DD295410A5

DD295410A5 - BALL POWER TRANSMISSION

Info

Publication number: DD295410A5
Application number: DD90341807A
Authority: DD
Inventors: Dieter Bollmann
Original assignee: Kk
Priority date: 1989-06-21
Filing date: 1990-06-19
Publication date: 1991-10-31
Also published as: CS304790A2; IL94775A0; CN1048252A; PL285677A1; ZA904796B

Abstract

Kugelkraftgetriebe, bestehend aus einem in einem Gehaeuse gelagerten Abtriebsteil (3) sowie einem Antriebsteil (1) mit daran angeordnetem, von einem Lager (5) fuer die Kraftuebertragungselemente umgebenen Exzenter (1 a), bei dem die der Kraftuebertragung dienenden Kugeln (6) mittels eines frei drehbar gefuehrten Inertialringes (7) in kraftschluessiger Anlage an dem Lager (5) gehalten und weiterhin in einerseits unmittelbar im Gehaeuse (2 a) sowie andererseits im Abtriebsteil (3) ausgebildeten Kugelfuehrungen gefuehrt sind, von denen die eine von entweder radialen Kugelfuehrungsnuten (10) oder einer stetigen Wellennut und die andere von einer stetigen Wellenbahn (11) mit sich von der Zahl der radialen Fuehrungsnuten (10) bzw. Zahl der Wellen der ersten Wellenbahn unterscheidender Wellenzahl gebildet sind und die Zahl der Kugeln der Zahl der radialen Kugelfuehrungsnuten (10) bzw. der Zahl der Schnittpunkte beider Wellenbahnen mit dem Teilkreis entspricht. In einem Getriebe mit einseitiger Fuehrung der kraftuebertragenden Kugeln (6) in radialen Fuehrungsnuten (10) steht die Zahl der Kugeln (6) und entsprechend der radialen Fuehrungsnuten (10) zur Zahl der Wellungen der Wellenbahn (11) im Verhaeltnis zwischen * und * waehrend in einem Getriebe mit beidseitiger Fuehrung der kraftuebertragenden Kugeln (6) in Wellenbahnen (11) die Zahl der Kugeln (6) und entsprechend der Wellungen in der einen Wellenbahn zur Zahl der Wellungen der anderen Wellenbahn (11) im Verhaeltnis mindestens * steht. Fig. 1Ball power transmission, consisting of a driven part mounted in a housing (3) and a drive part (1) arranged thereon, surrounded by a bearing (5) for the Kraftuebertragungselemente eccentric (1 a), in which the power transmission balls (6) by means of a freely rotatably guided inertial ring (7) held in non-positive engagement with the bearing (5) and further guided in one hand directly in the housing (2 a) and on the other hand in the driven part (3) formed Kugelfüueungen, of which one of either radial Kugelfuehrungsnuten ( 10) or a continuous shaft groove and the other of a continuous wave path (11) with the number of radial Fuehrungsnuten (10) or number of waves of the first wave path differing wave number are formed and the number of balls the number of radial ball grooves ( 10) or the number of intersections of both wave paths corresponds to the pitch circle. In a transmission with one-sided leadership of kraftuebertragenden balls (6) in radial Fuehrungsnuten (10) is the number of balls (6) and corresponding to the radial Fuehrungsnuten (10) to the number of corrugations of the wave path (11) in the ratio between * and * during in a transmission with two-sided leadership of kraftuebertragenden balls (6) in wave paths (11) the number of balls (6) and corresponding to the undulations in the one wave path to the number of corrugations of the other wave path (11) in the ratio at least *. Fig. 1

Description

Hierzu 12 Seiten ZeichnungenFor this 12 pages drawings

Field of application of the invention

Die Erfindung geht aus von einem Kugelkraftgetriebe, bestehend aus einem in einem Gehäuse gelagerten Abtriebsteil sowie einem Antriebsteil mit daran angeordnetem, von einem Lager für die Kraftübertragungselemente umgebenen Exzenter.The invention relates to a ball and pinion, consisting of a driven part mounted in a housing and a drive part arranged thereon, surrounded by a bearing for the power transmission elements eccentric.

