DE10014703A1 - Verfahren zum Wiederauffinden von vorgebbaren Stellen in Kanal- und Rohrleitungssystemen - Google Patents
Verfahren zum Wiederauffinden von vorgebbaren Stellen in Kanal- und RohrleitungssystemenInfo
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Abstract
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Wiederauffinden von vorgebbaren Stellen in Kanal- und Rohrleitungssystemen nach dem Aufbringen oder Ablagern einer Materialschicht, bei dem ein Trägerfahrzeug mit einem Mikrowellensensor eingesetzt wird, der Mikrowellensignale aussendet und rückgestreute Mikrowellensignale empfängt. DOLLAR A Bei dem Verfahren wird vor dem Aufbringen der Materialschicht eine erste Fahrt innerhalb des Kanal- bzw. Rohrleitungssystems durchgeführt, wobei während der Fahrt ein erster zeitlicher Signalverlauf der rückgestreuten Mikrowellensignale aufgezeichnet und die aufzufindenden Stellen im ersten Signalverlauf gekennzeichnet werden. Nach dem Aufbringen der Materialschicht wird eine zweite Fahrt durchgeführt, bei der ein zweiter zeitlicher Signalverlauf der rückgestreuten Mikrowellensignale erfasst und durch Vergleich mit dem ersten Signalverlauf die aktuelle Position des Trägerfahrzeugs im Kanal- bzw. Rohrleitungssystem relativ zu den aufzufindenden Stellen bestimmt wird. DOLLAR A Das Verfahren ermöglicht ein sicheres Wiederauffinden und eine ausreichend genaue Lokalisierung von Hausanschlüssen oder anderen Stellen, die durch Inliner-Rohre oder Ablagerungen verdeckt werden.
Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Wieder
auffinden von vorgebbaren Stellen in Kanal- und Rohr
leitungssystemen nach dem Aufbringen oder Ablagern
einer Materialschicht, bei dem ein Trägerfahrzeug mit
einem Mikrowellensensor eingesetzt wird, der Mikro
wellensignale aussendet und rückgestreute Mikrowellen
signale empfängt. Das erfindungsgemäße Verfahren eignet
sich in besonderer Weise für einen Einsatz auf dem
Gebiet der intelligenten TV- und sensorbasierten Kanal-
bzw. Rohrinspektion und -sanierung.
Bei der Sanierung von Kanal- und Rohrleitungs
systemen, wie beispielsweise Abwasserrohren in öffent
lichen und kommunalen Rohrleitungsnetzen, werden häufig
zusätzliche so genannte Inliner-Rohre aus Kunststoff
material in die zu sanierenden Rohrabschnitte einge
setzt. Beim Einziehen dieser neuen Inliner-Rohre zur
Sanierung der defekten Kanalrohrabschnitte werden
jedoch alle einmündenden Hausanschlüsse verdeckt. In
einem nachfolgenden Arbeitsgang muss dann ein Kanal
roboter mit Hilfe eines manipulierbaren Fräskopfes die
verdeckten Hausanschlüsse wieder freifräsen.
Zur Lokalisierung dieser verdeckten Hausanschlüsse
wird derzeit die Information über deren aus Plänen bzw.
einer vorhergehenden Befahrung bekannten Lage heran
gezogen und der Roboter bzw. das den Fräskopf tragende
Trägerfahrzeug anhand seiner Weggebersensoren im Kanal-
bzw. Rohrleitungssystem entsprechend positioniert.
Eine ausreichend genaue und zuverlässige Positio
nierung des Fräswerkzeuges vor dem verdeckten Haus
anschluss bereitet mit dieser gegenwärtigen Technologie
allerdings noch erhebliche Probleme. Die Positions
bestimmung allein über die Weggebersensoren einer am
Roboter angebrachten Haspel bzw. des Roboters selbst
erweisen sich als zu ungenau. Diese Werte können zudem
durch den Schlupf des Roboterantriebs verfälscht
werden. Fehlbohrungen und damit kostenaufwendige
Beschädigung des eingezogenen Inliner-Rohres sowie des
darunter liegenden Kanalrohres sind daher nicht selten
die Folge. Weiterhin können bei dieser Art der
Positionierung Bedienfehler durch den Operator auf
treten, der den Roboter von außerhalb des Kanal- und
Rohrleitungssystems steuert.
