CZ34354U1

CZ34354U1 - Guiding device of a vehicle with a trailer

Info

Publication number: CZ34354U1
Application number: CZ2019-37064U
Authority: CZ
Inventors: Petr Beneš; Jan ZAVŘEL; Michael VALÁŠEK; Jan Krivošej
Original assignee: ÄŚeskĂ© vysokĂ© uÄŤenĂ technickĂ© v Praze
Priority date: 2019-12-20
Filing date: 2019-12-20
Publication date: 2020-09-08

Description

Naváděcí zařízení automobilu s přívěsemCar guidance device with a trailer

Oblast technikyField of technology

Technické řešení se týká naváděcího zařízení automobilu s přívěsem, zejména pro zajíždění automobilů s přívěsem na předem určené místo, které zahrnuje snímací jednotku pro snímání okolí, výpočetní jednotku a v automobilu uspořádanou zobrazovací a příkazovou jednotku s displejem pro vytváření uživatelského rozhraní.The technical solution relates to a car guidance device with a trailer, in particular for driving cars with a trailer to a predetermined place, which comprises a sensor unit for sensing the surroundings, a computer unit and a display and command unit arranged in the car with a display for creating a user interface.

Dosavadní stav technikyPrior art

Současné systémy naváděcích zařízení přívěsů automobilů jsou charakteristické tím, že volant automobilu je otáčen naváděcím zařízením bez zásahu řidiče. Takové naváděcí zařízení musí být alespoň zčásti pevně instalováno v automobilu a nelze je přenášet z jednoho automobilu na druhý, což je požadováno u zařízení, která se pod názvem „aftermarket“ instalují do automobilu dodatečně. Dosud známá naváděcí zařízení umožňují v zásadě jen řídit úhel mezi autem a vozíkem. Nejpokročilejší systém funguje tak, že řidič řídí pohyb vozíku a řídicí systém automobilu otáčí volantem a tlačí vozík požadovaným směrem. Řídicí systém se chová tak, jako by vozík byl „tahoun“ a auto „přívěs“. K řízení vozíku musí řidič použít samostatný otočný volič, zatímco automobil otáčí volantem sám. Pokud by automobil nemohl otáčet volantem sám, je tento koncept nepoužitelný. Řidič by nezvládal současně řídit vozík otočným voličem a sledovat, co mu radí asistent a podle toho zároveň točit volantem. Iv případě tohoto nej pokročilejšího systému řidič musí sám aktivně plánovat trajektorii přívěsu bez záruky dosažení požadované koncové polohy. Asistenční systém řidiče nijak nenavádí, kudy má jet.Current car trailer guidance systems are characterized in that the steering wheel of the car is rotated by the guidance device without the intervention of the driver. Such a guidance device must be at least partially permanently installed in the car and cannot be transferred from one car to another, which is required for devices which are retrofitted to the car under the name "aftermarket". Previously known guidance devices basically only make it possible to control the angle between the car and the truck. The most advanced system works by the driver controlling the movement of the truck and the car's steering system turning the steering wheel and pushing the truck in the desired direction. The control system behaves as if the truck were a "tow truck" and the car a "trailer". To drive the truck, the driver must use a separate rotary selector while the car turns the steering wheel itself. If the car cannot turn the steering wheel alone, this concept is unusable. The driver would not be able to drive the truck at the same time with the rotary selector and watch what the assistant advises him and turn the steering wheel accordingly at the same time. Even in the case of this most advanced system, the driver must actively plan the trajectory of the trailer without guaranteeing that the required end position has been reached. The driver assistance system does not indicate where to go.

