DD239751A1

DD239751A1 - GEARING GEAR WITH ADJUSTABLE GRIPPING GRIPS

Info

Publication number: DD239751A1
Application number: DD27919985A
Authority: DD
Inventors: Klaus Peuckert; Ralf Richter; Manfred Nebert; Michael Herzog
Original assignee: Werkzeugmasch Forschzent
Priority date: 1985-08-01
Filing date: 1985-08-01
Publication date: 1986-10-08
Also published as: DD239751B1

Abstract

Die Erfindung ist an Getriebegreifern mit Greiforganen anwendbar, deren Bewegungen fuer die Werkstueckhandhabung und Greifweitenaenderung auf identischen Bahnen verlaufen und durch einen Antrieb erfolgen, dessen Antriebsbewegung auf wenigstens ein Greiforgan uebertragen wird. Es ist Ziel der Erfindung, den Aufwand fuer das Anpassen der Greiforgane an Greifweite und Oeffnungsweg herabzusetzen. Aufgabe der Erfindung ist, bei einem Getriebegreifer gemaess Anwendungsgebiet den Oeffnungsweg mit der Bewegung der Greiforgane in ihre neue Greifstellung zu verlagern. Im Ausfuehrungsbeispiel ist ein Schieber mit einer Steuerstange ausgeruestet, die in Oeffnungsrichtung des am Schieber befestigten Greiforgans mit dem Gestell sowie einem Endschalter und in Schliessrichtung nur mit einem Anschlag in Wirkverbindung tritt und hierdurch im Schieber verschoben wird. Der Anschlag bestimmt den Oeffnungsweg der Greiforgane und der Verschiebeweg die Veraenderung der Greifweite. Fuer andere Oeffnungswege koennen weitere Anschlaege in Wirklage gebracht werden. Fig. 1The invention is applicable to gear grippers with gripping members whose movements for workpiece handling and gripping range change run on identical tracks and take place by a drive whose drive movement is transmitted to at least one gripping member. It is an object of the invention to reduce the effort for adjusting the gripping members of gripping width and Oeffnungsweg. The object of the invention is to move in a gear gripper according to the application area the Oeffnungsweg with the movement of the gripping members in their new gripping position. In Ausfuehrungsbeispiel a slider is equipped with a control rod, which occurs in the opening direction of the slider attached to the gripping member with the frame and a limit switch and in the closing direction only with a stop in operative connection and is thereby displaced in the slide. The stop determines the Oeffnungsweg the gripping members and the displacement of the change in the gripping width. For other Oeffnungswege more attacks can be brought into Wirklage. Fig. 1

Description

Hierzu 2 Seiten ZeichnungenFor this 2 pages drawings

Anwendungsgebiet der Erfindung 'Field of application of the invention

Die Erfindung ist an Getriebegreifern mit Greiforganen anwendbar, deren Bewegungen für die Werkstückhandhabung wie auch für die Greifweitenänderung auf identischen Bahnen verlaufen und durch einen Antrieb erzeugt werden, dessen Antriebsbewegung über Schieber und/oder Hebel, die im Greifergehäuse geführt bzw. gelagert sind, auf wenigstens ein Greiforgan übertragen wird.The invention is applicable to gear grippers with gripping members whose movements for workpiece handling as well as for the gripping width change run on identical tracks and are generated by a drive whose drive movement via slide and / or lever, which are guided or stored in the gripper housing, at least a gripping member is transmitted.

Charakteristik der bekannten technischen LösungenCharacteristic of the known technical solutions

In der DE-AS 2650034 ist die Hubtraverse eines Transportkranes dargesteiit, an welcher eine Greifzange zum Fassen der Last angeienkt ist. Um die Zangenschenkel unterschiedlichen Greifweiten anpassen zu können, kann der Abstand der Zangenschenkel lager verstellt werden, die zu diesem Zweck auf einem teleskopartig ausgebildeten Querträger angeordnet sind, der mit einem Verstelltrieb versehen ist.In DE-AS 2650034 the Hubtraverse a transport crane is dargesteiit on which a Greifzange is angeienkt for grasping the load. In order to adjust the pliers legs different gripping widths, the distance of the pliers leg bearings can be adjusted, which are arranged for this purpose on a telescopically shaped cross member, which is provided with an adjusting drive.

