DD264665A1

DD264665A1 - ROUGH-SAVING, PROCESS-FLEXIBLE STEP FOLDER

Info

Publication number: DD264665A1
Application number: DD87308177A
Authority: DD
Inventors: Helmut Erben
Original assignee: Eisengiesserei & Maschinenfa Zemag Zeitz Veb
Priority date: 1987-10-22
Filing date: 1987-10-22
Publication date: 1989-02-08

Abstract

Die Erfindung betrifft einen Schrittfoerderer, der sich insbesonders fuer die Zu- und Abfuehrung der Werkstuecke fuer roboterbediente Maschinensysteme oder Automaten eignet, wobei sich dieser durch einfache Herstellung, Zuverlaessigkeit, gute Umruestbarkeit und geringen Platzbedarf auszeichnet. Ziel der Erfindung ist, bei Schrittfoerderern nicht nur den rotierenden Antrieb durch hydraulische Linearmotoren zu ersetzen, sondern den werkstueckaushebenden Prismenleisten je nach momentaner Werkstueckbelegung beziehungsweise inneren Reibungsverhaeltnissen eine freizuegige Bewegung in der Ebene zu ermoeglichen, so dass beispielsweise eine hydraulische Gleichlaufsteuerung fuer die vertikalen Linearmotoren entfallen kann. Erfindungsgemaess wird auf die bei Schrittfoerderern typische Zwangsfuehrung der bewegten Teile verzichtet, indem den fuer den Aus- und Rueckhub zustaendigen Bauteilen in der Phase ihrer Bewegung ein Freiheitsgrad mehr als ueblich zugestanden wird.The invention relates to a Schrittfoerderer, which is particularly suitable for the supply and removal of the workpieces for robot-operated machine systems or machines, which is characterized by simple production, reliability, good Umruestbarkeit and small footprint. The aim of the invention is not only to replace the rotary drive by hydraulic linear motors in Schrittfoerderern, but the Werkstueckaushebenden prismatic depending on current Werkstueckbelegung or inner Reibungsverhaeltnissen a free movement in the plane to allow, so that, for example, a hydraulic synchronization control for vertical linear motors can be omitted , According to the invention, the forced guidance of the moving parts, typical of stepping conveyors, is dispensed with by granting one more degree of freedom more than usual to the components responsible for the outward and return stroke in the phase of their movement.

Description

Hierzu 3 Seiten ZeichnungenFor this 3 pages drawings

Field of application of the invention

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung, mit der vorwiegend roboterbediente Maschinensysteme, die ein für die Klein- und Mittelserienfertigung typisches, häufig wechselndes Werkstücksortiment zu bearbeiten haben, bezüglich der Werkstücke rationell ver- und entsorgt werden können.The invention relates to a device with the predominantly robot-operated machine systems that have to process a typical for small and medium series production, frequently changing workpiece range, can be rationally used and disposed of with respect to the workpieces.

Characteristic of the known technical solution

Es ist bekannt, daß die klassischen Schrittförderer einen rotierenden Antrieb haben und in der Weiterentwicklung, vor allom weil geradlinige Bewegungen angestrebt werden, auch Lineal motoren als Antrieb denkbar sind.It is known that the classic step conveyor have a rotating drive and in the development, before allom because straight-line movements are sought, even ruler motors are conceivable as a drive.

Bei rotatorisch angetriebenen Schrittförderern werden die beweglichen Prismenleisten durch 2 auf Parallelität ausgerichtete, synchron laufende Kurbeltriobe bewegt, wobei, getriebeanalytisch ausgedrückt, jeder Punkt der bewegten Prismenleistung eine exakte kreisförmige Bewegung ausführt. Von der Ausgangsstellung gerechnet, dienen die ersten 180° der Kreisbewegung der Prismenleisten der Werkstückförderung um jeweils eine Teilung, während die Bewegung um weitere 180°den Leor-Rückhub darstellt.In rotary-driven stepping conveyors, the movable prism bars are moved by two parallelism-oriented, synchronously-running crank triobes, wherein, in terms of gearbox analysis, each point of the moving prism power makes an exact circular motion. Calculated from the starting position, the first 180 ° of the circular movement of the prism bars of the workpiece conveyor are each used to divide, while the movement by another 180 ° represents the Leor return stroke.

Derartige Schrittförderer sind bezüglich Aufbau und Antrieb aufwändig und bei dünnen, also tief in den Prismen liegenden Werkstücken, kann es zu Störungen beim Fördervorgang kommen, vor allem dann, wenn an den ruhenden Prismenleisten die Spitzen nicht gokürzt worden sind.Such stepping conveyor are complex in terms of construction and drive and with thin, so deep in the prisms lying workpieces, it may interfere with the delivery process, especially if the tips have not been gokürzt on the dormant prism bars.

