DE10034811A1

DE10034811A1 - Transport device for plant troughs

Info

Publication number: DE10034811A1
Application number: DE10034811A
Authority: DE
Inventors: Claus Caroe
Original assignee: QTRAY Ltd
Current assignee: QTRAY Ltd
Priority date: 2000-07-18
Filing date: 2000-07-18
Publication date: 2002-02-07
Also published as: WO2002006139A2; WO2002006139A3

Abstract

Bei einer selbstfahrenden, auf Pflanzentischen fahrbaren Transportvorrichtung für Pflanzen, mit an ihrer Oberseite angeordneten auf- und abbeweglichen Haltern zur Aufnahme von Pflanzrinnen, schlägt die Erfindung vor, daß die Transportvorrichtung ausdehnbare Abmessungen, insbesondere eine Längenverstellbarkeit, aufweist, wie durch teleskopierbare Bauteile oder durch an der Transportvorrichtung anbringbare Verlängerungsstücke.In the case of a self-propelled transport device for plants, which can be moved on plant tables, with up and down movable holders for receiving planting troughs arranged on its top, the invention proposes that the transport device have expandable dimensions, in particular a length adjustment, such as by telescopic components or by Extension pieces attachable to the transport device.

Description

Aus der Praxis sind Transportvorrichtungen für Pflanzrinnen be kannt, mit deren Hilfe Pflanzrinnen auf Pflanztischen bewegt werden können. Die Transportvorrichtungen weisen zu diesem Zweck an ihrer Oberseite Heber auf, die angehoben bzw. abge senkt werden können. Mit abgesenkten Hebern können die Transportvorrichtungen unter den Pflanzrinnen herfahren, die auf einem Pflanztisch angeordnet sind. Sobald der Heber ange hoben wird, können die Transportvorrichtungen die angehobe nen Pflanzrinnen erfassen und bei Weiterfahrt der Transportvor richtung mitnehmen. Auf diese Weise können die Pflanzrinnen mit veränderten Abständen, angepaßt an das Pflanzenwachs tum, neu gruppiert werden oder sie können vom Pflanztisch zu einer Verkaufs- oder Verpackungs- oder Umsetzstation verfah ren werden, wo die Pflanzen aus den Pflanzrinnen entnommen werden können.In practice, transport devices for plant gutters are used knows, with the help of planting troughs moved on planting tables can be. The transport devices point to this Purpose on their top lifters that are raised or abge can be lowered. With the jacks lowered, you can Bring the transport devices under the planting gutters that are arranged on a plant table. As soon as the lifter comes on is lifted, the transport devices can be lifted Detect plant troughs and the transport plan when driving on take direction. In this way, the planting gutters with changed intervals, adapted to the plant wax tum, be regrouped or they can be moved from the planting table a sales or packaging or transfer station where the plants are removed from the planting gutters can be.

Die Erfindung schlägt mehrere Verbesserungen an der Trans portvorrichtung vor:The invention proposes several improvements to the trans port device in front:

Sensoren an der Transportvorrichtung sind nach oben gerichtet und erkennen Pflanzrinnen. Auf diese Weise kann die Trans portvorrichtung automatisch verfahrbar sein, so daß sie automa tisch bis zur nächsten Pflanzrinne fährt und dann das Vorhan densein einer derartigen Pflanzrinne automatisch erkennt. Mit einer durch ein entsprechendes Programm in der Transportvor richtung hinterlegten Steuerung kann vorgesehen sein, daß von diesem Erkennungspunkt an die Transportvorrichtung in langsamer Fahrt mit abgesenkten Hebern unter die Pflanzrinne fährt, anschließend die Heber ausfährt und dann in Rückwärts fahrt die Pflanzrinne zu einer vorbestimmten Stelle verfährt.Sensors on the transport device are directed upwards and recognize plant gutters. In this way, the Trans port device can be moved automatically so that they automa table to the next planting trough and then the curtain automatically recognizes the presence of such a gutter. With one through a corresponding program in the transport direction deposited control can be provided that of this detection point to the transport device in slower Drive under the planting gutter with the jacks lowered drives, then extends the jack and then in reverse moves the planting trough to a predetermined point.

