DE10052816A1

DE10052816A1 - Device for conducting vehicle braking independently of brake pedal actuation drives brake actuators according to regulation of deceleration of vehicle in independent braking situation

Info

Publication number: DE10052816A1
Application number: DE10052816A
Authority: DE
Inventors: Uwe Gruener; Markus Knor; Rainer Spiecker; Manfred Steiner; Werner Bernzen; Dieter Kleene
Original assignee: DaimlerChrysler AG
Current assignee: Knorr Bremse Systeme fuer Nutzfahrzeuge GmbH
Priority date: 2000-10-24
Filing date: 2000-10-24
Publication date: 2002-05-23
Anticipated expiration: 2020-10-25
Also published as: DE10052816B4

Abstract

The device (2) operates the brake actuators associated with the wheels of the vehicle and contains an arrangement for determining whether operation of the brakes independently of the brake pedal should be carried out. In the case where independent operation is to be carried out, the brake actuators are driven according to regulation of the deceleration of the vehicle.

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Durchführung einer von der Betätigung des Bremspedals unabhängigen Bremsung eines Fahrzeuges.The invention relates to a device for performing a braking independent of the actuation of the brake pedal Vehicle.

Aus dem Stand der Technik ist zum einen bekannt, das Schleppmo ment des Motors auszunutzen, um das Fahrzeug ohne Betätigung des Bremspedals, d. h. unabhängig von der Betätigung des Brems pedals zu verzögern bzw. zu bremsen. Diese Vorgehensweise hat jedoch den Nachteil, daß hierbei das Bremsmoment und somit auch die erreichte Verzögerung des Fahrzeuges von der Ausführung des Motors abhängt. D. h. diese beiden Größen sind abhängig davon, ob es sich um einen Diesel- oder Benzinmotor handelt, bzw. wel chen Hubraum bzw. wieviele Zylinder der Motor aufweist. Eine definierte Verzögerung läßt sich nicht ohne weiteres einstel len.On the one hand, the tug is known from the prior art Exploit the engine to operate the vehicle without actuation the brake pedal, d. H. regardless of the application of the brake to decelerate or brake the pedals. This approach has however, the disadvantage that the braking torque and thus also the deceleration achieved by the vehicle from the execution of the Engine depends. I.e. these two sizes depend on whether it is a diesel or gasoline engine, or wel Chen displacement or how many cylinders the engine has. A defined delay can not be set easily len.

Zum anderen ist aus dem Stand der Technik eine Vorrichtung be kannt, die zur Durchführung einer von der Betätigung des Brems pedals unabhängigen Bremsung eine Ansteuerung der Bremsaktuato ren vornimmt, die den Rädern des Fahrzeuges zugeordnet sind. Diese Vorrichtung ist in der beim Deutschen Patent- und Marken amt unter dem Aktenzeichen 199 19 675 eingereichten und noch nicht veröffentlichten Anmeldung beschrieben. Hierbei handelt es sich um ein Steuersystem für ein Fahrzeug, mit einer Erfas sungseinrichtung zur Erzeugung von den Betriebs- und Fahrzeug zustand beschreibenden Eingangssignalen, welche einer Regel- und Steuereinheit zuführbar sind, in der Stellsignale für die Zu- und Abschaltung einer den Fahrzeugzustand beeinflussenden Fahrzeugkomponente, bei der es sich um eine Bremskraft- Unterstützungseinrichtung zur automatischen Erzeugung von Bremskraft handelt, erzeugbar sind. Mit der Erfassungseinrich tung ist die Betätigung des Gaspedals und des Bremspedals fest stellbar. Es wird ein Modus "Beschleunigen - selbsttätiges Bremsen" für den Fall eingestellt, daß das Bremspedal innerhalb eines definierten Zeitraumes in vorgegebener Weise betätigt wird. Bei diesem Modus ist ein die Bremskraft- Unterstützungseinrichtung zuschaltendes Stellsignal für den Fall, daß das Gaspedal unbetätigt ist, erzeugbar. Für den Fall, daß das Gaspedal betätigt wird, ist die Bremskraft- Unterstützungseinrichtung abschaltbar.On the other hand, a device is from the prior art knows who to carry out one of the operation of the brake Pedals independent braking control of the brake actuator ren makes, which are assigned to the wheels of the vehicle. This device is in the German patent and trademark officially filed under file number 199 19 675 and still described unpublished application. This is about It is a control system for a vehicle, with a registration Solution device for the generation of the operating and vehicle state-describing input signals, which a control and control unit can be fed in the control signals for the Switching on and off influencing the vehicle condition Vehicle component that is a braking force Support device for the automatic generation of Braking force acts, can be generated. With the registration facility the accelerator and brake pedal actuation is fixed adjustable. It becomes a mode "accelerate - automatic Brakes "set in the event that the brake pedal within a defined period of time operated in a predetermined manner becomes. In this mode, the braking force Support device switching control signal for the In case the accelerator pedal is not actuated, it can be generated. In the case, that the accelerator pedal is operated is the braking force Support device can be switched off.

Bei dieser Vorrichtung wird für den Fall, daß in dem Modus "Be schleunigen - selbsttätiges Bremsen" keine Betätigung des Gas pedals vorliegt, eine Bremsung des Fahrzeuges durchgeführt. Hierbei werden Störgrößen, die zu einer nachteiligen Beeinflus sung des Bremsverhaltens des Fahrzeuges führen, nicht berück sichtigt. Bei diesen Störgrößen handelt es sich beispielsweise um die Neigung der Fahrbahn, um den Motortyp, um die eingelegte Fahrstufe oder um die Masse des Fahrzeugs. D. h. die durch diese Störgrößen auftretenden nachteiligen Beeinflussungen der Brem sung des Fahrzeuges werden nicht kompensiert. Mit anderen Wor ten: Es wird u. U. eine von der Betätigung des Bremspedals unab hängige Bremsung durchgeführt, die den äußeren Gegebenheiten nicht angepaßt ist.With this device, in the event that in the mode "Be accelerate - automatic braking "no actuation of the gas pedal is present, the vehicle is braked. This causes disturbance variables that have an adverse effect solution of the braking behavior of the vehicle, not taken into account account. These disturbances are, for example the inclination of the road, the engine type, the inserted one Speed level or around the mass of the vehicle. I.e. through this Adverse influences on the brake which occur solution of the vehicle are not compensated. With other wor ten: It will U. one of the actuation of the brake pedal independent pending braking performed the external circumstances is not adapted.

Vor diesem Hintergrund ergibt sich folgende Aufgabe: Es soll eine Vorrichtung geschaffen werden, bei der eine von der Betä tigung des Bremspedals unabhängige Bremsung durchgeführt wird, die den äußeren Gegebenheiten angepaßt ist. D. h. das sich ein stellende Verzögerungsverhalten des Fahrzeuges soll nicht vom Motortyp, nicht von der Neigung der Fahrbahn, nicht von der eingelegten Fahrstufe und auch nicht von der Masse des Fahr zeugs abhängen.Against this background, the following task arises: It should a device can be created in which one of the bet independent braking is carried out, which is adapted to the external conditions. I.e. that one decelerating behavior of the vehicle should not be from Engine type, not from the slope of the road, not from the inserted gear level and also not by the mass of the drive hang stuff.

Diese Aufgabe wird durch die Merkmale des Anspruchs 1 oder durch die Anspruchs 2 oder durch die des Anspruchs 10 gelöst. This object is achieved by the features of claim 1 or solved by claim 2 or by that of claim 10.

Verallgemeinert, d. h. losgelöst von der konkreten Ausgestal tung, besteht der Vorteil der erfindungsgemäßen Vorrichtung darin, daß bei einer nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1 aus gestatteten Vorrichtung für den Fall, daß eine von der Betäti gung des Bremspedals unabhängige Bremsung durchgeführt werden soll, hierzu die den Rädern des Fahrzeuges zugeordneten Brem saktuatoren vorteilhafterweise gemäß einer Regelung der Verzö gerung des Fahrzeuges angesteuert werden. Durch die Regelung der Fahrzeugverzögerung wird der Einfluß von Störgrößen, wie beispielsweise Neigung der Fahrbahn, Motortyp, eingelegte Fahr stufe oder Masse des Fahrzeugs kompensiert.Generalized, i.e. H. detached from the concrete form tion, there is the advantage of the device according to the invention in that at one according to the preamble of claim 1 permitted device in the event that one of the actuators independent brake application the brake assigned to the wheels of the vehicle actuators advantageously according to a regulation of the delays control of the vehicle. By regulation the vehicle deceleration becomes the influence of disturbance variables like for example, inclination of the road, engine type, inserted drive level or mass of the vehicle compensated.

