CZ308434B6 - Mediální unilaterální exoskelet - Google Patents

Mediální unilaterální exoskelet Download PDF

Info

Publication number
CZ308434B6
CZ308434B6 CZ2019-334A CZ2019334A CZ308434B6 CZ 308434 B6 CZ308434 B6 CZ 308434B6 CZ 2019334 A CZ2019334 A CZ 2019334A CZ 308434 B6 CZ308434 B6 CZ 308434B6
Authority
CZ
Czechia
Prior art keywords
medial
unilateral
joint
hip
ankle joint
Prior art date
Application number
CZ2019-334A
Other languages
English (en)
Other versions
CZ2019334A3 (cs
Inventor
Michal Gloger
Original Assignee
Mebster S.R.O.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Mebster S.R.O. filed Critical Mebster S.R.O.
Priority to CZ2019-334A priority Critical patent/CZ308434B6/cs
Priority to US17/633,436 priority patent/US20220287904A1/en
Priority to PCT/EP2020/065092 priority patent/WO2020240026A1/en
Priority to EP20731014.5A priority patent/EP3975969B1/en
Priority to EP24160363.8A priority patent/EP4374839A2/en
Publication of CZ2019334A3 publication Critical patent/CZ2019334A3/cs
Publication of CZ308434B6 publication Critical patent/CZ308434B6/cs

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
    • A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
    • A61H1/0237—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising for the lower limbs
    • A61H1/0255—Both knee and hip of a patient, e.g. in supine or sitting position, the feet being moved together in a plane substantially parallel to the body-symmetrical plane
    • A61H1/0262—Walking movement; Appliances for aiding disabled persons to walk
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H3/00—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F5/00—Orthopaedic methods or devices for non-surgical treatment of bones or joints; Nursing devices; Anti-rape devices
    • A61F5/01—Orthopaedic devices, e.g. splints, casts or braces
    • A61F5/0102—Orthopaedic devices, e.g. splints, casts or braces specially adapted for correcting deformities of the limbs or for supporting them; Ortheses, e.g. with articulations
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
    • A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
    • A61H1/0237—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising for the lower limbs
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
    • A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
    • A61H1/0237—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising for the lower limbs
    • A61H1/024—Knee
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
    • A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
    • A61H1/0237—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising for the lower limbs
    • A61H1/0244—Hip
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
    • A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
    • A61H1/0237—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising for the lower limbs
    • A61H1/0266—Foot
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H3/00—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about
    • A61H3/008—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about using suspension devices for supporting the body in an upright walking or standing position, e.g. harnesses
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H3/00—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about
    • A61H2003/007—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about secured to the patient, e.g. with belts
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/01—Constructive details
    • A61H2201/0192—Specific means for adjusting dimensions
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/12—Driving means
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/12—Driving means
    • A61H2201/1207—Driving means with electric or magnetic drive
    • A61H2201/1215—Rotary drive
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/14—Special force transmission means, i.e. between the driving means and the interface with the user
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/14—Special force transmission means, i.e. between the driving means and the interface with the user
    • A61H2201/1418—Cam
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/14—Special force transmission means, i.e. between the driving means and the interface with the user
    • A61H2201/1481—Special movement conversion means
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/16—Physical interface with patient
    • A61H2201/1602—Physical interface with patient kind of interface, e.g. head rest, knee support or lumbar support
    • A61H2201/1628—Pelvis
    • A61H2201/163—Pelvis holding means therefor
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/16—Physical interface with patient
    • A61H2201/1602—Physical interface with patient kind of interface, e.g. head rest, knee support or lumbar support
    • A61H2201/164—Feet or leg, e.g. pedal
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/16—Physical interface with patient
    • A61H2201/1602—Physical interface with patient kind of interface, e.g. head rest, knee support or lumbar support
    • A61H2201/164—Feet or leg, e.g. pedal
    • A61H2201/1642—Holding means therefor
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/16—Physical interface with patient
    • A61H2201/1602—Physical interface with patient kind of interface, e.g. head rest, knee support or lumbar support
    • A61H2201/165—Wearable interfaces
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/16—Physical interface with patient
    • A61H2201/1657—Movement of interface, i.e. force application means
    • A61H2201/1676—Pivoting
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/50—Control means thereof
    • A61H2201/5053—Control means thereof mechanically controlled
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2203/00—Additional characteristics concerning the patient
    • A61H2203/04—Position of the patient
    • A61H2203/0406—Standing on the feet
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2205/00—Devices for specific parts of the body
    • A61H2205/10—Leg

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Rehabilitation Therapy (AREA)
  • Physical Education & Sports Medicine (AREA)
  • Pain & Pain Management (AREA)
  • Epidemiology (AREA)
  • Orthopedic Medicine & Surgery (AREA)
  • Nursing (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Vascular Medicine (AREA)
  • Rehabilitation Tools (AREA)

Abstract

Mediální unilaterální exoskelet zahrnuje mediální kyčelní kloub obsahující kyčelní desky a kladky, spojený s ortézami pravé a levé dolní končetiny, přičemž každá z těchto ortéz zahrnuje hlezenní kloub a vyměnitelný třmen s botou nebo vložkou boty, přičemž kladky kyčelního kloubu jsou propojeny s hlezenními klouby prostřednictvím lanek, která jsou uchycena na jedné straně k příslušné kladce kyčelního kloubu a na druhé straně prostřednictvím vodicí kladky k táhlu třmenu příslušného hlezenního kloubu, a přičemž tělo hlezenního kloubu je spojeno s táhlem třmenu hlezenního kloubu elastickým prvkem.

