DE10023521A1 - Method for recognizing a freely rotating wheel in a motor vehicle - Google Patents

Method for recognizing a freely rotating wheel in a motor vehicle

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DE10023521A1
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Ulrich Stoeckmann
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Abstract

A method for detecting a freely rotating wheel (1) on a vehicle, under extreme driving conditions, with a left and right front wheel (vl, vr) and left and right rear wheel (hl, hr) is disclosed. Each wheel transmits data on its speed of rotation (V.vl, V.vr, V.hl, V.hr) to a means for evaluating vehicle data ( mu C), whereby the means for evaluating vehicle data verifies if a curve is being negotiated and in which direction (4, 4') and also whether the speed of rotation of the wheel (1) running on the inner side of the curve deviates from a theoretical maximum speed for this wheel (3) when in contact with the carriageway (6).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Erkennung eines freidrehenden Rades in einem Kraftfahrzeug gemäß Oberbegriff von Anspruch 1.The invention relates to a method for recognizing a freely rotating wheel in a motor vehicle according to the preamble of claim 1.

Einige Kraftfahrzeugtypen neigen in Kurven oder in extremen Fahrzuständen zu einem Abheben des auf der Kurveninnenseite angeordneten Hinterrades oder zumindest zu einer so starken Entlastung dieses Hinterrades, daß dieses sich gelegentlich nicht mehr in Kontakt zur Fahrbahn befindet. Je nach Abstim­ mung des Fahrzeug, insbesondere der Fahrwerk-, Feder- und Dämpferabstimmung, ist dieser Effekt mehr oder weniger stark ausgeprägt.Some types of motor vehicles tend to corner or extreme Driving conditions to lift off on the inside of the curve arranged rear wheel or at least to such a strong one Relief this rear wheel that this is occasionally is no longer in contact with the road. Depending on the vote tion of the vehicle, especially the chassis, spring and Damper tuning, this effect is more or less strong pronounced.

Sind die Kraftfahrzeuge mit elektronischen Systemen zur Bremskraftregelung (ABS, ASR) oder Fahrdynamikregelung (ESP) ausgestattet, so werden durch die Elektronik bekanntlich die Radgeschwindigkeiten, die an den einzelnen Rädern durch Rad­ drehzahlsensoren gemessen werden, verarbeitet. Ein Verfahren mit einer Antriebsschlupfregelung (ASR), bei dem in Abhän­ gigkeit von Radsensorsignalen auf das Verhalten beim Durchrutschen reagiert wird, ist in der DE 38 09 101 A1 be­ schrieben.Are the motor vehicles with electronic systems for Brake force control (ABS, ASR) or vehicle dynamics control (ESP) equipped, so the electronics are known to Wheel speeds on the individual wheels by wheel speed sensors are measured, processed. A procedure with a traction control system (ASR), in which depending on of wheel sensor signals on the behavior when Slipping is reacted, is in DE 38 09 101 A1 wrote.

Löst sich bei einem Kraftfahrzeug mit einem wie vorstehend beschriebenen elektronischen System ein Rad vom Boden, so entspricht die gemessene Radgeschwindigkeit des abgelösten Rades nicht mehr der tatsächlichen Relativgeschwindigkeit des Fahrzeugs im Bereich des abgelösten Rades zur Fahrbahn. Es kommt dann zu einer Fehlinterpretation des aktuellen Fahrzeugzustands durch das elektronische System, zum Bei­ spiel bei der Bildung der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit.Dissolves in a motor vehicle with one as above described electronic system a wheel from the ground, so corresponds to the measured wheel speed of the detached Rades no longer the actual relative speed  of the vehicle in the area of the detached wheel to the road. This leads to a misinterpretation of the current one Vehicle condition through the electronic system, at play in the formation of the vehicle reference speed.

Die Erfindung setzt sich zum Ziel, eine Fehlinterpretation der Radsensorsignale durch das elektronische System aufgrund eines abgelösten Hinterrades zu vermeiden.The aim of the invention is a misinterpretation of the wheel sensor signals due to the electronic system to avoid a detached rear wheel.

Diese Aufgabe wird gelöst durch ein Verfahren zur Erkennung eines freidrehenden Rades (1) in einem Kraftfahrzeug (2) in einem extremen Fahrzustand gemäß Anspruch 1.This object is achieved by a method for recognizing a freely rotating wheel ( 1 ) in a motor vehicle ( 2 ) in an extreme driving state according to claim 1.

