DE10015824C2

DE10015824C2 - System und Verfahren zur Erzeugung eines Bilddatensatzes

Info

Publication number: DE10015824C2
Application number: DE10015824A
Authority: DE
Inventors: Jochen Kusch
Original assignee: Siemens AG
Current assignee: Siemens AG
Priority date: 2000-03-30
Filing date: 2000-03-30
Publication date: 2002-11-21
Anticipated expiration: 2020-03-31
Also published as: DE10015824A1

Description

Die Erfindung betrifft Systeme und Verfahren zur Erzeugung eines Bilddatensatzes, welcher überlagerte oder fusionierte Bilddaten enthält.

Zur Gewinnung von Bilddaten von einem Objekt, insbesondere aus dem Inneren des Objektes, können verschiedene bildgebende Modalitäten herangezogen werden. Die Auswahl der bildgebenden Modalität erfolgt in Abhängigkeit des zu untersuchenden Ob jektes oder, wenn es sich bei dem Objekt um ein Lebewesen handelt, in Abhängigkeit des zu untersuchenden Gewebes. Be sonders vorteilhaft ist es, wenn mit der bildgebenden Modali tät 3D-Bilddatensätze von dem zu untersuchenden Objekt oder Gewebe gewonnen werden können, denen aussagekräftige 3D- Bilder erzeugbar sind.

In der Medizin werden in der Regel Röntgencomputertomographen und Magnetresonanzgeräte zur Gewinnung von 3D-Bilddatensätzen von Knochenstrukturen und von Weichteilgewebe verwendet. Die se 3D-Bilddatensätze sind bei der Diagnostik hilfreich, da einerseits Frakturen, andererseits aber auch Blutungen oder andere Weichteilverletzungen erkannt werden können. Außerdem können in konventioneller Röntgentechnik, z. B. mit fest in stallierten oder verfahrbaren C-Bogen-Röntgengeräten 3D- Bilddatensätze von Knochenstrukturen und mit Ultraschallgerä ten 3D-Bilddatensätze von Weichteilen gewonnen werden.

In der DE 196 08 971 A1 sind beispielsweise ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Erfassung von diagnostisch verwertbaren, dreidimensionalen Ultraschallbilddatensätzen beschrieben.

Nachteilig ist jedoch, dass in den mit den Röntgenstrahlung oder Ultraschall verwendenden Geräten erzeugten Bildern in der Regel entweder nur Knochenstrukturen oder nur Weichteil gewebe gut erkennbar sind.

Aus der DE 197 51 761 A1 sind ein System und ein Verfahren zur Erfassung von Behandlungszielpunkten mit einer computer gestützten Referenzierungseinrichtung bekannt, die positions gebende Reflektoren oder Marker sowie eine erste Positionsde tektionseinrichtung aufweist und Diagnosedaten eines Patien ten mit ermittelten Positionswerten eines während eines chi rurgischen Eingriffes verwendeten medizinischen Instrumentes und Patientenanatomie zur optimierten Behandlung verknüpft. Mit Ultraschallbildern werden dabei Lageveränderungen von Be handlungszielpunkten registriert und bei der Navigation des medizinischen Instrumentes während eines chirurgischen Ein griffs, welcher anhand präoperativ erzeugter Bilddaten er folgt, berücksichtigt.

In der DE 40 21 102 A1 ist eine medizinische Diagnostikanlage mit zwei integrierten bildgebenden Systemen beschrieben, von denen eines ein zwei C-Bogen aufweisendes Röntgensystem und eines ein Ultraschallsystem zur Erzeugung von Ultraschall schnittbildern ist. Die Diagnostikanlage weist Mittel zum Einblenden der räumlichen Lage bzw. der Bildinformation eines erzeugten Ultraschallbildes in ein mit dem Röntgensystem er zeugtes Röntgenbild auf.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein System der ein gangs genannten Art derart auszuführen bzw. ein Verfahren der eingangs genannten Art derart anzugeben, dass in einfacher Weise Bilder erzeugbar sind, welche Informationen enthalten, welche mit zwei voneinander verschiedenen bildge benden Modalitäten gewonnen wurden.