Aus der DE 196 00 085 A1 ist ein Verfahren zur
Detektion von Löchern in einem Rohr bekannt, bei dem
ein Radargerät im Innern des Rohres entlang dessen
Längsachse bewegt wird und quer zur Bewegungsrichtung
Sendesignale aussendet und reflektierte Signale
empfängt. Durch eine anschließende Auswertung der
Reflexionssignale können Löcher, wie beispielsweise
Hausanschlüsse, auch nach Einziehen eines Inliner-
Rohres lokalisiert werden. Diese direkte Erkennung von
Löchern im Rohr ist jedoch aufgrund des komplexen
Signalverlaufs der empfangenden Signale sehr aufwendig
und fehleranfällig. Weiterhin lassen sich mit dieser
Technik auch nicht beliebig vorgebbare Stellen im
Rohrleitungssystem auffinden.
Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht
darin, ein Verfahren zum Wiederauffinden verdeckter
Hausanschlüsse oder sonstiger Stellen in Kanal- und
Rohrleitungssystemen anzugeben, das eine hohe Zuver
lässigkeit und Genauigkeit bietet.
Die Aufgabe wird mit dem Verfahren gemäß Anspruch
1 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen des Verfahrens
sind Gegenstand der Unteransprüche.
Bei dem vorliegenden Verfahren wird ein Träger
fahrzeug mit einem Mikrowellensensor eingesetzt, der
Mikrowellensignale aussendet und rückgestreute Mikro
wellensignale empfängt, beispielsweise ein Mikrowellen
rückstreusensor (MRS), wie er zur Inspektion von Kanal-
und Rohrleitungssystemen aus der DE 43 40 059 C2 bekannt
ist. Selbstverständlich kann jedoch auch jeder andere
Mikrowellensensor eingesetzt werden. Als Trägerfahrzeug
ist in der vorliegenden Anmeldung jede Art von Fort
bewegungsmittel in einem Kanal- oder Rohrleitungssystem
zu verstehen, beispielsweise auch auf pneumatischer
Fortbewegungstechnik basierende Rohrmolche.
Zunächst wird - vor dem Aufbringen oder Ablagern
der Materialschicht - eine erste Fahrt innerhalb des
Kanal- bzw. Rohrleitungssystems mit dem Trägerfahrzeug
durchgeführt, wobei zumindest in einem Abschnitt des
Kanal- bzw. Rohrleitungssystems während der Fahrt ein
erster zeitlicher Signalverlauf der rückgestreuten
Mikrowellensignale, vorzugsweise Amplitude und relative
Phase, aufgezeichnet und die aufzufindenden Stellen,
wie beispielsweise Hausanschlüsse oder bestimmte
Markierungen auf der Rohrinnenwandung, im ersten
Signalverlauf gekennzeichnet werden. Die Aufzeichnung
erfolgt hierbei vorzugsweise durch Übermittlung der
erfassten Rückstreusignale an eine außerhalb des Kanal-
bzw. Rohrleitungssystems befindliche Datenverarbei
tungsstation, an der ein Operator sitzt, der das
Trägerfahrzeug von dieser Station aus fernsteuert. Die
Übermittlung kann hierbei über ein Kabel in Echtzeit
erfolgen.
