DD282579A7

DD282579A7 - METHOD FOR DRIVING A VEHICLE-CONNECTED VEHICLE AND CIRCUIT ARRANGEMENT FOR CARRYING OUT THE PROCESS

Info

Publication number: DD282579A7
Application number: DD88314272A
Authority: DD
Inventors: Rainer Kolb
Original assignee: Elektroprojekt Anlagenbau Veb
Priority date: 1988-03-31
Filing date: 1988-03-31
Publication date: 1990-09-19

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Antrieb eines fahrweggebundenen Fahrzeuges, insbesondere eines zur Erprobung von Schiffsmodellen vorgesehenen Schleppwagens mit einem, ueber einem Direktumrichter gesteuerten asynchronen Linearmotor, dessen Staenderfrequenz-Sollwert aus dem Geschwindigkeits-Istwert und einer vom Ausgangssignal eines Geschwindigkeitsreglers abhaengigen Groesze gebildet wird, wobei ein statisch vorwaehlbarer Staenderstrom-Sollwert in Abhaengigkeit von der Geschwindigkeits-Sollwertvorgabe, der Polaritaet des Geschwindigkeits-Istwertes, der Betriebsart des Antriebes und der Geschwindigkeit beeinfluszt wird und eine Schaltungsanordnung zur Durchfuehrung des Verfahrens. Figur{Verfahren; Schaltungsanordung; Antrieb; Fahrzeug, fahrweggebunden; Schleppwagen; Schiffsmodell; Linearmotor, asynchron; Direktumrichter; Sollwert; Staenderfrequenz; Staenderstrom; Geschwindigkeitsregler}The invention relates to a method for driving a guidebook-bound vehicle, in particular a provided for testing ship models tow truck with an over a direct converter controlled asynchronous linear motor, the Staenderfrequenz setpoint is formed from the actual speed value and dependent on the output of a speed controller Groesze, where a statically preselectable stator current setpoint dependent on the speed setpoint input, the polarity of the actual speed value, the operating mode of the drive and the speed is affected and a circuit arrangement for carrying out the method. FIG {procedures; Circuit arrangement; Drive; Vehicle, track-bound; Trailers; Ship model; Linear motor, asynchronous; direct converter; Setpoint; Staenderfrequenz; Staenderstrom; Cruise control}

Description

Hierzu 2 Seiten ZeichnungenFor this 2 pages drawings

Field of application of the invention

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Antrieb eines fahrweggebundenen Fahrzeuges, insbesondere eines zur Erprobung von Schiffsmodellen vorgesehenen Schleppwagens, unter Verwendung eines Linearmotors sowie eine Schaltungsanordnung zur Durchführung des Verfahrens.The invention relates to a method for driving a lane-bound vehicle, in particular a provided for the testing of ship models tow truck, using a linear motor and a circuit arrangement for carrying out the method.

