DD273238A1

DD273238A1 - DEVICE FOR POSITIONING FOOD PROGRAM DEVICES

Info

Publication number: DD273238A1
Application number: DD28774186A
Authority: DD
Inventors: Eckhard Lorenz; Johannes Frohnert
Original assignee: Freiberg Bergakademie
Priority date: 1986-03-11
Filing date: 1986-03-11
Publication date: 1989-11-08

Abstract

Die Vorrichtung zur Positionierung von Foerdergutabgabeeinrichtungen, vorwiegend Beladeauslegern, ueber Aufgabeeinrichtungen nachgeschalteter Foerdermittel wie Bandanlagen, Bandwagen und Absetzer ist insbesondere anwendbar zwischen Gewinnungsgeraeten und Foerderanlagen in der Braunkohlenindustrie und in der Bau- und Silikatrohstoffindustrie. Die automatische Positionierung soll eine freie Uebergabe des Foerdergutes ohne manuelle Einwirkung gewaehrleisten und mechanische Verbindungen zwischen Beladeauslegern und Aufgabeeinrichtung eruebrigen. Die Vorrichtung besteht aus einer mittig ueber einem abfoerdernden Foerdermittel angeordneten punktfoermigen Strahlungsquelle und einer Messbasis mit zwei bzw. drei horizontalen Strahlungsempfaengern auf Halbleiterbasis ueber demselben Foerdermittel oder einer mit diesem verbundenen Aufgabevorrichtung sowie einem vertikalen Strahlungsempfaenger auf der Foerdergutabgabeeinrichtung. Als Strahlungsquelle dient ein Sender fuer gerichtetes sichtbares, UV- oder IR-Licht.The device for the positioning of Foerdergutabgabeeinrichtungen, mainly loader, on feeders downstream conveyors such as conveyor systems, belt cars and spreaders is particularly applicable between mining equipment and conveyors in the lignite industry and in the construction and silicate raw materials industry. The automatic positioning is intended to ensure a free transfer of the material without manual intervention and to eliminate mechanical connections between the loader and feeder. The device consists of a punctiform radiation source arranged centrally above a discharging conveying means and a measuring base with two or three semiconductor radiation receivers on a semiconductor basis via the same conveying means or a feed device connected thereto and a vertical radiation receiver on the conveying material dispensing device. The radiation source is a transmitter for directed visible, UV or IR light.

Description

a. Titel der Erfindung a. Title invent clothes

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Device for positioning Fördergutabgabeeinrichtungon

b. Anwendungsgebiet der Erfindungb. Field of application of the invention

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Positionierung von Fördergutabgabeeinrichtungen über Aufgabeeinrichtungen nachgeschalteter Fördermittel wie Bandanlagen, Bandwagen und Absetzer.The invention relates to a device for positioning Fördergutabgabeeinrichtungen on task devices downstream funding such as conveyor systems, belt cars and spreaders.

i Sie ist insbesondere anwendbar zwischen Gewinnung?geräten und Förderanlagen in der Braunkohlenindustrie und in der Bau- und Silikatrohstoffindustrie.i It is particularly applicable between extraction equipment and conveyors in the lignite industry and in the construction and silicate raw materials industry.

c. Charakteristik der bekannten technischen Lösungenc. Characteristic of the known technical solutions

Die einfachste Form der Positionierung ist die visuelle Beobachtung von Fördergutabgabeeinrichtungen, insbesondere Beladeauslegern, und des Aufgabeelementes zueinander mit nachfolgender Handregelung des Beladeauslegers.The simplest form of positioning is the visual observation of Fördergutabgabeeinrichtungen, in particular Beladeauslegern, and the task element to each other with subsequent manual control of the Beladeauslegers.

Es sind des weiteren Erfindungen bekannt, die Anwendung in der Montanindustrie und/oder Landwirtschaft finden können. Nach Prüfung und Analyse der entsprechenden Erfindungsbeschreibungen können diese in drei Gruppen eingeteilt werden.There are further known inventions that can find application in the mining industry and / or agriculture. After examination and analysis of the corresponding invention descriptions, these can be divided into three groups.

Die erste Gruppe, die Patentschriften DD-PS 96385, DD-PS 99339, DD-PS 109975, OD-PS 134752 und OD-PS 202673, ist dadurch gekennzeichnet, daß zur Lagebestimmung der Abgabeeinrichtung nur eine oder zwei Koordinaten ermittelt werden, die Meßwerterfassung diskret und diskontinuierlich erfolgt und dementsprechend eine diskrete, diskontinuierliche Steuerung vorgesehen ist.The first group, the patents DD-PS 96385, DD-PS 99339, DD-PS 109975, OD-PS 134752 and OD-PS 202673, is characterized in that for determining the position of the dispenser only one or two coordinates are determined, the Meßwerterfassung discrete and discontinuous and accordingly a discrete, discontinuous control is provided.