Einen Verstelltrieb sieht auch die Lösung nach SU-UR 776846 vor. Hier handelt es sich um eine Spannvorrichtung mit zwei linear gegeneinander bewegbaren Schiebern, von denen jeder mit einem Prisma zum Fassen rotationssymmetrischer Werkstücke versehen ist. Zum Einstellen der Prismen auf den zu spannenden Werkstückdurchmesser sind beide Schieber durch Verstellspindeln verbunden, die neben dem Spannantrieb im jeweiligen Schieber eines zusätzlichen Antriebes für das Verstellen bedürfen.An adjustment drive also provides the solution according to SU-UR 776846. This is a clamping device with two linearly mutually movable slides, each of which is provided with a prism for holding rotationally symmetrical workpieces. To adjust the prisms to be clamped workpiece diameter both slides are connected by adjusting spindles, which require in addition to the clamping drive in each slide an additional drive for the adjustment.

Mit diesen Verstelitrieben sind aber nicht alle an eine Greifweitenänderung gebundenen Probleme gelöst. Ein zusätzliches Problem ist nämlich die Anpassung des Öffnungsweges an die Verlagerung der Greiforgane. Diese sollen auch von ihrer neuen Lage aus lediglich um den Betrag geöffnet werden, der einen ungehinderten Werkstückwechsel ermöglicht, wobei unnötige Öffnungswege weitestgehend zu vermeiden sind.With these Verstelitrieben but not all bound to a Greifweiten change problems are solved. An additional problem is namely the adaptation of the opening path to the displacement of the gripping members. These should also be opened by their new position only by the amount that allows unimpeded workpiece change, with unnecessary opening paths are to be avoided as far as possible.

Bei der Lösung nach SU-UR 776846 ist an jedemSchieber ein Spannantrieb angelenkt, dereinen gleichbleibenden Öffnungsweg erzeugt. Da sich der Schieber bei Verlagerung auf eine neue Greifweite relativ zum ortsfesten Spannantrieb bewegt, muß neben der Greifweitenverstellung auch eine Verstellung des Anlenkpunktes des Spannantriebes am Schieber erfolgen. Dies bedarf langer Umrüstzeiten. Solche werden auch für das manuelle Umrüsten von Anschlägen benötigt, wie sie die Lösung nach DE-OS 1808444 vorsieht. Die Endanschläge legen die Greiforgane in ihrer Greifstellung fest bzw. siegeben in Verbindung mit einem Signalgeber Auskunft über den gefaßten Durchmesser, was aber auf einen anderen Durchmesser durch Eingriff umzurüsten ist.In the solution according to SU-UR 776846 a tensioning drive is articulated on each slider, which generates a constant opening travel. Since the slider moves relative to the fixed clamping drive when moving to a new gripping distance, an adjustment of the articulation point of the clamping drive on the slider must be carried out in addition to the gripping width adjustment. This requires long changeover times. Such are also needed for the manual conversion of attacks, as provided by the solution according to DE-OS 1808444. The end stops set the gripping members in their gripping position or give in connection with a signal generator information about the diameter, but this is to be converted to another diameter by intervention.

Ein manuelles Umrüsten verursacht insbesondere dann störende Totzeiten, wenn es sich um den Transport innerhalb einer automatischen Fertigung handelt. Solchen Transportaufgaben dienen z.B. Roboter, die mit Greifern nach DD-WP 154432 ausgerüstet sind. Es ist üblich, deren Greifwege über Anschläge zu steuern, die für eine Greifweifenänderung auch umgerüstet werden müssen. Andererseits erhöht sich der Anlagenaufwand, wollte man diese Bewegungsvorgänge über ein Meßsystem in die Steuerung integrieren.A manual retooling causes particularly disturbing dead times, when it comes to the transport within an automatic manufacturing. Such transport tasks serve e.g. Robots equipped with grippers according to DD-WP 154432. It is customary to control their gripping paths via stops that also need to be converted for a Greifweifenänderung. On the other hand, increases the plant cost, if you wanted to integrate these motion processes via a measuring system in the controller.