Characteristic of the known state of the art

Zum Anfahren eines fahrweggebundenen elektrischen Triebfahrzeuges mit einem synchronen Linearmotor, dessen Stator eine entlang der Trasse verlegte Wanderfeldwicklung und dessen Erreger ein auf dem Triebfahrzeug angeordneter Translator ist, wobei die Wanderfeldwicklung jeweils von einem ortsfesten steuerbaren statischen Umrichter gespeist werden kann, dessen Spannung oder Strom in Frequenz und Amplitude nach Maßgabe einer Regeleinrichtung veränderlich ist, ist es bekannt, die Regeleinrichtung derart auszubilden, daß ein Stromregelkreis mit zwei Stromreglern und einer Transformationsschaltung die Stellgröße für die Ansteuerung des statischen steuerbaren Umrichters liefert, wobei den Reglern Sollwerte und Istwerte des Motorstromes vorgegeben sind, daß ein Istwertrechner mittels eines Motormodells aus Ist- und Sollwerten der Motorspannung, Istwerte des Stromes, dem Fahrzeuglagewinkel-Signal und/oder dessen Kreisfrequenz sowie Parametern für Widerstand und Induktivität der Statorwicklung ein die Hauptfeldlage bezüglich der Fahrzeuglage bestimmendes Hauptfeldlagewinkel-Signal ermittelt. Hierbei wird u.a. das Frequenzsteuersignal von einem Hochlaufgeber als Sollwert für die Anlauffrequenz oder die Anlauf-Kreisbeschleunigung geliefert, dem ein der gemessenen Schubkraft des Fahrzeuges proportionaler Wert dämpfend aufgeschaltet ist und der Sollwertbildner liefert die aem Stromregelkreis einzugebenden Sollwerte entsprechend einem Beschleunigungsmoment, d-is durch den vom Hochlaufgebe: gelieferten Sollwert für die Anlauf-Kreisbeschleunigung gegeben ist. Bei einem derartigem Triebfahrzeug mit einem synchronen Linearmotor bestimmt also die Stromstärke ind er Wanderfeldwicklung die Größe der Vortriebskraft. Die Frequenz des Stromes bestimmt die Geschwindigkeit. Eine entsprechend ausgebildete Regeleinrichtung sorgt dafür, daß der synchrone Linearmotor möglichst im optimalen Arbeitspunkt betrieben wird. Die Regeleinrichtung erzeugt als Stellsignale die Steuerspannungen für den Steuersatz des Umrichters. Für eine derartige Regelung ist die Kenntnis des Betriebszustandes des Linearmotors und insbesondere seiner Polstellung erforderlich. AlsFor starting a guideway-bound electric traction vehicle with a synchronous linear motor whose stator is a traveling field winding laid along the route and whose exciter is a translator arranged on the traction vehicle, wherein the traveling field winding can each be fed by a stationary controllable static converter whose voltage or current in frequency and amplitude in accordance with a control device is variable, it is known to form the control device such that a current control loop with two current regulators and a transformation circuit supplies the manipulated variable for the control of the static controllable inverter, wherein the controller setpoints and actual values of the motor current are given an actual value calculator by means of a motor model of actual and desired values of the motor voltage, actual values of the current, the vehicle attitude angle signal and / or its angular frequency and parameters for resistance and inductance of Statorwi clklung determined a main field position with respect to the vehicle position determining main field position angle signal. This is u.a. the frequency control signal from a ramp-function generator supplied as a setpoint for the startup frequency or the startup circular acceleration, the one proportional to the measured thrust of the vehicle proportional value is switched off and the setpoint generator supplies the aem current control loop to be entered setpoints according to an acceleration torque, d-is by the run-up: given setpoint for the startup circular acceleration is given. In such a traction vehicle with a synchronous linear motor so determines the current ind of the traveling field winding, the size of the driving force. The frequency of the current determines the speed. An appropriately designed control device ensures that the synchronous linear motor is operated as possible at the optimum operating point. The control device generates as control signals the control voltages for the headset of the inverter. For such a control, the knowledge of the operating state of the linear motor and in particular its pole position is required. When

Polstellung oder Fahrzeuglagewinkel wird die relative Lage des Erregers bezüglich der Wanderfeldwicklung bezeichnet. Der Fahrzeuglagewinkel kann aus elektrischen Meßwerten ermittelt werden, die am Einspeisepunkt des Umrichters in die Wanderfeldwicklung abgegriffen werden. Insbesondere kann aus der Frequenz der Hauptfeldspannung die Fahrzeuggeschwindigkeit und aus ihrem Phasenwinkel die Polstellung ermittelt werden. Dieses Meßverfahren ist im Stillstand eines Triebfahrzeuges nicht funktionsfähig, da der stillstehende Erreger keine Hauptfeldspannung in der Wanderwicklung induziert. (DE-PS 2813253, B60L, 13/00). Nachteilig an der bekannten Anordnung ist der durch das Prinzip der Synchronmaschine bedingte erhebliche maschinentechnische Aufwand sowie die umfangreiche Schaltung im Hinblick auf die Realisierung von Erregerwicklung, Induktionsspule und Erfassung des Polradwinkels. Außerdem sind beim Anfahren mehrere Teilfunktionen der Synchronmaschine elektronisch nachzubilden und es ist die zusätzliche Erfassung von Meßwerten z. B., die Istwerterfassung mittels Kraftmeßdosen sowie die Schlupferfassung mit einer speziellen Einrichtung und aufwendiger zusätzlicher Elektronik erforderlich.Polstellung or vehicle attitude angle is called the relative position of the exciter with respect to the traveling field winding. The vehicle attitude angle can be determined from electrical measured values which are tapped into the traveling-field winding at the feed-in point of the converter. In particular, the vehicle speed can be determined from the frequency of the main field voltage and the pole position can be determined from its phase angle. This measurement method is not functional at standstill of a traction unit, since the stationary exciter does not induce a main field voltage in the traveling winding. (DE-PS 2813253, B60L, 13/00). A disadvantage of the known arrangement is due to the principle of the synchronous machine considerable mechanical complexity and the extensive circuit in terms of the realization of field winding, induction coil and detection of the Polradwinkels. In addition, when starting several sub-functions of the synchronous machine to emulate electronically and it is the additional detection of measured values z. B., the actual value detection by means of load cells and the slip detection with a special device and complex additional electronics required.

