DD288781A5

DD288781A5 - DOUBLE GRIPPERS OF A HANDLING DEVICE WITH EACH TWO HANDLEBARS FOR RAW AND FINISHED PARTS

Info

Publication number: DD288781A5
Application number: DD33415889A
Authority: DD
Inventors: Arnd Mueller; Ralf Richter
Original assignee: Fz D. Werkzeugmaschinenbaues,De
Priority date: 1989-11-02
Filing date: 1989-11-02
Publication date: 1991-04-11

Abstract

Die Erfindung betrifft einen Doppelgreifer einer Handhabungseinrichtung mit jeweils zwei Griffstellen fuer Roh- bzw. Fertigteile, mit zwei Antrieben fuer je zwei Greiforganpaare unter Verwendung von Koppelmechanismen zum wahlweisen Koppeln der Antriebe mit den Greiforganpaaren sowie von OEffnungsbegrenzern und eines Schwenkkopfes. Hierbei sind beide Antriebe wahlweise gleichzeitig mit den dem Rohteil zugeordneten Greiforganpaaren oder gleichzeitig mit den dem Fertigteil zugeordneten Greiforganpaaren koppelbar, wobei die Antriebe mit ihren zugeordneten Greifermechanismen und Greiforganpaaren jeweils eine Greifeinheit bilden, die zueinander in parallelen Ebenen und gegenueberliegend am Schwenkkopf angeordnet sind. Fig. 1{Doppelgreifer; zwei Antriebe; vier Greifermechanismen; vier Greiforganpaare; vier Koppelmechanismen; Schwenkkopf; OEffnungsweitenbegrenzer}The invention relates to a double gripper handling device with two grips for raw or finished parts, with two drives for each pair of gripper members using coupling mechanisms for selectively coupling the drives with the Greiforganpaaren and OEffnungsbegrenzern and a swivel head. In this case, both drives can be coupled either simultaneously with the gripper member pairs associated with the blank or simultaneously with the finished part associated Greiforganpaaren, the drives with their associated gripper mechanisms and Greiforganpaaren each form a gripping unit, which are arranged to each other in parallel planes and gegenueberliegend the swivel head. Fig. 1 {double gripper; two drives; four gripper mechanisms; four groups of gripping organs; four coupling mechanisms; Swivel head; OEffnungsweitenbegrenzer}

Description

Hierzu 2 Seiten ZeichnungenFor this 2 pages drawings

Field of application of the invention

Die Erfindung betrifft einen Doppelgreifer einer Handhabungseinrichtung mit jeweils zwei Griffstolion für Roh- bzw. Fertigteile, mit zwei Antrieben für je zwei Greiforganpaare unter Verwendung von Koppelmechanismen zum wahlweisen Koppeln der Antriebe mit den Greiforganpaaren sowie von Öffnungsweitenbegrenzern und eines Schwenkkopfes.The invention relates to a double gripper a handling device, each with two Griffstolion for raw or finished parts, with two drives for two Greiforganpaare using coupling mechanisms for selectively coupling the drives with the Greiforganpaaren and Öffnungsweitenbegrenzern and a swivel head.

Charakteristik des bekennten Standes der TechnikCharacteristic of the known state of the art