Die Verzögerung des Fahrzeuges, genaugenommen handelt es sich um die Längsverzögerung des Fahrzeuges, wird konstant gehalten. Liegt eine Fahrbahn mit einer Steigung vor, dann wird der ein gestellte Bremsdruck reduziert, liegt dagegen ein Gefälle vor, dann wird der Bremsdruck entsprechend erhöht. Die Verzögerung des Fahrzeuges kann mit Hilfe eines entsprechenden Sensormit tels gemessen oder aber in bekannter Weise aus den Raddrehzah len ermittelt werden.The deceleration of the vehicle, strictly speaking, is around the longitudinal deceleration of the vehicle is kept constant. If there is a road with an incline, it becomes one brake pressure is reduced, on the other hand there is a gradient, then the brake pressure is increased accordingly. The delay of the vehicle with the help of an appropriate sensor means measured or in a known manner from the wheel speed len can be determined.

In der konkreten Ausgestaltung haben sich zwei Ausführungsfor men als besonders geeignet herausgestellt. Im folgenden wird zunächst auf die erste Ausführungsform eingegangen.In the concrete design, there are two execution forms men as particularly suitable. The following will first dealt with the first embodiment.

Die Vorrichtung gemäß der ersten Ausführungsform enthält erste Mittel, mit denen ein Betriebsmodus des Fahrzeuges aktivierbar ist, in welchem die von der Betätigung des Bremspedals unabhän gige Bremsung durchgeführt werden soll. Dadurch wird sicherge stellt, daß diese Bremsung nur in den hierfür vorgesehen Fahr zuständen durchgeführt werden kann. Vorteilhafterweise soll es sich herbei um Fahrten im Stau handeln, bei denen es zu häufi gen Anfahr- und Abbremsvorgängen kommt. Bei diesen Fahrten ver zögert der Fahrer das Fahrzeug oftmals dadurch, daß er ledig lich den Fuß vom Fahrpedal nimmt, und die sich aufgrund des Schleppmoments einstellende Verzögerung des Fahrzeuges ausnutzt. Aus diesem Grund enthält die Vorrichtung zweite Mittel, mit denen eine Betätigung des Fahrpedals ermittelt wird. Somit ist der Fahrzustand, in dem eine von der Betätigung des Brems pedals unabhängige Bremsung des Fahrzeuges durchgeführt werden soll, eindeutig erkennbar. Folglich enthält die Vorrichtung dritte Mittel, mit denen für den Fall, daß bei aktiviertem Be triebsmodus keine Betätigung des Fahrpedals vorliegt, die von der Betätigung des Bremspedals unabhängige Bremsung des Fahr zeuges durch Ansteuerung von den Rädern des Fahrzeuges zugeord neten Bremsaktuatoren durchgeführt wird. Zur Ansteuerung der Bremsaktuatoren gemäß einer Regelung der Verzögerung des Fahr zeuges enthält die Vorrichtung vierte Mittel, mit denen ein Sollwert für eine die Fahrzeugverzögerung beschreibende Größe ermittelt wird, und fünfte Mittel, mit denen ein Istwert für die die Fahrzeugverzögerung beschreibende Größe ermittelt wird. Die Ansteuerung der Bremsaktuatoren erfolgt in Abhängigkeit ei ner zwischen dem Sollwert und dem Istwert vorliegenden Abwei chung.The device according to the first embodiment includes first Means with which an operating mode of the vehicle can be activated in which is independent of the actuation of the brake pedal current braking should be carried out. This ensures provides that this braking only in the designated driving conditions can be carried out. It should be advantageous are journeys in traffic jams that are too frequent starts and brakes. Ver the driver often hesitates the vehicle by being single Lich takes his foot off the accelerator pedal, and which due to the Towing torque-setting deceleration of the vehicle is used. For this reason, the device contains second means with which an actuation of the accelerator pedal is determined. Consequently is the driving state in which one of the application of the brake Independent braking of the vehicle can be carried out should be clearly recognizable. Consequently, the device contains third means with which in the event that when Be drive mode there is no actuation of the accelerator pedal by independent braking of the driver when the brake pedal is actuated witnessed by control of the wheels of the vehicle Neten brake actuators is performed. To control the Brake actuators according to a regulation of the deceleration of the driving The device contains fourth means with which one Setpoint for a quantity describing the vehicle deceleration is determined, and fifth means with which an actual value for the variable describing the vehicle deceleration is determined. The brake actuators are controlled as a function of ei between the setpoint and the actual value chung.

Vorteilhafterweise handelt es sich bei den ersten Mitteln um ein Schaltermittel. Der Modus ist dann aktiviert, wenn der Fah rer des Fahrzeuges dieses Schaltermittel in eine vorbestimmte Stellung oder einen vorbestimmten Zustand bringt. Dies ermög licht ein manuelles Ein- und Ausschalten der erfindungsgemäßen Vorrichtung durch den Fahrer. Bei dem Schaltermittel handelt es sich beispielsweise um einen herkömmlichen Schalter, der zwei Stellungen hat oder um einen Taster, der zwei elektronisch vor gegebene Zustände einnehmen kann. Verfügt das Fahrzeug über ei ne Regelvorrichtung mit der die Geschwindigkeit des Fahrzeuges regelbar ist (Tempomat), so hat es sich als besonders vorteil haft erwiesen, die erfindungsgemäße Vorrichtung über ein Schal termittel, welches in der Regelvorrichtung zu deren Bedienung bereits vorhanden ist, zur Aktivierung der erfindungsgemäßen Vorrichtung zu verwenden. Wird dieses Schaltermittel unterhalb einer vorgegebenen Geschwindigkeit (z. B. 20 km/h) in einen vor gegebenen Zustand gebracht, so ist die erfindungsgemäße Vor richtung aktiviert. Die erfolgreiche Aktivierung der erfindungsgemäßen Vorrichtung kann dem Fahrer durch eine Anzeige mitgeteilt werden.The first means are advantageously a switch means. The mode is activated when the car rer of the vehicle this switch means in a predetermined Position or a predetermined state. This enables light a manual switching on and off of the invention Device by the driver. The switch means is a conventional switch, the two Positions or around a button that two electronically before can take given states. Does the vehicle have an egg? ne control device with the speed of the vehicle can be regulated (cruise control), it has proven to be a particular advantage proven, the device according to the invention via a scarf Termmittel, which in the control device for its operation already exists to activate the invention Device to use. This switch means below a predetermined speed (e.g. 20 km / h) in front brought given state, so is the invention direction activated. The successful activation of the invention Device can be shown to the driver by an indicator be communicated.

Alternativ kann es sich bei dem ersten Mittel auch um ein Er kennungsmittel handeln, mit dem die Betätigung des Bremspedals innerhalb eines vorgegebenen Zeitraumes ausgewertet wird, und verglichen wird, ob diese einer vorgegebenen Weise entspricht. Hierbei wird die Tatsache, daß es bei einer Fahrt im Stau zu einer häufigen Betätigung des Bremspedals kommt, ausgenutzt. Diese Vorgehensweise hat den Vorteil, daß die erfindungsgemäße Vorrichtung automatisch immer dann aktiviert wird, wenn dies die Fahrsituation, beispielsweise eine Fahrt im Stau, erfor dert, der Fahrer muß keinen Schalter betätigen. In diesem Zu sammenhang wird auf die oben bereits erwähnte Anmeldung 199 19 675 verwiesen.Alternatively, the first remedy can also be an Er act identification means with the actuation of the brake pedal is evaluated within a predetermined period, and is compared whether this corresponds to a predetermined way. Here, the fact that there is a traffic jam frequent use of the brake pedal is used. This procedure has the advantage that the invention Device is activated automatically whenever this is explore the driving situation, for example a journey in a traffic jam The driver does not have to operate a switch. In this To is related to application 199 19 675 already mentioned above directed.

Vorteilhafterweise wird der aktivierte Modus deaktiviert, wenn eine Betätigung des Fahrpedals erkannt wird. D. h. bei einer Be tätigung des Fahrpedals wird der Bremsdruck wieder abgebaut. Dies stellt sich sicher, daß bei einem Wunsch des Fahrers nach Vortrieb dieser auch umgesetzt werden kann.The activated mode is advantageously deactivated if actuation of the accelerator pedal is detected. I.e. at a loading When the accelerator pedal is pressed, the brake pressure is reduced again. This ensures that after a driver's request Driving this can also be implemented.

