DE10030932A1

DE10030932A1 - Method for generating, testing and updating digital street maps in which vehicles travelling through a map area record their positions using a positioning system and memory with the data used to test and update a digital map

Info

Publication number: DE10030932A1
Application number: DE10030932A
Authority: DE
Inventors: Harald Holze; Philippe Schweizer; Alban Soupper
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2000-06-24
Filing date: 2000-06-24
Publication date: 2002-01-03

Abstract

Method in which a vehicle (10) with a positioning system (1) records its position over a route and records it in memory (2). The measured route is transferred to a database (4) and a computer (5) processes the data, ideally with other vehicle data, to check and statistically analyze the data to yield a reworked street map. The latter can then be transmitted over telecommunications (8) to users (9).

Description

Technical field

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Erzeugung, Prüfung, Ergänzung und/oder Aktualisierung von Straßenkartendaten.The invention relates to a method for generating, testing, supplementing and / or updating road map data.

State of the art

Mit dem zunehmenden Einsatz von elektronischen Navigationssystemen gewinnen auch digitalisierte Straßenkarten, von denen derartige Navigati onssysteme Gebrauch machen, an Bedeutung. Die Erstellung und Aktua lisierung digitalisierter Straßenkarten ist dabei derzeit noch sehr kostenin tensiv, und die erreichte Präzision der Karten ist für zukünftige Einsatz zwecke wie intelligente Vorhersagesysteme (Intelligent Predictive Systems IPS) oder eine automatische Fahrzeugsteuerung (Automatic Cruise Con trol ACC) unzureichend. Darüber hinaus sind einige der von solchen An wendungen benötigte Daten noch nicht in den digitalen Karten enthalten. Hierzu gehört zum Beispiel die Höhe der Straßen über dem Meeresspiegel oder die Anzahl von Fahrspuren sowie deren Position und Breite.With the increasing use of electronic navigation systems also win digitized road maps, of which such Navigati make use of systems, in importance. The creation and Aktua The digitization of digitized road maps is still very expensive intensive, and the precision achieved by the cards is for future use purposes like Intelligent Predictive Systems IPS) or an automatic vehicle control system (Automatic Cruise Con trol ACC) insufficient. In addition, some are of such type Data required for applications is not yet included in the digital maps. This includes, for example, the height of the streets above sea level or the number of lanes and their position and width.

Des weiteren kann es vorkommen, dass eine Straße nicht korrekt digitali siert ist. Dies kann aufgrund eines systematischen Versatzes, eines Feh lers in den originalen Dokumenten oder anderer Ursachen der Fall sein. Ebenso kann sich eine Straße durch Bauarbeiten, Ausbesserungen oder eine neue Straßenführung gegenüber den digitalisierten Karten verändert haben. Bis derartige Veränderungen in einer aktualisierten Ausgabe der Straßenkarten erfasst sind, kann es unter Umständen einige Jahre dau ern.Furthermore, it can happen that a street is not digitalised correctly is. This can be due to a systematic offset, a mistake the original documents or other causes. Likewise, a road can be damaged by construction work, repairs or a new road layout has changed compared to digital maps to have. Until such changes in an updated edition of the Street maps are recorded, it may take a few years s.

Presentation of the invention, task, solution, advantages

Vor diesem Hintergrund ist es Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren zur Erzeugung, Ergänzung und/oder Aktualisierung von Stra ßenkartendaten bereitzustellen, welches in kostengünstiger Weise eine hohe Zuverlässigkeit, einen hohen Informationsgehalt und eine hohe Ak tualität der Daten gewährleistet.Against this background, it is an object of the present invention Process for creating, supplementing and / or updating Stra ßenkartendaten to provide, which in a cost-effective manner high reliability, a high information content and a high Ak guaranteed data quality.

Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren nach Anspruch 1 gelöst. Vorteil hafte Ausgestaltungen sind in den Unteransprüchen angegeben.This object is achieved by a method according to claim 1. benefit adhesive configurations are specified in the subclaims.