Ein Doppelgreifer einer Handhabungseinrichtung mit jeweils zwei Griffstellen für Roh- bzw. Fertigteile ist aus der DE-OS 3419187 bekannt, welcher vier angetriebene Spannelemente besitzt, die an einem um eine horizontale Achse schwenkbaren Werkstückgreifergehäuse geführt sind und von denen je zwei gegenläufig gekoppelt antreibbar sind. Dabei sind die jeweils gegenläufig angetriebenen Spannelemente einander benachbart und tangential zum Zentrum des Werkstückgreifergehäuses verschiebbar. Die jeweils zwei gegenläufigen Spannelemente sind mit den zwei parallel dazu angeordneten Spannelementen durch eine Antriebskoppel mit einem gemeinsamen Antrieb verbunden. Der Antrieb besteht aus einer Zylinderkolben-Anordnung, deren Kolben über ein Joch auf zwei Zahnstangen wirkt, die ihre Bewegungen über Zwischenräder auf mit Verzahnung versehene, die Spannelemente tragendo Grundbacken überträgt. Zwischen die Zahnstangen und das Joch Ist ein begrenzt drehbarer Ausgleichshebel geschaltet, der gegenüber dem Joch durch Federkraft in einer Mittellage gehalten wird. Der Doppelgreifer wird in der Weise realisiert, daß zwei Greifergehäuse rückseitig miteinander zu einem Doppelgreifer verbindbar sind.A double gripper a handling device with two grips for raw or finished parts is known from DE-OS 3419187, which has four driven clamping elements, which are guided on a pivotable about a horizontal axis workpiece gripper housing and of which two are driven in opposite directions. The counter-rotating clamping elements are adjacent to one another and displaceable tangentially to the center of the workpiece gripper housing. The two opposing clamping elements are connected to the two clamping elements arranged parallel thereto by a drive coupling with a common drive. The drive consists of a cylinder-piston arrangement, the piston acts via a yoke on two racks, which transmits their movements via intermediate gears on toothed, the tragende base elements jaws. Between the racks and the yoke is a limited rotatable balance lever connected, which is held against the yoke by spring force in a central position. The double gripper is realized in such a way that two gripper housings are connectable to each other back to a double gripper.

Dieser bekannten Lösung ist der Nacnteil eigen, daß zur Gewährleistung der maximalen Greifkraft eine große Dimensionierung des Antriebes erforderlich ist. Die Ursache dafür besteht in dem Erfordernis der gleichzeitigen Betätigung von zwei Spannelementepaaren mittels des Antriebes.This known solution is the Nacnteil own that to ensure the maximum gripping force a large dimensioning of the drive is required. The reason for this is the requirement of the simultaneous actuation of two pairs of clamping elements by means of the drive.

Ein weiterer Nachteil ist darin zu sehen, daß für die Handhabung abgesetzter Wellen zusätzlicher mechanischer Aufwand erforderlich ist. Die Ursache hierfür ist ein erforderliches mechanisches Ausgleichsgetriebe zur Realisierung unterschiedlicher Schließwege der beiden Spannelemsntepaare. Hierbei ist als weiterer Nachteil die mögliche Handhabung abgesetzter Wellen nur in einem eng begrenzten Bereich der Durchmesserunterschiede zu verzeichnen. Hierfür liegt folgende technische UrsacheAnother disadvantage is the fact that additional mechanical effort is required for handling remote waves. The reason for this is a required mechanical differential gear to realize different closing paths of the two Spannelemsntepaare. In this case, as a further disadvantage, the possible handling of stepped waves can only be recorded in a narrowly limited range of diameter differences. This is due to the following technical cause

-2- 280 781-2- 280 781

zugrunde: Das mechanische Ausgleichsgetriebe vermag nur geringe Schließwog-Untorschiedo dor Spennelomentepaaro zu bewirken, da der Ausgleichshebel des Ausgleichsgetriebes nur um einen sehr kleinen Winkel schwenkbar ist, Schließlich erwolst sich als Nachteil das erforderliche» Öffnon dor Spannelementepaare bis In die Endstellung. Hierfür Ist die technische Ursache, daß bod'ngt durch das Ausgleichsgetriebe und die unvermeidlichen Unterschiede dor Relbungs- und Widerstandskräfte in den Antriebsmechanismen dor Spannelemonto ungleiche öffnungsbewegungon ontstehon, so daß in der Endstollung des ersten Spannolemontepaares erst das Nachlaufen des zwolton Spannelomontopaaree zwangsläufig orfolgt.underlying: The mechanical differential gear can only small Schließwog Untorschiedo dor Spennelomentepaaro cause, since the balance lever of the differential gear is only a very small angle pivotally, Finally, as a disadvantage, the required »Öffnon dor Spannelementepaare to Into the end position. For this is the technical cause that bod'ngt by the differential gear and the inevitable differences dor Relbungs- and resistive forces in the drive mechanisms dor Spannelemonto unequal öffnungsbewegungon ontstehon, so that in the final collapse of the first Spannolemontepaares only after the zwolton Spannelomontopaaree inevitably follows.

