectively a partial or full power drive be determined.

In Block 104 wird überprüft, oder abgefragt, ob der Zähler Zähler_1 einen Wert größer als null (> 0) annimmt. Ist dies der Fall, da der Block 106 diese Abfrage positiv beantwortet, wird in Block 107 der Zähler Zähler_1 um ein Inkrement (um den Wert 1) auf den Wert Zähler_1 = Zähler_1 – 1 reduziert. Anschließend erfolgt bei Block 111 ein Einrücken der Kupplung bei einer Teilbestromung der Betätigungseinheit oder des Aktormotors. Ist der Zähler Zähler_1 bei Block 104 nicht größer null, wird in Block 108 der Schlupf, also die Drehzahldifferenz zwischen der Getriebeeingangsdrehzahl und der Motordrehzahl detektiert. Ist der Schlupf größer als 50 1/min, siehe Block 109, wird bei einer Teilbestromung in Block 111 die Kupplung eingerückt. Ist der Schlupf nicht größer als der vorgebbare Wert von 50 1/min, siehe Block 110, wird in Block 122 entsprechend die Kupplung in ihrer aktuellen Position beibehalten oder die Kupplung ausgerückt.In block 104 is checked, or queried, whether the counter counter_1 assumes a value greater than zero (> 0). Is this the case as the block 106 This query answers positively, is in block 107 the counter counter_1 is reduced by one increment (by the value 1) to the value counter_1 = counter_1 - 1. Followed by block 111 an engagement of the clutch at a Teilbestromung the actuator or the actuator motor. Is the counter counter_1 at block 104 not greater than zero, will be in block 108 the slip, so the speed difference between the transmission input speed and the engine speed detected. If the slip is greater than 50 1 / min, see block 109 , is in a Teilbestromung in block 111 the clutch engaged. If the slip is not greater than the presettable value of 50 1 / min, see block 110 , will be in block 122 accordingly, keep the clutch in its current position or disengage the clutch.

Soll die Kupplung nach Block 103 geöffnet werden, so wird in Block 112 abgefragt, ob der Zähler Zähler_1 einen Wert kleiner als 200 annimmt. Ist dies der Fall, wird in Block 115 der Zähler Zähler_1 um den Wert 20 auf Zähler_1 + 20 inkrementiert. Der zweite Zähler Zähler_2 wird auf den Wert null gesetzt oder dort belassen. In Block 121 wird die Kupplung bei einer Vollbestromung ausgerückt.If the clutch after block 103 be opened, so in block 112 queried whether the counter counter_1 has a value less than 200 accepts. If this is the case, in block 115 the counter counter_1 is incremented by the value 20 to counter_1 + 20. The second counter counter_2 is set to zero or left there. In block 121 the clutch is disengaged at full power.

Ist der Zähler in Block 112 nicht kleiner als 200, siehe Block 114, wobei dies ein Grenzwert sein kann, der von einem Endwert um einen vorgebbaren Betrag abweicht, wird in Block 116 abgefragt, ob der Zähler Zähler_2 kleiner als der Wert 50 ist. Ist dies der Fall, wird in Block 119 der Zähler_2 um einen Wert 1 dekrementiert, das heißt es gilt Zähler_2 = Zähler_2 – 1. Anschließend wird in Block 120 die Kupplung bei Teilbestromung ausgerückt.Is the counter in block 112 not smaller than 200 , see block 114 , which may be a limit that deviates from a final value by a predetermined amount, is in block 116 queried whether the counter counter_2 is less than the value 50. If this is the case, in block 119 the counter_2 is decremented by a value of 1, that is to say counter_2 = counter_2 - 1. Then in block 120 the clutch disengaged during partial energization.

