DD207229A1 - DEVICE FOR DETERMINING THE POSITION OF POINT SOURCES INFORMATION SITES - Google Patents
DEVICE FOR DETERMINING THE POSITION OF POINT SOURCES INFORMATION SITES Download PDFInfo
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- DD207229A1 DD207229A1 DD23857382A DD23857382A DD207229A1 DD 207229 A1 DD207229 A1 DD 207229A1 DD 23857382 A DD23857382 A DD 23857382A DD 23857382 A DD23857382 A DD 23857382A DD 207229 A1 DD207229 A1 DD 207229A1
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Abstract
Die erfindugsgemaesse Einrichtung dient zur Lageermittlung von auf Schleppkurven liegenden punktfoermigen Informationspunkten zur Installation der stationaeren Leitkursanlage fuer ein automatisches Transportsystem. Das Ziel der Erfindung besteht in der Schaffung einer einfachen, materialsparenden Einrichtung, die eine sichere Bedienung und hohe Messgenauigkeit gewaehrleistet. Nach der Aufgabe der Erfindung ist durch Simulation eines realen Raederfahrzeuges die Lage der auf den Schleppkurven liegenden Informationsstellen genau festzulegen. Erfindungsgemaess wird diese Aufgabe dadurch geloest, dass ein T- foermig ausgebildeter Grundrahmen einen Basisschenkel und einen laengeren, senkrecht zu diesem verlaufenden Schenkel aufweist, an dessen freiem Ende in einem Abstand zum Basiswinkel ein Vorderrad schwenkbar gelagert ist, und in einem Abstand von dessen Schwenkpunkt in Richtung des Basisschenkels am Schenkel eine im Abstand zur Laengsachse des Grundrahmens gelegene Lagemagierung fuer einen Bodenkontakt befestigt ist, und dass am Schenkel in einem Abstand zum Schenkpunkt des Vorderrades eine parallel zum Basisschenkel verlaufende und beiderseits der Laengsachse des Grundrahmens mit Lagemagierung fuer die Permanentmagnete versehene Magierungsleiste starr angeordnet ist.The erfindugsgemaesse device is used to determine the location of lying on towing curves punktfoermigen information points to install the stationary central course system for an automatic transport system. The object of the invention is to provide a simple, material-saving device that ensures safe operation and high measurement accuracy. After the object of the invention, by simulation of a real wheeled vehicle, the position of the lying on the trailing information points to be determined precisely. According to the invention this object is achieved in that a T-shaped base frame has a base leg and a longer, perpendicular to this leg, at the free end at a distance to the base angle, a front wheel is pivotally mounted, and at a distance from the pivot point in Direction of the base leg on the leg located at a distance to the longitudinal axis of the base frame Lageemagierung is fixed to a ground contact, and that on the leg at a distance to the Schenk point of the front wheel running parallel to the base leg and both sides of the longitudinal axis of the base frame with Lagemagierung for the permanent magnets Magizleiste rigid is arranged.
Description
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Titel der ErfindungTitle of the invention
Einrichtung zur Ermittlung der Lage von punktförmigen Infomationss teilenSharing device for determining the location of punctiform information
Anwendungsgebiet der ErfindungField of application of the invention
Die Erfindung betrifft eine Einrichtung zur Ermittlung der Lage von auf Schleppkurven liegenden punktförmigen Informationsstellen zur Installation der stationären Leitkursanlage für ein Transportsystem mit automatisch induktiv spurgeführten, frontgelenkten, langsamfahrenden Räderfahrzeugen, die einem elektrischen Feld folgen, das sich um einen entlang der Fahrstrecke des Räderfahrzeuges angeordneten, mit Wechselstrom durchflossenen Leiter aufbaut und mittels am Räderfahrzeug angebrachter Meßspulen abtastbar ist.The invention relates to a device for determining the position of lying on towing curves point-shaped information points to install the stationary central station for a transport system with automatically inductive track-guided, front-steered, slow-moving wheels vehicles that follow an electric field, which is arranged around a along the route of the wheeled vehicle, builds up with alternating current through the conductor and can be scanned by means mounted on the wheel vehicle measuring coils.