Bei einem hydraulisch angetriebenen Schrittförderer (siehe SU-Patent Nr. 908691 unter B 65 G 25/08) ergibt sich infolge dor Kinematik für die Führung der bewegton Teile eine große Bauhöhe. Bei einem mit Geradführungen ausgestattetem Schrittförderer steigt dessen Bauhöhe proportional zu dessen Gesamtlänge, da ein Verklemmen der bewegten Teile infolge Selbsthemmung mit Sicherheit ausgeschlossen sein muß.In a hydraulically driven step conveyor (see SU patent no. 908691 under B 65 G 25/08) is due to the kinematics for the leadership of the moving parts a great height. In a equipped with linear guides step conveyor whose height increases in proportion to its overall length, since jamming of the moving parts due to self-locking must be excluded with certainty.

Object of the invention

Ziel der Erfindung ist, insbesondere Roboter-Arbeitsplätze und Automaten., die im Zuge der weiteren Intensivierung der Volkswirtschaft auch für geringere Beatbeitungsstückzahlen und ein größeres Werksiücksortiment eingerichtet werden müssen, mit einer zweckdienlichen und zuverlässigen Werkstückzu- und Werkstückabführung auszurüsten. Insbesondere dort, wo mit der Einführung der Robotertechnik aus wirtschaftlichen Gründen nicht gleichzeitig eine durchgängige Transportrationalisierung oder starre Verkettung verwirklicht werden kann, soll die Erfindung helfen, trotzdem eine technisch niveauvolle, den Arbeitsschutzbestimmungen entsprechende, rationelle Fertigung sicherzustellen.The aim of the invention is, in particular robotic workstations and machines., Which must be set up in the course of further intensification of the economy also for lower numbers of workpieces and a larger workshop assortment, equip with a convenient and reliable Werkstückzu- and workpiece removal. In particular, where with the introduction of robotics for economic reasons, not a continuous transport rationalization or rigid linking can be realized simultaneously, the invention should help, yet to ensure a technically sophisticated, the occupational safety regulations corresponding, rational production.

Explanation of the essence of the invention The technical problem that is solved by the invention

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Schrittförderer in Anwendung zu bringen, der sich entgegen bisherigen Ausführungen durch hohe Funktionssicherheit, kleine Abmessungen und einfache Herstellungsmöglichkeiten auszeichnet.The invention has for its object to bring a step conveyor in application, which is characterized contrary to previous versions by high reliability, small size and ease of production.

Features of the invention

Erfindungsgemäß besitzt die Wippe des Schrittförderers als Träger der bewegten P'ismenleisten eine translatorisch geführte Drehlagerung sowie Kröpfungen zum raumsparenden Angriff von Linearmotoren. Die bewegten und ruhenden Prismenleisten werden von werkstückindividuellen Distanzkörpern getragen. Zum Aushub und Vorschub der bewegten Prismenleisten dienen Linearmotoren.According to the rocker of the step conveyor has as a carrier of the moving P'ismenleisten a translationally guided pivot bearing and cranks for space-saving attack of linear motors. The moving and stationary prism bars are supported by workpiece-specific spacers. For excavating and feeding the moving prism bars are linear motors.

Werden die Linearmotoren für den Aushub ausgefahren, bewegt sich die Wippe in ihrer vertikalen Ebene entsprechend den Gesetzen des Zufalls, da es zu einer willkürlichen Überlagerung der möglichen Dreh- und Gleitbewegung kommt. Erst am Hubende nimmt die Wippe zwangsläufig die notwendige Stellung parallel zur Ausgangslage ein, was durch 2 Näherungsinitiatoron signalisiert wird.When the linear motors for excavation are extended, the rocker moves in its vertical plane according to the laws of chance, as it comes to an arbitrary superposition of the possible rotational and sliding movement. Only at the end of the stroke, the rocker inevitably takes the necessary position parallel to the starting position, which is signaled by 2 Proximity Initiatoron.

Ausführungsbeispielembodiment

Fig. 1: HauptdarstollungFig. 1: Hauptdarstollung

Fig. 2: Querschnitt für weitere DetailsFig. 2: cross-section for further details

Fig.3: AnwendungsbeispielFig.3: Application example

Durch die auf dem Längsträger (1) beidseitig angebrachten Führungswinkel (3) und durch die beiden Mitten-Führungswinkel (4) wird die durch 2 Hubzylinder (6) bewegte Wippe (2) in vertikaler Ebene geführt. Wippe (2) trägt den durch Schubzylinder (7) verschiebbaren Schlitten (S), nuf dem mittels Gewindebohrungen (10) und Distanzbuchsen A und B (11) die bewegten Prismenleisten (9) befestigt sind.By on both sides of the longitudinal support (1) mounted guide angle (3) and by the two center guide angle (4) by 2 lifting cylinder (6) moving rocker (2) is guided in a vertical plane. Rocker (2) carries the by slide cylinder (7) slidable carriage (S), nuf by means of threaded holes (10) and spacers A and B (11), the moving prism bars (9) are attached.