Das Verfahren ist dadurch gekennzeichnet, dass die Position eines Fahr zeugs, vorzugsweise eines Kraftfahrzeugs, während der Fahrt gemessen und aufgezeichnet wird, und dass auf der Basis der so gemessenen Posi tionsdaten die Straßenkartendaten erzeugt, geprüft, ergänzt und/oder ak tualisiert werden. Das Verfahren nutzt demnach aus, dass sich Kraftfahr zeuge während ihres üblichen Einsatzes ständig entlang der in den Stra ßenkarten erfassten Routen bewegen und die Straßenführung somit in der Realität nachverfolgen. Durch die kontinuierliche oder in Zeitintervallen erfolgende Messung der Position eines Kraftfahrzeugs können somit Messpunkte entlang einer Straße gewonnen werden, mit deren Hilfe Stra ßenkartendaten unbekannter Gebiete erzeugt und bereits erfasste Stra ßenführungen überprüft beziehungsweise aktualisiert werden können. Voraussetzung hierfür ist, dass die Position des eingesetzten Fahrzeugs mit hinreichender Genauigkeit gemessen werden kann. Diesbezüglich kann jedoch in zunehmendem Maße auf kostengünstige und breit einge setzte Positionsbestimmungsverfahren zurückgegriffen werden. Hier ist in erster Linie das Global Positioning System GPS zu nennen, dessen Präzi sion zusätzlich durch das sogenannte differentielle GPS erhöht werden kann. Bei letzterem werden die von den Betreibern des GPS gezielt ein gestreuten Ungenauigkeiten durch einen Vergleich der Signale mit be kannten Positionen von Bodenstationen bestimmt und den Benutzern so mit Daten höherer Präzision zur Verfügung gestellt. GPS-Empfänger sind in der Regel in Navigationssystemen von Kraftfahrzeugen enthalten und können leicht auf die höhere Präzision eines differentiellen GPS- Empfängers aufgerüstet werden. Auf diese Weise kann ein funktionsfähi ges Positionsbestimmungssystem ausreichender Präzision geschaffen werden, welches sich zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfah rens eignet.The method is characterized in that the position of a driving Stuff, preferably a motor vehicle, measured while driving and recorded, and that based on the posi thus measured tion data the road map data generated, checked, supplemented and / or ac be updated. The method therefore takes advantage of the fact that motorists witness during their normal use along the road ßenkarten move routes and thus the route in the Track reality. Through the continuous or at time intervals The position of a motor vehicle can thus be measured Measurement points along a street can be obtained, with the help of Stra Map data of unknown areas generated and already recorded road can be checked or updated. The prerequisite for this is that the position of the vehicle used can be measured with sufficient accuracy. In this regard, however, can increasingly turn to inexpensive and broad set positioning methods can be used. Here is in First of all to name the Global Positioning System GPS, whose precis sion can also be increased by the so-called differential GPS can. In the latter, the operators of the GPS are targeted scattered inaccuracies by comparing the signals with be knew positions of ground stations and so the users provided with higher precision data. Are GPS receivers usually contained in navigation systems of motor vehicles and can easily rely on the higher precision of a differential GPS Receiver be upgraded. In this way, a functional Positioning system created sufficient precision be, which is to carry out the procedure according to the invention rens is suitable.

Das erfindungsgemäße Verfahren hat somit den Vorteil, dass ohnehin vorhandene Systeme und ohnehin durchgeführte Fahrten ausgenutzt wer den, um hieraus wertvolle Informationen für Straßenkartendaten zu ge winnen. Dabei ist es denkbar, dass die Messdaten von Nutzern der Navi gationssysteme beziehungsweise Straßenkartendaten zur Verfügung ge stellt werden und dass diese im Gegenzug hierfür kostenlose bezie hungsweise kostengünstige Aktualisierungen der Straßenkarten erhalten. Weiterhin kann auch die Höhe der Straße über dem Meeresspiegel erfasst werden, so dass den Straßenkartendaten eine bisher nicht berücksichtigte Information hinzugefügt werden kann.The method according to the invention thus has the advantage that anyway existing systems and already carried out trips are used to provide valuable information for road map data winnen. It is conceivable that the measurement data from users of the navigation system tion systems or road map data are available and that in return they are free of charge receive inexpensive road map updates. The height of the street above sea level can also be recorded so that the road map data has not yet been taken into account Information can be added.

