DD204450B1

DD204450B1 - ARRANGEMENT FOR AUTOMATED BEHAVIOR OF SWIMMING POOLS

Info

Publication number: DD204450B1
Application number: DD23660382A
Authority: DD
Inventors: Richard Kranz; Johann Gruber; Eckhard Engemann; Werner Bollow
Original assignee: Richard Kranz; Johann Gruber; Eckhard Engemann; Werner Bollow
Priority date: 1982-01-07
Filing date: 1982-01-07
Publication date: 1986-08-13
Also published as: DD204450A1

Description

Field of application of the invention

Die Erfindung ist vorgesehen zur Anwendung im Baggerbetrieb an Bord von Schwimmbaggern.The invention is intended for use in excavator operation on board dredgers.

Characteristic of the known technical solutions

Es ist bekannt, Schwimmbagger mittels Seitenwinden zu versetzen und in diesem Zusammenhang den Vortrieb zu beeinflussen. Diese Manöver setzen die Kenntnis der ausgesteckten Seillänge voraus. Auf Grund der Bedeutung dieser Information ist es notwendig, die Seillänge möglichst genau zu erfassen. Nach dem DDR WP 113626 ist eine Vorrichtung zur Längenmessung von strangförmigem Gut bekannt. Die bekannte Vorrichtung besteht aus einer drehbar gelagerten Fläche, die in ihrer Drehbarkeit durch einen Hebelarm und federnde, mit ihr fest verbundene Anschläge begrenzt ist. Auf der drehbaren Fläche sind in einem bestimmten Abstand zueinander zwei Rollen drehbar gelagert. Diese beeinflussen sich einander gegensinnig. Das wiederum wird über ein Koppelgetriebe erreicht. Die beiden Rollen sind dadurch scherenartig mit dem Seil in Eingriff. Über eine Meßrolle werden Zählimpulse abgegeben, um die ausgesteckte Trossenlänge je Winde zu erfassen. Die so ermittelten Werte dienen dem Baggerkapitän als Ausgangspunkt für die weitere Bedienung der Seitenwindenantriebe bei der Durchführung von Manövern. Mit der bekannten Anordnung wurde insofern eine wissenschaftlichere Gestaltung des Baggerprozesses erreicht, indem auf der Grundlage der genauer ermittelten Werte der ausgesteckten Seillängen das Versetzen des Baggers vorteilhafter erfolgt. In Verbindung mit den Erfahrungen der Baggerbesatzung bilden die Seillängenwerte den Ausgangspunkt für die notwendigen Kommandos zur optimalen Gestaltung des Baggerprozesses. Das wird dadurch erreicht, daß die in Wechselbeziehung zueinander arbeitenden Seitenwinden entsprechend beeinflußt werden. Ebenfalls ist die Vortauwinde als Bestandteil des Steuerungssystems entsprechend zu beeinflussen. Die Güte des Baggerbetriebes ist also im wesentlichen abhängig von den Erfahrungen der Baggerbesatzung. Ihre Erfahrungen bestimmen, inwieweit unter optimalen Betriebsbedingungen gefahren werden kann. Eine Baggertechnologie, die sich besonders auf Bestwerte stützt, ist aus individuellen Einflußgrößen kaum zu erreichen. Schon gar nicht ist mit den derzeitgen technischen Mitteln eine Automatisierung des Baggerbetriebes möglich.It is known to displace dredgers by means of side winds and to influence in this context the propulsion. These maneuvers require the knowledge of the unplugged rope length. Due to the importance of this information, it is necessary to capture the rope length as accurately as possible. After the DDR WP 113626 a device for measuring the length of strand-like material is known. The known device consists of a rotatably mounted surface, which is limited in its rotatability by a lever arm and resilient, fixed to her attacks. On the rotatable surface two rollers are rotatably mounted at a certain distance from each other. These influence each other in opposite directions. This in turn is achieved via a coupling gear. The two rollers are scissor-like manner with the rope in engagement. Counting pulses are delivered via a measuring roller in order to detect the disconnected hawser length per winch. The values determined in this way serve the excavator captain as a starting point for further operation of the side winch drives when carrying out maneuvers. With the known arrangement, a more scientific design of the excavator process has been achieved insofar as it is more advantageous to displace the excavator on the basis of the more accurately determined values of the unplugged cable lengths. In conjunction with the experience of the excavator crew, the rope length values form the starting point for the necessary commands for the optimal design of the excavator process. This is achieved by correspondingly influencing the inter-working side winds. Also, the Vortauwinde is to be influenced as part of the control system accordingly. The quality of the excavator operation is thus essentially dependent on the experience of the excavator crew. Their experience determines the extent to which they can be operated under optimal operating conditions. An excavator technology, which is based especially on best values, is hardly achievable from individual influencing factors. Certainly not with the current technical means an automation of the excavator operation possible.

Object of the invention

Mit der Erfindung soll ein effektiverer Baggerbetrieb erreicht werden, indem der Baggerprozeß nach vorausbestimmten Parametern abläuft.With the invention, a more effective excavator operation is to be achieved by the excavator process runs according to predetermined parameters.