Weiterhin sind Sensoren vorgesehen, die nach unten gerichtet sind und die auf den Pflanztisch gerichtet sind, so daß bei spielsweise mittels am Pflanztisch angebrachter Markierungen eine automatische Orientierung der Transportvorrichtung mög lich ist und deren Position auf dem Pflanztisch stets einwandfrei berechnet werden kann, beispielsweise mit einem Wegstre ckenzähler, der die Laufradumdrehungen der Transportvorrich tung ermittelt. Die Reflexionsmarken am Pflanztisch können da zu dienen, diesen Wegstreckenzähler stets wieder auf einen vorgegebenen Sollwert abzugleichen, beispielsweise am Ende des Pflanztisches den Wegstreckenzähler stets wieder auf Null zu setzen.Furthermore, sensors are provided which are directed downwards are and which are directed to the plant table, so that at for example by means of markings on the planting table an automatic orientation of the transport device is possible Lich and their position on the plant table is always perfect can be calculated, for example with a Wegstre Back counter that shows the impeller revolutions of the transport device determined. The reflection marks on the plant table can be there to serve this odometer again and again adjust the specified target value, for example at the end of the planting table always return to zero to put.

Die Steuerung der Transportvorrichtung kann ggf. vorsehen, den Wegstreckenzähler nur beim ersten Mal bzw. jeweils nach einem Einschalten der Transportvorrichtung auf Null zu setzen, sobald die nach unten gerichteten Sensoren die entsprechen den Reflexionsmarken am Pflanztisch detektieren.The control of the transport device can optionally provide the odometer only the first time or each time zeroing the transport device when it is switched on, as soon as the downward facing sensors match detect the reflection marks on the plant table.

Bei den Sensoren kann es sich beispielsweise um optische Sensoren handeln, es können jedoch auch induktive Sensoren verwendet werden, die beispielsweise auf das Material des Pflanztisches bzw. der dort angebrachten Markierungen einer seits oder auf das Material der Pflanzrinnen andererseits reagie ren bzw. auf Transponder, die an den Pflanzrinnen und/oder an dem Pflanztisch angeordnet sein können. The sensors can be optical, for example Act sensors, but it can also be inductive sensors are used, for example, on the material of the Plant table or the markings made there on the one hand or on the material of the planting gutters on the other hand or on transponders attached to the planting gutters and / or the planting table can be arranged.

Vorteilhaft können die Sensoren an den Ecken der Transport vorrichtung angeordnet sein und nach oben gerichtet sein, um die Pflanzrinne zu ermitteln. Durch die möglichst weit entfernte Anordnung dieser beiden Sensoren kann beispielsweise eine Schrägstellung der Pflanzrinne erkannt werden, so daß zur Vermeidung von Störungen im weiteren Betriebsablauf die Pflanzrinne mit Hilfe der Transportvorrichtung zunächst gerade gerückt werden kann.The sensors at the corners of the transport can be advantageous be arranged and directed upwards to to determine the planting gutter. By the most distant Arrangement of these two sensors can be, for example Inclination of the planting gutter can be recognized, so that for Avoiding disruptions in the further course of operations Plant trough using the transport device initially straight can be moved.

Die nach unten gerichtete, auf den Pflanztisch gerichtete Sen sorik kann beispielsweise aus Kostengründen lediglich einen einzigen Sensor aufweisen, der beispielsweise in der Mitte der Transportvorrichtung angeordnet ist.The sen facing down on the planting table For cost reasons, for example, Sorik can only do one have only one sensor, for example in the middle of the Transport device is arranged.