Characteristic of the known state of the art

Bei einem bekannten Getriebe dieser Art (Cyclo-Getriebe) ist der Exzenter mit einer Anzahl von Mitnehmern versehen, die in zwei mit einer Randzahnung versehene Scheiben eingreifen, die ihrerseits mit einem mit einer Innenzahnung versehenen Ring derart zusammenwirken, daß die Scheiben mit dem Ring ständig auf einem Teil ihres Umfanges in Eingriff miteinander stehen, so daß aufgrund der unterschiedlichen Zahnzahl der Scheiben einerseits und des Ringes andererseits eine Kraft- bzw. Wegeübersetzung erfolgt. Die bekannten Getriebe erlauben zwar aufgrund der stark einer Wellung angenäherten Verzahnung eine große Kraftübertragung, ermöglichen jedoch eine Veränderung der Über- bzw. Untersetzung nur in relativ engen Grenzen und eignen sich daher vorwiegend als Untersetzungen für langsam laufende Antriebe. Hinzu kommt eine sowohl konstruktiv als auch material-technisch außerordentlich aufwendige Bauweise, die ihre Ursache darin hat, daß zur Kraftübertragung die Zähne bzw. Wellungen ineinandergeschoben werden. Es erfordert dies einerseits den Einsatz von sehr hochwertigem Material und andererseits eine aufwendige Oberflächenbearbeitung der Angriffsflächen, wobei aufgrund dieser schiebenden Funktionsweise das Auftreten von erhöhten Reibungsverlusten nicht vermieden werden kann. Es ist weiterhin aus den veröffentlichten Unterlagen dor japanischen Patentanmeldung 68-240324 ein Kugelkraftgetriebe bekanntgeworden, bei dem das als Scheibe ausgebildete Antriebsteil mit einer exzentrischen Nut und das ebenfalls als Scheibe ausgebildete Abtriebsteil mit einer endlosen Wellennut versehen sind, in denen der Kraftübertragung dienende Kugeln kalottenartig geführt sind, wobei zwischen der Antriebsscheibe und der Abtriebsscheibe ein gehäusefester Flanch vorgesehen ist, der mit einer Anzahl von radialen Langlochführungen versehen ist. Für diese Ausführungsform eines Getriebes gilt abgesehen von seiner einfacheren konstruktiven Ausbildung - im wesentlichen dasselbe wie für das vorstehend beschriebene Getriebe, wöbe durch die dreifache Zwangsführung der Kugeln in den beiden Nuten und der Langlochführung ein hoher Verschleiß der Kugeln und ein starkes Ausarbeiten der Kugelbahnen verursacht wird. Es ist schließlich aus der EP-OS 207 206 ein Kugelkraftgetriebe mit einer mittels eines Kugellagers auf einem Exzenter der Antriebswelle gelagerten Antriebsscheibe bekannt geworden, die auf beiden Flächen mit Führungsnuten für Kugeln versehen ist, die darüber hinaus in entsprechenden Gegenführungsnuten einerseits im Gehäuse und andererseits in einer Abtriebsscheibe rollen. Dieses Getriebe entspricht in seinem funktionellen Aufbtu dem eingangs beschriebenen Cyclo-Getriebe, bei dessen zusammenwirkenden Kugelrollbahnen es sich um die Epicycloid'! und Hypocycloide zweier (mathematischer) Sinuskurven mit unterschiedlicher Wellenlänge (n : η - 2) handelt, deren genaue Einhaltung funktionsentscheidend für das Getriebe ist. Aufgrund dieser- ebenso wie im Falle des eingangs beschriebenen Cyclo-Getriebes - engen Bindung an die (mathematische) Cycloidenform der Kugelrollbahnen unterliegt das Getriebe denselben Beschränkungen wie ein Zahnradgetriebe, insbesondere der Abhängigkeit des wählbaren Untersetzungsvorhältnisses von einem - durch den Umfang des Cycloiden-Wälzkreises bestimmten-Moduls mit der Folge, daß eine Wahl der Untersetzungen nur in größeren-zum Teil gebrochenen-Sprüngen möglich ist. Ein weiterer Nachteil des bekannten Getriebes wird verursacht durch die Cycloidenform der Kugelführungsbahnen, die jeweils aine Retardierung der umlaufenden Kugeln bei Annäherung an eine Cycloidenspitze und- nach Erreichen der Cycloidenspitze - Wiederbeschleunigung in der neuen, in spitzem Winkel zur bisherigen Bewegungsrichtung liegenden Kurvenbahn bewirkt. Die auf diese Weise verursachte Ungleichförmigkeit des Umlaufes der einzelnen Kugel wird zwar aufgrund der Wirksamkeit der anderen, im stetigen Kurvenbereich befindlichen Kugeln geglättet und daher am Abtrieb nicht sichtbar, sie besteht ungeachtet dessen und hat eine Laufunruhe zur Folge, die den Einsatz dieser Getriebe auf langsam laufende Antriebe beschränkt.In a known transmission of this type (cyclo-transmission) of the eccentric is provided with a number of drivers which engage in two provided with a peripheral teeth discs, which in turn cooperate with a ring provided with an internal toothing such that the discs with the ring constantly on a part of its circumference in engagement with each other, so that due to the different number of teeth of the discs on the one hand and the ring on the other hand, a force or path translation takes place. Although the known gearboxes allow a large force transmission due to the toothing which is closely approximated by a corrugation, however, they permit a change in the overdrive or reduction only within relatively narrow limits and are therefore suitable primarily as reduction gears for slow-moving drives. In addition, both a constructive and material-technically extremely complex design, which has its cause in that the teeth or corrugations are pushed into each other for power transmission. On the one hand, this requires the use of very high-quality material and, on the other hand, a complex surface treatment of the attack surfaces, whereby the occurrence of increased frictional losses can not be avoided on account of this sliding mode of operation. It is also known from the published documents dor Japanese patent application 68-240324 a ball and pinion, in which the formed as a disk drive part with an eccentric groove and also designed as a disc driven part are provided with an endless shaft groove in which the power transmission balls performed dome-like are provided, wherein between the drive pulley and the driven pulley, a housing-fixed Flanch, which is provided with a number of radial slot guides. For this embodiment of a transmission is apart from its simpler design training - essentially the same as for the transmission described above, wöbe caused by the triple forced operation of the balls in the two grooves and the slot guide high wear of the balls and a strong working of the ball tracks , It is finally known from EP-OS 207 206 a ball and pinion with a bearing mounted on a cam of the drive shaft drive pulley, which is provided on both surfaces with guide grooves for balls, which moreover in respective Gegenführungsnuten one hand in the housing and on the other hand a driven pulley. This gear corresponds in its functional Aufbtu the initially described Cyclo gear, in which cooperating ball rolling it is the epicycloid '! and hypocycloids of two (mathematical) sinusoids with different wavelengths (n: η - 2), the exact adherence of which is crucial to the function of the transmission. Because of this - as well as in the case of the above-described cyclo-gear - tight binding to the (mathematical) cycloid shape of the ball raceways, the transmission is subject to the same limitations as a gear transmission, in particular the dependence of the selectable reduction ratio of a - determined by the circumference of the Cycloid Wälzkreises Modules with the result that a choice of reductions is possible only in larger-part-broken jumps. Another disadvantage of the known transmission is caused by the Cycloidenform the ball tracks, each causing aine retardation of the orbiting balls when approaching a Cycloidenspitze and after reaching the Cycloidenspitze - re-acceleration in the new, lying at an acute angle to the previous direction of movement curved path. Although the irregularity of circulation of the individual ball caused in this way is smoothed due to the effectiveness of the other, in the continuous curve area balls and therefore not visible at the output, it is nonetheless and has a rough running result, the use of these gears to slowly running drives limited.

Object of the invention

Der vorliegenden Erfindung liegt als Aufgabe die Schaffung eines Getriebes zugrunde, das bei konstruktiv einfacher Gestaltung und geringem Verschleiß in weiten Grenzen die freie Wahl des Unter- bzw. Übersetzungsverhältnisses erlaubt.The present invention has for its object the creation of a transmission that allows for structurally simple design and low wear within wide limits, the free choice of the lower or gear ratio.