Ferner weist die erfindungsgemäße Vorrichtung sechste Mittel auf, mit denen eine Geschwindigkeitsgröße ermittelt wird, die die Fahrzeuggeschwindigkeit beschreibt. Vorteilhafterweise wer den die Bremsaktuatoren nur dann in Abhängigkeit der Abweichung zwischen dem Sollwert und dem Istwert für die Fahrzeugverzöge rung angesteuert, wenn der Wert der Geschwindigkeitsgröße klei ner als zugehöriger Schwellenwert (z. B. 60 km/h) ist. Diese Maßnahme stellt folgendes sicher: Liegt die Fahrzeuggeschwin digkeit unter dem Schwellenwert, so wird zusätzlich zu dem vom Motor erzeugten Schleppmoment ein Bremsmoment durch die Betäti gung der Bremsaktuatoren eingestellt. D. h. in diesem Geschwin digkeitsbereich erfolgt aufgrund eine geregelte Verzögerung des Fahrzeuges. Für gewöhnlich erfolgt eine konstante Bremsverzöge rung bis zum Stillstand des Fahrzeuges. Im Stillstand ist dann auch kein Halten des Fahrzeuges durch Betätigung des Bremspedals erforderlich. Liegt die Fahrzeuggeschwindigkeit über dem Schwellenwert, so werden die Bremsaktuatoren nicht angesteuert. In diesem Fall wirkt nur das vom Motor erzeugte Schleppmoment verzögernd. Es wird keine Verzögerung vorgegeben, die erfin dungsgemäße Vorrichtung wird automatisch deaktiviert.Furthermore, the device according to the invention has sixth means with which a speed variable is determined, the describes the vehicle speed. Advantageously who the brake actuators only in dependence on the deviation between the target value and the actual value for the vehicle deceleration controlled if the value of the speed variable is small ner than the associated threshold value (e.g. 60 km / h). This Measure ensures the following: Is the vehicle speed below the threshold, in addition to that of Motor generated drag torque a braking torque by the actuator brake actuators set. I.e. in this speed due to a regulated delay of the Vehicle. There is usually a constant deceleration until the vehicle comes to a standstill. Then is at a standstill also no stopping of the vehicle by operating the brake pedal required. If the vehicle speed is above that Threshold value, the brake actuators are not activated. In this case, only the drag torque generated by the motor is effective delaying. There is no delay that is invented device according to the invention is automatically deactivated.

An dieser Stelle sei auf folgendes hingewiesen: Wird bei dem für die Fahrzeugverzögerung durchgeführten Vergleich festge stellt, daß der Istwert größer als der Sollwert ist, dann wer den in diesem Fall keine Eingriffe vorgenommen, um diese Abwei chung zu eliminieren. Diese Situation kann beispielsweise auf treten, wenn entweder die vom Schleppmoment herrührende Fahr zeugverzögerung bereits größer als der Sollwert ist oder eine hangaufwärts gerichtete Fahrt vor, mit einer entsprechenden Steigung vorliegt.At this point, the following should be noted: If the carried out for the vehicle deceleration comparison If the actual value is greater than the setpoint, then who which in this case did not intervene to avoid this deviation elimination. This situation can arise, for example occur when either the drive resulting from the drag torque tool delay is already greater than the setpoint or a uphill slope before, with a corresponding Incline.

Vorteilhafterweise ist folgendes vorgesehen: Gibt der Fahrer des Fahrzeuges während einer unabhängig von der Betätigung des Bremspedals durchgeführten Bremsung durch eine von ihm vorge nommene Betätigung des Bremspedals einen Bremsdruck vor, der größer ist als der zu diesem Zeitpunkt an den Bremsaktuatoren eingestellte, so wird der vom Fahrer vorgegebene Bremsdruck durch Ansteuerung der Bremsaktuatoren eingestellt. Somit ist gewährleistet, daß der Fahrer jederzeit eine stärkere Bremsung des Fahrzeuges durchführen kann. Die erfindungsgemäße Vorrich tung bleibt dabei weiterhin aktiviert.The following is advantageously provided: the driver gives of the vehicle during a regardless of the operation of the Brake pedal performed braking by one of him actuation of the brake pedal before a brake pressure is greater than that at the brake actuators at this time the brake pressure specified by the driver by controlling the brake actuators. So is ensures that the driver brakes harder at all times of the vehicle. The Vorrich invention device remains activated.

Als besonders vorteilhaft hat es sich erwiesen, die erfindungs gemäße Vorrichtung mit anderen im Fahrzeug eingesetzten Vor richtungen zu kombinieren. Beispielsweise kann das Fahrzeug mit einer zweiten Vorrichtung ausgestattet sein, mit der der Ab stand zwischen dem Fahrzeug und einem vorausfahrenden Fahrzeug einstellbar ist. Solch eine Vorrichtung ist als Abstandsrege lung bekannt. Im Bedarfsfall kann die Abstandsregelung mit Hil fe der erfindungsgemäßen Vorrichtung das Fahrzeug abbremsen, und zwar dann, wenn der zwischen den beiden Fahrzeugen vorlie gende Abstand zu klein wird. It has proven to be particularly advantageous to use the invention appropriate device with other used in the vehicle to combine directions. For example, the vehicle can a second device with which the Ab stood between the vehicle and a vehicle in front is adjustable. Such a device is called distance rain lung known. If necessary, the distance control with Hil fe the device according to the invention brake the vehicle, that is, if it was between the two vehicles distance becomes too small.

Verfügt das Fahrzeug beispielsweise über eine dritte Vor richtung, durch die Informationen bereitgestellt werden, um an hand dieser Informationen mit dem Fahrzeug von einem Startpunkt zu einem Zielpunkt zu gelangen, wobei hierzu zumindest ein Teil dieser Informationen mit dem aktuellen Fahrzustand des Fahrzeu ges verglichen werden, so kann die dritte Vorrichtung im Be darfsfall mit Hilfe der erfindungsgemäßen Vorrichtung das Fahr zeug abbremsen. Solch eine Abbremsung des Fahrzeuges kann bei spielsweise dann erfolgen, wenn die bereitgestellten Informa tionen anzeigen, daß sich das Fahrzeug in einer Zone mit Tempo 30 oder in einer Spielstraße befindet oder wenn sich das Fahr zeug auf einer Straße mit einem Tempolimit befindet oder wenn eine Fahrt in einer Stadt vorliegt oder wenn das Fahrzeug auf einen Stau auffährt. In diesen Fällen kann wie folgt vorgegan gen werden: Die erfindungsgemäße Vorrichtung wird aktiviert. Sie wird erst dann wieder automatisch Deaktivierung, wenn der gewünschte Fahrzeugzustand, der beispielsweise durch eine Ziel geschwindigkeit definiert ist, erreicht ist. Macht es die Si tuation erforderlich, kann die erfindungsgemäße Vorrichtung auch so lange aktiviert bleiben, bis das Fahrzeug zum Still stand gekommen ist. Die vorstehend beschriebene dritte Vorrich tung ist weitläufig als Navigationssystem (GPS, IPS [Intelli gent Predictive System]) bekannt.If the vehicle has, for example, a third device, through which information is provided in order to use the information to get the vehicle from a starting point to a destination, at least some of this information being compared with the current driving state of the vehicle, so the third device can, if necessary, use the device according to the invention to brake the vehicle. Such braking of the vehicle can take place, for example, when the information provided indicates that the vehicle is in a zone with a speed of 30 or in a play street or when the vehicle is on a street with a speed limit or when driving is in a city or if the vehicle hits a traffic jam. In these cases, the following can be done: The device according to the invention is activated. It will only be automatically deactivated again when the desired vehicle state, which is defined, for example, by a target speed, has been reached. If the situation requires it, the device according to the invention can also remain activated until the vehicle has come to a standstill. The third device described above is widely known as a navigation system (GPS, IPS [Intelligent Predictive System]).

In den beiden vorstehend aufgeführten Fällen wird die erfin dungsgemäße Vorrichtung im Bedarfsfall durch eine andere im Fahrzeug vorhandene Vorrichtung (Telematik-System) aktiviert.In the two cases listed above, the invention is invented device according to the invention if necessary by another in Vehicle device (telematics system) activated.

Vorteilhafterweise nimmt der Sollwert seinen Endwert (ca. 1 m/ss) ausgehend von einem Startwert in einer vorgegebenen Zeit (ca. 500 ms) in Form einer Rampe ein.The setpoint advantageously takes its final value (approx. 1 m / ss) based on a starting value in a given time (approx. 500 ms) in the form of a ramp.

Als besonders vorteilhaft hat es sich erwiesen, bei der Ermitt lung des Endwertes eine die Masse des Fahrzeuges beschreibende Größe und/oder eine den Zustand der Bremsanlage beschreibende Größe zu berücksichtigen. Je höher die Masse des Fahrzeuges ist, desto größer ist der an den Bremsaktuatoren einzuspeisende Bremsdruck. Die Fahrzeugmasse kann aus dem Motormoment und der Beschleunigung des Fahrzeuges in Längsrichtung ermittelt wer den. Der Zustand der Bremsanlage wird aus folgendem Grund be rücksichtigt: Sinkt der Reibwert der Bremsbeläge ab, so muß der einzuspeisende Bremsdruck erhöht werden. Ebenso wird beim Aus fall einer oder mehrerer Radbremsen verfahren.It has proven to be particularly advantageous in the investigation the final value is a description of the mass of the vehicle Size and / or a description of the condition of the brake system Size. The higher the mass of the vehicle is, the larger the one to be fed into the brake actuators Brake pressure. The vehicle mass can be calculated from the engine torque and the Acceleration of the vehicle in the longitudinal direction is determined by who the. The condition of the brake system is for the following reason takes into account: If the coefficient of friction of the brake pads drops, the Brake pressure to be fed in can be increased. Likewise, when going out If one or more wheel brakes are used.