Ziel der ErfindungObject of the invention

Die Erfindung bezweckt die Vermeidung der Nachteile des Standes der Technik im Hinblick auf die Verringerung des technischen Aufwandes und eine Erhöhung des Gebrauchswertes.The invention aims to avoid the disadvantages of the prior art in terms of reducing the technical complexity and increasing the utility value.

Darlegung des Wesens der ErfindungExplanation of the essence of the invention

Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, ein Verfahren zum Antrieb eines fahrweggebundenen Fahrzeuges unter Vermeidung der Anwendung eines synchronen Linearmotors sowie eine Schaltungsanordnung zur Durchführung des Verfahrens zu schaffen.The invention is based on the object to provide a method for driving a guideway-bound vehicle while avoiding the use of a synchronous linear motor and a circuit arrangement for carrying out the method.

Erfindungsgemäß wird die Aufgabe in der Weise gelöst, daß als Linearmotor ein über einen Direktumrichter gesteuerter asynchroner Linearmotor verwendet wird, daß der Sollwert für die Ständerfrequenz des asynchronen Linearmotors aus dem Geschwindigkeitsistwert und einer vom Ausgangssignal eines Geschwindigkeitsreglers abhängigen Größe gebildet wird und daß ein statisch vorwählbarer Sollwert für den Statorstrom in Abhängigkeit von der Geschwindigkeits-Sollwertvorgabe, der Polarität des Geschwindigkeits-Istwertes, der Betriebsart des Antriebes (Motor- oder Generatorbetrieb! und der Geschwindigkeit beeinflußt wird. Gemäß weiterer Ausbildung der Erfindung wird der Sollwert für die Ständerfrequenz des asynchronen Linearmotors im linearen Bereich der Regelung aus dem Geschwindigkeits-Istwert und einer vom Ausgangssignal des Geschwindigkeitsreglers abhängigen veränderbaren Größe bzw. der Sollwert für die Ständarfrequenz im nichtlinearen Bereich aus dem Geschwindigkeits-Istwert und einer vom Ausgangssignal des Geuchwindigkeitsreglers abhängigen konstanten C öße gebildet.According to the invention, the object is achieved in such a way that is used as a linear motor via a direct converter controlled asynchronous linear motor, that the setpoint for the stator frequency of the asynchronous linear motor from the actual velocity value and a dependent of the output of a speed controller size is formed and that a statically preselectable setpoint For the stator current as a function of the speed setpoint input, the polarity of the actual speed value, the operating mode of the drive (motor or generator operation) and the speed is influenced Range of control from the actual speed value and a dependent variable dependent on the output signal of the speed controller or the setpoint value for the vertical frequency in the non-linear range from the speed s actual value and a constant C depending on the output of the speed controller.

Zur Bildung des statischen Anteils des Begrenzungssollwertes sind im Eingangskreis eines Differenzverstärkers insbesondere zwei Spannungsteiler angeordnet und am Ausgang einer Begrenzerschaltung ein programmierbarer Spannungsteiler, der zur Beeinflussung der Ständerstromvorgabe im linearen und nichtlinearen Bereich dient, vorgesehen. Zur Steuerung des einen Spannungsteiler ist der polaritätsabhängige Anteil des Geschwindigkeitsistwertes über einen Verstärker, eine Diode und einen Schalter aufgeschaltet.In order to form the static portion of the limiting setpoint, in particular two voltage dividers are arranged in the input circuit of a differential amplifier, and a programmable voltage divider, which serves to influence the stator current specification in the linear and non-linear range, is provided at the output of a limiter circuit. For controlling the one voltage divider, the polarity-dependent component of the actual velocity value is connected via an amplifier, a diode and a switch.

