DD208573A1 - CLOUD WITH TWO OPPOSITE SWIVEL CLIPBACKS - Google Patents
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Abstract
Der Greifer ist beim Werkzeug- und auch Werkstueckwechsel anwendbar. Ziel der Erfindung ist ein verschmutzungs- und massearmer Greifer mit minimalem Energieverbrauch bei der Erbringung der Bewegungs- und Klemmkraefte. Es ist Aufgabe der Erfindung, einen Greifer mit zwei ueber Kniehebelsysteme und gemeinsamer Koppel bewegten Klemmbacken zu schaffen, der nur elektrisch betrieben wird und mit antriebsguenstigen Drehgelenken arbeitet, die ein optimales Uebersetzungsverhaeltnis fuer eine geringe Antriebsleistung ergeben. Hierfuer ist die Koppel auf einem Exzenter gelagert und mit einer Kurbelwelle gelenkig verbunden, an welcher auch die Antriebshebel beider Kniehebelsysteme angelenkt sind. Die Exzenterwelle ist mit der umlaufenden Antriebswelle eines Elektromotors gekuppelt. Durch ihn wird der Exzenter und damit die Koppel von einer Endlage in die andere bewegt, an welcher Bewegung die Kurbelwelle teilnimmt, welche die Antriebshebel zum Oeffnen der Klemmbacken ins Greifergehaeuse hineinzieht oder zum Schliessen nach aussen drueckt, was eine Kniehebel-Strecklage ergibt.The gripper can be used for tool and workpiece changes. The aim of the invention is a pollution and low-mass gripper with minimal energy consumption in the provision of movement and Klemmkraefte. It is an object of the invention to provide a gripper with two over toggle lever systems and common coupling moving jaws, which is only operated electrically and works with drive-efficient hinges, which provide an optimal translation ratio for a low drive power. For this purpose, the coupling is mounted on an eccentric and hingedly connected to a crankshaft to which the drive lever both hinge systems are articulated. The eccentric shaft is coupled to the revolving drive shaft of an electric motor. Through him, the eccentric and thus the coupling is moved from one end position to the other, in which movement the crankshaft participates, which pulls the drive lever for opening the jaws in Greifergehaeuse or presses to close to the outside, resulting in a toggle lever extended position.
Description
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Titel der ErfindungTitle of the invention
Greifer mit zwei gegeneinander schwenkbaren KlemmbackenGripper with two jaws that can be swiveled against each other
Anwendungsgebiet der ErfindungField of application of the invention
Der Greifer ist beim Werkzeug- und auch Werkstückwechsel anwendbar»The gripper can be used for tool and workpiece change »
Charakteristik der bekannten technischen LösungenCharacteristic of the known technical solutions
Beim Fassen und Halten von Transportgut findet der zangeriartige Greifer breite Anwendung· Bei diesem sind die Greiferbacken gegeneinander schwenkbar und in der Regel an einem Ende eines Doppelhobels vorgesehen, der auf einer im Greifergehäuse befestigten Welle gelagert ist« Am anderen Ende dieses Doppelhebels ist der Antrieb angelenkt, der im allgemeinen von einer hydraulischen Stoßstange hergeleitet wird. Als charakteristisches Beispiel sei hierfür die Lösung nach DE-OS 29 24 019 genannt, die als Stoßstange einen Hydraulikkolben verwendet, welcher in seiner Bewegungsrichtung für das Schließen der Greiferbacken von einer mechanischen Feder unterstützt wird· Die Hubbewegung des Hydraulikkolbens wird auf jeden Doppelhebel durch einen Antriebshebel übertragen, der an beiden angelenkt ist und mit dem angelenkten Arm des Doppelhebels ein Kniehebelsystem bildet« Die Anwendung des Kniehebels ist insofern günstig, als dieser die Voraussetzung schafft, daß im Klemmzustand« wenn nämlich der Antriebshebel sich seiner recht-When grasping and holding cargo, the zangeri-like gripper is widely used · In this gripper jaws are mutually pivotable and usually provided at one end of a double planer, which is mounted on a mounted in the gripper housing shaft «At the other end of this double lever, the drive is articulated which is generally derived from a hydraulic bumper. As a characteristic example of this, the solution according to DE-OS 29 24 019 called using a hydraulic piston as a bumper, which is supported in its direction of movement for closing the gripper jaws of a mechanical spring · The lifting movement of the hydraulic piston is on each double lever by a drive lever The application of the toggle lever is favorable in that it creates the condition that in the clamping state "when the drive lever is in its rightful position, the lever is articulated on both arms and forms a toggle lever system with the articulated arm of the double lever.