Ein weiterer Vorschlag der Erfindung besteht darin, einen schräg nach unten gerichteten Sensor an der Transportvorrich tung vorzusehen, der auf ein Signal einer sogenannten Fähre reagiert. Bei mehreren nebeneinander angeordneten Pflanzti schen bewegt sich die Transportvorrichtung jeweils auf einem Pflanztisch hin und her. Sie bringt die Pflanzrinnen zum Ende des Pflanztisches und übergibt sie dort auf die erwähnte Fähre, die quer vor den Pflanztischen verfährt. Die Transportvorrich tung kann auf die Fähre auffahren, wenn vorteilhaft die Ober kante der Fähre höhengleich mit der Oberfläche des Pflanzti sches ausgerichtet ist, so daß anschließend die Transportvor richtung mittels der Fähre zu einem anderen Pflanztisch verfah ren werden kann und dort die Pflanzrinne absetzen kann. Mit Hilfe des an der Transportvorrichtung vorgesehenen Sensors, welcher die Anwesenheit der Fähre erkennt, wird ein automati scher Betriebsablauf unterstützt, beispielsweise mit Hilfe einer Steuerung, welche die Transportvorrichtung warten läßt, bis die Anwesenheit der Fähre registriert wird, so daß anschließend die Steuerung die Transportvorrichtung veranlassen kann, auf die Fähre zu fahren.Another proposal of the invention is one obliquely downward-facing sensor on the transport device device to provide a signal from a so-called ferry responding. With several plant ti arranged side by side the transport device moves on one Plant table back and forth. It brings the troughs to the end of the planting table and transfers it there to the mentioned ferry, that traverses in front of the planting tables. The transport device tung can hit the ferry if the Ober edge of the ferry level with the surface of the plant cal is aligned so that then the Transportvor direction by ferry to another planting table can and the planting gutter can settle there. With Using the sensor provided on the transport device, which detects the presence of the ferry becomes an automatic supported operational flow, for example with the help of a Control which makes the transport device wait until the Presence of the ferry is registered, so that subsequently the Control can cause the transport device to the To drive ferry.

Die auf der Transportvorrichtung vorgesehenen Heber können vorteilhaft in Fahrtrichtung der Transportvorrichtung gesehen aus einer rechten und einer linken Schiene bestehen, welche in Längsrichtung der Transportvorrichtung sich erstrecken. Durch wahlweise einseitiges Anheben nur eines der beiden He ber kann eine bewußte Schrägstellung der Pflanzrinne bewirkt werden, so daß überschüssiges Wasser abfließen kann, z. B. bei einem Defekt in der Bewässerungsanlage oder wenn die Pflanzrinnen durch ein defektes Fenster eines Glashauses bei Regenwetter in unerwünschter Weise geflutet wurden.The lifters provided on the transport device can seen advantageously in the direction of travel of the transport device consist of a right and a left rail, which extend in the longitudinal direction of the transport device. By lifting only one of the two Hees on one side A deliberate inclination of the plant trough can result are so that excess water can drain, e.g. B. in the event of a defect in the irrigation system or if the Plant gutters through a broken window of a glass house Rainy weather was flooded in an undesirable manner.

Ein weiterer Vorschlag der Erfindung sieht vor, daß an der Fäh re eine drahtlose Informationsübertragung zur Transportvorrich tung vorgesehen ist. Die Fähre ist im Gegensatz zur Transport vorrichtung für den Gärtner stets optimal zugänglich. Mit Hilfe der drahtlosen Informationsübertragung ist es dem Gärtner möglich, durch Bedienung an der Fähre die Transportvorrich tung zu programmieren und beispielsweise den Abstand vor zugeben, in welchem die Transportvorrichtung die einzelnen Pflanzrinnen umsetzen soll, also in welchem Abstand die auf genommenen Pflanzrinnen anschließend zueinander abgesetzt werden sollen.Another proposal of the invention provides that on the ferry re a wireless information transfer to the transport device tion is provided. The ferry is in contrast to transportation device always optimally accessible for the gardener. With help of wireless information transfer it is the gardener possible, by operating the ferry the transport device programming and, for example, the distance admit in which the transport device the individual To implement planting gutters, i.e. at what distance taken planting trays then set off from each other should be.

In der Transportvorrichtung kann vorteilhaft ein Neigungssensor vorgesehen sein, so daß eine Schrägstellung der Pflanztische detektiert werden kann. Dabei kann beispielsweise eine akusti sche Alarmierung erfolgen, wenn ein gewisses Maß an Schrägstellung überschritten wird. Unterschiedliche Tonhöhen können dem Gärtner anzeigen, ob der Tisch zur einen oder zur anderen Seite schräg steht. Da an den Gärtnerei-Pflanztischen üblicher weise etwa alle 1,5 m höheneinstellbare Stützen vorgesehen sind, kann auf diese Weise der Gärtner mit Hilfe der Neigungs anzeige durch die Transportvorrichtung Einstellungen an den Pflanztischstützen vornehmen, so daß eine optimal waagerech te Ausrichtung der Tischoberfläche möglich ist. Auf diese Wei se wird ein unterschiedlich hoher Wasserstand in den auf den Pflanztisch stehenden Pflanzrinnen vermieden.An inclination sensor can advantageously be used in the transport device be provided so that an inclination of the planting tables can be detected. For example, an acousti cal alarms occur when a certain amount of skew is exceeded. Different pitches can show the gardener whether the table is on one or the other Side is slanted. Because more common at the nursery planting tables adjustable supports are provided approximately every 1.5 m in this way the gardener can use the incline display by the transport device settings to the Make planting table supports so that an optimal horizontal te alignment of the table surface is possible. In this way a different water level in the on the Avoid planting troughs.