Nachfolgend wird auf die zweite Ausführungsform eingegangen.The second embodiment is discussed below.

Die Vorrichtung gemäß der zweiten Ausführungsform enthält ein Fahrpedal, dem ein Sensormittel zugeordnet ist. Mit dem Sensor mittel wird eine Auslenkungsgröße, die die Auslenkung des Fahr pedals beschreibt, ermittelt. Die Vorrichtung enthält ferner ein Auswertemittel, mit dem ermittelt wird, ob die Auslenkungs größe in einem ersten Wertebereich oder in einem zweiten Werte bereich für die Auslenkungsgröße liegt. Für den Fall, daß die Auslenkungsgröße in dem ersten Wertebereich liegt, erzeugt das Auswertemittel erste Signale, in deren Abhängigkeit den Rädern des Fahrzeuges zugeordnete Bremsaktuatoren zur Einstellung ei ner Verzögerung des Fahrzeuges angesteuert werden. Für den Fall, daß die Auslenkungsgröße in dem zweiten Bremsbereich liegt, erzeugt das Auswertemittel zweite Signale, in deren Ab hängigkeit Motoreingriffe zur Einstellung eines Vortriebes durchgeführt werden.The device according to the second embodiment includes an Accelerator pedal to which a sensor means is assigned. With the sensor medium becomes a displacement quantity, which is the deflection of the driving pedals describes, determined. The device also includes an evaluation means with which it is determined whether the deflection size in a first value range or in a second value range for the deflection size. In the event that Deflection size in the first range of values produces that Evaluation means first signals, depending on the wheels of the vehicle assigned brake actuators for setting egg ner deceleration of the vehicle can be controlled. For the Case that the amount of displacement in the second braking area lies, the evaluation means generates second signals, in their Ab Dependency engine interventions to set a jacking be performed.

Der erfindungsgemäßen Vorrichtung gemäß der zweiten Ausfüh rungsform liegt eine modifizierte Fahrpedalanordnung zugrunde. Die Modifikation wird mit Hilfe der Auswertemittel realisiert, durch die die Kennlinie des Fahrpedals modifiziert wird. Die Kennlinie ist dabei so modifiziert, daß im unteren Bereich ein Bremsmoment eingespeist wird. D. h. es handelt sich um eine elektronische Modifikation. Dies hat den Vorteil, daß keine me chanischen Änderungen am Fahrpedal erforderlich sind.The device according to the invention in accordance with the second embodiment form is based on a modified accelerator pedal arrangement. The modification is implemented with the aid of the evaluation means, by which the characteristic curve of the accelerator pedal is modified. The Characteristic curve is modified so that in the lower area Braking torque is fed. I.e. it is about a electronic modification. This has the advantage that no me mechanical changes to the accelerator pedal are required.

Bei der erfindungsgemäßen Vorrichtung gemäß der zweiten Ausfüh rungsform stellen das Fahrpedal, das mit ihm verbundene Sensormittel sowie die Auswertemittel die Mittel dar, mit denen fest gestellt wird, ob eine von der Betätigung des Bremspedals unab hängige Bremsung durchgeführt werden soll. Liegt die Auslen kungsgröße in dem ersten Wertebereich, so liegt der Fall vor, daß eine von der Betätigung des Bremspedals unabhängige Brem sung durchgeführt werden soll. Folglich werden die Bremsaktua toren gemäß einer Regelung der Verzögerung des Fahrzeuges ange steuert.In the device according to the invention in accordance with the second embodiment form the accelerator pedal and the sensor means connected to it and the evaluation means represent the means by which fixed is set whether one of the actuation of the brake pedal pending braking should be performed. Is the deflection size in the first range of values, the case is that a brake independent of the actuation of the brake pedal solution to be carried out. Consequently, the brake actuators gates according to a regulation of the deceleration of the vehicle controls.

Der erste Wertebereich beginnt bei einem ersten Wert der Aus lenkungsgröße, der einem nicht betätigten Fahrpedal entspricht und bei dem eine maximale Verzögerung des Fahrzeuges vorliegen soll. Dieser Wertebereich endet bei einem zweiten Wert der Aus lenkungsgröße, der zwischen dem ersten Wert und einem Wert der Auslenkungsgröße liegt, der einem maximal durchgedrückten Fahr pedal entspricht (100% des Weges der Kennlinie). Bei dem zwei ten Wert sollen weder die Bremsaktuatoren zur Einstellung einer Verzögerung angesteuert noch Motoreingriffe zur Einstellung ei nes Vortriebes durchgeführt werden. In dem ersten Wertebereich ergibt sich die einzustellende Fahrzeugverzögerung anhand einer zwischen dem ersten und dem zweiten Wert der Auslenkungsgröße linear oder progressiv verlaufenden Funktion.The first range of values begins with a first value of the off steering quantity that corresponds to an accelerator pedal that is not actuated and where there is a maximum deceleration of the vehicle should. This range of values ends with a second value of the off steering variable between the first value and a value of the Deflection size is that of a maximally depressed driving pedal corresponds (100% of the path of the characteristic curve). With the two The brake actuators for setting a Delay still controlled engine interventions to set egg be carried out. In the first range of values the vehicle deceleration to be set results from a between the first and the second value of the displacement quantity linear or progressive function.

Der Anfangsbereich der Kennlinie des Fahrpedals wird somit für eine vom Fahrer dosierbare Verzögerung verwendet. Hierzu wird, wie den vorstehenden Ausführungen zu entnehmen ist, der Null punkt zu dem zweiten Wert (z. B. 20% des Weges der Kennlinie) verschoben. Folglich findet das Gasgeben zwischen dem zweiten Wert und dem Wert, der einem maximal durchgedrückten Fahrpedal entspricht, statt. Unterhalb des zweiten Wertes nimmt die ein gespeiste Bremsverzögerung zu. In der Endstellung (losgelasse nes Fahrpedal) wird das im Vorfeld applizierte Bremsmoment voll wirksam. Die Endverzögerung beträgt bei einem linearen Anstieg beispielsweise 1 m/ss und bei einem progressiven Anstieg bei spielsweise 4 m/ss. Bei einer entsprechenden Erhöhung des Ver zögerungsendwertes auf die maximale Verzögerung (z. B. 12 m/ss) könnte das Bremspedal entfallen. The starting area of the characteristic of the accelerator pedal is thus for a delay that can be metered by the driver is used. For this, as can be seen from the above, zero point to the second value (e.g. 20% of the path of the characteristic) postponed. Consequently, the accelerator takes place between the second Value and the value of a maximum depressed accelerator pedal corresponds instead. It takes on below the second value fed braking deceleration too. In the end position (let go accelerator pedal), the braking torque applied beforehand becomes full effective. The final delay is for a linear increase for example 1 m / ss and with a progressive increase at for example 4 m / ss. With a corresponding increase in ver delay value to the maximum deceleration (e.g. 12 m / ss) the brake pedal could be omitted.

Als vorteilhaft hat sich erwiesen, wenn der erste Wertebereich einem einzigen Wert entspricht, der dem Wert der Auslenkungs größe entspricht, die bei einem nicht betätigten Bremspedal vorliegt. Hierbei soll die maximale Verzögerung des Fahrzeuges vorliegen. D. h. die Verzögerung wirkt erst am Anschlag des Fahrpedals, d. h. der Nullpunkt der Kennlinie des Fahrpedals ist nicht verschoben, er liegt bei 0 mm. Dies hat den Vorteil, daß das Fahrpedal die gewohnte Charakteristik aufweist. Da diese Funktion jedoch permanent wirksam ist, ist ein Ausschalten durch ein Schaltermittel vorzusehen. D. h. es sind Mittel vor handen, mit denen ein Modus aktivierbar ist, in welchem die von der Betätigung des Bremspedals unabhängige Bremsung durchge führt werden soll. An dieser Stelle sei auf die Ausführungen zur ersten Ausführungsform verwiesen.It has proven to be advantageous if the first range of values a single value that corresponds to the value of the deflection size corresponds to that when the brake pedal is not operated is present. Here, the maximum deceleration of the vehicle available. I.e. the delay only takes effect when the Accelerator pedal, d. H. is the zero point of the characteristic curve of the accelerator pedal not shifted, it is 0 mm. This has the advantage that the accelerator pedal has the usual characteristics. This one However, if the function is permanently effective, it is switched off to be provided by a switch means. I.e. there are means before with which a mode can be activated in which that of independent braking through the actuation of the brake pedal should be led. At this point I would like to refer to the explanations referred to the first embodiment.

