DE10031076A1

DE10031076A1 - Arrangement for inserting a pane into a frame comprises a conveying device and a joining station arranged with a cell of a handling device, in which storage sites for the second objects are located

Info

Publication number: DE10031076A1
Application number: DE2000131076
Authority: DE
Original assignee: BOLL HANDHABUNGSSYSTEME GmbH
Current assignee: BOLL HANDHABUNGSSYSTEME GmbH
Priority date: 2000-07-03
Filing date: 2000-07-03
Publication date: 2002-01-31

Abstract

Arrangement for joining first and second objects comprises a conveying device (24) and a joining station (26) arranged with a cell (10) of a handling device (18), in which storage sites for the second objects (20) are located. An Independent claim is also included for a process for joining objects. Preferred Features: The first objects have a code which corresponds to the second objects in the cell. The handling device has an arm (30) with a suction cup (32) to acquire the second object.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zum Zusammenfügen oder -setzen von zu mindest einem ersten Gegenstand und einem zweiten Gegenstand, insbesondere zum Ein setzen einer Scheibe in einen Rahmen, wobei erste Gegenstände unterschiedlicher Größen nacheinander einer Zusammenführungsstation wie Montagestation zugeführt werden, in der jeweiliger Größe des in der Zusammenführungsstation befindlichen ersten Gegenstandes ein dieser entsprechender bzw. angepasster zweiter Gegenstand zugeführt wird, der zuvor einer bevorrateten Menge von zweiten Gegenständen unterschiedlicher Größen entnommen wird. Auch nimmt die Erfindung Bezug auf eine Anordnung zum Zusammenfügen von ersten Gegenständen insbesondere Unterschiedlicher Größen und zweiten Gegenständen angepasster Größen umfassend eine die ersten Gegenstände transportierende Fördereinrichtung sowie eine Zusammenführungsstation, in der der erste und der zweite Gegenstand zusammenfügbar bzw. -setzbar sind.The invention relates to a method for assembling or assembling at least a first object and a second object, in particular for one put a disc in a frame, being the first objects of different sizes are successively fed to a merging station such as an assembly station in which respective size of the first object located in the merging station this corresponding or adapted second object is supplied, which was previously one stocked quantity of second items of different sizes is removed. The invention also relates to an arrangement for assembling the first Objects especially of different sizes and second objects adapted Sizes comprising a conveyor device transporting the first objects and a Merging station in which the first and the second object can be put together or -settable.

Zur Prozessautomatisierung und Optimierung von Montageabläufen werden häufig automa tische Handhabungseinrichtungen benutzt, die herkömmlich als Roboter bezeichnet werden. Diese ermöglichen nicht nur in Bereichen, die gefahrbringend sind, Arbeiten auszuführen, sondern bieten insbesondere auch bei Motageprozessen einen störungsfreien Ablauf bei gleichzeitiger Erhöhung des Durchsatzes. So ist es z. B. bekannt, Fensterrahmen und deren Einfügen in Blendrahmen mittels Roboter durchzuführen. Auch können mittels Robotern Glasscheiben eingesetzt werden, sofern zuvor Rahmen- und Scheibengröße aufeinander abgestimmt sind.Automa. Are often used for process automation and optimization of assembly processes table handling devices used, which are commonly referred to as robots. These not only allow work to be carried out in areas that are dangerous, but also offer a trouble-free process, especially for motor processes simultaneous increase in throughput. So it is z. B. known window frames and their Insert into the frame using a robot. You can also use robots Glass panes are used, provided that the frame and pane size are on top of each other are coordinated.

Üblicherweise werden Rahmen kommissionsweise produziert, also gezielt auftragsorientiert, wobei häufig Rahmen unterschiedlicher Größe nacheinander gefertigt und montiert werden. Um einen reibungslosen Montageablauf sicherzustellen, muß dabei die Kommission der Rahmen auf die der Scheiben ausgerichtet sein, das heißt, die Größen müssen einander zugeordnet werden. Andernfalls erfolgt eine Störung des Prozessablaufes, nämlich dann, wenn eine Scheibe in einen Rahmen nicht paßt. In diesem Fall ist es erfoderlich, dass der Rahmen oder die Scheibe aus dem Montageprozess ausgeschleust werden, um wieder aufeinander abgestimmte Elemente zu montieren.Usually frames are produced on a commission basis, i.e. in a targeted order-oriented manner, frames of different sizes are often manufactured and assembled one after the other. In order to ensure a smooth assembly process, the commission of the The frame must be aligned with that of the panes, which means that the sizes must match each other be assigned. Otherwise, the process flow is disrupted, namely when a pane does not fit in a frame. In this case it is necessary that the frame or the pane can be removed from the assembly process to get back on top of each other assemble coordinated elements.

Der vorliegenden Erfindung liegt das Problem zugrunde, ein Verfahren und eine Anordnung der eingangs genannten Art so weiterzubilden, dass ein automatisches Zusammenfügen bzw. -setzen von Gegenständen möglich ist, von denen Gegenständen einer Art in beliebiger Reihenfolge, also größenunabhängig einer Zusammenführungs- wie Montagestation zugeführt werden.The problem underlying the present invention is a method and an arrangement of the type mentioned at the outset in such a way that an automatic assembly or -Positioning objects is possible, of which objects of any kind in any Order, that is, regardless of size fed to a merging and assembly station become.

Erfindungsgemäß wird das Problem dadurch gelöst, dass die zweiten Gegenstände vor dem Zusammenfügen bzw. -setzen mit den ersten Gegenständen einer Zelle einer automatischen Handhabungseinrichtung (Roboter) zugeführt werden, dass die Handhabungseinrichtung die zweiten Gegenstände derart sortiert, dass diese größenmäßig in einer Reihenfolge erfaßbar und mit den ersten Gegenständen zusammenfügbar bzw. setzbar sind, die größenmäßig der Reihenfolge der nacheinander der Zusammenfügungsstation zuführbaren ersten Gegenstände entsprechen.According to the invention the problem is solved in that the second objects before Merging with the first objects of a cell of an automatic Handling device (robot) are supplied that the handling device second objects sorted such that they can be grasped in size in a sequence and can be put together or put together with the first objects, the size of which Sequence of the first objects that can be successively fed to the assembly station correspond.

Insbesondere ist jedoch vorgesehen, dass die Handhabungseinrichtung die zweiten Gegen stände in abspeicherbaren oder abgespeicherten Lagerplätzen ablegt, die auf Informationen abgestimmt werden, mit denen die ersten Gegenstände versehen sind oder werden, und dass der Handhabungseinrichtung die einem in der Zusammenführungsstation mit einem zweiten Gegenstand zusammenzufügenden bzw. -setzenden ersten Gegenstand zugeordnete Informa tion derart übermittelt wird, dass bei Vorliegen des ersten Gegenstands in der Zusammen führungsstation die Handhabungseinrichtung einen zweiten Gegenstand aus einem der Information entsprechenden Lagerplatz entnimmt oder entnommen hat und sodann den zweiten Gegenstand mit dem ersten Gegenstand zusammenfügt bzw. -setzt.In particular, however, it is provided that the handling device the second counter Stands in storable or stored storage spaces that are based on information be coordinated with which the first objects are or will be provided, and that the handling device one in the merging station with a second Informa associated with the subject to be merged or set tion is transmitted in such a way that when the first object is present in the group guide station, the handling device a second object from one of the Has taken or removed information from the corresponding storage location and then the merges or sets the second object with the first object.