Explanation of the essence of the invention

Die Erfindung besteht darin, daß die der Kraftübertragung dienenden Kugeln mittels eines frei drehbar geführten Inertialringes in kraftschlüssiger Anlage an dem Lager gehalten und weiterhin in einerseits unmittelbar im Gehäuse sowie andererseits im Abtriebsteil ausgebildeten Kugelführungon geführt sind, von denen die eine von entweder radialen Kugelführungsnuten, einer stetigen Exzenternut in Verbindung mi\ einer von festen Radialschlitzen gebildeten Kugelführung oder einer stetigen Wellennut und die andere von einer stetigen Wellenbahn mit sich von der Zahl der radialen Führungsnuten bzw. Zahl der Wellen der ersten Wellenbahn unterscheidender Wellenzahl gebildet sind und die Zahl der Kugeln der Zahl der radialen Kugelführungsnuten bzw. der Zahl der Schnittpunkte beider Wellenbahnen mit dem Teilkreis entspricht. Bei dem erfindungsgemäßen Kugelkraftgetriebe erfolgt die Kraftübertragung mittels Kugeln, wobei durch die Führung der Kugeln in einem frei drehbaren Lagerring (Inertialring) eine hohe Reibungsverluste verursachende Zwangsführung in der quer zu den antriebsseitigen und abtriebsseitigen Kugelführungsbahnen verlaufenden Richtung vermieden ist. Die Kraftübertragung vollzieht sich somit unter praktisch rollender Reibung mit nur geringem Pendeln um eine Mittelebene und damit unter lediglich vernachlässigbar geringen Reibungsverlusten. Das erfindungsgemäße Kugelkraftgetriebe kann mit jedem beliebigen Übersetzungs- und Untersetzungsverhältnis hergestellt werden, das frei und ohne Abhängigkeit von einem vorgegebenen Modul gewählt werden kann. Hierbei sind Untersetzungen von weniger als 9:1 möglich, die mit Hilfe insbesondere herkömmlicher Zahnradgetriebe nicht erreicht werden können. Für die Kraftübertragung können marktgängige Kugeln eingesetzt werden, wobei die gehäuseseitigen und abtriebsseitigen Führungsbahnen durch einfachste Bearbeitungsvorgänge hergestellt werden können. Der Herstellungsaufwand ist daher gering. Weiterhin erlaubt das Getriebe die Übertragung großer Kräfte im Hinblick darauf, daß alle eingesetzten Kugeln ständig gleichzeitig in einem kraftübertragenden Eingriff stehen.The invention consists in that the balls of the transmission serving held by means of a freely rotatably guided Inertialringes in non-positive engagement with the bearing and continue in one hand directly in the housing and on the other hand trained in the output part ball guide, of which one of either radial Kugelführungsnuten, a continuous eccentric groove in conjunction mi \ formed by a fixed radial slots ball guide or a continuous shaft groove and the other of a continuous wave path with the number of radial guide or number of waves of the first wave path differing wave number are formed and the number of balls of the number the radial Kugelführungsnuten or the number of intersections of both wave paths corresponds to the pitch circle. In the ball-and-socket transmission according to the invention, the transmission of force takes place by means of balls, wherein a high friction loss causing positive guidance in the direction transverse to the drive-side and output-side ball guide tracks is avoided by guiding the balls in a freely rotatable bearing ring (inertial ring). The power transmission thus takes place under practically rolling friction with only a small amount of oscillation about a median plane and thus with only negligible friction losses. The ball-and-socket transmission according to the invention can be produced with any desired ratio of reduction and reduction, which can be chosen freely and without dependence on a given module. Reductions of less than 9: 1 are possible here, which can not be achieved with the aid of conventional gear drives in particular. Commercially available balls can be used for power transmission, wherein the housing-side and driven-side guideways can be produced by very simple machining operations. The production cost is therefore low. Furthermore, the transmission allows the transmission of large forces in view of the fact that all the balls used are constantly in a force-transmitting engagement simultaneously.

-4- 295 410 Ausführungsbeispiele-4- 295 410 embodiments

Weitere Ausführungsformen und Vorteile ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung, in der die Erfindung anhand der beiliegenden Zeichnung beispielsweise erläutert iot. Es zeigenFurther embodiments and advantages will become apparent from the following description in which the invention with reference to the accompanying drawings, for example, iot explained. Show it

Fig. 1: einen Längsschnitt durch ein Kugelkraftgetriebe gemäß ErfindungFig. 1: a longitudinal section through a ball and pinion transmission according to the invention

Fig. 2: eine Sicht von links auf Fig. 12: a view from the left on Fig. 1st

Fig. 3: eine Sicht von Innen auf die antriebsseitige Gehäusewand des in Fig. 1 dargestellten Getriebes Fig. 4: einen Längsschnitt durch das Antriebsteil einer Ausführungsform eines mehrstufigen bzw. mehrgängigen Getriebes Fig. 5: eine Sicht von rechtsauf Fig.43 shows a view from the inside onto the drive-side housing wall of the transmission illustrated in FIG. 1 FIG. 4 shows a longitudinal section through the drive part of an embodiment of a multi-stage or multi-gear transmission FIG. 5 shows a view from the right in FIG

Fig.6: einen Längsschnitt durch das Abuiebsteil des in den Fig.4 und 5 dargestellten Getriebes Fig. 7: einen Längsschnitt durch eine andere Ausführungsform oines mehrstufigen bzw. mehrgängigen Getriebes Fig. 8: eine Sicht von links in das - durch Abnahme des Gehäusedeckels und der Antriebswelle - geöffnete Getriebe Fig. 9: eine Kugellaufnutenkombination mit Erläuterung ihrer Berechnung6 shows a longitudinal section through the part of the Abiebiebsteil of the gear shown in Figures 4 and 5 Figure 7: a longitudinal section through another embodiment of a multi-stage or multi-gear transmission. Figure 8: a view from the left in the - by removing the housing cover and the drive shaft - open gear Fig. 9: a ball groove combination with explanation of their calculation

Fig. 10: bis 12 drei weitere Beispiele für Kugellaufnutenkombinationen10 to 12 three further examples of ball grooved combinations

Fig. 13: einen Schnitt durch ein Kugelkraftgetriebe mit kugelgestützten Kraftübertragungskugeln.Fig. 13: a section through a ball and pinion with ball-supported power transmission balls.

Fig. 14: eine Teilsicht auf den Kugelsatz der Fig. 814: a partial view of the ball set of FIG. 8

Fig. 15: einen Schnitt durch ein Kugelkraftgetriebe mit antriebs- und abtriebsseitig getrennten, in einem Gleitstück gelagertenFig. 15: a section through a ball and pinion with drive and driven side separated, mounted in a slider

Kraftübi^r'.jungskugelnr'.jungskugeln Kraftübi ^

Fig. 16: einen Teilschnitt durch ein in Verbindung mit dem Kugelkraftgetriebe gemäß Fig. 10 verwendbaren Gleitstück mit FIG. 16 shows a partial section through a slider which can be used in conjunction with the ball-type power transmission according to FIG. 10

einzeln kugelgestützten Kraftübertragungskugelnindividually ball-supported power transmission balls

Fig. 17: einen Teilschnitt durch ein in Verbindung mit dem Kugelkraftgetriebe gemäß Fig. 10 verwendbaren Gleitstück mit Fig. 17: a partial section through a usable in conjunction with the ball and pinion of FIG. 10 slider with

paarweise kugelgestützten Kraftübertragungskugeln Fig. 18: eine Sicht auf ein Gleitstück Fig. 19: eine Sicht von der Seite auf Fig. 14Fig. 18: a view of a slider Fig. 19: a view from the side on Fig. 14

Fig. 20: eine Sicht auf eine andere Ausführungsform eines Gleitstücks Fig. 21: eine Sicht von der Seite auf Fig. 16 Fig. 22: eine Sicht von oben auf Fig. 16 Fig. 23: die Sicht auf eine Radial-SchlitzscheibeFig. 20: a view of another embodiment of a slider Fig. 21: a view from the side on Fig. 16 Fig. 22: a view from above on Fig. 16 Fig. 23: the view of a radial slotted disc

Fig. 24: die Sicht auf eine andere Ausführungsform einer Radial-Schlitzscheibe Fig. 25: einen Schnitt durch ein Untersetzungsgetriebe mit kugelgestützten Kraftübertragungskugeln.Fig. 24: the view of another embodiment of a radial slotted disk Fig. 25: a section through a reduction gear with ball-supported power transmission balls.

