CZ2020724A3 - Equipment for measuring the power parameters of multicopters - Google Patents
Equipment for measuring the power parameters of multicopters Download PDFInfo
- Publication number
- CZ2020724A3 CZ2020724A3 CZ2020724A CZ2020724A CZ2020724A3 CZ 2020724 A3 CZ2020724 A3 CZ 2020724A3 CZ 2020724 A CZ2020724 A CZ 2020724A CZ 2020724 A CZ2020724 A CZ 2020724A CZ 2020724 A3 CZ2020724 A3 CZ 2020724A3
- Authority
- CZ
- Czechia
- Prior art keywords
- measuring
- multicopter
- multicopters
- infrared detection
- detection sensors
- Prior art date
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 11
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 4
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 4
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 3
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 3
- 238000013461 design Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 2
- 238000005352 clarification Methods 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 1
- 238000013498 data listing Methods 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 1
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 description 1
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 238000012797 qualification Methods 0.000 description 1
- 238000011002 quantification Methods 0.000 description 1
- 238000011160 research Methods 0.000 description 1
- 230000001953 sensory effect Effects 0.000 description 1
- 238000001228 spectrum Methods 0.000 description 1
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
- B64C19/00—Aircraft control not otherwise provided for
- B64C19/02—Conjoint controls
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
- B64C27/00—Rotorcraft; Rotors peculiar thereto
- B64C27/04—Helicopters
- B64C27/08—Helicopters with two or more rotors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
- B64C39/00—Aircraft not otherwise provided for
- B64C39/02—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use
- B64C39/024—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use of the remote controlled vehicle type, i.e. RPV
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Testing Or Calibration Of Command Recording Devices (AREA)
- Navigation (AREA)
Abstract
Zařízení pro měření výkonových parametrů multikoptér, zejména bezpilotních multikoptér, obsahujících alespoň čtyři pohonné jednotky s vrtulemi, obsahuje infračervené detekční snímače (4), z nichž vždy jeden je samostatně připojen k jednotlivé pohonné jednotce pro měření rychlosti každé pohonné jednotky samostatně. Tyto infračervené detekční snímače (4) jsou každý samostatně propojeny s mikrokontrolerem, tříosým akcelerometrem, tříosým gyroskopem, barometrem, kompasem a pitot-statickou trubicí (3) a napájecím zdrojem (2), přičemž vzdálenost mezi infračervenými detekčními snímači (4) a vrtulí je menší než 30 mm..The device for measuring the performance parameters of multicopters, especially unmanned multicopters, containing at least four drive units with propellers, contains infrared detection sensors (4), each one of which is separately connected to an individual drive unit for measuring the speed of each drive unit separately. These infrared detection sensors (4) are each separately connected to a microcontroller, a three-axis accelerometer, a three-axis gyroscope, a barometer, a compass, and a pitot-static tube (3) and a power supply (2), and the distance between the infrared detection sensors (4) and the propeller is less than 30 mm..
Description
Zařízení pro měření výkonových parametrů multikoptérDevice for measuring performance parameters of multicopters
Oblast technikyField of technology
Vynález se týká návrhu hardwarového konceptu odnímatelného zařízení na principu senzorové sítě, umožňující časově synchronizované měření výkonových parametrů multikoptér, zejména bezpilotních multikoptér, sloužících pro dynamické sledování letu a následné vyhodnocování testovaných letových charakteristik bezpilotních prostředků. Technické řešení zařízení je po hardwarové stránce modulární, systémově umožňující zvýšit počet požadovaných senzorových jednotek v rámci senzorické sítě v závislosti na počtu ramen sledované multikoptéry. Hardwarové řešení klade primární důraz na nízkou hmotnost při využití senzorů s co největší vzorkovací frekvencí.The invention relates to the design of a hardware concept of a removable device based on the principle of a sensor network, enabling time-synchronized measurement of the performance parameters of multicopters, especially unmanned multicopters, used for dynamic flight monitoring and subsequent evaluation of the tested flight characteristics of unmanned vehicles. The technical solution of the device is modular in terms of hardware, systemically allowing to increase the number of required sensor units within the sensor network depending on the number of arms of the monitored multicopter. The hardware solution places primary emphasis on low weight while using sensors with the highest possible sampling frequency.