Es ist nicht erforderlich, die Rückstreusignale
entlang des gesamten Kanal- bzw. Rohrleitungssystems
aufzuzeichnen. Vielmehr genügt die Aufzeichnung in
einem Abschnitt, in dem sich die interessierenden bzw.
aufzufindenden Stellen befinden. Die Kennzeichnung im
Signalverlauf erfolgt vorzugsweise dadurch, dass der
Operator während der Übermittlung der Daten eine
entsprechende Taste drückt, sobald sich das Träger
fahrzeug an der entsprechenden Position befindet und
gegebenenfalls der korrekte Rollwinkel des auf dem
Trägerfahrzeug befindlichen Aufbaus mit dem Mikro
wellensensor eingestellt ist. Alternativ dazu kann die
Kennzeichnung automatisch oder halbautomatisch unter
Verwendung eines Referenz-Messsystems erfolgen. Die
aufgezeichneten Daten werden gespeichert.
Nach dem Aufbringen oder Ablagern der Material
schicht wird schließlich eine zweite Fahrt mit dem
Trägerfahrzeug durchgeführt, wobei während der Fahrt -
wiederum im entsprechenden interessierenden Abschnitt -
ein zweiter zeitlicher Signalverlauf der rückgestreuten
Mikrowellensignale erfasst wird. Dieser zweite Signal
verlauf wird während der Fahrt ständig mit dem ersten
gespeicherten Signalverlauf verglichen und die aktuelle
Position des Trägerfahrzeugs im Kanal- bzw. Rohr
leitungssystem relativ zu den aufzufindenden Stellen
aus diesem Vergleich bestimmt.
Das erfindungsgemäße Verfahren basiert auf der
Erkenntnis, dass der bei einer Inspektionsfahrt des
Trägerfahrzeuges bzw. Roboters entlang des Rohres oder
Kanals gemessene Verlauf der rückgestreuten Mikro
wellensignale, bezüglich der Amplitude und der Phase,
sowohl an Hausanschlüssen wie auch im sonstigen Rohr-
oder Kanalverlauf ein charakteristisches Signalmuster
aufweist, das auch nach Einziehen von Inliner-Rohren
oder Ablagern von Rückständen im Rohr trotz gewisser
Änderungen klar identifiziert werden kann. Besondere
Vorteile bietet hierbei der Einsatz geeigneter Aus
werteverfahren, beispielsweise Korrelations- oder
Fuzzy-Methoden.
Dies ermöglicht ein sicheres Wiederauffinden und
eine ausreichend genaue Lokalisierung von Hausan
schlüssen oder anderen Stellen, die durch Inliner-Rohre
oder Ablagerungen verdeckt werden. Durch das
charakteristische Signalmuster, das auch nach dem
Aufbringen oder Ablagern einer Materialschicht noch
erkennbar ist, kann eine unterschiedliche Streckung der
Zeit- oder Wegachse im Signalverlauf, die beispiels
weise durch unterschiedliche Fahrgeschwindigkeiten oder
Schlupf bei der ersten und zweiten Fahrt entstehen
kann, jederzeit wieder korrigiert werden. Das charakteristische
Signalmuster ist unabhängig von der Genauig
keit eingesetzter Weggeber oder Antriebskonzepte und
liefert jederzeit die exakte Information zum Wieder
auffinden der verdeckten Stellen.
Vorzugsweise ist das Trägerfahrzeug mit einem
bildgebenden System ausgerüstet, das in Echtzeit
Aufnahmen des Inneren des Kanal- bzw. Rohrleitungs
systems an eine außerhalb des Kanal- bzw. Rohrleitungs
systems befindliche Empfangsstation übermittelt, an der
der Operator anhand der übermittelten Aufnahmen die
aufzufindenden Stellen erkennt und im Signalverlauf
kennzeichnet. Als bildgebendes System bietet sich
insbesondere eine TV-Kamera an, wie sie bereits auf
bekannten Rohrinspektionsfahrzeugen angebracht ist.
Selbstverständlich lassen sich jedoch auch andere,
beispielsweise auf Ultraschalltechnik basierende
bildgebende Systeme einsetzen, solange der Operator auf
den übermittelten Aufnahmen die aufzufindenden Stellen
erkennen kann.