Nach der Erfindung wird die das System betreffende Aufgabe gelöst durch ein System zur Erzeugung eines Bilddatensatzes, welcher überlagerte oder fusionierte Bilddaten enthält, auf weisend ein Röntgensystem zur Gewinnung eines ersten Bildda tensatzes von einem Objekt, ein Ultraschallsystem zur Gewin nung eines zweiten Bilddatensatzes von dem Objekt, an dem Ob jekt anbringbare, in Röntgenaufnahmen und Ultraschallaufnah men abbildbare Marken und Mittel zur Überlagerung oder Fusion der Bilddaten des mit dem Röntgensystem gewonnenen ersten Bilddatensatzes und des mit dem Ultraschallsystem gewonnenen zweiten Bilddatensatzes anhand der in dem ersten und der in dem zweiten Bilddatensatz abgebildeten Marken. Erfindungsge mäß können also anhand von in den Bilddatensätzen abgebilde ten Marken der mit dem Röntgensystem gewonnene Bilddatensatz und der mit dem Ultraschallsystem gewonnene Bilddatensatz einander überlagert oder miteinander zu einem Bilddatensatz fusioniert werden.

Die das System betreffende Aufgabe wird auch gelöst durch ein System zur Erzeugung eines Bilddatensatzes, welcher überla gerte oder fusionierte Bilddaten enthält, aufweisend ein Röntgensystem zur Gewinnung eines ersten Bilddatensatzes von einem Objekt, ein Ultraschallsystem zur Gewinnung eines zwei ten Bilddatensatzes von dem Objekt, Mittel zur Auswahl von in dem ersten und zweiten Bilddatensatz abgebildeten objekteige nen Details und Mittel zur Überlagerung oder Fusion der Bild daten des mit dem Röntgensystem gewonnenen ersten Bilddaten satzes und des mit dem Ultraschallsystem gewonnenen zweiten Bilddatensatzes anhand der ausgewählten Details. Erfindungs gemäß können also anhand von in den Bilddatensätzen ausge wählten objekteigenen Details, welche sowohl in dem mit dem Röntgensystem gewonnene Bilddatensatz als auch in dem mit dem Ultraschallsystem gewonnene Bilddatensatz erkennbar sind, die Bilddatensätze einander überlagert oder miteinander zu einem Bilddatensatz fusioniert werden.

Aus dem überlagerte oder fusionierte Bilddaten aufweisenden Bilddatensatz können schließlich Bilder gewonnen werden, wel che im Falle eines untersuchten Lebewesens sowohl Informatio nen über Knochenstrukturen als auch Informationen über Weich teilgewebe enthalten.

Die das Verfahren betreffende Aufgabe wird gelöst durch ein Verfahren zur Erzeugung eines Bilddatensatzes, welcher über lagerte oder fusionierte Bilddaten enthält aufweisend folgen de Verfahrensschritte:

a) Versehen eines Objektes mit Marken, welche in Röntgenauf nahmen und Ultraschallaufnahmen abbildbaren sind,
b) Gewinnung eines ersten Bilddatensatzes von dem Objekt mit einem Röntgensystem,
c) Gewinnung eines zweiten Bilddatensatzes von dem Objekt mit einem Ultraschallsystem,
d) Detektierung der Marken in dem ersten und dem zweiten Bilddatensatz, und
e) Überlagerung oder Fusion der Bilddaten des mit dem Rönt gensystem gewonnenen ersten Bilddatensatzes und des mit dem Ultraschallsystem gewonnenen zweiten Bilddatensatzes anhand der in den Bilddatensätzen abgebildeten Marken.

Die das Verfahren betreffende Aufgabe wird auch gelöst durch ein Verfahren zur Erzeugung eines Bilddatensatzes, welcher überlagerte oder fusionierte Bilddaten enthält aufweisend folgende Verfahrensschritte:

a) Gewinnung eines ersten Bilddatensatzes von einem Objekt mit einem Röntgensystem,
b) Gewinnung eines zweiten Bilddatensatzes von dem Objekt mit einem Ultraschallsystem,
c) Auswahl von in dem ersten und zweiten Bilddatensatz abge bildeten objekteigenen Details,
d) Überlagerung oder Fusion der Bilddaten des mit dem Rönt gensystem gewonnenen ersten Bilddatensatzes und des mit dem Ultraschallsystem gewonnenen zweiten Bilddatensatzes anhand der ausgewählten objekteigenen Details.

Beide Verfahren ermöglichen es auf einfache Weise anhand von zusätzlich an dem Objekt angebrachten oder anhand von natür lichen, dem Objekt immanenten "Marken" Bilddaten zweier Da tensätze zu überlagern oder miteinander zu fusionieren, wel che mit einem Röntgensystem und einem Ultraschallsystem ge wonnenen wurden. Auf diese Weise können in einfacher Weise, insbesondere für medizinische Anwendungen, Bilder von Lebewe sen gewonnen werden, welche sowohl Knochenstrukturen als auch Weichteilgewebe in richtiger Zuordnung zu einander zeigen.