Ein extremer Fahrzustand, bei dem sich ein Rad von der Fahr­ bahn ablöst und frei dreht, kann insbesondere bei schnell gefahrenen Kurven auftreten. In der Regel handelt es sich bei einer Kurvenfahrt in Vorwärtsrichtung bei dem abgelösten Rad um das kuveninnere Hinterrad. Zum Erkennen eines abgelö­ sten Rades läßt sich beispielsweise ein ohnehin bei elektro­ nischen Bremssystemen vorhandenes Radsensorsignal ausnutzen, welches insbesondere die Umlaufgeschwindigkeit des Rades an­ gibt.An extreme driving condition in which a wheel is different from the driving The web detaches and turns freely, especially when moving quickly driven curves occur. As a rule, it is when cornering in the forward direction with the detached Wheel around the inside rear wheel. To recognize a detached Most wheel can be, for example, an electric one anyway take advantage of existing wheel sensor signals in brake systems, which particularly indicates the rotational speed of the wheel gives.

Fährt das Fahrzeug in eine Kurve, überprüft beispielsweise ein Mikroprozessor das auf der Kurveninnenseite nachlaufende Rad. Ist die Umlaufgeschwindigkeit z. B. größer als eine theoretisch mögliche Umlaufgeschwindigkeit dieses Rades bei Kontakt mit der Fahrbahn, so hat sich das Rad von der Fahr­ bahn gelöst. Die theoretisch mögliche Umlaufgeschwindigkeit des zu überprüfenden Rades hängt im allgemeinen vom Fahrzeug ab und liegt in einem festgelegten, meist von der Fahrzeug­ geschwindigkeit abhängigen, Wertebereich. If the vehicle is cornering, it checks, for example a microprocessor that trailing on the inside of the curve Rad. Is the rotational speed z. B. larger than one theoretically possible circulation speed of this wheel Contact with the road surface, so the wheel is off the road track solved. The theoretically possible circulation speed The wheel to be checked generally depends on the vehicle and lies in a fixed, mostly from the vehicle speed dependent, range of values.  

Unter dem Begriff "nachlaufende Räder" werden im Sinne der Erfindung solche Räder verstanden, die in Fahrtrichtung ge­ sehen im hinteren Fahrzeugbereich, vorzugsweise an der hin­ teren Achse, angeordnet sind. Bei einem vorwärts fahrenden Fahrzeug sind dies beispielsweise die Räder der Hinterachse, bei einem rückwärts fahrenden Fahrzeug handelt es sich um die Räder der Vorderachse.The term "trailing wheels" in the sense of Invention understood such wheels that ge in the direction of travel see in the rear of the vehicle, preferably on the tere axis are arranged. When driving forward In the vehicle, these are, for example, the wheels on the rear axle, a reversing vehicle is the wheels of the front axle.

Bei vorlaufenden Rädern handelt es sich um die Räder, die an einem Fahrzeug in Fahrtrichtung, vorzugsweise an der Vorder­ achse angeordnet sind.Leading wheels are the wheels that are on a vehicle in the direction of travel, preferably at the front axis are arranged.

Unter der Kurveninnenseite wird die Seite der Kurve verstan­ den, die den engeren Radius hat.The side of the curve is understood under the inside of the curve the one that has the narrower radius.

Unter Kraftfahrzeugen werden alle Arten von Fahrzeugen ver­ standen, die mit Radsensoren ausgestattet sind, insbesondere Personenkraftwagen und Lastkraftwagen.All types of vehicles are sold under motor vehicles stood, which are equipped with wheel sensors, in particular Cars and trucks.

Bevorzugt wird die theoretisch mögliche Umlaufgeschwindig­ keit mit der Umlaufgeschwindigkeit des auf der Kurvenaußen­ seite liegenden nachlaufenden Rades berechnet.The theoretically possible circulation speed is preferred speed with the rotational speed of the on the outside of the curve side lying trailing wheel calculated.

Die theoretisch mögliche Umlaufgeschwindigkeit kann vorzugs­ weise mit der Fahrzeuggeschwindigkeit berechnet werden.The theoretically possible circulation speed can be preferred can be calculated with the vehicle speed.

Besonders bevorzugt fließt in die Berechnung der theoretisch möglichen Umlaufgeschwindigkeit jedoch sowohl die Umlaufge­ schwindigkeit des auf der Kurvenaußenseite liegenden nach­ laufenden Rades, als auch die aktuelle Fahrzeuggeschwindig­ keit ein. Theoretically, the calculation flows particularly preferably possible circulation speed both the Umlaufge speed of the lying on the outside of the curve running wheel, as well as the current vehicle speed one.  

