DD206341A1

DD206341A1 - PROCESS FOR GRINDING

Info

Publication number: DD206341A1
Application number: DD23205781A
Authority: DD
Inventors: Guenter Kaniuth; Hermann Schwind; Horst Goetze
Original assignee: Groeditz Stahl Walzwerk Veb
Priority date: 1981-07-24
Filing date: 1981-07-24
Publication date: 1984-01-25

Abstract

DAS ZUR BESEITIGUNG FERTIGUNGSBEDINGTER OBERFLAECHENUNEBENHEITEN MITTELS INDUSTRIEROBOTER ANWENDBARE VERFAHREN ZUM SCHLEIFEN STELLT SICH DAS ZIEL, DEN MANUELLEN AUFWAND ZU VERRINGERN. GEMAESS DER AUFGABE IST UNABHAENGIG VON DER GROESSE DER OBERFLAECHENUNEBENHEITEN EIN AUTOMATISCHES ARBEITEN DES INDUSTRIEROBOTERS ZU GEWAEHRLEISTEN. ERFINDUNGSGEMAESS WIRD DAS NACH DER IN ZUSTELLRICHTUNG LIEGENDEN ACHSE AUSGERICHTETE WERKSTUECKE VOM GREIFORGAN DES INDUSTRIEROBOTERS ERFASST, LAENGS EINER PROGRAMMIERTEN BAHN GEFUEHRT, OHNE DASS ES VOM WERKZEUG BERUEHRT WIRD. VON EINEM PUNKT DER PROGRAMMIERTEN BAHN WIRD DAS WERKSTUECK DEM WERKZEUG GENAEHERT. BEI ERREICHEN DER FERTIGKONTUR DES WERKSTUECKES WIRD DER INDUSTRIEROBOTER MITTELS SENSOR GESTOPPT. DIE ERREICHTEN KOORDINATEN WERDEN ERFASST UND DIE PROGRAMMIERTE BAHN WIRD MIT DIESEN KOORDINATEN TRANSFORMIERT. ENTLANG DIESER PROGRAMMIERTEN BAHN WIRD DAS WERKSTUECK MIT DEM WERKZEUG IN EINGRIFF GEBRACHT. DIE TRANSFORMATION WIRD AN ANDEREN BAHNPUNKTEN IM BEDARFSFALL WIEDERHOLT.THE PROCESS FOR GRINDING USED BY THE INDUSTRIAL ROBOT TO REMOVE SURFACES OF SURFACE PRODUCTION REQUIRES THE OBJECTIVE OF REDUCE MANUAL EFFORT. ACCORDING TO THE TASK, IT IS INDEPENDENT OF THE SIZE OF SURFACE ABILITIES TO ENSURE AUTOMATIC WORKING OF THE INDUSTRIAL ROBOT. In accordance with the invention, the work piece aligned after the axis being aligned is detected by the robot operator of the industrial robot, at the beginning of a programed track, without being touched by the tool. FROM ONE POINT OF THE PROGRAMMED RAIL, THE WORKPIECE IS ENGAGED TO THE TOOL. WHEN THE FINAL CONTOUR OF THE WORKPIECE IS REACHED, THE INDUSTRIAL ROBOT IS STOPPED BY MEANS OF A SENSOR. THE REACHED COORDINATES WILL BE IDENTIFIED AND THE PROGRAMMED RAIL IS TRANSFORMED WITH THESE COORDINATES. ALONG THIS PROGRAMMED RAILWAY, THE WORKPIECE IS WORKED WITH THE TOOL. THE TRANSFORMATION IS REPEATED AT OTHER PLACES OF PURPOSES IN A REQUIREMENT.

Description

Titel der Erfindung; Verfahren zum Schleifen Title of the invention; Method of grinding

Anwendungsgebiet der Erfindung;Field of application of the invention;

Das Verfahren zum Schleifen ist zur Beseitigung fertigungsbedingter Oberflächenunebenheiten, wie Grate, Anschnittreste u. a., an Werkstücken mittels Industrieroboter anwendbar.The method of grinding is to eliminate production-related asperities, such as burrs, cuttings and the like. a., Applicable to workpieces by industrial robots.