Description

Mediální unilaterální exoskelet
Oblast techniky
Vynález se týká oblasti kompenzačních a rehabilitačních pomůcek pro osoby s těžkým postižením hybnosti dolních končetin, jako jsou paraplegici, konkrétně mediálního unilaterálního exoskeletu použitelného zejména pro rehabilitaci a umožnění chůze osobám s poraněním míchy.
Dosavadní stav techniky
Osoby s poraněním míchy, u nichž došlo k úplnému či částečnému ochrnutí dolních končetin, potřebují co nejdříve začít cvičit s ochrnutými částmi těla a vertikalizovat, aby v důsledku dlouhodobého sezení a nepoužívání dolních končetin nedošlo k dalším zdravotním komplikacím (jako jsou např. osteoporóza dolních končetin, atrofie svalů, tvorba proleženin, záněty močových cest a měchýře, problémy s trávením a fúnkcí zažívacího ustrojí, slábnutí kardiovaskulárního systému, dýchací problémy), které působí pacientovi další diskomfort a jejichž léčba je velmi nákladná a časově náročná. Pasivní pohyb dolních končetin v rámci rehabilitace může vykonávat buď jiná osoba, nebo přístroj.
Vzhledem k tomu, že na světě ročně dochází přibližně k pěti stům tisícům poranění míchy, v jejichž důsledku dojde u zhruba 40 % pacientů k paraplegii, existuje významná potřeba univerzální, levné a snadno udržovatelné a snadno obsluhovatelné pomůcky, která by umožňovala vertikalizaci a nácvik chůze pacientů, a to pokud možno bez rozsáhlé pomoci ze strany třetích osob, jako je zdravotnický personál.
Převažující dosavadní rehabilitační pomůcky zahrnují parapodia a konvenční laterální exoskelety. Nevýhodou těchto pomůcek je jejich vysoká hmotnost a rozměmost, dlouhý čas potřebný pro nasazení či sundání pomůcky, k čemuž pacient potřebuje v naprosté většině případů pomoc třetích osob, jakož i dlouhý čas pro správné nastavení pomůcky pro konkrétní osobu, a v neposlední řadě rovněž vysoká pořizovací cena, která v řadě zemí vede k tomu, že tyto pomůcky nejsou hrazeny ze systému zdravotního pojištění, a zůstávají tak mimo dosah běžných pacientů.
Japonská patentová přihláška JP 2003135542 A popisuje rehabilitační pomůcku složenou ze dvou klasických KAFO ortéz, propojující prostřednictvím lanek a bowdenů kyčelní a hlezenní klouby a zároveň vzájemně propojující hlezenní klouby obou končetin. Jde však o relativně robustní a komplikovanou pomůcku, která zahrnuje propojení obou KAFO ortéz mezi sebou prostřednictvím ocelových lanek, což znesnadňuje manipulaci s touto pomůckou, jakož i údržbu pomůcky.
Předložený vynález představuje vylepšený a zjednodušený systém propojení kyčelního a hlezenního kloubu s vylepšeným systémem zajištění plantámě-dorzální flexe hlezenního kloubu, který umožňuje snadnou manipulaci, nastavení i používání pomůcky, které je možné i bez asistence zdravotnického personálu.
Podstata vynálezu
Předmětem vynálezu je mediální unilaterální exoskelet zahrnující mediální kyčelní kloub obsahující kyčelní desky a kladky, spojený s ortézami pravé a levé dolní končetiny, přičemž každá z těchto ortéz zahrnuje hlezenní kloub a vyměnitelný třmen s botou nebo vložkou boty, přičemž kladky kyčelního kloubu jsou propojeny s hlezenními klouby prostřednictvím lanek, která jsou uchycena na jedné straně k příslušné kladce kyčelního kloubu a na druhé straně prostřednictvím vodicí kladky k táhlu třmenu příslušného hlezenního kloubu, a přičemž tělo hlezenního kloubu je spojeno s táhlem třmenu hlezenního kloubu elastickým prvkem.
- 1 CZ 308434 B6
Pojem mediální unilaterální exoskelet znamená, že jde o exoskelet jednostranný, umístěný ve středu těla. To znamená, že exoskelet k dolním končetinám přiléhá pouze z mediální, tedy vnitřní strany končetiny.
Mediální unilaterální exoskelet zaručuje komfortnější užívání exoskeletu u pacientů, kteří se potýkají s otoky a/nebo kožními problémy, u nichž je použití bilaterálních ortéz komplikovanější či přímo vyloučené.
Mediální kyčelní kloub zahrnuje dvě kladky, propojené prostřednictvím hřídele ke kyčelním deskám, a to tak, že levá kladka je propojená s pravou kyčelní deskou, která je dále s pravou unilaterální ortézou, a pravá kladka je propojená s levou kyčelní deskou, která je dále propojená s levou unilaterální ortézou, a kladky prostřednictvím hřídele mohou rotovat. Pravá kladka je tedy spojena s rotací levého kyčelního kloubu a naopak levá kladka je spojena s rotací pravého kyčelního kloubu. Mediální kyčelní kloub propojuje mediálně levou a pravou část exoskeletu, a to tak, že levý hlezenní kloub je propojen s pravým kyčelním kloubem a naopak pravý hlezenní kloub je propojen s levým kyčelním kloubem.