Vorteilhafterweise ist der Wert der maximalen Verzögerung oder der Verlauf der Funktion, d. h. die Progression der Kennlinie im ersten Wertebereich, durch den Fahrer vorgebbar oder diese wer den automatisch an das Fahrverhalten des Fahrers angepaßt. Bei spielsweise kann der Fahrer die maximale Verzögerung oder den Verlauf der Funktion durch Betätigung eines Schalter, oder durch die Auswahl aus einem Menü oder mittels Spracheingabe vorgeben. Die automatische Anpassung kann beispielsweise in Form einer Fahrertyperkennung erfolgen, d. h. einem schnelleren und aggressiveren Fahrer wird eine progressive Verzögerungs kennlinie mit hohem Endwert zugeordnet. Die automatische Ände rung bzw. Anpassung kann in Abhängigkeit von der Rücknahmege schwindigkeit des Fahrpedals erfolgen, wobei eine hohe Rücknah megeschwindigkeit zu einer höheren Progression und/oder zu ei nem höheren Endwert führt.The value of the maximum delay is advantageously or the course of the function, d. H. the progression of the characteristic in first range of values, which can be specified by the driver or who automatically adapted to the driver's driving behavior. at for example, the driver can set the maximum delay or the Course of the function by pressing a switch, or by selecting from a menu or by voice input pretend. The automatic adjustment can, for example, in Form of a driver type recognition, d. H. a faster one and more aggressive drivers will have a progressive deceleration Characteristic assigned with a high final value. The automatic change The adjustment or adjustment can depend on the redemption target Speed of the accelerator pedal take place, with a high return mega-speed to a higher progression and / or to egg leads to a higher end value.

Für gewöhnlich ist mindestens ein Wert für die maximale Verzö gerung vorhanden. Vorzugsweise kann ein zweiter vorhanden sein. Der zweite ist zunächst mit dem ersten identisch, kann jedoch vom Fahrer innerhalb vorgegebener sinnvoller Grenzen geändert werden (0 bis 4 m/ss). Usually there is at least one value for the maximum delay available. A second can preferably be present. The second is initially identical to the first, but can changed by the driver within predetermined reasonable limits (0 to 4 m / ss).

Die erfindungsgemäße Vorrichtung kann auch bei Fahrzeugen ein gesetzt werden, die mit einem Automatikgetriebe ausgestattet sind. Die Durchführung der erfindungsgemäßen Bremsung ist dabei unabhängig von der eingelegten Fahrstufe, d. h. sie kann auch in der Fahrstellung "Neutral" ausgeführt werden.The device according to the invention can also be used in vehicles be set, which are equipped with an automatic transmission are. The implementation of the braking according to the invention is here regardless of the selected gear, d. H. she can also in in the "neutral" driving position.

Vorteilhafterweise kommt die erfindungsgemäße Vorrichtung bei Fahrzeugen zum Einsatz, die mit einer elektrohydraulischen Bremsanlage ausgestattet sind. Dies soll allerdings keine Ein schränkung darstellen. Die erfindungsgemäße Vorrichtung kann auch im Zusammenhang mit einer elektropneumatischen oder einer elektromechanischen Bremsanlage eingesetzt werden. Es ist auch denkbar, die erfindungsgemäße Vorrichtung bei pneumatischen oder hydraulischen Bremsanlagen einzusetzen.The device according to the invention advantageously comes into play Vehicles used with an electro-hydraulic Brake system are equipped. However, this should not be an represent limitation. The device according to the invention can also in connection with an electropneumatic or a electromechanical brake system can be used. It is also conceivable, the device according to the invention in pneumatic or hydraulic brake systems.

Bei der erfindungsgemäßen Vorrichtung wird entsprechend einer normalen fußbetätigten Bremsung der Bremsdruck in alle Radbrem sen des Fahrzeuges eingespeist.In the device according to the invention, a normal foot-operated braking the brake pressure in all wheel brakes of the vehicle.

An dieser Stelle sei festgehalten, daß die zweite Ausführungs form entweder separat oder in Kombination mit der ersten Aus führungsform in einem Fahrzeug eingesetzt werden kann.At this point it should be noted that the second execution form either separately or in combination with the first off leadership form can be used in a vehicle.

Durch jede der beiden Ausführungsformen wird der Fahrer beim Fahren im Stau entlastet, da er lediglich das Fahrpedal betäti gen muß. Bremsungen werden automatisch mit Hilfe der erfin dungsgemäßen Vorrichtung durchgeführt. Vor diesem Hintergrund kann die erfindungsgemäße Vorrichtung auch als Stauassistent bezeichnet werden.Through each of the two embodiments, the driver is at Driving in a traffic jam relieves pressure since it only operates the accelerator pedal must. Brakes are automatically invented with the help of device carried out according to the invention. With this in mind can the device according to the invention also as a traffic jam assistant be designated.

Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen können der Beschreibung und der Zeichnung entnommen werden. An dieser Stelle sei noch erwähnt, daß die Vorrichtung gemäß Anspruch 10 und die zugehö rigen vorteilhaften Ausgestaltungen, die sich aus den Ansprü chen ergeben, die auf Anspruch 10 rückbezogen sind, als eine Ausgestaltung eines Fahrpedals aufgefaßt werden kann, die eigenständig, d. h. ohne Einbeziehung der Merkmale des Anspruch 1 in einem Fahrzeug einsetzbar ist. Es sollen auch die vorteil haften Ausgestaltungen einbezogen sein, die sich aus einer be liebigen Kombination der Unteransprüche ergeben. Dabei soll auch eine beliebige Kombination der Unteransprüche der beiden Ausführungsformen denkbar sein.Further advantageous refinements can be found in the description and be taken from the drawing. At this point there is still mentions that the device according to claim 10 and the zugehö rigen advantageous embodiments, which are derived from the claims chen, which refer back to claim 10, as one Design of an accelerator pedal can be understood, the independent, d. H. without including the features of claim 1 can be used in a vehicle. It should also be the advantage liable configurations are included, which result from a be arbitrary combination of subclaims. In doing so any combination of the subclaims of the two Embodiments may be conceivable.

Die beiden Ausführungsformen werden nachstehend anhand der Zeichnung näher beschrieben. Es zeigen:The two embodiments are described below with reference to FIG Drawing described in more detail. Show it:

Fig. 1 eine schematische Darstellung eines Fahrzeuges mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung in einer ersten Ausführungsform, Fig. 1 is a schematic illustration of a vehicle with the inventive device in a first embodiment;

Fig. 2 ein Ablaufschema welches in der erfindungsgemäßen Vor richtung zur Durchführung einer von der Betätigung des Bremspe dals unabhängigen Bremsung abläuft, Fig. 2 is a flow diagram which in the inventive device for carrying out a pre dals independent of the actuation of the braking Bremspe expires,

Fig. 3 ein Diagramm, welches die Ansteuerung der den Rädern des Fahrzeuges zugeordneten Bremsaktuatoren in Abhängigkeit der Fahrzeuggeschwindigkeit zeigt, Fig. 3 is a diagram showing the control of the associated wheels of the vehicle brake actuators as a function of vehicle speed,

Fig. 4 ein Diagramm, aus dem zeitliche Verlauf des Sollwertes für die Fahrzeugverzögerung hervorgeht, Fig. 4 is a graph showing the time profile of the desired value for the deceleration of the vehicle is apparent,

Fig. 5 eine schematische Darstellung der erfindungsgemäßen in einer zweiten Ausführungsform, Fig. 5 is a schematic representation of the invention in a second embodiment,

Fig. 6 ein Diagramm aus dem die Kennlinie des Fahrpedals mit einem linearen Verlauf hervorgeht, Fig. 6 is a diagram which shows the characteristic of the accelerator pedal with a linear gradient,

Fig. 7 ein Diagramm aus dem die Kennlinie des Fahrpedals mit einem linearen und einem progressiven Verlauf hervorgeht. Fig. 7 is a diagram showing the characteristic of the accelerator pedal with a linear and a progressive course.

Fig. 1 zeigt ein Kraftfahrzeug 1, in welchem die erfindungsge mäße Vorrichtung 2 implementiert ist. Mit 6, 7 und 8a sind in Fig. 1 erste Mittel bezeichnet, mit denen ein Betriebsmodus des Fahrzeuges aktivierbar ist, in welchem die von der Betätigung des Bremspedals unabhängige Bremsung durchgeführt werden soll. Je nach Realisierung ist entweder der Block 7 in Allein stellung oder sind die beiden Komponenten 6 und 8a zusammen im Fahrzeug enthalten. Fig. 1 shows a motor vehicle 1 , in which the device 2 according to the invention is implemented. 6, 7 and 8 a first means 1 are in Fig. Designated with which an operation mode of the vehicle is activated, in which the independent from the actuation of the brake pedal braking is to be performed. Depending on the implementation, either the block 7 is in isolation or the two components 6 and 8 a are contained together in the vehicle.