Characteristic of the known technical solutions

Es ist bekannt, Industrieroboter zum Schleifen bzw. Entgraten von Werkstücken einzusetzen. Dabei führt__der Industrieroboter das zu bearbeitende Werkstück oder das Werkzeug entlang einer programmierten Bahn, die der zu erreichenden Fertigkontur des Werkstückes entspricht und mit dieser deckungsgleich ist. Die entlang der programmierten Bahn am Werkzeug auftretenden fertigungsbedingten Oberflächenunebenheiten wie Grate, Anschnittreste 0. a. führen zu Abweichungen der tatsächlichen und der programmierten Bahn des Industrieroboters. Diese Abweichungen werden dazu benutzt, den Bewegungsablauf des Industrieroboters so zu ändern, daß er sich ein Stück entgegen, der Bewegungsrichtung bewegt und mit verminderter Geschwindigkeit wieder der programmierten Bahn folgt. Dieser Vorgang wird wiederholt, bis keine Abweichung mehr auftritt, d. h. bis die tatsächliche Bahn mit der programmierten Bahn wieder übereinstimmt. Dieses Verfahren erfordert eine exakte achsen-It is known to use industrial robots for grinding or deburring of workpieces. In this case, the industrial robot guides the workpiece or tool to be machined along a programmed path that corresponds to the finished contour of the workpiece to be reached and is congruent with it. The production-related asperities occurring along the programmed path on the tool, such as burrs, cut-off residues 0. a. lead to deviations of the actual and the programmed path of the industrial robot. These deviations are used to change the movement of the industrial robot so that it moves a bit counter, the direction of movement moves and with reduced speed again the programmed path follows. This process is repeated until no deviation occurs, d. H. until the actual lane matches the programmed lane again. This procedure requires an exact axis

232057 2232057 2

and konturengenaue Fixierung des Werkstückes. Eine derartige Werkstückfixierung erfordert entweder eine-bearbeitete Bezugskante oder -fläche für eine maschinelle Werkstückfixierung oder zwingt zur manuellen Fixierung»and contour-precise fixation of the workpiece. Such a workpiece fixation requires either a machined reference edge or surface for a machine workpiece fixation or forces for manual fixation »

Ziel der ErfindungObject of the invention

Ziel der Erfindung ist es, ein "Verfahren zum Schleifen zu entwickeln, das die Beseitigung fertigungsbedingter Oberflächenunebenheiten, wie Grate, Anschnittreste u. a., an Werkstücken mittels Industrieroboter ohne' manuellen Aufwand gewährleistet.The aim of the invention is to develop a "grinding process which ensures the elimination of production-related asperities, such as burrs, cuttings and the like, on workpieces by means of industrial robots without 'manual effort.

Explanation of the essence of the invention,

- Die technische Aufgabe - The technical task

Die technische Aufgabe besteht darin, ein Verfahren zum Schleifen zu entwickeln, das die Beseitigung fertigungs— bedingter Oberflächenunebenheiten wie Grat, Anschnittreste u. a. , die das zu bearbeitende Werkstück allseitig umgeben, unabhängig von der Größe der Oberflächenunebenheiten und ein automatisches Arbeiten eines Industrieroboters gewährleistet.The technical problem is to develop a method for grinding, the elimination of production-related surface irregularities such as burr, gutter residues u. a. which surround the workpiece to be machined on all sides, regardless of the size of the surface irregularities and ensures automatic operation of an industrial robot.

- Merkmale der Erfindung Features of the invention

Das.erfindungsgemäße Verfahren zum Schleifen allseitig mit fertigungsbedingten Oberflächenunebenheiten behafteter Werkstücke mittels eines Industrieroboters, wobei dieser auf.eine der Fertigkontur oder dem Fertigmaß eines zu bearbeitenden Werkstückes entsprchende Bahn programmiert ist, ist dadurch gekennzeichnet, daß das 7ierk stück nach der in Zustellrichtung liegenden Achse ausgerichtet vom Greiforgan des Industrieroboters erfaßt wird, daß das vom Industrieroboter längs der programmierten Bahn geführte Werkstück vom Werkzeug nicht berührt wird, daß das zu bearbeitende Werkstück von einem Punkt der programmierten Bahn aus dem Werkzeug genähert wird, daß bei Erreichen der Fertigkontur des zu bearbeitenden Werkstückes der Industrieroboter mittels eines Sensors gestoppt und die erreichten Koordinaten erfaßt werden, daß die pro-Das.erfindungsgemäße method for grinding all sides with production-related surface unevenness tainted workpieces by means of an industrial robot, this programmed on. One of the finished contour or the finished dimension of a workpiece to be machined path is characterized in that the 7ierk piece aligned with the axis lying in the feed direction detected by the gripping member of the industrial robot that the guided by the industrial robot along the programmed path workpiece is not affected by the tool that the workpiece to be machined is approached by a point of the programmed path from the tool that when reaching the finished contour of the workpiece to be machined Stopped using a sensor and the achieved coordinates are recorded, that the pro-