Mediální kyčelní kloub může být dodáván v podobě modulu, kdy se kyčelní kloub s kladkami připojí nosnými kryty kladek ke kyčelním deskám. To např. umožní rehabilitačním zařízením vyměnit kyčelní kloub za masivnější v případě pacientů s vyšší hmotností.
Hlezenní kloub zahrnuje tělo hlezenního kloubu, táhlo třmenu, čep těla hlezenního kloubu a vodicí kladku. Ze své horní strany je připojen přes tělo hlezenního kloubu k příslušné holenní dlaze ortézy dolní končetiny. Táhlo třmenu hlezenního kloubu rotuje na čepu hlezenního kloubu.
V rámci výhodného provedení zahrnuje každá z ortéz dolních končetin dále unilaterální mediální stehenní dlahu, stehenní klec zahrnující jednu nebo více stehenních objímek případně propojených laterálními opěrnými prvky, kolenní kloub, unilaterální mediální holenní dlahu a alespoň jednu holenní objímku.
Stehenní dlahy i holenní dlahy ve smyslu tohoto vynálezu mohou být plné nebo duté. Mohou mít libovolný průřez, přičemž výhodné jsou průřezy oválné či kulaté, neboť neobsahují žádné potenciálně ostré hrany. Mohou být vytvořeny z libovolného pevného materiálu. Vzhledem ke snadné udržovatelnosti a manipulaci j e žádoucí, aby byl materiál zároveň pokud možno co nej lehčí. Vhodným materiálem jsou lehké a pevné kovy, případně kompozitní materiály.
Stehenní klece a holenní objímky mohou být z libovolného materiálu a libovolným způsobem zapínatelné. Mohou být z pružného i pevného materiálu. Vhodným materiálem je např. ocel, kevlarové nebo karbonové kompozity. K zapínání ke končetině lze použít např. suchý zip či přezku, případně další nastavitelné prvky, které umožní utažení klecí a objímek ke končetině bez ohledu na velikost obvodu končetiny.
Stehenní klece mohou být vyměnitelné, a to za použití jednoduchého zacvakávacího mechanismu, což umožňuje snadno aplikovat různé velikosti klecí. Stehenní klec se vymění odjištěním aretačního čepu, vysunutím klece a zacvaknutím jiné velikosti klece. Stejným způsobem je možné provést jako vyměnitelné i holenní objímky.
Kolenní kloub propojuje stehenní dlahu a holenní dlahu. Umožňuje uvolnění kolenního kloubu ortézy, které je nutné pro nasazení exoskeletu sedícímu pacientovi, a zároveň následné zafixování těchto dlah, které je nutné po vertikalizaci pacienta a pro zachování funkce mechanismu. Účelem kolenního kloubu není zajistit pohyb v tomto kloubu při chůzi pacienta.
V rámci jednoho výhodného provedení jsou kolenní klouby samozamykatelné, přičemž jakmile se pacient postaví, samozamykací mechanismus automaticky zafixuje obě dlahy (stehenní a holenní)
- 2 CZ 308434 B6 vůči sobě tak, že funkčně tvoří jednu jedinou spojenou dlahu.
Lanka propojující kyčelní kloub s klouby hlezenními jsou ocelová lanka, případně obdobná lanka zaručující obdobnou pevnost a pružnost, jako např. lanko kompozitní.
V rámci jednoho výhodného provedení jsou lanka ocelová a jsou uložena v bowdenech, které umožňují přenos pohybu mezi kyčelním kloubem a klouby hlezenními.
V rámci jednoho výhodného provedení jsou lanka alespoň z části uložena uvnitř dutých holenních dlah a/nebo stehenních dlah.
Lanka mohou být rovněž uložena vně stehenních dlah a/nebo holenních dlah, aby k nim byl jednodušší přístup. Jedná se zejména o exoskelet určený pro rehabilitační a zdravotnická zařízení, který vyžaduje snadnou výměnu modulárních setů lanek v závislosti na postavě pacienta a délce stehenních a holenních opěr. Modulární set lanek, zahrnující lanka v bowdenech spolu s kyčelními seřizovacími šrouby bowdenů, navíc zajištuje jednoduchý servis a jednoduchou a přesnou montáž zařízení při samotné výrobě.
Na jedné straně jsou lanka upevněna ke kladkám kyčelního kloubu, bowdeny jsou na straně kyčelního kloubu připevněny k držákům bowdenů, které jsou součástí modulu kyčelního kloubu. Na druhé straně jsou lanka upevněna prostřednictvím vodicí kladky k táhlu třmenu hlezenního kloubu. Vodicí kladky navádějí správně lanka a definují směr lanek. Bowdeny jsou připevněny k tělu hlezenního kloubu.
Tělo hlezenního kloubu je spojeno s táhlem třmenu hlezenního kloubu elastickým prvkem. Elastickým prvkem může být například elastický kroužek či pásek. Vhodným materiálem pro elastický prvek je guma, pryž nebo podobně elastický materiál. Elastický prvek umožňuje flexibilnější a přirozenější chůzi, díky němu dochází k přirozenější aktivaci svalstva při zachování stability chůze. Elastický prvek lze přitom snadno měnit v závislosti na hmotnosti pacienta ajeho kondici a zdravotním stavu.