Die 2a zeigt ein weiteres Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Verwendung einer erfindungsgemäßen Vorrichtung oder eines erfindungsgemäßen Verfahrens. Die 2a zeigt ein Blockschaltbild 200. In Block 201 wird ein Sensorfehler eines Sensors, welcher einen Einrückzustand der Kupplung detektiert, festgestellt. Es wird abgefragt, ob dieser Fehler zum ersten Mal aufgetreten ist oder ob dieser Fehler bereits vorher aufgetreten ist. Wenn dieser Fehler zum ersten Mal aufgetreten ist, wird in Block 202 ein Zähler Öffnen_counter auf den Wert der Kupplungsposition „kist" zum Zeitpunkt des vorhergehenden Taktes des Prozessors gesetzt. Somit ist Öffnen_counter = kist(t – Δt) Δt ist im Ausführungsbeispiel der 2a 10·2 ms. Anschließend wird in Block 203 weiter fortgefahren. In Block 203 wird abgefragt, ob die Zündung des Fahrzeuges beispielsweise mittels eines Zündschlüssels eingeschaltet ist und somit die Steuereinheit und andere Fahrzeugaggregate aktiviert sind. Ist dies nicht der Fall, wird die Kupplung geschlossen. In Block 204 wird ein Zähler Schließ_counter abgefragt. Ist der Schließ_counter nicht kleiner 200, wird der Strom zur Bestromung des Aktors auf null gesetzt, siehe 205, und die Prozedur bei 206 beendet. Ist der Schließ_counter kleiner 200, in Block 204, wird in Block 207 abgefragt, ob eine Anfahrfreigabe vorliegt, das heißt beispielsweise der Leerlaufschalter = 0 gesetzt ist und somit das Gaspedal betätigt ist und die Motordrehzahl größer als ein vorgebbarer Wert von beispielsweise 1500 1/min ist und der Gradient der Motordrehzahl größer als null ist oder ob die Getriebeeingangsdrehzahl größer ist als die Motorleerlaufdrehzahl oder ob die Zündung des Fahrzeuges ausgeschaltet ist und die Motordrehzahl kleiner als ein vorgebbarer Wert von beispielsweise 200 1/min ist. Ist dies nicht der Fall, wird in Block 205 fortgefahren.The 2a shows a further embodiment of an inventive use of a device or a method according to the invention. The 2a shows a block diagram 200 , In block 201 For example, a sensor error of a sensor detecting an engagement state of the clutch is detected. It is queried whether this error has occurred for the first time or whether this error has already occurred before. When this error first occurs, in block 202 a counter Open_counter is set to the value of the clutch position "kist" at the time of the previous clock of the processor Thus, Open_counter = kist (t-Δt) Δt in the embodiment of FIG 2a 10 · 2 ms. Subsequently, in block 203 continued. In block 203 is queried whether the ignition of the vehicle is turned on, for example by means of an ignition key and thus the control unit and other vehicle aggregates are activated. If this is not the case, the clutch is closed. In block 204 a counter Schließ_counter is queried. Is the closing_counter not smaller 200 , the current for energizing the actuator is set to zero, see 205 , and the procedure at 206 completed. If the closing_counter is smaller 200 in block 204 , will be in block 207 queried whether a start release is present, that is, for example, the idle switch = 0 is set and thus the accelerator pedal is actuated and the engine speed is greater than a predetermined value, for example 1500 1 / min and the gradient of the engine speed is greater than zero or if the transmission input speed is greater than the engine idle speed or if the ignition of the vehicle is turned off and the engine speed is less than a predetermined value, for example, 200 1 / min. If not, it will be in block 205 continued.

Ist dies der Fall, wird in Block 208 ein Speicher oder ein Flag, nämlich ein Flag_Schließen auf eins gesetzt, so daß die Kupplung geschlossen werden soll. Der Zähler Schließen_counter wird um den Wert 1 erhöht und die Stellerbetätigungsrichtung wird auf die Richtung „Schließen" eingestellt.If this is the case, in block 208 a memory or flag, namely a Flag_Close set to one, so that the clutch should be closed. The counter Close_counter is incremented by the value 1 and the actuator operation direction is set to the direction "Close".

In Block 209 wird der Strom i zur Bestromung des Antriebsmotors auf eine Funktion des Zählers Schließ_counter eingestellt. Das heißt, daß der jeweilige Strom i variabel als Funktion des Zählers gewählt wird, damit beispielsweise anfänglich ein schneller Schließvorgang erfolgen kann und danach bei Ende des Schließvorganges ein langsameres Schließen erfolgen kann.In block 209 the current i for energizing the drive motor is set to a function of the counter Schließ_counter. This means that the respective current i is variably selected as a function of the counter, so that, for example, a fast closing process can initially take place and then a slower closing can take place at the end of the closing process.

