DE10014703A1 - Verfahren zum Wiederauffinden von vorgebbaren Stellen in Kanal- und Rohrleitungssystemen - Google Patents

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Wiederauffinden von vorgebbaren Stellen in Kanal- und Rohrleitungssystemen nach dem Aufbringen oder Ablagern einer Materialschicht, bei dem ein Trägerfahrzeug mit einem Mikrowellensensor eingesetzt wird, der Mikrowellensignale aussendet und rückgestreute Mikrowellensignale empfängt. DOLLAR A Bei dem Verfahren wird vor dem Aufbringen der Materialschicht eine erste Fahrt innerhalb des Kanal- bzw. Rohrleitungssystems durchgeführt, wobei während der Fahrt ein erster zeitlicher Signalverlauf der rückgestreuten Mikrowellensignale aufgezeichnet und die aufzufindenden Stellen im ersten Signalverlauf gekennzeichnet werden. Nach dem Aufbringen der Materialschicht wird eine zweite Fahrt durchgeführt, bei der ein zweiter zeitlicher Signalverlauf der rückgestreuten Mikrowellensignale erfasst und durch Vergleich mit dem ersten Signalverlauf die aktuelle Position des Trägerfahrzeugs im Kanal- bzw. Rohrleitungssystem relativ zu den aufzufindenden Stellen bestimmt wird. DOLLAR A Das Verfahren ermöglicht ein sicheres Wiederauffinden und eine ausreichend genaue Lokalisierung von Hausanschlüssen oder anderen Stellen, die durch Inliner-Rohre oder Ablagerungen verdeckt werden.

Description

Technisches Gebiet

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Wieder­ auffinden von vorgebbaren Stellen in Kanal- und Rohr­ leitungssystemen nach dem Aufbringen oder Ablagern einer Materialschicht, bei dem ein Trägerfahrzeug mit einem Mikrowellensensor eingesetzt wird, der Mikro­ wellensignale aussendet und rückgestreute Mikrowellen­ signale empfängt. Das erfindungsgemäße Verfahren eignet sich in besonderer Weise für einen Einsatz auf dem Gebiet der intelligenten TV- und sensorbasierten Kanal- bzw. Rohrinspektion und -sanierung.

Stand der Technik

Bei der Sanierung von Kanal- und Rohrleitungs­ systemen, wie beispielsweise Abwasserrohren in öffent­ lichen und kommunalen Rohrleitungsnetzen, werden häufig zusätzliche so genannte Inliner-Rohre aus Kunststoff­ material in die zu sanierenden Rohrabschnitte einge­ setzt. Beim Einziehen dieser neuen Inliner-Rohre zur Sanierung der defekten Kanalrohrabschnitte werden jedoch alle einmündenden Hausanschlüsse verdeckt. In einem nachfolgenden Arbeitsgang muss dann ein Kanal­ roboter mit Hilfe eines manipulierbaren Fräskopfes die verdeckten Hausanschlüsse wieder freifräsen.

Zur Lokalisierung dieser verdeckten Hausanschlüsse wird derzeit die Information über deren aus Plänen bzw. einer vorhergehenden Befahrung bekannten Lage heran­ gezogen und der Roboter bzw. das den Fräskopf tragende Trägerfahrzeug anhand seiner Weggebersensoren im Kanal- bzw. Rohrleitungssystem entsprechend positioniert.

Eine ausreichend genaue und zuverlässige Positio­ nierung des Fräswerkzeuges vor dem verdeckten Haus­ anschluss bereitet mit dieser gegenwärtigen Technologie allerdings noch erhebliche Probleme. Die Positions­ bestimmung allein über die Weggebersensoren einer am Roboter angebrachten Haspel bzw. des Roboters selbst erweisen sich als zu ungenau. Diese Werte können zudem durch den Schlupf des Roboterantriebs verfälscht werden. Fehlbohrungen und damit kostenaufwendige Beschädigung des eingezogenen Inliner-Rohres sowie des darunter liegenden Kanalrohres sind daher nicht selten die Folge. Weiterhin können bei dieser Art der Positionierung Bedienfehler durch den Operator auf­ treten, der den Roboter von außerhalb des Kanal- und Rohrleitungssystems steuert.

