DD255767A1

DD255767A1 - LOADABLE FORM AND POWERFUL ADJUSTMENT DEVICE FOR TWO PARTS TO BE ASSOCIATED ON ONE AXLE, TOGETHER ON SMALL TURNING ANGLE ADJUSTABLE PARTS

Info

Publication number: DD255767A1
Application number: DD29585186A
Authority: DD
Inventors: Rudolf Meinl
Original assignee: Werkzeugmaschinenbau Fz
Priority date: 1986-11-03
Filing date: 1986-11-03
Publication date: 1988-04-13

Abstract

Die Erfindung betrifft das genaue Einstellen kleiner Drehwinkel zwischen zwei zu verbindenden Teilen auf einer Achse und findet vornehmlich im Maschinenbau Anwendung. Erfindungsgemäß ragen zwei Verbindungsenden von zwei in einer Achse fluchtender, zu verbindenden Teile gegenseitig in eine koaxiale einesteils rohrsektorförmige Ausnehmung und anderenteils entgegengesetzt ausgebildete Ausnehmung hinein. Beide Verbindungsenden liegen mit zylindrischen, radiengleichen Flächen koaxil aufeinander. Eine koaxial angeordnete Schraube verbindet sie stirnseitig. Zusätzlich ist eine genaue axiale Lage zueinander einstellbar durch Ringscheiben. Randflächen an der zylindrischen Fläche des einen Verbindungsendes liegen denen des anderen Verbindungsendes achsparallel und zueinander geneigt gegenüber. Zwischen zugewandten Randflächen ist jeweils ein Keil mit einer Schraube zur Achse für genaue Drehwinkeleinstellung angeordnet. Die Keile liegen einesteils flächenmäßig, anderenteils achsparallel linienmäßig an. Figur.{Justiereinrichtung, lösbar form- und kraftschlüssig, zwei Teile, eine Achse, Drehwinkel, zylindrische Flächen, Randflächen, Keile, Schrauben}The invention relates to the accurate setting small angles of rotation between two parts to be joined on an axis and is mainly used in mechanical engineering. According to the invention, two connecting ends of two aligned in an axis, to be joined parts project into each other in a coaxial partially tubular sector-shaped recess and the other part oppositely formed recess. Both connection ends are coaxial with cylindrical, radii-identical surfaces. A coaxially arranged screw connects them on the front side. In addition, a precise axial position is adjustable to each other by annular discs. Edge surfaces on the cylindrical surface of a connecting end are those of the other connection end axially parallel and inclined to each other. Between facing edge surfaces a wedge is arranged in each case with a screw to the axis for accurate rotational angle adjustment. The wedges are on the one hand in terms of area, on the other hand axially parallel to the line. FIG. {Adjusting device, detachable positive and non-positive, two parts, one axis, rotation angle, cylindrical surfaces, edge surfaces, wedges, screws}

Description

Field of application of the invention

Die Erfindung kommt vornehmlich im Maschinenbau zur Anwendung, beispielsweise zum Ausrichten von Robotergreifern zum Beschicken von Maschinen mit Werkstücken.The invention is primarily used in mechanical engineering, for example for aligning robotic grippers for loading machines with workpieces.

Characteristic of the known state of the art

Bekannt sind Justiereinrichtungen auf allen Gebieten, wo zusammenwirkende Teile zueinander ausgerichtet, neu eingestellt oder nachgestellt in stabile Lage gebracht werden.Are known adjustment devices in all areas, where interacting parts aligned with each other, adjusted or readjusted to a stable position.

Das DD-WP 64931 zeigt eine „Gelenkwelle mit Justiereinrichtung, insbesondere für den Antrieb von Einspritzpumpen von Verbrennungsmotoren", die vorzugsweise für den Antrieb von Einspritzpumpen-Regelwellen bestimmt ist und in bekannter Weise aus einem Küpplungsgelenk, einer Zwischenwelle und einem Gegengelenk besteht.The DD-WP 64931 shows a "propeller shaft with adjusting device, in particular for the drive of injection pumps of internal combustion engines", which is preferably intended for the drive of injection pump control shafts and consists in a known manner of a Küpplungsgelenk, an intermediate shaft and a counter-joint.

Auftretende betriebsbedingte Winkelabweichungen in der Rotationsachse sowie Montageungenauigkeiten bzw. funktionsbedingte Verformungsarbeit in Achsrichtung sind korrigierbar.Occurring operational angular deviations in the axis of rotation and assembly inaccuracies or functional deformation work in the axial direction are correctable.