Das in den Fig. 1 bis 3 der Zeichnung wiedergegebene einstufige Kugelkraftgetriebe besteht aus einem in einem Gehäuse 2 a, 2 b gelagerten Abtriebsteil 3 sowie einem Antriebsteil 1 mit daran angeordnetem, von einem Lager 5 für die Kraftübertragungselemente umgebenen Exzenter. Zur Kraftübertragung sind das Lager 5 ringartig in Form eines Kugelsatzes 6 umgebende Kugeln vorgesehen, die von einem frei drehbar geführten Lagerring 7 in Anlage an dem Lager 5 gehalten sind. Die Kugeln des Kugelsatzes 6 sind weiterhin einerseits in festen, im Gehäuse 2 ausgebildeten radialen Kugelführungsnuten 10 sowie andererseits in einer im Abtriebsteil 3 ausgebildeten Wellenbahn 11 a, 11 b geführt, wobei die Zahl der Kugeln und entsprechend radialen Füi:^pungsnuten lOzurZahl der Wellungen der Wellenbahn 11 im Verhältnis zwischen n:(n - 2) und n:(n + 2) steht. Aus der Zeichnung ist die Einfachheit der konstruktiven Gestaltung des Getriebes ohne weiteres erkennbar insofern, als für die verwendeten Kugeln und Kugellager marktübliche Teile eingesetzt werden können und das Getriebe im übrigen aus einfach gestalteten Elementen besteht, die eine aufwendige Bearbeitung nicht erforderlich machen. So können-wie Fig. 3 der Zeichnung zeigt - die radialen Führungsnuten durch einfaches Fräsen oder Schleifen einer durchgehenden Kehlnut in ein entsprechend gestuft ausgebildetes Deckelteil hergestellt werden, wobei die nicht an der Kraftübertragung sondern lediglich der Führung der Kugeln 6 dienenden Kugellager 5 und Lagerring 7 als einfache ebenflächige Ringe ausgebildet sein können, d. h. der Einbringung einer der Kugelwölbung entsprechenden Führungsbahn nicht bedürfen.The reproduced in FIGS. 1 to 3 of the drawing single-stage ball and pinion consists of a mounted in a housing 2 a, 2 b output member 3 and a drive member 1 arranged thereon, surrounded by a bearing 5 for the power transmission elements eccentric. For power transmission, the bearing 5 ring-like balls 6 are provided in the form of a ball set balls, which are held by a freely rotatably guided bearing ring 7 in contact with the bearing 5. The balls of the ball set 6 are still on the one hand in solid, formed in the housing 2 radial ball guide grooves 10 and on the other hand in a recess formed in the stripping section 3 face web 11 a guided 11b, whereby the number of the balls and corresponding radial Fuei: ^p ungsnuten lOzurZahl the corrugations of the Wave path 11 in the relationship between n: (n - 2) and n: (n + 2) stands. From the drawing, the simplicity of the structural design of the transmission is readily apparent insofar as can be used for the balls and ball bearings used in the marketplace parts and the gearbox otherwise consists of simply designed elements that do not require a complex processing. Thus, as shown in FIG. 3 of the drawing, the radial guide grooves can be produced by simply milling or grinding a continuous groove in a correspondingly stepped cover part, the ball bearings 5 and bearing ring 7 serving not the power transmission but merely guiding the balls 6 can be formed as a simple planar rings, ie the introduction of a ball buckle corresponding track do not need.

In einer Weiterbildung des erfindungsgemäßen Kugelkraftgetriebes können - siehe die Fig.4 bis 6- für besondere Einsatzzwecke mehrere Kraftübertragungslinien aus jeweils einem Kugelsatz 6a, 6b und Lagerring 7a, 7b sowie entspiochend radialen Kugelführungsnuten 10 und ringförmig konzentrisch zueinander verlaufenden Kugelführungsbahnen 11 vorgesehen sein. Für den Fall, daß die konzentrisch verlaufenden gewellten Kugelführungsbahnen in einem gemeinsamen Abtriebsteil - nicht dargestellt- angeordnet sind, handelt es sich um ein sich zu einer entsprechend vergrößerten Kraftübertragung eignendes einstufiges Getriebe, bei dem die einzelnen Kraftübertragungslinien kongruent ausgebildet sein, d.h. die gleiche Zahl der Wellungen in den gewellten Kugelführungsbahnen und gleiche Zahl der radialen Kugelführungsnuten in den beiden Kraftübertragungsiinien aufweisen müssen. Ein solches Getriebe kann etwa der Übertragung sehr großer Kräfte dienen und oder dann eingesetzt werden, wenn die Einbauverhältnisse eine besonders flache Bauweise erforderlich machen. In einer anderen Ausführungsform eines derartigen Getriebes mit mehreren Kraftübertragungslinien können jedoch auch siehe Fig. 6-die konzentrisch verlaufenden gewellten Kugolff hrungsbahnen 11a, 11 bin getrennten Abtriebsteilen 3a, 3b angeordnet sein, in welchem Falle die Kraftübertragungslinien auch unterschiedlich > Gestalt, d. h. eine unterschiedliche Zahl der Wellungen in den gewellten Kugelführungsbahnen und unterschiedliche Zahl der radialen Kugelführungsnuten in den beiden Kraftübertragungslinien bei entsprechend unterschiedlicher Kugelzahl aufweisen können. Ein solches Getriebe stellt ein mehrstufiges Getriebe dar, das als Getriebe mit festzugeordneten Abtrieben oder als Schaltgetriebe ausgebildet sein kann, bei dem eine Abtriebswelle mittels Kupplung wahlweise an den einer oder den anderen Abtrieb angekuppelt wird und die nicht angekuppelten Abtriebe leer mitlaufen.In a further development of the ball-and-socket transmission according to the invention, it is possible to provide a plurality of force transmission lines of a ball set 6a, 6b and bearing ring 7a, 7b as well as corresponding radial ball guide grooves 10 and ball guide tracks 11 concentric with one another for special purposes. In the event that the concentric corrugated ball track tracks in a common output part - not shown- are arranged, it is a suitable for a correspondingly increased power transmission single-stage transmission, in which the individual power transmission lines be formed congruent, ie the same number of Must have corrugations in the corrugated ball guideways and the same number of radial Kugelführungsnuten in the two Kraftübertragungsiinien. Such a transmission can be used for the transmission of very large forces and or used when the installation conditions make a particularly flat design required. In another embodiment of such a transmission with multiple power transmission lines, however, see also FIG. 6, the concentric corrugated Kugolff guideways 11a, 11 bin separate driven parts 3a, 3b may be arranged, in which case the power transmission lines also different > shape, ie a different number the corrugations in the corrugated ball guideways and different number of radial ball guide grooves in the two power transmission lines may have in accordance with different numbers of balls. Such a transmission is a multi-stage gearbox, which can be designed as a gearbox with fixed outputs or as a manual transmission, in which an output shaft is selectively coupled by means of a coupling to one or the other output and the non-coupled drives go idle.