Ausführungsbeispielembodiment

Die Erfindung wird an Hand eines Blockschaltbildes am Beispiel der Adaption der Geschwindigkeitsregelung mit der gesteuerten Stromsollwertvorgabe näher erläutert.The invention will be explained in more detail with reference to a block diagram using the example of the adaptation of the speed control with the controlled current setpoint specification.

Ausgehend von der Tatsache, daß die Ständerfrequenz aus dem Geschwindigkeitsistwert V:_st und einer vom Ausgangssignal des Geschwindigkeitsreglers 3 abhängigen Größe gebildet wird und daß synchron mit dem statisch vorwählbaren Maximalwert für den Statorstrom die Verstärkung des amplitudenabhängigen Teiles der Geschwindigkeitsregelung beeinflußt wird sowie der im Signalverlauf davor liegende Begrenzungssollwert für den Statorstrom in Abhängigkeit von der Geschwindigkeitssollwertvorgabe, der Polarität des Geschwindigkeitsistwertes, dor Betriebsart des Antriebes (Motor- oder Generatorbetrieb) und der Größe des Geschwindigkeitsistwertes beeinflußt wird, wird über die Prozeßsollwertvorgabe 1 in Abhängigkeit von den Prozeßsignalen 2 der Geschwindigkeitssollwert v_5oM am Eingang des Geschwindigkeitsreglers 3 vorgegeben. Der Geschwindigkeitsistwert v_i5t ist zu diesem Zeitpunkt Null. Am Ausgang des Geschwindigkeitsreglers 3 erscheint das maximale Ausgangssignal.Starting from the fact that the stator frequency from the actual speed value V: _st and a dependent of the output of the speed controller 3 size is formed and that in synchronism with the static preselectable maximum value for the stator current, the gain of the amplitude-dependent part of the speed control is affected and in the waveform before Limiting setpoint for the stator current as a function of the speed setpoint specification, the polarity of the speed actual value, the operating mode of the drive (motor or generator operation) and the size of the actual speed _value is affected is the process setpoint 1 as a function of the process signals 2, the speed setpoint v _5oM on Input of the speed controller 3 predetermined. The _actual speed _value v _i5t is zero at this time. At the output of the speed controller 3, the maximum output signal appears.

Dieser Wert wird über den Spannungsteiler 4 auf einen Betrag festgelegt, der dem optimalen Schlupf des Linearmotors entspricht. Zu diesem konstanten Wert wird während des Beschleunigungsvorganges der über den Spannungsteiler 5 bewertete Geschwindigkeitsistwert v,„ im Summierverstärker 6 addiert. Das Ausgangssignal des Summieiverstärkers 6 bildet das Ständerfrequenzsollwertsignal ν,,₀,; am Eingang der Drehstromsollwertquelle 7, wobei die Polarität des Ständerfrequenzsollwertsignales v,,_on die Richtung des Drehteldes am Ausgang der Drehstromsollwertquelle 7 bestimmt. Über den programmierbaren Spannungsteiler 8 wird in Abhängigkeit von der Höhe des Geschwindigkeitssollwertes v,₀|. über die Prozeßsollwertvorgabe 1 der am Ausgang der Begrenzungsschaltung 10 anliegende maximale Wert stufenweise reduziert. Die Umbewertung des Ausgangssignales wirkt sowohl im nichtiinearen als auch im linearen Arbeitsbereich der Geschwindigkeitsregelung. Der Einfluß von geschwindigkeitsabhängigen Störgrößen auf die Geschwindigkeitsregelung wird damit im linearen Arbeitsbereich wirksam ausgeglichen. Das Ausgangssignal des programmierbaren Spannungsteilers 8 stellt ein Eingangssignal für den Summierverstärker 15 dar, Zu diesem Signal wird ein, dem Leerlaufstrom des Linearmotors entsprechendes konstantes Signal I₁₁ addiert. Das Ausgangssignal des Summiervarstärkers 15 ist das zweite Eingangssignal der Drehst.romsollwertquelle 7. Das Ausgangssignal des Differenzverstärkers 9 wirkt als Sollwert für die Begrenzungsschaltung 10.This value is set via the voltage divider 4 to an amount corresponding to the optimum slip of the linear motor. During the acceleration process, the velocity actual value v 1 "evaluated via the voltage divider 5 is added to this constant value in the summing amplifier 6. The output signal of the summing amplifier 6 forms the stator frequency setpoint signal ν ,, ₀ ,; at the input of the three-phase current setpoint source 7, wherein the polarity of the stator frequency setpoint signal v ,, _o n determines the direction of the rotary field at the output of the three-phase setpoint source 7. Via the programmable voltage divider 8, depending on the height of the speed setpoint v, ₀ |. via the process command value 1 of the voltage applied to the output of the limiting circuit 10 maximum value gradually reduced. The re-evaluation of the output signal acts both in the non-linear and in the linear operating range of the speed control. The influence of speed-dependent disturbances on the speed control is thus effectively compensated in the linear operating range. The output signal of the programmable voltage divider 8 represents an input signal for the summing amplifier 15, to this signal is a, the idle current of the linear motor corresponding constant signal I ₁₁ added. The output signal of the summing amplifier 15 is the second input signal of the rotating current setpoint source 7. The output signal of the differential amplifier 9 acts as the setpoint for the limiting circuit 10.