Dosavadní stav technikyCurrent state of the art
V posledních letech je možné sledovat rapidní technologický rozvoj v oblasti bezpilotních letových prostředků. Regulace legislativy vstupující v platnost od 1.1.2021 novelizuje nařízení, týkající se provozu bezpilotních letových prostředků na základě jejich letových charakteristik, avšak blíže nedefinuje metodiku testování požadovaných parametrů. Pro hodnocení letových parametrů je nutné mít časově synchronizovaná letová data, resp. záznam výkonových parametrů multikoptéry z testovacího letu.In recent years, it is possible to observe rapid technological development in the field of unmanned aerial vehicles. The regulation of the legislation entering into force on 1 January 2021 amends the regulation regarding the operation of unmanned aerial vehicles based on their flight characteristics, but does not further define the methodology for testing the required parameters. To evaluate flight parameters, it is necessary to have time-synchronized flight data, or recording of multicopter performance parameters from a test flight.
Řídicí systémy multikoptér vyžadují množství letových dat získaných v reálném čase. Jako minimální vstupní informace do řídicího systému každé multikoptéry musí být informace o její vlastní poloze a orientaci v prostoru vzhledem k počátku souřadnicového systému. Za tímto účelem je každá multikoptéra vybavena tříosým gyro-akcelerometrem, který je integrován do plošného spoje řídicí jednotky. Senzor multikoptéře umožňuje na základě lineárního a úhlového zrychlení nepřímo dopočítat klopení, tj. úhlové změny, v jednotlivých osách. Klopení v jednotlivých osách je nezbytná informace pro řídicí systém a PID, složený z proporcionální, integrační a derivační části a kontroléru, ovládající výkon jednotlivých motorových jednotek. Dalšími letovými daty, kterými mohou disponovat řídicí systémy bezpilotních letových prostředků vyšších tříd, ať už z hlediska ceny nebo autonomního řízení, jsou GPS data, data o magnetickém kurzu, barometrická data, data o rychlosti vůči okolnímu prostředí nebo data o výkonu motorové jednotky. Všechna zmíněná letová data jsou nutná pro výpočet výkonových parametrů multikoptéry. Bezpilotní letové prostředky buď nedisponují všemi požadovanými senzory, příp. jimi disponují, ale jejich letový počítač neumožňuje uživateli nebo výzkumnému pracovníkovi zisk nezpracovaných surových výpisů letových dat za účelem určení letových charakteristik.Multicopter control systems require a large amount of flight data acquired in real time. The minimum input information to the control system of each multicopter must be information about its own position and orientation in space relative to the origin of the coordinate system. For this purpose, each multicopter is equipped with a three-axis gyro-accelerometer, which is integrated into the PCB of the control unit. The multicopter sensor makes it possible, based on linear and angular acceleration, to indirectly calculate tilting, i.e. angular changes, in individual axes. Knocking in individual axes is necessary information for the control system and PID, composed of a proportional, integration and derivative part and a controller controlling the performance of individual motor units. Other flight data available to higher-end UAV control systems, whether in terms of price or autonomous control, are GPS data, magnetic heading data, barometric data, environmental velocity data, or engine power data. All the mentioned flight data are necessary for calculating the performance parameters of the multicopter. Unmanned aerial vehicles either do not have all the required sensors, or they have them, but their flight computer does not allow the user or researcher to obtain unprocessed raw flight data dumps to determine flight characteristics.