Levá kladka je propojena s mediálním levým hlezenním kloubem prostřednictvím prvního lanka, které, když je nataženo, způsobí plantámí flexi levého třmenu s botou. Elastický prvek spojující táhlo třmenu a tělo levého hlezenního kloubu drží levý třmen v konstantní flexibilní dorzální flexi, takže lanko, když je nataženo, působí proti síle elastického prvku.
Pravá kladka je propojena s mediálním pravým hlezenním kloubem prostřednictvím druhého lanka, které, když je nataženo, způsobí plantámí flexi pravého třmenu. Elastický prvek spojující táhlo třmenu a tělo pravého hlezenního kloubu drží pravý třmen s botou v konstantní flexibilní dorzální flexi, takže lanko, když je nataženo, působí proti síle elastického prvku.
Díky kontralaterálnímu propojení pravého kyčelního kloubu a levého hlezenního kloubu a levého kyčelního kloubu a pravého hlezenního kloubu, pohání kroutící moment v hlezenním kloubu (ve směru dorzální flexe) kontralaterální (protilehlou) končetinu ke zhoupnutí, a tedy k dalšímu kroku.
Hlezenní kloub je dále propojen s vyměnitelným třmenem s botou nebo vložkou boty. Lze přitom použít buď vyměnitelného třmenu s pevně přichycenou botou, nebo vyměnitelného třmenu s dále vyměnitelnou botou, nebo třmenu s pevně přichycenou vložkou, vhodnou pro zasunutí do jakékoliv obuvi. Vyměnitelné třmeny či boty umožňují uzpůsobení pomůcky pro jednotlivého pacienta jak s ohledem na velikost nohy, tak s ohledem na preferovaný typ obuvi, či na další specifické požadavky pacienta.
Pakliže jde o vyměnitelný třmen s pevně přichycenou botou, je třmen vpraven a pevně integrován (např. vlepen a/nebo vešroubován) do středové části podrážky obuvi.
- 3 CZ 308434 B6
Alternativně může být bota vyměnitelně připojitelná ke třmenu, a to např. uchycením prostřednictvím běžných spojovacích prostředků, jako jsou pásky či suchý zip.
Alternativně může být ke třmenu pevně přichycena plastová vložka do obuvi, případně vložka z materiálu zaručující obdobné vlastnosti jako pevnost, pružnost a hmotnost, jako např. karbonové kompozitní materiály. Tento vyměnitelný třmen s vložkou se pak vsune do jakékoliv obuvi a zafixuje se na chodidle pouhým zavázáním či jiným zajištěním jakékoliv boty.
V rámci jednoho výhodného provedení mají stehenní dlahy a/nebo holenní dlahy nastavitelnou délku. Nastavení délky lze dosáhnout např. použitím teleskopické tyče jakožto dlahy.
Mediální hlezenní kloub je v rámci dalšího výhodného provedení opatřen alespoň jedním nastavitelným prvkem, přičemž tímto prvkem je seřizovači šroub bowdenu, který prostřednictvím maticového utahováku zajišťuje napětí lanka a ovlivňuje úhel v hlezenním kloubu.
V rámci dalšího výhodného provedení je mediální hlezenní kloub opatřen alespoň jedním nastavitelným prvkem, přičemž tímto prvkem je nastavitelná pozice pro uchycení lanka na táhlu třmenu, která zapříčiní změnu převodového poměru mezi kyčli a kotníkem, čímž je ovlivněn styl chůze.
Nastavitelnou pozicí pro uchycení lanka na táhlu třmenu může být buď lišta s několika možnými otvory pro uchycení lanka, případně lišta s jedinou pozicí pro uchycení lanka, která je ale nastavitelná posuvem lišty do adekvátní pozice.
V rámci dalšího výhodného provedení je mediální kyčelní kloub opatřen alespoň jedním nastavitelným prvkem, přičemž tímto prvkem je kyčelní seřizovači šroub bowdenu umístěný v držáku bowdenu, který slouží k regulaci napnutí bowdenu, a tedy k regulaci úhlu natočení hlezenního kloubu.
V rámci dalšího výhodného provedení zahrnuje mediální unilaterální exoskelet podle předloženého vynálezu laterální kyčelní klouby propojené s bederní ortézou. Díky těmto přídavným prvkům dochází k ještě větší stabilitě pacienta při vertikalizaci a při chůzi.
Laterální kyčelní klouby jsou přichyceny ke stehenním klecím laterálně prostřednictvím laterálních nastavitelných dlah. Laterální kyčelní klouby dále mohou být opatřeny vyměkčením.
Bederní ortéza propojená s laterálními kyčelními klouby se skládá z opěry zad (např. plastové nebo kompozitní), bandáží a zapínání na suchý zip a může dále zahrnovat popruhy na ramena pro větší stabilizaci páteře, čímž se vytvoří ortéza trupová.
Mediální unilaterální exoskelet podle předloženého vynálezu je určen pro použití s berlemi, chodítky či na bradlových chodnících.
Objasnění výkresů
Obr. la znázorňuje celkový čelní pohled na mediální unilaterální exoskelet.
Obr. 1b znázorňuje celkový boční pohled na zjednodušené schéma uspořádání mediálního unilaterálního exoskeletu.
Obr. 2a znázorňuje čelní pohled na detail uspořádání v oblasti mediálního kyčelního kloubu.