Object of the invention

Es ist Ziel der Erfindung, den materiellen und zeitlichen Aufwand für das Anpassen der Greiforgane an unterschiedlicheIt is an object of the invention, the material and time required for adjusting the gripping organs to different

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Greifweiten unter Berücksichtigung des für die Werkstückhandhabung notwendigen Öffnungsweges herabzusetzen.Reduce gripping widths taking into account the opening travel required for workpiece handling.

Darlegung des Wesens der ErfindungExplanation of the essence of the invention

Aufgabe der Erfindung ist, bei einem Getriebegreifer gemäß dem Anwendungsgebiet einen über mehrere Greifweiten konstanten Öffnungsweg mit der Bewegung der Greiforgane in ihre neue Greifstellung zu verlagern.The object of the invention is to shift in a gripper according to the application area a constant over several gripping distances opening path with the movement of the gripping members in their new gripping position.

Erfindungsgemäß wird dies dadurch erreicht, daß wenigstens eines der Bewegungsübertragungsglieder mit einem Steuerglied verstellbar verbunden ist und im Wege dieses Steuergliedes beim Schließen wie auch beim Öffnen der Greiforgane je ein gestellfester Anschlag vorgesehen ist, wobei in der Öffnungsrichtung das Steuerglied außerdem mit einem Endschalter in Wirkverbindung steht. Im Anwendungsfall stellt das Bewegungsübertragungsglied einen ein Greiforgan tragenden Schieber und das Steuerglied eine Steuerstange dar, die in einer mit seiner Bewegungsbahn fluchtenden Bohrung des Schiebers gelagert und kraftschlüssig gesichert ist. Die Anschläge können direkt am Greifergehäuse oder an einer Anschlagstange vorgesehen sein, die parallel zur Steuerstange liegt und drehbar in einer Gehäusewand gelagert ist. Es ist denkbar, mehrere Anschlagstifte in gegenseitigem Abstand und spiralförmig versetzt am Umfang der Anschlagstange zu befestigen oder die Anschlagstange als Gewindespindel auszubilden und darauf als Anschlag eine Anschlagmutter anzuordnen, die im Gehäuse gegen Verdrehung gesichert ist. Es bietet auch besondere Vorzüge, den Endschalter als Näherungsinitiator auszubilden und demgemäß ein kontaktloses Auslöseelement in Form einer Auslösefahne vorzusehen, die starr oder gefedert mit der Steuerstange verbunden ist. Mit dem einen Anschlag kann die in Schließrichtung zeigende Fläche der starren Auslösefahne, in der Regel aber das freie Stirnende der Steuerstange in Wirkverbindung stehen.According to the invention this is achieved in that at least one of the motion transmission members is adjustably connected to a control member and in the way of this control member when closing as well as when opening the gripping members is provided a frame-fixed stop, wherein in the opening direction, the control member is also in operative connection with a limit switch , In the application, the motion transmission member is a gripping member bearing slider and the control member is a control rod which is mounted in a aligned with its movement path bore of the slider and secured non-positively. The stops can be provided directly on the gripper housing or on a stop rod, which is parallel to the control rod and is rotatably mounted in a housing wall. It is conceivable to attach a plurality of stop pins at a mutual distance and spirally offset on the circumference of the stop rod or form the stopper rod as a threaded spindle and arrange it as a stop a stop nut, which is secured against rotation in the housing. It also offers particular advantages to form the limit switch as a proximity initiator and accordingly to provide a contactless release element in the form of a triggering lug, which is rigidly or spring-mounted connected to the control rod. With the one stop, the surface in the direction of the rigid triggering flag pointing in the closing direction, but usually the free end face of the control rod are in operative connection.