Jako vhodná substituce nebo duplikace senzorového vybavení bezpilotního letového prostředku za účelem zaznamenávání letových dat se logicky nabízí možnost využití dostupných systémů na snímání pohybu. Aktuálně dostupné systémy snímající pohyb lze rozdělit dle principu jejich fungování na optické, optoelektrické, magnetické, a inerciální. Každá ze zmíněných technologií má určité přednosti, které jsou vhodné na specifické snímání pohybu objektu. Při snímání a analýze pohybu běžně používanými inerciálními měřicími zařízeními sestává měřicí jednotka častokrát jen z 3-osého akcelerometru, 3-osého gyroskopu, barometru, kompasu a ve výjimečných případech standardního GPS modulu. Pro účely stanovení letových charakteristik pracuje standardní GPS modul s poměrně velkou mírou nepřesnosti měření jak nadmořské výšky, tak i rychlosti vůči zemi, neboť rychlost vůči zemi nekoresponduje s výše uvedenou rychlostí tělesa/multikoptéry vůči okolnímu prostředí. Úplná absence snímání dat reprezentujících výkon, resp. otáčky jednotlivých motorových jednotek multikoptéry, stejně jako rychlosti multikoptéry vůči okolnímu prostředí zdůrazňuje nevhodnost dostupných inerciálních zařízení na měření výkonových parametrů multikoptér. Žádné v současnosti existující zařízení nesplňuje funkci senzorové sítě s možnostíAs a suitable substitution or duplication of the sensor equipment of an unmanned aerial vehicle for the purpose of recording flight data, the possibility of using available motion sensing systems is logically offered. Currently available motion sensing systems can be divided according to the principle of their operation into optical, optoelectric, magnetic, and inertial. Each of the mentioned technologies has certain advantages that are suitable for specific sensing of object movement. When sensing and analyzing movement with commonly used inertial measuring devices, the measuring unit often consists of only a 3-axis accelerometer, a 3-axis gyroscope, a barometer, a compass and, in exceptional cases, a standard GPS module. For the purposes of determining flight characteristics, the standard GPS module works with a relatively large degree of measurement inaccuracy of both altitude and speed relative to the ground, as the speed relative to the ground does not correspond to the above-mentioned speed of the body/multicopter relative to the surrounding environment. The complete absence of capturing data representing performance, or the revolutions of the individual multicopter motor units, as well as the speed of the multicopter in relation to the surrounding environment, emphasizes the unsuitability of available inertial devices for measuring the performance parameters of multicopters. No currently existing device fulfills the function of a sensor network with the capability
- 1 CZ 2020 - 724 A3 modulové úpravy v podobě počtu a typu senzorů se specializací na zaznamenávání výkonových parametrů multikoptér.- 1 CZ 2020 - 724 A3 modular modifications in the form of the number and type of sensors with specialization in recording the performance parameters of multicopters.
Podstata vynálezuThe essence of the invention
Výše uvedené nedostatky jsou do značné míry odstraněny zařízením pro měření výkonových parametrů multikoptér, zejména bezpilotních multikoptér, obsahujících alespoň čtyři pohonné jednotky s vrtulemi, podle tohoto vynálezu. Jeho podstatou je to, že každá pohonná jednotka je opatřena infračerveným detekčním snímačem pro měření rychlosti každé pohonné jednotky samostatně, které jsou propojeny s mikrokontrolerem, tříosým akcelerometrem, tříosým gyroskopem, barometrem, kompasem a pitot-statickou trubicí a napájecím zdrojem, přičemž vzdálenost mezi infračervenými detekčními snímači a vrtulí je menší než 30 mm.The above-mentioned shortcomings are largely eliminated by the device for measuring the performance parameters of multicopters, especially unmanned multicopters, containing at least four drive units with propellers, according to the present invention. Its essence is that each drive unit is equipped with an infrared detection sensor to measure the speed of each drive unit separately, which are connected to a microcontroller, a three-axis accelerometer, a three-axis gyroscope, a barometer, a compass and a pitot-static tube and a power supply, while the distance between the infrared detection sensors and propeller is less than 30 mm.
Mikrokontroler je s výhodou opatřen dalším modulem pro čtení mikro SD (Secure Digital) karet, tedy paměťových medií. Mikrokontroler, tříosý akcelerometr, tříosý gyroskop, barometr, kompas a pitot-statická trubice j sou ve výhodném provedení uloženy na vněj ším krytu ramen multikoptéry.The microcontroller is preferably equipped with another module for reading micro SD (Secure Digital) cards, i.e. memory media. Microcontroller, three-axis accelerometer, three-axis gyroscope, barometer, compass and pitot-static tube are preferably stored on the outer cover of the arms of the multicopter.
Napájecí zdroj je ve výhodném provedení umístěn na spodní straně multikoptéry v jejím středu.The power source is preferably located on the underside of the multicopter in its center.