Eine besonders bevorzugte Ausführungsform der Erfindung sieht vor, dass mit dem Röntgensystem und/oder mit dem Ultraschall system 3D-Bilddatensätze gewonnen werden können. Auf diese Weise lassen sich 3D-Bilddatensätze erzeugen, aus denen be sonders aussagekräftige 3D-Bilder aus dem Inneren des Objek tes gewonnen werden können.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der beigefügten schematischen Zeichnung dargestellt, welche ein erfindungsge mäßes System zur Durchführung der erfindungsgemäßen Verfahren zeigt.

Bei dem in der Figur dargestellten erfindungsgemäßen System handelt es sich um ein medizinisches System. Das medizinische System umfasst ein verfahrbares C-Bogen-Röntgengerät 1 und ein Ultraschallgerät 2.

Das C-Bogen-Röntgengerät 1 weist einen auf Rädern 3 verfahr baren Gerätewagen 4 und eine in der Figur nur schematisch an gedeutete Hubvorrichtung 5 mit einer Säule 6 auf. An der Säu le 6 ist ein Halteteil 7 befestigt, an dem eine Haltevorrich tung 8 zur Lagerung eines C-Bogens 9 angeordnet ist. Am C- Bogen 9 sind einander gegenüberliegend ein ein kegelförmiges Röntgenstrahlenbündel aussendender Röntgenstrahler 10 und ein Röntgenstrahlenempfänger 11 angeordnet. Im Falle des vorlie genden Ausführungsbeispiels handelt es sich bei dem Röntgen strahlenempfänger um einen an sich bekannten Festkörperdetek tor 11. Der Röntgenstrahlenempfänger 11 kann jedoch auch ein Röntgenbildverstärker sein, wobei der Festkörperdetektor ge genüber dem Röntgenbildverstärker den Vorteil besitzt, dass er geometrisch verzeichnungsfreie Röntgenbilder liefert. Die mit dem Festkörperdetektor 11 gewonnenen Röntgenbilder können in an sich bekannter Weise auf einer Anzeigeeinrichtung 12 dargestellt werden.

Der C-Bogen 9 ist längs seines Umfanges in der Haltevorrich tung 8 motorisch um seinen Drehpunkt D verstellbar (vgl. Dop pelpfeil a, Orbitalbewegung). Außerdem kann der C-Bogen 9 zu sammen mit der Haltevorrichtung 8 um eine wenigstens im we sentlichen horizontal, durch das Halteteil 7, die Haltevor richtung 8 und den C-Bogen 9 verlaufende Achse B motorisch geschwenkt werden (vgl. Doppelpfeil b, Angulationsbewegung).

Das in der Figur gezeigte C-Bogen-Röntgengerät 1 zeichnet sich dadurch aus, dass mit ihm 3D-Bilddatensätze von Körper teilen eines auf einer in der Figur schematisch angedeuteten Patientenliege 13 gelagerten Patienten P erzeugt werden kön nen, aus denen verschiedene 3D-Bilder vom jeweiligen Körper teil des Patienten P rekonstruierbar sind. Zur Erzeugung ei nes 3D-Bilddatensatzes und zur Erzeugung von 3D-Bildern ist ein im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels im Geräte wagen 3 des C-Bogen-Röntgengerätes 1 angeordneter, in nicht dargestellter Weise mit dem Festkörperdetektor 11 und der An zeigeeinrichtung 12 verbundener Bildrechner 14 vorhanden. Der Bildrechner 14 wird derart betrieben, dass in an sich bekann ter Weise aus den mit dem die Röntgenstrahlenquelle 10 und den Festkörperdetektor 11 umfassenden Röntgensystem aufgenom menen 2D-Projektionen 3D-Bilder rekonstruiert werden können. Die 2D-Projektionen von dem in einem 3D-Bild darzustellenden Körperteil des Patienten P werden bei einer motorischen Ver stellung des C-Bogens 9 längs seines Umfanges um seinen Dreh punkt D oder bei einer motorischen Schwenkung des C-Bogens 9 um seine Angulationsachse B gewonnen.