Bei dem Block 7 handelt es sich um ein Schaltermittel. Der Mo dus ist dann aktiviert, wenn der Fahrer dieses Schaltermittel in eine vorbestimmte Stellung oder einen vorbestimmten Zustand bringt. Bei den beiden Komponenten stellt der Block 8a ein Sen sormittel dar, mit dem die Betätigung des Bremspedals erfaßt wird, hierbei kann es sich um einen Wegsensor oder um einen Sensor, der eine Drehwinkel erfaßt, handeln. Der Block 6 bildet zusammen mit dem Sensor 8a ein Erkennungsmittel. Mit diesem Er kennungsmittel wird die Betätigung des Bremspedals innerhalb eines vorgegebenen Zeitraumes ausgewertet und verglichen, ob diese einer vorgegebenen Weise entspricht. Der Modus ist dann aktiviert, wenn die Betätigung des Bremspedals der vorgegebenen Weise entspricht.Block 7 is a switch means. The mode is activated when the driver brings this switch means into a predetermined position or state. In the two components, the block 8 a represents a sensor means with which the actuation of the brake pedal is detected, this can be a displacement sensor or a sensor that detects an angle of rotation. The block 6 forms a detection means together with the sensor 8 a. With this detection means, the actuation of the brake pedal is evaluated within a predetermined period of time and compared whether this corresponds to a predetermined manner. The mode is activated when the brake pedal is operated as specified.

Mit 8b ist in Fig. 1 ein Mittel dargestellt, mit dem eine Be tätigung des Fahrpedals ermittelt wird. Es handelt sich hierbei um einen dem Fahrpedal zugeordneten Sensor, mit dem beispiels weise der Pedalweg oder der Winkel, um den das Pedal ausgelenkt wird, erfaßt wird.With 8 b is shown in Fig. 1 means with which a Be actuation of the accelerator pedal is determined. This is a sensor assigned to the accelerator pedal, with which the pedal travel or the angle by which the pedal is deflected is detected, for example.

Die mit den ersten Mitteln bereitgestellte Information ob der Betriebsmodus aktiviert ist oder nicht, wird einem Block 3 zu geführt. Ebenso wird dem Block 3 die Information darüber, ob eine Betätigung des Fahrpedals vorliegt oder nicht, zugeführt. Neben diesen Informationen wird dem Block 3 ausgehend von einem Block 10, der vierte Mittel darstellt, ein Sollwert für eine die Fahrzeugverzögerung beschreibende Größe zugeführt. Darüber hinaus erhält der Block 3 ausgehend von einem Block 11, der fünfte Mittel darstellt, einen Istwert für die die Fahrzeugver zögerung beschreibende Größe. Bei dem Block 11 kann es sich entweder um einen Sensor zur Erfassung der Verzögerung des Fahrzeuges handeln. Es kann sich aber auch um eine Auswerteeinheit handeln, mit der ausgehend von den einzelnen Radgeschwin digkeiten die Fahrzeugverzögerung ermittelt wird. Im Block 3 wird die zwischen dem Istwert und dem Sollwert vorliegenden Ab weichung ermittelt. In Abhängigkeit dieser Abweichung erfolgt die Ansteuerung von den Rädern des Fahrzeuges zugeordneten Bremsaktuatoren 9 zur Durchführung einer von der Betätigung des Bremspedals unabhängigen Bremsung.The information provided by the first means as to whether the operating mode is activated or not is fed to a block 3 . The block 3 is also supplied with the information as to whether the accelerator pedal is actuated or not. In addition to this information, a setpoint for a variable describing the vehicle deceleration is supplied to block 3 from a block 10 , which represents fourth means. In addition, starting from a block 11 , which represents fifth means, the block 3 receives an actual value for the quantity describing the vehicle deceleration. Block 11 can either be a sensor for detecting the deceleration of the vehicle. However, it can also be an evaluation unit with which the vehicle deceleration is determined on the basis of the individual wheel speeds. In block 3 , the deviation between the actual value and the target value is determined. Depending on this deviation, the brake actuators 9 assigned to the wheels of the vehicle are activated in order to carry out braking that is independent of the actuation of the brake pedal.

Ist der Betriebsmodus aktiviert und liegt keine Betätigung des Fahrpedals vor, dann gibt der Block 3 ein Signal an einen Block 4 aus. Bei dem Block 4 handelt es sich um eine Regel- oder Steuereinheit, die in einer elektrohydraulischen Bremsanlage zur Ermittlung der Ansteuersignale für die Hydraulikeinheit 5 und die den einzelnen Rädern zugeordneten Bremsaktuatoren 9 enthalten ist. Die Blöcke 3, 4 und 5 sollen in der vorliegenden Ausführungsform dritte Mittel darstellen.If the operating mode is activated and there is no actuation of the accelerator pedal, block 3 outputs a signal to block 4 . Block 4 is a regulating or control unit which is contained in an electro-hydraulic brake system for determining the control signals for the hydraulic unit 5 and the brake actuators 9 assigned to the individual wheels. Blocks 3 , 4 and 5 are intended to represent third means in the present embodiment.

Ferner weist Fig. 1 sechste Mittel auf, die mit 12 bezeichnet sind. Es handelt sich hierbei um Mittel, mit denen eine Ge schwindigkeitsgröße ermittelt wird. Diese Mittel können entwe der als Sensor zur Erfassung der Fahrzeuggeschwindigkeit ausge führt sein oder es handelt sich um eine Auswerteeinheit, mit der die Fahrzeuggeschwindigkeit in bekannter Weise aus den Rad geschwindigkeiten ermittelt wird. Die Fahrzeuggeschwindigkeit wird dem Block 3 zugeführt, in dem diese Größe dahingehend ver arbeitet, wird, daß die Bremsaktuatoren nur dann in Abhängig keit der im Block 3 für die Fahrzeugverzögerung ermittelte Ab weichung angesteuert werden, wenn der Wert der Geschwindig keitsgröße, die die Fahrzeuggeschwindigkeit repräsentiert, kleiner als ein zugehöriger Schwellenwert ist. Furthermore, Fig 1 comprises sixth means, which are indicated at 12. These are means with which a speed variable is determined. These means can either be implemented as a sensor for detecting the vehicle speed or it is an evaluation unit with which the vehicle speed is determined in a known manner from the wheel speeds. The vehicle speed is supplied to block 3 , in which this variable operates in such a way that the brake actuators are only activated as a function of the deviation determined in block 3 for the vehicle deceleration, if the value of the speed variable representing the vehicle speed , is less than an associated threshold.

Außerdem sind in Fig. 1 die beiden Blöcke 13 und 14 darge stellt. Block 13 stellt eine Abstandsregelung und Block 14 ein Navigationssystem dar. Sowohl die Abstandsregelung 13 als auch das Navigationssystem 14 bremsen im Bedarfsfall das Fahrzeug mit Hilfe der erfindungsgemäßen Vorrichtung ab. In addition, the two blocks 13 and 14 are shown in Fig. 1 Darge. Block 13 represents a distance control and block 14 a navigation system. Both the distance control 13 and the navigation system 14 brake the vehicle if necessary using the device according to the invention.

Fig. 1 weist noch einen Block 15 auf. Mit Hilfe dieses Blockes wird eine die Masse des Fahrzeuges beschreibende Größe sowie eine den Zustand der Bremsanlage beschreibende Größe ermittelt. Beide Größen werden dem Block 10 zugeführt und werden bei der Ermittlung Sollwertes für die Fahrzeugverzögerung berücksich tigt. Fig. 1 comprises a block 15 yet. With the help of this block, a quantity describing the mass of the vehicle and a quantity describing the condition of the brake system are determined. Both variables are supplied to block 10 and are taken into account in the determination of target values for the vehicle deceleration.