Charakteristik^der bekannten technischen LösungenChar Act ristik ^ of bek ann th technical solutions
Um an einer stationären Leitkursanlage Informationsstellen im Fußboden installieren zu können, die dem automatischen Räderfahrzeug zur Ermittlung seiner Istposition dienen, dies sind vorwiegend Permanentmagnete, aber auch Bodenkontakte, die vom Räderfahrzeug aus betätigt werden, ist es notwendig, diese Stellen in Abhängigkeit sowohl von der Krümmung des Fahrkurses als auch von der Lage der entsprechenden Aufnehmer bzw. Geber auf dem Räderfahrzeug zu fixieren. Dies ist solange unproblematisch, wie die Infor-In order to be able to install information points in the floor at a stationary central station, which serve the automatic wheeled vehicle to determine its actual position, these are predominantly permanent magnets, but also ground contacts, which are actuated from the wheeled vehicle, it is necessary, these locations depending on both the curvature of the driving course as well as the position of the corresponding sensor or encoder to fix the wheeled vehicle. This is unproblematic as long as the information
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mationsstellen durch eine stetige Geradeausfahrt des Raderfahrzeuges erreicht werden,, Sobald jedoch das automatisch fahrende Räderfahrzeug, das nur mit der Mitte seiner gelenkten Vorderachse auf dem Kurs geführt wird, einer enciliehen Krümmung folgen muß bzw, aus einer Kurve heraus in eine Gerade fährt, treten Lageveränderungen zum Fahrkurs auf, da alle in Fahrtrichtung hinter der Vorderachse liegenden Fahrzeugteile bestimmten Schleppkurven folgen» Diese Schieppkurven lassen sich mathematisch nur sehlr schwer erfassen, insbesondere weil bei der Kursverlegung Toleranzen gegenüber dem projektierten Kurs* der zu diesem Zweck nur mathematisch exakte Kurvenformen aufweisen darf, auftreten können. Um spätere aufwendige Korrekturen der Lage der Bodenmagnete oder Bodenkontakte zu vermeiden, könnte ein gegenständliches Räderfahrzeug zur LagebeStimmung oben genannter festinstallierter Informationsstellen benutzt werden Dies ist zum Teil nicht möglich und außerdem unökonomisch.However, as soon as the automatically moving wheeled vehicle, which is guided only with the center of its steered front axle on the course must follow an enciliehen curvature or, driving out of a curve out in a straight line, position changes occur to the driving course, since all lying in the direction of travel behind the front axle vehicle parts follow certain Schleppkurven »These Schiepp curves can mathematically sehlr difficult to grasp, especially because when laying the course tolerances compared to the projected course * may have only mathematically exact waveforms for this purpose occur can. In order to avoid subsequent costly corrections of the position of the ground magnets or ground contacts, a subject wheeled vehicle could be used to LagebeStimmung the above-mentioned permanently installed information points This is partly not possible and also uneconomical.
Der nützliche Effekt bei der Anwendung der Erfindung besteht darin, eine Einrichtung zur Ermittlung der Lage von auf Schleppkurven liegenden punktförmigen Informationsstellen zu schaffen, deren einfacher Aufbau eine sichere Bedienung und einen gerinnen Fertigungsaufwand garantiertThe useful effect in the application of the invention is to provide a means for detecting the location of trailing-dot-shaped information points, the simple structure of which guarantees safe operation and low production costs
^5 und mit welcher eine hohe Heßgenauigkeit erzielt wirde ^ 5 and with which a high Hessgenauigkeit is achieved e
Darlegung des. Wesens, der Erfindung.Presentation of the essence, the invention.
- Die technische Aufgabe» die durch die Erfindung gelöst wird- The technical problem », which is solved by the invention
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Einrichtung der eingangs geschilderten Art zu schaffen, mit der die bisher aufgetretenen Mangel des Standes der Technik vermieden werden und durch Simulation eines realen Räderfahrzeu-The invention has for its object to provide a device of the kind described, with the previously encountered deficiencies of the prior art are avoided and by simulating a real Räderfahrzeu-
ges die Lage der auf den Schleppkurven liegenden Informationsstellen genau festzulegen ist.the location of the information points on the towing curves must be clearly defined.