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winkligen Lage zur Kolbenmitte nähert« sich die mechanische Obersetzung der Antriebskraft einem unendlich großen Wert nähert·approaching the center of the piston, the mechanical superposition of the driving force approaches an infinite value.
Diesen Vorzug nutzt auch die Lösung nach DD-WP 149 331, wo die beiden Antriebshebel in einem Schubgelenk zusammengefaßt sind· Sie werden gemeinsam durch eine Koppel angetrieben, die nur an einem der Antriebshebel angelenkt ist· Ihr Antrieb erfolgt durch eine Schubstange, die zum Spannen durch eine mechanische Feder bewegt wird, während in entgegengesetzter Richtung ein Hydraulikkolben die Federkraft überwindet und den gelösten Zustand der Greiferbacken bewirkt. Hierbei ist die Anlenkung der Koppel an dem einen Antriebshebel insofern ungünstig«, als sich damit nur ein begrenztes Übersetzungsverhältnis realisieren läßt, weswegen eine relativ hohe Antriebskraft zur Bewegung des Schubgelenkes erforderlich ist, welches ohnehin mit einem höheren mechanischen und Energieverschleiß behaftet ist als ein Drehgelenk« Trotz des Vorzuges, den der Kniehebel für die Obersetzung der Antriebskraft erbringt» ist bei den bekannten Lösungen der Nachteil zu verzeichnen, daß im geöffneten Zustand der Greiferbacken Energie zur Überwindung der verwendeten Federkräfte aufzuwenden 1st«,This advantage also benefits from the solution according to DD-WP 149 331, where the two drive levers are combined in a sliding joint · They are driven together by a coupling, which is articulated only on one of the drive lever · It is driven by a push rod, which is used for clamping is moved by a mechanical spring, while in the opposite direction, a hydraulic piston overcomes the spring force and causes the dissolved state of the gripper jaws. Here, the coupling of the coupling to the one drive lever is unfavorable insofar as it can be realized only a limited gear ratio, which is why a relatively high driving force to move the sliding joint is required, which is in any case afflicted with a higher mechanical and energy wear than a rotary joint despite the Vorzuges that the toggle for the top gear of the driving force provides "is in the known solutions of disadvantage recorded that spend in the open state of the gripper jaws energy to overcome the spring forces used 1st"
Ein wesentlicher Nachteil dieser und entsprechender Lösungen, besteht in der generellen Anwendung der hydraulischen Stoßstange als translatorisch hin- und hergehendes Antriebselement· Oamlt gelangen zwei Antriebsarten zum Einsatz, nämlich die Hydraulik wie auch die Elektrik, an welche die Hydraulik zu Steuerzwecken gebunden ist« Dieser doppelte Aufwand bedingt einen massebehafteten Greifer, bei dem darüberhinaus die vielen Leitungsführungen die Zugängigkeit behindern. Die Hydraulik ist als Antriebsart auch deshalb von Nachteil, weil sich mit ihr Dichtungsprobleme und schließlich doch Verschmutzungen ergeben«A major disadvantage of this and corresponding solutions, consists in the general application of the hydraulic bumper as a translational reciprocating drive element · Oamlt two types of drive are used, namely the hydraulic as well as the electrical system to which the hydraulics is bound for tax purposes «This double Expenditure requires a mass gripper, which in addition impede the accessibility of the many cable guides. The hydraulic system is also disadvantageous as a type of drive, because it causes sealing problems and eventually soiling «
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Ziel der ErfindungObject of the invention