Im Folgenden werden verschiedene Möglichkeiten zur
Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens zum
Wiederauffinden verdeckter Hausanschlüsse erläutert. Es
versteht sich jedoch von selbst, dass dem Fachmann auch
andere als die dargestellten Alternativen zur Verfügung
stehen.
Zur ausreichend genauen Lokalisierung der ver
deckten Hausanschlüsse bzw. nachfolgenden Positio
nierung des Fräswerkzeuges sind zwei aufeinander
folgende Fahrten erforderlich. Die erste Fahrt, im
Folgenden als Referenzfahrt bezeichnet, erfolgt vor dem
Einziehen der Inliner-Rohre und dient der exakten
Positionsvermessung der unverdeckten Hausanschlüsse
unter Verwendung der Weggeber des Roboters. Die zweite
Fahrt, im Folgenden als Detektionsfahrt bezeichnet,
erfolgt nach dem Einziehen der Inliner-Rohre. Während
dieser Fahrt wird wiederum der Signalverlauf der
rückgestreuten Mikrowellensignale aufgenommen. Durch
intelligenten Vergleich mittels geeigneter Methoden,
wie beispielsweise bekannten Korrelationstechniken, des
aktuell gemessenen Signalverlaufes mit dem bei der
Referenzfahrt aufgezeichneten und gespeicherten Signal
verlaufs lassen sich Abweichungen des Fahrweggebers
gegenüber der ersten Fahrt korrigieren. Die gespeicher
te Position und Orientierung des verdeckten Hausan
schlusses lässt sich damit relativ genau lokalisieren.
Für die Referenzfahrt bieten sich zwei Vorgehens
weisen an:
- 1. Bei der operatorgesteuerten Referenzierung fährt der Operator bei der Referenzfahrt alle Haus anschlüsse einzeln an und markiert in der Aufzeichnung, beispielsweise durch Drücken einer Taste, dass sich z. B. die Kamera genau an der Hausanschluss-Position befindet. Der Rollwinkel kann ebenfalls entweder mit der Kamera direkt angefahren oder per Hand eingegeben werden.
- 2. Bei der sensorgesteuerten Referenzierung wird
ein Inspektionsfahrzeug beispielsweise mit einem
zusätzlichen Lichtschnittsensor(LSS)-Modul eingesetzt.
Mit Hilfe des LSS-Moduls lassen sich optische 3D-
Informationen des Rohrinneren gewinnen. Der Operator
fährt bei der Referenzfahrt langsam die Haltung mit den
Hausanschlüssen ab. Die Kamera kann hierbei geradeaus
gerichtet sein. Die LSS-Auswertung ermittelt automatisch
die Positionen der Hausanschlüsse, zeigt sie an
und lässt sie sich gegebenenfalls vom Operator quit
tieren. Ein MRS-Programm übernimmt diese bestätigten
Hausanschluss-Positionen (Weg und Rollwinkel).
Bei beiden Optionen wird während der Gerade ausfahrt der Signalverlauf des Mikrowellensensors über dem Weg-Rollwinkelverlauf des Roboters aufgezeichnet. Bei der Detektionsfahrt zeigt das MRS-Auswerteprogramm - evtl. nach einer Vorbeifahrt - an, wieweit die Kamera vom nächsten Hausanschluss entfernt ist und unter welchem Rollwinkel sich dieser befindet.
Je nach Roboterausrüstung kann unmittelbar nach
der genauen Lokalisierung während der Detektionsfahrt
der Fräsvorgang eingeleitet werden, beispielsweise
durch 180-Grad-Schwenk einer Revolverachse, an der der
Fräskopf und die Kamera angebracht sind. Ebenso ist es
möglich, nach Beendigung der Detektionsfahrt nur eine
Markierung, z. B. eine Farbmarkierung, für einen später
zu vollziehenden Fräsvorgang vorzunehmen.