Aus der DE 196 00 085 A1 ist ein Verfahren zur Detektion von Löchern in einem Rohr bekannt, bei dem ein Radargerät im Innern des Rohres entlang dessen Längsachse bewegt wird und quer zur Bewegungsrichtung Sendesignale aussendet und reflektierte Signale empfängt. Durch eine anschließende Auswertung der Reflexionssignale können Löcher, wie beispielsweise Hausanschlüsse, auch nach Einziehen eines Inliner- Rohres lokalisiert werden. Diese direkte Erkennung von Löchern im Rohr ist jedoch aufgrund des komplexen Signalverlaufs der empfangenden Signale sehr aufwendig und fehleranfällig. Weiterhin lassen sich mit dieser Technik auch nicht beliebig vorgebbare Stellen im Rohrleitungssystem auffinden.

Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, ein Verfahren zum Wiederauffinden verdeckter Hausanschlüsse oder sonstiger Stellen in Kanal- und Rohrleitungssystemen anzugeben, das eine hohe Zuver­ lässigkeit und Genauigkeit bietet.

Darstellung der Erfindung

Die Aufgabe wird mit dem Verfahren gemäß Anspruch 1 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen des Verfahrens sind Gegenstand der Unteransprüche.

Bei dem vorliegenden Verfahren wird ein Träger­ fahrzeug mit einem Mikrowellensensor eingesetzt, der Mikrowellensignale aussendet und rückgestreute Mikro­ wellensignale empfängt, beispielsweise ein Mikrowellen­ rückstreusensor (MRS), wie er zur Inspektion von Kanal- und Rohrleitungssystemen aus der DE 43 40 059 C2 bekannt ist. Selbstverständlich kann jedoch auch jeder andere Mikrowellensensor eingesetzt werden. Als Trägerfahrzeug ist in der vorliegenden Anmeldung jede Art von Fort­ bewegungsmittel in einem Kanal- oder Rohrleitungssystem zu verstehen, beispielsweise auch auf pneumatischer Fortbewegungstechnik basierende Rohrmolche.

Zunächst wird - vor dem Aufbringen oder Ablagern der Materialschicht - eine erste Fahrt innerhalb des Kanal- bzw. Rohrleitungssystems mit dem Trägerfahrzeug durchgeführt, wobei zumindest in einem Abschnitt des Kanal- bzw. Rohrleitungssystems während der Fahrt ein erster zeitlicher Signalverlauf der rückgestreuten Mikrowellensignale, vorzugsweise Amplitude und relative Phase, aufgezeichnet und die aufzufindenden Stellen, wie beispielsweise Hausanschlüsse oder bestimmte Markierungen auf der Rohrinnenwandung, im ersten Signalverlauf gekennzeichnet werden. Die Aufzeichnung erfolgt hierbei vorzugsweise durch Übermittlung der erfassten Rückstreusignale an eine außerhalb des Kanal- bzw. Rohrleitungssystems befindliche Datenverarbei­ tungsstation, an der ein Operator sitzt, der das Trägerfahrzeug von dieser Station aus fernsteuert. Die Übermittlung kann hierbei über ein Kabel in Echtzeit erfolgen.

Es ist nicht erforderlich, die Rückstreusignale entlang des gesamten Kanal- bzw. Rohrleitungssystems aufzuzeichnen. Vielmehr genügt die Aufzeichnung in einem Abschnitt, in dem sich die interessierenden bzw. aufzufindenden Stellen befinden. Die Kennzeichnung im Signalverlauf erfolgt vorzugsweise dadurch, dass der Operator während der Übermittlung der Daten eine entsprechende Taste drückt, sobald sich das Träger­ fahrzeug an der entsprechenden Position befindet und gegebenenfalls der korrekte Rollwinkel des auf dem Trägerfahrzeug befindlichen Aufbaus mit dem Mikro­ wellensensor eingestellt ist. Alternativ dazu kann die Kennzeichnung automatisch oder halbautomatisch unter Verwendung eines Referenz-Messsystems erfolgen. Die aufgezeichneten Daten werden gespeichert.

Nach dem Aufbringen oder Ablagern der Material­ schicht wird schließlich eine zweite Fahrt mit dem Trägerfahrzeug durchgeführt, wobei während der Fahrt - wiederum im entsprechenden interessierenden Abschnitt - ein zweiter zeitlicher Signalverlauf der rückgestreuten Mikrowellensignale erfasst wird. Dieser zweite Signal­ verlauf wird während der Fahrt ständig mit dem ersten gespeicherten Signalverlauf verglichen und die aktuelle Position des Trägerfahrzeugs im Kanal- bzw. Rohr­ leitungssystem relativ zu den aufzufindenden Stellen aus diesem Vergleich bestimmt.