Eine weitere Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Schaltgetriebes ist in Fig. 7 wiedergegeben. Bei diesem Getriebe ist das Abtriebsteil 22 der nachgeordneten Getriebestufe konzentrisch derart auf dem Abtriebsteil 21 der vorgeordneten Getriebestufe gelagert, daß es mit seiner die Wellenbahn 23 tragenden Ringschulter 24 einer im Gehäuse 25,26 ausgebildeten Ringschulter 28 gegenüberliegt, die mit dem nachgeordneten Abtriebsteil 22 einen Ringspalt 29 einschließt. Es ist weiterhin das vorgeordnete Abtriebsteil 21 im Bereich des Ringspaltes 29 als Exzenter 30 ausgebildet, auf dem das Lager 31 für die Kugeln 32 und den die Kugeln 32 haltenden Inertialring 33 der nachgeordneten Getriebestufe angeordnet ist. Diese AusführungsformAnother embodiment of a gearbox according to the invention is shown in Fig. 7. In this transmission, the output member 22 of the downstream gear stage is concentrically mounted on the output member 21 of the upstream gear stage that it with its the shaft web 23 supporting annular shoulder 24 of a formed in the housing 25,26 annular shoulder 28 is opposite to the downstream driven part 22 an annular gap 29 includes. It is also the upstream driven part 21 in the region of the annular gap 29 formed as an eccentric 30 on which the bearing 31 for the balls 32 and the balls 32 holding inertial 33 of the downstream gear stage is arranged. This embodiment

eignet sich wegen der sich ergebenden Multiplikatorwirkung insbesondere zur Herstellung von Getrieben mit sehr großen Überbzw. Untersetzungen, wobei - als besonderer Vorteil - ein Leistungsabgriff wahlweise in jeder der Stufen möglich ist, das Getriebe somit auch als Schaltgetriebe eingesetzt werden kann, wobei zur Herstellung mehrstufiger bzw. mehrgängiger Getriebe in der beschriebenen Weise dem jeweils letzten Abtriebeteil weitete Abtriebsteile nachgeordnet werden können. In Fig.7 der Zeichnung ist eine weitere besonders vorteilhafte Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Getriebes wiedergegeben derart, daß anstelle der in der nachgeordneten Kraftübertragungslinie verwendeten radialen Kugelführungsnuten 27 in der vorgeordneten Kraftübertragungslinie eine weitere Wellenbahn 36 vorgesehen ist. Es ist hiermit erstmals ein Kugelkraftgetriebe geschaffen, bei dem die Kugeln in zwei stetigen, d. h. keine plötzliche Änderung der Kugella.ufrichtung verursachenden und frei wählbaren, d. h. von der (mathematischen) sinusförmigen Cycloidenform unabhängigen Wellenbahnen geführt sind. Es ist auf diese Weise das Untersetzungsverhältnis frei wählbar in ganzen und halben Vielfachen, wobei wahlweise- vorteilhaft für schnellaufende Antriebe- eine flache, d. h. einer Kreisbahn stark angenäherte Wellenform mit entsprechend großer Laufruhe der Kugeln oder- für große Kraftübertragungen in langsamlaufenden Antrieben - eine Wellenform mit großer Amplitude gewählt werden kann. Als weiterer wesentlicher Vorteil des erfindungsgemäßen Getriebes gegenüber den bekannten Kugelkraftgetrieben, insbesondere Cyclogetrieben, entfällt der gehäusefeste Führungsflansch bzw. die gesonderte Antriebsscheibe und damit ein Kurvenpaar, so daß das Getriebe auch konstruktiv wesentlich vereinfacht ist.is suitable because of the resulting multiplier effect in particular for the production of transmissions with very large overbzw. Reductions, where - as a particular advantage - a power tap is optionally possible in each of the stages, the transmission can thus also be used as a manual, with the production of multi-stage or multi-speed transmission in the manner described can be arranged downstream of the respective last driven part extended output parts. In Figure 7 of the drawing, a further particularly advantageous embodiment of a transmission according to the invention is reproduced such that instead of the radial ball guide grooves 27 used in the upstream power transmission line in the upstream power transmission line 36 is provided. It is hereby created for the first time a ball and pinion, in which the balls in two continuous, d. H. no sudden change of the Kugella.ufrichtung causing and arbitrary, d. H. are guided by the (mathematical) sinusoidal Cycloidenform independent wave paths. It is in this way the reduction ratio freely selectable in whole and half multiples, which optionally advantageous for high-speed drives- a flat, d. H. a circular path strongly approximated waveform with correspondingly great smoothness of the balls or - for large power transmissions in low-speed drives - a waveform with a large amplitude can be selected. As a further significant advantage of the transmission according to the invention over the known ball power transmissions, in particular Cyclogetrieben, eliminates the housing fixed guide flange and the separate drive pulley and thus a pair of curves, so that the transmission is also structurally significantly simplified.

Im Falle einer solchen Ausführungsform mit zwei zusammenwirkenden Wellenbahnen sind-siehe Fig. 8-die lnertialringe3V, 40 vorteilhaft mit die Kugeln umfassenden Langschlitzführungen 38,39 versehen, die die Kugeln ohne Behinderung des funktionsbedingten geringfügigen Pendeins um ihre Eingriffslage in einem vorgegebenen (mittleren) gegenseitigen Abstand halten und sie auf diese Weise in die gewünschte einheitliche Drehrichtung mitnehmen.In the case of such an embodiment with two cooperating wave paths, see Figure 8, the inertial rings 3V, 40 are advantageously provided with long slotted guideways 38, 39 without interference of the functional slight pendulum around their engagement position in a given (middle) mutual Keep a distance and take it in this way in the desired uniform direction of rotation.

Einstufige Getriebe können wahlweise mit einer Radialnutführung oder mit doppelter Wellennutführung versehen sein. Ebenso können mehrstufige bzw. mehrgängigo Getriebe gemäß den Fig.4 oder 7 in den einzelnen Stufen einheitlich oder unterschiedlich mit Radialnutführung oder mit Wellenutführung im Gehäuse versehen sein. Es ist bei Verwendung dieser Ausführur.gsform zur Gewährleistung eines einwandfreien Getriebelaufes lediglich eine Differenz von mindestens (+/-) zwei Wellungen in der gehäuseseitigen Wellenbahn gegenüber der abtriebsseitigen Wellenbahn einzuhalten, während bei Anwendung der Ausführung mit Radialnutführung bevorzugt eine Differenz von einer Radialnut gegenüber der Zahl der Wellungen in der abtriebsseitigen Wellenbahn vorgesehen wird jedoch auch eine Differenz von zwei Radialnuten gegenüber der Zahl der Wellungen in der Wellenbahn vorgesehen sein kann.Single-stage gearboxes can optionally be equipped with a radial slot guide or with double shaft groove guidance. Likewise, multi-stage or mehrgängig gear according to Figures 4 or 7 in the individual stages may be provided uniformly or differently with Radialnutführung or with Wellenutführung in the housing. It is when using this Ausführur.gsform to ensure proper transmission run only to maintain a difference of at least (+/-) two corrugations in the housing side shaft against the output side shaft path, while using the version with Radialnutführung preferably a difference from a radial groove against the Number of corrugations provided in the output side wave path, however, a difference of two radial grooves against the number of corrugations in the wave path can be provided.