Erfindungsgemäß erfolgt das Zusammenfügen bzw. -setzen der Gegenstände mittels einer automatischen Handhabungseinrichtung (Roboter), wobei in Abhängigkeit von der der Zusammenführungsstation zugeführten Gegenstände die in diese einzusetzenden zuvor sortiert und derart gespeichert abgelegt werden, dass die Handhabungseinrichtung nach Erkennen bzw. nach Kenntnis des Gegenstandes, der mit dem weiteren zusammengefügt bzw. gesetzt werden soll, den richtigen zweiten Gegenstand erfaßt und der Zusammenführungsstation zuführt. Insbesondere ist das erfindungsgemäße Verfahren für das Einsetzen von Scheiben in Rahmen geeignet. Hierzu ist es nur erforderlich, dass der Handhabungseinrichtung über eine Steuereinheit die Information über den zu bestückenden Rahmen übermittelt wird, so dass sodann die entsprechende Glasscheibe aus dem Lager entnommen und insbesondere über eine Zentriereinrichtung oder einer insbesondere automatischen Vermessung dem Rahmen zugeführt und in diesen eingelegt wird.According to the invention, the objects are joined or put together by means of a automatic handling device (robot), depending on the Items fed into the merging station are sorted into those to be inserted into them beforehand and stored in such a way that the handling device after detection or after knowledge of the object that is put together or set with the other to be detected, the correct second object and the merging station supplies. In particular, the method according to the invention is for the insertion of panes in Suitable frame. It is only necessary for this that the handling device has a Control unit the information about the frame to be equipped is transmitted so that then the corresponding glass pane is removed from the warehouse and in particular via a Centering device or a particularly automatic measurement of the frame fed and inserted into this.

Um einen reibungslosen Montageprozess bei hohem Durchsatz zu gewährleisten, sieht die Erfindung des Weiteren vor, dass vor Zuführen einer ersten Menge von ersten Gegenständen zu der Zusammenführungsstation die Handhabungseinrichtung den ersten Gegenständen ent sprechende zweite Gegenstände von einem ersten Lager entnimmt, in dem die zweiten Gegenstände vorzugsweise unsortiert abgelegt sind, und sodann den abspeicherbaren oder abgespeicherten Lagerplätzen zuführt.To ensure a smooth assembly process with high throughput, the Invention further provides that before feeding a first set of first items the handling device ent the first objects to the merging station speaking second objects from a first warehouse, in which the second Objects are preferably stored unsorted, and then the storable or stored storage places.

Eine eigenerfinderische Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass im Zeitraum, in dem eine Menge erster Gegenstände mit einer Menge entsprechender zweiter Gegenstände zusammen gefügt wird, in der Zelle der Handhabungseinrichtung vorhandene weitere Menge zweiter Gegenstände, die mit der ersten Menge der ersten Gegenstände folgender weiterer Menge an ersten Gegenständen zusammengefügt bzw. -gesetzt werden, in abspeicherbaren bzw. abgespeicherten Lagerplätzen von der Handhabungseinrichtung abgelegt werden.An inventive development of the invention provides that in the period in which a Set of first items together with a set of corresponding second items is added, the second quantity present in the cell of the handling device Items that match the first set of first items followed by another set first objects are put together or set, in storable or stored storage spaces are stored by the handling device.

Hierdurch ist die Möglichkeit gegeben, während des Zurückfahrens von der Montagestation zu den bereits sortiert abgelegten zweiten Gegenständen einer ersten Kommission einer Scheibe aus einer Menge einer zweiten Kommission in den Zellbereich transportierten Scheiben zu entnehmen und diese größenmäßig abzulegen. Mit anderen Worten werden von der Handhabungseinrichtung gleichzeitig zumindest zwei Kommissionen von Scheiben be arbeitet bzw. sortiert, wobei eine bereits sortiert abgelegt ist und die andere sortiert wird.This gives you the option of moving back from the assembly station to the already sorted second objects of a first commission one Disk from a lot of a second commission transported into the cell area Remove slices and put them down in size. In other words, from the handling device simultaneously be at least two commissions of slices works or sorts, whereby one is already sorted and the other is sorted.

Ferner besteht die Möglichkeit von Plausibilitätsprüfungen, insbesondere dann, wenn aus den einer zu bestückenden Kommission zugeordneten Informationen entnehmbar ist, dass eine oder mehrere Scheiben gewünschter Größe fehlen. In diesem Fall kann von der Handha bungseinrichtung ein Signal generiert werden, um die fehlende bzw. fehlenden Scheiben einem Bediener zu melden, der die Scheiben händisch oder maschinell in die Zelle einbringen kann, so dass diese der Handhabungseinrichtung zum Sortieren bzw. Erfassen zur Verfügung steht.There is also the possibility of plausibility checks, especially if the It can be gathered from information assigned to a commission that a or several slices of the desired size are missing. In this case, the handha Exercise device a signal can be generated to the missing or missing disks to report to an operator who manually or mechanically insert the panes into the cell can, so that it is available to the handling device for sorting or recording stands.

Als Lagerplätze dienen insbesondere Schubladen eines Schubladenspeichers. Aber auch Bereiche eines Karussellspeichers oder eines Lagerbocks oder -wagens sind geeignet.In particular, drawers of a drawer storage serve as storage spaces. But also Areas of a carousel store or a trestle or trolley are suitable.

Werden die zu bestückenden ersten Gegenstände wie insbesondere Rahmen bereits vor Aufgabe auf die zu der Zelle führenden Transporteinrichtungen codiert, so besteht ohne Weiteres auch die Möglichkeit, dass die ersten Gegenstände während des Transportes optisch ausgemessen werden, um zum Beispiel durch Bildverarbeitung Informationen über die Größe der einzusetzenden Scheibe zu erhalten, die der Handhabungseinrichtung zugeführt werden. Sofern eine Codierung vorgesehen ist, werden bevorzugt Barcodes verwendet.Are the first objects to be assembled, such as frames in particular Task coded to the transport devices leading to the cell, so there is no There is also the possibility that the first objects are visible during transport be measured, for example, by image processing information about the size to obtain the disc to be used, which are fed to the handling device. If coding is provided, barcodes are preferably used.

Die Scheiben selbst weisen ebenfalls einen Code wie Barcode auf, können aber gleichfalls - wie die Rahmen - optisch ausgemessen werden, um somit die für das Zusammenfügen benötigten Informationen wie Datensätze zu generieren.The disks themselves also have a code like barcode, but can also - like the frames - are optically measured, so that for assembling generate the required information such as data records.