Podstata a novost vynálezu týkajícího se zařízení pro měření výkonových parametrů multikoptér spočívá ve vytvoření komplexního měřicího zařízení struktury senzorické sítě, speciálně určeného pro testování letových charakteristik bezpilotních letových prostředků konstrukce multikoptér. Navržené modulární zařízení poskytuje uživateli letový záznam s časově synchronizovanými daty vypovídajícími o lineárních a úhlových zrychleních dosažených multikoptérou v průběhu letu, klopení ve všech třech osách (Pitch/Yaw/Roll). letové výšce, magnetickém kurzu, rychlosti multikoptéry vůči okolnímu prostředí a rychlosti otáček každé pohonné jednotky samostatně. Technické řešení dbá na co nejnižší hmotnost senzorické sítě jako celku, což umožňuje navrženou senzorickou síť aplikovat i na bezpilotní letové prostředky třídy CO (dle nařízení Komise v přenesené pravomoci (EU) 2019/945). Jednotlivé senzorové moduly zařízení jsou umístěny na vnější straně krytování multikoptéry. Nesporná výhoda zařízení spočívá v jeho využitelnosti pro celé spektrum multikoptér od kvadrokoptér se čtyřmi pohonnými jednotkami umístěnými na ramenech multikoptéry, přes hexakoptéry až po oktakoptéry.The essence and novelty of the invention regarding the device for measuring the performance parameters of multicopters consists in the creation of a complex measuring device of the structure of the sensory network, specially designed for testing the flight characteristics of unmanned aerial vehicles of the multicopter design. The designed modular device provides the user with a flight record with time-synchronized data indicating linear and angular accelerations achieved by the multicopter during flight, tilting in all three axes (Pitch/Yaw/Roll). flight altitude, magnetic heading, speed of the multicopter relative to the environment and speed of rotation of each propulsion unit separately. The technical solution pays attention to the lowest possible weight of the sensor network as a whole, which allows the designed sensor network to be applied to unmanned aerial vehicles of class CO (according to Commission Delegated Regulation (EU) 2019/945). The individual sensor modules of the device are located on the outside of the multicopter housing. The indisputable advantage of the device lies in its usability for the entire spectrum of multicopters, from quadcopters with four drive units located on the arms of the multicopter, through hexacopters to octacopters.
Objasnění výkresůClarification of drawings
Zařízení pro měření výkonových parametrů bezpilotních multikoptér podle tohoto vynálezu bude podrobněji popsáno na příkladu multikoptéry se čtyřmi pohonnými jednotkami za pomoci přiloženého výkresu, přičemž na obr. 1 je zobrazen schematický nákres multikoptéry s místy používaných senzorových modulů zařízení pro měření výkonových charakteristik multikoptéry.The device for measuring the performance parameters of unmanned multicopters according to the present invention will be described in more detail on the example of a multicopter with four drive units with the help of the attached drawing, while Fig. 1 shows a schematic drawing of the multicopter with the locations of the used sensor modules of the device for measuring the performance characteristics of the multicopter.
Příklady uskutečnění vynálezuExamples of implementation of the invention
Příkladné zařízení pro měření výkonových parametrů bezpilotních multikoptér hardwarově sestává z mikrokontroleru, sady senzorů, modulu na čtení microSD karet a napájecího zdroje 2. Sada senzorů zahrnuje tříosý akcelerometr, tříosý gyroskop, barometr, kompas, pitot-statickou trubici 3 a moduly s infračerveným detekčním snímačem 4. Rozložení senzorů na bezpilotním letovém prostředkuje znázorněno na obr. 1. Mikrokontroler s modulem na čtení microSD karet, skupinou inerciálních senzorů, tj. tříosý akcelerometr, tříosý gyroskop, barometr, kompas, a modulem pitotstatické trubice 3 jsou umístěny na horním krytu multikoptéry v místě 1. Při výběru místa 1 je důležité brát v úvahu pozici jednotky řídicího systému (Flight Controler) testované multikoptéry. Pro docílení co nejvyšší přesnosti měření je požadováno, aby místo 1 bylo ve středu jednotky řídicího systému multikoptéry. Za účelem vyvážení mikrokontroleru a modulů umístěných naAn exemplary device for measuring the performance parameters of unmanned multicopter hardware consists of a microcontroller, a set of sensors, a microSD card reader module and a power supply 2. The set of sensors includes a three-axis accelerometer, a three-axis gyroscope, a barometer, a compass, a pitot-static tube 3 and infrared detection sensor modules 4. The layout of the sensors on the unmanned aerial vehicle is shown in Fig. 1. A microcontroller with a microSD card reader module, a group of inertial sensors, i.e. a three-axis accelerometer, a three-axis gyroscope, a barometer, a compass, and a pitotstatic tube module 3 are located on the upper cover of the multicopter in place 1. When choosing place 1, it is important to take into account the position of the control system unit (Flight Controller) of the tested multicopter. To achieve the highest possible measurement accuracy, location 1 is required to be in the center of the multicopter control system unit. In order to balance the microcontroller and the modules placed on