Das erfindungsgemäße Verfahren basiert auf der Erkenntnis, dass der bei einer Inspektionsfahrt des Trägerfahrzeuges bzw. Roboters entlang des Rohres oder Kanals gemessene Verlauf der rückgestreuten Mikro­ wellensignale, bezüglich der Amplitude und der Phase, sowohl an Hausanschlüssen wie auch im sonstigen Rohr- oder Kanalverlauf ein charakteristisches Signalmuster aufweist, das auch nach Einziehen von Inliner-Rohren oder Ablagern von Rückständen im Rohr trotz gewisser Änderungen klar identifiziert werden kann. Besondere Vorteile bietet hierbei der Einsatz geeigneter Aus­ werteverfahren, beispielsweise Korrelations- oder Fuzzy-Methoden.

Dies ermöglicht ein sicheres Wiederauffinden und eine ausreichend genaue Lokalisierung von Hausan­ schlüssen oder anderen Stellen, die durch Inliner-Rohre oder Ablagerungen verdeckt werden. Durch das charakteristische Signalmuster, das auch nach dem Aufbringen oder Ablagern einer Materialschicht noch erkennbar ist, kann eine unterschiedliche Streckung der Zeit- oder Wegachse im Signalverlauf, die beispiels­ weise durch unterschiedliche Fahrgeschwindigkeiten oder Schlupf bei der ersten und zweiten Fahrt entstehen kann, jederzeit wieder korrigiert werden. Das charakteristische Signalmuster ist unabhängig von der Genauig­ keit eingesetzter Weggeber oder Antriebskonzepte und liefert jederzeit die exakte Information zum Wieder­ auffinden der verdeckten Stellen.

Vorzugsweise ist das Trägerfahrzeug mit einem bildgebenden System ausgerüstet, das in Echtzeit Aufnahmen des Inneren des Kanal- bzw. Rohrleitungs­ systems an eine außerhalb des Kanal- bzw. Rohrleitungs­ systems befindliche Empfangsstation übermittelt, an der der Operator anhand der übermittelten Aufnahmen die aufzufindenden Stellen erkennt und im Signalverlauf kennzeichnet. Als bildgebendes System bietet sich insbesondere eine TV-Kamera an, wie sie bereits auf bekannten Rohrinspektionsfahrzeugen angebracht ist. Selbstverständlich lassen sich jedoch auch andere, beispielsweise auf Ultraschalltechnik basierende bildgebende Systeme einsetzen, solange der Operator auf den übermittelten Aufnahmen die aufzufindenden Stellen erkennen kann.

Im Folgenden werden verschiedene Möglichkeiten zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens zum Wiederauffinden verdeckter Hausanschlüsse erläutert. Es versteht sich jedoch von selbst, dass dem Fachmann auch andere als die dargestellten Alternativen zur Verfügung stehen.

Zur ausreichend genauen Lokalisierung der ver­ deckten Hausanschlüsse bzw. nachfolgenden Positio­ nierung des Fräswerkzeuges sind zwei aufeinander­ folgende Fahrten erforderlich. Die erste Fahrt, im Folgenden als Referenzfahrt bezeichnet, erfolgt vor dem Einziehen der Inliner-Rohre und dient der exakten Positionsvermessung der unverdeckten Hausanschlüsse unter Verwendung der Weggeber des Roboters. Die zweite Fahrt, im Folgenden als Detektionsfahrt bezeichnet, erfolgt nach dem Einziehen der Inliner-Rohre. Während dieser Fahrt wird wiederum der Signalverlauf der rückgestreuten Mikrowellensignale aufgenommen. Durch intelligenten Vergleich mittels geeigneter Methoden, wie beispielsweise bekannten Korrelationstechniken, des aktuell gemessenen Signalverlaufes mit dem bei der Referenzfahrt aufgezeichneten und gespeicherten Signal­ verlaufs lassen sich Abweichungen des Fahrweggebers gegenüber der ersten Fahrt korrigieren. Die gespeicher­ te Position und Orientierung des verdeckten Hausan­ schlusses lässt sich damit relativ genau lokalisieren.

