DD262001A1

DD262001A1 - DISTANCE CHANGING DEVICE FOR RECEIVING AND TRANSFERRING OBJECTS

Info

Publication number: DD262001A1
Application number: DD30464287A
Authority: DD
Inventors: Dieter Wyrembeck; Udo Bernstein; Karl Saalbach; Andreas Sucker
Original assignee: Colditz Veb Porzellan
Priority date: 1987-07-06
Filing date: 1987-07-06
Publication date: 1988-11-16

Abstract

Die Erfindung betrifft eine abstandsveraendernde Vorrichtung zum Aufnehmen und Absetzen von Gegenstaenden. Derartige Vorrichtungen werden ueberall dort benoetigt, wo mehrere Gegenstaende gleichzeitig umgesetzt werden muessen und wo waehrend dieses Umsetzvorganges die Abstaende der Gegenstaende zueinander veraendert werden muessen, z. B. bei Becherumsetzern in der Keramikindustrie. Mehrere Scherengelenkhebel 3 sind zu einem Scherengitter 2 zusammengesetzt, das an einem Maschinengestell 19 befestigt ist. An einem beliebigen mittleren Gelenkpunkt 1 ist ein stufenlos arbeitender Positionierantrieb, bestehend aus einem Linearantrieb 14, einem Stellmotor 15 und einer Wegemesseinrichtung 16 und einer Tragrolle 12 angeordnet, die auf der Fuehrungsbahn 13 gefuehrt wird. An den mittleren Gelenkpunkten 1 sind Halte- und Greifeinrichtungen 4 befestigt, deren Lagestabilisierung durch die Fuehrungshebel 9 und die Schiebelager 10 erfolgt. Durch den Positionierantrieb erfolgt die Einstellung der Abstaende zwischen den Gegenstaenden stufenlos durch manuelle Vorwahl oder automatisch rechnergesteuert. Die Vorrichtung kann sowohl einseitig als auch zweiseitig arbeitend ausgebildet sein und wird in Verbindung mit speziellen Umsetzern oder Robotern eingesetzt. Variationen der Arbeitslage des Scherengitters, der Anlenkpunkte fuer die Halte- und Greiforgane, der Anlenkung des Positionierantriebes und der Lagestabilisierung der Halte- und Greiforgane ergeben vielfaeltige Anwendungsmoeglichkeiten fuer das Grundprinzip der Vorrichtung. Fig. 1The invention relates to a distance-changing device for receiving and depositing articles. Such devices are required everywhere where several items must be implemented simultaneously and where during this conversion process the distances of the items must be changed to each other, z. B. in Becherumsetzern in the ceramic industry. A plurality of scissor-type articulated levers 3 are assembled to form a safety lattice 2, which is fastened to a machine frame 19. At any middle hinge point 1 is a continuously operating positioning, consisting of a linear drive 14, a servo motor 15 and a path measuring device 16 and a support roller 12 is arranged, which is guided on the Fuehrungsbahn 13. At the middle pivot points 1 holding and gripping devices 4 are fixed, the position stabilization is carried out by the Fuehrungshebel 9 and the sliding bearing 10. The positioning drive makes the adjustment of the distances between the objects stepless by manual preselection or automatically computer-controlled. The device can be designed both on one side and on two sides and is used in conjunction with special converters or robots. Variations in the working position of the scissors lattice, the articulation points for the holding and gripping members, the articulation of the positioning and the position stabilization of the holding and gripping members result vielfaeltige applications for the basic principle of the device. Fig. 1

Description

field of use

Die Erfindung betrifft eine Trageinrichtung für Halte- und Greiforgane, die stufenlos und geometrisch genau die Abstände zwischen den Halte- und Greiforganen verändert. Derartige Einrichtungen werden überall dort benötigt, wo mehrere Gegenstände von einer Einrichtung auf eine andere umgesetzt werden und hierbei gleichzeitig die Abstände der Gegenstände zueinander verändert werden müssen, z.B. bei speziellen Becherumsetzern in der Porzellanindustrie oder als Handhabetechnik für Roboter.The invention relates to a support device for holding and gripping organs, which varies continuously and geometrically exactly the distances between the holding and gripping members. Such devices are needed wherever multiple items are transferred from one device to another and at the same time the distances of the articles from each other must be changed, e.g. for special cup converters in the porcelain industry or as a handling technology for robots.