Beim Beschleunigen in Richtung vorwärts wird der Geschwindigkeitssollwert v_Ion mit positiver Polarität vorgegeben. Das Ausgangssignal des Geschwindigkeitsreglers 3 und damit des Triggers 11 ist negativ, so daß der eine Eingang des Oder-Gliedes 12 Low-Potential besitzt. Gleichzeitig erfolgt über das Ausgangssignal des Tiiggers 11 die Steuerung des Betragsbildners 22. Synchron zum Startsignal (Prozeßsteuersignal 2) wird über den zweiten Eingang des Oder-Gliedes 12 die Zeitstufe 13 gestartet. Das Η-Signal am Ausgang der Zeitstufe 13 bewirkt über den Schalter 14 ein Eingangssignal am Differenzverstärker 9 in der Art, daß das Ausgangssignal am Differenzverstärker 9 und der Begrenzungsschaltung 10 zeitlich begrenzt reduziert wird und über den programmierbaren Spannungsteiler 8 und den Summierverstärker 15 als Stromsollwertquelle 7 wirksam wird. Nach Ablauf der durch das Zeitglied 13 bestimmten Zeit wirkt bei der Fahrtrichtung vorwärts am Eingang des Difforenzverstärkers 9 die Summe der über den Spannungsteiler 16a; 16 eingestellten statischen Begrenzungssollwerte. Das Ausgangssignal des Differenzverstärkers 9 bestimmt während des Beschleunigungsvorganges die konstante Größe des Ausgangssignales der Begrenzungsschaltung 10. In dieser Phase wirkt der djrch den programmiei baren Spannungsteiler 8 reduzierte vorgewählte statische und konstante Sollwert für den Ständerstror 11₉₀₁₁ des Unearmotors am Eingang der Drehstromsollwertquelle 7. Hat der Geschwindigkeitsistwert Vj,i einen mit dem Spannungsteiler 17 einstellbaren Wert erreicht, so bewirkt der über den Betragsbildner 18 bewertete Geschwindigkeitsistwert v„ am Ausgang des Verstärkers 19 ein Eingangssignal für den Differenzverstärker 9 in der Art, daß das Ausgangssignal des Sumr werverstärkers 15 über die Begrenzungsschaltung 10 und den programmierbaren Spannungsteiler 8 kontinuierlich mit st igendem Geschwindigkeitsistwert v_itt reduziert wird. Während der Vorwärtsbewegung ist der Geschwind igkeitsistwert v_ist negativ, so daß der über den Verstärker 20 bewertete Geschwindigkeitsistwort v;,_t durch die Diode 21 keinen Einfluß an dem über den Spannungsteiler 16a eingestellten Wert hervorrufen kann. Wird durch die Abschaltung oder Reduzierung des Geschwindigkeitssollwertes ν,_οΠ der Bremsvorgang ausgelöst, so wird, bedingt durch das positive Signa! am Ausgang des Geschwindigkeitsreglers 3 und des Triggers 11, das Zeitglied 13 gestartet. Analog zum Beschleunigungsvorgarig wird das Ausgangssignal des Surrmierverstärkers 15 zeitlich begrenzt reduziert. Liegt der Geschwindigkeitsistwert v_isl zu Beginn des Bremsvorganges unterhalb der durch den Spannungsteiler 17 einstellbaren Schwelle, so wirkt nach Ablauf der durch das Zeitglied 13 festgelegter. Zeit der durch diis Ausgangssignal des Differenzverstärkers 9 fixierte und durch den programmierbaren Spannungsteiler 8 reduzierte Maximalwert am Ausgang des Summierverstärkers 15. Befindet sich der Geschwindigkeitsistwert v,-,_t oberhalb der durch den Spannungsteiler 17 eingestellten Schwelle, so erreicht das Ausgangssignal des Differenzverstf rkers .9 nicht den durch die Summe der mit den beiden Spannungsteilern 16a, 16 vorgegebenen statischen Maximalwerte. Während des Bremsvorganges wird der Einfluß des Signales am Ausgang des Differenzverstärkers 19 durch den sinkenden Geschwindigkeitsistwert v_it, reduziert, bis der durch die Summe der beiden Spannungsteiler 16a, 16 festgelegte statische Wert wirksam wird. Unabhängig von der vorgewählten Beschleunigungsstufe mittels des programmierbaren Spannungsteilers 8 bewirkt die Polarität des Geschwindigkeitsistwerts ν₍,, über den Verstärker 20und die Diode 21 während der Rückwärtsfahrt automatisch die Reduzierung des Maximalwertes des Stromsollwertsignales l,_oll. Der Wert der Reduzierung läßt sich unabhängig von der zeitlich begrenzt wirkenden Verringerung über den Schalter 14 durch die Einstellung der Spannungsteiler 16a; 16 nach technologischen Gesichtspunkten einstellen. Ist die Begrenzungsschaltung 10 aktiv, so wird synchron zu diesem Zustand zur Erreichung eines überschwingfreien Hoi hlaufes der Kondensator C des Geschwindigkeitsreglers 3 mittels des Triggers 23 kurzgeschlossen. Gleic.-zeitig wird das Ausgangssignal des Triggers 23 zur Anzeige des Zustandes über die LED sowie den Relaiskontakt 24 benutzt.When accelerating in the forward direction, the speed setpoint value v _Ion with positive polarity is specified. The output of the speed controller 3 and thus the trigger 11 is negative, so that the one input of the OR gate 12 has low potential. Simultaneously with the start signal (process control signal 2), the timer 13 is started via the second input of the OR element 12. The Η signal at the output of the timer 13 causes via the switch 14 an input signal to the differential amplifier 9 in such a way that the output signal at the differential amplifier 9 and the limiting circuit 10 is reduced in time and via the programmable voltage divider 8 and the summing amplifier 15 as the current setpoint source takes effect. After the time determined by the timer 13 time acts in the direction of travel forward at the entrance of the Difforenzverstärkers 9, the sum of the voltage divider 16 a; 16 preset static limit setpoints. During the acceleration process, the output signal of the differential amplifier 9 determines the constant magnitude of the output signal of the limiting circuit 10. In this phase, the pre-selected static and constant setpoint value for the stator current 11 _{9011 of} the unearmotor at the input of the three-phase _reference value source 7 reduces the programmable voltage divider 8 Velocity actual value Vj, i reaches a value which can be set by the voltage divider 17, the velocity actual value v "evaluated at the output of the amplifier 19 produces an input signal for the differential amplifier 9 in such a way that the output signal of the Sumr amplifier 15 via the limiting circuit 10th and the programmable voltage divider 8 is continuously reduced with the actual speed value v _itt . During the forward movement, the speed actual value v _is negative, so that the velocity word v; _t evaluated by the amplifier 20 can not cause any influence on the value set by the voltage divider 16a through the diode 21. If the braking process is triggered by switching off or reducing the speed setpoint ν, _οΠ , then, due to the positive signal! at the output of the speed controller 3 and the trigger 11, the timer 13 is started. Analog to the acceleration Vorgarig the output of the Surrmierverstärkers 15 is limited in time. If the actual speed value v _isl at the beginning of the braking process below the threshold which can be set by the voltage divider 17, then after the expiry of the threshold defined by the timer 13. Time of the maximum value fixed at the output of the summing amplifier 15 by the output signal of the differential amplifier 9 and reduced by the programmable voltage divider 8. If the actual speed value v, -, _{t is} above the threshold set by the voltage divider 17, then the output signal of the differential amplifier reaches .9 not the static maximum values predetermined by the two voltage dividers 16a, 16. During the braking operation, the influence of the signal at the output of the differential amplifier 19 by the sinking velocity value v _it is reduced until the effective is by the sum of two voltage dividers 16, 16 fixed static value. Irrespective of the preselected acceleration stage by means of the programmable voltage divider 8 causes the polarity of the Geschwindigkeitsistwerts ν _(,, via the amplifier automatically 20 and the diode 21 during the reverse travel, the reduction of the maximum value of the current setpoint value signal l, _oll. The value of the reduction can be independent of the time 16. If limit circuit 10 is active, the capacitor C of speed controller 3 is short-circuited by means of trigger 23 in synchronism with this state in order to achieve an overshoot-free hoisting curvature. At the same time, the output signal of the trigger 23 is used to indicate the state via the LED and the relay contact 24.