Bei der erfindungsgemäßen Lösung legt ein Anschlag einen gleichbleibenden optimalen Öffnungsweg fest, indem er die Steuerstange als in ihrem Wege liegendes Hindernis festhält. Andererseits bewirkt der Antrieb, der die Greiforgane bewegt, daß deren Schieber aus ihrer Nullstellung heraus so lange relativ zur stillstehenden Steuerstange weiterbewegt werden, bis das zu fassende Werkstück erreicht ist, womit der Greifdurchmesser für diese Werkstückserie eingestellt ist. Dadurch wird ein gesonderter Verstellantrieb eingespart und die Einstellung erfolgt auf selbttätige, d. h. zeitsparende Weise.In the solution according to the invention, a stop determines a constant optimal opening travel by holding the control rod as lying in their way obstacle. On the other hand, causes the drive that moves the gripping members that the slide from its zero position so long moved relative to the stationary control rod until the workpiece to be gripped is reached, so the gripping diameter is set for this series of workpieces. As a result, a separate adjusting drive is saved and the adjustment is made on selbttätige, d. H. time-saving way.

Ausführungsbeispielembodiment

Die Erfindung wird nachstehend an einigen Ausführungsbeispielen näher erläutert. In den zugehörigen Zeichnungen zeigen:The invention will be explained in more detail below on some embodiments. In the accompanying drawings show:

Fig. 1: eine Greifeinheit mit Anschlagstange,1: a gripping unit with stop rod,

Fig.2: eine Greifeinheit im Schnitt mit Steuerstange und gefedertem Auslöseelement,2: a gripping unit in section with control rod and sprung release element,

Fig.3: eine Anschlagstangenvariante. , '3: a stop rod variant. , '

In Fig. 1 ist lediglich die Greifeinheit eines nicht weiter ausgeführten Greifers dargestellt Hierbei halten die beiden Greiforgane 1 und 2 ein Werkstück 3. Das Greiforgan 1 ist in einem Schieber 1.1 und das Greiforgan 2 in einem Schieber 2.1 befestigt. Jeder der Schieber 1.1; 2.1 ist auf zwei parallel liegenden Führungsstangen 4 gelagert. Jede der vier Führungsstangen 4ist an ihren beiden Ende in je einer Gehäusewand 5; 5.1 befestigt, in denen auch die Antriebs-Gewindespindel 6 gelagert ist, welche mit Antriebselementen in Eingriff steht, die nicht dargestellt sind und von denen jeweils eines in den Schiebern 1.1 und 2.1 sitzt. Jeder der Schieber 1.1; 2.1 ist mit einer Nase 1.2 und 2.2 versehen, in welche eine zu den Führungsstangen 4 parallel verlaufende Bohrung 1.3 bzw. 2.3 eingearbeitet ist. Die Bohrung 1.3 nimmt eine Steuerstange 7 auf, die zu beiden Seiten der Bohrung 1.3 herausragt und in der Bohrungswandung z. B. mittels nicht sichtbarer Spiralfeder und Verstellschraube 8 kraftschlüssig geklemmt ist. An dem der Öffnungsrichtung des Greiforganes 1 zugekehrten Ende der Steuerstange 7 ist eine Auslösefahne 9 befestigt, die mit einem Näherungsinitiator 10 in Wirkverbindung tritt, welcher in der ihr zugekehrten Gehäusewand 5 befestigt ist und in die nicht dargestellte Antriebssteuerung integriert ist. Im Schließweg des Schiebers 1.1 tritt die Steuerstange 7 mit einem Anschlagstift 11 in Wirkverbindung, der an einer Anschlagstange 11.1 befestigt ist, welche in der Gehäusewand 5.1 gelagert ist. Da am Umfang der Anschlagstange 11.1 mehrere Anschlagstifte 11-11" zueinander mit gegenseitigem Abstand spiralförmig versetzt angeordnet sind, ist die Anschlagstange 11.1 drehbar gelagert und mittels Drehknopf 12 in bestimmte Raststellungen zu bringen, welche durch eineKugelrastung 13 gehalten werden. Die Wirkungsweise der beschriebenen Greifeinheit ist folgende:In Fig. 1, only the gripping unit of a not further executed gripper is shown Here hold the two gripping members 1 and 2, a workpiece 3. The gripping member 1 is mounted in a slide 1.1 and the gripping member 2 in a slide 2.1. Each of the sliders 1.1; 2.1 is mounted on two parallel guide rods 4. Each of the four guide rods 4 is at its two end in a respective housing wall 5; 5.1 attached, in which the drive screw 6 is mounted, which is in engagement with drive elements, which are not shown and of which each one sits in the sliders 1.1 and 2.1. Each of the sliders 1.1; 2.1 is provided with a nose 1.2 and 2.2, in which a to the guide rods 4 parallel bore 1.3 or 2.3 is incorporated. The bore 1.3 receives a control rod 7, which protrudes on both sides of the bore 1.3 and in the bore wall z. B. is clamped non-positively by means of non-visible coil spring and adjusting screw 8. At the opening direction of the gripping member 1 facing the end of the control rod 7, a trip flag 9 is fixed, which comes into operative connection with a proximity switch 10, which is fixed in the housing wall facing her 5 and is integrated into the drive control, not shown. In the closing path of the slide 1.1, the control rod 7 enters into operative connection with a stop pin 11, which is fastened to a stop rod 11.1, which is mounted in the housing wall 5.1. Since a plurality of stop pins 11-11 "are arranged spirally offset relative to one another at the circumference of the stop bar 11.1, the stop bar 11.1 is rotatably mounted and can be brought by means of a rotary knob 12 into certain detent positions which are held by a ball catch 13. The mode of operation of the described gripping unit is the following:

Der Anschlagstift 11 steht für einen bestimmten optimalen Öffriungsweg, der ausreicht, um die Greiforgane 1; 2 aus der dargestellten Spannstellung in eine geöffnete Stellung zu bewegen., in der sie sich am Werkstück 3 vorbei nach oben ziehen lassen. Um die Greiforgane 1; 2 bei Vorgabe dieses Öffnungsweges auf die Greifweite für das Werkstück 3 einzustellen, wird der Näherungsinitiator 10 außer Kraft gesetzt und der Schieber 1.1 samt Auslösefahne 9 bis auf Anschlag an die Gehäusewand 5 gefahren, wodurch die Auslösefahne 9 auch an der Nase 1.2 zur Anlage gelangt Aus dieser Ausgangslage für die Greifweiteneinstellung, da die Steuerstange 7 linksseitig ganz in die Bohrung 1.3 hineingedrückt wurde und rechtsseitig maximal ¹ aus dieser herausragt, wird die Gewindespindel 6 zum Schließen bewegt, und es werden die Greiforgane 1; 2 auf das bereitgehaltene Werkstück 3 zugefahren, d. h. es wird der Schieber 1.1 samt Steuerstange 7 in Richtung des Anschlages 11 bewegt, bis die Steuerstange 7 mit ihrerfreien Stirnfläche auf den Anschlagstift 11 trifft und somit zum Stillstand kommt. Der sich fortsetzende Antrieb überwindet die Klemmkraft hinter der Verstellschraube 8 und bewegt den Schieber 1.1 weiter in Richtung des Werkstückes 3, wodurch er sich nunmehr auf der Steuerstange 7 verschiebt, bis sein Greiforgan 1 am Werkstückumfang zur Anlage gelangt. Damit ist die Greifweite eingestellt. Für das Auswechseln anderer Werkstücke 3 gleichgroßen Durchmessers werden die Schieber 1.1 und 2.1 auseinandergefahren. Der Schieber 1.1 nimmt hierbei über die Klemmkraft hinter der Verstellschraube 8 die Steuerstange 7 mit, bis sich die Auslösefahne 9 dem Näherungsinitiator 10 so weit genähert hat, daß dieser anspricht und den Antrieb abschaltet.The stop pin 11 stands for a certain optimal Öffriungsweg that is sufficient to the gripping members 1; 2 to move from the illustrated clamping position in an open position, in which they can be pulled past the workpiece 3 over. To the gripping members 1; 2 set on specification of this opening path on the gripping width for the workpiece 3, the proximity switch 10 is disabled and the slide 1.1 including triggering lug 9 drove up to the stop on the housing wall 5, whereby the triggering lug 9 also comes to rest on the nose 1.2 this starting position for the gripping width adjustment, since the control rod 7 on the left side was pressed completely into the bore 1.3 and right side protrudes maximally ¹ from this, the threaded spindle 6 is moved to close, and it will be the gripping members 1; 2 fed to the held workpiece 3, ie it is the slider 1.1 together with the control rod 7 in the direction of the stop 11 moves until the control rod 7 with its free end face on the stop pin 11 and thus comes to a standstill. The continuing drive overcomes the clamping force behind the adjusting screw 8 and moves the slider 1.1 further in the direction of the workpiece 3, whereby he now moves on the control rod 7 until his gripping member 1 comes to rest on the workpiece circumference. This sets the reach. For the replacement of other workpieces 3 of equal diameter, the slide 1.1 and 2.1 are moved apart. The slider 1.1 in this case takes over the clamping force behind the adjusting screw 8 with the control rod 7, until the trigger flag 9 has approached the proximity switch 10 so far that this responds and shuts off the drive.