Vorzugsweise werden die Positionsdaten, die zur Erzeugung, Prüfung, Ergänzung und/oder Aktualisierung von Straßenkartendaten verwendet werden, mit Hilfe mehrerer Fahrzeuge redundant erfasst und dann stati stisch ausgewertet. Durch die Beobachtung zahlreicher Trajektorien für denselben Straßenabschnitt kann die Präzision der hieraus gewonnenen Information erheblich gesteigert werden. Messungenauigkeiten der Ein zelmessungen lassen sich durch statistische Verfahren wie insbesondere eine Mittelwertbildung reduzieren. Auch ist es möglich, die einzelnen Fahrspuren einer Straße aufgrund der Muster, welche durch die Beob achtung einer großen Zahl von Fahrzeugen gewonnen werden, zu unter scheiden und zu bestimmen. Durch die Beobachtung mehrerer Fahrzeuge können auch Fehler in den ursprünglichen Straßenkartendaten oder ver änderte beziehungsweise neue Straßen erkannt werden. Die Beobach tung einer größeren Anzahl von Fahrzeugen liefert hierbei die notwendige Sicherheit dafür, dass es sich bei Abweichungen der gemessenen Positi onsdaten von der vorhandenen Straßenkarte nicht um Messfehler, son dem um die richtige Wiedergabe des tatsächlichen Straßenverlaufes han delt. Ferner ist es denkbar, dass durch zusätzliche Sensoren wie zum Bei spiel eine Kamera, die eine Information über die Lage des Straßenrandes liefert, und durch Datenfusionstechniken die Erkennungsquoten verbes sert werden können.The position data used for generation, testing, Supplement and / or update of road map data used are recorded redundantly with the help of several vehicles and then stati evaluated. By observing numerous trajectories for same precision of the road section can be obtained from this Information can be increased significantly. Measurement inaccuracies of the on Individual measurements can be carried out using statistical methods such as in particular reduce averaging. It is also possible for the individual Lanes of a road based on the patterns that are observed by the ob Attention to a large number of vehicles can be obtained divorce and determine. By observing several vehicles can also contain errors in the original road map data or ver changed or new streets are recognized. The observer The supply of a larger number of vehicles provides the necessary Security that there are deviations in the measured positi ons data from the existing road map not for measurement errors, son the correct reproduction of the actual course of the road delt. It is also conceivable that additional sensors such as play a camera that provides information about the location of the roadside delivers, and through data fusion techniques the recognition rates verbes can be set.

Die erfassten Positionsdaten werden vor ihrer Verwendung vorzugsweise einer Fehler- und Plausibilitätskontrolle unterworfen. Durch entsprechende Filtermechanismen können fehlerhafte Daten aussortiert werden, so dass sie sich nicht in einer fehlerhaften Veränderung von Straßenkartendaten niederschlagen.The acquired position data are preferred before they are used subjected to an error and plausibility check. By appropriate Filter mechanisms can sort out faulty data so that they are not in an erroneous change in road map data knock down.

Die Positionsdaten entlang der Trajektorie eines Fahrzeugs können auf geeigneten Speichermedien wie zum Beispiel einer DVD-RAM aufge zeichnet werden. Sie können dann zur Auswertung einer zentralen Daten basis übermittelt werden. Es kann vorgesehen werden, dass die Positi onsdaten in Echtzeit oder gesammelte und dann periodisch oder nach Anfrage während der Fahrt mindestens zu einer Auswertungszentrale oder zu einem oder mehreren Fahrzeugen oder zu einer Auswertungszentrale im selben Fahrzeug oder nach Straßen-Balken übertragen werden. Vor zugsweise werden die Positionsdaten in Echtzeit drahtlos an eine Aus wertungszentrale übertragen. Dabei ist natürlich sicherzustellen, dass in der Auswertezentrale die Vertraulichkeit der Daten gewährleistet ist. Ins besondere können die Daten anonym erfasst und verarbeitet werden, da es für die Bearbeitung von Straßenkartendaten nicht darauf ankommt, den Erzeuger der Daten zu kennen. In Echtzeit an eine Auswertungszentrale übermittelte Daten haben den Vorteil, dass aus ihnen aktuelle und sich schnell ändernde Informationen gewonnen werden können. Diese können dann auf anderem Wege wie zum Beispiel über den Verkehrsfunk ande ren Verkehrsteilnehmern zur Verfügung gestellt werden.The position data along the trajectory of a vehicle can be based on suitable storage media such as a DVD-RAM be drawn. You can then use it to evaluate central data basis. It can be provided that the positi ons data in real time or collected and then periodically or after Request during the trip to at least one evaluation center or to one or more vehicles or to an evaluation center can be transmitted in the same vehicle or according to road bars. before In addition, the position data is wirelessly switched off in real time evaluation center transferred. It must of course be ensured that in the evaluation center is guaranteed the confidentiality of the data. in the In particular, the data can be recorded and processed anonymously, because it does not matter for the processing of road map data, the Know the data creator. In real time to an evaluation center transmitted data have the advantage that they are current and up to date rapidly changing information can be obtained. these can then in other ways, such as via the traffic radio and others be made available to other road users.