Losgelöst hiervon zeichnet die Erfindung sich auch durch ein Sortieren von Gegenständen unterschiedlicher Größen mittels einer automatischen Handhabungseinrichtung dadurch aus, dass die Gegenstände mit einer ihrer Größe entsprechenden Information versehen sind oder werden und dass die in beliebiger Größenreihenfolge vorliegenden Gegenstände von der Handhabungseinrichtung nacheinander erfaßt und entsprechend einer vorgegebenen Program mierung sortiert werden. Somit ist die Möglichkeit gegeben, Gegenstände, die in beliebiger Größenreihenfolge zugeführt werden, zu sortieren, so dass eine einfache Zuordnung zu weiteren Gegenständen, die miteinander zusammengesetzt werden sollen, gegeben ist. Hierzu werden dann die Gegenstände vorzugsweise in den Informationen wie Datensätzen zugeord nete Speicherplätze eingebracht wie abgelegt. Sollen die Gegenstände in einem Lager wie Gestell oder auf einer Transporteinrichtung in einer vorgegebenen Reihenfolge positioniert werden, so können die von der Handhabungseinrichtung erfaßten Gegenstände, die einer Position der vorgegebenen Reihenfolge entsprechen, unmittelbar der Transporteinrichtung zugeführt werden, wohingegen der Reihenfolge nicht entsprechende Gegenstände in einem Zwischenspeicher abgelegt und diesem dann entnommen werden, wenn der Gegenstand einer Position der Reihenfolge entspricht. Auch werden Gegenstände, die einer vorgegebenen Norm oder Güte nicht entsprechen wie zum Beispiel beschädigte Gegenstände aussortiert.Detached from this, the invention is also characterized by a sorting of objects different sizes by means of an automatic handling device, that the objects are provided with information corresponding to their size, or and that the objects in any size order from the Handling device is acquired one after the other and according to a predetermined program sorting. Thus, the possibility is given to objects in any Size order are fed to sort, so easy assignment too other objects that are to be put together are given. For this the objects are then preferably assigned in the information such as data records nete storage spaces introduced as filed. Should the items be in a warehouse like Frame or positioned on a transport device in a predetermined order be, the objects detected by the handling device, the one Position correspond to the given order, directly to the transport device are supplied, whereas the objects that do not correspond to the order in one Buffer stored and then removed when the subject of a Position corresponds to the order. Also, objects that meet a given norm or does not correspond to quality such as sorting out damaged objects.

Ein diesbezügliches Verfahren ist insbesondere bei der Kommissionierung von Glasscheiben von Vorteil, die somit auf die Größenfolge von herzustellenden Rahmen vorsortiert trans portiert werden können. Umgekehrt können die den vorsortierten Gegenständen zu entneh menden Informationen zur Herstellung von weiteren Gegenständen benutzt werden, die mit ersten zusammengefügt wie -gesetzt werden sollen. So kann zum Beispiel eine Rahmen produktion auf die Größe der vorsortierten Scheiben gezielt abgestellt werden, d. h., die Datensätze der Scheiben werden über eine Steuerung der Produktion zugeführt.One method in this regard is particularly when picking glass panes advantageous, which is thus pre-sorted to the size sequence of frames to be produced can be ported. Conversely, you can see the pre-sorted items Information is used to manufacture other items that are associated with first put together how to be put. For example, a frame production can be tailored to the size of the pre-sorted slices, d. i.e., the Data records of the disks are fed into the production control system.

Auch besteht die Möglichkeit, durch Überprüfung der in der Zelle vorhandenen zweiten Gegenstände einen solchen auszusuchen, der einem in der Zuführungsstation befindlichen ersten Gegenstand zuordbar ist. There is also the possibility of checking the second one present in the cell Objects to select one that is located in the feed station first item is assignable.

Die zweiten Gegenstände können den ersten Gegenständen entsprechende Informationen wie Datenträger wie insbesondere Barcodes aufweisen. Andere Codiermöglichkeiten sind gleich falls möglich.The second items may include information corresponding to the first items Have data carriers such as barcodes in particular. Other coding options are the same if possible.

Auch kann von einer Codierung abgesehen werden, wenn jeder Gegenstand vor dessen Ergreifen optisch ausgemessen wird, um z. B. durch Bildverarbeitungssysteme oder Sensoren festzustellen, ob der Gegenstand demjenigen zuordbar ist, der sich in der Zusammenführungs station befindet.Coding can also be dispensed with if each object is in front of it Grab optically measured to z. B. by image processing systems or sensors determine whether the subject can be assigned to the person who is in the merge station is located.

Ganz allgemein zeichnet sich ein Verfahren zum Einlegen von Scheiben in Rahmen durch die Verfahrensschritte aus:
In general, a process for inserting panes in frames is characterized by the process steps:

- Assembly of frames and subsequent transport to a cell of an auto matic handling device,
- Transmission and / or determination of a frame present in the cell assigned information or from the to the handling device,
- Detection of a disk assigned to the information and present in the cell through the handling device,
- Insert the pane in the frame and transport the frame with the pane as Unit out of the cell.

Dabei wird der Rahmen insbesondere geneigt der Zelle zugeführt.The frame is fed to the cell in a particularly inclined manner.

Die der Scheibe zu entnehmende Information wie Code dient auch dazu zu überprüfen, ob die Scheibe ordnungsgemäß und seitenrichtig auf den Rahmen ausgerichtet ist. Sofern das Glas zu drehen ist, nimmt die Handhabungseinrichtung bzw. deren Greifer die Scheibe erneut auf und legt sie lagerichtig in den Rahmen bzw. aus Rahmen und Blendrahmen bestehende Fenstereinheit, die vorzugsweise schräg stehend der Zelle zugeführt wird. Sobald das Glas eingesetzt ist, gibt die Steuerung der Handhabungseinrichtung ein Freigabesignal für den Weitertransport, d. h. den Austransport, so dass die Fenstereinheit mit Scheibe zu den weiteren folgenden insbesondere Handarbeitsplätzen transportiert werden kann. Zu diesen Arbeiten gehören z. B. das Verklotzen der Scheibe sowie Sicht und Qualitätskontrolle. The information to be extracted from the disc, such as code, also serves to check whether the Washer is properly and correctly aligned to the frame. Unless the glass is to be rotated, the handling device or its gripper picks up the disk again and places them in the correct position in the frame or consisting of frame and frame Window unit, which is preferably fed to the cell at an angle. Once the glass is used, the control of the handling device gives an enable signal for the Onward transport, d. H. the transport, so that the window unit with washer to the further following in particular manual workplaces can be transported. To this Works include z. B. block the window as well as visibility and quality control.

Auch besteht die Möglichkeit, eine Handhabungseinrichtung beim automatischen Einlegen von Scheiben in Rahmen zu benutzen, ohne dass die Scheiben zuvor sortiert werden. In diesem Fall ist es nur erforderlich, die Informationen des zu bestückenden Rahmens, d. h. dessen Codierung mit einer entsprechenden Information bzw. Codierung eines einzusetzenden Glases auf Plausibilität zu überprüfen. Liegt Übereinstimmung vor, kann die Scheibe von der Handhabungseinrichtung aufgenommen, z. B. in eine Zentriereinrichtung eingelegt und sodann dem Rahmen zugeführt werden. Sollte jedoch eine Übereinstimmung der Codes nicht gegeben sein, kann die Handhabungseinrichtung die Scheibe auf eine separate Ablage ablegen und entweder eine Überprüfung der nächstfolgenden Scheibe vornehmen, ob diese mit dem zu montierenden Rahmen übereinstimmt, oder aber der Rahmen selbst wird aus dem Arbeits prozess ausgeschleust.There is also the possibility of a handling device during automatic insertion of panes in frames without having to sort the panes beforehand. In in this case, it is only necessary to provide the information of the frame to be assembled, i. H. its coding with corresponding information or coding of one to be used Check glass for plausibility. If there is a match, the disc can be removed from the Handling device added, for. B. placed in a centering device and then be fed to the frame. However, the codes should not match be, the handling device can put the disc on a separate shelf and either check the next disc to see if it matches the mounting frame matches, or else the frame itself is out of work process removed.