232057 2232057 2

grammierten Bairn mit diesen Koordinaten transformiert wird, daß das zu "bearbeitende Werkstück entlang dieser transformierten Bahn mit dem Werkzeug in Eingriff gebracht wird und daß diese Transformation gegebenenfalls an anderen Bahnpunkten wiederholt wird.is transformed with these coordinates, that the workpiece to be machined along this transformed path is brought into engagement with the tool and that this transformation is optionally repeated at other track points.

Execution sbe ispieI

ITach dem erfindungsgemäßen Verfahren zum Schleifen werden gegossene, mit Anschnittresten und Gießgrat behaftete Bremsklotzschuhe von diesen fertigungsbedingten Oberflä- r~r·. 10 chenunebenheiten befreit. Die. der Eertigkontur des Brems- 7">i klotzschuhes entsprechende programmierte Bahn wird so gewählt, daß der vom Industrieroboter erfaßte, nach seiner in Zustellrichtung liegenden Körperachse ausgerichtete. Bremsklotzschuh, entlang dieser programmierten Bahn nicht mit dem Schleifwerkzeug in Eingriff gelangt. Wird der Bremsklotzschuh mit konstanter Geschwindigkeit und erforderlicher Kraft von einem Punkt der programmierten Bahn dem Schleifwerkzeug genähert, wird im Eingriffbereich des Schleifwerkzeuges der jv.orhandene Gießgrat abgetragen. Bei Erreichen der Fertigkontur des Bremsklotzschuhes wird der Industrieroboter mittels eines Sensors gestoppt. Mit den dabei erreichten Koordinaten wird die programmierte 3ahn J _ transformiert. Entlang dieser transformierten Bahn wird w' der Bremsklotzschuh mit dem Schleifwerkzeug durch den Industrieroboter in Eingriff gebracht. Dabei ist die transformierte Bahn deckungsgleich mit der Fertigkontur des Bremsklotζschuhes.According to the grinding method of the present invention, molded brake shoe shoes suffering from cuttings and pouring ridges are subject to these production-related surfaces . 10 bumps freed. The. the Eertigkontur the brake 7 "> i chunk shoe corresponding programmed path is chosen so that the detected by the industrial robot, aligned according to its lying in the feed axis of the body. brake shoe, does not pass along the programmed path with the grinding tool in engagement. When the brake shoe with a constant The speed and required force from a point of the programmed path are approximated to the grinding tool, when the grinding wheel reaches the finished contour of the brake shoe, the industrial robot is stopped by means of a sensor and the programmed 3ahn J Along this transformed web, the brake shoe is brought into engagement with the grinding tool by the industrial robot, whereby the transformed web is congruent with the finished contour of the brake shoe.

Claims

- year -

232057 2

Erfindungsansprach

A method for grinding on all sides with production-related asperities such as burr, Anabittresten aa tainted workpieces by means of an industrial robot, wherein the industrial robot is programmed to a the finished contour of the workpiece corresponding path, characterized in that the workpiece according to the direction of body axis aligned aligned detected by the gripping member of the industrial robot is that the guided along the programmed path workpiece is not touched by the tool, that the workpiece is approached from a point of the programmed path from the tool that when reaching the finished contour of the workpiece, the industrial robot is stopped by means of sensor that detects the reached coordinates be that the progra mm ierte web is transformed with these coordinates, 'that the workpiece along this programmed path is brought into engagement with the tool and that this transformation, if necessary, to others Track points is repeated.