Ziel der Erfindung ist ein verschmutzung8- und massearmer Greifer, der sowohl durch seine geringe Masse als auch deshalb Energie spart, weil er einen minimalen Energieverbrauch bei der Erbringung der Bewegungs- und Klemmkräfte aufweist«The aim of the invention is a pollution-free and low-mass gripper, which saves energy both by its low mass and therefore because it has a minimal energy consumption in the provision of movement and clamping forces «
Darlegung des Wesens der ErfindungExplanation of the essence of the invention
Die Mängel der bekannten Lösungen haben folgende technische Ursachen:The deficiencies of the known solutions have the following technical causes:
- die Bindung des hydraulischen an den elektrischen Antrieb,the binding of the hydraulic to the electric drive,
- die translatorische Krafteinleitung auf Gelenkketten mit begrenzten Hebelarmlängen zur Kraftuntersetzung,- the translational application of force to articulated chains with limited lever arm lengths for force reduction,
- der Energieaufwand zur Überwindung der mechanischen Feder bei geöffnetem Greifer·the energy required to overcome the mechanical spring when the gripper is open
Es ist Aufgabe der Erfindung, einen Greifer mit zwei gegenein» ander schwenkbaren Klemmbacken., von denen jeder einen Hebelarm eines Doppelhebels darstellt, der im Greifergehäuse schwenkbar gelagert 1st und dessen anderer Hebelarm mit einem Antriebshebel gelenkig verbunden ist, mit dem er ein Kniehebelsystem bildet, und wobei die Kniehebelsysteme beider Doppelhebel über eine gemeinsame Koppel betätigt werden, zu schaffen, der nur elektrisch betrieben wird und mit antriebsgünstigen Drehgelenken arbeitet, die ein optimales Übersetzungsverhältnis für eine geringe Antriebsleistung ergeben·It is an object of the invention to provide a gripper with two oppositely pivotable clamping jaws., Each of which represents a lever arm of a double lever which is pivotally mounted in the gripper housing and whose other lever arm is pivotally connected to a drive lever, with which it forms a toggle lever system, and wherein the toggle lever systems of both double levers are actuated via a common coupling, which is operated only electrically and operates with drive-oriented swivel joints which give an optimum transmission ratio for a low drive power ·
Erfindungsgemäß wird dies dadurch erreicht, daß die Koppel auf einem Exzenter gelagert und mit einer Kurbelwelle gelenkig verbunden ist, an welcher auch die Antriebshebel beider Kniehebelsysteme angelenkt sind· Der Exzenter ist Teil einer Exzenterwelle, welche im Greifergehäuse gelagert und mit der umlaufenden Abtriebswelle eines Elektromotors gekuppelt ist«According to the invention this is achieved in that the coupling is mounted on an eccentric and hingedly connected to a crankshaft on which the drive lever both knee lever systems are articulated · The eccentric is part of an eccentric shaft, which is mounted in the gripper housing and coupled to the rotating output shaft of an electric motor is "
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Oeder der Antriebshebel 1st mit einem selbsttätigen Längen« ausgleich versehen· Zu diesem Zweck besteht jeder der Antriebshebel aus einem an der Kurbelwelle angelenkten Gelenkkopf mit daran befestigtem Führungsbolzen sowie einer auf dem Führung sbolze η gleitenden Hülse« die am Hebelarm des Doppelhebels angelenkt ist» und eine auf dem Führungsbolzen sitzende Druckfeder liegt einerseits am Gelenkkopf und andererseits an der Hülse an. Die Kurbelwelle wird von einer im Greifergehäuse gelagerten Welle und zwei Deckscheiben gebildet« die koaxial und im Abstand nebeneinander auf der Welle befestigt und durch achsparallel liegende