Characteristic of the known state of the art

Bekannt sind Vorrichtungen zum Transportieren und Positionieren von Gegenständen, die entweder mechanisch, elektrisch, hydraulisch oder pneumatisch betätigt sind, oder eine kombinierte Funktionsart für die Steuerung und den Antrieb aufweisen. Gemäß DD-PS 236504A1 erfolgt das Verändern der Abstände zwischen den Gegenständen mittels Anschlägen, Ketten oder Seilen. Eine stufenlose Einstellung der Abstände ist nicht möglich. Gemäß Auslegungsschrift 1922714 ist eine programmgesteuerte, strömungsmittelbetriebene Positioniereinrichtung bekannt, bei der Greifer an Iinear ausfahrbaren Armen angeordnet sind. Diese Vorrichtungen weisen einen hohen Aufwand an Antriebs- und Steuereinrichtungen auf. Mehrere Möglichkeiten der Abstandsveränderung mittels teleskopartiger Einrichtungen mit verstellbaren Anschlägen, Anordnung eines einstellbaren Gelenkes zwischen zwei durch pneumatische Einrichtungen betätigten Platten oder einer horizontal verfahrbaren Bewegungseinheit, bestehend aus Wagen und Rädern, sind in der Auslegungsschrift 2202848 dargestellt. Alle diese Einrichtungen enthalten eine aufwendige und kostspielige Mechanik, und erfordern zeitraubende Einstellarbeiten an den verschiedenen Mechanismen.Are known devices for transporting and positioning of objects that are either mechanically, electrically, hydraulically or pneumatically operated, or have a combined type of operation for the controller and the drive. According to DD-PS 236504A1 changing the distances between the objects by means of stops, chains or ropes. Stepless adjustment of the distances is not possible. According to design document 1922714, a program-controlled, fluid-operated positioning device is known in which grippers are arranged on linear extendable arms. These devices have a high cost of drive and control devices. Several ways of changing the distance by means of telescopic devices with adjustable stops, arrangement of an adjustable joint between two actuated by pneumatic devices plates or a horizontally movable movement unit consisting of trolleys and wheels, are shown in the design 2202848. All these devices contain a complex and expensive mechanism, and require time-consuming adjustments to the various mechanisms.

Object of the invention

Ziel der Erfindung ist eine Trageinrichtung für Halte- und Greiforgane, die automatisch, rechnergesteuert, stufenlos und geometrisch genau den Abstand zwischen den einzelnen Halte- und Greiforganen ohne Veränderung der Halte- und Greifhöhe verändert.The aim of the invention is a support device for holding and gripping organs that automatically, computer-controlled, infinitely and geometrically accurately changes the distance between the individual holding and gripping members without changing the holding and gripping height.

Für die Halte- und Greiforgane ist eine senkrechte Zwangslage zu gewährleisten. Die Trageinrichtung soll sowohl auf speziellen Umsetzern als auch in Verbindung mit Robotern einsetzbar sein.For the holding and gripping organs a vertical predicament is to be ensured. The support device should be used both on special converters and in conjunction with robots.

Explanation of the essence of the invention

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Trageinrichtung für Halte- und Greiforgane zu realisieren, die stufenlos und geometrisch genau zur gleichen Zeit die Abstände zwischen mehreren Halte- und Greiforganen verändert. Erfindungsgemäß sind mehrere Scherengelenkhebel zu einem beweglichen Rautenverband (Scherengitter) zusammengesetzt und je nach Funktionsanforderung, bzw. Verwendungszweck, sind die Halte-und Greiforgane an den oberen, mittleren oder unteren Gelenkpunkten befestigt. Das Scherengitter kann einseitig oder zweiseitig ausfahrbar gestaltet und senkrecht oder waagerecht angeordnet werden. Bei der senkrechten Anordnung sind zur Lagestabilisierung der Halte- und Greiforgane an den Außengelenken der Scherengitter jeweils 2 Führungsstangen angeordnet, in deren Kreuzungspunkten ein Schiebelager der Halte- und Greiforgane befestigt ist.The invention has for its object to realize a support device for holding and gripping members, which varies continuously and geometrically at exactly the same time, the distances between several holding and gripping members. According to the invention, several scissors articulated levers to a movable diamond bandage (scissors) are assembled and depending on the function requirement, or intended use, the holding and gripping members are attached to the upper, middle or lower hinge points. The scissor lattice can be made extendable on one or two sides and arranged vertically or horizontally. In the vertical arrangement, two guide rods are arranged to stabilize the position of the holding and gripping members on the outer joints of the safety gates, in whose crossing points a sliding bearing of the holding and gripping members is attached.