Für die Referenzfahrt bieten sich zwei Vorgehens­ weisen an:

• 1. Bei der operatorgesteuerten Referenzierung fährt der Operator bei der Referenzfahrt alle Haus­ anschlüsse einzeln an und markiert in der Aufzeichnung, beispielsweise durch Drücken einer Taste, dass sich z. B. die Kamera genau an der Hausanschluss-Position befindet. Der Rollwinkel kann ebenfalls entweder mit der Kamera direkt angefahren oder per Hand eingegeben werden.
• 2. Bei der sensorgesteuerten Referenzierung wird ein Inspektionsfahrzeug beispielsweise mit einem zusätzlichen Lichtschnittsensor(LSS)-Modul eingesetzt. Mit Hilfe des LSS-Moduls lassen sich optische 3D- Informationen des Rohrinneren gewinnen. Der Operator fährt bei der Referenzfahrt langsam die Haltung mit den Hausanschlüssen ab. Die Kamera kann hierbei geradeaus gerichtet sein. Die LSS-Auswertung ermittelt automatisch die Positionen der Hausanschlüsse, zeigt sie an und lässt sie sich gegebenenfalls vom Operator quit­ tieren. Ein MRS-Programm übernimmt diese bestätigten Hausanschluss-Positionen (Weg und Rollwinkel).
  Bei beiden Optionen wird während der Gerade­ ausfahrt der Signalverlauf des Mikrowellensensors über dem Weg-Rollwinkelverlauf des Roboters aufgezeichnet. Bei der Detektionsfahrt zeigt das MRS-Auswerteprogramm - evtl. nach einer Vorbeifahrt - an, wieweit die Kamera vom nächsten Hausanschluss entfernt ist und unter welchem Rollwinkel sich dieser befindet.

Je nach Roboterausrüstung kann unmittelbar nach der genauen Lokalisierung während der Detektionsfahrt der Fräsvorgang eingeleitet werden, beispielsweise durch 180-Grad-Schwenk einer Revolverachse, an der der Fräskopf und die Kamera angebracht sind. Ebenso ist es möglich, nach Beendigung der Detektionsfahrt nur eine Markierung, z. B. eine Farbmarkierung, für einen später zu vollziehenden Fräsvorgang vorzunehmen.

Wege zur Ausführung der Erfindung

Zur technischen Realisierung des vorliegenden Verfahrens wird in diesem Beispiel ein kommerziell erhältlicher Inspektionsroboter eingesetzt, der mit einem MRS-Modul 1 bestückt wird, wie es beispielsweise in Fig. 1 in einem Kanal 7 dargestellt ist. Das MRS- Modul 1 ist hierbei mit 4 Sendeantennen 2 sowie 4 Empfangsantennen 3 ausgestattet, die über den gesamten Umfang des Inspektionsroboters gleich verteilt ange­ ordnet sind. Sende- und Empfangsantennen 2, 3 sind in Längsrichtung des Inspektionsroboters zueinander versetzt angeordnet, wobei die Achsen der Richtcharak­ teristik der Sendeantennen 2 unter einem Winkel von ca. 45-60° zur Längsachse des Inspektionsroboters ausge­ richtet sind, während die Achsen der Richtcharakteris­ tik der Empfangsantennen 3 senkrecht zu dieser Längs­ achse verlaufen. Durch eine derartige Anordnung werden unerwünschte Reflexionssignale von der Rohrwandung 6 weitgehend unterdrückt, so dass die Rückstreusignale mit höherer Empfindlichkeit erfasst werden können. Fig. 1 zeigt hierbei beispielhaft ausgesendete und an einem Objekt 4 am Rohrgrund 5 reflektierte Signale in schematischer Darstellung.

In einer alternativen Ausführungsform, wie sie in Fig. 2 dargestellt ist, kann auch nur eine schwenkbare Sendeantenne 2 und eine schwenkbare Empfangsantenne 3 vorgesehen sein, die um die Rohrachse gedreht werden.

Der Inspektionsroboter setzt sich aus einem Trägerfahrzeug zusammen, auf dem neben dem MRS-Modul eine TV-Kamera angeordnet ist. Das Trägerfahrzeug ist überein Schleppkabel mit einem außerhalb des Rohres befindlichen PC-Leitstand verbunden, an dem ein Operator sitzt, der das Inspektionsfahrzeug und die darauf befindliche Kamera steuert. Das Schleppkabel dient zum einen der Energieversorgung des Fahrzeugs, zum anderen der Übertragung der Steuersignale zum Fahrzeug sowie der Kamera- und Sensorsignale vom Fahrzeug. Bei längeren Rohrstrecken mit schlüpfrigem Untergrund kann die Fahrzeugbewegung über eine zusätzlich vorgesehene kraftgeregelte Seilwinde, eine Haspel, unterstützt werden.