Lagerbolzen verbunden sind, die auf einem gemeinsamen Schwenkkreis angeordnet sind und die beiden Antriebshebel wie auch die Koppel aufnehmen« Ausfuhrungsgemäß sind drei Lagerbolzen vorgesehen» wobei zwei von ihnen je einen Gelenkkopf der beiden Antriebshebel aufnehmen und auf dem dritten die Koppel gelagert ist· Es können aber auch nur zwei Lagerbolzen vorgesehen sein» von denen einer sowohl einen Gelenkkopf des einen Antriebehebels als such die Koppel und der andere den Gelenkkopf des zweiten Antriebshebels aufnimmt» Die Exzenterwelle ist mit der umlaufenden Abtriebswelle eines Elektromotors gekuppelt«For this purpose, each of the drive levers consists of a joint head articulated to the crankshaft with a guide pin attached thereto and a sleeve sliding on the guide pin η which is articulated on the lever arm of the double lever and a spring pin on the guide pin seated compression spring rests on the one hand on the joint head and on the other hand on the sleeve. The crankshaft is formed by a mounted in the gripper housing shaft and two shields «coaxially and at a distance side by side mounted on the shaft and are connected by axially parallel bearing pin, which are arranged on a common pivoting circle and the two drive lever as well as the coupling record« execution are three bearing bolts provided »with two of them each take a joint head of the two drive lever and the third is mounted the coupling · It can also be provided only two bearing pins» one of which both a joint head of a drive lever as the coupling and the other receives the rod end of the second drive lever »The eccentric shaft is coupled to the revolving output shaft of an electric motor«
Indem nunmehr beide Kniehebelsysteme an einem Drehgelenk, nämlich dar Kurbelwelle angelenkt sind, ergeben sich optimale Antriebsbedingungen· Di© gunstige Möglichkeit, die der Kniehebel an sich zur Kraftöbersetzung bietete wird hierbei gleich mehrfach genutzt, weil schließlich die Antri@bshebel mit der Kurbelwelle wie auch di© Koppel mit dem Exzenter Kniehebelsysteme bilden, welche die Antriebsleistung nochmals herabsetzen* Die Bewegung der Klemmbacken können dadurch mit einer sehr geringen Antriebsleistung erbracht werden, und in Spannstellung der Klemmbacken garantiert die Strecklage der hintereinander wirksamen Kniehebelsysteme eine Selbsthaltung , wodurch jeglicher Energieaufwand entfällt, was auch bei Energieeusfall von Vorteil ist·By now both toggle lever systems are hinged to a rotary joint, namely the crankshaft, there are optimal driving conditions · Di g possibility that the toggle itself for power translation offered here is used several times, because finally the Antri @ bshebel with the crankshaft as well © Koppel with the eccentric form knee lever systems, which further reduce the drive power * The movement of the jaws can be provided with a very low drive power, and in clamping position of the jaws guarantees the extended position of the successive toggle lever systems a self-locking, which eliminates any energy, which also in case of energy failure it is advantageous ·
Selbsthaltung ist auch im geöffneten Zustand der Klemmbacken gegeben, wo die stillgelegte Koppel aus ihrer anderen Endlage heraus die Kurbelwelle in einer Stellung hält, bei welcher sichLatching is also given in the open state of the jaws, where the disengaged coupling holds out of its other end position out the crankshaft in a position in which
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die Antriebshebel bzw. die mechanischen Federn längen können, ohne den Antrieb zu belasten.the drive lever or the mechanical springs can lengthen without burdening the drive.