Bei der waagerechten Anordnung sind die mittleren Gelenkaugen der Scherengelenkhebel einseitig verlängert, so daß die Lagestabilisierung der Halte- und Greiforgane über die mittleren Gelenkaugen erfolgt. Das Verstellen des Scherengitters und die damit verbundene Abstandsveränderung der Halte- und Greiforgane erfolgt über einen stufenlos einstellbaren Positionierantrieb, der an oder zwischen verschiedenen Gelenkpunkten des Scherengitters angeordnet werden kann. Das ein- oder zweiseitig ausfahrbare Scherengitter wird im allgemeinen über Rollen getragen. Bei der zweiseitig arbeitenden Ausführung mit der Anordnung des Antriebes zwischen den zentrisch angeordneten oberen und unteren Gelenkpunkten kann die Rolle entfallen, und die Tragfunktion wird durch Gewindespindeln übernommen. Die Halte- und Greiforgane können zwischen zwei Scherengittern, die doppelt oder einseitig ausgebildet sein können, beiderseits an einer mittig angeordneten Kette oder auch in einer mehrfachen Anordnung nebeneinander flächengreifend angeordnet werden. Die Vorrichtung ist sowohl ein-oder zweiseitig arbeitend, in Verbindung mit speziellen Umsetzern, oder zweiseitig arbeitend, in Verbindung mit einem Roboter, einsetzbar, wobei die Abstandsveränderung über den stufenlosen Positionierantrieb durch Rechner gesteuert werden kann. Die besonderen Vorteile sind, daß mehrere Gegenstände zur gleichen Zeit wahlweise mit gleichem oder unterschiedlichem Setzabstand, geometrisch genau, mit fester oder veränderlicher Setzhöhe, umgesetzt werden können, und daß bei diesem Umsetzvorgang stufenlos, rechnergesteuert, die Setzabstände verändert werden können. Die Anwendung des Scherengitters als Trageinrichtung und die damit verbundenen vielfältigen Befestigungsmöglichkeiten der Halte- und Greiforgane an den unterschiedlichen Gelenkpunkten des Scherengitters erlauben einen fast universellen Einsatz für alle denkbaren Umsetzvorgänge, bei denen gleichzeitig mehrere Gegenstände umgesetzt werden müssen. Da das Scherengitter gleichzeitig als Tragorgan ausgebildet ist, kann der sonst übliche Tragrahmen für die Halte- und Greiforgane entfallen. Die Einstellung der gewünschten Setzabstände erfolgt in sehr einfacher Weise stufenlos rechnergesteuert oder manuell, und die sonst üblichen, oft sehr aufwendigen Einstellarbeiten für das Einstellen der Setzabstände entfällt.In the horizontal arrangement, the middle hinge eyes of the scissors articulated levers are extended on one side, so that the position stabilization of the holding and gripping members via the middle hinge eyes. The adjustment of the scissor lattice and the associated change in distance of the holding and gripping members via a continuously adjustable positioning, which can be arranged at or between different articulation points of the scissor lattice. The one- or two-sided extensible scissor lattice is generally supported by rollers. When working on two sides with the arrangement of the drive between the centrally arranged upper and lower hinge points, the role can be omitted, and the support function is taken over by threaded spindles. The holding and gripping members can be arranged on both sides on a centrally arranged chain or in a multiple arrangement side by side between two scissors grids, which may be double or one-sided. The device is both one- or two-sided working, in conjunction with special converters, or two-sided working, in conjunction with a robot, used, the distance change can be controlled by the computer via the continuously variable positioning. The particular advantages are that several objects at the same time either with the same or different setting distance, geometrically accurate, fixed or variable set height, can be implemented, and that in this conversion process continuously, computer-controlled, the setting distances can be changed. The application of the scissor lattice as a carrying device and the associated diverse mounting options of the holding and gripping members at the different hinge points of the scissor lattice allow an almost universal use for all conceivable Umsetzvorgänge in which several objects must be implemented simultaneously. Since the scissor lattice is also designed as a support member, the usual support frame for the holding and gripping members can be omitted. The setting of the desired setting distances is done in a very simple way continuously controlled by computer or manually, and the usual, often very expensive adjustments for setting the setting distances deleted.