Podstata technického řešeníThe essence of the technical solution

Cílem technického řešení je odstranit nevýhody dosavadního stavu techniky a zajistit naváděcí zařízení automobilu s přívěsem, které bude řidiči předávat pokyny při zajíždění automobilu s přívěsem na zvolené místo do řidičem předem určené polohy včetně orientace přívěsu. Dalším cílem technického řešení je zajistit naváděcí zařízení automobilu s přívěsem, které nebude využívat čidla ani řídicí jednotku vestavěnou do automobilu a bude pouze připojitelné k zobrazovací a příkazové jednotce s displejem uspořádané v automobilu, který nemusí být vybaven softwarem pro samočinné navádění přívěsu. Dalším cílem technického řešení je zajistit naváděcí zařízení automobilu s přívěsem, které bude snadno přenosné z jednoho přívěsu a automobilu na jiné, bude snadno uvedené do provozu, bude snadno ovladatelné a spolehlivé.The aim of the technical solution is to eliminate the disadvantages of the prior art and to provide a guidance device for a car with a trailer, which will pass instructions to the driver when driving a car with a trailer to a selected location in a position predetermined by the driver. Another goal of the technical solution is to provide a car guidance device with a trailer that will not use sensors or a control unit built into the car and will only connect to a display and command unit with a display arranged in the car, which may not be equipped with automatic trailer guidance software. Another goal of the technical solution is to provide a car guidance device with a trailer that will be easily portable from one trailer and the car to another, will be easy to put into operation, will be easy to operate and reliable.

Nedostatky dosavadního stavu techniky podstatnou měrou odstraňuje a cíl vynálezu splňuje naváděcí zařízení automobilu s přívěsem, zahrnující snímací jednotku pro snímání okolí, výpočetní jednotku a v automobilu uspořádanou zobrazovací a příkazovou jednotku s displejem pro vytváření uživatelského rozhraní, podle technického řešení, jehož podstata spočívá vtom, že snímací jednotka zahrnující minimálně jednu kameru, je uspořádána na přívěsu a propojena datově s výpočetní jednotkou s mapovací sekcí pro vytváření mapy okolí přívěsu a s detekční sekcí pro zjišťování vzájemné úhlové polohy a automobilu a přívěsu, přičemž výpočetní jednotka je propojena datově se zobrazovací a příkazovou jednotkou pro zadávání cílové polohy automobilu a přívěsu a pro předávání příkazů pro navádění automobilu.The shortcomings of the prior art are substantially eliminated and the object of the invention is fulfilled by a car guidance device with a trailer, comprising a sensor unit for sensing the surroundings, a computer unit and a display and command unit arranged in the car with a display for creating a user interface. that the sensor unit comprising at least one camera is arranged on the trailer and data-connected to a computer unit with a mapping section for mapping the surroundings of the trailer and with a detection section for detecting the mutual angular position of the car and the trailer, the computer unit being data-connected to the display and command unit for entering the target position of the car and trailer and for transmitting commands for guiding the car.

S výhodou může být na automobilu uspořádán první polohový senzor a na přívěsu je uspořádán druhý polohový senzor, přičemž polohové senzory jsou zapojeny do výpočetní jednotky pro indikaci vzájemné úhlové polohy. S výhodou může být výpočetní jednotka opatřena detekční sekcí se vstupem pro údaje o rozměrech a tvaru přívěsu a automobilu. S výhodou může být detekční sekce výpočetní jednotky opatřena vstupem pro specifikaci zakázaných zón a překážek. S výhodouAdvantageously, a first position sensor can be arranged on the car and a second position sensor is arranged on the trailer, the position sensors being connected to a computer unit for indicating an angular position relative to each other. Advantageously, the computing unit may be provided with a detection section with an input for data on the dimensions and shape of the trailer and the car. Advantageously, the detection section of the computing unit may be provided with an input for specifying forbidden zones and obstacles. With benefit

-1 CZ 34354 UI může snímací jednotka obsahovat alespoň jeden senzor vzdálenosti pro zjišťování vzdáleností přívěsu od okolních předmětů a překážek. S výhodou může snímací jednotka obsahovat stereoskopický kamerový systém pro indikaci polohy přívěsu. S výhodou může být výpočetní jednotka uspořádána na přívěsu.-1 CZ 34354 The UI may include at least one distance sensor for detecting distances of the trailer from surrounding objects and obstacles. Advantageously, the scanning unit may comprise a stereoscopic camera system for indicating the position of the trailer. Advantageously, the computing unit can be arranged on a trailer.