H 3.M-H 3.M-

Innerhalb eines Aufgebebereiches, z. B. zwischen Bagger und abfördernder Bandanlage bestehen durch die unterschiedlichen und nicht in jedem Fall aufeinander abg3üti mm ten Bewegungsmöglichkeiten der beteiligten Elemente differenzierte dynamische Bedingungen mit ständig sich in Größe und Richtung veränderlichen Vektoren der Beschleunigung, Geschwindigkeit und des Weges. Dieser Sachverhalt bedingt Meßeinrichtungen und andere technische Mittel, mit denen die Bewegungsabläufe innerhalb einer zwischen den Fördermitteln vorhandenen freien übe*gabo analog und kontinuierlich überwacht und ijesteuert werden können. Mit einer diskreten, diskontinuierlichen Meßwerterfassung und Steuerung, wie sie als Zweipunktregelung in der ersten Gruppe der Patentschriften vorgesehen sind, ist eine Fehlsteuerung nicht zu vermeiden. Gleichfalls ist die Lagebestimmung in zwei oder weniger Koordinaten u. U. von Nachteil und beschrankt die Anwendbarkeit der erfindungsgemüßen Lösungen auf spezielle Einsatzfälle .Within a Aufgebebereiches, z. B. between excavator and conveyor belt system consist of the different and not in each case abg3üti mm th movement possibilities of the elements involved differentiated dynamic conditions with constantly changing in size and direction vectors of acceleration, speed and the way. This situation requires measuring equipment and other technical means with which the movement sequences can be monitored and controlled analogously and continuously within a free practice existing between the conveyors. With a discrete, discontinuous measured value acquisition and control, as they are provided as a two-step control in the first group of patents, a faulty control can not be avoided. Likewise, the orientation in two or less coordinates u. U. disadvantage and limits the applicability of the inventive solutions to special applications.

Die Patentschriften DD-PS 136382, DD-PS 206656, DD-PS 208124 und DO-PS 2H532 gehören einer zweiten Gruppe an. Für diese , sind die Lagebestimmung des Abgabeelementes in drei Koordinaten sowie die analoge, kontinuierliche Msßwerterfassung charakteristische Merkmale. Von Nachteil ist aber, daß bei dieser Gruppe der Erfindungen zwischen Abgabeelement und Aufgabeeinrichtung eine mechanische Verbindung in Form von Steuerstangen oder Seilen angeordnet ist bzw. eine mechanische Abtastung besteht.The patents DD-PS 136382, DD-PS 206656, DD-PS 208124 and DO-PS 2H532 belong to a second group. For these, the orientation of the delivery element in three coordinates as well as the analog, continuous Msßwerterfassung are characteristic features. The disadvantage, however, is that a mechanical connection in the form of control rods or ropes is arranged in this group of inventions between the delivery element and the task device or a mechanical scanning exists.

Allen genannten Erfindungen ist gemeinsam, daß die Wirksamkeit der jeweiligen vorgeschlagenen Einrichtung, Vorrichtung oder Anordnung auf den unmittelbaren Aufgabebereich beschränkt ist. Eine automatische Steuerung des Abgabeapparates von außen in den Aufgabebereich hinein ist somit nicht möglich«Common to all inventions mentioned is that the effectiveness of the respective proposed device, device or arrangement is limited to the immediate task area. An automatic control of the dispensing apparatus from the outside into the task area is therefore not possible «

Eine dritte Gruppe von Erfindungen sieht die Verwendung optischer Abbildungseinrichtungen vor. Bei der Schaltungsanordnung nach DD-PS 205663 werden mittels einer Halbleiterabbildungseinrichtung linearer Ortnung der Fördergurt und das auf ihm lagernde Fördergut in einer Achse (Querachse des Gurtes) abgebildet und die dabei vorhandenen Kontrastunterschiede zurA third group of inventions provides for the use of optical imaging devices. In the circuit arrangement according to DD-PS 205663 linear conveyor by means of a semiconductor imaging device, the conveyor belt and the material to be stored on it in an axis (transverse axis of the belt) imaged and the existing contrast differences to

sinnfälligen Steuerung der Abgaboeinrich ung verwandt. Diese Schaltungsanordnung besitzt eine analoge, kontinuierliche Meßwert er fassung und weist keine mechanischen Kopplungen auf, Nachteilig ist, daß sie nur für den speziellen Fall der direkten Übergabe des Fördergutes von einem Baggerbeladeausleger auf ein Band ohne Aufgaber öllentisch , Auf gäbetrichter , Aufgabeschurre o. ä. verwendbar ist.obvious control of Abgaboeinrich used. This circuit has an analog, continuous measurement he Constitution and has no mechanical couplings, the disadvantage is that they only for the special case of the direct transfer of the goods from a excavator loading boom on a tape without levy oil table, on gäβichter, Aufgabeschurre o. is usable.

Oes weiteren wird eine Vorrichtung vorgeschlagen (WP-Anm. B 65 G/280 835), bei der eine punktförmige Strahlungsquelle und eine Meßbasis mit zwei justierbaren Strahlungsempfängern ein Dreieck bilden, das bei mittiger Positionierung einer Fördergutabgabeeinrichtung gleichschenklig ist.Oes further, a device is proposed (WP-Anm. B 65 G / 280 835), in which a point-shaped radiation source and a measuring base with two adjustable radiation receivers form a triangle which is isosceles with central positioning of Fördergutabgabeeinrichtung.