So kann insbesondere aus den in Echtzeit ermittelten Positionsdaten meh rerer Kraftfahrzeuge eine Verkehrszustandsinformation gewonnen werden. Zum Beispiel lässt sich ein erhöhtes Verkehrsaufkommen und damit die Gefahr einer Staubildung auf diese Weise feststellen, so dass frühzeitige Warnhinweise gegeben werden können.In particular, more can be done from the position data determined in real time Traffic state information can be obtained from other motor vehicles. For example, an increased traffic volume and thus the Determine the risk of jamming in this way, so that early Warnings can be given.

Zusätzlich zu den rein räumlichen Positionsdaten können auch weitere Informationen sensorisch erfasst und einer Auswertungszentrale zur Ver fügung gestellt werden. Dabei kann es sich insbesondere um eine gemes sene Umgebungstemperatur handeln, welche verwendet werden kann, um eine Glatteisgefahr frühzeitig zu erkennen und andere Verkehrsteilnehmer zu warnen.In addition to the purely spatial position data, others can also be used Information recorded by sensors and an evaluation center for ver be made available. In particular, this can be a measured its ambient temperature, which can be used to to recognize a risk of black ice early and other road users to warn.

Weitere Informationen, die aus den gemessenen Positionsdaten gewon nen werden können, sind die Lage der Mittellinie einer Straße, die Lage der Mittellinien und/oder die Anzahlen der Fahrspuren einer Straße, der Höhenverlauf einer Straße, die gefahrene Durchschnittsgeschwindigkeit auf einem Straßenabschnitt, wobei diese unter Umständen noch nach Ta geszeiten und/oder Verkehrsaufkommen differenziert erfasst werden kann, die Verkehrsbelastung von Straßen, die Lage von zulässigen Wende punkten auf der Straße und dergleichen mehr. Mit dem erfindungsgemä ßen Verfahren werden somit die in großer Zahl auf dem Straßennetz un terwegs befindlichen Kraftfahrzeuge als Sonden dazu ausgenutzt, um zahlreiche wertvolle Informationen über das Straßennetz und seine Nut zung zu gewinnen. Hierdurch können übliche Straßenkartendaten erzeugt, um neue Straßen und/oder neue Informationen (zum Beispiel den Höhen verlauf der Straßen) ergänzt sowie ständig aktualisiert werden.Further information obtained from the measured position data The location of the center line of a street is the location the center lines and / or the number of lanes of a road, the Elevation of a road, the average speed traveled on a section of road, which may still be after Ta tide and / or traffic volume can be recorded differently, the traffic load on roads, the location of permissible turn score on the street and the like. With the invention This means that there are a large number of procedures on the road network Used motor vehicles used as probes to lots of valuable information about the road network and its groove winning tongue. As a result, usual road map data can be generated for new roads and / or new information (for example the heights course of the streets) are supplemented and constantly updated.

Best way to carry out the invention

Im folgenden wird die Erfindung mit Hilfe einer Figur beispielhaft erläutert.In the following the invention is explained by way of example with the aid of a figure.