Im folgenden wird Fig. 2 beschrieben, in der der Ablauf des in er erfindungsgemäßen Vorrichtung ablaufenden Verfahrens darge stellt ist. Das Verfahren beginnt mit einem Schritt 201, an den sich ein Schritt 202 anschließt. Im Schritt 202 wird überprüft, ob durch die ersten Mittel der Betriebsmodus des Fahrzeuges ak tiviert ist. Ist nicht der Fall, so wird erneut der Schritt 202 ausgeführt. Ist dagegen der Betriebsmodus aktiviert, so wird als nächstes ein Schritt 203 ausgeführt. Im Schritt 203 wird überprüft, ob eine Betätigung des Fahrpedals vorliegt. Wird festgestellt, daß eine Betätigung des Fahrpedals vorliegt, was gleichbedeutend damit ist, daß der Fahrer in dieser Fahrsitua tion Vortrieb wünscht und somit die Durchführung einer von der Betätigung des Bremspedals unabhängigen Bremsung des Fahrzeuges nicht erforderlich ist, so wird erneut der Schritt 203 ausge führt. Wird dagegen festgestellt, daß keine Betätigung des Fahrpedals vorliegt, was gleichbedeutend damit ist, daß der Fahrer in dieser Fahrsituation eine Verzögerung des Fahrzeuges zumindest aufgrund des vom Motor erzeugten Schleppmomentes wünscht, so wird anschließend an den Schritt 203 ein Schritt 204 ausgeführt. Im Schritt 204 werden die den Rädern des Fahr zeuges zugeordneten Bremsaktuatoren 9 angesteuert, wodurch eine von der Betätigung des Bremspedals unabhängige Bremsung des Fahrzeuges realisiert wird. Die Ansteuerung der Bremsaktuatoren erfolgt dabei in Abhängigkeit einer zwischen dem Sollwert und dem Istwert für die Fahrzeugverzögerung vorliegenden Abwei chung. Bei der Ansteuerung der Bremsaktuatoren wird auch die Fahrzeuggeschwindigkeit berücksichtigt.In the following Fig. 2 is described, in which the sequence of the method running in the device according to the invention is Darge. The method begins with a step 201 , which is followed by a step 202 . In step 202 it is checked whether the operating mode of the vehicle is activated by the first means. If this is not the case, step 202 is carried out again. If, on the other hand, the operating mode is activated, a step 203 is carried out next. In step 203 it is checked whether the accelerator pedal is actuated. If it is determined that the accelerator pedal is actuated, which is synonymous with the fact that the driver wants propulsion in this driving situation and thus it is not necessary to carry out braking of the vehicle that is independent of the actuation of the brake pedal, then step 203 is carried out again , If, on the other hand, it is determined that there is no actuation of the accelerator pedal, which is equivalent to the fact that in this driving situation the driver wishes the vehicle to be decelerated at least on the basis of the drag torque generated by the engine, a step 204 is then carried out after step 203 . In step 204 , the brake actuators 9 assigned to the wheels of the vehicle are actuated, as a result of which the vehicle is braked independently of the actuation of the brake pedal. The brake actuators are activated as a function of a deviation between the target value and the actual value for the vehicle deceleration. The vehicle speed is also taken into account when controlling the brake actuators.

Anschließend an den Schritt 204 wird ein Schritt 205 ausge führt. Im Schritt 205 werden zwei Einzelbedingungen überprüft. Following step 204 , step 205 is carried out. In step 205 , two individual conditions are checked.

Zum einen wird überprüft, ob eine Betätigung des Fahrpedals vorliegt. Zum anderen wird überprüft, ob der Betriebsmodus des Fahrzeuges deaktiviert ist. Wird festgestellt, daß eine der beiden Einzelbedingungen erfüllt ist - es liegt eine Betätigung des Fahrpedals vor, d. h. der Fahrer wünscht Vortrieb, oder der Betriebsmodus des Fahrzeuges ist deaktiviert, d. h. die Durch führung einer von der Betätigung des Fahrpedals unabhängigen Bremsung ist nicht mehr erforderlich - so wird die Ansteuerung der Bremsaktuatoren beendet und anschließend an den Schritt 205 wird erneut der Schritt 202 ausgeführt. Wird dagegen im Schritt 205 festgestellt, daß beide Einzelbedingungen nicht erfüllt sind, so wird weiterhin die Durchführung einer von der Betäti gung des Bremspedals unabhängigen Bremsung gewünscht, folglich wird erneut der Schritt 204 ausgeführt.On the one hand, it is checked whether the accelerator pedal is actuated. On the other hand, it is checked whether the operating mode of the vehicle is deactivated. If it is determined that one of the two individual conditions is fulfilled - the accelerator pedal is actuated, ie the driver requests propulsion, or the operating mode of the vehicle is deactivated, ie it is no longer necessary to carry out braking that is independent of the actuation of the accelerator pedal - the activation of the brake actuators is ended and step 202 is carried out again after step 205 . If, on the other hand, it is determined in step 205 that both individual conditions are not fulfilled, then it is still desired to carry out braking that is independent of the actuation of the brake pedal, and consequently step 204 is carried out again.

Fig. 3 ist die Ansteuerung der den Rädern des Fahrzeuges zuge ordneten Bremsaktuatoren in Abhängigkeit der Fahrzeuggeschwin digkeit zu entnehmen. Liegt die Fahrzeuggeschwindigkeit unter halb des eingezeichneten Schwellenwertes vfs, so werden die Bremsaktuatoren zur Durchführung der von der Betätigung des Bremspedals unabhängigen Bremsung angesteuert. Gleichzeitig wirkt das vom Motor erzeugte Schleppmoment. Oberhalb dieses Schwellenwertes findet dagegen keine Ansteuerung der Bremsak tuatoren statt, es wirkt allein das vom Motor erzeugte Schlepp moment. Fig. 3 shows the control of the wheels of the vehicle assigned brake actuators depending on the speed of the vehicle. If the vehicle speed is below half the threshold value vfs shown, the brake actuators are activated to carry out the braking which is independent of the actuation of the brake pedal. At the same time, the drag torque generated by the engine acts. Above this threshold, on the other hand, there is no activation of the brake actuators, only the drag torque generated by the engine acts.

Fig. 4 zeigt den zeitlichen Verlauf des Sollwertes für die die Fahrzeugverzögerung beschreibende Größe. Zum Zeitpunkt t0 be ginnt die Bereitstellung des Sollwertes. Innerhalb der durch die beiden Zeitpunkte t0 und t1 definierten Zeitdauer, die bei spielsweise 500 ms beträgt, nimmt der Sollwert ausgehend von seinem Anfangswert seinen Endwert ein. In Fig. 4 ist der An fangswert als 0 m/ss dargestellt. Dies soll keine Einschränkung bedeuten, es ist auch ein davon verschiedener Anfangswert denk bar. Fig. 4 shows the time curve of the target value for the variable describing the vehicle deceleration. The provision of the setpoint begins at time t0. Within the time period defined by the two times t0 and t1, which is 500 ms for example, the setpoint takes its end value from its initial value. In Fig. 4, the initial value is shown as 0 m / ss. This is not meant to be a limitation; a different initial value is also conceivable.

Im folgenden wird auf die zweite Ausführungsform eingegangen. The second embodiment is discussed below.

In Fig. 5 ist die der zweiten Ausführungsform zugrundeliegende erfindungsgemäße Vorrichtung dargestellt. Komponente 501 stellt ein Fahrpedal dar, dem ein Sensormittel 502 zugeordnet ist, mit dem eine Auslenkungsgröße, die die Auslenkung des Fahrpedals beschreibt, ermittelt wird. Die ermittelte Auslenkungsgröße wird einem Block 503, der ein Auswertemittel darstellt, zuge führt. Mit dem Auswertemittel 503 wird ermittelt, ob die Aus lenkungsgröße in einem ersten Wertebereich oder in einem zwei ten Wertebereich liegt. Für den Fall, daß die Auslenkungsgröße in einem dem ersten Wertebereich liegt, erzeugt das Auswer temittel 503 erste Signale, die einem Block 504, der die im Fahrzeug enthaltene Bremsanlage darstellt, zugeführt werden. In Abhängigkeit dieser ersten Signale werden die den Rädern des Fahrzeuges zugeordneten Bremsaktuatoren zur Einstellung einer Verzögerung des Fahrzeuges angesteuert. Für den Fall, daß die Auslenkungsgröße in dem zweiten Bremsbereich liegt, erzeugt das Auswertemittel 503 zweite Signale, die einem Block 505, der ei ne Motorsteuerung darstellt, zugeführt werden. In Abhängigkeit dieser zweiten Signale werden Motoreingriffe zur Einstellung eines Vortriebes durchgeführt.In Fig. 5 the underlying inventive device of the second embodiment is illustrated. Component 501 represents an accelerator pedal, to which a sensor means 502 is assigned, with which a deflection quantity that describes the deflection of the accelerator pedal is determined. The determined deflection quantity is fed to a block 503 , which represents an evaluation means. The evaluation means 503 is used to determine whether the deflection variable lies in a first value range or in a second value range. In the event that the deflection is in the first value range, the evaluation means 503 generates first signals which are fed to a block 504 , which represents the brake system contained in the vehicle. Depending on these first signals, the brake actuators assigned to the wheels of the vehicle are activated to set a deceleration of the vehicle. In the event that the deflection is in the second braking range, the evaluation means 503 generates second signals, which are fed to a block 505 , which represents a motor control. Depending on these second signals, engine interventions for setting a propulsion are carried out.