In einer weiteren Anordnung zur Positionierung eines Baladeauslegers (DD-PS 225973) wird ein radioaktiver Leitstrahl verwendet, der von einem Strahler mit definierten vertikalen und horizontalen 'Öffnungswinkeln ausgeht. Der aufgefächerte Leitstrahl trifft zur vertikalen Positionierung auf n.indestens zwei Zählrohrsonden und außerhalb danebenliegende zwei Abschirmblöcke, die symmetrisch zu einer gedachten Parallelen zur abfördernden Bandanlage angeordnet sind. Zur horizontalen Positionierung enthält der Strahlungsempfänger zwei weitere Zählrohrsonden und zwei Abschirmblöcke. Zu einer zusätzlichen Überwachung von Grenzstellungen des Beladeauslegers werden zwei Strahler benö-/ tigt.In a further arrangement for positioning a Baladeauslegers (DD-PS 225973), a radioactive guide beam is used, which emanates from a radiator with defined vertical and horizontal 'opening angles. The fanned-out beam strikes n for vertical positioning. At least two counter tube probes and two adjacent shielding blocks which are arranged symmetrically to an imaginary parallels to the conveyor belt conveyor. For horizontal positioning, the radiation receiver contains two more counter tube probes and two shielding blocks. For additional monitoring of limit positions of the loading beam, two spotlights are required.

Die Verwendung radioaktiver Strahler im Tagebau, zudem ggf. an mehreren Stellen, erfordert Arbeitsschutzmaßnahmen besonderer Art, weil trotz Automatisierungsmaßnahmen Wartungspersonal an Bandübergabestellen arbeiten muß. Außerdem gestattet die Anordnung ebenfalls keine analoge und kontinuierliche Meßwerterfassung .The use of radioactive emitters in surface mining, possibly also in several places, requires occupational safety measures of a special kind, because despite automation measures maintenance personnel must work at tape transfer points. In addition, the arrangement also does not allow analog and continuous data acquisition.

Eine Vorrichtung aus der Robotertechnik sieht vor, daß ein zu positionierender Manipulator abwechselnd von zwei Lichtquellen beleuchtet wird, so daß an einer gegenüberliegenden Fläche, an der sich auch das zu erfassende Objekt befindet, abwechselnd zwei Schatten gebildet werden, die eine zwischen den Lichtquellen angeordnete fernsehkamera zur Auswertung aufnimmtA device of robot technology provides that a manipulator to be positioned is alternately illuminated by two light sources, so that alternately two shadows are formed on an opposite surface on which the object to be detected is located, which is a television camera arranged between the light sources for evaluation

(DE-ÜS 35 Ol 051, Kl. G 01 C, 21/00). Das Erkennen der Schatten über eine gev/isse Distanz hinweg, also keine sofortige elektronische Verarbeitung, begrenzen den Abstand zwischen Lichtquelle und Objekt, erfordern aber auch eine saubere UmgebuMgsatmosphäre und entsprechende Lichtverhältnisse,(DE-ÜS 35 Ol 051, Kl. G 01 C, 21/00). Detecting the shadows over a distance, so no immediate electronic processing, limit the distance between light source and object, but also require a clean ambient atmosphere and appropriate lighting conditions,

d. Ziel der Erfindungd. Object of the invention

Ziel der Erfindung ist die automatische Positionierung einer For dergutabgabeeinrichtung, insbesondere Beladeausleger über eine Aufgabeeinrichtung nachgeschalteter Fördermittel mittels einer Meßvorrichtung, die den Betriebsbedingungen eines B'ergbau- oder RohstoffVeredelungsbetriebes durch einen robusten, einfachen Aufbau entspricht.The aim of the invention is the automatic positioning of a Forgutgabgabeeinrichtung, in particular loading boom on a task device downstream funding by means of a measuring device that corresponds to the operating conditions of a B'ergbau- or RohstoffVerstelungsbetriebes by a robust, simple structure.

e. Darlegung des Wesens der Erfindunge. Explanation of the essence of the invention

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung zur räumlichen Positionierung eines ortsveränderlichen For derelementes in Beziehung zu einem nachgeschalteten und in relativ ge-t ringer Entfernung befindlichen anderen For der element unter Verwendung einer S trchlungsquelle zu entwickeln. Die Vorrichtung soll eine freie 01.ergäbe des Fördergutes ohne manuelle Einwirkung gewährleisten und mechanische Verbindungen zwischen Beladeausleger und Aufgabeeinrichtung erübrigen. Des weiteren soll die Vorrichtung selbst keine mechanisch bewegten Teile besitzen , eine analoge, kontinuier 1iche Meßwerterfassung ermöglichen, für weitere Aufgaben der Lagebestimmung im Sichtbereich universell verwendbar und dafür einfach umrüstbar sein.The invention has for its object to develop a device for the spatial positioning of a portable For derelementes in relation to a downstream and located in relatively ge t-ringer removal of other For the element using a S chine source. The device should ensure a free 01.ergäbe the material to be conveyed without manual intervention and eliminate the need for mechanical connections between loader and feeder. Furthermore, the device itself should have no mechanically moving parts, an analog, continuous 1iche data acquisition enable for more tasks of determining the position in the field of vision universally usable and can be easily converted.