Sollen die Greiforgane 1; 2 auf einen anderen Werkstückdurchmesser eingestellt werden, so wird, wenn der durch den Anschlagstift 11 festgelegte Öffnungsweg beibehalten werden soll, der beschriebene Vorgang wiederholt, d. h. es wird der Schieber 1.1 links auf Anschlag gefahren und durch Bewegungsumkehr die Steuerstange 7 an den Anschlagstift 11 und das Greiforgan lan das Werkstück mit dem anderen Durchmesser angefahren. Soll jedoch auch der Öffnungsweg geändert werden,If the gripping members 1; 2 are set to a different workpiece diameter, so when the fixed by the stop pin 11 opening path is to be maintained, the process described is repeated, d. H. it is the slider 1.1 left driven to stop and approached by reversing the motion control rod 7 to the stop pin 11 and the gripping member lan the workpiece with the other diameter. However, if the opening path should also be changed,

so ist der darauf eingerichtete Anschlagstift 1V oder 11" durch Betätigung des Drehknopfes 12 in seine Wirkstellung zu bringen. Daraufhin wird dann der Schieber 1.1 aus seiner linken Endstellung die Steuerstange 7 mitnehmen, bis diese sich am Änschlagstift 11'oder 11" anlegt und der Schieber 1.1 sich auf dieser in seine Greifweite bewegt.Thus, the stopper pin 1 V or 11 "set on it is to be brought into its operative position by operation of the rotary knob 12. Then the slider 1.1 will take the control rod 7 from its left end position until it engages the firing pin 11 'or 11" and the Slider 1.1 moves on this in his grasp.