In Block 210 wird ein Zähler Öffnen_counter als Funktion des Zählers Öffnen_counter selbst und als Funktion des Stromes i gesetzt, so daß der Zähler einen der aktuellen Position repräsentierenden Wert annimmt.In block 210 For example, a counter Open_counter is set as a function of the counter Open_counter itself and as a function of the current i, so that the counter assumes a value representing the current position.

Ist in Block 203 die Zündung des Fahrzeuges eingeschaltet, wird in Block 211 abgefragt, ob die Bremse, wie die Betriebsbremse oder die Feststellbremse betätigt ist und die Getriebedrehzahl kleiner als die Motorleerlaufdrehzahl + 200 1/min ist oder ob die Motordrehzahl kleiner als eine Abwürgeschwelle, beispielsweise 500 1/min ist, oder ob der Neutralgang im Getriebe eingelegt ist oder ob eine Schalthebelbewegung des Getriebeschalthebels von einem Sensor als Schaltabsicht detektiert wird. Ist dies nicht der Fall, wird bei 204 fortgefahren. Ist dies der Fall, wird die Kupplung geöffnet oder ausgerückt.Is in block 203 the ignition of the vehicle is turned on, in block 211 queried whether the brake, such as the service brake or the parking brake is actuated and the transmission speed is less than the engine idle speed + 200 1 / min or if the engine speed is less than a stall threshold, for example 500 1 / min, or whether the neutral gear engaged in the transmission or whether a shift lever movement of the transmission shift lever is detected by a sensor as a switching intention. If not, it will be included 204 continued. If so, the clutch is opened or disengaged.

In Block 212 wird abgefragt, ob ein Speicher oder Flag den Wert Flag Schließen = 1 annimmt und ob ein Zähler Öffnen_counter größer als ein vorgebbarer Wert 959 ist. Ist dies nicht der Fall, wird bei Block 214 fortgefahren. Ist dies der Fall, wird bei Block 213 der Zähler Öffnen_counter auf den Wert 959 gesetzt. Dies ist vorteilhaft, damit bei einem Richtungswechsel der Betätigungsaktorbewegung kein Haften erfolgt.In block 212 a query is made as to whether a memory or flag assumes the value Flag Close = 1 and whether an Open_counter counter is greater than a predefinable value 959. If this is not the case, at block 214 continued. If this is the case, at block 213 the counter Open_counter is set to the value 959. This is advantageous so that there is no sticking when the direction of actuation actuator movement changes.

In Block 214 wird der Speicher oder das Flag Flag_Schließen auf null gesetzt, der Zähler Öffnen_counter auf null gesetzt und die Verstellrichtung der Betätigungseinheit auf „Öffnen" gesetzt.In block 214 the memory or the flag Flag_Close is set to zero, the counter Open_counter is set to zero and the adjustment direction of the actuator is set to "Open".

In Block 215 wird abgefragt, ob der Zähler Öffnen_counter < 2000 ist. Diese Position (Öffnen_counter < 2000) kann beispielsweise eine Endposition einnehmen oder darstellen. Ist dies nicht der Fall, wird bei 220 der Strom zur Bestromung des Aktors oder der Betätigungseinheit auf null gesetzt, da die Kupplung bereits ausgerückt ist. In Block 216 wird der Zähler um einen vorgebbaren Wert 80 erhöht. In Block 217 wird abgefragt, ob der Zähler Öffnen_counter kleiner als 1200 ist. Ist dies nicht der Fall, wird bei 219 mit einer Bestromung von ca. 50% der maximalen Bestromung der Antrieb betrieben. Ist dies in Block 217 der Fall, wird in Block 218 der Antrieb mit der maximalen Bestromung betrieben.In block 215 it is queried whether the counter is Open_counter <2000. For example, this position (Open_counter <2000) may occupy or represent an end position. If this is not the case, at 220, the current for energizing the actuator or the actuator is set to zero, since the clutch is already disengaged. In block 216 the counter is increased by a predefinable value 80. In block 217 it is queried whether the counter Open_counter is less than 1200. If not, it will be included 219 operated with an energization of about 50% of the maximum current to the drive. Is this in block 217 The case will be in block 218 the drive is operated with the maximum current supply.

