DE10057166A1 - Controlling adjustable vehicle roof element or similar involves compensation of application point based on increase in aerodynamic force varying with displacement according to polynomial - Google Patents

Controlling adjustable vehicle roof element or similar involves compensation of application point based on increase in aerodynamic force varying with displacement according to polynomial

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Abstract

The method involves detecting a danger of clamping from the reaction of a clamping force on a drive system operating characteristic and compensating for a disturbance effect on clamping detection of an aerodynamic force on the roof element. The compensation of a defined application point, which depends on displacement/vehicle speed, is based on the increase in aerodynamic force with displacement according to a second or higher order polynomial.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ansteuern eines verstellbaren Dachelements oder dergl. von Fahrzeugen, mit einem umsteuerbaren Antriebssystem mit Einklemmschutzan­ ordnung, einer Steuereinheit zum Ansteuern des Antriebssystems, einer Anordnung zum Erkennen der Fahrzeuggeschwindigkeit und einer der Einklemmschutzanordnung zuge­ ordneten Kompensationsanordnung, wobei die Einklemmschutzanordnung eine Einklemmgefahr anhand einer Rückwirkung der Klemmkraft auf eine Betriebskenngröße des Antriebssystems erkennt und die Kompensationsanordnung einen Störeinfluss von auf das verstellbare Dachelement einwirkenden, sich in Abhängigkeit von dem Verstellweg ändernden aerodynamischen Kräften auf die Einklemmerkennung kompensiert.The invention relates to a method for controlling an adjustable roof element or The like. Of vehicles, with a reversible drive system with anti-trap protection order, a control unit for controlling the drive system, an arrangement for Detect the vehicle speed and one of the anti-trap arrangement arranged compensation arrangement, the anti-pinch arrangement a Risk of pinching based on a reaction of the clamping force on an operating parameter of the drive system and the compensation arrangement detects an interference from the adjustable roof element acting, depending on the adjustment changing aerodynamic forces compensated for the pinch detection.

Beim Verfahren von Dachelementen oder dergl. in (schnell) fahrenden Fahrzeugen treten beim Schließen von Fahrzeugöffnungen oder Bewegen sonstiger im Luftstrom liegender Teile häufig aerodynamische Kräften auf. Diese Kräfte beeinflussen die auf der Rückwir­ kung der Klemmkraft auf eine Betriebskenngröße des Antriebssystems, zum Beispiel in Form eines Drehzahlabfalls oder eines Stromanstieges, beruhende Einklemmerkennung durch die Einklemmschutzanordnung. Für eine zuverlässige Einklemmerkennung müssen daher Maßnahmen zur Kompensation dieser Kraftanstiege getroffen werden, damit keine fälschliche Einklemmerkennung auftritt. Bisher angewendete Verfahren gehen dabei - jeweils für eine bestimmte Fahrzeuggeschwindigkeit - von näherungsweise linearen Kraft­ anstiegen über den Verstellweg (Schließweg) aus oder verwenden mehrdimensionale Tabellen für die Kompensationsrechnung.When moving roof elements or the like, step in (fast) moving vehicles when closing vehicle openings or moving other airflow Often divide up aerodynamic forces. These forces affect those on the backwire the clamping force to an operating parameter of the drive system, for example in Form of a drop in speed or an increase in current, based pinch detection through the anti-pinch arrangement. For a reliable pinch detection therefore measures to compensate for these increases in force are taken so that none incorrect pinch detection occurs. Previously used procedures go - each for a certain vehicle speed - of approximately linear force climbed out via the adjustment path (closing path) or use multi-dimensional Tables for the compensation calculation.

Die Zugrundelegung eines näherungsweise linearen Kraftanstiegs führt aber in der Praxis häufig zu unbefriedigenden Ergebnissen. Es kommt zu ortsabhängig schwankenden Klemmkräften; die Einklemmschutzanordnung neigt zu einer fehlerhaften Einklemm­ erkennung.However, based on an approximately linear increase in force, this leads in practice often unsatisfactory results. There are fluctuations depending on the location  Clamping forces; the anti-pinch arrangement tends to be incorrectly pinched recognition.