Naváděcí zařízení automobilu s přívěsem podle technického řešení umožňuje řidiči, aby si nechal výpočetní jednotkou předem vypočítat trajektorii podle zvolené cílové polohy, nebo před začátkem manévru zvolí sám, kudy chce projet, např. načrtnutím prstem na dotykovém displeji. V takovém případě systém zkontroluje, zdaje to dosažitelné. Následně řidič jen sleduje pokyny asistenčního systému, jak má točit volantem a ovládá plynovým pedálem pohyb automobilu. Systém tvoří dvě jednotky, palubní a snímací.The guidance device of a car with a trailer according to the technical solution allows the driver to have the computer unit pre-calculate the trajectory according to the selected target position, or before starting the maneuver he chooses where he wants to go, eg by sketching a finger on the touch screen. In this case, the system will check if it is achievable. Subsequently, the driver only follows the instructions of the assistance system on how to turn the steering wheel and controls the movement of the car with the accelerator pedal. The system consists of two units, on-board and sensor.

Palubní jednotka obsahuje zobrazovací a příkazovou jednotku s displejem pro komunikaci s řidičem. Snímací jednotka je určena k instalaci na vozíku, má kameru ke sledování a přenosu obrazu za vozíkem a může mít případně i další čidla, jako jsou klasické ultrazvukové parkovací senzory, laserové dálkoměry, lidar a podobně. Pro správnou funkci je nezbytné měřit aktuální úhel mezi autem a vozíkem. To je zajištěno měřením vzájemné polohy palubní a snímací jednotky, které jsou k automobilu a přívěsu, pevně přichyceny. Lze také měřit pomocí dvou samostatných polohových čidel, z nichž jedno je umístitelné na přívěsu a druhé je umístitelné na automobilu. Uhel natočení volantu v zásadě není nutné měřit, protože o správné natočení dle asistenčních pokynů se stará řidič. Jen je nutné znát polohu kol na začátku, aby mohla být napočtena správná trajektorie. To je řešeno příkladně tak, že se předpokládá, že se na začátek kola srovnají do osy vozidla. Je také nutné znát rozměry automobilu i přívěsu. Je předpokládáno, že tato data by se brala z databáze nebo by šije mohl každý změřit a zadat do asistenta.The on-board unit contains a display and command unit with a display for communication with the driver. The sensor unit is intended for installation on a trolley, has a camera for monitoring and transmitting the image behind the trolley and may possibly have other sensors, such as conventional ultrasonic parking sensors, laser rangefinders, lidar and the like. For proper operation, it is necessary to measure the current angle between the car and the truck. This is ensured by measuring the relative position of the on-board and sensor units, which are firmly attached to the car and the trailer. It can also be measured using two separate position sensors, one of which can be placed on the trailer and the other can be placed on the car. In principle, it is not necessary to measure the steering angle, because the driver takes care of the correct turning according to the assistance instructions. It is only necessary to know the position of the wheels at the beginning so that the correct trajectory can be calculated. This is solved, for example, by assuming that they align with the vehicle axis at the beginning of the wheel. It is also necessary to know the dimensions of the car and trailer. It is assumed that this data would be taken from the database or the neck could be measured by anyone and entered into the assistant.