In Fig. 9 der Zeichnung ist das Zusammenwirken der Wellenbahnen und deren Berechnunc schematisch dargestellt), wobei in dieser Ausführungsform eine sechswellige Wellenbahn mit einer vierwelligen Wellenbahn zusammenwirken. In der Zeichnung sind der mittlere Rollkreis mit 41, die sechswellige Wellenbahn mit 42 und die vierwellige Wellenbahn mit 43 bezeichnet. Bei Anordnung der sechswelligen Wellenbahn 42 im Gehäuse und der vierwelligen Wellenbahn 43 in der Abtriebsscheibe ergibt sich ein Untersetzungsverhältnis von 1:2, bei umgekehrter Anordnung ein Untersetzungsverhältnis von 1:3. Die Anordnung der Kugeln erfolgt an den Punkten, in denen die beiden Weüenbahnen 42,43 und der Rollkreis 11 einen gemeinsamen Schnittpunkt aufweisen. In der die Grundlage der Kurvenberechnung wiedergebenden Gleichung bezeichnenIn Fig. 9 of the drawing, the interaction of the wave paths and their Computunc is shown schematically), wherein in this embodiment, a six-wave wave path with a four-wave wave path interact. In the drawing, the middle roll circle with 41, the six-wave wave with 42 and the four-wave wave with 43 are designated. When arranging the six-wave wave path 42 in the housing and the four-wave wave path 43 in the driven pulley results in a reduction ratio of 1: 2, with a reverse arrangement, a reduction ratio of 1: 3. The arrangement of the balls takes place at the points where the two paths 42, 43 and the rolling circle 11 have a common point of intersection. In the equation representing the basis of the curve calculation

r_x = Radiusabstand eines Punktes der Wellenbahnmittellinio von der Drehachse,r _x = radius distance of a point of the Wellenbahnmittellinio of the axis of rotation,

e =Exzentrizität,e = eccentricity,

Phi_x = Bogenwinkel auf der Wellenbahn-Mittellinie,Phi _x = arc angle on the shaftline centerline,

Z₁ = Anzahl der Wellungen der einen Wellenbahn,Z ₁ = number of corrugations of the one wave path,

Z₂ = Anzahl der Wellungen der anderen Wellenbahn bzw. Zahl der RadialnutenZ ₂ = number of corrugations of the other wave path or number of radial grooves

r₆ = Radiusabstand des Exzenters in dem von r„ vorgegebenen Punkt.r ₆ = radius distance of the eccentric in the point specified by r ".

In den Fig. 10 bis 12 sind verschiedene Beispiele für Wellenbahnkombinationen auf der Grundlage des Einsatzes einer sieben Wellungen aufweisenden Wellenbahn 44 wiedergegeben. Bei Anordnung dieser siebenwelligen Wellenbahn auf der Abtriebsseite ergibt sich unabhängig von der Zahl der Wellungen auf der Gehäuseseite eine Untersetzung von 1:3,5. Demgegenüber ergibt sich im Falle der Anordnung der siebenwelligen Wellenbahn im Gehäuse im Falle der Fig. 10 (fünfwellige Bahn auf der Abtriebsseite) eine Untersetzung von 1:2,5, im Falle der Fig. 11 (vierwellige Bahn auf der Abtriebsseite) eine Untersetzung von 1:2, im Falle der Fig. 12 (dreiwellige Bahn auf der Abtriebsseite) eine Untersetzung von 1:1,5. Es ergibt sich somit eine funktionale Variabilität, die eine weitgehende Standardisierung der Getriebe-Elemente erlaubt derart, daß auf der Grundlage einiger weniger standardisierter Gehäuse mit unterschiedlichen Wellungszahlen durch Verwendung von Abtriebsscheiben mit Wellenbahnen unterschiedlicher Wellungszahl eine Vielzahl von Getriebetypen erstellt werden können. In den Fig. 13 bis 25 sind Weiterbildungen der in den Fig. 1 bis 12 wiedergegebenen Ausführungsformen eines Kugelkraftgetriebes dargestellt, bei denen abweichend von den vorstehend beschriebenen Getrieben zur Kraftübertragung getrennte Kugelsätze zwischen jeweils dem Antriebsteil und dem feststehenden Teil - Gehäuse bzw. Radialschlitzscheiben einerseits sowie zwischen dem Antriebsteil bzw. der Radialschlitzscheibe und dem Abtriebsteil andererseits vorgesehen sind, die auf einem Kugelkranz frei drehbar gelagert sind.Various examples of wave path combinations based on the use of a seven-wave wave path 44 are shown in FIGS. 10-12. When arranging this seven-wave wave path on the output side results regardless of the number of corrugations on the side of the housing, a reduction of 1: 3.5. In contrast, in the case of the arrangement of the seven-wave wave path in the housing in the case of Fig. 10 (five-wave path on the output side), a reduction of 1: 2.5, in the case of Fig. 11 (four-wave path on the output side) a reduction of 1: 2, in the case of Fig. 12 (three-shaft web on the output side) a reduction of 1: 1.5. This results in a functional variability, which allows a substantial standardization of the transmission elements such that a plurality of transmission types can be created on the basis of a few standardized housing with different Wellungszahlen by using output disks with wave paths of different undulation number. In Figs. 13 to 25 further developments of the reproduced in Figs. 1 to 12 embodiments of a ball and pinion transmission are shown in which different from the transmissions described above for power transmission separate sets of balls between each of the drive part and the fixed part - housing or radial slices one hand and are provided between the drive part and the radial slot disc and the output part on the other hand, which are freely rotatably mounted on a ball race.

In diesem Sinne ist in Fig. 13 und 14 der Zeichnung ein im wesentlichen der Fig. 1 entsprechendes Getriebe dargestellt, bei dem die Kraft von dem mit einer Exzenterscheibe 61 versehenen Antriebsteil 52 über das feststehende Gehäuse 53 auf das Abtriebsteil 51 mittels zweier Kugelsätze 64,65 übertragen wird, die auf zwei Kugelreihen 66,67 derart frei drehbar gelagert sind, daß sich jede der der Kraftübertragung dienenden Kugeln 64,65 auf vier Kugeln der beiden Kugelreihen 66,67 abstützt. Die Stützkugeln ihrerseits sind in jeweils einem Inertialring 62,63 gefangen, von denen insbesondere der innere Ring 63 anstelle von einem einfachen beidseitig Lagerbahnen aufweisenden Profilring von einem einem Wälzlager, insbesondere Nadellager gebildet sein kann. Es ist damit jede denkbare Gleitreibung zwischen den kraftübertragenden Teilen des Getriebes ausgeschaltet. In den in Fig. 15 bis 25 der Zeichnung, in der im übrigen die entsprechenden Teile mit denselben Bezugsziffern versehen sind wie in den Fig. 13 und 14, dargestellten Ausführungsformen erfolgt die Kraftübertragung abweichend von den in den Fig. 1 bis 14 wiedergegebenen Ausführungsformen mittels eines axial wirkenden, über ein Kugellager auf dem Exzenter 61 gelagerten Inertialringes 68 anstelle des radial wirkenden !nertialringes gemäß Fig. 14. Im übrigen erfolgt die Kraftübertragung ebenfalls über zwei Kugelsätze zum Abtriebsteil 51, wobei in diesem Falle eines Getriebes mit axial wirkendem Inertialring die KugelnIn this sense, in Fig. 13 and 14 of the drawing a substantially the Fig. 1 corresponding transmission is shown, in which the force from the provided with an eccentric disk 61 driving part 52 via the fixed housing 53 on the driven part 51 by means of two sets of balls 64, 65 is transmitted freely rotatably mounted on two rows of balls 66,67 that each of the power transmission balls 64,65 supported on four balls of the two rows of balls 66,67. The supporting balls in turn are each trapped in an inertial ring 62, 63, of which, in particular, the inner ring 63 may be formed by a rolling bearing, in particular a needle bearing, instead of a simple profiled ring having bearing tracks on both sides. It is thus turned off any conceivable sliding friction between the power transmitting parts of the transmission. In the in Figs. 15 to 25 of the drawing, in which the other parts are provided with the same reference numerals as in Figs. 13 and 14, the embodiments shown, the power transmission takes place deviating from the reproduced in FIGS. 1 to 14 embodiments by means of an axially acting, via a ball bearing mounted on the eccentric 61 Inertialringes 68 instead of the radially acting! nertialringes shown in FIG. 14. Incidentally, the power is also transmitted via two sets of balls to the output part 51, in which case a transmission with axially acting inertial the balls