Die einzige Figur zeigt schematisch die Elemente, weiche zur Durchfüh rung des erfindungsgemäßen Verfahrens zur Erzeugung, Ergänzung und/oder Aktualisierung von Straßenkartendaten benötigt werden. In einem Fahrzeug 10 ist ein Positionsbestimmungssystem 1 angeordnet, wel ches die aktuelle Position des Fahrzeugs messen kann. Bei dem Positi onsbestimmungssystem kann es sich zum Beispiel um ein differentielles GPS (Global Positioning System), ein RTK-GPS (Real-Time Kinematic GPS), ein Navigationssystem oder dergleichen handeln. Aktuelle differen tielle GPS-Empfänger erzeugen Werte für Fahrzeugpositionen mit einer Rate von mehreren Mal pro Sekunde und mit einer Präzision von 3 bis 5 m. Dies reicht aus, um eine Trajektorie präzise genug zur Korrektur von Positionsfehlern in den Karten und zur Bestimmung der Spuren einer Straße aufzuzeichnen. Die gegenwärtigen differentiellen GPS-Empfänger liefern auch die Höhe mit ähnlicher Präzision. Dies erlaubt es, die Höhe an den Formpunkten beziehungsweise Kurvenpunkten, die den Straßenver lauf bestimmen, ebenfalls zu erfassen.The single figure shows schematically the elements which are required to carry out the method according to the invention for generating, supplementing and / or updating road map data. A position determination system 1 is arranged in a vehicle 10 and can measure the current position of the vehicle. The position determination system can be, for example, a differential GPS (Global Positioning System), an RTK-GPS (Real-Time Kinematic GPS), a navigation system or the like. Current differential GPS receivers generate values for vehicle positions at a rate of several times per second and with a precision of 3 to 5 m. This is sufficient to record a trajectory precisely enough to correct position errors in the maps and to determine the lanes of a road. Current differential GPS receivers also provide altitude with similar precision. This also makes it possible to record the height at the shape points or curve points that determine the course of the road.

Das Positionsbestimmungssystem 1 speichert die in periodischen Inter vallen bestimmte Position des Fahrzeugs optional als Trajektorie in einem Speicher 2 ab. Bei dem Speicher kann es sich zum Beispiel um eine Fest platte, ein DVD-RAM oder dergleichen handeln.The position determination system 1 optionally stores the position of the vehicle determined in periodic intervals as a trajectory in a memory 2 . The memory can be, for example, a hard disk, a DVD-RAM or the like.

Aus dem Speicher 2 werden die Positionsdaten über ein Übertragungs medium 3 an eine Datenbank 4 für Trajektorien übermittelt. Der Übertra gungsweg 3 ist vorzugsweise eine Funkübertragung in Echtzeit, zum Bei spiel unter Benutzung eines im Fahrzeug vorhandenen Mobiltelefons. Die Übertragung der Daten kann jedoch auch durch den physikalischen Transport des Aufzeichnungsmediums wie zum Beispiel einer DVD-RAM zur Datenbank 4 stattfinden.The position data are transmitted from the memory 2 via a transmission medium 3 to a database 4 for trajectories. The transmission path 3 is preferably a radio transmission in real time, for example using an existing mobile phone in the vehicle. However, the transfer of the data can also take place through the physical transport of the recording medium such as a DVD-RAM to the database 4 .

Die Datenverarbeitung der in der Datenbank 4 gespeicherten Trajektorien kann prinzipiell bereits im Fahrzeug erfolgen, welches die Daten gewon nen hat. Vorzugsweise findet eine solche Verarbeitung jedoch in einer zentralen Auswertungszentrale 11 statt. Hierbei können Trajektorien von einer großen Anzahl von Fahrzeugen zusammengeführt und einer zusätz lichen statistischen Auswertung unterzogen werden. Die Verarbeitung der Daten erfolgt in einer Datenverarbeitungseinheit 5. Diese greift sowohl auf die gemessenen Trajektorien in der Datenbank 4 als auch eine bereits bestehende digitalisierte Straßenkarte 6 zu. In principle, the data processing of the trajectories stored in the database 4 can already take place in the vehicle which has won the data. However, such processing preferably takes place in a central evaluation center 11 . Here, trajectories from a large number of vehicles can be combined and subjected to an additional statistical evaluation. The data is processed in a data processing unit 5 . This accesses both the measured trajectories in the database 4 and an already existing digitized road map 6 .

In der Datenverarbeitungseinheit 5 findet zunächst eine Filterung der Da ten statt. Eine Plausibilitätsprüfung und/oder eine Fehlergrenze sollte auf die extrahierten Daten angewendet werden, um die Gefahr von falsch in terpretierten Daten zu verringern.In the data processing unit 5 , the data is first filtered. A plausibility check and / or an error limit should be applied to the extracted data in order to reduce the risk of incorrectly interpreted data.