Naváděcí zařízení automobilu s přívěsem podle technického řešení má výhodu v tom, že zajišťuje zajíždění automobilu s přívěsem na zvolené cílové místo a do předem určené vzájemné polohy automobilu a přívěsu. Umožňuje tak řidiči, aby sám zvolil cílovou polohu a orientaci přívěsu i vzájemnou polohu automobilu a přívěsu v cílovém místě. Další výhodou naváděcího zařízení podle technického řešení je jeho nezávislost na čidlech a řídicí jednotce, které jsou z výroby součástí automobilu. Naváděcí zařízení podle technického řešení se pouze připojí k zobrazovací a příkazové jednotce s displejem uspořádané v automobilu, který tudíž nemusí být vybaven softwarem pro samočinné navádění přívěsu. Další výhodou naváděcího zařízení podle technického řešení je jeho přenositelnost z jednoho přívěsu automobilu na jiný, snadná montáž a uvedení do provozu, snadná ovladatelnost a vysoká spolehlivost, jakož i nízká cena.The guiding device of a car with a trailer according to the technical solution has the advantage that it ensures the approach of the car with a trailer to a selected destination and to a predetermined mutual position of the car and the trailer. It allows the driver to choose the target position and orientation of the trailer as well as the relative position of the car and the trailer at the destination. Another advantage of the guidance device according to the technical solution is its independence from the sensors and the control unit, which are part of the car from the factory. The guidance device according to the technical solution is only connected to a display and command unit with a display arranged in the car, which therefore does not have to be equipped with software for automatic trailer guidance. Another advantage of the guidance device according to the technical solution is its portability from one car trailer to another, easy assembly and commissioning, easy handling and high reliability, as well as low cost.

Objasnění výkresůExplanation of drawings

Naváděcí zařízení automobilu s přívěsem podle technického řešení je osvětleno na výkresech, na kterých značíThe guidance device of a car with a trailer according to the technical solution is illuminated in the drawings on which it indicates

Obr. 1 blokové schéma automobilu s připojeným přívěsem ve výchozí poloze aGiant. 1 is a block diagram of a car with a trailer attached in the home position and

Obr. 2 blokové schéma automobilu s připojeným přívěsem ve zvolené cílové poloze přívěsu.Giant. 2 block diagram of a car with a trailer attached in the selected target position of the trailer.

Příklady uskutečnění technického řešeníExamples of technical solution

Podle obr. 1 zahrnuje naváděcí zařízení automobilu s přívěsem ze snímací jednotky 21 pro snímání okolí, která je uspořádána na přívěsu 20 a zahrnuje minimálně jednu kameru 22. Snímací jednotka 21 může být opatřena více kamerami 22 nebo stereoskopickým kamerovým systémem 24 pro vytváření samostatného prostorového obrazu a indikaci polohy přívěsu v prostoru. Snímací jednotka 21 může obsahovat senzory 23 vzdálenosti, zaměřené různými směry od přívěsu 20 pro přesnou indikaci vzdáleností přívěsu 20 od překážek v okolí cílového předem určeného místaAccording to FIG. 1, a car guidance device with a trailer comprises an ambient sensing unit 21 which is arranged on the trailer 20 and comprises at least one camera 22. The sensing unit 21 may be provided with several cameras 22 or a stereoscopic camera system 24 for producing a separate spatial image. and an indication of the position of the trailer in the space. The sensing unit 21 may include distance sensors 23 directed in different directions from the trailer 20 to accurately indicate the distances of the trailer 20 from obstacles in the vicinity of the target predetermined location.