Die Aufgabe wird nach dem Prinzip des Einbindeverfahrens erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß über einer abfördernden Förderanlage in Beziehung zu einer Aufgabeeinrichtung und in Beziehung zueinander eine Strahlungsquelle und eine Heßbasis derartig angeordnet sind, daß sich dazwischen der Aufgabebereich einer Fördergutaufgabeeinrichtung befindet und daß an der Meßbasis zwei Strahlungsempfänger befindlich sind sowie orthogonal zu den zwei Strahlungsempfängern ein dritter Strahlungsempfänger an der For dergutabgabeeinrichtung angebracht ist. Über derThe object is achieved according to the principle of the binding method according to the invention that over a conveying conveyor in relation to a feeding device and in relation to each other a radiation source and a Heßbasis are arranged such that therebetween is the Aufgabebereich a Fördergutaufgabeeinrichtung and that at the measuring base two radiation receiver are located and orthogonal to the two radiation receivers, a third radiation receiver is attached to the Forgutgutgabe device. Above the

Fördergutabgabeeinrichtung kann auch von der Größa und Gestalt der Aufgabeschurre eine Attrappe angeordnet sein, die dann den dritten Strahlungsempfänger trögt. Dadurch läßt sich die gesamte Vorrichtung in einem ausreichenden Abstand über dem Fördergutstrom halten und vor Verschmutzung sowie Beschädigung, die die Meßergebnisse beeinflussen können, weitgehend bewahren.Fördergutabgabeeinrichtung can also be arranged by the size and shape of the task chute a dummy, which then tö the third radiation receiver. As a result, the entire device can be kept at a sufficient distance above the Fördergutstrom and largely protect against contamination and damage that can affect the measurement results.

Die Strahlungsquelle ist mittig über der abfördernden Förderanlage am Traggerüst dieser Förderanlage oder an oiner Aufgabeeinrichtung wie Aufgabetrichter, Aufgabewagen o. ä. angeordnet und erzeugt eine Strah).ungsebene parallel zur Längsachse und Querachse der abfördernden Förderanlage.The radiation source is arranged centrally above the conveying conveyor on the support frame of this conveyor system or on oinder task device such as hopper, task car o. Ä., And generates a Strah) .ungsebene parallel to the longitudinal axis and transverse axis of the conveying conveyor.

Die Strahlungsempfänger an der Meßbasis sind, in Höhe dieser Strahlungsebene angebracht, während der dritte, an der Fördergutabgabeeinrichtung angebrachte Strahlungsempfänger die Strahlungsebene orthogonal durchdringt.The radiation receivers at the measuring base are mounted at the level of this radiating plane, while the third radiation receiver attached to the conveying material dispensing device penetrates the radiating plane orthogonally.

Als Strahlungsquelle sind Sender für gebündeltes und/oder gerichtetes sichtbar es,UV- bzw. IR-Licht einsetzbar, die sich markant von der Umgebung unterscheiden.As radiation source transmitters for bundled and / or directed visible it, UV or IR light can be used, which differ markedly from the environment.

Als Sender ist ein an sich bekanntes Lichtschnittgerät verwendbar oder ein Lasersender, dessen gebündelte Strahlung durch technische Mittel in einer Strahlungsebene aufgefächert wird. Der Winkel der Auffächerung kann dabei ^ 360* betragen.As a transmitter, a per se known light section device can be used or a laser transmitter whose bundled radiation is fanned out by technical means in a radiation plane. The angle of fanning can amount to 360 *.

Die Meßbasis ist über der ab fördernden Förderanlage am Traggerüst oder an einer Aufgabeeinrichtung selbst in der Weise angeordnet, daß die Aufgabeeinrichtung oder der Aufgabebereich zwischen der Meßbasis und der Strahlungsquelle befindlich ist, wobei die zwei Strahlungsempfänger auf der Meßbasis äquidistant und orthogonal zur Längsachse der Förderanlage sind und die Längsachsen der zwei Strahlungsempfänger in der Strahlungsebene der Strahlungsquelle liegen.The measuring base is arranged on the conveyor system from the support frame or on a task device itself in such a way that the task device or the task area between the measuring base and the radiation source is located, the two radiation receiver on the measuring base are equidistant and orthogonal to the longitudinal axis of the conveyor and the longitudinal axes of the two radiation receivers lie in the radiation plane of the radiation source.

Ein dritter Strahlungsempfänger ist an der Fördergutabgabeeinrichtung in der Weise angebracht, daß in der Betriebsstellung der For dergutabgabeeinrichtung dieser Strahlungsempfänger mit seiner Längsachse die Strahlungsebene orthogonal durchdringt.A third radiation receiver is attached to the Fördergutabgabeeinrichtung in such a way that in the operating position of the For dergutabgabeeinrichtung this radiation receiver with its longitudinal axis penetrates the radiating plane orthogonal.