embodiment

An einigen Ausführungsbeispielen soll die Erfindung näher erläutert werden. In der zugehörigen Zeichnung zeigt:In some embodiments, the invention will be explained in more detail. In the accompanying drawing shows:

Fig. 1: Einseitig arbeitende Vorrichtung in der SeitenansichtFig. 1: One-sided device in the side view

Fig. 2: Doppelseitig arbeitende Vorrichtung in der SeitenansichtFig. 2: Double-sided working device in side view

Fig.3: Mittig angeordnete Greif- und Halteorgane mit beiderseits angeordnetem Scherengitter in der Draufsicht Fig.4: Mittig angeordnete Greif- und Halteorgane mit beiderseits aufgeteiltem Scherengitter in der Draufsicht Fig. 5: Mittig angeordnetes Scherengitter mit beiderseits angeordneten Greif- und Halteorganen in der Draufsicht Fig. 6: Waagerecht angeordnetes Scherengitter mit senkrecht angeordneten Greif- und Halteorganen in der Draufsicht Fig.7: Einseitig arbeitende Vorrichtung in der Seitenansicht mit unterschiedlich langen Scherengelenkhebeln Fig. 8: Seitenansicht eines waagerecht angeordneten Scherengitters mit einseitig verlängerten mittleren Gelenkaugen Fig.9: Unterschiedliche Anordnungsmöglichkeiten des Antriebes bei der seitlich arbeitenden Vorrichtung Fig. 10: Zweiseitig ausfahrbares Scherengitter mit nur einem, zwischen dem oberen und unteren Gelenkpunkt angeordnetenFig.3: Centrally arranged gripping and holding organs with both sides arranged scissor lattice in the plan view Fig.4: Centrally arranged gripping and holding organs with both sides split scissor lattice in plan view Fig. 5: centrally arranged scissor lattice with both sides arranged gripping and holding organs in the Top view Fig. 6: horizontally arranged scissor lattice with vertically arranged gripping and holding members in plan view Fig. 7: single-sided apparatus in side view with scissors arms of different lengths Fig. 8: side view of a horizontally arranged scissors lattice with one-sided extended middle hinge eyes Fig.9 Different possible arrangements of the drive in the laterally operating device Fig. 10: Two-sided extendable scissors grille with only one, arranged between the upper and lower hinge point

Antriebdrive

Fig. 11: Zweiseitig ausfahrbares Scherengitter mit einem Antrieb, der zwischen zwei zentrischen mittleren Gelenkpunkten Fig. 11: Two-sided extendable scissors with a drive between two central central pivot points

angeordnet istis arranged

Fig. 12: Waagerecht angeordnetes Scherengitter mit Befestigung der Halte- und Greiforgane an den oberen und unteren Fig. 12: horizontally arranged scissors grille with attachment of the holding and gripping members to the upper and lower

Gelenkpunktenpivot points

Fig. 13: Waagerecht angeordnetes Doppelschergitter mit je einem separaten Positionierantrieb. Fig. 13: horizontally arranged double shear with each a separate positioning drive.