Zur technischen Realisierung des vorliegenden
Verfahrens wird in diesem Beispiel ein kommerziell
erhältlicher Inspektionsroboter eingesetzt, der mit
einem MRS-Modul 1 bestückt wird, wie es beispielsweise
in Fig. 1 in einem Kanal 7 dargestellt ist. Das MRS-
Modul 1 ist hierbei mit 4 Sendeantennen 2 sowie 4
Empfangsantennen 3 ausgestattet, die über den gesamten
Umfang des Inspektionsroboters gleich verteilt ange
ordnet sind. Sende- und Empfangsantennen 2, 3 sind in
Längsrichtung des Inspektionsroboters zueinander
versetzt angeordnet, wobei die Achsen der Richtcharak
teristik der Sendeantennen 2 unter einem Winkel von ca.
45-60° zur Längsachse des Inspektionsroboters ausge
richtet sind, während die Achsen der Richtcharakteris
tik der Empfangsantennen 3 senkrecht zu dieser Längs
achse verlaufen. Durch eine derartige Anordnung werden
unerwünschte Reflexionssignale von der Rohrwandung 6
weitgehend unterdrückt, so dass die Rückstreusignale
mit höherer Empfindlichkeit erfasst werden können.
Fig. 1 zeigt hierbei beispielhaft ausgesendete und an
einem Objekt 4 am Rohrgrund 5 reflektierte Signale in
schematischer Darstellung.
In einer alternativen Ausführungsform, wie sie in
Fig. 2 dargestellt ist, kann auch nur eine schwenkbare
Sendeantenne 2 und eine schwenkbare Empfangsantenne 3
vorgesehen sein, die um die Rohrachse gedreht werden.
Der Inspektionsroboter setzt sich aus einem
Trägerfahrzeug zusammen, auf dem neben dem MRS-Modul
eine TV-Kamera angeordnet ist. Das Trägerfahrzeug ist
überein Schleppkabel mit einem außerhalb des Rohres
befindlichen PC-Leitstand verbunden, an dem ein
Operator sitzt, der das Inspektionsfahrzeug und die
darauf befindliche Kamera steuert. Das Schleppkabel
dient zum einen der Energieversorgung des Fahrzeugs,
zum anderen der Übertragung der Steuersignale zum
Fahrzeug sowie der Kamera- und Sensorsignale vom
Fahrzeug. Bei längeren Rohrstrecken mit schlüpfrigem
Untergrund kann die Fahrzeugbewegung über eine
zusätzlich vorgesehene kraftgeregelte Seilwinde, eine
Haspel, unterstützt werden.
Die Datenkommunikation mit dem PC erfolgt über
eine standardmäßige serielle Kommunikationsstrecke mit
19,2 Kbaud. Da die mit dem MRS-Modul erfassten Daten
mengen bei einer schnellen Inspektionsfahrt für eine
Echtzeitübertragung über diese serielle Verbindung zu
groß sind, werden die MRS-Signale im MRS-Modul jeweils
über eine Zeit von z. B. 100 s (ca. 1 MByte) ge
speichert. Dies entspricht bei einer Fahrgeschwindig
keit des Trägerfahrzeugs von 3 m/min einer Inspektions
strecke von 5 m. Bei Bedarf werden die Daten an
schließend über diese Kommunikationsstrecke zum PC-
Leitstand übertragen. Das Fahrzeug kann in dieser Zeit
stehen bleiben, z. B. nach der Vorbeifahrt am Haus
anschluss. Die Detektionsfahrt wird im interessierenden
Kanalabschnitt vorzugsweise mit geringerer Geschwindig
keit durchgeführt, so dass die Daten dieses Abschnitts
in Echtzeit übertragen werden können. Die Digitali
sierung und gegebenenfalls Zwischenspeicherung der MRS-
Daten erfolgt auf dem Inspektionsroboter, die Speiche
rung und Auswertung der Daten auf dem Leit-PC.
Selbstverständlich kann die Übertragung der Daten
auch über andere, insbesondere schnellere, Verbindungen
erfolgen, so dass auch bei schneller Fahrgeschwindig
keit eine Übertragung in Echtzeit realisierbar ist.