Das Ultraschallgerät 2 weist einen auf Rädern 15 verfahrbaren Gerätewagen 16 sowie einen Ultraschallscanner 17, welcher ü ber die Körperoberfläche des Patienten P geführt werden kann, auf. Die mit dem Ultraschallscanner 17 gewonnenen Bilddaten aus dem Körperinneren des Patienten P werden einem in dem Ge rätewagen 16 angeordneten, mit dem Ultraschallscanner 17 ver bundenen Bildrechner 18 zugeführt, welcher aus den Ultra schalldaten gewonnene Ultraschallbilder auf einer Anzeigeein richtung 19 des Ultraschallgerätes 2 darstellen kann. Auch mit dem Ultraschallgerät 2 können 3D-Bilddatensätze von Kör perteilen des Patienten P gewonnen werden. Ein derartiger 3D- Bilddatensatz wird in an sich bekannter Weise aus einer Viel zahl von aus verschiedenen Richtungen aufgenommenen Ultra schallschnittbildern erzeugt und bildet die Grundlage für die Rekonstruktion verschiedener 3D-Ultraschallbilder.

Zur Erzeugung eines Bilddatensatzes, welcher Bilddaten eines mit dem C-Bogen-Röntgengerät 1 gewonnenen 3D-Bilddatensatzes und Bilddaten eines mit dem Ultraschallgerät 2 gewonnenen 3D- Bilddatensatzes enthält, wird ein zu untersuchender Körper teil des Patienten P mit wenigstens drei Marken, im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels mit sechs Marken 20, verse hen, welche sowohl in Röntgenaufnahmen als auch in Ultra schallaufnahmen abbildbar sind. Anschließend werden von dem mit Marken 20 versehenen Körperteil des Patienten P ein 3D- Bilddatensatz mit dem Röntgengerät 1 und ein 3D-Bilddatensatz mit dem Ultraschallgerät 2 gewonnen. Da die Marken 20 sowohl in dem mit dem Röntgengerät 1 gewonnenen als auch in dem mit dem Ultraschallgerät 2 gewonnenen 3D-Bilddatensatz enthalten sind, können diese in den beiden 3D-Bilddatensätzen eindeutig interaktiv durch einen Benutzer oder automatisch durch einen Rechner identifiziert und die 3D-Bilddatensätze anhand der Marken 20 derart einander überlagert oder miteinander fusio niert werden, dass nach der Bildüberlagerung oder Bildfusion Knochenstrukturen und Weichteilgewebe des untersuchten Kör perteils des Patienten P in der richtigen Zuordnung zueinan der dargestellt werden.

Die Identifizierung der Marken 20 in den Bilddatensätzen so wie die Überlagerung oder Fusion der beiden 3D-Bilddatensätze erfolgt im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels durch den Bildrechner 14 des C-Bogen-Röntgengerätes 1 oder durch den Bildrechner 18 des Ultraschallgerätes 2, welcher jeweils mit einer geeigneten Software zur Mustererkennung betrieben wird. Wird beispielsweise der Bildrechner 14 des C-Bogen- Röntgengerätes 1 zur Identifizierung der Marken 20 und Über lagerung bzw. Fusion der 3D-Bilddatensätze herangezogen, so erhält dieser über eine in der Figur nicht näher dargestellte Verbindungsleitung alle erforderlichen Daten von dem Bild rechner 18 des Ultraschallgerätes 2, um den 3D- Ultraschallbilddatensatz mit dem 3D-Röntgenbilddatensatz ü berlagern oder fusionieren zu können. Aus dem erzeugten Bild datensatz, welcher überlagerte oder fusionierte Bilddaten enthält, können anschließend 3D-Bilder von dem Körperteil des Patienten P erzeugt werden, welche sowohl Informationen über Knochenstrukturen als auch Information über Weichteilgewebe des Körperteils des Patienten P enthalten. Die Bilder können in an sich bekannter Weise beispielsweise auf der Anzeigeein richtung 12 des C-Bogen-Röntgengerätes 1 angezeigt werden. Um die Darstellung der 3D-Bilder nicht durch die eventuell in den 3D-Bildern abgebildeten Marken 20 zu beeinträchtigen, können diese durch eine rechnerische Bildnachbearbeitung aus den Bildern entfernt werden.