-2CZ 2020 - 724 A3 místě 1 je na spodní straně krytu multikoptéry umístěn napájecí zdroj 2 napětí. Samotná pitotstatická trubice 3 směřuje dopředu tak, aby hrot na měření dynamického tlaku a otvory na měření statického tlaku nebyly v zóně turbulentního proudění vzduchu od vrtulí multikoptéry. Na každém ramenu multikoptéry jsou umístěny moduly s infračerveným detekčním snímačem 4 tak, aby vertikální vzdálenost mezi snímačem 4 a vrtulí v klidovém režimu nebyla větší než 30 mm.-2CZ 2020 - 724 A3 in place 1 on the underside of the multicopter cover there is a 2 voltage power source. The pitotstatic tube 3 itself faces forward so that the tip for measuring dynamic pressure and the holes for measuring static pressure are not in the zone of turbulent air flow from the propellers of the multicopter. Modules with an infrared detection sensor 4 are placed on each arm of the multicopter so that the vertical distance between the sensor 4 and the propeller in idle mode is not greater than 30 mm.
Prototypové zařízení pro měření výkonových parametrů bylo naprogramováno v programovém jazyku C++. Komunikace 16MHz mikrokontroleru se všemi moduly s výjimkou infračervených detekčních snímačů 4 je zajištěna prostřednictvím I2C protokolu. Časově synchronizovaná letová data jsou se vzorkovací frekvencí 100 Hz zaznamenávána na microSD kartu. Data jsou předzpracovaná. Výpis dat má podobu lineárních (g) a úhlových (%) zrychlení dosažených multikoptérou v průběhu letu, úhlů klopení (°) ve všech třech osách (Pitch/Yaw/Roll), letových výšek (m), změn magnetického kurzu (°), rychlostí multikoptéry vůči okolnímu prostředí (m/s bez úhlové korekce) a rychlostí otáček každé pohonné jednotky (ot/min). Navržený ovladač má předprogramovanou autokalibraci gyroskopu, akcelerometru a modulu pro pitot-statickou trubici 3. Bezpilotní letový prostředek musí být pro potřeby kalibrace kompasu manuálně otočen hrotem pitot-statické trubice 3 směrem na sever. Zaznamenaná letová data senzorové sítě pro měření výkonových parametrů multikoptér jsou nahrávána paralelně, uložena v podobě .txt formátu a připravena pro další softwarové zpracování.The prototype device for measuring performance parameters was programmed in the C++ programming language. The communication of the 16MHz microcontroller with all modules except infrared detection sensors 4 is ensured through the I2C protocol. Time-synchronized flight data is recorded on a microSD card with a sampling frequency of 100 Hz. The data is pre-processed. The data listing takes the form of linear (g) and angular (%) accelerations achieved by the multicopter during flight, tilt angles (°) in all three axes (Pitch/Yaw/Roll), flight altitudes (m), changes in magnetic heading (°), by the speed of the multicopter relative to the surrounding environment (m/s without angular correction) and the speed of rotation of each propulsion unit (rpm). The designed controller has a pre-programmed auto-calibration of the gyroscope, accelerometer and module for the pitot-static tube 3. The UAV must be manually turned with the tip of the pitot-static tube 3 towards the north for compass calibration. The recorded flight data of the sensor network for measuring the performance parameters of multicopters are recorded in parallel, saved in the form of .txt format and prepared for further software processing.
Průmyslová využitelnostIndustrial applicability
Zařízení pro měření výkonových parametrů multikoptér, zejména bezpilotních multikoptér, ve smyslu tohoto vynálezu je určené pro specializovaná pracoviště v oblasti aviatiky s účelem outdoor (venkovního) dynamického kvantifikování výkonových vlastností multikoptér v průběhu letu, pro testovací pracoviště jako nástroj na experimentální získání dat pro potřeby kvalifikace bezpilotních letových prostředků do tříd a pro využití v rámci vědecko-výzkumné činnosti, např. pro zjištění vlivu závaží nebo nárazového větru na funkci autopilotního systému (PID kontroléru).The device for measuring the performance parameters of multicopters, especially unmanned multicopters, in the sense of this invention is intended for specialized workplaces in the field of aviation with the purpose of outdoor (outdoor) dynamic quantification of the performance characteristics of multicopters during flight, for testing workplaces as a tool for experimental data acquisition for qualification purposes of unmanned aerial vehicles into classes and for use in scientific research activities, e.g. to determine the effect of weight or gusty wind on the function of the autopilot system (PID controller).