Bei der Durchführung des Verfahrens führt der
Operator zunächst vor dem Einziehen der Inliner-Rohre
eine Referenzfahrt mit dem Inspektionssystem durch. Bei
dieser Referenzfahrt fährt er alle Hausanschlüsse
(einzeln) an. Während der gesamten Fahrt werden vom
MRS-Modul die Rückstreusignale der ausgesendeten Mikro
wellen erfasst. Die Amplitude und Phase (relativ zur
den ausgesendeten CW-Mikrowellensignalen) der empfangenen
Signale werden hierbei in Abhängigkeit vom Weg-
Rollwinkelverlauf des Inspektionfahrzeugs detektiert.
Diese Weginformation steht dem System über den Weggeber
am Inspektionsfahrzeug zur Verfügung. Die Steuerung im
Fahrzeug gibt hierfür über ein Start-Signal (Reset) und
einen Weg- bzw. Zeit-Takt dem MRS-Modul die für die
Daten-Pufferung benötigten Weg-Marken.
Die Fig. 3 zeigt hierbei beispielhaft einen
Signalverlauf der Amplitude (untere Abbildung) und der
Phase (obere Abbildung) der rückgestreuten Mikrowellen
signale in Abhängigkeit vom zurückgelegten Weg und
dessen Reproduzierbarkeit (in der Figur bei 5 iden
tischen Messfahrten in einem Rohr). Die Position eines
Hausanschlusses ist durch den Pfeil markiert. In der
Figur ist sehr gut der charakteristische Verlauf der
Signale zu erkennen, anhand derer bei der Detektions
fahrt die Position des Hausanschlusses aufgefunden
werden kann.
Der Operator findet die Position der Haus
anschlüsse über die von der Kamera gelieferten Bilder.
Er stellt die Kamera z. B. senkrecht zur Rohrachse und
zentriert sie mit dem Fahrzeug und der Rollwinkel-
Einstellung in Bezug zum Hausanschluss. Hat er diese
Position eingenommen, teilt er dem MRS-Auswerteprogramm
mit, dass sich die Kamera genau an der Hausanschluss-
Position befindet. Diese Position kann hierdurch einer
Messposition auf der Wegachse bzw. im Weg-Rollwinkel
verlauf der erfassten Mikrowellendaten zugeordnet
werden.
Nach Aufzeichnung dieser Daten kann das Inliner-
Rohr eingezogen werden. Anschließend erfolgt die
Detektionsfahrt mit dem Inspektionssystem. Auch hierbei
wird während der Geradeausfahrt der Signalverlauf des
MRS-Sensors über dem Weg-Rollwinkelverlauf des Roboters
aufgezeichnet. Die erfassten Daten werden kontinuier
lich während der Fahrt dem Leit-PC übermittelt, der den
Signalverlauf mit dem vorher aufgezeichneten Verlauf
mit Hilfe eines Korrelationsverfahrens vergleicht und
auf diese Weise anhand markanter Signalmuster jederzeit
die aktuelle Position des Inspektionsfahrzeugs relativ
zum nächsten Hausanschluss erkennt, unabhängig davon ob
der Weggeber exakt arbeitet oder aufgrund von Schlupf
große Unsicherheiten aufweist. Eine eventuelle
Streckung oder Stauchung des Signalverlaufs durch
unterschiedlichen Schlupf wird hierbei ausgeglichen.
Bei Erreichen des anhand des Signalverlaufs erkannten
verdeckten Hausanschlusses wird dieser im Innenrohr
durch ein auf dem Roboter vorgesehenes Markierungs
mittel farblich markiert und die Fahrt fortgesetzt. Im
Anschluss an die Markierung der Anschlüsse kann dann
ein Roboterfahrzeug mit einem Fräskopf und TV-Kamera in
das Rohr einfahren und die Hausanschlüsse an den
markierten Stellen freilegen.