-2 CZ 34354 UI i překážek, které se mohou vyskytnout v průběhu zajíždění automobilu 1 s přívěsem 20 na předem určené místo. Naváděcí zařízení automobilu s přívěsem zahrnuje dále výpočetní jednotku 31. která může být uspořádána v automobilu 1 nebo na přívěsu 20. Pokud je uspořádána na přívěsu 20, může tvořit se snímací jednotkou 21 jedno zařízení, s výhodou přenosné. Pokud je uspořádána v automobilu 1, může tvořit jedno zařízení se zobrazovací a příkazovou jednotkou 2. Výpočetní jednotka 31 obsahuje mapovací sekci 32 a detekční sekci 33. Do detekční sekce 33 výpočetní jednotky 31 jsou přivedeny signály z prvního polohového senzoru 5 uspořádaného na automobilu 5 a z druhého polohového senzoru 25 uspořádaného na přívěsu 20. Detekční sekce 33 výpočetní jednotky 31 je uspořádána pro zpracovávání signálů polohových senzorů 5, 15 a generování informace o vzájemné poloze automobilu 1 a přívěsu 20. Mapovací sekce 32 výpočetní jednotky 31 je uspořádána pro zpracování signálů z kamer 22, stereoskopického kamerového systému 24 a senzorů 23 vzdálenosti. V automobilu je uspořádána zobrazovací a příkazová jednotka 2 s displejem 3 pro vytváření uživatelského rozhraní. Výpočetní jednotka 31 je propojena datově se zobrazovací a příkazovou jednotkou 2 uspořádanou v automobilu L Zobrazovací a příkazová jednotka 2 je uspořádána v automobilu 1 pro vytváření uživatelského rozhraní a obsahuje displej 3 pro zadávání cílové polohy automobilu 1 a přívěsu 20. Zobrazovací a příkazová jednotka 2 obsahuje komunikační prostředky pro předávání příkazů řidiči při navádění automobilu 1 a přívěsu 20 na předem určené místo. Na automobilu 1 je uspořádán první polohový senzor 5 a na přívěsu 20 je uspořádán druhý polohový senzor 25. přičemž polohové senzory 5, 25 jsou zapojeny do výpočetní jednotky 31 pro indikaci vzájemné úhlové polohy a automobilu 1 a přívěsu 20. Polohový senzor 5 může tvořit jedno zařízení se zobrazovací a příkazovou jednotkou 2, polohový senzor 25 může tvořit jedno zařízení se snímací jednotkou 21. Výhodou je snadná montáž a přenositelnost. Výpočetní jednotka 31 může být opatřena detekční sekcí 33 se vstupem pro údaje o rozměrech a tvaru přívěsu 20 a automobilu 1. Detekční sekce 33 výpočetní jednotky 31 může být opatřena vstupem pro specifikaci zakázaných zón a překážek. Datovými propojeními jsou přenášeny naváděcí příkazy z výpočetní jednotky 31 do zobrazovací a příkazové jednotky 2 pro řidiče a informace o cílové poloze ze zobrazovací a příkazové jednoty 2 do výpočetní jednotky 31 ke zpracování. Datová propojení mezi výpočetní jednotkou 31, polohovými senzory 5, 25, snímací jednotkou 21 a jejími komponenty kamerami 22. stereoskopickou kamerovou sekcí 23 a senzory vzdálenosti 24 a zobrazovací a příkazovou jednotkou 2 mohou být uskutečněna pomocí kabelových spojů a s výhodou pomocí bezdrátových spojů, které zejména umožní snadnou přenositelnost naváděcího zařízení v případě, že jsou snímací jednotka 21 a výpočetní jednotka 31 uspořádány v jednom společném zařízení. Snadným uložením polohového snímače 5 na automobil, polohového snímače 25 na přívěs 20 a snímací jednotky 21 s výpočetní jednotkou 31 na přívěs 20 je naváděcí zařízení přenosné.-2 CZ 34354 UI and obstacles that may occur during the approach of the car 1 with the trailer 20 to a predetermined place. The guidance device of a car with a trailer further comprises a computing unit 31, which can be arranged in the car 1 or on the trailer 20. If arranged on the trailer 20, the sensor unit 21 can form one device, preferably portable. If it is arranged in the car 1, it can form one device with a display and command unit 2. The computing unit 31 comprises a mapping section 32 and a detection section 33. Signals from the first position sensor 5 arranged on the car 5 and z are fed to the detection section 33 of the computing unit 31. a second position sensor 25 arranged on the trailer 20. The detection section 33 of the computer unit 31 is arranged to process the signals of the position sensors 5, 15 and generate information about the relative position of the car 1 and the trailer 20. The mapping section 32 of the computer unit 31 is arranged to process signals from cameras 22, a stereoscopic camera system 24 and distance sensors 23. A display and command unit 2 with a display 3 for creating a user interface is arranged in the car. The computing unit 31 is data-connected to a display and command unit 2 arranged in the car L. The display and command unit 2 is arranged in the car 1 for creating a user interface and includes a display 3 for entering the target position of the car 1 and trailer 20. The display and command unit 2 includes communication means for transmitting commands to the driver when guiding the car 1 and the trailer 20 to a predetermined location. A first position sensor 5 is arranged on the car 1 and a second position sensor 25 is arranged on the trailer 20. The position sensors 5, 25 are connected to a computer unit 31 for indicating the relative angular position of the car 1 and the trailer 20. The position sensor 5 can form one device with display and command unit 2, the position sensor 25 can form one device with sensor unit 21. The advantage is easy assembly and portability. The computing unit 31 may be provided with a detection section 33 with an input for data on the dimensions and shape of the trailer 20 and the car 1. The detection section 33 of the computing unit 31 may be provided with an input for specifying forbidden zones and obstacles. The data links transmit guidance commands from the computer unit 31 to the display and command unit 2 for the driver and target position information from the computer display and command unit 2 to the computer unit 31 for processing. The data connections between the computing unit 31, the position sensors 5, 25, the sensor unit 21 and its components by the cameras 22, the stereoscopic camera section 23 and the distance sensors 24 and the display and command unit 2 can be realized by cable connections and preferably by wireless connections. will allow easy portability of the guidance device in case the sensor unit 21 and the computing unit 31 are arranged in one common device. By easily mounting the position sensor 5 on the car, the position sensor 25 on the trailer 20 and the sensor unit 21 with the computer unit 31 on the trailer 20, the guidance device is portable.