Eine Justierung der Drehwinkelverstellung zwischen den in Achsrichtung zusammenwirkenden Teilen erfolgt durch zwei quer zur Längsachse in tangentialer Richtung nebeneinander in der Zylinderwand der Gelenkmuffe angeordnete Schrauben, deren Fußflächen gegen eins parallel zur Längsachse verlaufende Anflächung an der in die Gelenkmuffe axial hineinragenden Welle drücken.An adjustment of the rotational angle adjustment between the interacting parts in the axial direction takes place by two transversely to the longitudinal axis in the tangential direction adjacent to each other in the cylinder wall of the joint sleeve screws whose foot surfaces press against one parallel to the longitudinal axis extending flattening of the axially projecting into the joint sleeve shaft.

Es handelt sich um eine ausschließlich kraftschlüssige Verbindung. Die axiale Verstellung erfolgt durch einen quer zur Längsachse angeordneten Bolzen, der mit der Gelenkmuffe durch eine Bohrung und mit der Zwischenwelle durch eine Nut in Eingriff steht. Die auftretenden Kräfte und besonders die Drehmomente müssen vollständig von den beiden Schrauben aufgenommen werden und stellen eine enorme Beeinträchtigung für sie, für die Gewindebohrungen und schließlich für die Dauerhaftigkeit der Lagestabilität des Drehwinkels dar, zumal die Momenthebel räumlich bedingt äußerst klein sind.It is an exclusively non-positive connection. The axial adjustment is effected by a bolt arranged transversely to the longitudinal axis, which engages with the joint sleeve through a bore and with the intermediate shaft through a groove. The forces occurring and in particular the torques must be completely absorbed by the two screws and represent a tremendous detriment to them, for the tapped holes and finally for the durability of the positional stability of the angle of rotation, especially since the momentary levers are spatially extremely small.

Die Genauigkeit der Drehwinkeleinstellung ist durch das Gewinde begrenzt.The accuracy of the rotation angle adjustment is limited by the thread.

Object of the invention

Ziel der Erfindung ist es, eine Justiereinrichtung zu schaffen, die eine höhere Funktionssicherheit und dauerhaftere Lagestabilität insbesondere für genaue Einstellung kleiner Drehwinkel aufweist.The aim of the invention is to provide an adjusting device which has a higher reliability and permanent positional stability, in particular for accurate setting small rotation angle.

Explanation of the essence of the invention

Aufgabe der Erfindung ist es, eine lösbare form-und kraftschlüssige Justiereinrichtung für zwei auf einer Achse zu verbindende, zueinander auf genauen kleinen Dreh winkel einstellbare Teile zu schaffen mit wenigen Elementen und einfacher Handhabung. Erfindungsgemäß wird die Aufgabe dadurch gelöst, daß die miteinander auf einer Achse zu verbindenden Teile an ihrem Verbindungsende koaxiale, entgegengesetzt ausgebildete Ausnehmungen haben, in die das Verbindungsende des jeweils anderen Teils koaxial z.T. miteinander aufliegend hineinragt.The object of the invention is to provide a releasable positive and non-positive adjustment for two to be connected on an axis to each other on accurate small rotation angle adjustable parts with a few elements and easy handling. According to the invention the object is achieved in that the parts to be joined together on an axis at its connecting end coaxial, oppositely formed recesses, in which the connecting end of the other part coaxial z.T. protruding each other.

Das eine Verbindungsende besitzt eine koaxiale ringsektorförmige Ausnehmung. Das andere Verbindungsende ist mit seiner entgegengesetzt koaxialen Ausnehmung als Auflagegegenstück ausgebildet und weist eine koaxiale zylindrische Fläche auf, deren Radius dem der koaxialen zylindrischen Innenfläche der ringsektorförmigen Ausnehmung des anderen Verbindungsendes entspricht.The one connecting end has a coaxial annular sector-shaped recess. The other end of the connection is formed with its oppositely coaxial recess as a support counterpart and has a coaxial cylindrical surface whose radius corresponds to the coaxial cylindrical inner surface of the annular sector-shaped recess of the other connection end.

Die miteinander in Achsrichtung aufliegenden, koaxialen, zylindrischen Flächen sind von jeweils zwei achsparallelen Randflächen begrenzt. Randflächen des einen Verbindungsendes liegen denen des anderen Verbindungsendes mit Abstand und geneigt einander zugewandt gegenüber.The coaxial, cylindrical surfaces resting on one another in the axial direction are delimited by in each case two axially parallel edge surfaces. Edge surfaces of one connection end are opposite those of the other connection end at a distance and inclined towards each other.

Zwischen gegenüberliegenden Randflächenpaaren ist jeweils ein Keil mit einer den Keil quer zur Achse verschiebbaren Schraube angeordnet. Eine entsprechende Gewindebohrung im Verbindungsende mit der ringsektorförmigen Ausnehmung quer zur Achse nimmt die Schraube auf.Between opposite edge surface pairs in each case a wedge with a wedge transverse to the axis displaceable screw is arranged. A corresponding threaded hole in the connecting end with the annular sector-shaped recess transverse to the axis receives the screw.