Die Vorteile der Erfindung sind insbesondere in einer Erhöhung der maximal erreichbaren Mefjgeschwindigkeit, einer Reduzierung der mechanisch-dynamischen Belastung des gesamten Antriebes, insbesondere der vorgespannten Reaktionsschiene, der Ermöglichung eines von Bedienfehlern unabhängigen automatischen Betriebes durch die selbständige Umschaltung der maximalen Stromsollwerte in Abhängigkeit von der Größe und Polarität des Geschwindigkeitsistwertes, einer Adaption der Geschwindigkeitsregelung als Funktion der Beschleunigungsstufen sowie in der Erhöhung der Arbeitsproduktivität und des Arbeitsschutzes zu sehen. Weiterhin ist es vorteilhaft, daß eine hohe Konstanz des Geschwindigkeitsistwertes erreicht, bleibende Regelabweichungen vermieden und eine ökonomische N-jtzung der Speiseleistung bei gleichzeitiger Realisierung einer optimalen Antriebsleistung gewährleistet ist.The advantages of the invention are, in particular, an increase in the maximum achievable Mefjgeschwindigkeit, a reduction in the mechanical dynamic load of the entire drive, in particular the prestressed reaction rail, enabling an operator error-independent automatic operation by the independent switching of the maximum current setpoints depending on the size and polarity of the velocity actual value, an adaptation of the velocity control as a function of the acceleration stages and in the increase of the work productivity and the health and safety at work. Furthermore, it is advantageous that a high constancy of the speed actual value is achieved, lasting deviations avoided and an economic N-jtzung the power supply while ensuring optimal drive performance is guaranteed.