Der Strahlungsempfänger besteht aus einer endlichen Anzahl an sich bekannter optoelektronischer Lieh temp fänger, die eindimensional angeordnet sind und so eine Meßzeile bilden. Die von der Strahlungsquelle erzeugte S trahlungsobene wird durch die in Betriebsstellung befindliche Fördergutabgabeeinrichtung unterbrochen und bildet hinter dieser einen Schattenbereich, so daß die zwpi Strahlungsempfänger auf der Meßbasis nur partiell bestrahlt werden. Die Größe der so erzeugten Hell-Dunkel-Gereicho auf den zwei Strahlungsempfängern und die entsprechenden Signale, wie elektrische Spannungen, Impulsanzahl oder Bestrahlungsdauer sind adäquat der Lage der Fördergutabgabeeinrichtung in bezug auf die Löngs- und Querachse der abfördernden Förderanlage und/oder Aufgab eein richtung .The radiation receiver consists of a finite number of known optoelectronic Lieh temp catcher, which are arranged one-dimensionally and thus form a measuring line. The S radhlungsobene generated by the radiation source is interrupted by the Fördergutabgabeeinrichtung located in the operating position and forms behind this a shadow area, so that the zwpi radiation receiver are only partially irradiated on the measuring base. The size of the light-dark Gereicho thus generated on the two radiation receivers and the corresponding signals, such as electrical voltages, pulse count or irradiation time are adequately the location of Fördergutabgabeeinrichtung with respect to the Löngs- and transverse axis of the conveying conveyor and / or task eein direction.

Durch die Bestrahlung liefert der dritte Strahlungsempfänger ein elektrisches Signal, das adäquat der Höhe der Fördergutabgabeeinrichtung über der abfördernden Förderanlage und/oder Aufgabeeinrichtung ist.As a result of the irradiation, the third radiation receiver delivers an electrical signal which is adequate for the height of the conveying material delivery device above the conveying conveyor system and / or feeding device.

In der erfindungsgemäßen Vorrichtung können technische Mittel vorhanden sein, die der Eichung und/oder dom NuI1 obgleich der Meßanordnung dienen.In the device according to the invention, technical means may be present which serve for the calibration and / or doming although the measuring arrangement.

Die in den Strahlungsempfängern durch Umwandlung der empfangenen Strahlung erzeugten elektrischen Signale werden in einer nachgeschalteten Auswerteeinheit nach einem vorgegebenen Prozeßmodell in der Weise verarbeitet, daß die räumliche Istposition der Förder gu tabgabeeinr ich tung in bezug auf die abfördernde Förderanlage und/oder Aufgabeeinrichtung kontinuierlich bestimmt und mit der Sollposition verglichen wird und daß zur Korrektur entsprechende Steuerbefehle an die Antriebssysteme der Fördergutabgabeeinrichtung und/oder der For dergutaufgabeeinrichtung gegeben werden .The electrical signals generated in the radiation receivers by converting the received radiation are processed in a downstream evaluation unit according to a predetermined process model in such a way that the spatial actual position of the conveyor gu tgabeinr I continuously determined with respect to the abfördernde conveyor system and / or task device and with the target position is compared and that for correcting corresponding control commands are given to the drive systems of Fördergutabgabeeinrichtung and / or Forgutgutgabeeinrichtung.

f. Ausführungsbeispielf. embodiment

Die Erfindung soll nachstehend an zwei Ausführungsbeispielen und den zugehörigen Zeichnungen näher erläutert werden.The invention will be explained in more detail below with reference to two embodiments and the accompanying drawings.

Beispiel 1 ιExample 1 ι

Für die prinzipielle Darstellung der erfindungsgemüßen Vorrichtung werden in der Figur 1 eine vereinfachte Draufsicht auf die auf einer abfordernden Bandanlage und der Abwurfeeite eines Beladeauslogors angeordnete Vorrichtung und in der Figur 2 die Anordnung der vertikalon Moßzeilo auf dem Beiadeauoleger gezeigt, Es wird angenommen, daß der Boladoausleger 1 über den Aufgabobereich 6 des Gurtbandförderers 4 mittig zu positionieren ist.For the basic representation of the device according to the invention in the figure 1 is a simplified plan view of the arranged on a challenging conveyor belt and the discharge side of a loading logarithm device and in Figure 2, the arrangement of Vertikalon Moßzeilo shown on the Beiadeauoleger, It is assumed that the Boladoausleger 1 is to be positioned centrally over the feeding area 6 of the belt conveyor 4.