Obr. 2b znázorňuje perspektivní pohled na detail uspořádání v oblasti mediálního kyčelního kloubu.
- 4 CZ 308434 B6
Obr. 3a znázorňuje boční pohled na detail uspořádání v oblasti mediálního hlezenního kloubu.
Obr. 3b znázorňuje boční pohled na detail uspořádání v oblasti mediálního hlezenního kloubu s nastavitelnými prvky.
Obr. 4 znázorňuje čelní pohled na mediální unilaterální exoskelet s laterálními kyčelní klouby a bederní ortézou.
Příklady uskutečnění vynálezu
Rozumí se, že níže popsané příklady vynálezu slouží pouze pro ilustraci a nemají za cíl omezit vynález na tyto příklady. Odborník v daném oboru bude samozřejmě schopen za pomoci rutinního experimentování připravit ekvivalenty ke specifickým provedením vynálezu popsaným v tomto dokumentu. I tyto ekvivalenty jsou přitom zahrnuty do rozsahu ochrany vymezeného následujícími patentovými nároky.
Příklad 1
Mediální unilaterální exoskelet připravený na míru konkrétnímu uživateli.
Mediální kyčelní kloub 1 obsahující kyčelní desky 14a. 14b. hřídel 15 a kladky 13a. 13b je přes kyčelní desky 14a, 14b propojen s ortézami 3a, 3b pravé a levé dolní končetiny, konkrétně přes unilaterální mediální stehenní dlahu 4. Každá z ortéz dolních končetin 3a, 3b zahrnuje kromě kovové duté mediální stehenní dlahy 4 s oválným průřezem dále stehenní klec 5, která zahrnuje dvě stehenní objímky 9 propojené laterálním opěrným prvkem 10. přičemž stehenní klece 5 jsou vyrobeny z ocelových tenkých plochých tyčí a jsou opatřeny vyměkčením a suchým zipem pro utažení na nohu uživatele, samozamykatelný kolenní kloub 6, dutou unilaterální mediální holenní dlahu 7 s oválným průřezem opatřenou jednou holenní objímkou 8 v podobě obloučku z ocelové tenké ploché tyče opatřené vyměkčením a suchým zipem pro utažení na nohu uživatele. Délka stehenních dlah 4 a holenních dlah 7, obvod stehenních klecí 5 a holenních objímek 8 jsou uzpůsobeny tělesným proporcím konkrétního uživatele. Každá z ortéz dolních končetin 3a, 3b dále zahrnuje hlezenní kloub 2a, 2b propojený s kladkami 13a. 13b kyčelního kloubu 1 prostřednictvím lanek 11a, 11b, která jsou uchycena na jedné straně k příslušné kladce 13a, 13b kyčelního kloubu 1 a na druhé straně prostřednictvím vodicí kladky 25 k táhlu 21 třmenu 31 příslušného hlezenního kloubu 2a, 2b. Tělo 20 hlezenního kloubu 2a, 2b je dále spojeno s táhlem 21 třmenu 31 hlezenního kloubu 2a, 2b elastickým prvkem 26. Táhlo 21 třmenu 31 příslušného hlezenního kloubu 2a, 2b rotuje na čepu 22 těla 20 hlezenního kloubu 2a, 2b. Ortéza 3a, 3b dále zahrnuje vyměnitelný třmen 31 slepený s ortopedickou botou 41 o velikosti odpovídající velikosti nohy uživatele. Ocelová lanka 11a. 11b jsou uložena v bowdenech 12a. 12b. které jsou uchyceny k držákům bowdenů 16 a vedeny částečně uvnitř duté mediální stehenní dlahy 4 a duté unilaterální mediální holenní dlahy 7.
Takto připravený mediální unilaterální exoskelet se přiloží kyčelním kloubem 1 mezi nohy sedícího uživatele, přičemž prostřednictvím stehenních klecí 5 se připevní stehna uživatele ke stehenním dlahám 4 a prostřednictvím holenních objímek 8 se připevní holeně uživatele k holenním dlahám 7, uživatel si obuje boty 41 připevněné ke třmenům 31.
Poté, co se uživatel dostane do vertikální polohy, zamknou se v kolenním kloubu 6 stehenní dlahy 4 a holenní dlahy 7 tak, že drží uživatele ve vertikální poloze bez možnosti rotace v kolenním kloubu.
Díky kontralaterálnímu propojení levého hlezenního kloubu s pravým kyčelním kloubem a pravého hlezenního kloubu s levým kyčelním kloubem, dochází při došlápnutí na jednu nohu a při související dorzální flexi ke kontralaterálnímu zhoupnutí druhé končetiny, přičemž k tomuto
- 5 CZ 308434 B6 pohybu je potřeba snížené námahy a uživatel se může pohybovat se sníženou energetickou náročností a trénovat chůzi a vertikalizaci.
Po zacvičení v rámci rehabilitačního zařízení je uživatel schopen za použití berlí či chodítek používat mediální unilaterální exoskelet bez asistence zdravotnického personálu.
Příklad 2
Univerzální mediální unilaterální exoskelet pro použití v rámci zdravotnických a/nebo rehabilitačních zařízení.