Die Keile liegen auf den Randflächen des einen Verbindungsendes flächenmäßig und auf den Randflächen des anderen Verbindungsendes durch beispielsweise ballige Ausbildung linienmäßig achsparallel an. Für eine Drehwinkeleinstellung werden beide Keile bewegt.The wedges are on the edge surfaces of one end of the connection in terms of area and on the edge surfaces of the other end of the connection by, for example, spherical training line parallel to the axis. For a rotation angle adjustment, both wedges are moved.

Beide Verbindungsenden sind stirnseitig durch eine axial angeordnete Schraube verbunden. Eine entsprechende Gewindebohrung im Verbindungsende mit der ringsektorförmigen Ausnehmung nimmt die Schraube auf. Zusätzlich kann die genaue axiale Lage der Teile zueinander durch Einlegen entsprechender Ringscheiben zwischen den Teilen um die axial angeordnete Schraube eingestellt werden. Das Einstellen eines kleinen Drehwinkels erfolgt mit wesentlich höherer Genauigkeit durch die Ausbildung der Ausnehmungen und der Keile sowie durch die Anordnung der zwei Keile und drei Schrauben, die die lösbare form- und kraftschlüssige Justiereinrichtung mit einfacher Handhabung ergibt.Both connecting ends are connected frontally by an axially arranged screw. A corresponding threaded hole in the connecting end with the annular sector-shaped recess receives the screw. In addition, the exact axial position of the parts can be adjusted to one another by inserting corresponding annular discs between the parts about the axially arranged screw. The setting of a small angle of rotation takes place with much higher accuracy by the formation of the recesses and the wedges and by the arrangement of the two wedges and three screws, which results in the releasable positive and non-positive adjustment device with ease of use.

Die Übertragung der Drehmomente erfolgt sicher und ohne Verlagerungen. Die Schrauben sind lediglich auf die Haltekraft der Keile beansprucht.The transmission of the torques takes place safely and without displacements. The screws are claimed only on the holding force of the wedges.

Die erfindungsgemäße Lösung wird nachstehend an einem Ausführungsbeispiel näher erläutert.The solution according to the invention is explained below using an exemplary embodiment.

Die dazugehörigen Zeichnungen zeigenThe accompanying drawings show

Fig. 1: Schematische Darstellung einer DoppelgreiferanordnungFig. 1: Schematic representation of a double gripper assembly

Fig. 2: Querschnittdarstellung der AusnehmungenFig. 2: cross-sectional view of the recesses

Fig. 3: Längsschnittdarstellung der Justiereinrichtung auf AchsebeneFig. 3: longitudinal sectional view of the adjusting device on the axial plane

Als Ausführungsbeispiel dient eine Doppelgreiferanordnung, die doppelspindlige Maschinen mit Werkstücken beschickt. Am Ende eines Roboterarmes 9 ist quer zu ihm ein Teil 1 vorzugsweise spiegelbildlich zur Achse des Roboterarms 9 angeordnet. An den Enden des Teils 1 ist jeweils axial zu ihm verlängernd ein Teil 2 angeordnet. An den Enden der Teile 2 ist seitlich und in paralleler Richtungsebene zueinander jeweils eine Greiferaufnahme 10 angeordnet. Die Greiferaufnahmen 10 können mit unterschiedlich kleinen Drehwinkeln genau auf die Achsen einer doppelspindligen Maschine eingestellt werden. Die Ausnehmungen an den Verbindungsenden des Teils 1 und der Teile 2 haben bei gleicher Winkeleinstellung spiegelbildliche Lage zueinander und sind jeweils für sich im Querschnitt gesehen spiegelbildlich ausgebildet.As an exemplary embodiment, a double gripper arrangement that feeds double-spindle machines with workpieces is used. At the end of a robot arm 9, a part 1 is arranged transversely to it, preferably in mirror image to the axis of the robot arm 9. At the ends of the part 1, a part 2 is in each case axially extending to extend it. At the ends of the parts 2, a gripper receptacle 10 is arranged laterally and in a direction parallel to one another. The gripper receptacles 10 can be set with different small angles of rotation exactly on the axes of a double-spindle machine. The recesses at the connecting ends of the part 1 and the parts 2 have at the same angle adjustment mirror image position to each other and are each seen in mirror-inverted form in cross section.