Wenn, wie bereits erwähnt, vorzugsweise zwei voneinander beabstandete Sensoren zur Erkennung einer Pflanzrinne vorge sehen sind, kann die Transportvorrichtung vorteilhaft eine Steu erung aufweisen, die ein Justierungsprogramm aufruft, wenn nur von einem Sensor das Vorhandensein einer Pflanzrinne gemeldet wird: In diesem Fall geht die Transportvorrichtung bzw. die Steuerung davon aus, daß die Pflanzrinne schräg steht. In diesem Fall wird die Transportvorrichtung ein Stück zu rückgefahren, anschließend werden die beiden Heber ausge fahren und darauf anschließend wird die Transportvorrichtung wieder vorwärts verfahren, so daß sie gegen die Pflanzrinne stößt und diese geraderückt. Sobald die Pflanzrinne gerade steht, d. h. quer zur Längsachse des Pflanztisches, wird dies durch die Erkennungssignale von beiden Sensoren an der Transportvorrichtung registriert, so daß die Programmsteuerung nun die Transportvorrichtung wieder zurückfahren läßt, die He ber absenken läßt und anschließend die Transportvorrichtung unter die Pflanzrinne fahren läßt, so daß dort die Heber erneut angehoben werden können, die Pflanzrinne aufgenommen und durch Verfahren der Transportvorrichtung umgesetzt werden kann zu ihrer neuen Stelle.If, as already mentioned, preferably two of them spaced sensors for detecting a planting gutter see, the transport device can advantageously a tax that call up an adjustment program if the presence of a plant gutter only from a sensor is reported: In this case, the transport device goes or the control assumes that the planting trough is inclined stands. In this case, the transport device becomes a piece retracted, then the two jacks are released drive and then the transport device move forward again so that they hit the planting gutter and pushes it straight. Once the planting gutter is straight stands, d. H. transverse to the longitudinal axis of the planting table, this will be through the detection signals from both sensors on the Transport device registered so that the program control now the transport device can move back again, the He about lower and then the transport device can drive under the planting gutter, so that the lifters there again can be raised, the planting gutter and be implemented by moving the transport device can go to their new place.

Vorteilhaft kann die Steuerung der Transportvorrichtung eine Überwachungsschaltung vorsehen, die bei bestimmten Fehler meldungen ein "Reset"-Programm aktiviert. Bei einem derarti gen Zustand, beispielsweise wenn ein gewisser Mindestenergie inhalt von Batterien, Akumulatoren oder ähnlichen Energiespei chern der Transportvorrichtung unterschritten wird oder wenn anderweitige Fehler erkannt werden, wird die Transportvorrich tung automatisch zu einer Ausgangsstellung auf dem Pflanz tisch verfahren, beispielsweise dort, wo die Fähre vor den Pflanztischen verfährt. Diese Stelle ist für den Gärtner gut zu gänglich, so daß die Transportvorrichtung auf einfache Weise aufgenommen und gewartet werden kann. Dieses "Reset"- Programm kann außer bei festgestellten Fehlern an der Trans portvorrichtung selbst auch dann aktiviert werden, wenn Hinder nisse vorliegen, die die Bewegung der Transportvorrichtung be hindern, so daß diese nicht ihre vorgesehenen Arbeitszyklen abarbeiten kann.The control of the transport device can advantageously be a Provide monitoring circuitry for certain faults messages a "Reset" program activated. With such a condition, for example when a certain minimum energy content of batteries, accumulators or similar energy storage below the transport device or if other errors are detected, the transport device automatically to a starting position on the plant move table, for example where the ferry in front of the Planting tables move. This place is good for the gardener accessible, so that the transport device in a simple manner can be recorded and maintained. This "reset" - The program can be used except when errors are found on the trans port device can be activated even when hindered nisse exist that be the movement of the transport device prevent them from doing their intended duty cycles can work through.