Die ruhenden Prismenleisten (8), befestigt durch die Distanzbuchsen C und D (11), werden zusätzlich durch die höhenmäßig auf Maß gearbeiteten Versteifungsrippen der Führungswinkel (Ij) bzw. der Mitten-Führungswinkel (4) unterstützt, wodurch die ruhenden Prismenleisten (8) sicher in die Lage versetzt werden, auch die mit den Distanzbuchsen E und F (11) befestigten Wi;ikelbleche, die die Seitenführung der Werkstücke (15) gewährleisten, zu tragen. Der Doppelzapfen (12) der Wippe (2) ist in den Kulissensteinon (13) gelagert, die sich in den vertikalen Führungsflächen der Mitten-Führungswinkel (4) verschieben lassen. Durch Wegnehmen des letzten Werkstückes (15) erfolgt eine Siynalände· .ng von L gegen Ω des Nährungsinitiators (14), wodurch erneut die für diesen Schrittförderer erforderliche elektro-hydraulische Folgesteuerung gestartet wird. Ist die elektrische Steuerung entsprechend ausgelegt, kann ohne jeglichen Umbau, nur durch Betätigen eines Wahlschalters, die Förderrichtung des Schrittförderers umgekehrt werden. Der Schrittförderer ist sehr flach und durch Verwendung von Distanzbuchsen (11) •'önneri rotationssymmetrische Werkstücke (15) mit einom großen Durchmesser- und Längenbereich gefördert werden. Um auch bei dünnen Werkstücken (15) eine hohe Packungsdichte beizubehalten, können Prismenleisten (8 und 9) mit kleinerer Teilung angebracht werden, wobei nur der Schubzylindor (7) ouf diese veränderte Teilung eingestellt zu werden braucht.The stationary prism strips (8), fastened by the spacer bushes C and D (11), are additionally supported by the stiffening ribs of the guide angles (Ij) or the center guide angles (4) which are worked to height in height, as a result of which the stationary prism strips (8) to be able to safely carry also the metal plates secured with the spacers E and F (11), which ensure the lateral guidance of the workpieces (15). The double pin (12) of the rocker (2) is mounted in the sliding block (13), which can be moved in the vertical guide surfaces of the center guide angle (4). By removing the last workpiece (15) there is a Siynalände · .ng of L against Ω of the proximity switch (14), which again the required for this stepping conveyor electro-hydraulic sequencer is started. If the electrical control is designed accordingly, the conveying direction of the step conveyor can be reversed without any modification, only by pressing a selector switch. The stepper is very flat and can be conveyed by using spacers (11) with rotationally symmetric workpieces (15) with a large diameter and length range. In order to maintain a high packing density even with thin workpieces (15), prism strips (8 and 9) can be mounted with a smaller pitch, whereby only the push cylinder (7) needs to be set on this changed graduation.

Nach Fig.3 kann beispielsweise der Schrittförderer, der die Positionen 1 bis 15 beinhaltet, raumsparend in einem Fertigungszentrum angewandt werden, das in vorliegendem fall aus dem Industrieroboter (17), den Maschinen I, Il und III (16), dem Zaun (18) und der Tür (19) besteht. Entsprechend dem vorhandenen Platz besteht die Möglichkeit der Einzelanordnung der Schrittförderer (20), oder der übereinander liegenden Anordnung der Schrittförderer (21), wobei für die Schrittförderer Öffnungen im Zaun (18) vorgesehen sind.According to Figure 3, for example, the step conveyor, which includes the positions 1 to 15, can be used to save space in a manufacturing center, in the present case from the industrial robot (17), the machines I, II and III (16), the fence (18 ) and the door (19). According to the available space there is the possibility of individual arrangement of the step conveyor (20), or the superposed arrangement of the step conveyor (21), wherein for the step conveyor openings in the fence (18) are provided.

Beschicken und Entleeren erfolgen manuell außerhalb des Zauns (18), wobei vollständige Entleerung bzw. Befüllung durch ein Signal, ausgelöst durch Näherungsinitiator (14), angezeigt werden können.Loading and unloading are done manually outside the fence (18), where complete emptying or filling can be indicated by a signal triggered by proximity initiator (14).

Claims

1. Space-saving, process-flexible stepper with the stepper conveyor typical work cycle, characterized in that the with the guide angles (3) and center guide angles (4) fixed in a vertical plane rocker (2) by the double pin (12) and the sliding blocks (13 ) is guided so that it performs a movement with 2 degrees of freedom when controlling the lifting cylinder (6), wherein the random combination of translation and rotation of the rocker (2) does not adversely affect the promotion of workpieces (15).

2. Space-saving, process-flexible stepper according to item 1, characterized in that realized by 2 spatially separated stops, preferably by the stroke end of the lifting cylinder (6), the rocker (2) enters the required horizontal end position and this end position, the spirit of Also for the return stroke, each of 2 limit switches, which may never be placed further outwards than up to the action of the lifting cylinders (6), is displayed for the purpose of advancing the electrohydraulic sequential control.