Das Teil 1 besitzt an beiden Verbindungsenden eine koaxiale, ringsektorförmige Ausnehmung. Jedes Teil 2 ist mit seiner entgegengesetzt koaxialen Ausnehmung am Verbindungsende als Auflagegegenstück ausgebildet und weist eine koaxiale zylindrische Fläche auf, deren Radius dem der koaxialen zylindrischen Innenfläche der ringsektorförmigen Ausnehmung des anderen Verbindungsendes entspricht. Die Verbindungsenden liegen mit ihren koaxialen zylindrischen Flächen aufeinander und sind stirnseitig durch jeweils eine axial angeordnete Schraube 3 mit Gewindebohrung im Teil 1 verbunden. Die koaxialen zylindrischen Flächen der Verbindungsenden des Teils 1 und der Teile 2 sind von achsparallelen Randflächen 4 und 5 begrenzt. Die Randflächen 4 an den Verbindungsenden derTeile 2 liegen in einer Ebene. Die Randflächen 5 an den Verbindungsenden des Teils 1 liegen nahezu radial geneigt und spiegelbildlich zueinander. Randflächen 4 liegen Randflächen 5 mit Abstand zugewandt gegenüber. Zwischen gegenüberliegenden Randflächen 4 und 5 ist jeweils ein Keil 6 mit Bohrung für eine Schraube 7 angeordnet. Anden Randflächen 5 liegen die Keile 6flächenmäßig an. Anden Randflächen 4 liegen die Keile 6 durch ihre ballige Ausbildung linienmäßig achsparallel an. An jeder Verbindung zwischen dem Teil 1 und den Teilen 2 liegen jeweils zwei Keile 6 quer zur Achse spiegelbildlich gegenüber. Eine Durchgangsgewindebohrung in den Verbindungsenden des Teils 1 quer zur Achse nimmt die vier Schrauben 7 auf.The part 1 has a coaxial, annular sector-shaped recess at both connecting ends. Each part 2 is formed with its oppositely coaxial recess at the connecting end as a bearing counterpart and has a coaxial cylindrical surface whose radius corresponds to the coaxial cylindrical inner surface of the annular sector-shaped recess of the other connection end. The connection ends lie with their coaxial cylindrical surfaces on each other and are frontally connected by an axially arranged screw 3 with threaded hole in Part 1. The coaxial cylindrical surfaces of the connecting ends of the part 1 and the parts 2 are bounded by axially parallel edge surfaces 4 and 5. The edge surfaces 4 at the connecting ends of the parts 2 lie in one plane. The edge surfaces 5 at the connection ends of the part 1 are almost radially inclined and mirror images of each other. Edge surfaces 4 are edge surfaces 5 facing away from. Between opposite edge surfaces 4 and 5, a wedge 6 with a hole for a screw 7 is arranged in each case. Andes edge surfaces 5 are the wedges 6flächenmäßig. Andes edge surfaces 4 are the wedges 6 by their convex training line parallel to the axis. At each connection between the part 1 and the parts 2 are each two wedges 6 transversely to the mirror axis. A through threaded hole in the connecting ends of the part 1 transverse to the axis receives the four screws 7.

Mit den auf eine bestimmte doppelspindlige Maschine auf die Achsflucht der Spindeln genau einstellbaren Drehwinkeln und zusätzlich einstellbaren Achsabständen A durch Einlegen von Distanz-Ringscheiben 8 zwischen dem Teil 1 und den Teilen 2 um die Schrauben 3 kann die Doppelgreiferaufnahme lange Zeit diese Maschine mit Werkstücken beschicken ohne eine Notwendigkeit für ein etwaiges betriebsbedingtes Nachstellen.With the on a particular Doppelspindlige machine on the axis alignment of the spindles precisely adjustable angles of rotation and additionally adjustable center distances A by inserting distance washers 8 between the part 1 and the parts 2 to the screws 3, the double gripper recording for a long time can feed this machine with workpieces without a need for any operational readjustment.

Claims

Releasable positive and non-positive adjusting device for two parts, which are connected in alignment with each other on an axis and by adjusting means against each other twist bar and locked, characterized in that the connecting end of a part (1) has a coaxial annular sector-shaped recess and the connecting end of other part (2) as a counterpart counterpart with coaxial, the cylindrical inner surface of the annular sector-shaped recess corresponding radii, cylindrical surface is formed, that the connecting ends of both parts (1, 2) with each other in the axial direction on their cylindrical surfaces resting on each other by an axially disposed screw (3 ) are connected to the front side, that the annular sector-shaped recess and the corresponding cylindrical surface of the support counterpart are each bounded by two axially parallel edge surfaces (4, 5), the edge surfaces (4) of one connecting end of the edge surfaces (5) of the other Verbi each having a spacing and inclined facing each other, that between each other mutually facing edge surfaces (4,5) each have a wedge (6) with a transverse to the axis displaceable screw (7) and a corresponding threaded hole in the connecting end with the annular sector-shaped recess is arranged and that the wedges (6) on the a connection end in terms of area and at the other end of the connection by, for example, spherical training line in the axial direction of the attack.

For this

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