k'lol der Erfindungk'lol of the invention

Das Ziol der Erfindung bosteht in der dimensions- und gowichtsmößlgon Verkleinerung dos Antriebes boi Vermeidung zusätzlichen Bauaufwandes für die Handhabung abgesetzter Wollen boliobiger Durchmesserunterschiode Im Qroifborelch boi Realisierung minimal erforderlicher Öffnungswegn der Greiforganpaare.The Ziol invention bosteht in the dimension- and gowichtsmößlgon reduction of the drive boi avoid additional construction costs for the handling of stepped wool Boliobiger Durchmesserunterschiode In Qroifborelch boi realization of minimal required Öffnungswegn the Greiforganpaare.

Explanation of the essence of the invention

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Doppolgrolfer einer Handhabungseinrichtung mit jeweils zwei Griffstellen für Roh- bzw. Fertigteil, mit zwei Antrieben für je zwei Greiforganpaare unter Verwendung von Koppelmechanismen zumThe invention is based on the object, a Doppolgrolfer a handling device, each with two gripping points for raw or finished part, with two drives for each two Greiforganpaare using coupling mechanisms for

wahlweisen Koppeln der Antriebe mit den Greiforganpaaren sowie von öffnungswoltenbegrenzern und eines Schwenkkopfes zu schaffen, dessen Antriebsdimensioi jrung auf die Betätigung jeweils eines Greiforganpaares, un:er Verzicht auf Ausgleichsgetriebe für abgesetzte Wollen, reduziert ist und die Öffnungswege der einzelnen Groiforganpaare unabhängig voneinander einstellbar sind.optional coupling of the drives with the Greiforganpaaren and of Öffnungswoltenbegrenzern and a swivel head to create, the Antriebsdimensioi jrung on the operation of each Greiforganpaares, un: he waiver of differential gear for remote wool, is reduced and the opening paths of the individual Groiforganpaare are independently adjustable.

Erfindungsgemäß wird die Aufgabe dadurch gelöst, daß beide Antriebe wahlweise gleichzeitig mit den dom Rohteil zugeordneten Greiforganpaaren odor gleichzeitig mit den dem Fertigteil zugeordneten Greiforganpaaren koppelbar sind, wobeiAccording to the invention, the object is achieved in that both drives can be coupled simultaneously with the dom-part associated Greiforganpaaren odor simultaneously with the finished part associated Greiforganpaaren, wherein

die Antriebe mit ihren zugeordneten Greiformechanismen und Greiforganpaaren jeweils eine Greifeinheit bilden, die zueinander in parallelen Ebenen und gegenüberliegend am Schwenkkopf angeordnet sind. Entsprechend einer bevorzugten Ausführungsform ist vorgesehen, daß dlo Antriebe als rotatorischo Antriebe ausgebildet cind und ihre Rotationsachsen parallel zu der Schwenkachse des Schwenkkopfes und diese Schwenkachse mittig parallel zwischen den Ebenen der Greifoinheiten verläuft.the drives with their associated gripper mechanisms and Greiforganpaaren each form a gripping unit, which are arranged to each other in parallel planes and opposite the swivel head. According to a preferred embodiment, it is provided that drives are designed as rotatory drives and that their axes of rotation run parallel to the pivot axis of the pivoting head and this pivot axis runs centrally in parallel between the planes of the gripping units.

In Woiterausbildung der Erfindung ist vorgesehen, daß die dem Rohteil zugeordneten Greifoiganpaaro und die dem Fertigteil zugeordneten Greiforganpaare mit i^h'en zugeordneten Greifermechanismen in entgegengesetzte Richtungen weisend beiderseitig zum jeweiligen Antrieb igeordnet sind.In Woiterausbildung the invention it is provided that the Greifoiganpaaro associated with the blank and the finished part associated Greiforganpaare with i ^h 'en associated gripper mechanisms in opposite directions facing each other on both sides to the respective drive are igeordnet.