der Erfindungthe invention
Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe dadurch gelöst, daß ein T-förmig ausgebildeter Grundrahmen einen Basisschenkel, der als Achse für die Hinterräder ausgebildet ist, und einen längeren, senkrecht sum Basisschenkel verlaufenden Schenkel aufweist, an dessen freien Ende in einem Abstand zur Achse der Hinterräder ein Vorderrad schwenkbar gelagert ist, und in einem Abstand vom Schwenkpunkt des Vorderrades in Richtung des Basisschenkels am Schenkel eine mittels eines Steges im Abstand zur Längsachse des Grundrahmens mit dem Schenkel verbundene Lagemarkierung für einen Bodenkontakt befestigt ist, und daß ferner am Schenkel in einem Abstand zum Schwenkpunkt des Vorderrades eine parallel zum Basisschenkel verlaufende Markierungsleiste starr angeordnet ist, welche beiderseits der Längsachse des Grundrahmens jeweils in Abständen von dieser Längsachse entfernt Lagemarkierungen für die Permanentmagnete aufweist« Eine vorteilhafte Ausbildung der Erfindung sieht vor, daß die Größe der Abstände im Maßstab 1:1 zu den Abständen der im einzusetzenden automatischen Räderfahrzeug angeordneten Geber- und Aufnahmeeinrichtungen festgelegt ist.According to the invention, this object is achieved in that a T-shaped base frame has a base leg, which is designed as an axle for the rear wheels, and a longer, perpendicular sum base leg extending leg, at the free end at a distance from the axis of the rear wheels, a front wheel is pivotally mounted, and at a distance from the pivot point of the front wheel in the direction of the base leg on the leg connected by a web at a distance to the longitudinal axis of the base frame connected to the leg position mark for a ground contact, and further that the leg at a distance from the pivot point of the Front a parallel to the base leg extending marking strip is rigidly arranged, which on both sides of the longitudinal axis of the base frame at intervals from this longitudinal axis away position marks for the permanent magnets has «An advantageous embodiment of the invention provides that the size e the distances in the scale 1: 1 is set to the distances of the arranged in the automatic wheeled vehicle donor and recording devices.
Ausführungsbeispielembodiment
Die Erfindung ist nachstehend anhand eines Ausführungsbeispieles näher erläutert· Die zeichnerischen Darstellungen zeigen inThe invention is explained below with reference to an embodiment in more detail · The drawings show in
Fig. 1 eine Draufsicht auf die Einrichtung zur Ermittlung der Lage von punktförmigen Informationsstellen;Figure 1 is a plan view of the device for determining the location of point-shaped information points.
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Pig. 2 die Lage der erforderlichen Bodenkontakte und Permanentmagnete bezogen auf den Fahrkurs bei stetiger GeradeausfahrtιPig. 2 the location of the required ground contacts and permanent magnets based on the driving course with steady straight-ahead driving
Pigs 3 die Lage der erforderlichen Bodenkontakte und Permanentmagnete bezogen auf den Fahrkurs bei stetiger Kurvenfahrt.Pigs 3 the location of the required ground contacts and permanent magnets based on the driving course with steady cornering.
Die erfindungsgemäße Einrichtung besteht im wesentlichen aus einem T-förmig ausgebildeten Grundrahmen, dessen Basisschenkel 1 als Achse 2 zur Aufnahme der Hinterräder 3 dient. Iia Abstand 1 zur Achse 2 ist am längeren SchenkelThe inventive device consists essentially of a T-shaped base frame, the base leg 1 serves as an axis 2 for receiving the rear wheels 3. Iia distance 1 to axis 2 is on the longer leg
4 des T-förmigen Grundrahmens ein Vorderrad 5 schwenkbar angeordnet. Im Abstand I^ vom Schwenkpunkt des Vorderrades4 of the T-shaped base frame, a front wheel 5 pivotally mounted. At a distance I ^ from the pivot point of the front wheel
5 in Richtung der Achse 2 ist im Abstand a von der Längsachse 6 des Grundrahmens eine Lagemarkierung 7 für einen Bodenkontakt 13 fixiert, welche mittels eines Steges 8 fest am Schenkel 4 angelenkt ist. Auf dem Schenkel 4 des Grundrahmens ist ferner im Abstand In vom Schwenkpunkt des Vorderrades 5 eine parallel zum Basisschenkel 1 verlaufende Markierungsleiste 9 fest angebracht, welche beiderseits der Längsachse 6 des Grundrahmens jeweils in den Abständen b^. und b~ von dieser Längsachse 6 Lagemarkierungen 10 für die Permanentmagnete 12 aufweist» Die Größen 1-, 1^i I2? a; b^, und b2 an der erfindungsgemäßen Einrichtung werden im Maßstab 1:1 von dem einzusetzenden automatisch induktiv spurgeführten, frontgelenkten Räderfahrzeug übernommen, damit die geometrischen Gesetzmäßigkeiten erhalten bleiben. Entsprechend dem Raeinschlagwinkel λ des gelenkten Vorderrades 5 stellt sich der Bahnradius r des Vorderrades 5 ein, der die Gleichung5 in the direction of the axis 2 is at a distance from the longitudinal axis 6 of the base frame a position marker 7 fixed to a ground contact 13, which is articulated by means of a web 8 fixed to the leg 4. On the leg 4 of the base frame a parallel to the base leg 1 extending marking strip 9 is further fixed at a distance In from the pivot point of the front wheel 5, which on both sides of the longitudinal axis 6 of the base frame at intervals b ^. and b ~ has from this longitudinal axis 6 position marks 10 for the permanent magnets 12 »The sizes 1-, 1 ^ i I 2 ? a; b ^, and b 2 on the device according to the invention are taken on a scale of 1: 1 of the automatic inductive track-guided, front-steered wheeled vehicle, so that the geometric laws are maintained. Corresponding to the Raeinschlagwinkel λ of the steered front wheel 5, the orbit radius r of the front wheel 5, which sets the equation
r = -L-.r = -L-.