Die Datenkommunikation mit dem PC erfolgt über eine standardmäßige serielle Kommunikationsstrecke mit 19,2 Kbaud. Da die mit dem MRS-Modul erfassten Daten­ mengen bei einer schnellen Inspektionsfahrt für eine Echtzeitübertragung über diese serielle Verbindung zu groß sind, werden die MRS-Signale im MRS-Modul jeweils über eine Zeit von z. B. 100 s (ca. 1 MByte) ge­ speichert. Dies entspricht bei einer Fahrgeschwindig­ keit des Trägerfahrzeugs von 3 m/min einer Inspektions­ strecke von 5 m. Bei Bedarf werden die Daten an­ schließend über diese Kommunikationsstrecke zum PC- Leitstand übertragen. Das Fahrzeug kann in dieser Zeit stehen bleiben, z. B. nach der Vorbeifahrt am Haus­ anschluss. Die Detektionsfahrt wird im interessierenden Kanalabschnitt vorzugsweise mit geringerer Geschwindig­ keit durchgeführt, so dass die Daten dieses Abschnitts in Echtzeit übertragen werden können. Die Digitali­ sierung und gegebenenfalls Zwischenspeicherung der MRS- Daten erfolgt auf dem Inspektionsroboter, die Speiche­ rung und Auswertung der Daten auf dem Leit-PC.

Selbstverständlich kann die Übertragung der Daten auch über andere, insbesondere schnellere, Verbindungen erfolgen, so dass auch bei schneller Fahrgeschwindig­ keit eine Übertragung in Echtzeit realisierbar ist.

Bei der Durchführung des Verfahrens führt der Operator zunächst vor dem Einziehen der Inliner-Rohre eine Referenzfahrt mit dem Inspektionssystem durch. Bei dieser Referenzfahrt fährt er alle Hausanschlüsse (einzeln) an. Während der gesamten Fahrt werden vom MRS-Modul die Rückstreusignale der ausgesendeten Mikro­ wellen erfasst. Die Amplitude und Phase (relativ zur den ausgesendeten CW-Mikrowellensignalen) der empfangenen Signale werden hierbei in Abhängigkeit vom Weg- Rollwinkelverlauf des Inspektionfahrzeugs detektiert. Diese Weginformation steht dem System über den Weggeber am Inspektionsfahrzeug zur Verfügung. Die Steuerung im Fahrzeug gibt hierfür über ein Start-Signal (Reset) und einen Weg- bzw. Zeit-Takt dem MRS-Modul die für die Daten-Pufferung benötigten Weg-Marken.

Die Fig. 3 zeigt hierbei beispielhaft einen Signalverlauf der Amplitude (untere Abbildung) und der Phase (obere Abbildung) der rückgestreuten Mikrowellen­ signale in Abhängigkeit vom zurückgelegten Weg und dessen Reproduzierbarkeit (in der Figur bei 5 iden­ tischen Messfahrten in einem Rohr). Die Position eines Hausanschlusses ist durch den Pfeil markiert. In der Figur ist sehr gut der charakteristische Verlauf der Signale zu erkennen, anhand derer bei der Detektions­ fahrt die Position des Hausanschlusses aufgefunden werden kann.

Der Operator findet die Position der Haus­ anschlüsse über die von der Kamera gelieferten Bilder. Er stellt die Kamera z. B. senkrecht zur Rohrachse und zentriert sie mit dem Fahrzeug und der Rollwinkel- Einstellung in Bezug zum Hausanschluss. Hat er diese Position eingenommen, teilt er dem MRS-Auswerteprogramm mit, dass sich die Kamera genau an der Hausanschluss- Position befindet. Diese Position kann hierdurch einer Messposition auf der Wegachse bzw. im Weg-Rollwinkel­ verlauf der erfassten Mikrowellendaten zugeordnet werden.

Nach Aufzeichnung dieser Daten kann das Inliner- Rohr eingezogen werden. Anschließend erfolgt die Detektionsfahrt mit dem Inspektionssystem. Auch hierbei wird während der Geradeausfahrt der Signalverlauf des MRS-Sensors über dem Weg-Rollwinkelverlauf des Roboters aufgezeichnet. Die erfassten Daten werden kontinuier­ lich während der Fahrt dem Leit-PC übermittelt, der den Signalverlauf mit dem vorher aufgezeichneten Verlauf mit Hilfe eines Korrelationsverfahrens vergleicht und auf diese Weise anhand markanter Signalmuster jederzeit die aktuelle Position des Inspektionsfahrzeugs relativ zum nächsten Hausanschluss erkennt, unabhängig davon ob der Weggeber exakt arbeitet oder aufgrund von Schlupf große Unsicherheiten aufweist. Eine eventuelle Streckung oder Stauchung des Signalverlaufs durch unterschiedlichen Schlupf wird hierbei ausgeglichen. Bei Erreichen des anhand des Signalverlaufs erkannten verdeckten Hausanschlusses wird dieser im Innenrohr durch ein auf dem Roboter vorgesehenes Markierungs­ mittel farblich markiert und die Fahrt fortgesetzt. Im Anschluss an die Markierung der Anschlüsse kann dann ein Roboterfahrzeug mit einem Fräskopf und TV-Kamera in das Rohr einfahren und die Hausanschlüsse an den markierten Stellen freilegen.