Das geschilderte Wirkprinzip läßt sich auch auf das Innengreifen übertragen. Zu diesem Zweck ist die Steuerstange 7 in die Bohrung 2.3 der Nase 2.2 einzusetzen und ihre Auslösefahne 9 steht dann mit einem Näherungsinitiator 14 in Wirkverbindung, r der ebenfalls in der Gehäusewand 5 sitzt und in der Antriebssteuerung integriert ist. Dieser gibt ein Signal „Werkstück nicht gegriffen" ab, denn wenn sich der Schieber 2.1 in linker Schaltposition befindet, sind die Greiforgane 1; 2 werkstücklos geschlossen, d. h in ihrer inneren Endstellung angelangt. Der Anschlag an die Gehäusewand 5 ist auch für Schieber 2.1 samt Steuerstange 7 die Ausgangsposition für das Greifweiteneinstellen beim Innengreifen. Daraufhin werden die Greiforgane 1; 2 zum Fassen eines Werkstückes in einer Innenaufnahme auseinandergefahren, wodurch sich nunmehr der Schieber 2.1 gemäß Fig. 1 nach rechts bewegt und mit ihm die Steuerstange 7, bis sich diese an einen Anschlag anlegt, was nicht dargestellt ist, und der Schieber 2.1, sich relativ zur Steuerstange 7 weiterbewegend, am Werkstück zur Anlage gelangt. Das Signal des Näherungsinitiators 14 beendet dann auch den Öffnungsweg.The described principle of action can also be transferred to the internal gripping. For this purpose, the control rod 7 is inserted into the bore 2.3 of the nose 2.2 and their trip flag 9 is then in operative connection with a proximity switch 14, r is also seated in the housing wall 5 and is integrated in the drive control. This emits a signal "workpiece not gripped", because when the slide 2.1 is in the left switching position, the gripping members 1, 2 are closed without work, that is, they have reached their inner end position 2.1 together with the control rod 7, the gripping members 1, 2 are moved apart for gripping a workpiece in an interior shot, whereby now the slider 2.1 moves to the right according to Fig. 1 and with him the control rod 7, until This applies to a stop, which is not shown, and the slider 2.1, moving further relative to the control rod 7, comes to rest on the workpiece The signal of the proximity switch 14 then also terminates the opening stroke.

Eine andere Variante für die Gestaltung einer Steuerstange 15 ist in Fig. 2 darstellt. Dort trägt ein Schieber 16 die kraftschlüssig mit ihm verbundene Steuerstange 15, welche als Hülse eine Auslösestange 15.1 aufnimmt. Die Auslösestange 15.1 ist axial federnd in der Steuerstange 15 gelagert und an ihrem in Richtung dereinen Gehäusewand 17 herausragenden Ende mit einer Auslösefahne 18 versehen. Dieser gegenüber befindet sich ein gestellfest angeordneter Näherungsinitiator 19 und ebenfalls gestellfest ist ein Anschlag 20 vorgesehen, der mit dem massiven Boden der Steuerstange 15 in Wirkverbindung tritt. Diese gefederte Anordnung der Auslösefahne 18 verhindert ein hartes Auffahren auf den Näherungsinitiator 19 für den Fall, da der Überlaufweg zu sehr streut.Another variant for the design of a control rod 15 is shown in Fig. 2. There, a slider 16 carries the non-positively associated with him control rod 15 which receives a trip rod 15.1 as a sleeve. The trip bar 15.1 is axially resiliently mounted in the control rod 15 and provided at its protruding in the direction of a housing wall 17 end with a triggering lug 18. This is opposite a frame fixed arranged proximity sensor 19 and also fixed to the frame, a stop 20 is provided, which enters into operative connection with the solid bottom of the control rod 15. This spring-mounted arrangement of the trigger lug 18 prevents a hard drive on the proximity switch 19 in the event that the overflow path too much.

Eine andere Variante für die Gestaltung eines Anschlages ist in Fig.3 dargestellt. Dort liegt im Wege einer Steuerstange 21 eine Anschlagmutter 22, die auf einer Gewindespindel 22.1 sitzt und in einer Gehäusewand 23 gegen Verdrehung gesichert ist. Die Gewindespindel 22.1 ist in der Gehäusewand 23 mit Drehknopf 24 drehbar gelagert, wobei sich mittels einer Kugelrastung 25 bestimmte Raststellungen realisieren lassen. Diesen entsprechen unterschiedliche Stellungen der Anschlagmutter 22, die damit unterschiedliche Öffnungswege festlegt.Another variant for the design of a stop is shown in Figure 3. There lies in the way of a control rod 21, a stop nut 22 which sits on a threaded spindle 22.1 and is secured in a housing wall 23 against rotation. The threaded spindle 22.1 is rotatably mounted in the housing wall 23 with knob 24, which can be realized by means of a ball catch 25 certain locking positions. These correspond to different positions of the stop nut 22, which thus determines different opening paths.