Mediální kýče lni kloub 1 obsahující kýče lni desky 14a, 14b, hřídel 15 a kladky 13a, 13b kryté nosnými kryty kladek 17a. 17b. je přes kýče lni desky 14a. 14b propojen s ortézami 3a, 3b pravé a levé dolní končetiny, konkrétně přes unilaterální mediální stehenní dlahu 4. Každá z ortéz dolních končetin 3a, 3b zahrnuje kromě kovové plné mediální stehenní dlahy 4 s oválným průřezem dále stehenní klec 5, která zahrnuje dvě stehenní objímky 9 propojené laterálním opěrným prvkem 10, přičemž stehenní klece 5 jsou vyrobeny z ocelových tenkých plochých tyčí a jsou opatřeny vyměkčením a suchým zipem pro utažení na nohu uživatele, samozamykatelný kolenní kloub 6, plnou unilaterální mediální holenní dlahu 7 s oválným průřezem opatřenou jednou holenní objímkou 8 v podobě obloučku z ocelové tenké ploché tyče opatřené vyměkčením a suchým zipem pro utažení na nohu uživatele. Délka holenních dlah 7 je nastavitelná. Nastavitelný je též obvod stehenních klecí 5 a holenních objímek 8. Ke stehenním klecím 5 jsou přichyceny laterální kyčelní klouby 51. k nimž dále je připojena bederní ortéza 52. Každá z ortéz dolních končetin 3a, 3b dále zahrnuje hlezenní kloub 2a, 2b propojený s kladkami 13a. 13b kyčelního kloubu 1 prostřednictvím lanek 11a, lib, která jsou uchycena na jedné straně k příslušné kladce 13a, 13b kyčelního kloubu 1 a na druhé straně prostřednictvím vodicí kladky 25 k táhlu 21 třmenu 31 příslušného hlezenního kloubu 2a, 2b.
Tělo 20 hlezenního kloubu 2a, 2b je dále spojeno s táhlem 21 třmenu 31 hlezenního kloubu 2a, 2b elastickým prvkem 26. Táhlo 21 třmenu 31 příslušného hlezenního kloubu 2a, 2b rotuje na čepu 22 těla 20 hlezenního kloubu 2a, 2b. Ortéza 3a, 3b dále zahrnuje vyměnitelný třmen 31 slepený s ortopedickou botou 41. Lanka 11a, 11b jsou uložena v bowdenech 12a, 12b, které jsou uchyceny k držákům bowdenů 16 a vedeny vně plné mediální stehenní dlahy 4 a plné unilaterální mediální holenní dlahy 7 kvůli zjednodušenému vyměňování setů lanek. Ocelová lanka 11a. 11b v bowdenech 12a, 12b jsou vyměnitelná v závislosti na potřebné délce, kterou ovlivňuje nastavení délky holenních dlah 7. V oblasti hlezenních kloubů 2a, 2b jsou umístěny seřizovači šrouby 23 bowdenu 12a. 12b, které prostřednictvím maticového utahováku 24 zajišťují napětí lanka 11a. 11b a ovlivňují úhel v hlezenním kloubu 2a, 2b, a na táhlu 21 třmenu 31 je vytvořena posuvná nastavitelná lišta s pozicí 27 pro uchycení lanka 11a, 11b, jejíž pomocí se ovlivní převodový poměr mezi kyčli a kotníkem, čímž je dále ovlivněn styl chůze. V oblasti mediálního kyčelního kloubu 2a, 2b je vytvořen nastavitelným prvek v podobě kyčelního seřizovacího šroubu 18a. 18b bowdenu 12a, 12b, který zajišťuje napětí lanka 11a, 11b a ovlivňuje úhel v hlezenním kloubu 2a, 2b.
Takto připravený mediální unilaterální exoskelet se přiloží kyčelním kloubem 1 mezi nohy sedícího uživatele, přičemž prostřednictvím stehenních klecí 5 se připevní stehna uživatele ke stehenním dlahám 4 a prostřednictvím holenních objímek 8 se připevní holeně uživatele k holenním dlahám 7, uživatel si obuje boty 41 připevněné ke třmenům 31. Dále se přiloží laterální kyčelní klouby 51 k bokům uživatele a připevní se bederní ortéza 52 k trupu uživatele.
Poté, co se uživatel dostane do vertikální polohy, zamknou se v kolenním kloubu 6 stehenní dlahy 4 a holenní dlahy 7 tak, že drží uživatele ve vertikální poloze bez možnosti rotace v kolenním kloubu.
Díky kontralaterálnímu propojení levého hlezenního kloubu s pravým kyčelním kloubem a pravého hlezenního kloubu s levým kyčelním kloubem, dochází při došlápnutí na jednu nohu a při
-6CZ 308434 B6 související dorzální flexi ke kontralaterálnímu zhoupnutí druhé končetiny, přičemž k tomuto pohybu je potřeba snížené námahy a uživatel se může pohybovat se sníženou energetickou náročností a trénovat chůzi a vertikalizaci.
Průmyslová využitelnost
Mediální unilaterální exoskelet podle předloženého vynálezu je cenově dostupný, snadno sestavitelný a udržovatelný a snadno uživatelný. Mediální unilaterální exoskelet podle předloženého vynálezu rovněž zabezpečuje zvýšenou stabilitu a umožňuje bezpečnější nácvik chůze uživatelů.
Snadno tedy nalezne uplatnění v rehabilitační péči, a to zejména v rámci zdravotnických a rehabilitačních zařízení, v nichž se uplatní zejména univerzální, modulární a snadno nastavitelná varianta exoskeletu, zahrnující dlahy s nastavitelnou délkou a odpovídající sety lanek.
Zároveň nalezne využití i v domácí péči, neboť nasazení a ovládání exoskeletu je jednoduché a nepotřebuje zvláštní obsluhu ani pomoc třetí osoby. Pro domácí péči jsou vhodné exoskelety na míru s jednoznačně danou délkou dlah, u nichž není žádné další nastavení potřebné.
Jedná se o individuálně zhotovený zdravotnický prostředek třídy jedna podle evropských certifikačních standardů medical device regulations (MDR) platných od května 2020.