Eine zweite in der Figur nicht explizit dargestellte Möglich keit einen mit dem C-Bogen-Röntgengerät 1 gewonnenen 3D- Bilddatensatz und einen mit dem Ultraschallgerät 2 gewonnenen 3D-Bilddatensatz einander zu überlagern oder miteinander zu fusionieren, besteht in der Verwendung objekteigener Details als Marken, welche auch als anatomische Landmarken bezeichnet werden. In diesem Fall kann auf die Anbringung der Marken 20 an dem Patienten P verzichtet werden. Vielmehr werden nach der Gewinnung der beiden 3D-Bilddatensätze mit dem C-Bogen- Röntgengerät 1 und dem Ultraschallgerät 2 in beiden Bildda tensätzen eindeutig als dieselben Details identifizierbare Gewebebestandteile als Marken festgelegt. Die Identifizierung kann dabei interaktiv durch Benutzereingaben oder automatisch durch einen mit einer Software zur Mustererkennung betriebe nen Rechner, z. B. durch den Bildrechner 14 oder 18, erfolgen. Anschließend führt der Bildrechner 14 oder der Bildrechner 18 die Überlagerung oder Fusion der 3D-Bilddatensätze anhand der festgelegten Marken durch. Auch durch diese Vorgehensweise kann ein Bilddatensatz mit überlagerten oder fusionierten Bilddaten erzeugt werden, wobei nach der Bildüberlagerung o der Bildfusion Knochenstrukturen und Weichteilgewebe des un tersuchten Körperteils des Patienten P in der richtigen Zu ordnung zueinander dargestellt werden.

Bei der Überlagerung bzw. der Fusion der beiden mit dem C- Bogen-Röntgengerät 1 und mit dem Ultraschallgerät 2 gewonne nen Bilddatensätze wird es in der Regel erforderlich sein, die Bilddatensätze von ihrer Struktur her aneinander anzupas sen, dass heißt zum Beispiel, dass der mit dem C-Bogen- Röntgengerät 1 gewonnene 3D-Bilddatensatz oder der mit dem Ultraschallgerät 2 gewonnene 3D-Bilddatensatz oder gegebenen falls beide derart skaliert werden, dass beide 3D- Bilddatensätze die gleiche Anzahl von Voxeln pro Volumenein heit aufweisen und somit eine Überlagerung oder Fusion der Voxel möglich ist. Eine derartige Kalibrierung, welche einma lig oder gegebenenfalls zyklisch erfolgen kann, wird in der Regel nach der Aufnahme der 3D-Bilddatensätze durch den Über lagerungs- bzw. Fusionsrechner, im vorliegenden Fall dem Bildrechner 14 des C-Bogen-Röntgengerätes 1, vorgenommen.

Eine derartige Kalibrierung kann jedoch auch mit Hilfe eines nicht näher dargestellten Kalibrierphantoms vor der eigentlichen Objektmessung erfolgen. Das Kalibrierphantom weist hier zu Marken auf, welche sowohl in Röntgenbildern als auch in Ultraschallbildern abbildbar sind. Anhand der in dem mit dem Röntgengerät 1 gewonnenen Bilddatensatz abgebildeten und an hand der in dem mit dem Ultraschallgerät 2 gewonnenen Bildda tensatz abgebildeten Marken des Kalibrierphantoms kann schließlich die gegebenenfalls erforderliche Anpassung, z. B. die Skalierung, des oder der Bilddatensätze ermittelt und gespeichert werden, um bei der Objektmessung eine Überlage rung oder Fusion des mit dem Röntgengerät 1 erzeugten und des mit dem Ultraschallgerät 2 erzeugten Bilddatensatzes derart zu ermöglichen, dass nach der Bildüberlagerung bzw. Bildfusi on Knochenstrukturen und Weichteilgewebe in der richtigen Zu ordnung zueinander dargestellt werden.

Bei der durch die Kalibrierung ermittelten Korrektur eines der beiden oder beider Bilddatensätze muss es sich nicht not wendigerweise um eine Skalierung handeln. Vielmehr können auch nur Korrekturen von Randbereichen oder von anderen Be reichen der Bilddatensätze erforderlich sein.

Die Überlagerung oder Fusion der 3D-Bilddatensätze muss im übrigen nicht notwendigerweise von dem Bildrechner 14 des C- Bogen-Röntgengerätes 1 vorgenommen werden. Vielmehr kann die Überlagerung oder Fusion auch von dem Bildrechner 18 des Ult raschallgerätes 2 oder einem eigens hierfür vorgesehener Rechner vorgenommen werden, mit welchem die Bildrechner 14, 18 des Röntgengerätes 1 und des Ultraschallgerätes 2 verbun den sind.