sin X sin X
erfüllt. Daraus ist ersichtlich, daß der Radstand der Hinterräder 3 für die Erfüllung dieser Funktion nicht vonFulfills. It can be seen that the wheelbase of the rear wheels 3 for the fulfillment of this function is not of
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Bedeutung ist und demnach beliebig gewählt werden kann, Die erfindungsgemäße Einrichtung wird von Hand auf dem angerissenen oder bereits verlegten Fahrkurs 11 derart bewegt, daß das schwenkbar gelagerte Vorderrad 5 auf diesem Fahrkurs 11 entlang geführt wird. An den jeweils interessierenden Stellen des Fahrkurses 11 können nun anhand der an der Einrichtung angebrachten Lagemarkierungen 7\ 10 die erforderlichen darunterliegenden Stellen für die Einbringung der Permanentmagnete 12 und des Bodenkontaktes 13 in den Fußboden markiert werden, wobei sich die lagemarkierung 7 der Einrichtung über der zu markierenden Stelle für die Installierung des Bodenkontaktes 13 und die Lagemarkierungen 10 über den zu markierenden Stellen für die Installierung der Permanentmagnete befinden.Meaning is and therefore can be chosen arbitrarily, The inventive device is moved by hand on the torn or already laid driving course 11 so that the pivotally mounted front wheel 5 is guided along this driving course 11 along. At the respective points of interest of the course 11, the required underlying locations for the introduction of the permanent magnets 12 and the ground contact 13 can now be marked in the floor using the attached to the device position marks 7 \ 10, with the position mark 7 of the device on the marking location for the installation of the ground contact 13 and the position marks 10 are located on the points to be marked for the installation of the permanent magnets.
Aus Fig. 3 geht hervor, daß im Falle einer Kurvenfahrt sowohl für den Bodenkontakt 13 als auch für die Permanentmagnete 12 eine Abweichung von der durch die stetige Geradeausfahrt, nach Fig. 2, definierte Lage, bezogen auf. den Fahrkurs 11, auftritt. Die in Fig. 3 dargestellten Abweichungen, die sowohl Abstandsfehler c; d als auch Winkelfehler et ; β , bezogen auf den Fahrkurs 11, aufweisen, können mit der erfindungsgemäßen Einrichtung hinreichend genau erfaßt werden.From Fig. 3 it is apparent that in the case of cornering both for the ground contact 13 and for the permanent magnets 12, a deviation from that by the steady straight ahead, according to Fig. 2, defined position, based on. the driving course 11, occurs. The deviations shown in Fig. 3, the distance error c; d and angle error et; β , based on the driving course 11 have, can be detected with sufficient accuracy with the device according to the invention.
Claims (2)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DD23857382A DD207229B1 (en) | 1982-03-31 | 1982-03-31 | DEVICE FOR DETERMINING THE POSITION OF POINT SOURCES INFORMATION SITES |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DD23857382A DD207229B1 (en) | 1982-03-31 | 1982-03-31 | DEVICE FOR DETERMINING THE POSITION OF POINT SOURCES INFORMATION SITES |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| DD207229A1 true DD207229A1 (en) | 1984-02-22 |
| DD207229B1 DD207229B1 (en) | 1987-02-04 |
Family
ID=5537580
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| DD23857382A DD207229B1 (en) | 1982-03-31 | 1982-03-31 | DEVICE FOR DETERMINING THE POSITION OF POINT SOURCES INFORMATION SITES |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| DD (1) | DD207229B1 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1999029964A1 (en) * | 1997-12-08 | 1999-06-17 | Anton Stembergar | Line marking apparatus |
-
1982
- 1982-03-31 DD DD23857382A patent/DD207229B1/en unknown
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1999029964A1 (en) * | 1997-12-08 | 1999-06-17 | Anton Stembergar | Line marking apparatus |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DD207229B1 (en) | 1987-02-04 |
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Legal Events
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| EPE | Extended patent has ceased |