Die Kurvenfahrt und Kurvenrichtung wird bevorzugt erkannt durch eine oder mehrere Maßnahmen aus der Gruppe:
Vergleich der Umlaufgeschwindigkeiten der vorlaufenden Räder (V. vl, V. vr) miteinander,
Auswertung des Signals eines Gierratensensors (G),
Auswertung des Signals eines Lenkwinkelsensors (L),
Auswertung des Signals eines Querbeschleunigungssensors (Q),
Auswertung der Umlaufgeschwindigkeit aller Räder (V. vl, V. vr, V. hl, V. hr) über einen zurückliegenden Zeitraum, der vordem Abheben des Hinterrades liegt.The cornering and cornering direction is preferably recognized by one or more measures from the group:
Comparison of the rotational speeds of the leading wheels (V. vl, V. vr) with each other,
Evaluation of the signal of a yaw rate sensor (G),
Evaluation of the signal of a steering angle sensor (L),
Evaluation of the signal of a lateral acceleration sensor (Q),
Evaluation of the revolving speed of all wheels (V. vl, V. vr, V. hl, V. hr) over a period of time before the rear wheel was lifted off.

Besonders bevorzugt werden die Signale einiger der vorste­ hend aufgeführten Möglichkeiten zur Erkennung einer Kurven­ fahrt dazu benutzt, das Ergebnis einer anderen der aufge­ führten Möglichkeiten auf eine Fehlinterpretation hin zu überprüfen. Ganz besonders bevorzugt wird nur dann auf eine Kurvenfahrt geschlossen, wenn alle herangezogenen Möglich­ keiten eine Kurvenfahrt in die gleiche Kurvenrichtung erken­ nen lassen.The signals of some of the first are particularly preferred ways to recognize a curve used to score the result of another one led to opportunities for misinterpretation check. Only then is one particularly preferred Cornering closed when all possible options are used detect cornering in the same direction leave.

Wird beispielsweise aus den Umlaufgeschwindigkeiten der Vor­ derräder auf eine Linkskurve geschlossen, so muß ein ausrei­ chender Lenkwinkel nach links, eine Querbeschleunigung und eine Gierrate in richtiger Richtung mit einer bestimmten Mindestgröße, welche abhängig von der gefahrenen Geschwin­ digkeit ist, vorhanden sein.For example, from the orbital speeds of the front If the wheels are closed on a left-hand bend, one must be enough steering angle to the left, a lateral acceleration and a yaw rate in the right direction with a certain one Minimum size, which depends on the speed traveled is to be present.

Auf ein freidrehendes Rad wird vorzugsweise erkannt, wenn die Geschwindigkeit des auf der Kurveninnenseite nachlaufen­ den Rades größer ist, als die theoretisch maximal mögliche Umlaufgeschwindigkeit dieses Rades bei Kontakt mit der Fahr­ bahn. A freely rotating wheel is preferably recognized when the speed of running on the inside of the curve the wheel is larger than the maximum theoretically possible Circulation speed of this wheel in contact with the driving train.  

Die theoretisch mögliche Umlaufgeschwindigkeit liegt im all­ gemeinen in einem Wertebereich, der durch in der Praxis sinnvolle Sicherheitsgrenzen erweitert werden kann. Liegt die gemessene Umlaufgeschwindigkeit nicht mehr in diesem möglichen Bereich, so wird auf ein abgehobenes Rad erkannt. Die theoretisch maximal mögliche Umlaufgeschwindigkeit stellt die Obergrenze des Bereichs für die theoretisch mög­ liche Umlaufgeschwindigkeit dar. Sie wird vorzugsweise be­ rechnet durch Bildung der Summe aus der Umlaufgeschwindig­ keit der auf der Kurvenaußenseite liegenden nachlaufenden Rades und einem ersten Schwellenwert S1, welcher als sinn­ volle Sicherheitsgrenze den Bereich erweitert.The theoretically possible circulation speed is in space mean in a range of values by in practice reasonable security limits can be expanded. Lies the measured orbital velocity no longer in this possible range, it is recognized on a lifted wheel. The theoretically maximum possible circulation speed represents the upper limit of the range for the theoretically possible Liche circulation speed. It is preferably be calculates by forming the sum of the circulating speed speed of the trailing on the outside of the curve Rades and a first threshold S1, which as meaning full security limit extends the area.