Es ist auch denkbar, aber nicht dargestellt, die jeweilige Steuerstange nicht durch Anschlag an ihr freies Stirnende anzuhalten, während sich ihr Schieber zur Greifweiteneinstellung weiterbewegt, sondern den Anschlag im Wege der Auslösefahne vorzusehen. Diese würde dann mit ihrer dem Werkstück zugekehrten Wandung an den Anschlag fahren und die Steuerstange festhalten, während sich der Schieber bis zur Werkstückanlage weiterbewegt. Diese Lösung bietet sich an, falls die Unterbringung des Anschlages in anderer Weise Schwierigkeiten bereitet, d.h. eine Anschlagstange nur in der Gehäu&ewarv angebracht werden kann, die auch die Endschalter aufnimmt.It is also conceivable, but not shown, not to stop the respective control rod by stop on her free end, while her slide moves to reach width adjustment, but to provide the stop in the way of the trigger flag. This would then go with her the workpiece facing wall to the stop and hold the control rod while the slide moves on to the workpiece system. This solution is useful if the placement of the stop presents difficulties in some other way, i. a stop rod can only be mounted in the housing, which also houses the limit switches.

Im Anwendungsbeispiel werden be: ie Greiforgane 1; 2 bewegt. Es kann aber auch ein Werkstück 3 gegriffen werden, ind >· ' Greiforgan gegon ein feststehendes bewegt wird.In the application example, the grasping organs 1; 2 moves. But it can also be a workpiece 3 are gripped, ind> · 'Greiforgan gegon a fixed moves.

Claims

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Invention claim:

1. Gear gripper with adjustable gripping widths different gripping members whose movements for workpiece handling as well as for the gripping width change run on identical tracks and are generated by a drive whose drive movement via slide and / or lever, which are guided or stored in the gripper housing on at least one gripping member is transmitted, characterized in that at least one of the motion transmission members (1.1; 2.1; 16) is adjustably connected to a control member (7; 15; 21) and by way of this control member (7; 15; 21) when closing as well in the opening direction the control member (7; 15; 21) is additionally provided with a limit switch (11; 11 '; 20; 22; 5; 17). 10, 14, 19) is in operative connection.

2. Gear gripper according to item 1, characterized in that the motion transmitting member is a gripping member (1, 2) carrying slide 1.1; 2.1; 16) and the control member is a control rod (7; 15; 21) which is mounted in a bore aligned with the slider movement path and frictionally secured.

3. Gear gripper according to item 1 and 2, characterized in that the stops (1/1; 11 '; 11 "; 20; 22; 5; 17) are provided directly on the gripper housing or on a stop bar (11.1; 22.1) which lies parallel to the control rod (7; 15; 21) and is rotatably mounted in a housing wall (5.1; 23).

4. gear gripper according to item 1 to 3, characterized in that a plurality of stop pins (11; 11 ', 11 ") at a mutual distance and spirally offset on the circumference of the stop rod (11.1) are attached.

5. gear gripper according to item 1 to 3, characterized in that the stop rod is designed as a threaded spindle (22.1) and on it a stop nut (22) is arranged, which is secured in the gripper housing against rotation.

6. gear gripper according to item 1 to 5, characterized in that the limit switch as a proximity switch (10; 14; 19) is formed and with the control rod (7; 15; 21) a trigger tab (9; 18) is rigidly or spring-mounted connected.

7. Gear gripper according to item 1 to 6, characterized in that with the respective stop (11; 11 '; 11 "; 20; 22) either the wall of the rigid triggering lug (9) pointing in the closing direction or the fceie front end of the control rod (7 21) is in operative connection.,