Mit dem erfindungsgemäßen Verfahren lassen sich
verdeckte Hausanschlussrohre (DN 100 bis 200) in Kanal
rohren (DN 300 bis 500) exakt und zuverlässig detek
tieren bzw. wieder finden. Optional können durch
Einsatz eines LSS-Sensors Formabweichungen,
beispielsweise Verwölbungen des Inliners über dem
Hausanschluss im Kanalrohr erkannt und als weiteres
Indiz für einen verdeckten Hausanschluss herangezogen
werden.
1
Mikrowellenrückstreusensor
2
Sendeantenne(n)
3
Empfangsantenne(n)
4
Objekt
5
Rohrgrund
6
Rohrwand
7
Kanal
8
Dielektrische Struktur der Kanalumgebung
Claims (10)
1. Verfahren zum Wiederauffinden von vorgebbaren
Stellen in Kanal- und Rohrleitungssystemen nach
dem Aufbringen oder Ablagern einer Material
schicht, bei dem ein Trägerfahrzeug mit einem
Mikrowellensensor eingesetzt wird, der Mikro
wellensignale aussendet und rückgestreute Mikro
wellensignale empfängt, mit folgenden Schritten:
- - Durchführen einer ersten Fährt innerhalb des Kanal- bzw. Rohrleitungssystems mit dem Träger fahrzeug vor dem Aufbringen oder Ablagern der Materialschicht, wobei zumindest in einem Abschnitt des Kanal- bzw. Rohrleitungssystems während der Fahrt ein erster zeitlicher Signal verlauf der rückgestreuten Mikrowellensignale aufgezeichnet und die aufzufindenden Stellen im ersten Signalverlauf gekennzeichnet werden; und
- - Durchführen einer zweiten Fahrt mit dem Träger fahrzeug nach dem Aufbringen oder Ablagern der Materialschicht, wobei während der Fahrt ein zweiter zeitlicher Signalverlauf der rückge streuten Mikrowellensignale erfasst und durch Vergleich mit dem ersten Signalverlauf die aktuelle Position des Trägerfahrzeugs im Kanal- bzw. Rohrleitungssystem relativ zu den aufzu findenden Stellen bestimmt wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet,
dass der erste und der zweite Signalverlauf
Amplitude und Phase des rückgestreuten
Mikrowellensignales umfassen.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2,
dadurch gekennzeichnet,
dass als Mikrowellensensor ein Mikrowellenrück
streusensor eingesetzt wird
4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3,
dadurch gekennzeichnet,
dass die Mikrowellensignale amplitudenmoduliert
werden.
5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 oder 2,
dadurch gekennzeichnet,
dass als Mikrowellensensor ein Radarsensor
eingesetzt wird, der vorzugsweise im FM-CW- oder
Puls-Radarbetrieb arbeitet.
6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5,
dadurch gekennzeichnet,
dass das Trägerfahrzeug mit einem bildgebenden
System ausgerüstet ist, das in Echtzeit Aufnahmen
des Kanal- bzw. Rohrleitungssystems an eine
außerhalb des Kanal- bzw. Rohrleitungssystems
befindliche Empfangsstation übermittelt, an der
ein Operator anhand der übermittelten Aufnahmen
die aufzufindenden Stellen erkennt und im Signal
verlauf kennzeichnet.
7. Verfahren nach Anspruch 6,
dadurch gekennzeichnet,
dass das bildgebende System eine Kamera gegebenen
falls mit einem zusätzlichen Lichtschnittsensor
ist.
8. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7,
dadurch gekennzeichnet,
dass der Vergleich mit einem Korrelationsverfahren
durchgeführt wird.
9. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8,
dadurch gekennzeichnet,
dass der erste und der zweite zeitliche Signal
verlauf auf einen Weg-Rollwinkelverlauf des
Trägerfahrzeugs bzw. des Mikrowellensensors auf
dem Trägerfahrzeug normiert werden.
10. Verfahren nach Anspruch 9,
dadurch gekennzeichnet,
dass der Weg aus einem Weggebersignal des Träger
fahrzeugs oder einer mit diesem über ein Kabel
verbundenen Kabeltrommel bestimmt wird.
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