Dadurch, daß die Transportvorrichtung auch bei derartigen Hin dernissen zur Ausgangsposition zurückfährt, ist das Hindernis für den Gärtner gut zugänglich, so daß es schnell und auf einfa che Weise behoben werden kann. Zudem kann das "Reset"- Programm den Gärtner dahingehend unterstützen, daß durch eine Anzeige auf die Art des Fehlers hingewiesen werden kann. Diese Anzeige kann sich entweder an der Transportvorrichtung selbst befinden oder an der Fähre, wenn die erwähnte Informa tionsübertragung zwischen Transportvorrichtung und Fähre vor gesehen ist und an der Fähre, beispielsweise zum Programmieren der Transportvorrichtung, eine entsprechende Anzeige vorgesehen ist.The fact that the transport device even with such Hin is the obstacle easily accessible for the gardener, so that it is quick and easy way can be fixed. In addition, the "reset" - Program to support the gardener in such a way that an indication of the nature of the error can be pointed out. This display can either be on the transport device yourself or on the ferry if the mentioned informa tion transfer between the transport device and the ferry is seen and on the ferry, for example for programming the transport device, a corresponding display is provided.

Bei dem "Reset"-Programm kann zusätzlich vorgesehen sein, daß die Transportvorrichtung, wenn sie zunächst zu ihrem Aus gangspunkt zurückgekehrt ist, von dort einen neuen Start zur Aufnahme ihres Arbeitsprogrammes unternimmt. Beispielsweise kann an diesem Ausgangspunkt die erwähnte Markierung für den Wegstreckenzähler der Transportvorrichtung vorgesehen sein, so daß dieser Wegstreckenzähler automatisch genullt wird, wenn die Transportvorrichtung aufgrund des "Reset"- Programms zu ihrer Ausgangsstellung fährt. Einige Betriebsstö rungen der Transportvorrichtung, die durch Fehler in der Weg streckenberechnung hervorgerufen sein können, werden auf diese Weise automatisch behoben, da durch das Zurücksetzen des Wegstreckenzählers die Transportvorrichtung automatisch einen neuen Start ihres Arbeitsprogrammes versucht, ohne daß der Gärtner zur Behebung dieser Störungen erforderlich ist. Erst wenn die Transportvorrichtung ein zweites Mal auf den gleichen Fehler stößt, kann vorgesehen sein, daß sie durch das "Reset"- Programm gesteuert an ihrer Ausgangsstellung, beispielsweise in Nähe der Fähre, verbleibt.The "Reset" program can also provide that the transport device when it first comes to its end point of departure has returned, from there a new start to Undertakes its work program. For example at this starting point, the mentioned marking for provided the odometer of the transport device be so that this odometer is automatically zeroed if the transport device due to the "Reset" - Program to its starting position. Some operating faults the transport device caused by errors in the way distance calculation can be caused on this way automatically fixed because of the reset of the odometer the transport device automatically tried a new start to their work program without the gardener is required to remedy these faults. First if the transport device a second time on the same Error occurs, it can be provided that the "reset" Program controlled at its starting position, for example near the ferry, remains.

Vorteilhaft kann ein weiterer Sensor an der Transportvorrichtung vorgesehen sein, welcher horizontal ausgerichtet ist und zum Erkennen von Hindernissen dient. Dieser Sensor kann vorteil haft einen großen Erfassungswinkel aufweisen, um die Tisch oberfläche möglichst vollständig zu erfassen. Der Tisch selbst oder auch Laufschienen der Transportvorrichtung sollen dabei selbstverständlich nicht als Hindernis ausgewertet werden, so daß beispielsweise entsprechende Abdeckungen an oder vor dem Sensor vorgesehen sein können, so daß dieser die korrek terweise vorgesehenen und möglicherweise fälschlich als Hin dernisse erkannten Bauelemente der Gärtnereieinrichtung nicht erfaßt.A further sensor on the transport device can be advantageous be provided, which is aligned horizontally and for Detect obstacles. This sensor can be advantageous adhere to a large coverage angle around the table to capture the surface as completely as possible. The table itself or rails of the transport device should of course not be evaluated as an obstacle, so that, for example, appropriate covers on or in front the sensor can be provided so that the correct intended and possibly erroneously as a hint not recognized components of the nursery detected.