Eine Anordnung zum Zusammenfügen von ersten Gegenständen insbesondere unterschied licher Größen und zweiten Gegenständen angepasster Größen umfassend eine die ersten Gegenstände transportierende Fördereinrichtung sowie eine Zusammenführungsstation, in der der erste und der zweite Gegenstand zusammenfügbar bzw. -setzbar sind zeichnet sich dadurch aus, dass die Zusammenführungsstation innerhalb einer Zelle einer Handhabungsein richtung angeordnet ist, in der Speicherplätze für von der Handhabungseinrichtung erfaßbare zweite Gegenstände vorhanden sind, dass die zweiten Gegenstände in der Zelle derart gelagert sind, dass diese größenentsprechend zu dem der Zelle zugeführten ersten Gegenstand von der Handhabungseinrichtung erfaßbar und dem ersten Gegenstand zum Zusammen fügen bzw. -setzen zuführbar sind. Dabei weisen insbesondere die ersten Gegenstände eine Codierung auf, entsprechend der die zweiten Gegenstände in der Zelle gelagert sind, wobei die zweiten Gegenstände eine entsprechende Codierung bzw. Datensatz aufweisen.An arrangement for joining first objects in particular distinguished sizes and second items of adjusted sizes including the first Conveyor transporting objects and a merging station in which the first and the second object can be put together or put together characterized in that the merging station is within a handling cell is arranged in the storage spaces for detectable by the handling device second items are present such that the second items in the cell are stored in such a way that they correspond to the size of the first object supplied to the cell can be grasped by the handling device and put together by the first object can be added or set. The first objects in particular have a Coding according to which the second objects are stored in the cell, wherein the second objects have a corresponding coding or data record.

Insbesondere sind in der Zelle Schubladenspeicherplätze und/oder Lagerböcke und/oder Karussellager für die zweiten Gegenstände vorhanden.In particular, there are drawer storage spaces and / or bearing blocks and / or in the cell Carousel warehouse for the second items available.

Die Handhabungseinrichtung weist einen Arm wie Knickarm mit Saugeinrichtung wie Saugnäpfen auf, über die die zweite Gegenstände erfaßbar sind, wobei insbesondere entlang des Arms ein eine Handhabe umfassendes längenverschiebbares Element wie Zylinder angeordnet ist, über die jeweils eine Schublade des Schubladenspeichers erfaßbar ist. Alternativ ist auch ein manuelles Ein- bzw. Ausschleusen von Scheiben durch Herausziehen und Hieneinschieben der Schubladen von der der Handhabungseinrichtung abgewandten Seite des Schubladenspeichers möglich, wobei ein bedienerseitiges Quittieren erfolgen kannThe handling device has an arm such as an articulated arm with a suction device such as Suction cups, via which the second objects can be grasped, in particular along the arm is arranged a length-displaceable element such as a cylinder comprising a handle is, through which a drawer of the drawer can be detected. alternative is also a manual entry and exit of panes by pulling out and Push the drawers in from the side of the handling device facing away from the Drawer memory possible, whereby an operator-side acknowledgment can take place

Die zweiten Gegenstände wie insbesondere Scheiben werden auf einem Träger wie Gestell wie Lagerbock oder -wagen über einen Hubwagen oder einen Gabelstapler der Zelle zu geführt. Auch kann ein Zuführen mittels eines Förderers wie Kettenförderer erfolgen. Losge löst hiervon sollte der Träger in der Zelle durch bodenseitige Arretierung positionierbar sein.The second objects, such as disks in particular, are placed on a carrier such as a frame such as a pedestal or trolley via a pallet truck or a forklift guided. It can also be fed by means of a conveyor such as a chain conveyor. Losge the carrier should be able to be positioned in the cell by locking at the bottom.

Weitere Einzelheiten, Vorteile und Merkmale der Erfindung ergeben sich nicht aus den Ansprüchen, den diesen zu entnehmenden Merkmalen - für sich und/oder in Kombination - sondern auch aus der nachfolgenden Beschreibung von der Zeichnung zu entnehmenden bevorzugten Ausführungsbeispielen.Further details, advantages and features of the invention do not emerge from the Claims, the features to be extracted from them - individually and / or in combination - but also from the following description of the drawing preferred embodiments.

Es zeigen:Show it:

Fig. 1 in Draufsicht eine Prinzipdarstellung einer Anordnung zum Einlegen einer Scheibe in Rahmen, Fig. 1 in top view a schematic representation of an arrangement for loading a disc in frames,

Fig. 2 in Draufsicht eine Prinzipdarstellung einer weiteren Ausführungsform einer Anordnung zum Einlegen von Scheiben in Rahmen, Fig. 2 in top view a schematic representation of a further embodiment of an assembly for loading discs into frames,

Fig. 3 einen Querschnitt durch eine Anordnung zum Einlegen von Scheiben in Rahmen, in Prinzipdarstellung, Fig. 3 shows a cross section through an arrangement for loading discs into frames, in schematic representation,

Fig. 4 eine Ansicht eines Karussellspeichers für Schreiben, Fig. 4 is a view of a carousel memory for writing,

Fig. 5 der Speicher nach Fig. 4 in Draufsicht, Fig. 5 of the memory of FIG. 4 in plan view,

Fig. 6 eine Prinzipdarstellung einer weiteren Ausführungsform einer Anordnung zum Einlegen von Scheiben in Rahmen mit Schubladenspeicher und Fig. 6 is a schematic diagram of another embodiment of an arrangement for inserting panes in frames with drawer storage and

Fig. 7 eine alternative Ausführungsform zu der Anordnung nach Fig. 6. Fig. 7 shows an alternative embodiment to the arrangement shown in Fig. 6.

Anhand der nachstehend zu beschreibenden Figuren wird das erfindungsgemäße Verfahren zum Zusammenfügen bzw. -setzen von zumindest einem ersten Gegenstand und einem zweiten Gegenstand mittels einer Handhabungseinrichtung anhand des Einlegens von Scheiben in Rahmen, insbesondere aus Blend- und Flügelrahmen gebildeten Fenstereinheiten, erläutert, ohne dass hierdurch die erfindungsgemäße Lehre eingeschränkt wird. Vielmehr gilt diese ganz allgemein sowohl zum Zusammenfügen bzw. -setzen von zumindest zwei Gegen ständen bzw. zum Sortieren von Gegenständen, die mit zumindest einem weiteren Gegenstand zusammengefügt bzw. -gesetzt werden sollen, um einen Produktions- bzw. Montageablauf zu erleichtern bzw. vorzubereiten.The method according to the invention is illustrated by the figures to be described below for assembling or putting at least one first object and one second object by means of a handling device based on the insertion of Panes in frames, in particular window units formed from blind and casement frames, explained without restricting the teaching of the invention. Rather applies these in general both for joining or setting at least two counterparts stand or for sorting objects with at least one other object should be assembled or put together in order to create a production or assembly process facilitate or prepare.