Claims (4)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CZ2020724A CZ2020724A3 (en) | 2020-12-29 | 2020-12-29 | Equipment for measuring the power parameters of multicopters |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CZ2020724A CZ2020724A3 (en) | 2020-12-29 | 2020-12-29 | Equipment for measuring the power parameters of multicopters |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CZ309292B6 CZ309292B6 (en) | 2022-08-03 |
| CZ2020724A3 true CZ2020724A3 (en) | 2022-08-03 |
Family
ID=82611030
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CZ2020724A CZ2020724A3 (en) | 2020-12-29 | 2020-12-29 | Equipment for measuring the power parameters of multicopters |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CZ (1) | CZ2020724A3 (en) |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU164139U1 (en) * | 2015-12-22 | 2016-08-20 | Общество с ограниченной ответственностью "ПАВЛИН Технологии" | INTELLIGENT AUTOMOTIVE CONTROL SYSTEM FOR UNMANNED AIRCRAFT |
| CN108473197B (en) * | 2015-12-31 | 2022-10-28 | 日本电产株式会社 | Multi-rotor aircraft |
| RU195749U1 (en) * | 2019-07-15 | 2020-02-05 | Общество с ограниченной ответственностью "МИРП-Интеллектуальные Системы" | Intelligent vision system for an unmanned aerial vehicle for solving navigation problems, building a three-dimensional map of the surrounding space and obstacles, and autonomous patrolling |
-
2020
- 2020-12-29 CZ CZ2020724A patent/CZ2020724A3/en unknown
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CZ309292B6 (en) | 2022-08-03 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN101059384B (en) | MEMS inertia measuring unit and mounting error calibration method | |
| CN101424534B (en) | Inertia/gravity combined navigation semi-physical object simulating device | |
| WO2017148222A1 (en) | Multi-sensor information acquisition navigation system and method | |
| CN103162677B (en) | Digital geological compass and method for measuring geological occurrence | |
| US8566071B2 (en) | Calibration and synchronization of micro air vehicle autopilots | |
| CN103323625A (en) | Error calibration compensation method of accelerometers in MEMS-IMU under dynamic environment | |
| CN107270902B (en) | MEMS inertial measurement unit with cross-axis coupling error compensation | |
| CZ2020724A3 (en) | Equipment for measuring the power parameters of multicopters | |
| Andel et al. | IoT-based Data Acquisition Unit for aircraft and road vehicle | |
| Parfiriev et al. | Model of inertial navigation system for unmanned aerial vehicle based on MEMS | |
| CN103644914A (en) | High precision micro-electromechanical combined inertial navigation unit | |
| CZ34884U1 (en) | Equipment for measuring the output parameters of multicopters | |
| CN111102973A (en) | Multi-sensor attitude detection system | |
| Paces et al. | Advanced display and position angles measurement systems | |
| Kusˇm et al. | Device for Measuring Multicopters Performance Parameters | |
| Paramonov et al. | Backup strapdown attitude control system on the Russian-made inertial sensors | |
| CN205983221U (en) | Four shaft air vehicle control system | |
| RU214483U1 (en) | Unmanned aerial vehicle control system with integration of navigation information | |
| Hatamleh et al. | Development of an inertial measurement unit for unmanned aerial vehicles | |
| Krause et al. | Designing a low cost fixed wing flying testbed-Using only commercial off-the-shelf components | |
| CN203083571U (en) | Digital geologic compass with image collection function | |
| Kumar et al. | Design and Development of an Inexpensive Inertial Measurement Unit in the Arduino Environment | |
| Li et al. | Design of an MPU9250-Based Attitude Data Measurement System | |
| RU2790358C1 (en) | Method for determining aircraft aerodynamic characteristics based on flight experiment results | |
| RU2744700C1 (en) | Method for inertial navigation on unmanned aerial vehicle and device for its use |