Vorteilhaft kann die Oberfläche der Transportvorrichtung mit Fo tozellen versehen sein, so daß elektrische Energiespeicher, wie beispielsweise Akumulatoren oder Kondensatoren, während des Betriebs der Transportvorrichtung nachgeladen werden können und auf diese Weise besonders lange Arbeitszeiten der Transportvorrichtung ermöglicht werden, bevor die Energie speicher ausgetauscht oder aufgeladen werden müssen.The surface of the transport device can advantageously be fo cells are provided so that electrical energy storage, such as for example, accumulators or capacitors, while of the operation of the transport device can and in this way particularly long working hours Transport device can be enabled before the energy memory need to be replaced or recharged.

Die erwähnten Fotozellen werden geladen, wo die Oberfläche der Transportvorrichtung nicht durch Rinnen abgedeckt ist und während die Transportvorrichtung keine Rinnen transportiert. Da in den Gewächshäusern häufig auch während der natürlichen Dunkelheit Kunstlicht eingeschaltet ist, ergibt sich über einen gesamten Tag gesehen eine vergleichsweise lange Zeit, wäh rend der die Fotozellen wirksam arbeiten können, so daß insge samt eine erhebliche Verlängerung der Einsatzdauer der Trans portvorrichtung gegenüber nicht ständig nachgeladenen Ener giespeichern ermöglicht wird.The photocells mentioned are loaded where the surface the transport device is not covered by channels and while the transport device does not transport channels. There in the greenhouses often also during the natural Darkness artificial light is switched on, results from a Seen a comparatively long time throughout the day, weh rend the photocells can work effectively, so that in total including a significant extension of the Trans Port device for not constantly reloading Ener is saved.

Insbesondere ist erfindungsgemäß vorteilhaft, die Abmessun gen der Transportvorrichtung ausdehnen zu können, beispiels weise in Anpassung an unterschiedliche Rinnenabmessungen, beispielsweise Rinnenbreiten, oder in Anpassung an andere un terschiedliche Abstände, beispielsweise zwischen dem Pflanz tisch und der Bahn für die Fähre. Dabei ist insbesondere vor teilhaft vorgesehen, diese Längenverstellbarkeit der Transportvorrichtung nicht durch teleskopierbare Bauteile zu bewirken. Da die teleskopierbaren Bauteile ggf. unter der Last beladener Rinnen verbogen werden können, so daß anschließend eine Blockade der teleskopierbaren Bauteile und damit verbunden Funktionsstörungen der Transportvorrichtung nicht auszuschlie ßen sind. Es kann daher vorteilhaft vorgesehen sein, separate Verlängerungsstücke an dem Grundkörper der Transportvorrich tung anbringen zu können, so daß der Gärtner auf vergleichs weise einfache Weise und in kurzer Zeit die effektive Länge der Transportvorrichtung durch derartige Verlängerungsstücke än dern kann.According to the invention, the dimensions are particularly advantageous to be able to expand the transport device, for example wise in adaptation to different channel dimensions, for example gutter widths, or in adaptation to other un Different distances, for example between the plant table and the train for the ferry. In particular, this is before partially provided, this length adjustability of the transport device not to be caused by telescopic components. Because the telescopic components may be loaded under the load Gutters can be bent, so that a Blockage of the telescopic components and associated with it Malfunctions of the transport device cannot be excluded are eating. It can therefore advantageously be provided separate Extension pieces on the main body of the transport device to be able to attach so that the gardener on comparative wise simple way and in a short time the effective length of the Transport device än by such extension pieces who can.

In Fig. 1 ist ein Ende einer Transportvorrichtung in Seitenansicht gezeigt, mit zwei Laufrädern der Transporvorrichtung und mit einem ersten, vergleichsweise kurzen, an der Transportvorrich tung befestigten Verlängerungsstück.In Fig. 1, one end of a transport device is shown in side view, with two wheels of the transport device and with a first, comparatively short, attached to the Transportvorrich device extension.