Podle obr. 2 lze cílovou polohu automobilu 1 a přívěsu 20 zadat i ve vzájemně natočené poloze v úhlu a automobilu 1 a přívěsu 20, která může být nezbytná v případě, že na cílovém předem určeném místě není dostatek místa pro přímé uspořádání automobilu 1 s přívěsem 20. Automobil 1 se zobrazovací a příkazovou jednotkou 2 a displejem 3 se v cílové předem stanovené poloze nachází v úhlu natočení vzhledem k přívěsu 20. Snímací jednotka 21 a výpočetní jednotka 31 j sou s výhodou uspořádány na přívěsu 20. Naváděcí zařízení automobilu 1 s přívěsem 20 podle technického řešení umožňuje, aby si řidič nechal před začátkem manévru předem vypočítat trajektorii automobilu 1 a přívěsu 20 nebo si před začátkem manévru sám zvolil, kudy chce projet, například načrtnutím prstem na dotykovém displeji. Naváděcí zařízení v takovém případě zkontroluje, zdaje to dosažitelné. Následně řidič jen sleduje pokyny asistenčního systému, jak má točit volantem a šlape na plyn. Vzdálenosti lze také měřit pomocí obrazu zadní parkovací kamery na autě, případně z parkovacích ultrazvukových čidel na autě. Uhel natočení volantu v zásadě není nutné měřit, protože o správné natočení dle naváděcích příkazů se stará řidič. Jen je nutné znát polohu kol na začátku, aby mohla být napočtena správná trajektorie. To lze řešit přijetím předpokladu, že jsou na začátku procesu kola srovnána do osy automobilu 1. Je také nutné znát rozměry automobilu 1 i přívěsu 20, které se mohou ve výpočetní jednotce 31 vybírat z databáze neboje může řidič zadat individuálně.According to FIG. 2, the target position of the car 1 and the trailer 20 can also be entered in the mutually rotated position at an angle of the car 1 and the trailer 20, which may be necessary if there is not enough space at the target predetermined location for direct arrangement of the car 1 with the trailer. 20. The car 1 with the display and command unit 2 and the display 3 is in the target predetermined position at an angle of rotation relative to the trailer 20. The sensor unit 21 and the computer unit 31 are preferably arranged on the trailer 20. The car guidance device 1 with the trailer 20 according to the technical solution allows the driver to have the trajectory of the car 1 and the trailer 20 calculated in advance before the start of the maneuver, or to choose where he wants to go before starting the maneuver, for example by sketching a finger on the touch screen. In this case, the guidance device checks whether this is achievable. Subsequently, the driver just follows the instructions of the assistance system on how to turn the steering wheel and pedal on the throttle. Distances can also be measured using the image of the rear parking camera on the car, or from the parking ultrasonic sensors on the car. In principle, it is not necessary to measure the steering angle, because the driver takes care of the correct rotation according to the guidance commands. It is only necessary to know the position of the wheels at the beginning so that the correct trajectory can be calculated. This can be solved by assuming that at the beginning of the process the wheels are aligned with the axis of the car 1. It is also necessary to know the dimensions of the car 1 and the trailer 20, which can be selected from the database in the computer unit 31 or entered by the driver individually.

