CS273075B1 - Sectional hinged unit with three degrees of freedom - Google Patents

Description

1 OS 273 075 B1

Vynález sa týká konštrukčného usporiadania článkovéj klbovej jednotky s tromastupnami volnosti pohybu, ktorá pozostáva z troch článkov a umožňuje Široký rozsah po-hybu aktívnej časti manipulátorov alebo priemyselnýoh robotov, čím je umožněné vytvo-renie velkého praoovného priestoru, alebo vysokej pohyblivosti zariadenia. článkováklbová jednotka je přitom poháňaná z jednej strany prostredníotvom troch hriadelov,ktoré prostredníotvom vhodných meohanizmov a prevodovýoh prvkov umožňujú pohyb konco-vého člena jednotky a jeho orientáoiú v trooh pohybových osiaoh v priestore.

Doteraz známe článkové krbové jednotky manipulačnýoh zariadení a robotov majúodliSnó konátrukčné usporiadanie. Ioh nevýhody sú následovně: Niektoré majú kompliko-vané meohanizmy s velkou náročnosťou na meohanioké opraoovanie, niektoré pozostávajúz velkého množstva článkov a súčiastok a tým sú menej tuhé a přesné. U niektorýoh súpoužité časti, ktorýoh vzájemný pohyb vytvára Vážko definovaný pohyb posledného článkupo trajektorii, čo kladie zvýSené nároky na jeho riadenie a přesnost’ výpočtu v reálnomčase. U niektorýoh sú použité pre pohon pružné ohybné vlákna, ktoré majú za následokzhorSenú přesnost5 polohovania, niektoré využívájú pre přenos vstupného krútiaoeho mo-mentu pomalobežné hriadele s veíkými prierezmi a hmotnoslami.

Uvedené nedostatky sú odstránené článkovou klbovou jednotkou s troma stupnamivolnosti pódia vynálezu, ktorého podátata spočívá v použití minimálneho počtu článkovpre dosiahnutie velkého rozsahu pohybov, pričom sa otáčavý pohyb na prvý kyvný článokprenáša pomooou kuželového ozubeného převodu a převodovkou s vysokým převodovým pome-rom a kyvný pohyb koncového článku je vyvolaný nútenýra odvalovaním čelného ozubenéhokolesa po pevnom ozubenom kolese prvého kyvného článku. Otáčavý pohyb sa prenáša nakoncový člen pomooou řemenového ozubeného převodu a redukuje v klbe převodovkou s vy-sokým převodovým pomerom.

Ha připojených výkresooh je na obr. 1 v řeze znázorněné konštrukčné usporiadaniečlánkovéj klbovej jednotky s tromi stupnami volnosti pohybu a na obr. 2 bočný pohíadjednotky s vyznačením krajných hodnot- pohybu jej kyvného a koncového článku. článková klbová jednotka je podlá obr. 1 tvořená otočným článkom £, ktorý je pevnespojený s dutým hriadelora £ otočné uloženým v telese 20. V otočnom článku £ je pohybli-vo uložený hriadel’ 5 sklápania, ukončený kuželovým ozubeným kolesom 6 sklápania, ktorézaberá s pastorkom £ sklápania, ktorý je spojený so vstupným hriadelora 8 převodovkysklápania, ktorá je svojim výstupom pevne spojená s kyvným článkom 2. V kyvnom článku2 je pohyblivo uložený koncový článok £, na ktorý je připevněné čelné ozubené pohybli-vé koleso 9, ktoré zapadá do pevného kolesa 10. V otočnom článku £ je otočné uloženýhriadel’ 11 rotáoie ukončený prvým kuželovým ozubeným kolesom 12 rotáoie, ktoré zaberás prvým pastorkom £3 rotáoie spojeným pomooou řemenového převodu £4 s druhým kolesom ·15 rotáoie, ktoré zaberá s druhým pastorkom 16 rotáoie spojeným so vstupom převodovky17 rotáoie, ktorá je svojim výstupom pevne spojená s koncovým členom 18. na ktorýmožno připojit’ přenášené predmety £9.

Pri otáčaní dutého hriadeía 4 podlá obr. 2 vykonává oelá klbová jednotka prostred-níotvom otočného článku £ otáčavý pohyb v naznačenom smere 24. Pri otáčaní hriadeía J5sklápania vykonává kyvný článok 2 kývavý pohyb v naznačenom smere 21 a prostredníotvomodvalovania sa pohyblivého kolesa 9 po pevnom kolese 10 vykonává koncový článok £ re-lativný kyvný pohyb v naznačenom smere 22« Pri otáčaní hriadeía 11 rotáoie koná konoo-vý člen 18 otáčavý pohyb v naznačenom smere 23. článková klbovú jednotku možno s výhodou použit pre stavbu priemyselnýoh robotova manipulátorov, hlavně pre zápastia, čím sa dosiahne radikálně zvýšenie rozsahu pohy-bov koncového člena zápastie robota a tým zvýšenie ioh užitkových vlastností a oblastipoužitia. %

Claims (2)

1. OS 273 075 B1 2 PRBDMBT VYNÁLEZU článková kťbovd jednotka a troma stupnami voínosti a s pohonom svojho msohanlzinupomooou trooh hriadelov z jednej strany vyznačujúoa sa tým, že v telese /20/ je ulo-žený otočný článok /1/, v ktorom je otočné uložený hrladel’ /5/ sklápanla, ktorý jespojený s kolesom /6/ zaberajúoim s pastorkom /7/, ktorý je spojený so vstupným hriadalom/0/ převodovky eklápania pevne epojenej evojim výetupom e kyvným Článkom /2/, v ktorom jeotočné uložený koncový článok /3/, na ktorom je připevněné pohyblivé koleso /9/ zabe-rajúce s pevným kolesom /10/, ktoró je upevněné v otoČnom článku /1/, v ktorom jeotočné uložený hriadel* /11/ rotáoie, ktorý je spojený s prvým kolesom /12/ zaberajú-oim s prvým pastorkom /13/, ktorý je prostredníotvom převodu /14/ spojený s druhýmkolesom /15/ zaberajúoim s druhým pastorkom /16/, ktorý je spojený so vstupom převo-dovky /17/ rotáoie pevne spojenej svojira výstupom a koncovým členom /18/ otočné ulo-ženým v koncovom článku /3/.
2. 2 výkresy