Der erste Schwellenwert S1 ist bevorzugt eine vom momentanen Fahrzeugzustand abhängiger Wert. Besonders bevorzugt ist S1 von der Fahrzeuggeschwindigkeit abhängig, insbesondere in der Weise, daß sich bei höheren Fahrzeuggeschwindigkeiten der Wert für S1 verringert. Der Wert von S1 ist eine Größe, die von Fahrzeugdaten, insbesondere der Fahrzeuggeometrie, wie etwa Fahrzeuglänge oder Radstand abhängt. Der Fachmann kann geeignete Werte anhand von Fahrzeugfeldversuchen, bei­ spielsweise unter Aufzeichnung der Radgeschwindigkeiten, er­ mitteln. Vorzugsweise liegt der Wert von S1 in einem Bereich von etwa 3 bis etwa 11 km/h.The first threshold value S1 is preferably one of the current one Value dependent on vehicle condition. S1 is particularly preferred depending on the vehicle speed, especially in the way that at higher vehicle speeds the value for S1 decreased. The value of S1 is a quantity that of vehicle data, in particular the vehicle geometry, such as vehicle length or wheelbase. The expert can determine suitable values based on vehicle field tests at for example, recording the wheel speeds, he average. The value of S1 is preferably in a range from about 3 to about 11 km / h.

Fährt das Fahrzeug beispielsweise schnell durch eine Kurve, so kann der Wert für S1 kleiner sein, als bei einer langsa­ men Kurvenfahrt. Bevorzugt ist S1 eine Funktion f(V), wo­ bei V die Fahrzeuggeschwindigkeit ist. Es handelt sich bei der Funktion zweckmäßigerweise um eine streng monoton abneh­ mende stetige oder eine vorzugsweise in Stufen verlaufende Funktion, die sich insbesondere einem Grenzwert G annähert. For example, if the vehicle is driving quickly through a curve, the value for S1 can be smaller than for a langsa men cornering. S1 is preferably a function f (V), where at V is the vehicle speed. It is about the function expediently decrease by a strictly monotonous continuous or preferably preferably in stages Function that approaches a limit value G in particular.  

Demzufolge verringert sich S1 bei sehr hohen Geschwindigkei­ ten praktisch nicht mehr. Der besagte Grenzwert G liegt be­ vorzugt in einem Bereich von etwa 2 bis etwa 7 km/h.As a result, S1 decreases at very high speeds practically no longer. Said limit value G is preferably in a range from about 2 to about 7 km / h.

Bei Kurvenfahrten hat in der Regel das kurvenäußere nachlau­ fende Rad eine größere Umlaufgeschwindigkeit, als das gegen­ überliegende kurveninnere nachlaufende Rad. Der erste Schwellenwert S1 ist daher vorzugsweise mindestens so groß gewählt, wie die maximale Differenz der Umlaufgeschwindig­ keiten der nachlaufenden Räder bei geringst möglichem Kur­ venradius des Fahrzeugs.When cornering, the outside of the curve is usually lukewarm wheel has a higher orbital velocity than that against overlying curve inside trailing wheel. The first Threshold value S1 is therefore preferably at least as large chosen as the maximum difference of the circulating speed of the trailing wheels with the least possible cure venradius of the vehicle.

Ein freidrehendes Rad liefert keine sinnvollen Informationen über beispielsweise die Fahrzeuggeschwindigkeit mehr. Vorzugsweise wird daher solange ein freidrehendes Rad vor­ liegt, die Meßgröße für die Umlaufgeschwindigkeit dieses Ra­ des nicht an weitere im Fahrzeug vorhandene elektronische Systeme, insbesondere elektronische Bremssysteme (ABS) An­ triebsschlupfregelung oder Fahrdynamiksysteme, weitergelei­ tet. Die Erfindung bezieht sich besonders bevorzugt auf Fahrzeuge, die mit einer Antriebsschlupregelung ausgestattet sind.A freely rotating wheel does not provide any useful information about vehicle speed, for example. A free-spinning wheel is therefore preferred for as long lies, the measurand for the rotational speed of this Ra not to other electronic devices in the vehicle Systems, in particular electronic braking systems (ABS) traction control or vehicle dynamics systems, carry on tet. The invention particularly preferably relates to Vehicles equipped with traction control are.

Es ist sinnvoll und daher bevorzugt, für die Meßgröße der Umlaufgeschwindigkeit des freidrehenden Rades eine Ersatz­ größe zu bilden, die anstelle der nicht herangezogenen Meß­ größe an die elektronischen Systeme weitergeleitet wird.It makes sense and is therefore preferred for the measured variable Orbital speed of the freely rotating wheel a replacement size to form, instead of measuring not used size is passed on to the electronic systems.