Im Falle der bisher verwendeten Tabellenlösung ergibt sich ein erhöhter Speicherbedarf, und die Anpassung an ein bestimmtes Fahrzeug ist sehr aufwendig.In the case of the table solution previously used, there is an increased memory requirement, and the adaptation to a particular vehicle is very complex.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zum Ansteuern eines verstellba­ ren Dachelements oder dergl. von Fahrzeugen zu schaffen, das mit vergleichsweise gerin­ gem Aufwand eine sichere Einklemmerkennung erlaubt.The invention has for its object a method for controlling an adjustable Ren roof element or the like. To create vehicles with comparatively small A reliable pinch detection is permitted as required.

Ausgehend von einem Verfahren der eingangs genannten Art wird diese Aufgabe erfin­ dungsgemäß dadurch gelöst, dass der von dem Verstellweg und der Fahrzeuggeschwindig­ keit abhängigen Kompensation ein von einem vorgegebenen Einsatzpunkt an mit dem Verstellweg gemäß einem Polynom zweiter oder höherer Ordnung verlaufender Anstieg der aerodynamischen Kraft zugrundegelegt wird.This task is invented on the basis of a method of the type mentioned at the beginning solved according to the fact that the of the adjustment path and the vehicle speed dependent compensation one from a given point of use with the Adjustment path according to a second-order or higher-order polynomial the aerodynamic force is taken as a basis.

In der Praxis hat sich gezeigt, dass mit einer derart durchgeführten Kompensation Ände­ rungen der aerodynamischen Kraft über der Wegstrecke des verstellbaren Dachelements oder dergl. relativ exakt ausgeglichen werden, ohne dass dazu ein größerer Aufwand notwendig wird.In practice it has been shown that with such a compensation, changes aerodynamic force over the distance of the adjustable roof element or the like. can be compensated for relatively precisely without any major effort becomes necessary.

Vorteilhafte weitere Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprü­ chen.Advantageous further developments of the invention result from the subclaims chen.

Bevorzugte Ausführungsbeispiele der Erfindung sind nachstehend an Hand der beiliegen­ den Zeichnungen näher erläutert. Dabei zeigen:Preferred embodiments of the invention are below with reference to the enclosed the drawings explained in more detail. Show:

Fig. 1 ein Beispiel für die Abhängigkeit der aerodynamischen Störkraft von dem Verstellweg eines verstellbaren Dachelements, Fig. 1 shows an example of the dependence of the aerodynamic disturbance force from the adjustment of an adjustable roof element,

Fig. 2 ein Beispiel für die Abhängigkeit der Antriebsdrehzahl von dem Verstellweg eines verstellbaren Dachelements, und Fig. 2 shows an example of the dependency of the drive speed on the adjustment path of an adjustable roof element, and

Fig. 3 ein Beispiel für die Abhängigkeit der Ableitung der Antriebsdrehzahl über den Verstellweg vor, dem Verstellweg eines verstellbaren Dachelements. Fig. 3 shows an example of the dependency of the derivation of the drive speed on the adjustment path before, the adjustment path of an adjustable roof element.

Statt die aerodynamische Störkraft mit einem von einem Einsatzpunkt s0 an linear anstei­ genden Wertefolge (z. B. nKompensation) zu kompensieren, wird gemäß dem vorliegenden Verfahren ein Polynom zweiter oder höherer Ordnung verwendet.Instead of compensating for the aerodynamic interference force with a sequence of values increasing linearly from an application point s 0 (e.g. n compensation ), a polynomial of the second or higher order is used according to the present method.

Die Realisierung gestaltet sich besonders einfach, wenn, wie in der Praxis häufig der Fall, die Einklemmerkennung an Hand der Änderung einer Messgröße wie beispielsweise der Antriebsdrehzahl erfolgt. Dann muss lediglich die Ableitung des Störeinflusses kompen­ siert werden, die eine um eins reduzierte Ordnung aufweist. Insbesondere wenn für die aerodynamische Störkraft ein quadratischer Zusammenhang mit dem Verstellweg des Dachelements oder dergl. angenommen wird, liegt für die Störkraftänderung - und damit für die Antriebsdrehzahländerung (dn) pro Wegstrecke (ds) - ein linearer Zusammenhang vor. Die Störkraftänderung ist dann als einfache Geradengleichung darstellbar. Damit wird nur eine einfache Tabelle der Steigungswerte in Abhängigkeit von der Fahrzeuggeschwin­ digkeit benötigt.Implementation is particularly easy if, as is often the case in practice, the pinch detection based on the change in a measured variable such as the Drive speed. Then only the derivation of the interference has to compensate be ordered that has an order reduced by one. Especially if for the aerodynamic interference a square relationship with the adjustment of the Roof element or the like. Is assumed for the disturbance change - and thus for the drive speed change (dn) per distance (ds) - a linear relationship in front. The disturbance change can then be represented as a simple straight line equation. So that will just a simple table of the slope values depending on the vehicle speed needed.