Zu diesem Zweck sind auf dem Traggerüst 5 des Gurtbandförderers 4 mittig zur Längsachse χ die Strahlungsquelle 7 "nd die Meßbasis 8 in der Weise angebracht, daß sich dor Aufgabebereich 6 zwischen der Strahlungsquelle 7 und der Meßbasis 8 befindet. Die durch die Strahlungsquelle 7 erzeugte Strahlungsebene liegt dabei parallel zu der Ebene, die durch die Längsachse χ und die Querachse y des Gurtbandförderers 4 gebildet wird. Die zwei Meßzeilen 9.1 und 9.2 sind auf der Meßbasis 8 Equidistant und ort'iogonal zur.Längsachse χ des Gurtbandförderers 4 und mit ihren Längsachsen in der Srahlungsebene der Strahlungsquelle 7 befindlich angeordnet.For this purpose, the radiation source 7 "and the measuring base 8 are mounted on the support frame 5 of the belt conveyor 4 centrally of the longitudinal axis, in such a way that the application region 6 is located between the radiation source 7 and the measuring base 8. The radiation plane generated by the radiation source 7 lies parallel to the plane formed by the longitudinal axis χ and the transverse axis y of the belt conveyor 4. The two measuring lines 9.1 and 9.2 are on the measuring base 8 Equidistant and ort'iogonal zur.Längsachse χ of the belt conveyor 4 and with their longitudinal axes in arranged the radiation level of the radiation source 7 located.

Um Einflüsse auf die Meßanordnung durch die Staubentwicklung bei der Fördergutabgabe weitestgehend zu vermeiden, sind die Strahlungsquelle 7 und die Meßbasis 8 in einer Höhe über dem Gurtbandförderer 4 angebracht, die größer ist als die Höhe des Beladeauslegers 1 bei Sollbetriebsstellung. Aus dem gleichen Grund ist eine Attrappe 3 als Gegenstück zur Aufgabeschurre 2 auf dem Beladeausleger 1 befestigt. An der Attrappe 3 ist eine dritte Meßzeile 10 parallel zur Längsachse 12 der Aufgabeschurre 2 angebracht. Auf der Meßbasis 8 ist außerdem eine weitere Meßzeile 11, die sich in der Strahlungsebene der Strahlungsquelle 7 befindet, angeordnet. Sie dient dem Nullabgleich der Meßan- or dnung .In order to largely avoid influences on the measuring arrangement by the dust during delivery of the conveyed material, the radiation source 7 and the measuring base 8 are mounted at a height above the belt conveyor 4, which is greater than the height of the loading beam 1 at the desired operating position. For the same reason a dummy 3 is attached as a counterpart to Aufgabeschurre 2 on the loading boom 1. On the dummy 3, a third measuring line 10 is mounted parallel to the longitudinal axis 12 of the feed chute 2. On the measuring base 8 is also a further measuring line 11, which is located in the radiation plane of the radiation source 7, is arranged. It serves for the zero adjustment of the measuring connection.

Als Strahlungsquelle 7 ist ein Lichtschni11gerät , das Lichtimpulse hoher Lichtleistung gerichtet in einer Ebene abstrahlt, ν erwende tAs the radiation source 7 is a Lichtschni11gerät that emits light pulses of high light output directed in a plane, ν erwende t

Die Meßzeilen 9.1, 9,2, 10 und 11 bestehen aus einer einachsi- The measuring lines 9.1, 9, 2, 10 and 11 consist of a uniaxial

gen Anordnung einer endlichen und au$reichendon Anzohl diokretor optoelektronischer LichtempfUnger bekannter Art· Ois Anordnung ist in einem Gohüuee untbryebracht, dos mehrseitig strohlungsdurchlässig ist.Arrangement of a finite and an abundant number of diocretor optoelectronic light receivers of a known type. The arrangement is in a Gohüuee untörbracht, the multi-sided permeable to the flow.

Bei Be triobsstollung dos Bolodoouslogorο 1 übor dom Aufgabeberoich 6 wird die durch die Strahlungsquelle 7 erzeugte Strohlungsobene durch die Attrappe 3 unterbrochen, so daß die Moßzeilon 9.1 und 9.2 nur partioll beleuchtet worden.In Be triobsstollung dos Bolodoouslogorο 1 übor dom Aufgabeberoich 6, the Strohlungsobene generated by the radiation source 7 is interrupted by the dummy 3, so that the Mößzeilon 9.1 and 9.2 have been only teilioll illuminated.

Die Größe dor daboi entstehenden Holl-Ourikol-Beroiche auf den zwoi Moßzoilon 9.1 und 9.2, die Summo bzw. die Differenz der in den zwei Meßzeilen erzeugten elektrischen Spannungen sind odüquat der Lage der Attrappo 3 und somit der Aufgaboschurre 2 in bezug auf die Längsachse χ bzw. Quorachso y des Gurtbandförderers 4 .The size dor daboi arising Holl-Ourikol Beroiche on the zwoi Moßzoilon 9.1 and 9.2, the sum or the difference of the electrical voltages generated in the two measuring lines are odüquat the position of Attrappo 3 and thus the Aufgaboschurre 2 with respect to the longitudinal axis χ or quorachso y of the belt conveyor 4.

Die Meßzeile 11 wird durch ihro bosondero Anordnung auf der Moßbasis Q ohne Schattenbildung bestrahlt und dient dor Eichung sowie dem Null-Abgleich der Meßzeilen 9.1 und 9.2.The measuring line 11 is irradiated by ihro bosondero arrangement on the basis Q without shadows and serves the calibration and the zero balance of the measuring lines 9.1 and 9.2.