Ein Scherengitter 2 ist aus mehreren Scherengeienkhebeln 3 zusammengesetzt und am Maschinengestell 19 befestigt. An einem beliebigen mittleren Gelenkpunkt 1, derausStabilitäts- und kinetischer Anforderung bestimmt wird, ist der stufenlose Positionierantrieb, bestehend aus einem Lineargetriebe 14, einem Stellmotor 15, einer Wegemeßeinrichtung 16 und einer Tragrolle 12 angeordnet, die auf der Führungsbahn 13 geführt wird. An den mittleren Gelenkpunkten 1 sind weiterhin die Halte- und Greifeinrichtungen 4 befestigt, die sich aus der Höhenabstandseinrichtung 5 und dem Halte- und Greifelement 6 zusammensetzen. Die Höhenabstandseinrichtung besteht wahlweise aus einer Höhenabstandsausgleichseinrichtung, die ein weiches Aufsetzen der Gegenstände gewährleistet, und/oder einer Vertikalverstelleinrichtung zur Veränderung der Setzhöhe. Zur Lagestabilisierung der Halte- und Greiforgane 4 sind an den oberen Gelenkpunkten 8 jeweils 2 Führungshebel 9 angeordnet, in deren Kreuzungspunkt ein Schiebelager 10 befestigt ist. Der gewünschte Setzabstand der Halte-und Greiforgane 4 erfolgt in einfacherWeise durch manuelle Vorwahl oder automatisch rechnergesteuert durch die stufenlose Verstellung des Positionierantriebes. Die Vorrichtung kann sowohl einseitig (Fig. 1) als auch zweiseitig (Fig. 2) arbeitend ausgebildet sein, wobei das Maschinengestell 19 Teil eines speziellen Umsetzersoderauch ein Roboterarm sein kann. Die Halte-und Greiforgane 4 können zwischen zwei Scherengittern angeordnet sein, die sowohl als zwei komplette Scherengitter (Fig.3) oder auch als aufgeteiltes Scherengitter (Fig. 4) ausgebildet sein können. Es besteht auch die Möglichkeit, beiderseits eines Scherengitters die Halte- und Greifeinrichtungen (Fig. 5) zu befestigen, oder mehrere Vorrichtungen nebeneinander flächengreifend anzuordnen, die dann sowohl einzeln oder gemeinsam vertstellt werden können. Für bestimmte Anwendungsfälle kann das Scherengitter 2 waagerecht und die Halte- und Greiforgane 4 senkrecht zum Scherengitter angeordnet werden (Fig. 5).A safety gate 2 is composed of several Scherengeienkhebeln 3 and fixed to the machine frame 19. At any intermediate hinge point 1 determined for stability and kinetic demand, the stepless positioning drive consisting of a linear gear 14, a servo motor 15, a travel measuring device 16 and a support roller 12 is guided, which is guided on the guide track 13. At the middle pivot points 1, the holding and gripping means 4 are further attached, which are composed of the height-spacing device 5 and the holding and gripping element 6. The height-distance device optionally consists of a height-spacing compensation device, which ensures a soft placement of the objects, and / or a vertical adjustment for changing the set height. To stabilize the position of the holding and gripping members 4 each 2 guide lever 9 are arranged at the upper hinge points 8, in whose crossing point a sliding bearing 10 is attached. The desired setting distance of the holding and gripping members 4 takes place in a simple way by manual preselection or automatically computer-controlled by the stepless adjustment of the positioning drive. The apparatus may be designed to operate both on one side (FIG. 1) and on two sides (FIG. 2), wherein the machine frame 19 may be part of a special converter or a robot arm. The holding and gripping members 4 can be arranged between two scissor lattices, which can be designed both as two complete scissor lattices (FIG. 3) or else as a divided louvred grille (FIG. 4). It is also possible to fix the holding and gripping devices (FIG. 5) on both sides of a safety lattice, or to arrange several devices side by side over a wide area, which can then be set individually or jointly. For certain applications, the safety gate 2 can be arranged horizontally and the holding and gripping members 4 perpendicular to the safety gate (FIG. 5).