-3 CZ 34354 UI-3 CZ 34354 UI

Průmyslová využitelnostIndustrial applicability

Naváděcí zařízení automobilu s přívěsem podle technického řešení je využitelné zejména jako dodatečně instalované nebo nezávisle použitelné zařízení, tzv. „aftermarket“ u automobilů 5 a přívěsů, které nejsou naváděcím zařízením vybaveny z výroby automobilu. Naváděcí zařízení automobilu s přívěsem k funkci nepotřebuje žádné z čidel vestavěných v autě z výroby, nepotřebuje číst data zřídící jednotky nebo ze sekce ABS a využitím vlastních senzorů je přenositelné.The guidance device of a car with a trailer according to the technical solution can be used in particular as an additionally installed or independently usable device, the so-called "aftermarket" for cars 5 and trailers which are not equipped with guidance equipment from car production. The guidance device of a car with a trailer does not need any of the sensors built into the car from the factory for the function, it does not need to read the data of the control unit or from the ABS section and it is portable using its own sensors.

Claims

A car navigation device with a trailer, in particular for approaching a car with a trailer to a predetermined location, comprising a sensor unit (21) for sensing the surroundings, a computer unit (31) and a display and command unit (2) with a display arranged in the car (1). (3) for creating a user interface, characterized in that the sensor unit (21) comprising at least one camera (22) is arranged on a trailer (20) and is data-connected to a computer unit (31) with a mapping section (32) for creating maps of the surroundings of the trailer (20) and with a detection section (33) for detecting the mutual angular position of the car (1) and the trailer (20), the computing unit (31) being data-connected to the display and command unit (2) for entering the target car position (1) and a trailer (20) and for transmitting car guidance commands (1).

Car guidance device with a trailer according to claim 1, characterized in that a first position sensor (5) is arranged on the car (1) and a second position sensor (25) is arranged on the trailer (20), the position sensors (5, 25) are connected to a computer unit (31) for indicating a mutual angular position.

Car guidance device with a trailer according to Claim 1 or 2, characterized in that the computer unit (31) is provided with a detection section (33) with an input for data on the dimensions and shape of the trailer (20) and the car (1).

Trailer guidance device according to one of Claims 1 to 3, characterized in that the detection section (33) of the computer unit (31) is provided with an input for specifying forbidden zones and obstacles.

Car trailer guidance device according to one of Claims 1 to 4, characterized in that the sensor unit (21) comprises at least one distance sensor (23) for detecting the distances of the trailer (20) from surrounding objects and obstacles.

Trailer guidance device according to one of Claims 1 to 5, characterized in that the sensor unit (21) comprises a stereoscopic camera system (24) for indicating the position of the trailer (20).

Car guidance device with a trailer according to one of Claims 1 to 6, characterized in that the computer unit (31) is arranged on the trailer (20).