Die Erkennung, ob eine Kurvenfahrt vorliegt, kann durch ei­ nen zweiten Schwellenwert S2 unempfindlicher gemacht werden, so daß nur dann auf Kurvenfahrt erkannt wird, wenn eine Kur­ ve gefahren wird, die hinreichend eng ist, daß es zu einem abgehobenen Rad kommen kann. Störende Einflüsse, die in die­ sem Zusammenhang zu einer Fehlinterpretation führen können sind beispielsweise ein rutschiger Untergrund oder eine stark unebene Fahrbahn. Vorzugsweise wird nur dann auf Kur­ venfahrt erkannt, wenn die Größe zur Ermittlung des Kurven­ radius einen zweiten Schwellenwert S2 überschreitet.The detection of whether there is a cornering can be done by ei a second threshold value S2 is made less sensitive, so that it is only recognized when cornering when a cure ve driven that is sufficiently narrow that it becomes a  lifted wheel can come. Interfering influences that in the can lead to a misinterpretation are, for example, a slippery surface or a very uneven road. Preferably only then is the cure venfahrt detected when the size to determine the curve radius exceeds a second threshold value S2.

Die Größe, die den Kurvenradius angibt beziehungsweise ein geeignetes Maß für den Kurvenradius ist, kann, wie weiter oben beschrieben, im Sinne der Erfindung auf unterschiedli­ che Weise bestimmt werden. Besonders einfach läßt sich die Größe zur Ermittlung des Kurvenradius bevorzugt aus der Dif­ ferenz der Umlaufgeschwindigkeit der vorlaufenen Räder be­ rechnen.The size that specifies the curve radius or a suitable measure for the radius of the curve can, how further described above, in the sense of the invention on differ determined way. It is particularly easy to do Size for determining the curve radius preferably from the Dif Reference of the rotational speed of the leading wheels count.

Wird der Kurvenradius auf diese Weise bestimmt, kann der zweite Schwellenwert S2 als eine konstante Umlaufgeschwin­ digkeit aufgefaßt werden. Vorzugsweise liegt der Wert von S2 in einem Bereich von etwa 0,2 bis etwa 2 km/h.If the curve radius is determined in this way, the second threshold value S2 as a constant circulating speed be understood. The value of S2 is preferably in a range from about 0.2 to about 2 km / h.

Erfindungsgemäß übermitteln die Räder jeweils Informationen über deren Umlaufgeschwindigkeit an ein Mittel zur Auswer­ tung von Fahrzeugdaten, welches beispielsweise eine elektro­ nische Recheneinheit ist.According to the invention, the wheels each transmit information about their speed of circulation to a means of evaluation device of vehicle data, which, for example, an electro African arithmetic unit.

Vorzugsweise führt das Mittel zur Auswertung der Fahrzeugda­ ten folgende Schritte aus:
The means for evaluating the vehicle data preferably carries out the following steps:

  • - Messen der Umlaufgeschwindigkeit jedes einzelnen Rades (V. vl, V. vr, V. hl, V. hr) auf an sich bekannte Weise,- Measuring the rotational speed of each individual wheel (V. vl, V. vr, V. hl, V. hr) in a manner known per se,
  • - Vergleich der Umlaufgeschwindigkeit des linken Vorderra­ des (V. vl) mit der des rechten Vorderrades (V. vr),- Comparison of the rotational speed of the left front wheel des (V. vl) with that of the right front wheel (V. vr),
  • - Vergleich der Umlaufgeschwindigkeit des linken Hinterra­ des (V. hl) und der des rechten Hinterrades (V. hr), - Comparison of the revolution speed of the left rear of (V. hl) and that of the right rear wheel (V. hr),  
  • - Berechnung der logischen Gleichung in der linken Tabel­ lenspalte der nachfolgenden Tabelle,
    - Calculation of the logical equation in the left table column of the table below,
  • - Entscheidung in Abhängigkeit der Berechnung gemäß linker Tabellenspalte ob ein Rad freidrehend ist oder nicht, wobei die Eintragung "*V" bedeutet, daß eines der Räder (hinten links = hl, hinten rechts = hr) als freidrehend erkannt wird.- Decision depending on the calculation according to the left Table column whether a wheel is freely rotating or not where the entry "* V" means that one of the wheels (rear left = hl, rear right = hr) as freely rotating is recognized.

Vorzugsweise kann das Mittel zur Auswertung der Fahrzeugda­ ten noch überprüfen, in welche Richtung das Fahrzeug fährt, daß heißt ob Vorwärtsfahrt oder Rückwärtsfahrt vorliegt. Liegt Rückwärtsfahrt vor, so wird gemäß dieses bevorzugten Verfahrens in der Tabelle die Bezeichnung der Räder umbe­ nannt, d. h. aus dem Rad vl wird das Rad hr usw.Preferably, the means for evaluating the vehicle data check which direction the vehicle is traveling, that means whether there is forward or backward travel. If there is a reverse drive, then this is preferred Procedure in the table the name of the wheels umbe named, d. H. wheel vl becomes wheel hr etc.