Die 3 zeigt eine Betätigungseinheit, wie einen Aktor 300, welcher einen Antrieb, wie Elektromotor 302, und ein Gehäuse 301 aufweist. Der Elektromotor treibt über sein Motorabtriebswelle eine Schnecke an. Diese Schnecke kämmt ein Schneckenzahnrad 303. An dem Schneckenzahnrad 304 ist eine Schubstange 304 drehbar angelenkt, die mit einem Kolben 305 eines Hydraulikgeberzylinders 306 in Wirkverbindung steht. Der Hydraulikgeberzylinder steht mit einem Nehmerzylinder 307 über eine Hydraulikstrecke 308 in Verbindung zur Betätigung der Kupplung.The 3 shows an actuator, such as an actuator 300 which has a drive, such as an electric motor 302 , and a housing 301 having. The electric motor drives a worm via its engine output shaft. This snail meshes a worm gear 303 , On the worm gear 304 is a push rod 304 rotatably articulated with a piston 305 a hydraulic transmitter cylinder 306 is in active connection. The hydraulic transmitter cylinder is connected to a slave cylinder 307 over a hydraulic line 308 in connection with the actuation of the coupling.

Weiterhin ist ein Kraftspeicher, wie eine Feder 311 vorgesehen zur Unterstützung des Elektromotors.Furthermore, an energy storage, such as a spring 311 intended to support the electric motor.

Der Sensor 310 detektiert die Lage oder Winkelposition des Schneckenzahnrades 303 und somit die Ausrückposition der Kupplung, da diese über die Verbindung 304, 305, 308, 307 miteinander gekoppelt sind.The sensor 310 detects the position or angular position of the worm gear 303 and thus the disengagement position of the clutch, as this over the connection 304 . 305 . 308 . 307 coupled together.

Claims

Device for controlling or emergency operation control of an automatically operable clutch in the drive train of a motor vehicle with an engine and a transmission, with an actuatable by a control unit actuator with a drive for actuating the clutch, wherein the control of the clutch in position-controlled or normal position controlled, wherein the Drive of the operating unit in emergency operation is time-controlled so operated that at a Ein- or disengaging the drive is operated in a first time phase with a maximum power and in a further time phase with a lower power.

Device according to one of the preceding claims, characterized characterized in that Device has a sensor for detecting the engagement state of the clutch.

Device according to one of the preceding claims, characterized characterized in that Failure or defect or an implausible sensor signal of Sensor for detecting the state of engagement of the Coupling is switched to an emergency operation control.

Device according to at least one of claims 1 to 3, characterized in that the drive having an electric motor.

Device according to at least one of claims 1 to 3, characterized in that the drive a hydraulic unit having electrically controllable valves.

Device according to at least one of claims 1 to 3, characterized in that the drive having an electromagnet.

Device according to one of the preceding claims, characterized characterized in that Control the power of the drive the drive with a timed Power supply is operated, with a lower energization of the drive the power of the drive is lower.

Device according to claim 7, characterized in that that the Energization of the drive time-controlled amplitude modulated or pulse width modulated.

Device according to one of the preceding claims, characterized characterized in that Current supply or the power of the drive during an engagement process or at a disengagement process in the further time phase between 20% to 80% of the maximum current supply or performance is.

Device according to one of the preceding claims, characterized characterized in that Control unit by means of timed performance data Drive and the engagement state before an operation the clutch and the time of the controlled power the current one clutch engagement certainly.

Device according to claim 10, characterized in that that the Control unit, the power of the drive depending on the current engagement state or the state of engagement before an operation the clutch selects.

Device according to claim 11, characterized in that that the Control unit the power of the drive as a function of the current certain engagement state controls or varies.

Device according to one of the preceding claims, characterized characterized in that an engagement process the coupling of the drive is controlled with reduced power, until the state of engagement of the engaged position determined by the control unit corresponds, wherein in this engagement position the slip of the clutch is detected and in the presence of a Slippage the clutch is further engaged until the detected Slip disappears.