Die Lagekoor dina te.i χ und y der Aufgabeschurre 2 sind mit den in den Meßzeilon 9.1, 9.2 und 11 aufgenommenen und umgewandeltem Signalen nach folgenden mathematischen Beziehungen bestimm-The position coordinates. And y of the feed chute 2 are determined by the signals recorded and converted into the measuring lines 9.1, 9.2 and 11 according to the following mathematical relationships.

_x er _x he

y ^y ^

(U₂ - U₁)(U ₂ - U ₁ )

^b - ^b -

Where:

x; y - Lagekoordinaten der Aufgabeschurre 2 in bezugx; y - position coordinates of the task chute 2 with respect

auf die Längs- und Querachse dos abförderndenon the longitudinal and transverse axis dos promotional

Gurtbandförderers 4, 1 - Distanz zwischen der Strahluii^squelle 7 undBelt conveyor 4, 1 - distance between the beam source 7 and

der Moßbasis 8,the Mäbasisbasis 8,

d - Durchmesser der Aufgabeschurre 2,d - diameter of the feed chute 2,

b '- Breite der Anordnung der Meßzeilen 9.1 undb '- width of the arrangement of the measuring lines 9.1 and

9.2,9.2

I ₃ - wlrkftomo LUnvo of Mofitollo 11, U ₁ , U ₂ , U ₃ - Greetings during the Strohlon conversion into the HeO-

zollon 9.1, 9,? und 11 orzougton elektrischeninch 9.1, 9 ,? and 11 orzougton electrical

tensions

Durch dlo ßostrohlung liefert dio dritto Moßzeilo IO oin olok·* trisches Signol, das odttquat dor HUho dor Aufgabotchurrυ 2 öbor dom Gurtbondfor dor or 4 und dom Aufgabober etch 6 let.By means of boron, the threefold mass of oil gives an oligo-trichloride, which is either in the form of hydrogen or in the presence of sulfur, 2 or boron of the belt binder dor or 4, and of the charge of the top.

Oi-O in don vior Moßzeilon durch Wandlung dor empfangenen optlsciiLMi Signale erzeugten eloktrischon Signale worden in einer nachgoscholtoton Ausworteoinheit nach oinom vorgegebenen Prozoßmodoll und den aufgeführten no thoma ti schon Oo*iohungen ir> der Weiso vorarbeitet, daß dio rüumlicho Istposition dor Aufgaboschurro 2 in bezug auf den Au f tjabobor eich G dos Gurtbandförderers 4 bestimmt und mit dor Soilposition vorglichen wird und daß zur Korrektur entsprochondo StouorbefOhio on dio Antriebe dos BoIadeauslogors 1 gegebon worden,Oi-O in the donor model by conversion of the optlsciiLMi signals produced eloktrischon signals in a nachgoscholtoton Ausworteoinheit after oinom given Prozoßmodoll and the listed no thoma ti already Oo * iohungen ir> the Weiso prepares that dio rüumlicho actual position dor Aufgaboschurro 2 with respect is determined on the surface of the belt of the belt conveyor 4, and is compared with that of the position of the soil, and that, for the correction, stouorbeflohio on the drives of the excavator 1 has been formed,

Bei oinur ontsprochond hohen Impulsfolge des Lichtschni 11 gorii t os 7 ist somit eine automatische quosikontinuierlicho Bestimmung und/odor überwachung und/oder Stouorung der rbumlichon Position des Be1adeauslogorο 1 möglich.In the case of a high pulse sequence of the light section 11 gorii os 7, an automatic quasi-continuous determination and / or monitoring and / or stagnation of the spatial position of the loading logic 1 is thus possible.

Example 2:

Oas zweite Ausführungsboispiel nach Figur 3 entspricht in dor generellen Anordnung der orfindungsgemUßen Vorrichtung dem ersten Aus führungsboiepiel . Im zwoiton Ausföhrungsbejspiol wird aber für die S trohlungsquollo oin Rotationsloser 13 verwendet.Oas second Ausführungsboispiel according to Figure 3 corresponds in dor general arrangement of the orfindungsgemUßen device the first from management game. In zwoiton Ausföhrungsbejspiol but is used for the S trohlungsquollo oin Rotationsloser 13.

Dor mit der Winkelgeschwindigkoit tu rotierende Laserstrahl 14 beschreibt eine S trahlungsebone, dio parallel zur Längsachse χ und Querachse y des Gurtbandförderers 4 liegt.Dor with the Winkelgeschwindigkoit tu rotating laser beam 14 describes a S trhlungssebone, dio parallel to the longitudinal axis χ and transverse axis y of the belt conveyor 4 is located.