Claims (10)

1. Mediální unilaterální exoskelet vyznačující se tím, že zahrnuje mediální kyčelní kloub (1) obsahující kyčelní desky (14a, 14b) a kladky (13a, 13b), spojený s ortézami (3a, 3b) pravé a levé dolní končetiny, přičemž každá z těchto ortéz (3a, 3b) zahrnuje hlezenní kloub (2a, 2b) a vyměnitelný třmen (31) s botou (41) nebo vložkou boty (41), přičemž kladky (13a, 13b) kyčelního kloubu (1) jsou propojeny s hlezenními klouby (2a, 2b) prostřednictvím lanek (11a, 11b), která jsou uchycena na jedné straně k příslušné kladce (13a, 13b) kyčelního kloubu (1) a na druhé straně prostřednictvím vodicí kladky (25) k táhlu (21) třmenu (31) příslušného hlezenního kloubu (2a, 2b), a přičemž tělo (20) hlezenního kloubu (2a, 2b) je spojeno s táhlem (21) třmenu (31) hlezenního kloubu (2a, 2b) elastickým prvkem (26).
2. Mediální unilaterální exoskelet podle nároku 1 vyznačující se tím, že každá z ortéz (3a, 3b) dále zahrnuje unilaterální mediální stehenní dlahu (4), stehenní klec (5), zahrnující jednu nebo více stehenních objímek (9) případně propojených laterálními opěrnými prvky (10), kolenní kloub (6), unilaterální mediální holenní dlahu (7), alespoň jednu holenní objímku (8).
3. Mediální unilaterální exoskelet podle nároku 2 vyznačující se tím, že kolenní klouby (6) jsou samozamykatelné.
4. Mediální unilaterální exoskelet podle nároku 2 nebo 3 vyznačující se tím, že lanka (1 la, 11b) jsou alespoň z části uložena uvnitř holenních dlah (7) a/nebo stehenních dlah (4).
5. Mediální unilaterální exoskelet podle kteréhokoliv z předchozích nároků vyznačující se tím, že lanka (1 la, 11b) jsou ocelová a jsou uložena v bowdenech (12a, 12b).
6. Mediální unilaterální exoskelet podle kteréhokoliv z předchozích nároků vyznačující se tím, že stehenní dlahy (4) a/nebo holenní dlahy (7) mají nastavitelnou délku.
7. Mediální unilaterální exoskelet podle kteréhokoliv z předchozích nároků vyznačující se tím, že mediální hlezenní kloub (2a, 2b) je opatřen alespoňjedním nastavitelným prvkem, přičemž tímto prvkem je seřizovači šroub (23) bowdenu (12a, 12b), který prostřednictvím maticového utahováku (24) zajišťuje napětí lanka (1 la, 11b) a ovlivňuje úhel v hlezenním kloubu (2a, 2b).
8. Mediální unilaterální exoskelet podle kteréhokoliv z předchozích nároků vyznačující se tím, že mediální hlezenní kloub (2a, 2b) je opatřen alespoňjedním nastavitelným prvkem, přičemž tímto prvkem je nastavitelná pozice (27) pro uchycení lanka (11a, 11b) na táhlu (21) třmenu (31), která ovlivňuje převodový poměr mezi kyčli a kotníkem, čímž je ovlivněn styl chůze.
9. Mediální unilaterální exoskelet podle kteréhokoliv z předchozích nároků vyznačující se tím, že mediální kyčelní kloub (1) je opatřen alespoň jedním nastavitelným prvkem, přičemž tímto prvkem je kyčelní seřizovači šroub (18a, 18b) bowdenu (12a, 12b), který zajišťuje napětí lanka (11a, 11b) a ovlivňuje úhel v hlezenním kloubu (2a, 2b).
10. Mediální unilaterální exoskelet podle kteréhokoliv z předchozích nároků vyznačující se tím, že dále zahrnuje laterální kyčelní klouby (51) propojené s bederní ortézou (52).
CZ2019-334A 2019-05-30 2019-05-30 Mediální unilaterální exoskelet CZ308434B6 (cs)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CZ2019-334A CZ308434B6 (cs) 2019-05-30 2019-05-30 Mediální unilaterální exoskelet
US17/633,436 US20220287904A1 (en) 2019-05-30 2020-05-29 Medial unilateral exoskeleton
PCT/EP2020/065092 WO2020240026A1 (en) 2019-05-30 2020-05-29 Medial unilateral exoskeleton
EP20731014.5A EP3975969B1 (en) 2019-05-30 2020-05-29 Medial unilateral exoskeleton
EP24160363.8A EP4374839A2 (en) 2019-05-30 2020-05-29 Medial unilateral exoskeleton