Fig. 2 zeigt demgegenüber die gleiche Transportvorrichtung, je doch mit einem längeren Verlängerungsstück. In Fig. 2 sind oberhalb der Laufräder der Transportvorrichtung zudem die Heber ersichtlich. Fig. 2 shows the same transport device, but with a longer extension piece. In Fig. 2, the lifter can also be seen above the wheels of the transport device.

In Fig. 3 ist eine Transportvorrichtung am Ende eines Pflanzti sches dargestellt, wobei neben dem Stirnende des Pflanzti sches die Bahn für die Fähre ersichtbar ist, die quer vor den Pflanztischen verläuft. An der Fähre ist eine Lampe angedeu tet, die schräg nach oben zum Pflanztisch strahlt, wobei an der Transportvorrichtung ein schräg nach unten ausgerichteter Sensor vorgesehen ist, der das Licht der Lampe erkennt und dadurch die Anwesenheit der Fähre registriert. In Fig. 3, a transport device is shown at the end of a plant, where the path for the ferry can be seen next to the front end of the plant, which runs transversely in front of the plant tables. A lamp is indicated on the ferry, which radiates obliquely upwards to the planting table, a transversely aligned sensor being provided on the transport device, which detects the light of the lamp and thereby registers the presence of the ferry.

Fig. 4 zeigt vier nebeneinander angeordnete Pflanztische, wobei oben in Fig. 4 quer vor den Stirnenden der Pflanztische verlau fend eine Fähre angedeutet ist. Die Pflanztische sind mit 1 bis 4 numeriert und auf dem Pflanztisch 3, nahe der Fähre, ist eine Transportvorrichtung angedeutet mit darauf befindlichen Pflanz rinnen. Fig. 4 shows four juxtaposed planting tables, with a ferry is indicated in Fig. 4 transversely in front of the ends of the planting tables. The planting tables are numbered 1 to 4 and on the planting table 3 , near the ferry, a transport device is indicated with planting channels on it.

Auf dem Tisch 1 werden die jungen Pflanzen in den Pflanzrin nen angeordnet. Mit zunehmendem Alter und entsprechendem Wachstum werden die Pflanzrinnen weiter auseinandergesetzt, um dem wachsenden Platzbedarf der Pflanzen Rechnung zu tragen.On the table 1 , the young plants are arranged in the planters. With increasing age and corresponding growth, the planting troughs are further expanded to take account of the growing space requirements of the plants.

In Fig. 5 sind die beiden Pflanztische 1 und 3 der Fig. 4 darge stellt, wobei auf beiden Pflanztischen zwei Transportvorrichtun gen angeordnet sind. Die untere Transportvorrichtung auf dem Tisch 1 dient zum dichten Packen der Pflanzrinnen. Sobald die Pflanzen eine entsprechende Größe haben, werden diese Pflanzrinnen durch eine Transportvorrichtung erfaßt und zur Fähre, also zum oberen Ende des Pflanztisches 1 verfahren. Anschließend gelangt die Transportvorrichtung mit den Pflanz rinnen mittels der Fähre zum oberen stirnseitigen Ende des Pflanztisches 3, wo sie die Pflanzrinnen absetzt. Eine Trans portvorrichtung am in Fig. 5 unten dargestellten Ende des Pflanztisches 3 erfaßt die Pflanzrinnen und setzt sie in größeren Abständen ab, die dem zunehmenden Platzbedarf der wach senden Pflanzen entsprechen. Am untersten Ende des Pflanzti sches 3 können die Pflanzen verkauft werden, da sie nun ihre verkaufsfertige Größe erreicht haben. In Fig. 5, the two planting tables 1 and 3 of FIG. 4 are Darge, two transport devices being arranged on both planting tables. The lower transport device on the table 1 is used to pack the planting troughs tightly. As soon as the plants have an appropriate size, these planting channels are gripped by a transport device and moved to the ferry, that is to the upper end of the planting table 1 . The transport device with the planting trays then reaches the upper end of the planting table 3 by means of the ferry, where it deposits the planting trays. A trans port device at the end of the planting table 3 shown in FIG. 5 below detects the planting troughs and deposits them at larger intervals which correspond to the increasing space requirement of the growing plants. The plants can be sold at the bottom of the planting table 3 , since they have now reached their size ready for sale.