Der geringe Leistungsbedarf lediglich für die Klemmbackenbewegung ist Ursache dafür, daß auf die Hydraulik verzichtet werden kann und nur eine Antriebsart, nämlich die bequemer zu handhabende Elektroenergie zum Einsatz gelangt. Hinzu kommt, daß diese geringe Leistung von einem kleinen und somit massearmen Elektromotor erbracht wird, der zudem keine Drehrichtungsumkehr zu erbringen braucht, weil der Längenausgleich der Antriebshebel den Oberlaufweg zuläßt, der durch Fertigungs- bzw. Abschalttoleranzen bedingt ist. Ein Elektromotor geringer Dimension und Leistung als einzige Kraftquelle reduziert somit den bisherigen Energie- und Masseaufwand und ergibt einen pflegearmen bzw. sauberen Betrieb.The low power requirement only for the jaw movement is the reason that can be dispensed with the hydraulic and only one type of drive, namely, the more convenient to use electrical energy used. In addition, this low power is provided by a small and thus low-mass electric motor, which also does not need to provide reversal of rotation, because the length compensation of the drive lever allows the Oberlaufweg, which is due to manufacturing or shutdown tolerances. An electric motor of smaller dimension and power as the only source of power thus reduces the previous energy and mass and results in a low maintenance and clean operation.
Die Erfindung soll nachstehend an einem bevorzugten Ausführung sbeispiel näher erläutert werden. In beiliegenden Zeichnungen zeigen: Fig. 1 einen Greifer in Draufsicht, geschnitten, Fig. 2 einen Schnitt nach Linie II-II in Fig. le Fig. 3 einen Schnitt nach Linie III-III in Fig, IvThe invention will be explained in more detail below with reference to a preferred embodiment. In the accompanying drawings: Fig. 1 shows a gripper in plan view, cut, Fig. 2 shows a section along line II-II in Fig. L e Fig. 3 is a section along line III-III in Fig, Iv
Gemäß Fig. l sind in einem Greifergehäuse 1 zwei Lagerbolzen achsparallel sich gegenüberliegend befestigt» Auf jedem dieser Lagerbolzen 2 ist ein Doppelhebel 3 schwenkbar gelagert, dessen freies Hebelende zum Fassen des Transportgutes als Klemmbacken 3.1 ausgebildet ist, während der andere Hebelarm 3.2 mit einem Antriebshebel 4 gelenkig verbunden ist und mit diesem ein Kniehebelsystem bildet« Beide Antriebshebel 4 sind mit einem selbsttätigen Längenausgleich versehen und zu diesem Zweck geteilt, indem am jeweiligen Hebelarm 3*2 eine Hülse 4.1 angelenkt ist, die auf einem Führungsbolzen 4.2 sitzt, der an einem Gelenkkopf 4.3 befestigt ist, wobei den Führungs-According to FIG. 1, in a gripper housing 1, two bearing bolts are mounted axially parallel to one another. On each of these bearing bolts 2, a double lever 3 is pivotally mounted, the free lever end for gripping the transport good is formed as clamping jaws 3.1, while the other lever arm 3.2 with a drive lever 4th hingedly connected and forms with this a toggle lever system. Both drive levers 4 are provided with an automatic length compensation and divided for this purpose by a sleeve 4.1 is hinged to the respective lever arm 3 * 2, which sits on a guide pin 4.2, the 4.3 is fixed, whereby the management
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bolzen 4·2 eine Druckfeder 5 umgibt, die sich sowohl am Gelenkkopf 4.3 als auch der Hülse 4*2 abstutzt« deren eine Endlage durch Mutter 6 gesichert ist· Die Gelenkköpfe 4.3 beider Antriebshebel 4 sind an einer Kurbelwelle 7 angelenkt, die aus zwei Deckscheiben 7*1 und einer Welle 7»2 besteht, welche im Greifergehäuse 1 befestigt ist und auf welcher die Deckscheiben 7«! im Abstand zu einander gelagert sind® Geschnitten stellen die Deckscheiben 7·1 mit der Welle 7*2 gleichsam eine Gabel dar, was insbesondere aus Fig. 2 hervorgeht, deren lichte Weite jeweils einen der Gelenkköpfe 4.3 aufnimmt, die auf achsparallelen Lagerbolzen 8 sitzen, deren Enden in den beiden Deckscheiben 7,1 befestigt sind«, Die bei™ den Lagerbolzen δ liegen auf einem gemeinsamen Schwenkkreis d, auf dem noch ein dritter Lagerbolzen 9 angeordnet ist, dessen Enden ebenfalls in den Deckscheiben 7«;l befestigt sind· Auf dem Lagerbolzen 9 ist ein Ende einer Koppel IO gelagert, die mit ihrem anderen Ende auf dem Exzenter 11*1 einer Exzenterwelle 11 sitzt, die im Greifergehäuse 1 befestigt ist1· In Fig. 3 ist zu ersehen, daß die