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CZ2019-334A CZ308434B6 (cs) 2019-05-30 2019-05-30 Mediální unilaterální exoskelet

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CZ2019334A3 CZ2019334A3 (cs) 2020-08-19
CZ308434B6 true CZ308434B6 (cs) 2020-08-19

Family

ID=72048599

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CZ2019-334A CZ308434B6 (cs) 2019-05-30 2019-05-30 Mediální unilaterální exoskelet

Country Status (4)

Country Link
US (1) US20220287904A1 (cs)
EP (2) EP3975969B1 (cs)
CZ (1) CZ308434B6 (cs)
WO (1) WO2020240026A1 (cs)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB2621615A (en) * 2022-08-17 2024-02-21 Xothotics Ltd Exoskeleton

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2003135542A (ja) * 2001-11-02 2003-05-13 Roudou Fukushi Jigyodan 長下肢装具
JP2007020909A (ja) * 2005-07-19 2007-02-01 Honda Motor Co Ltd 歩行補助装置
JP2010063632A (ja) * 2008-09-10 2010-03-25 Japan Labour Health & Welfare Organization 対麻痺者用立ち上がり・立位保持装具
JP2018187083A (ja) * 2017-05-04 2018-11-29 学校法人中部大学 下肢装具のパワーアシスト装置及び下肢装具

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2012125765A2 (en) * 2011-03-14 2012-09-20 Schoen Jason A Orthosis and methods of using the same
US10561564B2 (en) * 2014-11-07 2020-02-18 Unlimited Tomorrow, Inc. Low profile exoskeleton

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2003135542A (ja) * 2001-11-02 2003-05-13 Roudou Fukushi Jigyodan 長下肢装具
JP2007020909A (ja) * 2005-07-19 2007-02-01 Honda Motor Co Ltd 歩行補助装置
JP2010063632A (ja) * 2008-09-10 2010-03-25 Japan Labour Health & Welfare Organization 対麻痺者用立ち上がり・立位保持装具
JP2018187083A (ja) * 2017-05-04 2018-11-29 学校法人中部大学 下肢装具のパワーアシスト装置及び下肢装具

Also Published As

Publication number Publication date
CZ2019334A3 (cs) 2020-08-19
US20220287904A1 (en) 2022-09-15
WO2020240026A1 (en) 2020-12-03
EP4374839A2 (en) 2024-05-29
EP3975969B1 (en) 2024-04-24
EP3975969A1 (en) 2022-04-06

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR970010541B1 (ko) 자세 및 운동 기능의 장애 환자의 치료를 위한 장치
US5582579A (en) Orthopedic therapy and rehabilitation device
US8052629B2 (en) Multi-fit orthotic and mobility assistance apparatus
US8021316B2 (en) Weight-bearing lower extremity brace
US8403872B2 (en) Weight-bearing lower extremity brace
US8540655B2 (en) Weight-bearing lower extremity brace
WO2011075003A1 (ru) Способ коррекции патологических установок сегментов нижних конечностей и устройство для его осуществления
US20080228118A1 (en) Joint Brace
KR101672860B1 (ko) 척추 및 무릎과 발목관절의 정형과 보행을 위한 보조기구
CZ308434B6 (cs) Mediální unilaterální exoskelet
EP3793493B1 (en) Wearable assistive device
CN106726373A (zh) 一种临时行走辅助机器人
JP2018079132A (ja) 下肢動作支援装具
Taktak et al. Lightweight, modular knee-ankle-foot orthosis for duchenne muscular dystrophy: design, development, and evaluation
EP3216429B1 (en) An orthopedic orthosis or brace designed for rehabilitation of joints of the human body
US11701288B2 (en) Pivoting lower limb therapy device
US11980584B2 (en) Wearable device for assisting limb movement
US20240065921A1 (en) Wearable device for assisting limb movement
BE901878A (nl) Orthopedisch toestel, inz. bipedale heup-, knie-, enkelorthese.
CN117919054A (zh) 基于绳驱动四连杆结构的多功能膝骨关节炎康复机器人
WO2023223076A1 (en) An improved foot robot
MXPA00009014A (en) Controlled reduction apparatus for the congenital luxation of the hip treatment
WO2002022057A2 (es) Apartado de reduccion controlada para el tratamiento de la luxacion congenita de la cadera