Kern der Erfindung ist eine Arbeitszelle 10, 12, 14 einer aus Gründen der Vereinfachung als Roboter bezeichneten automatischen Handhabungseinrichtung 18, mit der ein vollautomati sches Einsetzen von Scheiben 20, insbesondere Isolierglasscheiben in vormontierte Rahmen, insbesondere aus Blend- und Flügelrahmen bestehende Fenstereinheiten erfolgt. Dabei wird die Zelle 10, 12, 14 von einer Fördereinrichtung 24 durchsetzt, mit der die Rahmen vor zugsweise schräg, also zur Horizontalen geneigt einer allgemein als Zusammenführstation zu bezeichnenden Verglasungsstation 26 zugeführt werden, in der Scheiben wie Isolierscheiben 20 entsprechend der Größe des Rahmens automatisch mittels des Roboters 18 eingelegt werden. Hierzu ist es erforderlich, dass zuvor die Rahmen codiert werden und die entspre chenden der Codierung zu entnehmenden Datensätze dem Roboter 18 zugeführt werden, der aus den in der Zelle 10, 12, 14 vorhandenen Scheiben 20 eine passende ergreift, die mit einer entsprechenden Codierung versehen ist.The core of the invention is a work cell 10 , 12 , 14 of an automatic handling device 18 , which is referred to as a robot for reasons of simplification, with which a fully automatic insertion of panes 20 , in particular insulating glass panes, into pre-assembled frames, in particular window units consisting of blind and casement frames, takes place. The cell 10 , 12 , 14 is penetrated by a conveyor device 24 , with which the frames are fed, preferably obliquely, that is to say inclined to the horizontal, to a glazing station 26 , which is generally referred to as a merging station, in which panes, such as insulating panes 20 , automatically correspond to the size of the frame be inserted by means of the robot 18 . For this purpose, it is necessary that the frames are coded beforehand and the corresponding data records to be extracted from the coding are supplied to the robot 18 , which takes a suitable one from the disks 20 present in the cell 10 , 12 , 14 , which are provided with a corresponding coding is.

Hierzu wird vorzugsweise an einem vorgeschalteten Handarbeitsplatz 28, an dem ein Bedie ner Flügelrahmen und Blendrahmen zur Bildung der Fenstereinheit zusammensetzt, die Scharniere verbolzt und Tragklötze eingeclipst, die codierte und zu verglasenden Fenster einheit mittels eines Lesegerätes gescannt. Vorzugsweise handelt es sich bei der Codierung um einen Barcode. Alternativ bestünde auch die Möglichkeit, den Rahmen mit einem anderen Informationsträger bzw. Datensatz zu versehen bzw. den Rahmen bzw. dessen die Scheibe aufnehmende Öffnung optisch auszumessen und die entsprechenden Informationen dem Roboter 18 zuzuleiten. Auch besteht die Möglichkeit die Codierung des Rahmens automatisch abzulesen, sei es bevor die Fenstereinheit in die Verglasungsstation 26 gelangt, sei es in der Station 26 selbst. Auch können die Daten bereits vor Produktionsaufnahme über eine Steuerung zugeleitet werden.For this purpose, preferably at an upstream manual work station 28 , at which an operator composes a sash and frame to form the window unit, the hinges are bolted and support blocks clipped in, the coded and glazed window unit is scanned by means of a reader. The coding is preferably a bar code. Alternatively, it would also be possible to provide the frame with another information carrier or data record or to optically measure the frame or its opening receiving the pane and to convey the corresponding information to the robot 18 . It is also possible to read automatically the encoding of the frame, either before the window unit enters the glazing station 26, it was even in the station 26. The data can be supplied already pre-production on a controller.

Unabhängig von der Erfassung bzw. Generierung der Information sollte diese dem Roboter 18 zugeleitet sein, bevor die Fenstereinheit in der Verglasungsstation 26 und damit in der Zelle 10, 12, 14 des Roboters 18 vorliegt.Regardless of the acquisition or generation of the information, it should be supplied to the robot 18 before the window unit is present in the glazing station 26 and thus in the cell 10 , 12 , 14 of the robot 18 .

Durch die dem Roboter 18 vorliegende Information wird von den in der Zelle 12 befindlichen Schreiben 20 eine solche erfaßt, die dem zu bestückenden Rahmen entspricht. Hierzu weisen die Scheiben 20 eine entsprechende Codierung sowie der Roboter 18 einen Barcodeleser auf, der insbesondere im Bereich des Endes seines Greifarms 30 vorgesehen ist, der als Knickarm ausgebildet sein kann. Endseitig sind Saugnäpfe 32 oder ein Saugteppich oder sonstige Handhabemittel vorgesehen, über die die gewünschte Scheibe 20 erfaßbar ist. Sodann wird die dem Rahmen zugeordnete Scheibe 20 einer Zentriereinrichtung 34 zugeführt, um eine eindeutige Ausrichtung der Scheibe 20 zu dem exakt und positionsgenau in der Verglasungs station 26 fixierten Rahmen sicherzustellen. Sollte von dem Roboter 18 keine Scheibe 20 erfaßbar sein, die dem Rahmen in der Verglasungsstation 26 entspricht bzw. hat der Roboter 18 eine Scheibe aufgenommen, die nicht in den Rahmen paßt, so wird der Rahmen aus dem Arbeitsprozess ausgeschleust bzw. die Scheibe in eine Notablage 36 abgelegt.The information available to the robot 18 detects the letters 20 in the cell 12 which correspond to the frame to be fitted. For this purpose, the disks 20 have a corresponding coding and the robot 18 has a bar code reader, which is provided in particular in the region of the end of his gripping arm 30 , which can be designed as an articulated arm. Suction cups 32 or a suction carpet or other handling means are provided at the end, by means of which the desired disk 20 can be grasped. Then the pane 20 assigned to the frame is fed to a centering device 34 in order to ensure a clear alignment of the pane 20 with the frame fixed in the glazing station 26 in an exact and precise position. If by the robot 18 does not have disk 20 can be detected corresponding to the frame of the glazing station 26 and the robot has added a disk 18 that does not fit into the frame, the frame from the work process is ejected or the disc in a Emergency rest 36 filed.

Anstelle der Zentriereinrichtung 34 oder ergänzend zu dieser kann eine optische Vermessung der Scheiben 20 erfolgen.Instead of or in addition to the centering device 34, the disks 20 can be measured optically.

Ist eine passende Scheibe erfaßt, vergleicht eine Steuerung Transport- und Einbaulage der Scheibe 20. Sofern die Scheibe 20 gedreht werden muss, wird die Scheibe 20 vorzugsweise - zunächst abgelegt, gedreht und sodann lagerichtig in die vorzugsweise schrägstehende Fenstereinheit gelegt. Nachdem die Scheibe in dem Rahmen eingesetzt ist, gibt die Roboter steuerung ein Freisignal für den Weitertransport des Rahmens. Die mit der Scheibe versehene Fenstereinheit wird z. B. zu einem weiteren Handarbeitsplatz 38 zur Endmontage transportiert oder einer automatischen Weiterbearbeitung zugeführt.If a suitable pane is detected, a controller compares the transport and installation position of the pane 20 . If the pane 20 has to be rotated, the pane 20 is preferably - first deposited, rotated and then placed in the correct position in the preferably inclined window unit. After the pane is inserted in the frame, the robot controller issues a free signal for the further transport of the frame. The window unit provided with the pane is z. B. transported to another manual work station 38 for final assembly or fed to an automatic further processing.

ist zuvor erläutert worden, dass dem Roboter 18 der Datensatz des der Verglasungsstation 26 zuzuführenden Rahmens zugeleitet wird, bevor der Rahmen selbst die Verglasungsstation erreicht, so besteht selbstverständlich ohne Weiteres auch die Möglichkeit, dass der Leser des Roboters 18 unmittelbar die Codierung von dem Rahmen erfasst. Dies stellt eine alternative Lösungsmöglichkeit dar, ohne dass die Erfindung verlassen wird.If it was previously explained that the data record of the frame to be supplied to the glazing station 26 is supplied to the robot 18 before the frame itself reaches the glazing station, there is of course also the possibility without further ado that the reader of the robot 18 directly detects the coding of the frame , This represents an alternative solution without leaving the invention.