Fig. 6 zeigt in einer gegenüber den Fig. 1 bis 3 größeren Dar stellung das vordere Ende einer Transportvorrichtung bzw. zeigt ein Verlängerungsstück, welches an eine Transportvorrichtung angesetzt werden kann. An dem Verlängerungsstück sind Sen soren vorgesehen, von denen einer nach oben und einer nach unten gerichtet ist sowie Kabelführungen für die Zuleitungskabel zu den Sensoren. Fig. 6 shows in a compared to FIGS. 1 to 3 larger Dar position the front end of a transport device or shows an extension piece which can be attached to a transport device. On the extension piece sensors are provided, one of which is directed upwards and one downwards, as well as cable guides for the supply cables to the sensors.

Claims

1. Self-propelled, on plant tables mobile transport device for plants, with up and down movable holders arranged on their top for receiving planting gutters, characterized in that the transport device has expandable dimensions, in particular a length adjustment, such as by telescopic components or by on the transport device attachable extension pieces.

2. Self-propelled, mobile on planting tables Transport device for plants, with on their top arranged up and down movable holders for Picking up the planting gutter, characterized by Sensors for the detection of on the planting table located planting gutters.

3. Transport device according to claim 2, characterized by a control for picking up or putting down of plant troughs, such that after detection of a control the existing planting gutter Transport device in slow travel with lowered Lifts under the planting gutter, then the Lifter extends and then the transport device can drive backwards.

4. Transport device according to claim 2 or 3, characterized characterized that the sensors as far as possible are arranged away from each other, as at the corners the transport device.

5. Self-propelled, mobile on planting tables Transport device for plants, with on their top arranged up and down movable holders for Inclusion of plant gutters, characterized by at least one sensor on the plant table or on markings on the table are aligned as well through a controller to navigate the Transport device on the planting table.

6. Self-propelled, mobile on planting tables Transport device for plants, with on their top arranged up and down movable holders for Inclusion of plant gutters, characterized by at least one sensor for detecting a ferry, which to transport the planting gutters from one to another planting table or to a work station, like a packaging station is provided.

7. Self-propelled, mobile on planting tables Transport device for plants, with on their top arranged up and down movable holders for Inclusion of plant gutters, characterized in that the jacks from a direction of travel of Transport device seen right and left rail exist, which are in the longitudinal direction of the Extend transport device and which independently can be lifted from each other.

8. Self-propelled, mobile on planting tables Transport device for plants, with on their top arranged up and down movable holders for Inclusion of plant gutters, characterized in that Working parameters of the transport device, such as the Settling distance of planted gutters, wireless are programmable.

9. Self-propelled, mobile on planting tables Transport device for plants, with on their top arranged up and down movable holders for Inclusion of plant gutters, marked by a Tilt sensor to detect a possible existing inclination of the planting table on which the Transport device is located, as well as by a Alarm device that when a certain amount is exceeded Tilt limit alarmed.

10. Transport device according to claim 9, characterized characterized in that the alarm device is dependent different from the direction of the detected inclination Outputs pitches.

11. Transport device according to claim 4, characterized through a control system for the detection of inclined Planters based on different intensities Signals from the two spaced sensors, as well as a control for straightening the Plant troughs such that the transport device initially is moved backwards, then the jack be raised and then the Transport device is moved forward again until the initially inclined planting trough has been straightened out is, so transverse to the direction of travel of the transport device is arranged.

12. Self-propelled, mobile on planting tables Transport device for plants, with on their top arranged up and down movable holders for Inclusion of plant gutters, characterized by a Circuit for self-monitoring of the functions of the Transport device as well as by a controller that at certain error messages of this Monitoring circuit triggers a "reset program", such that by means of this control Transport device moves to a predetermined location.

13. Transport device according to claim 12, characterized characterized in that the controller first the Drive the transport device to the predetermined point lets, then restart the work program to be carried out, and at recurrence of an error the transport device can drive to the predetermined location and remain there leaves.

14. Self-propelled, mobile on planting tables Transport device for plants, with on their top arranged up and down movable holders for Inclusion of plant gutters, marked by a horizontally aligned sensor for the detection of Obstacles in front of the transport device on the Pflanztisch.

15. Self-propelled, mobile on planting tables Transport device for plants, with on their top arranged up and down movable holders for Inclusion of plant gutters, characterized in that the transport device is provided with photocells for Charging electrical energy storage devices Transport device.