Exzenterwelle 11 an die Abtriebswelle 12 eines nicht dargestellten Elektromotors gekuppelt ist«bolt 4 · 2 surrounds a compression spring 5, which is supported both on the condyle 4.3 and the sleeve 4 * 2 «whose one end position is secured by nut 6 · The rod ends 4.3 both drive lever 4 are hinged to a crankshaft 7, which consists of two cover discs 7 * 1 and a shaft 7 »2, which is fixed in the gripper housing 1 and on which the cover disks 7«! Are stored at a distance to each other ® cut the cover plates 7 · 1 with the shaft 7 * 2 is a fork, as apparent in particular from Figure 2, the inside width of each one of the rod ends 4.3 receives, sitting on axially parallel bearing pin 8 The bearing pins δ are mounted on a common pivoting circle d, on which a third bearing pin 9 is also arranged, the ends of which are also fastened in the cover plates 7; the bearing pin 9 is one end of a coupling IO mounted, which sits with its other end on the eccentric 11 * 1 of an eccentric shaft 11 which is fixed in the gripper housing 1 1 · In Fig. 3 it can be seen that the eccentric shaft 11 to the output shaft 12 of an electric motor, not shown, is coupled «
Die Wirkungsweise dieses Greifers ist folgendes Ober di® Abtriebswelle 12 wird die Exzenterwelle 11 jeweils um 180°» de h» von einem Totpunkt in den anderen bewegt, wobei der Exzenter 11*1 die Koppel 10 entweder in die eine Endlag© zurückzieht, wie in Figi 1 dargestellt, oder in die ander© Endlage zur Kurbelwelle 7 hin schiebt« Die Koppel 10 bewegt damit den Lagerbolzen 9 auf seinem Schwenkkreis d ebenfalls von einer Endlage in die andere, wodurch die Kurbelwelle 7 hin» und hergeschwenkt wird» Hierbei nehmen die Deckscheiben 7«1 die Lagerbolzen 8 mit, welche die Antriebshebel 4 zum Schließen der Klemmbacken 3*1 nach außen stoßen bzw, zum Offnen der Klemmbacken 3,1 weiter in das Greifergehäuse 1 hineinziehen«,The operation of this gripper is the following Ober di® output shaft 12, the eccentric shaft 11 is moved in each case by 180 ° »d e h» from one dead center to the other, wherein the eccentric 11 * 1 retracts the coupling 10 either in the one Endlag © shown in Figi 1, or in the other © end position to the crankshaft 7 back pushes «The coupling 10 moves so that the bearing pin 9 on its pivot circle d from one end position to the other, causing the crankshaft 7 back and forth» Here take the Cover disks 7 "1 with the bearing bolts 8, which push the drive lever 4 to close the jaws 3 * 1 to the outside or, for opening the jaws 3.1 further into the gripper housing 1 pull,«
Für den Stillstand der Exzenterwelle 11 in ihren Totpunktlagen wird der Antrieb abgeschaltet. Die eine Totpunktlage ent-For the stoppage of the eccentric shaft 11 in its dead center, the drive is turned off. The one dead center position
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spricht gemäß Fig. l der Schließstellung der Klemmbacken 3.1, In dem Falle befindet sich die Koppel IO mit ihrem Exzenter 11.1 wie auch jeder der Antriebshebel 4 mit einem Hebel d/2 in Strecklage bzw. einer Nahezu-Strecklagee Letztere ist praktisch durch Fertigungs- und Abschalttoleranzen bedingt, weswegen gewisse Abweichungen in Kauf genommen werden müssen, welche jedoch die Haltekraft kaum mindern. Allerdings zwingt die Nahezu-Strecklage den Antriebshebeln 4 eine weitere Kürzung auf, sobald der Antrieb wieder zugeschaltet wird und die Exzenterwelle Il sich mit gleicher Drehrichtung fortbewegt. Die Kürzung, welche wegen der Anlage der Klemmbacken 3.1 am Transportgut nicht auf die Doppelhebel 3 übertragen werden kann, nehmen die Druckfedern 5 auf.speaks in Fig. l of the closed position of the jaws 3.1, In the case the coupling IO is with its eccentric 11.1 as well as each of the drive lever 4 with a lever d / 2 in the straight position or a near-extended position e latter is practically manufacturing and shutdown tolerances, therefore, certain deviations must be taken into account, which, however, hardly reduce the holding force. However, the almost stretched position forces the drive levers 4 a further reduction, as soon as the drive is switched on again and the eccentric shaft II moves with the same direction of rotation. The reduction, which can not be transmitted to the double lever 3 because of the plant of the jaws 3.1 on the cargo, take on the compression springs 5.