Das zuvor wiedergegebene Ausführungsbeispiel zum automatischen Einlegen von Scheiben in Fenstereinheiten stellt eine Grundvariante der erfindungsgemäßen Lehre dar, die sich insbesondere dadurch auszeichnet, dass der Zelle 10, 12, 14 Scheiben 20 z. B. auf Gestell wagen 40, 42 zugeführt werden, auf denen Scheiben nicht entsprechend der Größenreihenfol ge der der Verglasungsstation zuzuführenden Fenstereinheiten angeordnet, d. h. gestapelt sind.The previously illustrated embodiment for the automatic insertion of panes in window units represents a basic variant of the teaching according to the invention, which is characterized in particular by the fact that the cell 10 , 12 , 14 panes 20 z. B. carriage on frame 40 , 42 are supplied, on which panes are not arranged according to the size order ge of the glazing station to be supplied window units, ie stacked.

Um dennoch ein automatisches Einlegen zu ermöglichen, sieht die Erfindung vor, dass der Roboter 18 die für eine zu bestückende Einheit von Rahmen, die als Kommission bezeichnet wird, zugeordneten Scheiben 20 zunächst sortiert und in Ablagen oder Speicher 44, 46, 48, 50, 52, 54 ablegt, um sodann bei Vorliegen eines Rahmens eine der Größe des Rahmens und damit deren Codierung entsprechende Isolierscheibe 20 aus dem ensprechenden Speicherplatz der Ablage 44, 46, 48, 50, 52, 54 zu entnehmen. Dabei sind die ensprechenden Speicher plätze insbesondere ebenfalls kodiert bzw. die Lagerplätze werden in dem Roboter 18 bzw. einer mit diesem verbundenen Steuerung abgespeichert, um eine eindeutige Zuordnung zwischen Isolierscheibengröße und Lagerplatz zu gewährleisten.In order nevertheless to enable automatic loading, the invention provides that the robot 18 first sorts the panes 20 assigned to a unit of frames to be equipped, which is referred to as a commission, and stores them in stores or memories 44 , 46 , 48 , 50 , 52 , 54 in order to then remove an insulating disk 20 corresponding to the size of the frame and thus its coding from the corresponding storage space in the storage 44 , 46 , 48 , 50 , 52 , 54 when a frame is present. The corresponding memory locations are in particular also coded, or the storage locations are stored in the robot 18 or a controller connected to it, in order to ensure a clear assignment between the insulating pane size and the storage location.

Dabei ist entsprechend dem Ausführungsbeispiel der Fig. 2 die Möglichkeit gegeben, in die Zelle 12 zwei Einheiten 56, 58 von Isolierglasscheiben 20 einzubringen, die jeweils einer gesonderten und als Einheit abzuarbeitenden Kommission von Rahmen zugeordnet werden. So wird vor Beginn des Einlegens der Scheiben 20 für die erste Kommission vom Rahmen die erste Einheit 56 der Glasscheiben 20 vorsortiert, also den Speicherplätzen 44, 46, 48, 50, 52, 54 zugeführt. Sodann kann das zuvor beschriebene automatische Einlegen der Scheiben 20 in die Fenstereinheiten erfolgen. Ist ein Rahmen mit einer Scheibe bestückt und wird die entsprechende Einheit aus der Zelle geführt, so wird von dem Roboter 18 gleichzeitig eine Scheibe 20 der zweiten Einheit 58 von dem Roboter 18 bzw. den Saugnäpfen seines Greif arms erfaßt, um entsprechenden Speicherplätzen der Lager 44, 46, 48, 50, 53, 54 zugeführt zu werden. Dies wiederum bedeutet, dass nach Abarbeiten der ersten Kommission, nachdem die Scheiben 20 der ersten Einheit 56 in die entsprechenden Rahmen eingelegt sind, die Scheiben 20 der zweiten Kommission 58 bereits vorsortiert sind. Somit kann unmittelbar nach Fertigstellung der ersten Kommission die zweite Kommission in Bearbeitung genommen werden.According to the exemplary embodiment in FIG. 2, there is the possibility of introducing two units 56 , 58 of insulating glass panes 20 into the cell 12 , each of which is assigned to a separate commission of frames to be processed as a unit. Thus, before the start of the insertion of the panes 20 for the first commission, the frame 56 presorts the first unit 56 of the glass panes 20 , that is to say to the storage locations 44 , 46 , 48 , 50 , 52 , 54 . Then the previously described automatic insertion of the panes 20 into the window units can take place. If a frame is equipped with a pane and the corresponding unit is guided out of the cell, the robot 18 simultaneously detects a pane 20 of the second unit 58 by the robot 18 or the suction cups of its gripping arms, in order to store storage 44 , 46 , 48 , 50 , 53 , 54 to be fed. This in turn means that after the first commission has been processed, after the panes 20 of the first unit 56 have been inserted into the corresponding frames, the panes 20 of the second commission 58 are already pre-sorted. This means that the second commission can be processed immediately after the first commission has been completed.

Die Scheiben 20 selbst befinden sich auf Gestellen 40, 42 wie Lagerböcken oder Wagen, die mittels z. B. Hubwagen oder Gabelstapler in die Zellen 10, 12, 14 eingeschleust werden können, wobei bodenseitig Arretierungen vorgesehen sind, um eine positionsgenaue Fixierung der Gestelle 40, 42, zu gewährleisten. Entsprechend sind auch die Speicher 44, 46, 48, 50, 52, 54 fixiert, um eine eindeutige Position zu dem Roboter 18 einzunehmen.The disks 20 themselves are on racks 40 , 42 such as bearing blocks or carriages, which can be connected by means of e.g. B. pallet trucks or forklifts can be introduced into the cells 10 , 12 , 14 , with locking means being provided on the bottom to ensure that the frames 40 , 42 are fixed in position. Correspondingly, the memories 44 , 46 , 48 , 50 , 52 , 54 are also fixed in order to assume a unique position with respect to the robot 18 .

Ein Einschleusen der Gestelle 40, 42 in den Arbeitsbereich des Roboters 18 kann selbstver ständlich auch über sonstige Transportmittel wie Kettenförderer erfolgen, wodurch der Automationsgrad und die Produktivität der Gesamtanlage gesteigert wird.Introducing the racks 40 , 42 into the work area of the robot 18 can of course also be done using other means of transport such as chain conveyors, which increases the degree of automation and the productivity of the overall system.

Als Speicher dienen vorzugsweise Schubladenspeicher 54, in deren Schubladen 59 ein oder mehrere Schreiben 20 vorzugsweise gleicher Größe eingelegt werden können. Um die Schubladen 59 zu öffnen bzw. zu schließen, kann von dem Arm 30 bzw. von der den Greifer 34 aufweisenden Einheit ein axial verstellbares endseitig eine Handhabe aufweisendes Schie beelement wie Zylinder ausgehen. Somit kann die Schublade 59 aus dem Speicher 54 her ausgezogen werden, während der Greifarm 30 mit seinem Sauggreifer 32 bereits in einer Position vorliegt, in der die in der ensprechenden Schublade befindliche Scheibe erfasst werden kann. Drawer storage 54 , in whose drawers 59 one or more letters 20, preferably of the same size, can preferably be used as storage. In order to open or close the drawers 59 , an axially adjustable sliding end having a handle, such as a cylinder, can extend from the arm 30 or from the unit having the gripper 34 . The drawer 59 can thus be pulled out of the store 54 while the gripper arm 30 with its suction gripper 32 is already in a position in which the disk located in the corresponding drawer can be gripped.