Von Vorzug ist des weiteren, daß die Antriebe als rotatorische Antriebe ausgebildet sind und ihre Rotationsachsen parallel zu den Ebenen der Greifeinhoiten verlaufen und die Sc lwenkachso des Schwenkkopfes dazu im rechten Winkel angeordnet ist.It is also advantageous that the drives are designed as rotary drives and their axes of rotation are parallel to the levels of Greifeinhoiten and the Sc lwenkachso the swivel head is arranged at right angles.

Eine andere vorteilhafte Ausgestaltungsform der Erfindung sieht vor, daß die dem Rohteil zugeordneten Groiforganpaaro und die dem Fertigteil zugeordneten Groiforganpaare mit ihren zugeordneten Groifermochanismen in zueinander rechtwinklige Richtungen weisend in den Ebenen der Greifeinheiten an den Antrieben angeordnet sind.Another advantageous embodiment of the invention provides that the Rohiforganpaaro associated with the blank and the finished part associated Groiforganpaare are arranged with their associated Groifermochanismen pointing in mutually perpendicular directions in the planes of the gripping units on the drives.

Es kann in anderer Weise auch vorteilhaft sein, daß die Antriebe als doppelseitige Linearantriebe ausgebildet sind.It may also be advantageous in other ways that the drives are designed as double-sided linear drives.

Ausführungsbeispielembodiment

Die Erfindung soll nachfolgend an zwei Ausführungsbeispielen näher erläutert werden. In der dazugehörigen Zeichnung zeigetThe invention will be explained in more detail below with reference to two embodiments. In the accompanying drawing shows

Fig. 1: die Vorderansicht einer schemdtischen Darstellung des erfindungsgemäßen Doppelgroifers mit in entgegengesetztenFig. 1: the front view of a schemdtischen representation of the invention Doppelgroifers with in opposite

Richtungen angeordneten Greiforganpaaren; Fig. 2: eine Seitenansicht der Fig. 1; Fig. 3: die Vorderai sieht einer schematischen Darstellung des irfindungsgemäßen Doppelgreifers mit rechtwinklig zueinanderDirections arranged gripper member pairs; Fig. 2 is a side view of Fig. 1; Fig. 3: the Vorderai provides a schematic representation of the inventive double gripper with right angles to each other

angeordneten Greiforganpaaren für das Roh- bzw. für d.is Fertigteil; Fig. 4: eine Seitenansicht der Fig. 3.arranged Greiforganpaaren for the raw or d.is finished part; 4 shows a side view of FIG. 3.