Claims

1. A method for driving a guidebook-bound vehicle, in particular a provided for testing ship models tow truck, using a linear motor, summing amplifier, speed controller, setpoint generator and a limiting member, characterized in that is used as a linear motor controlled via a cycloconverter, known per se asynchronous linear motor in that the setpoint value for the stator frequency (vi son) of the asynchronous linear motor is formed from the actual speed value (Vj _St ) and a variable dependent on the output signal of the speed controller (2) and a statically selectable setpoint value for the stator current (l _so n _is) of the linear motor of the Geschvvmdigkeits setpoint input (v _SOM) (the polarity of the actual speed value v), the Betriebsai t of the drive (motor or generator operation) and the speed is influenced.

2. The method according to claim 1, characterized in that the desired value for the stator frequency (vi son) of the asynchronous linear motor in the linear region of the control of the actual speed value (v _is ) and the output signal of the speed controller (2) dependent variable formed becomes.

3. The method according to claim 1 and 2, characterized in that the desired value for the stator frequency (vi _so n) of the asynchronous linear motor in the non-linear region of the control of the actual speed value (v _is ) and dependent on the output signal of the speed controller (2) constant size is formed.

4. A circuit arrangement for carrying out the method according to claim 1 and 2 for controlled current setpoint input with adaptation of the speed control for operating the asynchronous linear motor powered by a control converter, characterized in that for forming the static portion of the Begrenzungssolwertes in the input circuit of the differential amplifier (9) in particular two voltage divider (16a, 16) are arranged and that at the output of the limiter circuit (10) of the programmable voltage divider (8), which serves to influence the Ständerstromsollwertvorgabe (! _So n) in the linear and non-linear region, is provided.

5. Circuit arrangement according to claim 1 and 4, characterized in that for controlling the one voltage divider (16a) of the polarity-dependent portion of the actual velocity value (v _is ) via the amplifier (20), the diode (21) and the switch (25) is switched ,