Die Erfindung betrifft auch eine Vorrichtung zur Durchfüh­ rung des vorstehend beschriebenen erfindungsgemäßen Verfah­ rens, welche gekennzeichnet ist durch einen Mikroprozessor (µC) mit Speicher und Ein-Ausgabemitteln, die an die Elek­ tronik eines Fahrdynamik- oder Bremssystems (ABS) und an Fahrzeugsensoren (5) angeschlossen sind.The invention also relates to a device for performing the above-described method according to the invention, which is characterized by a microprocessor (.mu.C) with memory and input / output means which are connected to the electronics of a driving dynamics or braking system (ABS) and to vehicle sensors ( 5th ) are connected.

Weitere vorteilhafte Ausführungsformen der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Figurenbeschreibung.Further advantageous embodiments of the invention result itself from the following description of the figures.

Es zeigenShow it

Fig. 1a eine schematische Darstellung der Räder eines Kraftfahrzeuges mit Auswerteelektronik in Aufsicht und Fig. 1a is a schematic representation of the wheels of a motor vehicle with evaluation electronics in supervision and

Fig. 1b eine schematische Darstellung der Räder in Seiten­ ansicht. Fig. 1b is a schematic representation of the wheels in side view.

In Fig. 1a befinden sich an den Rädern vl (vorn links), vr (vorn rechts), hl (hinten links) und hr (hinten rechts) Rad­ sensoren 5, mit denen die Radumlaufgeschwindigkeit eines je­ den Rades gemessen wird. Die Signale der vorzugsweise akti­ ven Radsensoren werden einer Recheneinheit µC zugeführt und dort verarbeitet. Die verarbeiteten Daten werden dann entwe­ der zu einem weiteren Rechenwerk ABS zum Beispiel eines elektronischen Bremssystems geleitet oder, was bauteilspa­ rend ist, direkt im Rechenwerk µC weiterverarbeitet. Die Zeichnung stellt zwei getrennte Rechenwerke µC und ABS dar. Es ist aber ebensogut möglich, daß die Aufgabe der Erkennung gemäß dem erfindungsgemäßen Verfahren auch von einer ohnehin im Fahrzeug vorhandenen Elektronik mitübernommen wird. Im einfachsten bevorzugten Fall muß hierzu nur die Software des ABS bzw. elektronischen Systems geändert werden. Zusätzliche im Fahrzeug vorhandene Sensoren, wie Lenkwinkelsensor L, Gierratensensor G und Querbeschleunigungsensor Q können zur Erkennung einer Kurvenfahrt herangezogen werden. Diese Sen­ soren sind daher mit dem Rechenwerk µC und/oder dem ABS ver­ bunden.In Fig. 1a are on the wheels vl (front left), vr (front right), hl (rear left) and hr (rear right) wheel sensors 5 , with which the wheel revolution speed of each wheel is measured. The signals from the preferably active wheel sensors are fed to a computing unit μC and processed there. The processed data is then either passed to a further arithmetic unit ABS, for example an electronic braking system, or, which is component-saving, further processed directly in the arithmetic unit µC. The drawing shows two separate arithmetic units .mu.C and ABS. However, it is equally possible that the task of detection according to the inventive method is also taken over by electronics that are already present in the vehicle. In the simplest preferred case, only the software of the ABS or electronic system has to be changed. Additional sensors in the vehicle, such as steering angle sensor L, yaw rate sensor G and lateral acceleration sensor Q, can be used to detect cornering. These sensors are therefore connected to the µC calculator and / or the ABS.

Befindet sich das Fahrzeug 2 in einer Linkskurve 4, so löst sich das Hinterrad 1 bei hinreichend schnell gefahrener Kur­ ve von der Fahrbahn 6 ab. Diese Situation ist in Fig. 1b dargestellt, worin Bezugszeichen 1 das abgelöste und Bezugs­ zeichen 3 das in Fahrbahnkontakt stehende Hinterrad bezeich­ net.If the vehicle 2 is in a left-hand curve 4 , the rear wheel 1 will detach itself from the carriageway 6 when the cure is driven sufficiently quickly. This situation is shown in Fig. 1b, where reference numeral 1, the detached and reference numeral 3 the standing in contact with the road rear designated net.