Die Fig. 1 und 2 zeigen einen Ausleger 1 einer Handhabungseinrichtung, an dem ein Schwenkkopf 2 mit horizontaler Schwenkachse befestigt ist. Am Schwenkkopf 2 sindgegonüborliegend, parallel zueinandorzwei Greifeinheiton 3; 4 angeordnet, die jeweils aus einem Antrieb 5; 6 und beiderseitig des Antriebes δ; β in entgegengesetzte Richtungen weisenden Greifermechanismen 7; 8 bzw. 9; 10 mit jewdils einem Greiforganpaar 11; 12 bzw. 13; 14 aufgebaut sind. Als Antriebe 5; 6 können hierbei sowohl rotatorische Antriobe mit parallel zur Schwenkachse des Schwenkkopfes 2 angeordneten Rotationsachsen als auch doppelseitige Linearantriebe mit zu den Greiforganpaaren 11; 12 bzw. 13; 14 gerichteten Wirkungsachsen zum Einsatz kommen (nicht dargestellt). Die Greifermechanismen 7; 8 bzw. 9; 10 sind mit den Greiforganpaaren 11; 12 bzw. 13; 14 mechanisch, formschlüssig verbunden und wahlweise mit dem zugeordneten Antrieb 5 bzw. 6 koppelbar. Des weiteren sind die Greifermechanismen 7; 8; 9; 10 selbsthemmend ausgeführt und verfügen über eine mechanische Öffnungsweitenbegrenzung.Figs. 1 and 2 show a boom 1 a handling device to which a swivel head 2 is fixed with a horizontal pivot axis. On the swivel head 2 are lying on the opposite side, parallel to each other gripping unit 3; 4 arranged, each consisting of a drive 5; 6 and on both sides of the drive δ; β in opposite directions facing gripper mechanisms 7; 8 and 9, respectively; 10 with jewdils a gripping member pair 11; 12 and 13, respectively; 14 are constructed. As drives 5; 6 can here both rotational Antriobe with parallel to the pivot axis of the swivel head 2 arranged axes of rotation and double-sided linear drives with the Greiforganpaaren 11; 12 and 13, respectively; 14 directed axes of action are used (not shown). The gripper mechanisms 7; 8 and 9, respectively; 10 are with the Greiforganpaaren 11; 12 and 13, respectively; 14 mechanically, positively connected and selectively coupled to the associated drive 5 and 6 respectively. Furthermore, the gripper mechanisms 7; 8th; 9; 10 self-locking and have a mechanical Öffnungsweitenbegrenzung.

Die Fig.3 und 4zeigen eineandere Ausführungsform der Erfindung, bei der an einem Ausleger 16einerhan<.'habungseinrichtung ein Schwenkkopf 17 angeordnet ist, welcher gegenüberliegend zwei parallel zueinander angeordnete Greifeinheiten 18; 19 trägt. Jede dieser Greifeinheiten 18; 19 besteht aus einem Antrieb 20; 21 an dem in einer Ebene, jedoch rechtwinklig zueinander, zwei wahlwe^:se mit dem Antrieb 20; 21 koppelbare Greifermechanismen 22; 23 bzw. 24; 25 befestigt sind. Jede dieser Greifermechanismen 22; 23; 24; 25 ist mit einem Greiforganpaar 26; 27; 28; 29 mechanisch, formschlüssig verbunden. Wie beim Ausführungsbeispiel nach Fig. 1 und 2 erläutert, sind auch beim Ausführungsbeispiel nach Fig.3 und 4 dieFIGS. 3 and 4 show another embodiment of the invention, in which a pivoting head 17 is arranged on a boom 16 of a handling device and has, opposite thereto, two gripping units 18; 19 carries. Each of these gripping units 18; 19 consists of a drive 20; 21 wahlwe where in one plane, but perpendicular to each other, ^two: se with the drive 20; 21 coupled gripper mechanisms 22; 23 and 24, respectively; 25 are attached. Each of these gripper mechanisms 22; 23; 24; 25 is connected to a gripping member pair 26; 27; 28; 29 mechanically, positively connected. As explained in the embodiment of FIGS. 1 and 2, are also in the embodiment of Figures 3 and 4, the

-3- 2M781-3- 2M781

Grolformochonismon 22; 23 bzw. 2Ί; 25 solbsthommond ausgeführt und vorfügon übor olno mochanischo Öffnungswoitenbegrenzung. Dio Schwenkachse des Schwonkkopfes 17 verläuft bei dieser Ausführungotorm senkrecht zu den rechtwinklig zueinander angeordneten Groiformechanlemen 22; 23 bzw. 24; 25 mit den zugeordneten Grelforgenpaaren 26; 27 bzw. 28; 29.Grolformochonismon 22; 23 or 2Ί; 25 solbsthommond executed and vorfügon over olno mochanischo opening limit. Dio pivot axis of the Schwonkkopfes 17 extends in this Ausführungsotorm perpendicular to the perpendicular to each other Groiformechanlemen 22; 23 and 24, respectively; 25 with the associated Grelforgenpaaren 26; 27 and 28, respectively; 29th

The mode of action of the double-gripper is follows:

Für das vorliegende Ausführungsbeispiel wird davon ausgegangen, daß es sich bei der Handhabungsoinrichtung um olnon Portalroboter handelt. Zur Durchführung eines Werkstückwechselvorganges wird der Ausleger 1 mit dom erfindungsgomäßon Doppelgreifer zu einem Rohteilspeicher (nicht dargestellt) und dort in Greifposition zu einom Rohteil gesteuert, wobol sich die Greiforganpaare 12; 14 In ihrem, von der jeweiligen öffnungsweltenbogronzung bestimmten, geöffnoten Zustand befinden. In dieser eingenommenen Position werden die Groiforganpaare 12; 14 mittels der vorgesehonon Koppolmochanlsmon in den Grdfermechanismen 8; 10 mit den Antrieben 5; 6 verbunden. Mit dem Startsignal der Antriebe 6; 6 schlioßon sich dio Greiforganpaare 12; 14 an den vorgesehenen Griffstellen des Rohteiles 15, wobei das Abschalten dor Antriebe 5; β unabhängig voneinander dann erfolgt, wenn an den Griffstollen der zugeordneten Greiforganpaare 12; 14 die vorbestimmte Greifkraft erreicht Ist. Damit Ist der in den Fig. 1 und 2 dargestellte Zustand erreicht, wobei die selbsthemmendon Greiformechanlsmen 8; 10 die Greifkraft aufrechterhalten, so daß die Koppelmechanismon von den Antrieben 5; β gelöst werden können. In dieser erläuterten Wirkungsweise liegt der wesentliche Vorteil der erfindungsgemäßen Lösung, daß die Antriebe 5; β jeweils nur die erforderliche Greifkraft eines Greiforganpaares 12 bzw. 14 aufbringen müssen. Nunmehr kann der Doppelgreifer mit dem Rohteil 15 vom Schwenkkopf 2180° um desson horizontale Achse gedreht und anschließend vom Ausleger 1 in die Workstückwechselposition an der Maschine verfahren werden. Die nach unten gerichteten Greiforganpaare 11; 13 werden mittels der Koppelmechanismen der Greifermechanismen 7; 9 mit don Antrloben 5; β verbunden, so daß sich mit dom Startsignal der Antriebe 6; 6die Greiforganpaare 11; 13 schließen unddas Fertigteil an den vorbestimmten Griffstellen erfassen. Nach dem Lösen des Fertigteiles aus seiner Einspannung wird es aus dem Bearboitungsraum der Maschine entfernt. Hierbei kann zeitlich überlagert nach aufgebrachter Groifkraft das Abschalten der Antriebe 5; 6 und nachfolgend das Lösen der Koppelmechanismen in den Greifermechanismen 7; 9 erfolgen. In dem zur Verfügung stehonden Freiraumkanal für das Einfahren des Doppelgreifers in die Werkstückwechselposition wird nunmehr der Doppelgrelfor vom Schwenkkopf 2 um 180° gedreht, so daß die Greiforganpaare 12; 14 mit dem erfaßten Rohteil 15 wieder die in Fig. 1 und 2 dargestellte Position einnehmen und dabei dem Bearbeitungsraum zugewandt sind. Vom Ausleger 1 wird der Doppelgreifer derartig in Position gebracht, daß sich das Rohteil 15 in Spannposition bofindet und von der Spannvorrichtung der Maschine erfaßt wird. Nach vollzogenem Spannvorgang erfolgt das Koppeln der Koppelmechanismen in den Greifermechanismen 8; 10 mit den Antrieben 5; 6 und anschließend das gleichzeitige Einschalten der Antriebe 5; 6. Damit vollzieht sich das Öffnen der Greiforganpaaro 12; 14 bis diese unabhängig voneinander bei Erreichen ihrer Öffnungsweitenbegronzung gestoppt werden. Mit dem in den Groiforpanpaaren 11; 13 gehaltenen Fertigteil wird der Doppelgreifttr zur Fertigteilablage verfahren, wobei zeitlich überlagert die Koppelmechanismen der Greifermechanismen 7; 9 von den Antrieben 5; β getrennt werden. Im Bereich der Fertigteilablage erfolgt eine 180°-Drehung des Doppelgreifers mittels Schwenkkopf 2 und die anschließende Positionierung in die Ablagestellung. Nach oben erläuterter Kopplung der Antriebe 5; β mit den Greiforganpaaren 11; 13 wird deren Öffnungsvorgang eingeleitet und mit Erreichen der zugeordneten Öffnungsweitenbegrenzung der Öffnungsvorgang des jeweiligen Greiforganpaares 11; 13 gestoppt.For the present embodiment, it is assumed that the handling unit is an olnon gantry robot. To perform a workpiece change operation, the boom 1 is dom dominungsgomäßon double gripper to a stock store (not shown) and controlled there in gripping position to einom blank, wobbling the Greiforganpaare 12; 14 Be in their open state as determined by the respective opening world convention. In this position assumed the Groiforganpaare 12; 14 by means of the presumed Koppolmochanlsmon in the Grdfermechanismen 8; 10 with the drives 5; 6 connected. With the start signal of the drives 6; 6, the gripping organ pairs 12 are closed; 14 at the intended grip points of the blank 15, wherein the shutdown dor drives 5; β independently then takes place when at the handle of the associated gripper member pairs 12; 14 reaches the predetermined gripping force Is. Thus, the state shown in Figures 1 and 2 is reached, wherein the selbsthemmendon Greiformechanlsmen 8; 10 maintain the gripping force, so that the coupling mechanism of the drives 5; β can be solved. In this illustrated operation, the main advantage of the invention is that the drives 5; β each have to apply only the required gripping force of a pair of gripper members 12 and 14 respectively. Now, the double gripper with the blank 15 of the swivel head 2180 ° can be rotated about desson horizontal axis and then moved from the boom 1 in the workpiece change position on the machine. The downward gripping member pairs 11; 13 are by means of the coupling mechanisms of the gripper mechanisms 7; 9 with don Antrloben 5; β connected, so that with dom start signal of the drives 6; 6 the gripping member pairs 11; 13 and grasp the finished part at the predetermined grip points. After releasing the finished part from its clamping, it is removed from the processing space of the machine. This can be temporally superimposed after applied Groifkraft switching off the drives 5; 6 and subsequently the release of the coupling mechanisms in the gripper mechanisms 7; 9 done. In the available freestanding channel for retracting the double gripper into the workpiece change position, the double grille is now rotated by the swivel head 2 by 180 °, so that the gripper element pairs 12; 14 again assume the position shown in FIGS. 1 and 2 with the detected blank 15 and thereby face the processing space. From the boom 1, the double gripper is placed in position such that the blank 15 bofindet in the clamping position and is detected by the jig of the machine. After completion of the clamping process, the coupling of the coupling mechanisms takes place in the gripper mechanisms 8; 10 with the drives 5; 6 and then the simultaneous switching of the drives 5; 6. This completes the opening of Greiforganpaaro 12; 14 until they are stopped independently when reaching their Öffnungsweitenbegronzung. With the Groiforpanpaaren 11; 13 held finished part of Doppelgreifttr is moved to the finished part, wherein temporally superimposed on the coupling mechanisms of the gripper mechanisms 7; 9 of the drives 5; β are separated. In the field of precast bin 180 ° rotation of the double gripper by means of swivel head 2 and the subsequent positioning is carried out in the storage position. Upwardly explained coupling of the drives 5; β with the gripper member pairs 11; 13, the opening process is initiated and upon reaching the associated opening width limit the opening operation of the respective Greiforganpaares 11; 13 stopped.