Des weiteren ist die vorliegende Erfindung nicht auf die Fu sion bzw. Überlagerung von 3D-Bilddatensätzen beschränkt, sondern es können auch 2D-Bilddatensätze bzw. 2D- und 3D- Bilddatensätze, welche mit voneinander verschiedenen bildge benden Modalitäten erzeugt wurden, einander überlagert bzw. miteinander fusioniert werden.

Die Erfindung wurde vorstehend am Beispiel eines medizini schen Systems beschrieben. Die Erfindung ist jedoch nicht auf den Bereich der Medizin beschränkt.

Claims

1. System zur Erzeugung eines Bilddatensatzes, welcher über lagerte oder fusionierte Bilddaten enthält, aufweisend ein Röntgensystem (1) zur Gewinnung eines ersten Bilddatensatzes von einem Objekt (P), ein Ultraschallsystem (2) zur Gewinnung eines zweiten Bilddatensatzes von dem Objekt (P), an dem Ob jekt (P) anbringbare, in Röntgenaufnahmen und Ultraschallauf nahmen abbildbare Marken (20) und Mittel (14, 18) zur Überla gerung oder Fusion der Bilddaten des mit dem Röntgensystem (1) gewonnenen ersten Bilddatensatzes und des mit dem Ultra schallsystem (2) gewonnenen zweiten Bilddatensatzes anhand der in dem ersten und der in dem zweiten Bilddatensatz abge bildeten Marken (20).

2. System zur Erzeugung eines Bilddatensatzes, welcher über lagerte oder fusionierte Bilddaten enthält, aufweisend ein Röntgensystem (1) zur Gewinnung eines ersten Bilddatensatzes von einem Objekt (P), ein Ultraschallsystem (2) zur Gewinnung eines zweiten Bilddatensatzes von dem Objekt (P), Mittel zur Auswahl von in dem ersten und zweiten Bilddatensatz abgebil deten objekteigenen Details und Mittel (14, 18) zur Überlage rung oder Fusion der Bilddaten des mit dem Röntgensystem (1) gewonnenen ersten Bilddatensatzes und des mit dem Ultra schallsystem (2) gewonnenen zweiten Bilddatensatzes anhand der ausgewählten Details.

3. System nach Anspruch 1 oder 2, bei dem mit dem Röntgensys tem (1) und/oder mit dem Ultraschallsystem (2) ein 3D- Bilddatensatz gewonnen werden kann.

4. System nach einem der Ansprüche 1 bis 3, welches ein medi zinisches System ist.

5. Verfahren zur Erzeugung eines Bilddatensatzes, welcher ü berlagerte oder fusionierte Bilddaten enthält, aufweisend folgende Verfahrensschritte:

a) Versehen eines Objektes (P) mit Marken (20), welche in Rönt genaufnahmen und Ultraschallaufnahmen abbildbar sind,
b) Gewinnung eines ersten Bilddatensatzes von dem Objekt (P) mit einem Röntgensystem (1),
c) Gewinnung eines zweiten Bilddatensatzes von dem Objekt (P) mit einem Ultraschallsystem (2),
d) Detektierung der Marken (20) in dem ersten und dem zwei ten Bilddatensatz, und
e) Überlagerung oder Fusion der Bilddaten des mit dem Rönt gensystem (1) gewonnenen ersten Bilddatensatzes und des mit dem Ultraschallsystem (2) gewonnenen zweiten Bildda tensatzes anhand der in den Bilddatensätzen abgebildeten Marken (20).

6. Verfahren zur Erzeugung eines Bilddatensatzes, welcher ü berlagerte oder fusionierte Bilddaten enthält, aufweisend folgende Verfahrensschritte:

a) Gewinnung eines ersten Bilddatensatzes von einem Objekt (P) mit einem Röntgensystem (1),
b) Gewinnung eines zweiten Bilddatensatzes von dem Objekt (P) mit einem Ultraschallsystem (2),
c) Auswahl von in dem ersten und zweiten Bilddatensatz abge bildeten objekteigener Details,
d) Überlagerung oder Fusion der Bilddaten des mit dem Rönt gensystem (1) gewonnenen ersten Bilddatensatzes und des mit dem Ultraschallsystem (2) gewonnenen zweiten Bildda tensatzes anhand der ausgewählten objekteigenen Details.

7. Verfahren nach Anspruch 5 oder 6, bei dem mit dem Röntgen system (1) und/oder dem Ultraschallsystem (2) ein 3D- Bilddatensatz gewonnen werden kann.