Wie man den vorstehenden Ausführungen entnimmt, hat das Fahrpe dal zwei Funktionen. Zum einen die gewohnte Funktion der Ein stellung eines Vortriebes und zum anderen die Funktion der Ein stellung einer Verzögerung des Fahrzeuges, wobei hierzu die den Rädern des Fahrzeuges zugeordneten Bremsaktuatoren angesteuert werden.As can be seen from the above, the Fahrpe dal two functions. Firstly, the usual function of the one position of a jacking and on the other hand the function of the on position a deceleration of the vehicle, for this purpose the Controlled brake actuators associated with the vehicle's wheels become.

Fig. 6 zeigt eine Kennlinie für das Fahrpedal mit linearem Verlauf. Diese Kennlinie ist in zwei Wertebereiche unterteilt. Der erste Wertebereich beginnt bei einem ersten Wert der Aus lenkungsgröße, im vorliegenden Fall mit 0% gekennzeichnet, der einem nicht betätigten Fahrpedal entspricht und bei dem eine maximale Verzögerung des Fahrzeuges vorliegen soll. Er endet bei einem zweiten Wert der Auslenkungsgröße, im vorliegenden Fall mit 20% gekennzeichnet, der zwischen dem ersten Wert und einem Wert der Auslenkungsgröße liegt, der einem maximal durch gedrückten Fahrpedal entspricht. Letztgenannte Punkt ist im vorliegenden Fall mit 100% gekennzeichnet. Bei dem zweiten Wert sollen weder die Bremsaktuatoren zur Einstellung einer Verzögerung angesteuert noch Motoreingriffe zur Einstellung ei nes Vortriebes durchgeführt werden, es handelt sich um einen neutralen Punkt, bei dem sich das Fahrzeug gleichförmig bewegen soll. Fig. 6 shows a characteristic curve for the accelerator pedal with a linear gradient. This characteristic curve is divided into two value ranges. The first range of values begins with a first value of the deflection variable, in the present case marked with 0%, which corresponds to an accelerator pedal which is not actuated and at which there should be a maximum deceleration of the vehicle. It ends at a second value of the deflection quantity, in the present case marked with 20%, which lies between the first value and a value of the deflection quantity which corresponds to a maximum by depressing the accelerator pedal. The latter point is marked with 100% in the present case. The second value should neither control the brake actuators to set a deceleration nor perform engine interventions to set a propulsion; it is a neutral point at which the vehicle should move uniformly.

Fig. 7 zeigt eine Kennlinie für das Fahrpedal die im ersten Wertebereich zum einen einen linearen und zum anderen einen progressiven Verlauf aufweist. Beispielsweise kann mit Hilfe einer Fahrertyperkennung der Fahrstil des Fahrers ermittelt werden. Wird auf einen sportlichen Fahrer erkannt, was sich beispielsweise an einer höheren Rücknahmegeschwindigkeit des Fahrpedals zeigt, so wird anstelle des linearen Verlaufs der progressive Verlauf verwendet. Fig. 7 shows a characteristic curve for the accelerator pedal to the other comprises on the one hand a linear first range of values and a progressive course. For example, the driver's driving style can be determined with the help of a driver type recognition. If a sporty driver is recognized, which is shown, for example, by a higher return speed of the accelerator pedal, the progressive course is used instead of the linear course.

Die in den Fig. 6 und 7 dargestellten Kennlinien können auch dahingehend abgeändert werden, daß der erste Wertebereich einem einzigen Wert entspricht.The characteristic curves shown in FIGS. 6 and 7 can also be modified such that the first value range corresponds to a single value.

An dieser Stelle sei bemerkt, daß einzelne Merkmale von Figuren der einen Ausführungsform mit Merkmalen von Figuren der anderen Ausführungsform kombiniert werden können.At this point it should be noted that individual characteristics of figures one embodiment with features of figures of the other Embodiment can be combined.

Abschließend sei erwähnt, daß die in der Beschreibung oder die in der Zeichnung gewählte Darstellung keine einschränkende Wir kung auf die erfindungswesentliche Idee haben soll.Finally, it should be mentioned that the in the description or the representation chosen in the drawing is not a restrictive we kung should have on the idea essential to the invention.

Claims

1. Apparatus for performing a braking operation of a vehicle that is independent of the actuation of the brake pedal, this braking being carried out by actuation of brake actuators associated with the wheels of the vehicle, where the device contains means with which it is determined whether one of the actuation of the Brake pedal independent braking is to be performed, characterized in that, in the event that braking independent of the actuation of the brake pedal is to be carried out, the brake actuators are controlled according to a regulation of the deceleration of the vehicle.

2. Device for performing an independent of the actuation of the brake pedal braking a vehicle, in particular special according to claim 1, characterized in that the device
contains first means with which an operating mode of the vehicle can be activated, in which the braking independent of the actuation of the brake pedal is to be carried out,
contains second means with which an actuation of the accelerator pedal is determined,
contains third means with which, in the event that there is no actuation of the accelerator pedal when the operating mode is activated, the braking of the vehicle which is independent of the actuation of the brake pedal is carried out by actuation of brake actuators assigned to the wheels of the vehicle,
contains fourth means with which a target value for a quantity describing the vehicle deceleration is determined, and fifth means with which an actual value for the quantity describing the vehicle deceleration is determined, where the actuation of the brake actuators as a function of a between the target value and the Deviation occurs.

3. Device according to claim 2, characterized in
that the first means is a switch means, the mode being activated when the driver of the vehicle brings this switch means into a predetermined position or a predetermined state, or
that the first means is a detection means with which the actuation of the brake pedal is evaluated within a predetermined period of time, and is compared whether this corresponds to a predetermined manner.

4. The device according to claim 2, characterized, that the activated mode is deactivated when a bet Acceleration of the accelerator pedal is recognized.

5. The device according to claim 2, characterized, that sixth means are available with which a speed is determined that the vehicle speed speed describes, with the brake actuators only in Ab dependence of the deviation can be driven when the value the speed variable is less than the associated smolder lenwert is.

6. The device according to claim 2, characterized, that in the event that the driver of the vehicle during egg ner regardless of the operation of the brake pedal performed braking by operating the brake pedal Specifies brake pressure that is greater than that at that time point on the brake actuators set by the driver predetermined brake pressure by controlling the brake actuator ren is set.

7. The device according to claim 2, characterized in that
that the vehicle is equipped with a second device with which the distance between the vehicle and a vehicle in front is adjustable, this two te device brakes the vehicle if necessary with the aid of the device for carrying out braking which is independent of the actuation of the brake pedal, and or
that the vehicle is equipped with a third device by which information is provided in order to use the information to get the vehicle from a starting point to a destination, with at least part of this information being compared with the current driving state of the vehicle and, if necessary, this third device brakes the vehicle with the aid of the device for carrying out braking that is independent of the actuation of the brake pedal.

8. The device according to claim 2, characterized, that the setpoint has its final value starting from a start value in a given time in the form of a ramp takes.

9. The device according to claim 8, characterized, that when determining the final value the mass of the Vehicle descriptive size and / or a condition the size describing the brake system is taken into account.

10. A device for performing an operation of the brake pedal independent braking of a vehicle, in particular special according to claim 1, characterized in that the device
contains an accelerator pedal, to which a sensor means is assigned, with which a deflection quantity that describes the deflection of the accelerator pedal is determined,
contains an evaluation means with which it is determined whether the deflection variable lies in a first value range or in a second value range for the deflection variable,
wherein the evaluation means in the event that the deflection size is in the first range of values, it generates first signals, in the dependence on which the wheels of the vehicle are assigned to controlled brake actuators for setting a deceleration of the vehicle, and in the event that the deflection size is in the second braking area, second signals are generated, depending on which engine interventions are carried out to set a propulsion.

11. The device according to claim 10, characterized in that
that the first range of values begins at a first value of the steering variable, which corresponds to a non-actuated accelerator pedal and in which there should be a maximum deceleration of the vehicle, and ends at a second value of the steering variable, which is between the first value and a value of Deflection size is equivalent to a maximally depressed accelerator pedal, with the second value neither controlling the brake actuators to set a deceleration nor performing engine interventions to set a drive.
wherein the vehicle deceleration to be set results in the first value range on the basis of a function that runs linearly or progressively between the first and the second value of the deflection variable.

12. The device according to claim 10, characterized, that the first range of values corresponds to a single value, which corresponds to the value of the deflection magnitude, which at a brake pedal not operated, whereby the ma ximal deceleration of the vehicle should be present.

13. The apparatus of claim 11 or 12, characterized, that the value of the maximum delay or the course of the Function can be specified by the driver or automatically the driving behavior of the driver is adjusted.

14. The apparatus according to claim 10, characterized, that means are available with which a mode can be activated is in which the actuation of the brake pedal un dependent braking is to be carried out.