Bevorzugte Ausgestaltungen der Erfindung sind den Fig. 6 und 7 zu entnehmen, in denen die zu sortierenden bzw. abzulegenden Scheiben 20 dem Schubladenspeicher 54 zugeführt werden. Dabei sind nach dem Ausführungsbeispiel der Fig. 7 zwei Schubladenspeicher 54, 62 vorgesehen. Auch befinden sich in der entsprechenden Zelle 70 nach Fig. 7 neben den zwei Schubladenspeichern 54, 62 zwei Gruppen bzw. Kommisionen 56, 58 von Glasscheiben 20, die in zuvor beschriebener Weise gleichzeitig be- bzw. abgearbeitet werden, d. h. die vor sortierten Scheiben der ersten Kommision 56 werden in entsprechenden Rahmen, die der Verglasungsstation 26 zugeführt werden, eingelegt. Beim Zurückfahren des Roboters 18 bzw.Preferred configurations of the invention can be seen in FIGS. 6 and 7, in which the disks 20 to be sorted or to be deposited are fed to the drawer storage 54 . Here, according to the embodiment of FIG. 7, two slide access memories 54, 62 are provided. Also in the corresponding cell 70 according to FIG. 7, in addition to the two drawer stores 54 , 62, there are two groups or commissions 56 , 58 of glass panes 20 which are processed or processed simultaneously in the manner described above, ie the ones in front of sorted panes first commission 56 are placed in corresponding frames which are fed to the glazing station 26 . When the robot 18 or

dessen Arms 30 werden gleichzeitig die Scheiben 20 der zweiten Kommision 58 vorsortiert. Sind in dem Ausführungsbeispiel der Fig. 2 und 7 zwei Kommisionen 56, 58 von einzulegen den Scheiben 20 eingezeichnet, so können selbstverständlich auch mehr als zwei Kommi sionen gleichzeitig der Roboterzelle zugestellt werden.the arm 30 be pre-sorted at the same time, the discs 20 of the second commission 58th Are in the embodiment of FIGS. 2 and 7, two commissions 56, 58 of the insert plates 20 drawn in, as can, of course, more than two versions simultaneously picking the robot cell to be delivered.

Des Weiteren zeigt die Fig. 7, dass auf jedem Schubladenspeicher 54, 62 Zentriereinrich tungen 64, 66 angeordnet sind, um die den Schubladen 59 entnommenen Scheiben positions genau zu in der Verglasungsstationen 26 vorhandenen Rahmen auszurichten. Auch ist erkenn bar, dass in jeder Schublade 59 mehr als eine Scheibe vorliegen können, die gegebenenfalls unterschiedliche Größen aufweisen. Durch die jeder Scheibe 20 zugeordneten Codierung ist dies möglich.Furthermore, FIG. 7 shows that centering devices 64 , 66 are arranged on each drawer storage unit 54 , 62 in order to align the panes removed from the drawers 59 exactly with respect to the frames present in the glazing stations 26 . It can also be seen that there can be more than one pane in each drawer 59 , which may have different sizes. This is possible due to the coding assigned to each disk 20 .

Des Weiteren besteht die Möglichkeit, dass auf der zu dem Roboter 18 abgewandten Seite 60 (Fig. 6) des Schubladenspeichers 54 eine Linearhandhabung oder auch ein weiterer Roboter angeordnet ist, über die bzw. den Schubladen 59 bereitgestellt werden, denen der Roboter 18 eine Scheibe 20 entnehmen soll. Hierdurch sind kürzere Taktzeiten erzielbar. Zum Aktivieren der Linearhandhabung bzw. des weiteren Roboters erfolgt ein Datenaustausch mit dem Roboter 18 bzw. dessen Steuerung. Auch befindet sich auf dem Schubladenspeicher 54 der Fig. 6 eine Zentriereinrichtung 64.Furthermore, there is the possibility that on the side 60 ( FIG. 6) of the drawer storage 54 facing away from the robot 18 a linear handling or also another robot is arranged, via which the drawer 59 is provided, to which the robot 18 has a disk 20 should remove. As a result, shorter cycle times can be achieved. To activate the linear handling or the further robot, data is exchanged with the robot 18 or its controller. A centering device 64 is also located on the drawer storage 54 in FIG. 6.

Ein manuelles Ein- bzw. Ausschleusen von Schieben 20 von der roboterabgewandten Seite 60 des Speichers 54 ist gleichfalls möglich. Durch Quittierung der erfolgten Handlung erhältb der Roboter 18 sodann die notwendigen Informationen über die abgelegten bzw. entfernten Scheiben 20.It is also possible for slides 20 to be pushed in and out manually from the side 60 of the memory 54 which faces away from the robot. By acknowledging the action that has taken place, the robot 18 then receives the necessary information about the disc 20 that have been placed or removed.

Durch die Doppelpfeile 72, 74 in Fig. 6 soll angedeutet werden, dass Schubladen 59 aus dem Schubladenspeicher 54 aus der dem Roboter 18 fernliegenden Seite 60 herausgezogen werden können, um zum Beispiel fehlerhafte Scheiben auszutauschen oder fehlende Scheiben einzulegen. Dies kann von Hand erfolgen.The double arrows 72 , 74 in FIG. 6 are intended to indicate that drawers 59 can be pulled out of the drawer storage 54 from the side 60 remote from the robot 18 in order, for example, to replace defective panes or to insert missing panes. This can be done by hand.

Aber auch der der Fig. 4 zu entnehmende Karussellspeicher 52 kann verwendet werden, wobei der Karussellspeicher 52 einen kegelstumpfförmigen Träger 57 aufweist, von dem wiederum Halterungen für die Glasscheiben 20 ausgehen.However, the carousel store 52 shown in FIG. 4 can also be used, the carousel store 52 having a frustoconical support 57 , from which holders for the glass panes 20 extend.

Auch einfache Gestelle, wie das der Fig. 3 zu entnehmende Gestell ist als Speicherplatz einsetzbar. Die Wahl des Lagers bzw. Speichers für die Scheiben 20 hängt von dem Raum angebot bzw. von der Größe der zu verwendenden Scheiben 20 ab.Even simple frames, such as the frame shown in FIG. 3, can be used as storage space. The choice of the storage or storage for the disks 20 depends on the space available or on the size of the disks 20 to be used.