Beim Durchgang des rotierenden Laserstrahles 14 werden in den beiden Meßzeilen 9.1 und 9.2 je nach Anzahl der bestrahlten diskreten optoelektronischen Lieh temp fänger Spannungeimpulse zeitunterschiedlich erzeugt, deren Anzahl zur Bestimmung derDuring the passage of the rotating laser beam 14 9.1 and 9.2 depending on the number of irradiated discrete optoelectronic Lieh temp fanner voltage pulses are generated in different time, the number to determine the

•ffl• ffl

Lage der Aufgabeschurre 2 nach folgenden mathematischen Beziehungen dien t .·Position of the feed chute 2 according to the following mathematical relationships t. ·

. d, d

^Y " ^Y "

^b - Ϊ ⁽ⁱl ^{+ i}2⁾ ^b - Ϊ ⁽ⁱ l ^{+ i} 2 ⁾

IS A C IS A C

b -b -

Mean here;

x, y - Lagekoordinaten der Aufgabeschurre 2 in bezug auf Längs- und Querachse des abfordernden Gurtbandförderers 4, x, y - position coordinates of the feed chute 2 with respect to the longitudinal and transverse axes of the repeating belt conveyor 4,

k - Gerötekonstante, längenbezogene Anzahl der diskreten optoelektronischen Lichtempfänger für die Meßzeilen 9 .1 und 9 .2 , 1 - Distanz zwischen der Strahlungsquelle 13 und derk - noise constant, length-related number of discrete optoelectronic light receivers for the measuring lines 9 .1 and 9 .2, 1 - distance between the radiation source 13 and the

Meßbasis 8.Measuring base 8.

d - Durchmesser der Aufgabeschurre 2, b - Breite der Anordnung der Meßzeilen 9.1 und 9.2, i., i- - Anzahl der beim einmaligen Durchgang dos Laserstrahles 14 in den Meßzeilen 9.1 und 9.2 erzeugten Spannungsimpulse ,d - diameter of the feed chute 2, b - width of the arrangement of the measuring lines 9.1 and 9.2, i, i - number of voltage pulses generated during the single pass of the laser beam 14 in the measuring lines 9.1 and 9.2,

Die Zeitdauer, in der die jeweilige Meßzeile 9.1 und 9.2 vom Laserstrahl 14 bei jedem Durchgang angestrahlt wirü, kann ebenfalls zur Bestimmung der Lagekoordinaten der Aufgabeschurre 2 dienen, wenn die Winkelgeschwindigkeit Ut) des Laserstrahles 14 bekannt bzw. meßbar ist. Die mathematischen Beziehungen hierzu lauten:The time period in which the respective measuring line 9.1 and 9.2 illuminated by the laser beam 14 at each pass, can also serve to determine the position coordinates of the task chute 2, if the angular velocity Ut) of the laser beam 14 is known or measurable. The mathematical relationships are:

~ 1 . d χ =~ 1. d χ =

y =y =

b - φ . ι U₁ + t₂)b - φ. ι U ₁ + t ₂ )

_^2_l_Il>_ ^ 2_l_Il>

It means:

t. , t_ - Bestrahlungsdauer der Meßzeilen 9.1 bzw. 9.2 beimt. , t_ - Irradiation time of the measuring lines 9.1 and 9.2 at

einmaligen Durchgang des Laserstrahles 14, OD - Winkelgeschwindigkeit des Laserstrahles 14single passage of the laser beam 14, OD angular velocity of the laser beam 14

Die Nutzung der mittels der Meßzeilen 9.1, 9.2 und 10 gewonnenen Signale erfolgt in gleicher Weise wie beim Beispiel 1.The use of the signals obtained by means of the measuring lines 9.1, 9.2 and 10 takes place in the same way as in Example 1.

Claims

He claim

1. Device to-positioning of Fördergutabgabeeinrichtungen on abfördernden conveyor systems, characterized in that on a Truggerüst (5) of a conveying conveyor system (4) or on a belonging to this conveyor task device such as abandon trichter, Aufgabewagen ο. Ä. In Achsm.itte a radiation plane parallel to the longitudinal axis (x) and transverse axis (y) of the conveying conveyor (4) generating radiation source (7, 13) and at a reasonable distance a measuring base with two symmetrically mounted to the axle center horizontal radiation receivers (9.1, 9.2) and another, the calibration and / or zeroing of the radiation receiver (9.1, 9.2) serving radiation receiver (11) are angoordnet from the optoelectronic elements at the level of the radiating plane and that on the abfördernde conveyor system (4) einschwenkende Fördergutabgabeeinrichtung (1) a attached thereto vertically mounted radiation receiver (10) of optoelectronic components, which penetrates the radiating plane in its longitudinal axis orthogonal carries.

2. Device according to item 1, characterized in that between the radiation source (7, 13) and the measuring base (8) of the task area (6) is located.

3. Device according to Pnnkt 1, characterized in that as a radiation source (7, 13) is a »on the environment strikingly distinguishable transmitter for concentrated and / or directed visible, UV or IR light can be used.

4. Device according to item 1 and 3, characterized in that a light-section device can be used as the radiation source (7).

5. Apparatus according to item 1 and 3, characterized in that a laser transmitter with a rotating laser beam can be used as the radiation source (13).

6. Device according to item 1, characterized in that over

the conveyed goods delivery device (1) is arranged a dummy (3) with the vertical radiation receiver (10) attached thereto.

a 9Ha 9H