Der ortsabhängige Wert zur Kompensation der Antriebsdrehzahländerung ergibt sich damit für diese Beispiel zu:
The location-dependent value to compensate for the change in drive speed thus results for this example:

dn/dskomp (s, vFZG) = (s - s0).k(vFZG)dn / ds comp (s, v FZG ) = (s - s 0 ) .k (v FZG )

Die für die Einklemmerkennung verarbeitete Drehzahländerung dn/ds(*) ergibt sich damit zu:
The speed change dn / ds (*) processed for the pinch detection thus results in:

dn/ds(*) = dn/ds - dn/dskomp dn / ds (*) = dn / ds - dn / ds comp

Dabei sind:
dn/ds gemessene Drehzahländerung
dn/dskomp orts- und geschwindigkeitsabhängiger Kompensationswert (in der Drehzahl­ änderung)
s aktuelle Position
s0 Einsatzpunkt für die Kompensation
vFZG Fahrzeuggeschwindigkeit
k(vFZG) der geschwindigkeitsabhängige Steigungswert des KompensationsverlaufsHere are:
dn / ds measured speed change
dn / ds komp location- and speed-related compensation value (change in speed)
s current position
s 0 point of use for compensation
v FZG vehicle speed
k (v FZG ) the speed-dependent gradient value of the compensation curve

Claims (5)

1. Verfahren zum Ansteuern eines verstellbaren Dachelements oder dergl. von Fahr­ zeugen, mit einem umsteuerbaren Antriebssystem mit Einklemmschutzanordnung, einer Steuereinheit zum Ansteuern des Antriebssystems, einer Anordnung zum Erkennen der Fahrzeuggeschwindigkeit und einer der Einklemmschutzanordnung zugeordneten Kompensationsanordnung, wobei die Einklemmschutzanordnung eine Einklemmgefahr anhand einer Rückwirkung der Klemmkraft auf eine Betriebskenn­ größe des Antriebssystems erkennt und die Kompensationsanordnung einen Störein­ fluss von auf das verstellbare Dachelement einwirkenden, sich in Abhängigkeit von dem Verstellweg ändernden aerodynamischen Kräften auf die Einklemmerkennung kompensiert, dadurch gekennzeichnet, dass der von dem Verstellweg und der Fahrzeuggeschwindigkeit abhängigen Kompensation ein von einem vorgegebenen Einsatzpunkt an mit dem Verstellweg gemäß einem Polynom zweiter oder höherer Ordnung verlaufender Anstieg der aerodynamischen Kraft zugrundegelegt wird.1. A method for actuating an adjustable roof element or the like of vehicles, with a reversible drive system with an anti-trap arrangement, a control unit for actuating the drive system, an arrangement for recognizing the vehicle speed and a compensation arrangement associated with the anti-trap arrangement, wherein the anti-trap arrangement entails a risk of being trapped based on a reaction recognizes the clamping force on an operating characteristic of the drive system and the compensation arrangement compensates for an interference from the aerodynamic forces acting on the adjustable roof element, which changes depending on the adjustment path , on the pinching detection, characterized in that the compensation dependent on the adjustment path and the vehicle speed compensates based on a predetermined point of use with the adjustment path according to a second or higher order polynomial increase in the aerodynamic force is laid. 2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Einklemmerkennung an Hand einer Änderung der Betriebskenngröße des Antriebssystems erfolgt.2. The method according to claim 1, characterized in that the pinch detection based on a change in the operating parameter of the drive system. 3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Ableitung des Störeinflusses kompensiert wird.3. The method according to claim 1 or 2, characterized in that the derivation of the Interference is compensated. 4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Kompensation ein quadratischer Zusammenhang zwischen dem Anstieg der aerodynamischen Kraft und dem Verstellweg zugrunde gelegt wird.4. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that the compensation a quadratic relationship between the increase in aerodynamic force and the adjustment path is used. 5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass als die Betriebskenngröße des Antriebssystems die Antriebsdrehzahl oder der in dem Antriebssystem fließende Strom verwendet wird.5. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that as the operating parameter of the drive system, the drive speed or that in the Drive system flowing electricity is used.
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