Der technologische Ablauf des Werkstückwechsels mit der Ausführungsform der Erfindung gemäß Fig.3 und Fig.4 ist auf die Funktionsweise des Doppelgreifers bezogen wie zu dem Ausführungsbeispiel nach Fig. 1 und Fig. 2 erläutert. Die AusfUhrungsform nach Fig.3 und Fig.4 unterscheidet sich dadurch, daß die Greiforganpaare 26; 28 für das Rohteil 30 rechtwinklig zu den Greiforganpaaren 27; 29 für das Fertigteil angeordnet sind. Des weiteren verläuft die Schwenkachse des Schwenkkopfes 17 rechtwinklig zu den beiden parallelen Ebenen der Greifeinheiten 18; 19, so daß beim Schwenken keine Positior.sänderungen der Greifeinheiten 18; 19 zum Schwenkkopf 17 auftreten, sondern diese nur in ihrer Ebene gedreht werden.The technological sequence of the workpiece change with the embodiment of the invention according to Figure 3 and Figure 4 is based on the operation of the double gripper as explained in the embodiment of FIG. 1 and FIG. The Ausfuhrungsform according to Figure 3 and Figure 4 differs in that the Greiforganpaare 26; 28 for the blank 30 at right angles to the Greiforganpaaren 27; 29 are arranged for the finished part. Furthermore, the pivot axis of the pivoting head 17 extends at right angles to the two parallel planes of the gripping units 18; 19, so that when panning No Positior.sänderungen the gripping units 18; 19 to the pan head 17 occur, but these are rotated only in their plane.