jeweils einzeln oder paarweise in Gleitstücken angeordnet sind, die in Radialschlitzen einer gehäusefesten Führungsscheibe gleitend gelagert sind.are arranged individually or in pairs in sliders, which are slidably mounted in radial slots of a housing-fixed guide disc.

Im Falle der eine vereinfachte Ausführungsform der Erfindung wiedergebenden Fig. 15 sind die der Kraftübertragung dienenden Kugeln der Kugelsätze 55, 56 direkt und ohne Kugelstützen in den Gleitstücken 57 und die Gleitstücke in Radialschlitzen 58 einer gehäusefesten Scheibe 59 gelagert, wozu ergänzend in den Fig. 16 bis 22 verschiedene Varianten von Gleitstücken mit Kugelstützsystemen und in den Fig.23 und 24 zwei weitere Ausführungsformen von gehäusefesten Führungsscheiben wiedergegeben sind.In the case of Fig. 15 showing a simplified embodiment of the invention, the balls of the ball sets 55, 56 serving as power transmission are supported directly and without ball supports in the slides 57 and the sliders are mounted in radial slots 58 of a housing-fixed disk 59, supplemented in Figs to 22 different variants of sliders with ball support systems and in Figs.23 and 24, two further embodiments of housing-fixed guide discs are shown.

So zeigt Fig. 16 eine Ausffihrungsform eines Gleitstückes 70, in dem die der Kraftübertragung dienenden Kugeln 71, 72 jeweils von einem in Kugelführungsbahnen 75 gelagerten Kugelkranz 73,74 gestützt sind, während in der in Fig. 17 wiedergegebenen Ausführungsform die der Kraftübertragung dienenden Kugeln 76,77 paarweise auf einem gemeinsamen Kugelkranz 78 abgestützt sind. Hierbei sind die Kugeln des Stützkugelkrarzes 78 in einer Kugelführungsnut 79 - siehe Fig. 18 und 19 - des Gleitstückes 70 geführt, das im übrigen mit äußeren Gleitbahnen 80 versehen ist, mit denen es die Ränder des Radialschlitzes 58 der gehäusefesten Führungsscheibe 59 - Fig. 15 - umgreift, in dem es unter der Wirkung der Kraft des Antriebsteils 52 in Abhängigkeit von der Exzentrizität der Exzenterscheibe 61 radial nach innen bzw. außen gleitet.Thus, Fig. 16 shows a Ausffihrungsungsform of a slider 70, in which the transmission of force serving balls 71, 72 are each supported by a ball raceways 75 mounted in ball race 73,74, while in the reproduced in Fig. 17 embodiment, the power transmission balls 76th , 77 are supported in pairs on a common ball race 78. Here, the balls of Stützkugelkrarzes 78 in a Kugelführungsnut 79 - see Fig. 18 and 19 - of the slider 70, which is otherwise provided with outer slides 80, with which it is the edges of the radial slot 58 of the housing fixed guide plate 59 - - engages, in which it slides under the action of the force of the drive member 52 in response to the eccentricity of the eccentric disk 61 radially inwardly or outwardly.

Das in den Fig. 20 bis 22 wiedergegebene Gleitstück 81 unterscheidet sich von den in den Fig. 16 bis 19 wiedergegebenen Gleitstücken nur insofern, als h<er beide in Fig. 16 und 17 dargestellten Varianten in einem Gleitstück zusammengefaßt sind. Gleitstücke dieser Art können zur Erhöhung der Kraftübertragung oder zum Aufbau von Stufengetrieben gemäß Fig. 25 der Zeichnung Verwendung finden.The slider 81 shown in FIGS. 20 to 22 differs from the slider shown in FIGS. 16 to 19 only insofar as both of the variants shown in FIGS. 16 and 17 are combined in a slider. Sliders of this type can be used to increase the power transmission or for the construction of stepped gears as shown in FIG. 25 of the drawings.

Die Gleitstücke können je nach Art des Getriebes in Verbindung mit einer beliebigen Führungsscheibe eingesetzt werden, beispielsweise der gehäusefesten Führungsscheibe 59 gemäß Fig. i 5 oder auch-siehe Fig. 23- der Führungsscheibe 85, die mit insgesamt acht radialen, vom äußeren Rand ausgehenden Radialschlitzen 86 zum Aufschieben der Gleitstücke sowie Bohrungen 87 zum Verschrauben gegen das Gehäuse versehen ist. Fig. 24 zeigt eine entsprechende Sicht auf eine weitere Ausführungsform einer Führungsscheibe 88 mit in diesem Falle vier, von einer Mittelbohrung ausgehenden Radialschlitzen 89, die zur Erleichterung des Einbringens der Gleitstücke an den Ecken angephast sind. Es können die Gleitstücke jedoch auch zweiteilig ausgebildet und die Teile nach Einsetzen in den Radialschlitz gegeneinander verschraubt sein. Es ist schließlich in Fig.25 ein Stufengetriebe wiedergegeben unter Verwendung eines Doppelgleitstückes gemäß Fig. 20 bis 22 der Zeichnung, wobei die im Inertialring 68, die im Gehäuse 53 und im Abtriebsteil 51 jeweils in Nuten geführten Kugeln 91,92, 93 der Kraftübertragung dienen, während die lediglich auf der Oberfläche des Inertialringes 68 umlaufenden, d.h. nicht in Kugelführungsbahnen geführten Kugeln 94 lediglich Stützfunktion ausüben. In diesem Falle ist die Führungsscheibe 83 mittels eines Kuge'lagers 84 drehbar geführt, damit die Führungsscheibe 83 den durch die wellenbahngeführten Kugeln 91,92 vorgegebenen Drehbewegungen zu folgen vermag.Depending on the type of transmission, the sliders can be used in conjunction with any guide disk, for example the housing-fixed guide disk 59 according to FIG. 5 or also see FIG. 23- the guide disk 85, which has a total of eight radial radial slots extending from the outer edge 86 is provided for sliding the sliders and holes 87 for screwing against the housing. Fig. 24 shows a similar view of another embodiment of a guide disc 88 with four radial slots 89 extending from a central bore in this case, which are phased to facilitate insertion of the sliders at the corners. However, the sliders can also be formed in two parts and the parts are screwed against each other after insertion into the radial slot. It is finally in Fig.25 a stepped transmission reproduced using a Doppelgleitstückes according to FIG. 20 to 22 of the drawing, wherein the inertial ring 68, which are guided in the housing 53 and the driven part 51 respectively in grooves balls 91,92, 93 of the power transmission , while the only on the surface of the inertial 68 orbiting, ie not guided in ball tracks guided balls 94 only support function. In this case, the guide disc 83 is rotatably guided by means of a Kuge'lagers 84 so that the guide disc 83 is able to follow the predetermined by the waveshaped balls 91,92 rotational movements.