Mit dem erfindungsgemäßen Verfahren lassen sich verdeckte Hausanschlussrohre (DN 100 bis 200) in Kanal­ rohren (DN 300 bis 500) exakt und zuverlässig detek­ tieren bzw. wieder finden. Optional können durch Einsatz eines LSS-Sensors Formabweichungen, beispielsweise Verwölbungen des Inliners über dem Hausanschluss im Kanalrohr erkannt und als weiteres Indiz für einen verdeckten Hausanschluss herangezogen werden.

Bezugszeichenliste

1

Mikrowellenrückstreusensor

2

Sendeantenne(n)

3

Empfangsantenne(n)

4

Objekt

5

Rohrgrund

6

Rohrwand

7

Kanal

8

Dielektrische Struktur der Kanalumgebung

Claims (10)

1. Verfahren zum Wiederauffinden von vorgebbaren Stellen in Kanal- und Rohrleitungssystemen nach dem Aufbringen oder Ablagern einer Material­ schicht, bei dem ein Trägerfahrzeug mit einem Mikrowellensensor eingesetzt wird, der Mikro­ wellensignale aussendet und rückgestreute Mikro­ wellensignale empfängt, mit folgenden Schritten:

• - Durchführen einer ersten Fährt innerhalb des Kanal- bzw. Rohrleitungssystems mit dem Träger­ fahrzeug vor dem Aufbringen oder Ablagern der Materialschicht, wobei zumindest in einem Abschnitt des Kanal- bzw. Rohrleitungssystems während der Fahrt ein erster zeitlicher Signal­ verlauf der rückgestreuten Mikrowellensignale aufgezeichnet und die aufzufindenden Stellen im ersten Signalverlauf gekennzeichnet werden; und
• - Durchführen einer zweiten Fahrt mit dem Träger­ fahrzeug nach dem Aufbringen oder Ablagern der Materialschicht, wobei während der Fahrt ein zweiter zeitlicher Signalverlauf der rückge­ streuten Mikrowellensignale erfasst und durch Vergleich mit dem ersten Signalverlauf die aktuelle Position des Trägerfahrzeugs im Kanal- bzw. Rohrleitungssystem relativ zu den aufzu­ findenden Stellen bestimmt wird.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der erste und der zweite Signalverlauf Amplitude und Phase des rückgestreuten Mikrowellensignales umfassen.

3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass als Mikrowellensensor ein Mikrowellenrück­ streusensor eingesetzt wird

4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Mikrowellensignale amplitudenmoduliert werden.

5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass als Mikrowellensensor ein Radarsensor eingesetzt wird, der vorzugsweise im FM-CW- oder Puls-Radarbetrieb arbeitet.

6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass das Trägerfahrzeug mit einem bildgebenden System ausgerüstet ist, das in Echtzeit Aufnahmen des Kanal- bzw. Rohrleitungssystems an eine außerhalb des Kanal- bzw. Rohrleitungssystems befindliche Empfangsstation übermittelt, an der ein Operator anhand der übermittelten Aufnahmen die aufzufindenden Stellen erkennt und im Signal­ verlauf kennzeichnet.

7. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass das bildgebende System eine Kamera gegebenen­ falls mit einem zusätzlichen Lichtschnittsensor ist.

8. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass der Vergleich mit einem Korrelationsverfahren durchgeführt wird.

9. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass der erste und der zweite zeitliche Signal­ verlauf auf einen Weg-Rollwinkelverlauf des Trägerfahrzeugs bzw. des Mikrowellensensors auf dem Trägerfahrzeug normiert werden.

10. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass der Weg aus einem Weggebersignal des Träger­ fahrzeugs oder einer mit diesem über ein Kabel verbundenen Kabeltrommel bestimmt wird.