Diese Ausführungsform besitzt darüber hinaus den Vorteil, daß der Schwenkwinkel nur 90° beträgt und bei horizontaler Entnahmemöglichkeit des Rohteilos sowie vertikaler Entnahmemöglichkeit des Fertigteiles oder umgekehrt Schwenkbewegungen gegenüber der Ausführungsform gemäß Fig. 1 und Fig.3 entfallen.This embodiment also has the advantage that the pivot angle is only 90 ° and omitted in the horizontal removal possibility of Rohteilos and vertical removal possibility of the finished part or vice versa pivoting movements relative to the embodiment of FIG. 1 and FIG.

Claims

1. Doppelgreifer a handling device with two gripping points for Roh · or finished part, with two drives for each pair of Greiforganpaare using Koppelr.iechanlsmen for selectively coupling the drives with the Greiforganpaaron and Öffnungsweitenbegrenzern and a swivel head, characterized in that both drives (5; 6 or 20; 21) optionally simultaneously with the gripper element pairs (12, 14 or 26; 28) assigned to the blank (15 or 30) or simultaneously with the gripper element pairs (11, 13 or 27; 29), wherein the drives (5; 6 or 20; 21) with their associated gripper mechanisms (7; 8; 9; 10 or 22; 23; 24; 25) and gripper element pairs (11; 12; 13; 14 and 26, 27, 28, 29) each form a gripping unit (3; 4 or 18, 19), which are arranged in parallel planes and opposite one another on the swivel head (2, 17).

2. Double gripper according to claim 1, characterized in that the drives (5; 6) are designed as rotary drives and their axes of rotation parallel to the pivot axis of Schwenkkopfeo (2) and this pivot axis centrally parallel between the planes of the gripping units (3; 4) runs.

3. Double gripper according to claim 1 and 2, characterized in that the blank (15) associated G. Jforganpaare (12; 14) and the finished part associated Greiforganpaare (11; 13) with their associated gripper mechanisms (3; 9) in opposite directions facing each other to the respective drive (5; 6) are arranged.

4. Do ~) elgreifer according to claim 1, characterized in that the drives (20; 21) are designed as rotary drives and their axes of rotation parallel to the planes of the gripping units (18; 19) extend and the pivot axis of the pivoting head (17) is arranged at right angles.

5. Double gripper according to claim 1 and 4, characterized in that the blank (30) associated Greiforganpaare (26; 28) and the finished part associated Greiforganpaare (27; 29) with their associated gripper mechanisms (22; 23; 24; 25) pointing in mutually perpendicular directions in the planes of the gripping units (18, 19) on the drives (20, 21).

6. double gripper according to claim 1,3 and 5, characterized in that the drives (5; 6 or 20; 21) are designed as double-sided linear actuators.