Dieselbe Wirkung ergibt sich» wenn die Koppel 10 s wie gezeich» net, auf d@m Exzenter 11.1 sitzt, dieser aber unmittelbar auf der Abtriebswelle 12 befestigt ist« wodurch die Exzenterwelle 11 mit ihrer Lagerung im Grelfergehäuse 1 entfällt. Eine weitere Vereinfachung der Ausführung kann dahingehend getroffen werden* daß die Anlenkung der Koppel 10 an der Kurbelwelle 7 nicht durch den Lagerbolzen 9 erfolgt, sondern mit an einem der Lagerbolzen 8, wodurch auch Lagerbolzen 9 ent~ fallen kann«The same effect is obtained »when the coupler 10 s as shown net, sitting on d @ m eccentric 11.1, but this is directly attached to the output shaft 12« which eliminates the eccentric shaft 11 with their storage in Grelfergehäuse 1. A further simplification of the embodiment can be made to the effect that * the articulation of the coupling 10 on the crankshaft 7 is not effected by the bearing pin 9, but with on one of the bearing pin 8, whereby bearing pin 9 can ent ~ fall «
Claims (1)
dadurch gekennzeichnet,1 »Gripper with two jaws that can be pivoted against each other, of which each one is a lever arm of a double lever which is pivotally mounted in the gripper housing and whose other lever arm is articulated to a drive lever» with which it forms a toggle lever system and where the toggle lever system © of both double levers be operated via a common © paddling »
characterized,
dadurch gekennzeichnet«2v gripper after point l e
characterized"
dadurch gekennzeichnet«3v gripper according to item 1 and 2,
characterized"
dadurch gekennzeichnet»4 © gripper according to item 1 to 3,
characterized"
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DD82241821A DD208573A1 (en) | 1982-07-21 | 1982-07-21 | CLOUD WITH TWO OPPOSITE SWIVEL CLIPBACKS |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DD82241821A DD208573A1 (en) | 1982-07-21 | 1982-07-21 | CLOUD WITH TWO OPPOSITE SWIVEL CLIPBACKS |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| DD208573A1 true DD208573A1 (en) | 1984-04-04 |
Family
ID=5540106
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| DD82241821A DD208573A1 (en) | 1982-07-21 | 1982-07-21 | CLOUD WITH TWO OPPOSITE SWIVEL CLIPBACKS |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| DD (1) | DD208573A1 (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3511470A1 (en) * | 1985-03-29 | 1986-10-09 | IMA-NORTE Maschinenfabriken Klessmann GmbH & Co, 4830 Gütersloh | Tool gripper |
| DE3703475A1 (en) * | 1986-02-05 | 1987-08-06 | Brother Ind Ltd | MACHINE TOOL |
-
1982
- 1982-07-21 DD DD82241821A patent/DD208573A1/en unknown
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| DE3703475A1 (en) * | 1986-02-05 | 1987-08-06 | Brother Ind Ltd | MACHINE TOOL |
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