Die Lagestabilisierung erfolgt hierbei entweder durch die Führungshebel 9, die Führungsstange 11 und das Schiebelager 10 oder durch ein verlängertes mittleres Gelenkauge 18 eines speziellen Scherengitters (Fig. 8). Ein besonderer Einsatzfall des waagerecht angeordneten Scherengitters ist in Fig. 12 dargestellt. Bei dieser Ausführung sind die Halte-und Greiforgane 4 an den oberen Gelenkpunkten 9 befestigt. Zur Lagestabilisierung der Halte- und Greiforgane 4 sind hierauch die tragenden äußeren Gelenkpunkte mit verlängertem Gelenkauge ausgeführt. Durch ungleich lange Scherengelenkhebel 3 (Fig.7) läßt sich der Grundabstand zwischen den Halte- und Greiforganen 4 verändern. Mit einer solchen Einrichtung könnten Gegenstände unterschiedlicher Größe mit optimalem Setzabstand bezüglich einer Setzflächenausnutzung umgesetzt werden. Die hierbei entstehenden unterschiedlichen Setzhöhen der Gegenstände wären durch die Höhenabstandseinrichtung 5 auszugleichen. Die Anordnung des Positionierantriebes kann je nach Anforderung wahlweise bei der einseitig arbeitenden Vorrichtung zwischen zwei mittleren Gelenkpunkten 1, zwischen einem oberen Gelenkpunkt 7 und einem unteren Gelenkpunkt 8,zwischen zwei oberen Gelenkpunkten 7 oderzwischen zwei unteren Gelenkpunkten 8 oderzwischen dem Maschinengestell 19 und einem oberen Gelenkpunkt 7 oder einem unteren Gelenkpunkt 8 angeordnet werden (Fig. 9). Soll die zweiseitig arbeitende Vorrichtung vorzugsweise mit nur einem Positionierantrieb ausgerüstet werden, so kann dieser wahlweise zwischen den zentrisch angeordneten mittleren Gelenkpunkten 1 (Fig. 11) oderzwischen den zentrisch angeordneten oberen Gelenkpunkten 7 und den unteren Gelenkpunkten 8 angelenkt werden (Fig. 10). Um den Abstand der Halte-und Greifelemente 4 paarweise gegeneinander einstellen zu können, wurden zwei Scherengitter 2 in waagerechter Anordnung parallel zueinander angeordnet (Fig. 13) und jede mit einem separaten Positionierantrieb 21 versehen. Die Halte und Greifelemente 4 sind senkrecht und in den mittleren Gelenkpunkten 1 angeordnet. Das Scherengitter 2 ist in üblicher Weise am Maschinengestell 19 angelenkt und wird durch den Positionierantrieb 21, der zwischen den Gelenkpunkten 7 angeordnet ist, betätigt. Das zweite Scherengitter 22 ist in waagerechter Ebene versetzt am Scherenanlenkpunkt 23 angelenkt und wird durch den Positionierantrieb 21 bewegt, der zwischen den Gelenkpunkten 8 angeordnet ist. Durch eine kombinierte Verstellung der Positionierantriebe wird stufenlos die paarweise Zuordnung der Abstände der Gegenstände zueinander erreicht.The position stabilization takes place here either by the guide lever 9, the guide rod 11 and the sliding bearing 10 or by an extended central joint eye 18 of a special scissor lattice (Fig. 8). A particular application of the horizontal arranged shear grating is shown in Fig. 12. In this embodiment, the holding and gripping members 4 are attached to the upper hinge points 9. To stabilize the position of the holding and gripping members 4 here are also the bearing outer hinge points executed with extended joint eye. By unequal length Scherengelenkhebel 3 (Figure 7), the basic distance between the holding and gripping members 4 can be changed. With such a device objects of different sizes could be implemented with optimal setting distance with respect to a Setzflächenausnutzung. The resulting different heights of the objects would be compensated by the height-distance device 5. The arrangement of the positioning drive can, depending on requirements, optionally in the unidirectional device between two middle pivot points 1, between an upper hinge point 7 and a lower hinge point 8, between two upper hinge points 7 or between two lower hinge points 8 or between the machine frame 19 and an upper hinge point or a lower hinge point 8 are arranged (Fig. 9). If the two-sidedly operating device is to be equipped preferably with only one positioning drive, this can optionally be articulated between the centrically arranged central articulation points 1 (FIG. 11) or between the centrically arranged upper articulation points 7 and the lower articulation points 8 (FIG. 10). In order to set the distance of the holding and gripping elements 4 in pairs against each other, two scissor lattice 2 in a horizontal arrangement were arranged parallel to each other (Fig. 13) and each provided with a separate positioning 21. The holding and gripping elements 4 are arranged vertically and in the central articulation points 1. The safety gate 2 is articulated in the usual manner on the machine frame 19 and is actuated by the positioning drive 21, which is arranged between the hinge points 7. The second scissor lattice 22 is articulated in a horizontal plane offset at the Scherenanlenkpunkt 23 and is moved by the positioning drive 21, which is arranged between the hinge points 8. By a combined adjustment of the positioning drives the pairwise assignment of the distances of the objects to each other is continuously achieved.