Explanation of the essence of the invention

Die Aufgabe der Erfindung besteht darin, mittels einer neuen Anordnung auf der Grundlage der ausgesteckten Trossenlänge einen automatisierten Baggerbetrieb zu ermöglichen.The object of the invention is to enable an automated excavator operation by means of a new arrangement on the basis of the unplugged hawser length.

Erfindungsgemäß sind die Trossen der Vortau- und der Seitenwinden über an sich bekannte, Impulse aussendende Meßanordnungen geführt, denen je ein Entscheidungsglied mit anschließendem Speicher nachgeschaltet ist, dessen Ausgänge an einem Programmsteller anliegen, der aus je einer, jedem Steuerteil eines Antriebes zugeordneten stellbaren Zähleinrichtung besteht, welcher ein mit einem Vorgabewert beaufschlagtes Verknüpfungsglied nachgeschaltet ist, über welche in Verbindung mit einem weiteren Verknüpfungsglied die Steuerteile der übrigen Antriebe gekoppelt sind und daß die Ausgänge der Steuerteile der Seitenwindenantriebe mit dem Eingang des Steuerteils der Vortauwinde und der Steuerteile der hinteren Seitenwinden verbunden sind.According to the invention, the hawsers of the fore-and-aft winches are guided by measuring arrangements which are known per se and are each followed by a decision element followed by a memory whose outputs are applied to a program generator which consists of one adjustable counting device assigned to each control part of a drive , which is followed by a biasing element acted upon by a link, via which in connection with another link the control parts of the other drives are coupled and that the outputs of the control parts of the side winch drives are connected to the input of the control part of the Vortau winch and the control parts of the rear side winches.

Nach einem weiteren Merkmal der Erfindung ist bei aktivierter Wirkverbindung der Steuerteile zur Ansteuerung der Seitenwindenantriebe über ein im Signalflußweg angeordnetes Sperrglied die Ansteuerung zur Vortauwinde blockiert.According to a further feature of the invention, the activation is blocked to Vortauwinde when activated active connection of the control parts for controlling the side winch drives via a arranged in Signalflußweg locking member.

Mit der Erfindung wird erstmals ein automatisierter Baggerbetrieb erreicht. Die von den Längenmeßeinrichtungen ausgehenden Signale werden gerichtet an den zugordneten Speicher geführt. Nach Erreichert bestimmter vorgegebener Werte erfolgt dieWith the invention, an automated excavator operation is achieved for the first time. The signals emanating from the length measuring devices are directed to the allocated memory. After reaching certain specified values, the

entsprechende Auslösung der Steuerteile. Somit wird es erstmals mögleih, den Baggerbetrieb automatisiert und mit hoher Effektivität auszuführen.corresponding triggering of the control parts. Thus, it becomes possible for the first time to carry out the excavator operation automatically and with high efficiency.

embodiment

An einem Ausführungsbeispiel soll die Erfindung näher erläutert werdenIn one embodiment, the invention will be explained in more detail

In den zugehörigen Zeichnungen zeigt In the accompanying drawings shows

Fig. 1: eine Prinzipanordnung undFig. 1: a principle arrangement and

Fig.2: eine ProgrammstellerausführungFig.2: a programmer execution

Der Schwimmbagger hat an seinem Ankerpunkt festgemacht. Nach der Erfindung erfolgt der Baggerbetrieb automatisch. Das verläuft wie folgt:The dredger has moored at its anchor point. According to the invention, the excavator operation is carried out automatically. This is as follows:

Aus der Ausgangslage heraus beginnt der Baggerbetrieb, in dem die vordere Seitenwinde 1, die in Arbeitsrichtung liegt, auf Hieven geschaltet ist, während die entgegengesetzte Seitenwinde 2 im Bremsbetrieb arbeite. Die dabei sich ergebenden Veränderungen der Trossenlänge werden über Impulse erfaßt, über Entscheidungsglieder 3 gerichtet in die zugehörigen Speicher gegeben und dort erfolgt die weitere Verarbeitung bis zur Ausgabe von Steuerimpulsen für die Seitenwindenantriebe 1,2. Bei Erreichen eines ersten Grenzwertes werden über die Speicher die Antriebe stillgesetzt. Ein weiteres Signal beaufschlagt die Steuerteile der hinteren Seitenwindenantriebe 4, über diese erfolgt eine vorgegebene Änderung der Lage des Baggers im Baggerkanal, also eine baggerstellungsabhängige Lageänderung. Nach erfolgter Lageänderung gemäß einer Vorgabe liegt ein Signal an den Steuerteilen der vorderen Seitenwindenantriebe 1, 2 an und setzt diese erneut in Betrieb. Die durch die Veränderung der Trossenlängen auftretenden Impulse werden in den Speichern 3 weiterverarbeitet und nach Erreichen eines zweiten Grenzwertes, nämlich „Böschungskante erreicht", erfolgt wiederum ein Abschalteimpuls für die Seitenwindenantriebe 1,2, gleichzeitig erfolgt eine Beaufschlagung des Steuerteils der Vortauwinde 5. Während die Vortauwinde 5 den vorgegebenen Vortrieb abarbeitet, laufen parallel dazu die Seitenwindenantriebe 1,2 und halten den Bagger in der bestimmten Stellung. Nach Abarbeitung des Vorgabewertes durch die Vortauwinde wird diese stillgesetzt, die Drehrichtung der Seitenwindenantriebe 1,2 umgekehrt und der Bagger mittels der hinteren Seintenwinden 4 in eine neue Ausgangsarbeitslage gebracht. Ein dadurch über das Steuerteil der hinteren Seitenwindenantriebe 4 ausgelöstes Signal ist an die Steuerteile der vorderen Seitenwindenantriebe 1,2 geführt. Bei Beaufschlagung derselben werden diese in Betrieb gesetzt und der Baggervorgang verläuft in der anderen Richtung des Baggerkanals.From the initial position of the excavator operation begins in which the front crosswinds 1, which is in the working direction, is switched to Hieven, while the opposite side winds 2 operate in braking mode. The resulting changes in the hawser length are detected via pulses, directed via decision links 3 directed into the associated memory and there is the further processing until the output of control pulses for the side winch drives 1,2. When a first limit value is reached, the drives are stopped via the memory. Another signal acts on the control parts of the rear side winch drives 4, via this there is a predetermined change in the position of the excavator in the dredging channel, so a dredging position-dependent change in position. After the change of position according to a specification, a signal is applied to the control parts of the front side winch drives 1, 2 and puts them back into operation. The pulses occurring as a result of the change in the heald lengths are further processed in the stores 3 and, after reaching a second limit value, namely "slope edge reached", again a shutdown pulse for the side winch drives 1, 2 is applied to the control section of the pre-winder winch 5 Vortau winch 5 operates the given propulsion, run parallel to the side winch drives 1.2 and keep the excavator in the specific position.After processing the default value by the Vortau winds this is stopped, the direction of rotation of the side winch drives 1,2 and vice versa the excavator by means of the rear winches 4 is brought to a new initial working position, a signal thus triggered by the control part of the rear side winch drives 4 is fed to the control parts of the front side winch drives 1, 2. Upon application of the same, these are put into operation and the excavating operation runs in de the other direction of the dredging channel.

Die Verknüpfung der Steuerteile der Antriebe und ihr programmgemäßes Arbeiten wird über den Programmsteller 6 realisiert, wie am Ausführungsbeispiel erläutert wird.The combination of the control parts of the drives and their program according to work is realized via the programmer 6, as will be explained in the embodiment.

Die von den einzelnen Winden 1, 2, 5 gelieferten Ist-Werte sind an stellbare Zähleinrichtungen 7 geführt und werden von dort gemeinsam mit Vorgabewerten der Sollwertgeber 11 an ein Verknüpfungsglied erster Ordnung 8 gegeben. Dieses Verknüpfungsglied erster Ordnung 8 besitzt mehrere Schaltstellungen, die in Abhängigkeit vom erreichten Istwert 10 aktiviert werden. Die von vorderen Seitenwindenantrieben 1, 2 und derVortauwinden 5 zugeordneten Verknüpfungsglieder erster Ordnung 8 sind über ihre Ausgänge mit einem gemeinsamen Verknüpfungsglied 9 verbunden, an das außerdem die Steuerteile der hinteren Seitenwinden 4 beeinflußbar geführt sind.The actual values supplied by the individual winches 1, 2, 5 are guided to adjustable counting devices 7 and are transmitted from there together with default values of the setpoint value generator 11 to a first-order connecting element 8. This first-order logic element 8 has a plurality of switching positions that are activated as a function of the actual value 10 that has been reached. The first-order logic elements 8 associated with the front side winch drives 1, 2 and the pre-winches 5 are connected via their outputs to a common connecting element 9, to which the control parts of the rear side winches 4 are also guided in an influenceable manner.

In Verbindung mit dem Programmsteller läuft der bereits beschriebene Arbeitsablauf entsprechend der jeweiligen Arbeitsaufgabe automatisiert ab.In conjunction with the programmer, the workflow already described runs automatically according to the respective work task.

Claims

Invention claim:

1. Arrangement for the automated retrieval of dredgers on the basis of unplugged hawser lengths, characterized in that the hawsers of the pre-hoisting winch (5) and the side winches (1,2) 7 are guided by known pulse-looking measuring arrangements, each having a decision element with memory (3), the outputs of which are applied to a program controller (6), which consists of one adjustable counter (7) assigned to each control section of a drive, which is followed by a first-order logic element (8) supplied with a default value in conjunction with another link (9) the control parts of the other drives are coupled and that the outputs of the control parts of the side winch drives (1,2) are connected to the input of the control part of the Vortau winch (5) and the control parts of the rear side winches (4) ,

2. Arrangement according to item 1, characterized in that when activated active connection of the control parts for controlling the side winch drives (1,2) via a signal flow arranged in the blocking member, the control to Vortauwinde (5) is blocked.

For this 2 pages drawings