CS273075B1 - Sectional hinged unit with three degrees of freedom - Google Patents

Description

(57) „Článková kíbová jednotka a tromi stupňami volnosti pohybu je určená pře· atavbu konštrukčnýoh uzlov priemyselnýoh robotov a manlpulátorov, u ktorýoh sa vyžaduje velký rozsah praoovných pohybov y rovině sklápania a tým dosiahnutie bud velkého praoovnóho priestoru, alebo vyaokej pohyblivosti v priestore. Článková,.· krbová jednotka pozostáva z troch článkbv, přičom otočný článok (1) zabezpečuje otácanie celej jednotky, pohyby kyvného článku (2) sa zabezpečujú pomocou reduktora upevněného v otočnom článku (1) a pohyb konoového článku (3) je vynútený v .. rovnakom smere ako pohyb kyvného článku (2) pro3tredníotvom odvarovania sa jeho ozubeného kolesa, (9) po ozubenom kolese (10) otočného článku (1). Rotácia koncpvého člena (18) je zabezpečená syatémom ozubených prevodov, pričom otáčky sú redukované převodovkou (17) umiestnenou ' priamo v konoovora článku (3).

273 075 (11) (13) B1 (51) Int. Gl.⁵

B 25 J 18/04

18 B 17

OS 273 075 B1

Vynález sa týká konštrukčného usporiadania článkovéj kibovej jednotky s troma stupnami voinosti pohybu, ktorá pozostáva z trooh článkov a umožňuje široký rozsah pohybu aktívnej časti manipulátorov alebo priemyselných robotov, čím je umožněné vytvorenie velkého pracovného priestoru, alebo vysokej pohyblivosti zariadenia. článková kibová jednotka je přitom poháňaná zjednej strany prostredníctvom trooh hriadelov, ktoré prostredníctvom vhodných meohanizmov a prevodovýoh prvkov umožňujú pohyb koncového člena jednotky a jeho orientáoiú v trooh pohybových osiaoh v priestore.

Doteraz známe článkové kibové jednotky manipulačnýoh zariadení a robotov majú odlišné konštrukčné usporiadanie. Ioh nevýhody sú následovně: Niektoré majú komplikované meohanizmy s veikou náročnosťou na meohanioké opraoovanie, niektoré pozostávajú z velkého množstva článkov a súčiastok a tým sú menej tuhé a přesné. U niektorýoh sú použité časti, ktorýoh vzájemný pohyb vytvára Vážko definovaný pohyb posledného článku po trajektorii, čo kladie zvýšené nároky na jeho riadenie a přesnost’ výpočtu v reálnom čase. U niektorýoh sú použité pre pohon pružné ohybné vlákna, ktoré majú za následok zhoršenu presnoať polohovania, niektoré využívájú pre přenos vstupného krútiaoeho momentu pomalobežné hriadele s veíkými prierezmi a hmotnosťami.

Uvedené nedostatky sú odstránené článkovou kíbovou jednotkou s troma stupnami voínosti pódia vynálezu, ktorého podátata spočívá v použití minimálneho počtu článkov pre dosiahnutie veikého rozsahu pohybov, pričom sa otáčavý pohyb na prvý kyvný olánok prenáša pomocou kuželového ozubeného převodu a převodovkou s vysokým převodovým pomerom a kyvný pohyb koncového článku je vyvolaný nútenýra odvafovaním čelného ozubeného kolesa po pevnom ozubenom kolese prvého kyvného článku. Otáčavý pohyb sa prenáša na koncový člen pomooou řemenového ozubeného převodu a redukuje v kibe převodovkou s vysokým převodovým pomerom.

Na připojených výkresooh je na obr. 1 v řeze znázorněné konštrukčné usporiadanie článkovéj kibovej jednotky s tromi stupnami voinosti pohybu a na obr. 2 bočný pohíad jednotky s vyznačením krajných hodnot- pohybu jej kyvného a koncového článku.

článková kibová jednotka je pódia obr. 1 tvořená otočným článkom £, ktorý je pevne spojený s dutým hriadeiom £ otočné uloženým v telese 20. Y otočnom článku £ je pohyblivo uložený hrladel’ 5 sklápania, ukončený kuželovým ozubeným kolesom 6 sklápania, ktoré zaberá s pastorkom £ sklápania, ktorý je spojený so vstupným hriadeiom 8 převodovky sklápania, ktorá je svojim výstupom pevne spojená s kyvným článkom 2. V kyvnom článku 2 je pohýblivo uložený konoový článok £, na ktorý je připevněné čelné ozubené pohyblivé koleso 9, ktoré zapadá do pevného kolesa 10« Y otočnom článku £ je otočné uložený hriadel’ 11 rotáoie ukončený prvým kužeiovýra ozubeným kolesom 12 rotáoie, ktoré zaberá s prvým pastorkom £3 rotáoie spojeným pomooou řemenového převodu £4 s druhým kolesom · 15 rotáoie, ktoré zaberá s druhým pastorkom 16 rotáoie spojeným so vstupom převodovky 17 rotáoie, ktorá je svojim výstupom pevne spojená s konoovým členom 18. na ktorý možno připojit’ přenášené predmety £9.

Pri otáčaní dutého hriadeía 4 pódia obr. 2 vykonává oelá kibová jednotka prostredníotvom otočného článku £ otáčavý pohyb v naznačenom smere 24. Při otáčaní hriadeia J5 sklápania vykonává kyvný článok 2 kývavý pohyb v naznačenom smere 21 a prostredníctvom odvaiovania sa pohyblivého kolesa 9 po pevnom kolese 10 vykonává konoový článok £ relativný kyvný pohyb v naznačenom smere 22« Pri otáčaní hriadeia 11 rotáoie koná konoový člen 18 otáčavý pohyb v naznačenom smere 23.

článková kibovú jednotku možno s výhodou použiť pre stavbu priemyselných robotov a manipulátorov, hlavně pre zápastia, čím sa dosiahne radikálně zvýšenie rozsahu pohybov konoováho člena zápastie robota a tým zvýšenie ioh užitkových vlastností a oblasti použítia. %

OS 273 075 B1

Claims (2)

1. PREDMET VYNÁLEZU článková kťbová jednotka a troma stupňaml voínostl β β pohonom svojho msohanlzinu pomooou trooh hrladelov z jednej strany vyznačujúoa sa tým, že v telese /20/ je uložený otočný článek /1/, v ktorom je otočné uložený hriadel’ /5/ sklápania, ktorý je spojený s kolesom /6/ zaberajúoim s pastorkom /7/, ktorý je spojený so vstupným hriadalom /0/ převodovky eklápania pevne spoj enej evojiiri výetupom β kyvným Článkom /2/, v ktorom je otočné uložený koncový článok /3/, na ktorom je připevněné pohyblivé koleso /9/ zaberajúoe s pevným kolesom /10/, ktoré je upevněné v otoČnom článku /1/, v ktorom je otočné uložený hriadel* /11/ rotáoie, ktorý je spojený s prvým kolesom /12/ zaberajúoim s prvým pastorkom /13/, ktorý je prostredníotvom převodu /14/ spojený s druhým kolesom /15/ zaberajúoim s druhým pastorkom /16/, ktorý je spojený so vstupom převodovky /17/ rotáoie pevne spojenej svojira výstupom a koncovým členom /18/ otočné uloženým v konoovom článku /3/.
2. 2 výkresy

   CS 273 075 B1 *----4 ; 0BR.1