Claims

1. ball-and-socket transmission, consisting of a driven part (3) mounted in a housing and a drive part (1) arranged thereon, by a bearing (5) for the force transmission elements surrounding eccentric (1 a), characterized in that the balls serving the power transmission (6) by means of a freely rotatably guided Inertialringes (7, 37, 40) held in non-positive engagement with the bearing (5) and further guided in one hand directly in the housing (2) and on the other hand in the driven part (3) formed ball guides, of which one of either radial ball guide grooves (10, 27), one continuous eccentric (30, 61) in conjunction with a ball guide formed by fixed radial slots (58, 58, 89) or a continuous shaft groove (44) and the other of a continuous wave path (11,23) are formed with the number of radial guide grooves (10) or number of waves of the continuous shaft groove differing wave number and the number of Kuge In the number of radial Kugelführungsnuten (10) and the number of intersections of both wave paths with the pitch circle corresponds.

2. ball and socket transmission according to claim 1, characterized in that the output-side ball-wave guide path of the equation

r _x = ecos | ± _Υ 1 ± VI ecos

± Vf

1 -Z2 / L \ Z1 -Z2

r _x the radius distance of a point of the shaft path center line from the axis of rotation, e the eccentricity,

Phi _x the arc angle on the corrugation web centerline, Z ₁ the number of corrugations of a single corrugated web,

Z _2, the number of corrugations of the other wave path or number of radial grooves or radial guide slots

r _{3 designate} the radius distance of the eccentric in the point specified by r _x .

3. Ball-and-socket transmission according to claim 1 or 2, characterized in that in a transmission with one-sided guidance of the force-transmitting balls (6) in radial guide grooves (10) the number of balls (6) and corresponding to the radial guide grooves (10) to the number of WellenwellenWellen (11) in the ratio between n: (n - 2) and n: (n + 2).

4. ball and socket drive according to claim one of claims 1 to 3, characterized in that in a transmission with double-sided guidance of the force-transmitting balls (6) in wave paths (11, 36), the number of balls (6) and corresponding to the undulations in the one wave track ( 36) to the number of undulations of the other wave path (11) in the ratio at least n: (n +/- 2).

5. Kugelkraftgetriebe according to any one of claims 1 to 4, characterized in that the inertial ring (37,40) is provided with the balls comprehensive slot guides (38,39), the balls without obstruction of the function-related slight pendulum to their engagement position in a predetermined hold each other (middle) distance and take them in this way in the desired uniform direction of rotation.

6. Kugelkraftgetriebe according to any one of claims 1 to 5, characterized in that a plurality of ball sets (6 a, 6 b) provided at a radial distance from each other and each of the ball sets of an inertial ring (7 a, 7 b) in contact with the bearing (5) or the radially inner inertial ring (7a) are held.

7. ball and socket drive according to one of claims 1 to 6, characterized in that in the individual ball sets each an equal number of balls (6, 6 a) is included and the associated wave paths correspondingly have an equal number of corrugations.

8. Ball drive according to claim 7, characterized in that the balls on the output side leading shaft paths (1 ¹ a, 11 b) in a common driven pulley (3) are arranged.

9. ball-and-socket transmission according to claim 6, characterized in that a different number of balls (6,6a) is included to form a gearbox in the individual sets of balls and the corresponding wave paths accordingly have a different number of corrugations.

10. ball and socket transmission according to claim 7 or 9, characterized in that the balls (6 a, 6 b) on the output side leading shaft paths (11 a, 11 b) are arranged in separate driven pulleys (3).

11. Kügelkraftgetriebe according to one or more of claims 1 to 10, characterized in that the formation of a gearbox in the individual sets of balls a different number of balls (6, 6a) is included and the associated wave paths accordingly have an unequal number of corrugations.

12. Ball-and-pinion drive according to one of claims 1 to 11, characterized in that the output part (22) of the respectively downstream transmission stage concentrically mounted on the output member (21) of the respective upstream gear stage to form a multi-stage transmission or multi-speed transmission, that they with an annular surface (24) carrying the wave path (23), an annular shoulder (28) carrying radial guide grooves (27) facing below, including an annular gap (29), wherein the upstream driven part (21) in FIG Region of the annular gap (29) as an eccentric (30) is formed, on which the bearing (31) for the balls (32) and the balls (32) holding the freely rotatable bearing ring (33) of the downstream Kugelkraftgelriebestufe is arranged.

13. Ball-and-socket transmission according to claim 12, characterized in that the eccentric in the region of the annular gap in the housing (26) is formed.

14. Kugelkraftgetriebe according to any one of claims 1-13, characterized in that for power transmission between the drive part (52) and the fixed part housing (53) or radial slotted discs (59,85, 86) - on the one hand and between the drive part (52 ) or the radial slot disc (59,85, 86) and the output member (51) on the other hand separate ball sets (55, 56; 71,72; 76,77) are provided.

15. Ball power transmission according to claim 14, characterized in that the balls of the ball sets (71,72; 76,77) are freely rotatably mounted on a ball race (64,65; 73,74; 78).

16. Kugelkraftgetriebe according to any one of claims 1-15, characterized in that the Exenterscheibe (61) by two each of a bearing ring (62,63) held rows of balls (64,65) is surrounded, which is the storage of the power transmission ball ( 66, 67) serve such that each of the power transmission ball (66,67) of four balls of the two rows of balls (64, 65) is supported.

17. Ball-and-socket transmission according to Claims 1, 14 and 15, characterized in that the balls of the ball sets (71, 72) serving for force transmission are supported by a respective separate ball race (73, 74).

18. Ball-and-socket transmission according to claims 1, 14 and 15, characterized in that the balls (76, 77) serving for force transmission are each supported in pairs by a common ball race (78).

19. Ball power transmission according to one or more of claims 1,14 to 18, characterized in that the balls are arranged in sliders (70,81), which in each case a radial slot (58, 58, 89) of a housing fixed between the inertial ring ( 68) of the drive (52, 61) and the housing (53) or output (51) arranged disc (59,85,88) are slidably mounted.

20. Ball-and-socket transmission according to one or more of claims 14 to 20, characterized in that the balls (76, 72) serving for force transmission are mounted in the slider (70) by means of a bushing (82) or a roller bearing, preferably a needle bearing ring.