Claims (14)

1. Verfahren zur Erkennung eines freidrehenden Rades (1) in einem Kraftfahrzeug (2) in einem extremen Fahrzustand, mit linkem und rechtem Vorderrad (vl, vr) und linkem und rechtem Hinterrad (hl, hr), wobei die Räder jeweils In­ formationen über deren Umlaufgeschwindigkeit (V. vl, V. vr, V. hl, V. hr) an ein Mittel zur Auswertung von Fahr­ zeugdaten (µC) übermitteln, dadurch gekennzeichnet, daß das Mittel zur Auswertung von Fahrzeugdaten überprüft, ob und in welche Kurven­ richtung (4, 4') eine Kurvenfahrt vorliegt, und, ob die Umlaufgeschwindigkeit des auf der Kurveninnenseite nach­ laufenden Rades (1) von einer theoretisch möglichen Um­ laufgeschwindigkeit dieses Rades (3) bei Kontakt mit der Fahrbahn (6) abweicht.1. A method for detecting a freely rotating wheel ( 1 ) in a motor vehicle ( 2 ) in an extreme driving state, with left and right front wheel (vl, vr) and left and right rear wheel (hl, hr), the wheels in each case in information transmit their rotational speed (V. vl, V. vr, V. hl, V. hr) to a means for evaluating vehicle data (µC), characterized in that the means for evaluating vehicle data checks whether and in which direction of the curve ( 4 , 4 ') cornering is present, and whether the peripheral speed of the wheel running on the inside of the curve ( 1 ) differs from a theoretically possible running speed of this wheel ( 3 ) upon contact with the road ( 6 ). 2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die theoretisch mögliche Umlaufgeschwindigkeit mit der Umlaufgeschwindigkeit des auf der Kurvenaußenseite lie­ genden nachlaufenden Rades (4) berechnet wird.2. The method according to claim 1, characterized in that the theoretically possible rotational speed is calculated with the rotational speed of the trailing wheel ( 4 ) lying on the outside of the curve. 3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeich­ net, daß die theoretisch mögliche Umlaufgeschwindigkeit mit der Fahrzeuggeschwindigkeit berechnet wird.3. The method according to claim 1 or 2, characterized net that the theoretically possible rotational speed is calculated with the vehicle speed. 4. Verfahren nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Kurvenfahrt und Kurven­ richtung erkannt wird durch eine oder mehrere Maßnahmen aus der Gruppe:
  • - Vergleich der Umlaufgeschwindigkeiten der vorlaufenden Räder (V. vl, V. vr) miteinander,
  • - Auswertung des Signals eines Gierratensensors (G),
  • - Auswertung des Signals eines Lenkwinkelsensors (L),
  • - Auswertung des Signals eines Querbeschleunigungssen­ sors (Q),
  • - Auswertung der Umlaufgeschwindigkeit aller Räder (V. vl, V. vr), V. hl, V. hr) über einen zurückliegenden Zeitraum, der vor dem Abheben des Hinterrades liegt.
4. The method according to at least one of claims 1 to 3, characterized in that the cornering and cornering direction is detected by one or more measures from the group:
  • - comparison of the rotational speeds of the leading wheels (V. vl, V. vr) with each other,
  • - Evaluation of the signal from a yaw rate sensor (G),
  • - Evaluation of the signal of a steering angle sensor (L),
  • - Evaluation of the signal of a transverse acceleration sensor (Q),
  • - Evaluation of the revolving speed of all wheels (V. vl, V. vr), V. hl, V. hr) over a past period that lies before the rear wheel is lifted off.
5. Verfahren nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß auf ein freidrehendes Rad erkannt wird, wenn die Geschwindigkeit des auf der Kur­ veninnenseite nachlaufenden Rades größer ist, als die theoretisch maximal mögliche Umlaufgeschwindigkeit die­ ses Rades bei Kontakt mit der Fahrbahn.5. The method according to at least one of claims 1 to 4, characterized in that on a freely rotating wheel is detected when the speed of the on the cure inside of the trailing wheel is larger than that theoretically maximum possible circulation speed wheel in contact with the road. 6. Verfahren nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die theoretisch maximal mög­ liche Umlaufgeschwindigkeit die Summe aus der Umlaufge­ schwindigkeit des auf der Kurvenaußenseite liegenden nachlaufenden Rades und einem ersten Schwellenwert S1 ist.6. The method according to at least one of claims 1 to 5, characterized in that the theoretically maximum possible orbital velocity the sum of the orbits speed of the lying on the outside of the curve trailing wheel and a first threshold S1 is. 7. Verfahren nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß der erste Schwellenwert S1 eine Funktion S1 = f(V) der Fahrzeuggeschwindigkeit V ist.7. The method according to at least one of claims 1 to 6, characterized in that the first threshold S1 a function S1 = f (V) of the vehicle speed V is. 8. Verfahren nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß der erste Schwellenwert S1 mindestens so groß ist, wie die maximale Differenz der Umlaufgeschwindigkeiten der nachlaufenden Räder bei ge­ ringst möglichem Kurvenradius des Fahrzeugs.8. The method according to at least one of claims 1 to 7, characterized in that the first threshold S1 is at least as large as the maximum difference of  Orbital speeds of the trailing wheels at ge lowest possible curve radius of the vehicle. 