Claims

A space changing device for picking up and setting down objects, consisting of a plurality of scissor linkage levers guided by a roller, which are assembled into a movable scissor lattice (2) to which suction and gripping elements have been attached, and which is adjusted by a continuously variable positioning drive characterized in that a holding and gripping device (4) consisting of height-distance device (5), holding and gripping device (6), is arranged at the middle articulation points (1) of the multi-articulated lattice grille (2), at the upper hinge points (7) or at the lower hinge points (8) guide levers (9) are arranged, which are in communication with the sliding bearing (10) and the guide rod (11) that the scissor lattice (2) on the roller (12 ) is guided on the guide track (13), and in that at any of the central articulation points (1) a continuously variable positioning, consisting from a linear drive (14), a servomotor (15) and a Wegemeßeinrichtung (16) is arranged.

2. distance-changing device according to item 1, characterized in that the device is arranged on one side or on two sides extendable.

3. distance-changing device according to item 1 and 2, characterized in that on both sides of the holding and gripping devices (4) a scissor lattice (2) is arranged.

4. distance-changing device according to item 1 to 3, characterized in that on both sides of the holding and gripping devices (4) a split scissor lattice (2) is arranged.

5. distance-changing device according to item 1 to 4, characterized in that arranged on both sides holding and gripping means (4) on a centrally arranged scissor lattice (2).

6. distance-changing device according to item 3, characterized in that a plurality of devices are arranged side by side over a wide area, which are designed individually or jointly adjustable.

7. distance-changing device according to item 1 to 6, characterized in that the scissor lattice (2), the guide lever (9), Scheibelager (10) and guide rod (11) are arranged horizontally to the holding and gripping means (4).

8. distance-changing device according to item 1 to 7, characterized in that the scissors articulated levers (3) are designed to have different lengths.

9. distance-changing device according to item 7, characterized in that either the middle joint eye (18) and / or the joint eyes of the upper hinge point (7) and the lower hinge point (8) of the scissors articulated lever (3) is extended on one side.

10. distance-varying device according to item 1 to 9, characterized in that the drive for the one-sided scissor adjustment between the upper hinge point (7) and the lower hinge point (8), between two middle hinge points (1), between two upper hinge points (7 ) or two lower hinge points (8) or between the machine frame (19) and an upper hinge point (7) or lower hinge point (8) can be arranged.

11. distance-varying device according to item 1 to 10, characterized in that only one drive (14,15,16) for the two-sided extendable scissor lattice (2) via the guide rod (11) with the machine frame (19), the hinge point (7) and the hinge point (8) is in communication.

12. distance-changing device according to item 11, characterized in that at positions of the rollers (12), the support function via the threaded spindles (20).

13. Distance-changing device according to item 11, characterized in that the drive (14, 15, 16) is in communication with the two centrally arranged middle articulation points (1).

14. Distance-varying device according to item 1 to 13, characterized in that in a one-sided or two-sided working, horizontally arranged concertina (2) the holding and gripping members (6) at each or optionally at some of the upper hinge points (7) and lower hinge points (8) are arranged.

15. Distance-changing device according to item 1 to 14, characterized in that in addition to the scissor lattice (2) with the between the hinge points (7) located positioning drive (21) parallel to Scherenanlenkpunkt (23) a second scissor lattice (22) with between the articulation points ( 8) located positioning drive (21) is arranged.

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