Weiterhin können statistische Verfahren auf die Daten angewendet wer den, um wertvolle Information wie zum Beispiel den Höhenverlauf einer Straße zu extrahieren. Ebenso kann ein sogenanntes "data mining" vorge sehen werden. Die durch die Verarbeitungseinheit 5 extrahierte Informati on kann der Verlauf der Mittellinie der Straße, der Verlauf der Mittellinie einer jeden Spur der Straße, der Höhenverlauf dieser Mittellinien, der Mit telwert anderer gemessener Daten und dergleichen sein. Durch den Ein satz zusätzlicher Verfahren wie zum Beispiel Methoden der künstlichen Intelligenz können ferner Abschätzungen von Reisezeiten, Abschätzungen von Verkehrsbedingungen, optimale Pfade zu einem Ziel, häufig gewählte Reiserouten, zulässige Wendemanöver an Kreuzungen, Glatteisgefahr aufgrund gemessener Temperaturdaten und dergleichen gewonnen wer den.Statistical methods can also be applied to the data in order to extract valuable information such as the elevation of a road. So-called "data mining" can also be seen. The information extracted by the processing unit 5 may be the course of the center line of the road, the course of the center line of each lane of the road, the height course of these center lines, the mean value of other measured data and the like. Through the use of additional methods such as methods of artificial intelligence, estimates of travel times, estimates of traffic conditions, optimal paths to a destination, frequently chosen travel routes, permissible turning maneuvers at intersections, risk of black ice based on measured temperature data and the like can be obtained.

Als Ergebnis der Datenverarbeitung verändert die Datenverarbeitungs einheit 5 den Inhalt der Straßenkarte 6, d. h. dieser wird ergänzt und/oder aktualisiert. Das Ergebnis der Datenverarbeitung wird ferner über einen Übertragungsweg 8 dem oder den Nutzern 9 wieder zur Verfügung ge stellt. Die Nutzer können zum Beispiel eine auf den neuesten Stand ge brachte Version der digitalisierten Karte 7 auf einem Datenträger wie zum Beispiel einer CD-ROM erwerben. Ebenso ist es denkbar, dass die aktua lisierten Straßenkartendaten auf einem drahtlosen Übertragungsweg 8 einem Benutzer 9 einer Straßenkarte 7 zur Verfügung gestellt werden.As a result of the data processing, the data processing unit 5 changes the content of the road map 6 , ie this is supplemented and / or updated. The result of the data processing is also made available to the user or users 9 again via a transmission path 8 . For example, the users can purchase an updated version of the digitized card 7 on a data carrier such as a CD-ROM. It is also conceivable that the updated road map data are made available to a user 9 of a road map 7 on a wireless transmission path 8 .

Claims

1. A method for generating, checking, supplementing and / or updating road map data, characterized in that the position of a vehicle ( 10 ) is measured and recorded while driving and that the road map data is generated and checked on the basis of the measured position data, added and / or updated who.

2. The method according to claim 1, characterized in that the position data for generation, Checking, supplementing and / or updating road maps data redundantly recorded with the help of several vehicles and then can be statistically evaluated.

3. The method according to claim 1 or 2, characterized in that the recorded position data of a Errors and plausibility checks are subjected.

4. The method according to claim 1, 2 or 3, characterized in that the recorded position data of a Filtering and / or a data reduction are subjected.

5. The method according to at least one of claims 1 to 4, characterized in that the position data in real time or collected and then periodically or on request during the Drive to at least one evaluation center or one or several vehicles or to an evaluation center in the be transferred to the same vehicle or according to road bars.

6. The method according to claim 5, characterized in that from the position data of several Vehicles traffic condition information can be determined.

7. The method according to at least one of claims 1 to 6, characterized in that in addition to the position data further sensor data such as in particular the ambient temperature be recorded and evaluated.

8. The method according to at least one of claims 1 to 7, characterized in that from the measured positions data the center line of the road, the center lines and / or the An number of lanes of the road, the height of the road, the through cutting speed on a section of road, the Ver road traffic load and / or permissible turning points a street can be determined.