9. Verfahren nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß, solange auf ein freidrehen­ des Rad erkannt wurde, die Meßgröße für die Umlaufge­ schwindigkeit dieses Rades nicht an weitere im Fahrzeug vorhandene elektronische Systeme, insbesondere elektro­ nische Bremssysteme (ABS), Antriebsschlupfregelungen oder elektronische Fahrdynamiksysteme weitergeleitet wird.9. The method according to at least one of claims 1 to 8, characterized in that as long as you turn on a free the wheel was recognized, the measured variable for the Umlaufge speed of this wheel does not affect others in the vehicle existing electronic systems, especially electro African brake systems (ABS), traction control systems or electronic vehicle dynamics systems becomes. 10. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß für die Meßgröße der Umlaufgeschwindigkeit des freidre­ henden Rades eine Ersatzgröße gebildet wird, die anstel­ le der nicht herangezogenen Meßgröße an die elektroni­ schen Systeme weitergeleitet wird.10. The method according to claim 9, characterized in that for the measured variable of the rotational speed of the freidre a replacement size is formed, which instead of le of the unused parameter to the electronics systems is forwarded. 11. Verfahren nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß auf Kurvenfahrt nur dann er­ kannt wird, wenn die Größe zur Ermittlung des Kurvenra­ dius einen zweiten Schwellenwert S2 überschreitet.11. The method according to at least one of claims 1 to 10, characterized in that only then when cornering is known if the size for determining the curve dius exceeds a second threshold S2. 12. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch ge­ kennzeichnet, daß die Größe zur Ermittlung des Kurvenra­ dius aus der Differenz der Umlaufgeschwindigkeit der vorlaufenden Räder berechnet wird. 12. The method according to any one of claims 1 to 11, characterized ge indicates that the size for determining the curve spacing dius from the difference in the rotational speed of the leading wheels is calculated.   13. Verfahren nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß das Mittel zur Auswertung folgende Schritte ausführt:
  • - Messen der Umlaufgeschwindigkeit jedes einzelnen Rades (V. vl, V. vr, V. hl, V. hr) auf an sich bekannte Weise,
  • - Vergleich der Umlaufgeschwindigkeit des linken Vorder­ rades (V. vl) mit der des rechten Vorderrades (V. vr),
  • - Vergleich der Umlaufgeschwindigkeit des linken Hin­ terrrades (V. hl) und der des rechten Hinterrades (V. hr),
  • - Berechnung der logischen Gleichung in der linken Ta­ bellenspalte der nachfolgenden Tabelle,
  • - Entscheidung in Abhängigkeit der Berechnung gemäß lin­ ker Tabellenspalte ob ein Rad freidrehend ist oder nicht,
wobei die Eintragung "*V" bedeutet, daß eines der Rä­ der (hinten links = hl, hinten rechts = hr) als frei­ drehend erkannt wird.13. The method according to at least one of claims 1 to 12, characterized in that the means for evaluation carries out the following steps:
  • Measuring the rotational speed of each individual wheel (V. vl, V. vr, V. hl, V. hr) in a manner known per se,
  • - Comparison of the rotational speed of the left front wheel (V. vl) with that of the right front wheel (V. vr),
  • - Comparison of the rotational speed of the left rear wheel (V. hl) and that of the right rear wheel (V. hr),
  • - Calculation of the logical equation in the left column of the table in the table below,
  • - decision depending on the calculation according to the left column of the table whether a wheel is freely rotating or not,
where the entry "* V" means that one of the wheels (rear left = hl, rear right = hr) is recognized as freely rotating. 14. Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach minde­ stens einem der Ansprüche 1 bis 13, gekennzeichnet durch einen Mikroprozessor (µC) mit Speicher und Ein-Ausgabe­ mitteln, die an die Elektronik eines Fahrdynamik- oder Bremssystems (ABS) und an Fahrzeugsensoren (5) ange­ schlossen sind.14. An apparatus for performing the method according to at least one of claims 1 to 13, characterized by a microprocessor (µC) with memory and input-output means to the electronics of a vehicle dynamics or braking system (ABS) and to vehicle sensors ( 5 ) are connected.
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