Ist die erfindungsgemäße Lehre im Wesentlichen zum Zusammenfügen von ersten und zweiten Gegenständen wie dem Einlegen von Scheiben in Fenstereinheiten bestimmt, so ist der Grundgedanke aber auch allein zum Sortieren von Gegenständen anwendbar. So können einer Zelle eines Roboters 18 in willkürlicher Reihenfolge Gegenstände wie Scheiben zugeführt werden, die einen Informationsträger wie eine Codierung aufweisen, über die der Roboter eine Sortierung vornimmt, um also z. B. Scheiben in einer vorgegebenen Reihenfolge auf ein Gestell abzulegen. Wird eine Scheibe von einem die unsortierten Scheiben aufweisen den Träger entnommen und entspricht diese in ihrer Größe der gewünschten Position der zu erzielenden sortierten Reihenfolge, so kann die Scheibe unmittelbar auf ein entsprechendes Gestell abgestellt bzw. -gelegt werden. Entspricht die von dem Roboter 18 bzw. dessen Greifarm 30 bzw. Saugnäpfen 32 erfaßte Scheibe, deren Codierung erwähntermaßen über einen an den Arm 30 befestigten Leser gescannt werden kann, nicht der gewünschten Position der Reihenfolge, so wird die entsprechende Scheibe in einem Zwischenspeicher abgelegt, um dann erfaßt zu werden, wenn die Scheibe für eine freie Position der Reihenfolge benötigt wird.If the teaching according to the invention is essentially intended for joining first and second objects, such as the insertion of panes in window units, the basic idea can also be used solely for sorting objects. Objects such as disks can be supplied to a cell of a robot 18 in an arbitrary order, which have an information carrier such as a code, via which the robot carries out a sorting, for example to B. place slices in a predetermined order on a rack. If a pane is removed from the carrier by one of the unsorted panes and this corresponds in size to the desired position of the sorted sequence to be achieved, the pane can be placed or placed directly on a corresponding frame. If the disk gripped by the robot 18 or its gripper arm 30 or suction cups 32 , the coding of which, as mentioned, can be scanned via a reader attached to the arm 30 , does not correspond to the desired position of the sequence, the corresponding disk is stored in a buffer, to be detected when the disc is required for a free position in the sequence.

Claims

1. Method for joining or putting at least a first object and a second object, in particular for inserting a pane into a frame, first objects of different sizes being fed successively to a merging station such as an assembly station, in the respective size of the first one located in the merging station An object is supplied with a corresponding or adapted second object, which is previously removed from a stored quantity of second objects of different sizes, characterized in that the second objects of an automatic handling device (robot ) to be performed in such a way that the handling device sorts the second objects in such a way that they can be grasped in size in a sequence and can be joined or put together with the first objects, the sizes according to the sequence of the first objects which can be fed one after the other to the assembly station.

2. The method according to claim 1, characterized, that in the absence of a second item corresponding to a first item the first item is removed from the workflow to be performed and / or one second object of the cell is fed separately from the handling device for joining or setting with the first object is detected.

3. The method according to claim 1, characterized, that the handling device stores the second items in or stored storage spaces that are matched to information with which the first items are or will be provided, and that the handling device the one in the merging station with a second object Information associated with the first object to be joined or put together is transmitted such that when the first object is present in the group guide station, the handling device a second object from one of the Has taken or removed information from the corresponding storage location and then the merges or sets the second object with the first object.

4. The method according to any one of the preceding claims, characterized, that before feeding a first set of first items to the assembly management station the handling device corresponding to the first objects takes second objects from a first warehouse in which the second counter stands are preferably stored unsorted, and then the storable or stored storage places.

5. The method according to any one of the preceding claims, characterized, that in the period when a lot of first items correspond to a lot chender second objects is put together in the cell of handling establishment of additional quantity or further quantities of second objects, that with the first set of the first items, followed by another set of the first Objects are put together or placed in storable or stored storage spaces are stored by the handling device.

6. The method according to any one of the preceding claims, characterized, that drawers of a drawer storage are used as storage spaces.

7. The method according to any one of the preceding claims, characterized, that areas of a carousel store are used as storage locations.

8. The method according to any one of the preceding claims, characterized, that areas of at least one trestle or trolley are used as storage locations become.

9. The method according to any one of the preceding claims, characterized, that the first object is a frame and the second object is a pane to be used.

10. The method according to any one of the preceding claims, characterized, that as information associated with the first subject, preferably a code bar code is used and / or that the second item has a appropriate information is provided.

11. The method according to any one of the preceding claims, characterized, that to determine and / or create the information of the first and / or second The subject of this optically detects how to measure.

12. The method according to at least one of the preceding claims, characterized, that the second item before merging with the first item a centering device is supplied.

13. Method for sorting objects of different sizes using a automatic handling device, characterized, that the objects are provided with information corresponding to their size or will and that the objects present in any size order captured by the handling device one after the other and corresponding to one before according to the programmed order.

14. The method according to claim 13, characterized, that the items are placed in the storage locations associated with the information how to be filed.

15. The method according to claim 13 and 14, characterized, that to transport the objects on a transport device such as Trans portbock or trolley in a predetermined order objects that a Position correspond to the given order, the transport device immediately tion are fed, and the order does not correspond to objects in stored in a buffer and then removed from it when the Object of a position corresponds to the order.

16. Process for inserting panes in frames characterized by the process steps

Assembly of frame and subsequent transport to a cell of an automatic handling device,
Transmission and / or determination of information associated with a frame present in the cell to or from the handling device,
Detection of a disk assigned to the information and present in the cell by the handling device,
- Insert the pane in the frame and transport the frame with the pane as a unit out of the cell.

17. The method according to claim 16, characterized, that the frames are fed inclined to the cell.

18. The method according to claim 16 or 17, characterized, that the handling device is to be assigned to the information of the frame Disc from a quantity of pre-sorted by the handling device in the cell takes out the slices.

19. The method according to any one of the preceding claims 16 to 18, characterized, that the pre-sorted slices are stored in the cell.

20. Arrangement for joining together first objects, in particular different sizes and second objects ( 20 ) of adapted sizes, comprising a conveyor device ( 24 ) transporting the first objects and a merging station ( 26 ) in which the first and second objects can be joined or are settable, characterized in that the merging station ( 26 ) within a cell ( 10 , 12 , 14 ) of a handling device ( 18 ) is arranged, in the storage spaces ( 44 , 46 , 48 , 50 , 52 , 54 ) for the Handling device detectable second objects ( 20 ) are present, that the second objects are stored in the cell in such a way that they can be grasped by the handling device in accordance with the size of the first object supplied to the cell and can be fed to the first object for assembly or assembly.

21. The arrangement according to claim 20, characterized in that the first objects have a coding according to which the second objects ( 20 ) are stored in the cell ( 10 , 12 , 14 ).

22. The arrangement according to claim 20 or 21, characterized in that in the cell ( 10 , 12 , 14 ) drawer storage spaces ( 54 ) and / or bearing blocks ( 50 ) and / or carousel bearings ( 52 ) for the second objects ( 20 ) are present ,

23. Arrangement according to one of claims 20 to 22, characterized in that the handling device ( 18 ) has an arm ( 30 ) such as articulated arm with Saugein device ( 32 ) such as suction cups, via which the second objects can be detected.

24. Arrangement according to one of claims 20 to 23, characterized in that along the arm ( 30 ) or a unit having the suction device ( 32 ) is arranged a length-displaceable element such as a cylinder comprising a handle, via which in each case a drawer ( 59 ) the drawer ( 54 ) can be detected.

25. Arrangement according to one of claims 20 to 24, characterized in that the on a carrier ( 40 , 42 ) such as a frame such as a pedestal or trolleys Chen Chen articles ( 20 ) via a pallet truck or a forklift of the cell ( 10 , 12 , 14 ) can be fed.

26. Arrangement according to one of claims 20 to 25, characterized in that the carrier ( 40 , 42 ) in the cell ( 10 , 12 , 14 ) can be positioned by locking in particular on the bottom.

27. Arrangement according to one of claims 20 to 26, characterized in that the carrier ( 10 , 12 , 14 ) can be fed via a conveyor such as a chain conveyor to the cell.

28. Arrangement according to one of claims 20 to 27, characterized in that the handling device ( 18 ) or its arm ( 30 ) has a decoder, such as a read head, which can detect the coding of the first and / or second object ( 20 ).